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Belo Horizonte
2017
Mauro Francisco Rios Júnior
Belo Horizonte
2017
FICHA CATALOGRÁFICA
Elaborada pela Biblioteca da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais
CDU: 621.852
Mauro Francisco Rios Júnior
__________________________________________________________________________
Prof. Dr. Claysson Bruno Santos Vimieiro – PUC Minas (Orientador)
__________________________________________________________________________
Prof. Dr. Pedro Américo Almeida Magalhães Júnior – PUC Minas (Banca Examinadora)
__________________________________________________________________________
Prof. Dr. Daniel Rocha Neves – IFMG (Banca Examinadora Externa)
Ao longo dos anos, tem-se observado o surgimento de novas metodologias para os cálculos de
vários componentes mecânicos e de equipamentos na área de mineração. Em uma instalação
de tratamento de minérios, um dos equipamentos muito utilizado no processamento mineral é
o transportador de correia. Um dos mais importantes componentes que constituem um
transportador de correia é a sua base de acionamento, pois ela é uma estrutura metálica
responsável em suportar todos os componentes do acionamento. Por isso, este trabalho
propõe-se apresentar uma metodologia para o cálculo estrutural de bases de acionamento de
transportadores de correia. São apresentados os principais tipos de acionamentos utilizados e
descritos seus principais componentes. A metodologia se baseia em um fluxograma de
processo desenvolvido que demostra todas as fases de concepção de projetos de bases de
acionamento, incluindo os processos de análise estática e análise modal. Inicialmente, foi
apresentado o processo de montagem dos componentes do acionamento de um transportador
de correia. Em seguida, uma geometria de uma estrutura de base de acionamento foi
desenvolvida para a criação de um modelo FEM. Assim, foram executadas as análises estática
e dinâmica desse modelo utilizando os softwares de elementos finitos SAP2000 e ABAQUS.
Na análise estática, o SAP2000 apresentou os valores de 28,7 kNm para o momento fletor
solicitante de cálculo e o valor de 24,9 kN para a força cortante solicitante de cálculo, sendo
os valores limites eram de 264,2 kNm e 453,4 kN, respectivamente. Os resultados da
simulação do ABAQUS apresentaram os valores de 31 kNm e 23,8 kN para o momento fletor
e força cortante solicitantes de cálculo, respectivamente. O deslocamento máximo permitido
na viga mais solicitada era de 6,85 mm e os resultados dos programas apresentaram os valores
de 1,29 mm no SAP2000 e de 1,73 mm no ABAQUS. Dessa forma, conclui-se que o modelo
da base analisada estava aprovado nos critérios estabelecidos para a análise estática. No caso
da análise dinâmica, foi realizado uma análise modal do modelo FEM desenvolvido. Os
resultados das simulações nos dois softwares apresentaram que algumas frequências de
excitação do redutor de engrenagens estavam muito próximas de frequências naturais da
estrutura, ocasionando alta amplificações na resposta do sistema. Assim, o modelo da base
analisada foi reprovado na análise dinâmica.
Over the years, it has been observed the emergence of new methods for calculations of
various mechanical components and equipment in the mining area. In an ore treatment plant,
one of equipment widely used in mineral processing is the belt conveyor. One of the most
important components that make up a belt conveyor is your station drive, because it is a metal
structure responsible to support all components of the drive. Therefore, this work aims to
present a methodology for the structural calculation of station drive of belt conveyors. The
main types of drives used and its main components are shown. The methodology is based on a
process flow diagram developed that demonstrates all phases of design of station drive
designs, including the processes of static analysis and modal analysis. Initially, the assembly
process of the drive components of a belt conveyor was presented. Then, a geometry of a
drive base structure was developed for the creation of a FEM model. Thus, the static and
dynamic analyzes of this model were performed using the finite element software SAP2000
and ABAQUS. In the static analysis, the SAP2000 presented the values of 28.7 kNm for the
bending moment and the value of 24.9 kN for the shearing force, the limit values being of
264,2 kNm and 453, 4 kN, respectively. The results of the ABAQUS simulation presented the
values of 31 kNm and 23.8 kN for the bending moment and shear force, respectively. The
maximum allowed displacement in the beam was 6.85 mm and the results of the programs
presented values of 1.29 mm in SAP2000 and 1.73 mm in ABAQUS. Thus, it is concluded
that the model of the analyzed base was approved in the established criteria for the static
analysis. In the case of the dynamic analysis, a modal analysis of the developed FEM model
was carried out. The results of the simulations in the software showed that some frequencies
of excitation of the gear reducer were very close to natural frequencies of the structure,
causing high amplifications in the response of the system. Thus, the analyzed model was
rejected in the dynamic analysis.
fs Fator de serviço
Letras Latinas
T Torque [Nm]
n Rotação [rpm]
Xi Autovetores adimensional
m Massa [kg]
X Amplitude [m]
Letras Gregas
λi Autovalores [N/mkg]
σ Tensão [MPa]
1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................... 31
1.1 Objetivos ............................................................................................................................ 32
1.1.1 Objetivo Geral ................................................................................................................. 32
1.1.2 Objetivos Específicos ...................................................................................................... 32
1.2 Justificativa ....................................................................................................................... 33
1.3 Estruturação ..................................................................................................................... 34
4 METODOLOGIA................................................................................................................ 81
4.1 Definir os componentes da base de acionamento ........................................................... 82
4.2 Montagem dos componentes do acionamento ................................................................ 84
4.3 Propor uma geometria para a base de acionamento ..................................................... 86
4.4 Escolha do software de cálculo e o desenvolvimento do modelo FEM ......................... 90
4.5 Análise estática .................................................................................................................. 96
4.6 Análise dinâmica ............................................................................................................... 98
6 CONCLUSÃO.................................................................................................................... 105
6.1 Sugestões para trabalhos futuros .................................................................................. 106
1 INTRODUÇÃO
A partir da máquina a vapor projetada pelo inglês James Watt no século XVIII, o
homem percebeu a importância desta tecnologia. Estas máquinas a vapor passaram a realizar
alguns trabalhos pesados de muitos operários e também aumentaram a produtividade das
empresas. Era o início da revolução industrial (TAVARES, 2008).
Com o grande crescimento das indústrias nesta época, percebeu-se a necessidade de
projetar máquinas e equipamentos que facilitassem o transporte contínuo de material.
Surgiram então, como relata a Conveyor Equipment Manufacturers Association (CEMA)
(2007), os primeiros transportadores de correia movidos a vapor.
A partir de meados do século XVIII, os transportadores de correia e os componentes
que os constituem não pararam mais de serem desenvolvidos. A cada ano surgem no mundo
novas tecnologias desenvolvidas por multinacionais.
Atualmente, uma das principais atividades econômicas do Brasil é a mineração. De
acordo com o Ministério de Minas e Energia (2015), no primeiro trimestre de 2015 o setor
mineral teve um superávit de 4,2 bilhões de dólares. Este valor é menor que o registrado no
mesmo período de 2014, por consequência da diminuição da exportação destes principais
minérios para a China, país considerado o maior comprador brasileiro e mundial.
De acordo com Peralta, Sasmito e Kumral (2016), o preço das commodities minerais
vem caindo desde de 2012, com isso as empresas de mineração estão sendo obrigadas a
paralisar ou suspender projetos pois os custos operacionais, que são baseados na aplicação dos
recursos humanos e na complexidade de se extrair os minerais, continuam altos. Investir em
processos de produção mais eficientes e com menor degradação do meio ambiente são as
metas destas empresas. Com isso os autores propõem uma abordagem quantitativa entre a
confiabilidade dos equipamentos e a diminuição do consumo de energia elétrica e emissão de
gases.
Em vários países, as mineradoras e as empresas fabricantes de máquinas estão sendo
obrigadas a modificar a forma como operam. A necessidade de melhorias em seus processos
produtivos e uma nova relação com o meio ambiente se tornaram obrigação nas grandes
corporações. Isto ocorre também porque vários países estão debatendo sobre como tornar a
atividade de extração mineral mais sustentável.
De acordo com Dubiński (2013), o conceito de desenvolvimento sustentável vem
sendo usado amplamente por muitos países desde a metade do século XX, onde ele tomou
força por causa de crescimentos econômicos de alguns países que ocorreram de forma
32
acelerada e sem controle sobre os recursos naturais. Por isso necessita-se adotar medidas que
diminuam o impacto negativo causado pela exploração mineral, estabelecendo uma relação
entre o crescimento econômico sustentável e atendimento as necessidades dos clientes.
O Brasil também tem passado por estas transformações, a baixa no preço do minério
de ferro e a preocupação com o meio ambiente têm alterado significativamente os conceitos
sobre a exploração mineral.
As empresas de bens de capital, que são as responsáveis pela produção de máquinas e
equipamentos, são afetadas diretamente com estas modificações, pois com a diminuição dos
projetos elas precisam ser tornar mais competitivas. Desta forma, necessita-se de
investimentos em pesquisa e desenvolvimento de novos produtos. Muitos profissionais destas
empresas pesquisam formas de melhorar os projetos e gerar diminuição nos custos de
fabricação.
O uso de ferramentas computacionais tem-se tornado indispensável para a melhoria de
projetos. Uma ferramenta Computer Aided Engineering (CAE) muito utilizada por
engenheiros em todo o mundo para prever o comportamento estrutural, térmico, dinâmico e
químico de sistemas é o Método dos Elementos Finitos (MEF), ou em inglês, Finite Element
Method (FEM). Este método numérico é uma forma aproximada de resolver equações
diferenciais parciais, e que no ponto de vista da engenharia é uma solução para resolver vários
problemas apresentados. Atualmente, existem vários softwares comerciais que utilizam
programas computacionais em elementos finitos.
1.1 Objetivos
1.2 Justificativa
1.3 Estruturação
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
de uma modelo de carcaça para avaliar o comportamento dos modos de vibração e das
frequências naturais para quatro tipos diferentes de materiais. Os materiais selecionados para
este estudo foram o ferro fundido cinzento, aço estrutural, liga de alumínio e liga de
magnésio. O modelo foi desenvolvido nos softwares de desenho Solid Edge e Pro/Engineer.
O arquivo gerado foi importado para o software de elementos finitos Ansys onde a análise
modal foi executada. A Figura 2 apresenta um gráfico comparativo da avaliação dos primeiros
vinte modos de vibração de cada material. Pode-se observar uma diferença visível entre os
modos de vibração do ferro fundido cinzento com relação aos outros materiais. Com isso, os
autores concluíram que os modos de vibração e as frequências naturais de peças são alteradas
de acordo com as propriedades dos materiais.
um torno, realizou-se a análise estática e a análise modal, pois estudos apontam que o
comportamento estrutural da base de tornos tem influência na qualidade da usinagem da
máquina. O modelo foi desenhado no software de CAD Unigraphics e a análise modal foi
realizada no software de elementos finitos Ansys. O resultado da análise estática mostrou que
o modelo estava com os valores de tensão e deformação dentro dos limites estabelecidos e a
analise modal apresentou os modos de vibração e as frequências naturais para ser avaliados
posteriormente com as frequências de excitação da máquina.
A etapa de avaliação é uma fase importante no processo de desenvolvimento de
componentes e equipamentos. Nesta fase, normalmente, executa-se testes de um protótipo em
laboratório.
Um estudo elaborado por May (2011) descreveu a importância de se realizar testes em
laboratório para avaliar os efeitos de vibrações que podem causar possíveis ressonâncias e
consequentemente acelerar o processo de falhas por fadiga em projetos de estruturas
metálicas. Neste estudo ele avaliou o rompimento de soldas em algumas ligações de uma
estrutura de um transportador de correia que transportava carvão após anos de operação. O
fabricante do equipamento afirmava que as falhas nas ligações soldadas foram causadas por
sobrecargas devidas ao acúmulo de carvão nas estruturas e por causa do entupimento da calha
de transferência. Porém, após discussões com os operadores e avaliações em relatórios de
tempestades e ventos no local, pode-se avaliar que existiam pontos na estrutura do
transportador que vibravam com maior intensidade de acordo com o vento. Dessa forma, um
modelo da estrutura foi então testado em um túnel de vento, e com isso, pode-se verificar que
um vento de baixa velocidade causava altas vibrações na estrutura nos pontos onde ocorreram
as falhas. Portanto, o autor concluiu que houve fadiga nas ligações soldadas induzida pelas
vibrações causadas pelo vento na estrutura do transportador.
Os cálculos dos componentes selecionados foram realizados com base nas normas
brasileiras NBR 6172:1995 para os componentes mecânicos e a norma NBR 8800:2008 para
os componentes estruturais. Observa-se que a plataforma de cálculo estabelecida neste estudo
pode ajudar na inicialização de um processo de padronização de componentes.
Neste mesmo contexto, Kleinsorge e outros (2015) desenvolveram uma metodologia
de cálculo analítico para tambores de transportadores de correia. Os tambores também são
considerados componentes de grande responsabilidade no funcionamento dos transportadores,
pois eles são responsáveis em transmitir o torque fornecido pelo acionamento e promover a
mudança de direção da correia de acordo com a configuração do equipamento. Com a
metodologia desenvolvida pode-se criar um programa com uma interface gráfica de fácil
manuseio. Para avaliar a capacidade do programa, alguns testes foram realizados e os
resultados foram comparados com os resultados de um software comercial. Os valores
encontrados nestes testes foram considerados satisfatórios, pois apresentaram valores dentro
dos limites especificados.
Uma metodologia de cálculo estrutural de bombas centrífugas verticais foi apresentada
por Loeser e Neto (2011). Neste trabalho, os autores relataram os frequentes problemas
encontrados em todas as fases dos projetos destes equipamentos. Para realizar as simulações
numéricas, tanto a análise estática como a análise modal, o software de elementos finitos
Ansys foi utilizado. O critério de aceitação das análises estáticas das estruturas foi
estabelecido de acordo com as prescrições da American Society of Mechanical Engineers
(ASME). No caso das análises modais, estabeleceu-se que as frequências de excitação
deveriam ter valores de 20% acima ou abaixo das frequências naturais da estrutura analisada.
A Figura 4 apresenta o fluxograma que foi desenvolvido para a metodologia apresentada.
Com essa metodologia, os autores pretendiam melhorar o desenvolvimento dos projetos de
bombas centrifugas verticais.
41
principais dos pontos analisados. Os resultados da análise numérica foram comparados com
os resultados da análise experimental, e de acordo com o autor, os resultados da pesquisa
apresentaram valores dentro do esperado. Conclui-se que o método apresentado para os
cálculos das estruturas das peneiras foi o primeiro passo para um processo de padronização
deste procedimento.
O trabalho apresentado por Yu e outros (2017) avaliou se um dispositivo projetado
para trabalhar em uma máquina agrícola suportará as vibrações de operação do equipamento.
Para verificar esta condição, as análises modais das peças que compõem este dispositivo
foram realizadas. Utilizou-se o software Soliworks para gerar as geometrias e a análise modal
foi executada no software de elementos finitos Ansys. Os seis primeiros modos de vibrações
das peças do dispositivo foram apresentados e seus valores foram comparados com a
frequência de operação da máquina, que de acordo com os autores, variava de 8 a 9 Hz. Uma
condição para avaliar se peças estariam em frequências de ressonância foi apresentada. A
Equação 1 estabelecia que as frequências naturais não poderiam estar compreendidas entre
75% da frequência mínima e da frequência máxima de operação, pois nesta faixa ocorriam as
frequências de ressonância das estruturas:
Onde:
ωmin – frequência de operação mínima (rad/s)
ωmax – frequência de operação máxima (rad/s)
ωn – frequência natural (rad/s)
As frequências naturais das peças dos dispositivos apresentaram valores bem acima
desta faixa estabelecida. Com isso, conclui-se que o projeto estava aprovado.
Conforme apresentado por Ficanha, Nardi e Pravia (2010), os fabricantes de estruturas
de aço movimentam um mercado que está sempre necessitando de novas ideias para melhorar
o desempenho de seus produtos. A escolha por um sistema estrutural desenvolvido em
elementos de aço passa pela confiabilidade, segurança e competitividade do negócio, com
isso, para se alcançar melhorias nestes projetos, inúmeros estudos sobre novos métodos de
dimensionamento têm surgido com maior frequência. Baseado na última revisão da norma
brasileira NBR 8800:2008, os autores deste trabalho apresentaram uma comparação entre a
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verificar que a estrutura não necessitaria de alterações pois o fator de segurança estava dentro
dos limites estabelecidos.
A análise estática dos componentes de equipamentos é muito importante e a sua
realização deve ser feita de forma criteriosa e cuidadosa, mas não se pode esquecer da
importância das análises dinâmicas neste processo de análise estrutural. Como as bases de
acionamento são estruturas que possuem máquinas rotativas, avaliações sobre o
comportamento destes componentes devem ser analisados para garantir o seu desempenho.
Por condições adversas, motores elétricos e sistemas de engrenamento são componentes que
falham quando não possuem um monitoramento correto e as consequências podem ser
devastadoras.
Bartelmus e Zimroz (2008) descreveram sobre a importância de se ter uma
manutenção eficaz nos rolamentos e nas engrenagens de redutores de velocidade instalados
em acionamentos de transportadores de correia para prevenir o surgimento de vibrações e
ruídos indesejáveis no equipamento. Por causa do ambiente agressivo em instalações de
tratamento de minérios, os rolamentos e as engrenagens de redutores de velocidade podem
sofrer desgastes e defeitos que comprometem o seu funcionamento. A base de acionamento
do transportador já possui uma excitação exercida pelo redutor de velocidades e pelo motor
elétrico em condições normais de operação, porém está vibração se eleva com o surgimento
de defeitos nos dentes das engrenagens ou nos rolamentos do redutor. Assim, os autores
apresentaram um método para diagnosticar estes defeitos baseado em medição de sinais de
vibração emitidos pelos componentes do redutor de velocidades. Com a utilização do método
proposto foi possível avaliar o comportamento do acionamento de um transportador de correia
operando.
De acordo com Agemi e Ognjanovic (2004), o processo físico do contato dos dentes
de engrenagens é um assunto muito estudado por pesquisadores. Sabe-se que forças dinâmicas
internas, vibrações e ruídos são geradas nestes elementos de máquinas. Dependendo da
intensidade deste processo, as vibrações das engrenagens podem causar danos na máquina em
que operam e nos equipamentos adjacentes. Vários modelos de cálculo e testes experimentais
são apresentados para tentar explicar esses fenômenos. Neste artigo, os autores realizaram
testes experimentais em redutores e propuseram um modelo de cálculo para validar os
resultados obtidos. No primeiro teste, avaliou-se o comportamento das vibrações das
engrenagens quando se tem valores diferentes de cargas na saída do redutor. Inicialmente o
torque transmitido pelo redutor foi de 30 Nm e depois foi avaliado em 130 Nm. O aumento da
carga aumentou o nível de vibração das engrenagens.
45
Zn
fe (2)
60
Onde:
fe – frequência de engrenamento (Hz)
Z – número de dentes da engrenagem
n – rotação da engrenagem (rpm)
engrenamento se aproximava das frequências naturais das engrenagens, mais alto eram as
amplitudes de vibrações. A Figura 6 ilustra os espectros de vibração para as rotações de 500
rpm e 2000 rpm. Os valores das frequências naturais das engrenagens estão representados por
fr.
Transform (CWT). Pelas duas técnicas foi possível identificar falhas de vibração nas
engrenagens.
De acordo com Ágoston (2016), existem máquinas que são projetadas para vibrar de
acordo com parâmetros preestabelecidos, como por exemplo, as peneiras vibratórias utilizadas
na área da mineração. Porém existem vibrações que são geradas pela maioria das máquinas de
forma indesejada. Os motores de indução, por exemplo, são máquinas elétricas que vibram
em operação, e sabe-se que os problemas mecânicos ou elétricos são as principais causas
destas vibrações. Por este motivo, existem normas nacionais e internacionais que determinam
procedimentos para aferir e avaliar os valores encontrados nas medições destas amplitudes.
Para evitar o surgimento de altas amplificações na estrutura que sustenta o motor, a frequência
de operação da máquina não pode coincidir com as frequências naturais desta estrutura. Caso
isso ocorra, o problema pode ser resolvido com a alteração da rigidez ou da massa desta
estrutura. Neste trabalho, o autor apresentou uma forma de medir as vibrações de um motor de
indução com a utilização de extensômetros. Como forças provocam o fenômeno da vibração e
extensômetros são dispositivos usados para medir forças, pode-se concluir que extensômetros
podem ser usados para medir vibrações.
Maneski e outros (2012) realizaram estudos em dois transportadores para avaliar os
motivos de quebras nos eixos dos motores elétricos e nos eixos de entrada de redutores de
velocidade. Utilizou-se simulações numéricas e análises experimentais para obter os valores
das frequências naturais das bases de acionamento. O primeiro caso apresentou que uma das
frequências naturais da estrutura estava muito próxima da frequência de excitação do redutor
de velocidades, desta forma o eixo do redutor constantemente apresentava problemas. No
segundo caso, o componente que falhava era o motor elétrico instalado na base de
acionamento. Verificou-se que a frequência de excitação do motor estava muito próxima de
uma das frequências naturais da estrutura da base de acionamento. Como os componentes do
acionamento não podem ser substituídos, para resolver estes problemas, alterações nas
estruturas foram realizadas para que as frequências naturais se distanciassem das frequências
de excitação.
O estudo elaborado por Król, Kaszuba e Kisielewski (2016) examinou a possibilidade
de se medir a potência mecânica dos acionamentos de um transportador de correia em
operação. Com a determinação da potência mecânica será possível calcular a eficiência real
do sistema de acionamento. Para realizar o experimento, os autores instalaram extensômetros
nos elementos de reação 1 e 2 (Figura 7 (a)) das bases de acionamento e os conectaram a um
sistema de aquisição de dados. Com o funcionamento do transportador, registrou-se as forças
48
presentes nos elementos de reação, conforme apresentado na Figura 7 (b). Para encontrar os
valores dos torques (Figura 7 (c)) nos eixos de saída dos redutores de velocidade, todas as
forças F1 e F2 apresentadas nos extensômetros foram multiplicadas pela distância L1 e L2,
respectivamente. A Figura 7 (d) apresenta o gráfico com os valores das potências mecânicas
dos dois acionamentos 1 e 2. Estes valores foram obtidos pela multiplicação dos valores dos
torques pelas velocidades angulares dos eixos de saída dos redutores. Os autores concluíram
que a análise experimental obteve resultados satisfatórios, e dessa forma, pode ser usada para
a determinação de potências mecânicas de acionamento de transportadores de correia em
operação.
(a)
(b)
(c) (d)
Fonte: Adaptado de Król, Kaszuba e Kisielewski (2016).
Halicioglu,
Os pontos importantes que o projeto de um componente necessita e a
Dulger e Bozdana
utilização de ferramentas computacionais na avaliação estrutural.
(2016)
A relação entre a confiabilidade do equipamento e seus principais Antsupov
componentes. (2016)
A relação entre propriedades mecânicas dos materiais e modos de Kumar e outros
vibração. (2014)
Procedimento experimental para avaliar fatores de amortecimento. Carvalho (2002)
Avaliação do comportamento dinâmica de estrutura de aço. Rimola (2010)
A importância das análises estáticas e dinâmicas em projeto de Yang e outros
máquinas. (2017)
Os efeitos das vibrações mecânicas e o uso de testes experimentais. May (2011)
Uma metodologia de cálculo e a elaboração de um programa para avaliar Marcondes
os componentes mecânicos e estruturais de transportador de correia. (2011)
Metodologias de cálculo
Sangolkar e
Simulação numérica na estrutura principal de um transportador. Kshirsagar
(2015)
Bartelmus e
A importância da manutenção em redutores de velocidade.
Zimroz (2008)
Agemi e
Pesquisas e avaliações sobre o processo de engrenamento em redutores
Ognjanovic
de velocidade.
(2004)
Vernekar, Kumar
Técnicas para medições de vibração em engrenagens de sistemas de
e Gangadharan
transmissão.
(2014)
Conceitos e técnicas de medição de vibração em motores elétricos. Ágoston (2016)
Estudos de caso de falhas em componentes de acionamento de Maneski e outros
transportadores de correia causados por vibração. (2012)
Król, Kaszuba e
Medição experimental da potência mecânica de um transportador de
Kisielewski
correias.
(2016)
Fonte: Elaborada pelo autor.
51
3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Considerado pela CEMA (2007) como uma das inovações mais importantes da
indústria moderna, os transportadores de correia são equipamentos projetados para transportar
qualquer material a granel em um fluxo contínuo e uniforme.
O projeto de cada transportador é único, pois cada equipamento possui características
singulares conforme sua aplicação, material transportado, distâncias e elevações entre o ponto
de carregamento e de descarga. Podem possuir configuração horizontal, inclinada (ascendente
ou descendente) ou em curvas (cônicas ou convexas) e combinações destas (NBR 6177,
2016).
De acordo com Valadão e Araújo (2007), o manuseio de materiais sólidos, em uma
instalação de tratamento de minérios, é uma das operações fundamentais no processamento
mineral e esta operação é realizada, geralmente, por transportadores de correia.
Para atender as várias necessidades de transporte de matérias utilizando
transportadores de correia, desenvolveram-se diferentes formas construtivas destes
equipamentos. Os mais utilizados e conhecidos são:
a) Transportador de correia;
b) Transportador de correia tubular;
c) Transportador com correia Flexowell;
d) Transportador Sicon;
e) Transportador com correia sanduíche;
f) Transportador do tipo elevador de canecas.
de mais atrito com a correia. Nas extremidades do eixo são montados mancais com
rolamentos autocompensadores de rolos e buchas cônicas.
A correia ou esteira é o componente responsável em acomodar o material a ser
transportado. O movimento da correia gera o transporte do material. Para a área da mineração,
as correias mais utilizadas são as correias de lonas sintéticas e as correias com cabos de aço.
As correias de lonas são fabricadas com carcaças de nylon ou de poliéster e nylon. As correias
com cabos de aço possuem um custo mais alto que as correias de lonas, e elas são aplicadas
quando há necessidade de vencer altas tensões, movimentação a grandes distâncias e baixo
alongamento.
Pela importância das correias nos transportadores, Fedorko e Ivanco (2012) relataram
que muitos estudos sobre análises de tensão em correias foram apresentados nos últimos anos,
e esse fato se deve porque a correia é o componente mais caro de um transportador. Com isso,
através de uma análise de tensão, utilizando o MEF, pode-se observar que na região de
transição, momento em que a correia sai do rolete de carga e vai para o tambor de
acionamento, ocorrem as maiores tensões nos rolos laterais. Se estas tensões forem
diminuídas a energia disponibilizada ao transportador também diminui. O resultado desta
pesquisa demostra que modificações na região de transição de um transportador podem
melhor a desempenho do equipamento.
De acordo com a NBR 6177:2016, o rolete é um conjunto de um ou mais rolos
apoiados em uma estrutura, com a função de suportar, guiar e conformar a correia.
Os roletes são classificados quanto a sua aplicação:
As estruturas dos roletes são fabricadas em aço e suas dimensões são padronizadas por
normas nacionais e internacionais. Muitas mineradoras desenvolveram a sua própria
padronização dimensional.
Os rolos são elementos cilíndricos compostos por corpo, eixo, vedação e rolamentos.
Os corpos podem ser construídos por tubos de aço revestidos ou não por anéis de borracha.
De acordo com Pytlik (2013), a qualidade de fabricação e a durabilidade dos rolos
estão abaixo do esperado. Fatores como o projeto, a quantidade de fabricação e a manutenção
são determinantes para estabelecer uma boa durabilidade. Muitos fabricantes não cumprem os
requisitos técnicos necessários para a fabricação destes componentes, e isso afeta diretamente
o custo operacional de um transportador de correia.
Os acionamentos são os componentes responsáveis em fornecer a potência e a
transmissão de torque para a movimentação da correia. Os tipos de acionamentos mais
utilizados serão abordados no item 3.1.2 deste trabalho.
A maior parte de todos os transportadores é composta por estruturas metálicas e que
possuem, basicamente, a função principal de suportar os outros componentes.
Entre as estruturas mais utilizadas em todos os tipos de transportadores de correia
estão:
a) Cavaletes ou longarinas;
b) Chassis;
c) Colunas ou estruturas de apoio;
d) Pontes treliçadas;
e) Galerias;
f) Passadiços;
g) Escadas;
h) Cobertura;
i) Proteções laterais;
j) Chutes de descarga;
k) Torre de esticamento;
l) Tambores;
m) Contra-peso;
n) Base de acionamento.
55
A Figura 12 apresenta uma base de acionamento projetada basicamente por perfis laminados.
A Figura 13 exemplifica uma base de acionamento montada sobre uma única base de
concreto armado.
Elas podem também ser montadas em torres de estrutura metálica como ilustrado na
Figura 14.
a) Acionamento completo;
b) Acionamento utilizando motoredutores;
c) Acionamento utilizando motor hidráulico.
Rotores de motor de indução do tipo gaiola de esquilo. Este rotor consiste em uma
série de barras condutoras que estão encaixadas dentro de ranhuras na superfície do
rotor e postas em curto-circuito em ambas as extremidades por grandes anéis de
curto-circuito. Essa forma construtiva é conhecida como rotor de gaiola de esquilo
porque, se os condutores fossem examinados isoladamente, seriam semelhantes
àquelas rodas nas quais os esquilos ou os hamesters correm fazendo exercícios. O
outro tipo de rotor é o rotor bobinado. Um rotor bobinado tem um conjunto
60
Figura 15 – Motor de indução com gaiola de esquilo (a) e rotor bobinado (b)
(a) (b)
Fonte: Adaptado de Chapman (2013).
O número de polos dos motores elétricos, que determina sua rotação, geralmente é
definido pelas especificações das empresas que utilizam transportadores.
Estas especificações também definem todas as características finais dos motores.
Seriam elas:
a) Fator de serviço;
b) Tensão;
c) Grau de proteção;
d) Elevação de temperatura;
e) Regime de funcionamento;
f) Forma construtiva;
g) Ventilação;
h) Acessórios – aquecedores e protetores térmicos.
Fonte: Criado pelo autor com dados extraídos de WEG (2008, p. 124).
4C max
F2 0,5 gmo (3)
A
4C max
F1 0,5 gmo (4)
A
Sendo:
F2 – Força de compressão na base do motor (N)
g – aceleração da gravidade (m/s2)
mo – massa do motor (kg)
Cmax – conjugado máximo do motor (Nm)
A – distância entre os apoios do motor (m)
F1 – Força de tração na base do motor (N)
62
Fonte: Criado pelo autor com dados extraídos de VOITH (2016, p. 7).
Este tipo de acoplamento funciona como uma bomba centrífuga e uma turbina
hidráulica. O motor gera a energia mecânica para uma pá que a transforma em energia
hidrodinâmica. A segunda pá recebe essa energia hidrodinâmica e a converte em energia
mecânica no eixo de saída do acoplamento (VOITH, 2016).
Estes acoplamentos são selecionados pelos dados abaixo:
Em instalações onde óleo não pode ser usado como fluido de trabalho nos
acoplamentos, existem modelos que utilizam água como elemento transmissor.
(a) (b)
Fonte: PTI POWER TRANSMISSION (2017).
T max
F3 0,5 gmr (5)
B
T max
F4 0,5 gmr (6)
B
Sendo:
F3 – Força de compressão na base do motor (N)
g – aceleração da gravidade (m/s2)
mr – massa do redutor (kg)
Tmax – torque máximo do redutor (Nm)
B – distância entre os apoios do redutor (m)
F4 – Força de tração na base do motor (N)
3.1.2.2 Motoredutores
(a) (b)
Fonte: SEW EURODRIVE (2017).
A montagem destes acionamentos pode ser através de eixo oco com chaveta ou eixo
oco com disco de contração.
A Figura 22 apresenta um transportador de correia acionado por um motoredutor de
engrenagens cônicas.
elemento finito apareceu pela primeira vez em um artigo publicado pelo professor Ray
Clough.
Em 1965 a National Aeronautics and Space Administration (NASA) concedeu a Dick
MacNeal a missão de liderar um grupo de profissionais no desenvolvimento de um programa
computacional com o objetivo geral em elementos finitos. Eles então desenvolveram o
programa, que inicialmente foi de domínio público, que ficou conhecido como NASTRAN. O
programa tinha muitos problemas, mas ele ofereceu uma nova concepção para solucionar
problemas em engenharia, pois o programa resolvia problemas de análise de tensões e
deformações, cálculo de vigas e elementos de casca, análise de estruturas de aviões e análise
de vibrações. Após a finalização do programa, Dick MacNeal e Bruce McCormick fundaram
uma empresa que resolveu os problemas do software e o comercializaram para as indústrias.
Nesta mesma época, um profissional da empresa Westinghouse Electric Corp. desenvolveu
um programa em elementos finitos para análise de reatores nucleares. Este profissional se
chamava John Swanson, que em 1969 deixou a companhia onde trabalhava e lançou no
mercado um programa chamado ANSYS. Com grande aceitação no mercado, o programa
tinha capacidade de resolver problemas lineares e não-lineares (FISH; BELYTSCHKO,
2007).
De acordo com Fish e Belytschko (2007), os cinco passos para uma análise típica do
método dos elementos finitos são:
Para a realização do cálculo estático das bases de acionamento foi utilizada a norma
NBR 8800:2008. Esta norma é usada para dimensionar estruturas de edificações destinadas à
69
Rd S d (7)
Onde:
Sd – solicitação de cálculo (N)
Rd – solicitação resistente de cálculo (N)
Onde:
Sser – valores dos efeitos estruturais (N)
Slim – valores-limites adotados (N)
a) Permanentes;
b) Variáveis;
c) Excepcionais.
70
f f 1 f 2 f 3 (9)
Onde:
f 1 – parcela do coeficiente de ponderação das ações f que considera a variabilidade das
ações
f 2 – parcela do coeficiente de ponderação das ações f que considera a simultaneidade de
avaliação dos efeitos das ações, seja por problemas construtivos, seja por deficiência do
método de cálculo empregado, de valor igual ou superior a 1,10
Onde:
FGi,k – valores característicos das ações permanentes (N)
FQ1,k – valor característico da ação variável e principal para a combinação (N)
FQj,k – valores característicos das ações variáveis e que podem atuar simultaneamente com a
ação variável (N)
71
Onde:
FQ1,k – valor característico da ação variável especial (N)
ψ0j,ef – fatores de combinação efetivos de cada umas das ações variáveis que podem atuar
simultaneamente com a ação variável especial Fq1
Onde:
Fser – força de serviço (N)
72
Em diversas áreas da engenharia, existem muitas estruturas que estão sujeitas aos
carregamentos dinâmicos. Para avaliar como as estruturas se comportam dinamicamente a
esses carregamentos externos necessita-se determinar os seus modos de vibração e as suas
frequências naturais. O cálculo destes valores é denominado de análise modal (FILHO, 2008).
O item 3.4.1 deste trabalho apresenta os fundamentos matemáticos para a realização
da análise modal.
Dentro das teorias de vibrações mecânicas, os conceitos de movimento excitado
harmonicamente e transmissibilidade de deslocamento são elucidados na sequência.
Onde:
M – matriz de massa
ẍ – vetor de aceleração
k – coeficiente de rigidez
x – vetor de deslocamento
M M I
1
(16)
M k D
1
(17)
73
Onde:
I – matriz unitária
D – matriz dinâmica
D I 0 (20)
(a) (b)
Fonte: Adaptado de Rao (2011).
Onde:
m – massa (kg)
c – coeficiente de amortecimento (Ns/m)
k – coeficiente de rigidez (N/m)
F0 sent – força senoidal (N)
Admitindo que a solução particular desta equação é harmônica, ela pode ser
apresentada como a Equação 22:
x p (t ) Xsen(t ) (22)
Onde:
X – é a amplitude (m)
– é o ângulo de fase (o)
75
X k m 2 cos t csent F0 cos t (23)
F0
X
k m c 1 2
(26)
2 2 2 2
c
tg 1 2
(27)
k m
k
n (28)
m
c c 2 m n (29)
c
(30)
cc
F0
st (31)
k
76
r (32)
n
Onde:
n – frequência natural (rad/s)
X 1
(33)
st 1 r 2r
2 2 2
2r
tg 1 2
(34)
1 r
(a) (b)
Fonte: Adaptado de Rao (2011).
78
A equação do movimento pode então ser apresentada de acordo com a Equação 35:
c
Sendo A Y k 2 c e tg 1
2
, então:
k
Portanto, pode-se verificar que fornecer excitação para uma base é o mesmo que
aplicar uma força harmônica de intensidade A à massa. Sabe-se que a resposta em regime
permanente da massa, x p (t ) , pode ser expressa de acordo com a Equação 38:
Y k 2 (c ) 2
x p (t ) sen(t 1 )
k m (c) 1
(38)
2 2 2 2
Onde:
c
1 tg 1 2
(39)
k m
Utiliza-se identidade trigonométrica para reescrever a Equação 38, assim ela pode ser
expressa como:
x p (t ) Xsen(t ) (40)
79
1 1
X k 2 (c ) 2 1 (2r ) 2
2 2
2
(41)
Y k m 2 2 (c ) 2 (1 r ) (2r )
2 2
mc 3 1 2r 3
tg
1
2
tg 2
(42)
k (k m ) (c) 1 (4 1)r
2 2
(a) (b)
Fonte: Adaptado de Rao (2011).
4 METODOLOGIA
A metodologia aqui apresentada tem como objetivo principal descrever todas as etapas
para se executar uma análise estrutural de bases de acionamento de transportadores de correia.
Este trabalho não apresentará nenhum cálculo mecânico para a determinação dos
componentes do acionamento e foi considerado que não existem falhas nos componentes do
acionamento que podem causar vibrações não esperadas.
A metodologia desenvolvida neste trabalho terá como base o fluxograma de processo
esquematizado na Figura 28.
O motor é o componente que vai gerar a potência ao sistema. Para este tipo de base de
acionamento ele é fornecido com montagem com pés. De acordo com a aplicação, o motor
pode ser acionado por partida direta ou acionado por inversor de frequência.
O inversor de frequência é um equipamento elétrico que tem a função de controlar a
velocidade e o torque no eixo de saída do motor. Sendo assim, inversor de frequência é
utilizado em acionamentos de transportadores quando se deseja controlar a partida e a
frenagem da correia. Para esse sistema de partida utiliza-se acoplamento flexível com
elementos elásticos para acoplar o eixo do motor ao eixo de entrada do redutor de
velocidades.
Para acionamentos com partida direta, utiliza-se acoplamento hidrodinâmico ou
acoplamento magnético. O acoplamento hidrodinâmico utilizado em acionamento de
transportadores permiti a aceleração da correia, cheia ou vazia de material, de forma suave e
gradual. O acoplamento magnético exerce esta mesma função em um acionamento, mas
utiliza outro princípio de funcionamento. Ele transmite o torque do motor elétrico para o eixo
de entrada do redutor de velocidades através de dois rotores que estão conectados por um
campo magnético gerado.
Após a definição do motor e do tipo de acoplamento de alta rotação selecionados o
próximo componente a ser definido é o tipo do redutor de velocidades. A escolha da forma
construtiva do redutor de velocidades depende de três fatores: do custo, do espaço disponível
para a instalação e se existe uma padronização exigida pelo cliente. Os redutores de eixos
ortogonais são mais caros que os redutores de eixos paralelos, porém os redutores de eixo
paralelo necessitam de mais espaço na instalação. Para interligar o eixo de saída do redutor de
velocidades no eixo do tambor de acionamento do transportador é instalado um acoplamento
flexível de elementos elásticos.
Estas combinações para acionamentos de transportadores de correia estão
representadas na Figura 29.
83
Por último, verifica-se de acordo com a Figura 32, a montagem do eixo do motor
elétrico no furo do acoplamento hidrodinâmico. De acordo com as instruções de montagem do
acoplamento, o eixo do motor não necessita entrar todo no furo, os 165 mm especificados são
o suficiente para atender a montagem.
Caso algum componente seja alterado toda a montagem precisa ser verificada.
86
A Figura 35 exemplifica uma geometria de uma base que possui seis pontos de apoio.
Esta configuração é muito utilizada em acionamentos que possuem redutores de eixos
ortogonais, onde o eixo do motor fica alinhado com o eixo de entrada do redutor.
Existem casos onde o eixo do motor não fica alinhado com o eixo de entrada do
redutor, desta forma, a geometria da base deve possuir uma configuração que elimine este
desnível entre os eixos. A Figura 37 é um exemplo de geometria que elimina os desníveis.
Os perfis selecionados para toda a estrutura da base são os perfis W de aço laminado
de material ASTM A572Gr50 de configuração W310 x 52,0. As dimensões deste perfil são
apresentadas na Figura 40 e as propriedades mecânicas do material são apresentadas na
Tabela 3.
Nesta etapa da metodologia o software de cálculo precisa ser escolhido para realizar as
análises estática e dinâmica da estrutura. Em seguida, inicia-se o desenvolvimento do modelo
FEM de acordo com o software selecionado.
Segundo Logan (2012), para resolver problemas utilizando o método dos elementos
finitos através do computador existem duas possibilidades, uma seria com a utilização de
softwares comerciais e a outra forma seria com o desenvolvimento de um programa específico
para uma aplicação. Neste trabalho optou-se por selecionar dois programas comerciais para
fazer a avaliação da estrutura proposta. Os programas escolhidos foram o ABAQUS e o SAP
2000.
Primeiramente, a geometria da base foi inserida nos dois softwares selecionados. Os
programas SAP2000 e o ABAQUS possuem recursos onde os modelos podem ser desenhados
em suas próprias áreas gráficas ou serem inseridos de outros programas de desenho (CAD).
Neste trabalho, no SAP2000 o modelo foi desenhado diretamente no programa e no
ABAQUS o modelo foi importado de um desenho realizado no software de CAD Solidwoks.
As Figuras 41 e 42 referem-se a geometria da base inseridas nos softwares SAP2000 e
ABAQUS, respectivamente.
91
As ações que ocorrem na estrutura da base são provenientes dos pesos dos
componentes e das ações que surgem devido ao torque do motor e do redutor de velocidades.
Os pesos de todos os componentes da base de acionamento são verificados nas folhas de
dados fornecidas pelos fabricantes. Para obter as ações geradas pelos torques do motor e do
redutor, utilizam-se as Equações 3 e 4 para o motor e as Equações 5 e 6 para o redutor. Os
dados do motor e do redutor também são informados nas folhas de dados dos fabricantes.
Todas as ações inseridas no modelo da base possuem direção vertical e foi estabelecido que o
valor positivo significa uma ação de compressão e o valor negativo significa uma ação de
tração. A Tabela 5 apresenta os valores das ações provenientes dos componentes.
Peso do acoplamento
3380 1468 1039 1039
hidrodinâmico
Peso do acoplamento
540 962
flexível
Peso do motor elétrico 7505 7505 7505 7505
Torque do motor
20572 -20572 20572 -20572
elétrico
Fonte: Elaborado pelo autor.
Os carregamentos que atuam na estrutura são combinações de várias ações que podem
ocorrer simultaneamente. Estas ações combinadas são denominadas de combinações últimas.
De acordo com a norma NBR 8800:2008, cada combinação última corresponde na
multiplicação de um valor representativo de ação por um coeficiente de ponderação. Os
valores dos coeficientes de ponderação utilizados pela norma estão exibidos nos Anexo A e B
deste trabalho. Para o cálculo das combinações últimas que atuam na base foi utilizada a
Equação 10 apresentada no item 3.3, considerando os valores de 1,35 e 1,5 para os
coeficientes de ponderação g e q , respectivamente. Os maiores valores calculados para as
95
Cargas em Newtons [ N ]
Combinações
44719 -19821 48554 -19137 42392 -19324 40989 -20727
Últimas
Fonte: Elaborado pelo autor.
(a) (b)
Fonte: Elaborado pelo autor.
M Sd M Rd (43)
Onde:
M Sd – momento fletor solicitante de cálculo (Nm)
M Rd – momento fletor resistente de cálculo (Nm)
V Sd – força cortante solicitante de cálculo (N)
V Rd – força cortante resistente de cálculo (N)
97
M Sd W (45)
Onde:
– tensão (MPa)
W – módulo de resistência elástico da seção, relativo ao eixo de flexão (dm3)
L
m
350 (46)
Onde:
m - deslocamento máximo permitido (mm)
L - é o vão teórico entre os apoios da viga (mm)
Para que todas as vigas sejam aprovadas, os valores dos deslocamentos reais devem
ser menores que o valor do deslocamento máximo. Esta relação está apresentada na Equação
47:
m
(47)
Onde:
- deslocamento real (mm)
98
5 RESULTADO E DISCUSSÃO
(a) (b)
Fonte: Resultados da pesquisa.
6 CONCLUSÃO
Para a análise dinâmica da estrutura da base avaliada foi realizado uma análise modal
utilizando os softwares SAP2000 e ABAQUS. Uma diferença máxima de aproximadamente
106
10,5% foi encontrada entre as frequências naturais calculadas pela SAP2000 e pelo
ABAQUS, contudo esta diferença não comprometeu a validação da análise dinâmica
proposta, pois os resultados finais tenderam para uma mesma conclusão.
Com relação a análise dinâmica do motor de indução e da estrutura da base pode-se
observar que as vibrações são lentas, pois as razões das frequências são caracterizadas por
valores menores que 1 e próximos de 0. Nestas condições, a força de inércia e a força de
amortecimento possuem magnitudes baixas, com isso, a força externa praticamente se iguala a
força restauradora do sistema e consequentemente ocasionam fatores de amplificação
dinâmica próximos do valor unitário. Desse modo, entende-se que a frequência de excitação
do motor para esta estrutura não causa problema dinâmico, sendo assim, a base está aprovada
nesta análise dinâmica.
No caso da análise dinâmica do redutor de velocidade, nota-se que como existem
valores da razão de frequências próximas de 1, a estrutura da base está operando em uma
região próxima da ressonância. Desse modo, ocorrem amplificações da resposta do sistema
onde os deslocamentos e acelerações ficam intensificados. Deve-se evitar que estruturas
operam nestas condições, pois problemas como fadiga do material, corrosão, diminuição da
sua vida útil podem ocorrer. Em vista dos argumentos apresentados, conclui-se que a estrutura
da base não está aprovada na análise dinâmica com relação ao redutor de velocidade, e
conforme o fluxograma de processo deste trabalho, uma nova geometria da base deve ser
proposta e as análises estáticas e dinâmicas devem ser realizadas novamente.
Baseado nas pesquisas apresentadas sobre metodologias de cálculo, entende-se que
elas são o princípio de um processo de padronização de componentes. A padronização de
componentes é uma busca constante de clientes e fornecedores de equipamentos, pois estes
conceitos ajudam a melhor os projetos, minimizam erros e reduzem tempos de alguns
processos.
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