04 - Modelo Odq PDF

Transformada dq para um referencial genérico
Transformada dq para um referencial genérico
BASE ORTONORMAL
Modelo da máquina AC simétrica
Modelo elétrico
Modelo mecânico
3
Modelo da máquina AC simétrica Modelo elétrico
Modelo mecânico
4
Fluxo do estator
5
Fluxo do estator
6
Fluxo do estator
7
Fluxo do estator
8
Fluxo do estator
9
Fluxo do estator
10
Fluxo do Rotor
11
Fluxo do Rotor
12
Fluxo do Rotor
13
Tensão do estator
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Tensão do estator
15
Tensão do estator
16
Tensão do Rotor
17
Tensão do Rotor
18
Tensão do Rotor
19
Tensão do Rotor
20
Conjugado
21
Conjugado
22
Conjugado
23
24
Conjugado só depende
das componentes dq
25
Observe que as
componentes “o” são
equações de bobinas
isoladas
26
Observe que as
componentes “o” são
equações de bobinas
isoladas
27
Representação
bifásica da máquina
trifásica (Apenas as
componentes dq
participam do processo
de conversão
eletromecânica da
enenergia, por isso
denomina-se máquina
ativa)
Componentes
homopolares, não
participam do processo
de conversão
eletromecânica da
energia (mapeiam
desequilíbrios de modo
comum)
28
Separando as componentes
Bobinas acopladas, o
acoplamento ocorre
apenas entre bobinas
de um mesmo eixo
Bobinas isoladas
29
Separando as componentes
A tensão induzida das
bobinas acopladas do
estator incluem um
termo de tensão
induzida devido ao
movimento dos eixos
dq com relação ao dq
estacionário. Observe
que no referencial dq
estacionário (mesmo
 este termo é zero)
Bobinas isoladas
30
Separando as componentes Os eixos dq
estacionários do rotor
giram com velocidade
(r) no sentido anti-
horário, com relação
ao referencial .
Portanto, a tensão
induzida das bobinas
acopladas do rotor
incluem, além do termo
devido ao movimento
dos eixos dq com
relação ao dq
estacionário (assim
como as do estator),
um segundo termo
devido a este
movimento (r) no
sentido anti-horário.
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Bobinas equivalentes em dqo
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Potência da máquina
Potência da máquina primária
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Quando a transformação é ortonormal
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Portanto
Ou seja, a potência da máquina primária é a mesma na máquina “odq”, temos

conservação de potência na transformação
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Quando a transformação é ortogonal, mas não é normal
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Quando a transformação é ortogonal, mas não é normal (matriz A das deduções)
Neste caso a transformada não conserva potência
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Representação complexa da Máquina ativa
Máquina ativa: Modelo
em termos das
componentes dq
genéricas dos vetores
espaciais
38
em termos das
componentes dq
espaciais
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em termos das
componentes dq
espaciais
Tomando-se o plano complexo e fazendo coincidir o

eixo real com eixo dg e o eixo imaginário com eixo
qg, podemos expressar o vetor na forma de um vetor
complexo!
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em termos das
componentes dq
espaciais
Tomando-se o plano complexo e fazendo coincidir o

eixo real com eixo dg e o eixo imaginário com eixo
qg, podemos expressar o vetor na forma de um vetor
complexo!
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Esta operação não é inversível
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Esta operação não é inversível, mas se utilizarmos

também o vetor complexo conjudado de xkg
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Daí a seguinte operação é inversível
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Daí a seguinte operação é inversível
45
Podemos aplicar transformação acima ao modelo da máquina com a qual obteremos dois
conjuntos de equações independentes, um em termos dos vetores complexos e outro em
termos dos conjugados complexos destes vetores complexos.
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Podemos aplicar transformação acima ao modelo da máquina com a qual obteremos dois
conjuntos de equações independentes, um em termos dos vetores complexos e outro em
termos dos conjugados complexos destes vetores complexos.
Por simplicidade de apresentação vamos obter o primeiro conjunto, usando
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Podemos colocá-lo em termos

dos vetores complexos (sem
utilização prática)
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Cada variável do modelo é um vetor no

plano complexo dq
Visão dos vetores
representados em termos
do plano plano dq
estacionário!
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Lembrando que o plano dq estacionário

para os vetores estatóricos é o plano ,
para os vetores rotóricos é o plano ab Visão dos vetores
toacionado de - r representados em termos
do plano plano dq
estacionário!
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Levando para o referencial “g” qualquer
64
Sem perda de generalidades vamos

nomear os ângulos entre os vetores e o
eixo d do referencial sem o subscrito g.
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Escolha do referencial
Estacionário (trocamos “g” por “s”)
Em regime peramentes todos os vetores giram

com velocidade síncrona s. Todos os ângulos
são na forma (st+), onde é um ângulo
constante referente a cada vetor
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Sincrono genérico (trocamos “g” por “e”)
Em regime peramentes todos os vetores são

constantes. Todos os ângulos são constantes,
um certo , referente a cada vetor.
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Escolha do referencial Sincrono do fluxo rotórico (trocamos “g”
por “b”)
Em regime peramentes todos os vetores são

constantes. Todos os ângulos são constantes.
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Sincrono do rotor (trocamos “g” por “r”)
Em regime peramentes todos os vetores giram

com velocidade de escorregamento (sr=s-r)
Todos os ângulos são na forma (srt+), onde 
é um ângulo constante referente a cada vetor
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Modelo da Máquina Ativa em termos de vetores complexos
Referencial g
70
Referencial g
71
Referencial g
Máquina de assíncrona de Indução v rr =0

Máquina assíncrona duplamente alimentata – Rotor alimentado em ac
Máquina síncrona – Rotor alimentado em cc
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Simulação Referencial g
Modelo mecânico
73
Modelo mecânico
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Simulação
Coloquemos o modelo elétrico num formato fluxos/tensão
78
Simulação
79
Simulação
80
Simulação
81
Simulação
82
Simulação
83
Simulação
84
Simulação
O conjugado em termos dos fluxos
85
Simulação
86
Simulação
87
Simulação
Modelo fluxos/tensão
88
Simulação
Modelo fluxos/tensão Equações de estado
89
Simulação
Modelo fluxos/tensão
90
Simulação
Modelo fluxos/tensão Equações de estado
91
Simulação
Modelo fluxos/tensão no referencial estacionário “s”
92
Simulação
Assumindo velocidade da máquina variando lentamente, o

modelo pode ser considerado linear!
93
Simulação
Como as contantes de tempo mecânicas são mais lentas que

elétricas é possível resolver o conjunto de equações elétricas,
assumindo velocidade constante e depois resolve-se as equações
mecânicas. Repte-se o processo interativamente!
94
Simulação
Ou podemos resolver o sistema como um todo! Adicionando-se

equação mecânica ao modelo!
95
Simulação
Sistema não linear com cinco variáveis de estado
96
Simulação
97
Simulação
98
Simulação
99
Simulação
Runge-Kutta de quarta ordem
100
Simulação
Nosso sistema
Discretização
101
Simulação
102
Simulação
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105
106
107
Escrever Simulação da Máquina!!!
Simular máquina de indução!!!
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Máquina de Indução
109
Circuito Equivalente de Regime permanente
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111
Defina-se corrente de magnetização
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113
114
No referencial síncrono
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No regime permanente do referencial síncrono d/dt=0
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120
Se
Máquina
de
indução
121
Se
Máquina
de
indução
122
Se
Máquina
de
indução
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Transformada dq para um referencial genérico

Transformada dq para um referencial genérico

Potência da máquina primária

Potência da máquina primária

Quando a transformação é ortonormal

Potência da máquina primária

Ou seja, a potência da máquina primária é a mesma na máquina “odq”, temos

Potência da máquina primária

Quando a transformação é ortogonal, mas não é normal

Potência da máquina primária

Quando a transformação é ortogonal, mas não é normal (matriz A das deduções)

Neste caso a transformada não conserva potência

Tomando-se o plano complexo e fazendo coincidir o

Tomando-se o plano complexo e fazendo coincidir o

Esta operação não é inversível

Esta operação não é inversível, mas se utilizarmos

Esta operação não é inversível, mas se utilizarmos

Daí a seguinte operação é inversível

Esta operação não é inversível, mas se utilizarmos

Daí a seguinte operação é inversível

Podemos colocá-lo em termos

Podemos colocá-lo em termos

Podemos colocá-lo em termos

Cada variável do modelo é um vetor no

Lembrando que o plano dq estacionário

Levando para o referencial “g” qualquer

Sem perda de generalidades vamos

Em regime peramentes todos os vetores giram

Em regime peramentes todos os vetores são

Em regime peramentes todos os vetores são

Em regime peramentes todos os vetores giram

Máquina de assíncrona de Indução v rr =0

Máquina síncrona – Rotor alimentado em cc

Assumindo velocidade da máquina variando lentamente, o

Como as contantes de tempo mecânicas são mais lentas que

Ou podemos resolver o sistema como um todo! Adicionando-se

Simular máquina de indução!!!

Defina-se corrente de magnetização

Defina-se corrente de magnetização

Defina-se corrente de magnetização

Defina-se corrente de magnetização

Defina-se corrente de magnetização

No regime permanente do referencial síncrono d/dt=0

Defina-se corrente de magnetização

No regime permanente do referencial síncrono d/dt=0

Defina-se corrente de magnetização

No regime permanente do referencial síncrono d/dt=0

Defina-se corrente de magnetização

No regime permanente do referencial síncrono d/dt=0

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