Física I para Engenharia

1º Semestre de 2014

Instituto de Física- Universidade de São Paulo

Aula – 9 Rotação, momento inércia e torque

Professor: Valdir Guimarães

E-mail: valdir.guimaraes@usp.br
Fone: 3091.7104
 Variáveis da rotação

Neste tópico, trataremos da rotação em torno de um eixo fixo no espaço, ou

em torno de um eixo que se move sem alterar sua direção no espaço.

Corpo Rígido
Eixo Fixo
Eixo de Rotação
 Cinemática Rotacional
Posição angular

Seja um corpo rígido de massa M, que gira em torno

de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo descreve
um círculo, cujo raio ri é a distância entre o ponto e
o eixo de rotação.
A posição angular dessa reta é o ângulo que a reta
de referência faz com a reta fixa.

O ângulo é medido em radiandos.

Deslocamento angular    2  1
É positivo no sentido anti-horário.

Quando o corpo gira de um ângulo dθ, o ponto

descreve um arco de comprimento dSi dSi  ri d
 Cinemática Rotacional
Velocidade angular
A taxa de variação do ângulo é a mesma para todas as posições no
corpo e é chamada de velocidade angular ω.

Para os valores médios temos: med 
t
d
velocidade angular instantânea 
dt
S  r
dS  rd
Dividindo-se por t
notação
v  r  r
dS rd d d  v
 r   
dt dt dt dt r
 aceleração angular
Analogamente, a taxa de variação da velocidade
angular é a mesma para todas as posições no
corpo e é chamada de aceleração angular α.

d d 2 
  2 
dt dt

Se α é constante:

  0  t
 2  02  2
1 2
   0  0t  t
2
 Exemplo
Um CD gira, do repouso até 500 rpm, em 5,5 s.
(a) Qual a aceleração angular suposta constante?
(b)Quantas voltas o disco dá em 5,5 s?
(c) Qual a distância percorrida por um ponto a 6,0
cm do centro, nestes 5,5 s?

  500rpm  500  2 / 60  52,36 rad s

(a)   0  t
52,36  0   5,5   9,5rad / s 2
1 2
(b)    0  0t  t
2
1
  0  0  9,5(5,5) 2   143,7rad = 22,9 voltas
2
(c) S  r    0,06 143,7  8,62m
 Acelerações e velocidades angulares no movimento circular
(r=R=constante)
Já vimos que:
v  r
dS  rd
v  r
Para movimento circular r=R=constante temos:

v  R
Analogamente, para a aceleração temos:

Aceleração tangencial:

dvt d (r ) dr d d
at    r R
dt dt dr dt dt
d
at  R  R  R
dt
aceleração centrípeta

Como o movimento é circular,

existe uma aceleração centrípeta

v ( R)
2

2
ac   t
 R  R
2 2

R R
Para Movimento Circular:

at  R  R
ac  R  R
2  2

Coordenadas Polares ! !
Um pêndulo está suspenso por um longo poste em algum lugar do
hemisfério norte. Quando o pêndulo está em repouso, a ação
combinada da gravidade e da rotação da Terra faz com que o
pêndulo:
1. Aponte diretamente para baixo, para o centro da Terra.
2. Desvie para o leste.
3. Desvie para o oeste.
4. Desvie para o norte.
5. Desvie para o sul.
6. Nenhuma das alternativas anteriores.
Aceleração centrípeta ou centrífuga ?
 Naturalmente, devido à inércia, os corpos se movem em linha reta.
Trajetórias curvas envolvem acelerações e forças centrípetas.
Movimento de um satélite em órbita terrestre
Considere que o satélite esteja a 200 km da superfície
da Terra, onde o valor de g é próximo ao da superfície.
2rh  v 2t 2
Se não houvesse g, a trajetória seria P1-P2.
1  v2  2 1 2
Devido à g, a trajetória é P1-P2’ . h   t  at
2 r  2
(r  h) 2  (vt ) 2  r 2
r 2  2hr  h 2  v 2t 2  r 2 Portanto,

h( 2r  h)  v t2 2
v2
a
r
Para t pequeno, h é v2
desprezível frente a Fres  m
2r r
Força centrípeta
 Movimento Circular Uniforme


r  R cosiˆ  R sin ˆj
  t

Tratamento vetorial

 dr
v   R sin iˆ  R cosˆj
dt

 dv
a   R 2 cosiˆ  R 2 sin ˆj
dt
 
a   2 ( R cosiˆ  R sin ˆj )   2 r
 2 v2  v2
Aceleração ac   r   2 r   rˆ
centrípeta r r
Movimento Pendular Cônico
Considere um corpo de massa m, suspenso por um
fio, fazendo um movimento circular de raio r e
com rapidez constante v.
  
T  Fg  ma
T cos  mg  0
T sin   mar

v2
ar 
r
v2
Fcp  m  T sin 
r
Chamamos de Força Centrípeta a
componente da resultante que é
responsável pelo movimento circular.
 Movimento Circular
Caso do movimento pendular

Pêndulo
Além da aceleração
centrípeta, podemos ter
também uma componente
da aceleração paralela à
direção do movimento
(aceleração tangencial)

dv
at 
dt
Aceleração total

  
a  ar  at
 Força centrípeta versus força centrifuga

Força centrípeta = força necessária para que um objeto faça uma

curva ou movimento curvo. Alguma força deve fazer o papel da força
centrípeta.

Força centrífuga = força que você sente quando está num referencial
girante. Força fictícia ou não-inercial já que o referencial não é
inercial.
Força centrípeta versus força centrifuga

Gravidade artificial ?
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No equador

v2
P  P0  m
RT

v2
g  g0 
RT
 velocidade angular é uma grandeza vetorial

Definimos a direção do vetor velocidade angular como perpendicular

ao plano de rotação e o sentido dado pela regra da mão direita.
Movimento de rotação de uma partícula em torno
de um eixo de rotação com velocidade v.

vi
vi  ri ou 
ri
 Energia Cinética Rotacional

A energia cinética de uma partícula que gira em torno de um eixo fixo é dada por:

1 2
K i  mv
2
1 2 1 2 2 1 2
K  mv  mr    (mr 2 )
2 2 2

momento de inércia (I) 

I  m r2 
1 2
Energia Cinética Rotacional K  I
2
 Exemplo
Um corpo consiste de 4 partículas pontuais, com massas m, ligadas por hastes
sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade angular ω em
torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de inércia do corpo. (b)
Determine a energia cinética do corpo.

I   mi ri 2   I  4ma 2
i
Energia Cinética Rotacional

1 2
K  I K  2ma2 2
2
Repetir os cálculos para a nova configuração ao lado.

I   mi ri 2   I  2m2a   8ma2
2

1 2
K  I K  4ma2 2
2
 Cálculos do Momento de Inércia
Para sistemas discretos:


I   mi ri 2 
i
Corpos contínuos

Se subdividirmos o corpo em pequenas porções, no limite quando a massa de

cada porção vai a zero, a somatória acima se transforma na integral:

I   r 2 dm
Onde r é a distância ao eixo, de cada parcela dm do corpo.