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Estabilidade de sistemas
Critério de Routh-Hurwitz
Estabilidade
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input
S output
lim y(t)│t → ∞ = 0
input
S output
Isto é, um sistema é
estável se ele tem todos
os seus polos localizados
no semiplano da
esquerda (SPE)
Estabilidade
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input
S output
Exemplo 1:
Y (s ) 1
=
U (s ) (s − a )
O único polo deste sistema está localizado em
s=a
que pode estar no SPE (semiplano da esquerda), no eixo imaginário ou
no SPD (semiplano da direita), dependendo do valor de a
(a < 0, a = 0 ou a > 0, respetivamente)
Estabilidade
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Exemplo 1 (continuação):
logo,
a<0
a=0
a>0
Estabilidade
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Exemplo 1 (continuação):
Exemplo 1 (continuação):
Exemplo 1 (continuação):
Exemplo 2:
Considere o sistema a seguir, cuja função de transferência é
dada por:
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s − 2s + 4
s = 1 ± j·1,732
polos no SPD
Estabilidade
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Exemplo 2 (continuação):
sistema instável
Exemplo 3:
Considere o sistema de 2ª ordem cuja função de transferência é
dada por
Y (s ) 4
= 2
U (s ) s + 2 s + 4
Plano
este sistema possui um
complexo
par de polos complexos
com parte real negativa
s = –1 ± j·1,732
polos no SPE
Estabilidade
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Exemplo 3 (continuação):
sistema estável
sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
s2 se o polinômio característico
p(s) é ímpar, o último
s1 elemento fica na 2ª linha
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 0
sn-2
sn-3
:
:
se o polinômio característico
s2 p(s) é par, o último elemento
s1 fica na 1ª linha, e coloca-se
um ‘0’ (zero) na 2ª linha
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2
sn-3
:
:
após o preenchimento inicial
s2 calcula-se as demais linhas como
s1 será indicado mais abaixo
so
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : :
s2 d1 d2 depois de completa a
s1 e1 Tabela Routh-Hurwitz
terá (n+1) linhas
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: : : : As linhas vão
ficando cada vez
s2 d1 d2 mais curtas até as 2
últimas linhas que têm
s1 e1 apenas um elemento
so f1 em cada uma
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 a primeira coluna (onde estão os
coeficientes ao e a1) é chamada
s1 e1 de ‘coluna pivô’
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 Os elementos seguintes da ‘coluna
s1 e1 pivô’ serão: b1 , c1 , d1 , e1 , f1 , etc.
so f1
Estabilidade
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sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
s1 e1 Os elementos da ‘coluna pivô’
são chamados de ‘pivôs’
so f1
Estabilidade
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−1 a o a2 a1 ⋅ a 2 − a 0 ⋅ a 3
b1 = ⋅ det =
a1 a 1 a 3 a1
−1 a o a4 a1 ⋅ a 4 − a 0 ⋅ a 5
b2 = ⋅ det =
a1 a 1 a 5 a1
−1 a o a6 a1 ⋅ a 6 − a 0 ⋅ a 7
b3 = ⋅ det =
a1 a 1 a 7 a1
observe que no cálculo dos elementos desta linha há uma
divisão por a1 , o elemento pivô da linha anterior
Estabilidade
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−1 a1 a3 b1 ⋅ a 3 − a 1 ⋅ b 2
c1 = ⋅ det =
b1 b 1 b 2 b1
−1 a1 a5 b1 ⋅ a 5 − a 1 ⋅ b 3
c2 = ⋅ det =
b1 b 1 b 3 b1
−1 a1 a7 b1 ⋅ a 7 − a 1 ⋅ b 4
c3 = ⋅ det =
b1 b 1 b 4 b1
observe que no cálculo dos elementos desta linha há uma
divisão por b1 , o elemento pivô da linha anterior
Estabilidade
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ao > 0
Estabilidade
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ao < 0
então pode-se redefinir p(s) com todos os coeficientes do polinómio
com os sinais trocados.
Tabela de Routh-Hurwitz
sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1
O número de trocas de sinal
s1 e1 na coluna pivô é igual ao
so f1 número de polos no SPD
Estabilidade
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Isso porque um sistema para ser estável tem que possuir todos os
seus polos no SPE e, mesmo que o número de troca de sinais da
coluna pivô seja zero, isso apenas significa que terão ‘zero polos’
no SPD, o que não garante estabilidade ainda, pois poderá haver
algum polo no eixo imaginário
Tabela de Routh-Hurwitz
sn ao a2 a4 a6
sn-1 a1 a3 a5 a7
sn-2 b1 b2 b3 b4
sn-3 c1 c2 c3 c4
: : : : :
: :
s2 d1 O sistema possui todos os seus
polos no SPE quando todos os
s1 e1 elementos da coluna pivô são
positivos
so f1
Estabilidade
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Exemplo 4:
Considerando agora o polinômio característico do 4º grau
abaixo Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtém-se
s4 1 3 5
s3 2 4 0
s2 1 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
s1 -6 coluna pivô)
Este polinómio
s0 5 característico
tem 2 polos no
Logo, o sistema não é estável. SPD.
Estabilidade
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Exemplo 4 (continuação):
Aqui poderia, por exemplo, para simplificar os cálculos, dividir a
2ª linha (i.e., a linha s3 ) por 2
Isto não altera os resultados
s4 1 3 5
s3 1 2 0 2ª linha ÷ 2
s2 1 5
s1 -3 E chegamos à
mesma conclusão:
s0 5 2 trocas de sinal
(de elementos da
coluna pivô)
Estabilidade
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Exemplo 5:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo é estável
Exemplo 5 (continuação):
Logo, o polinômio característico do sistema de malha fechada
é dado abaixo
A Tabela de Routh-Hurwitz para este polinómio é:
s4 1 2 K
s3 2 2 0
s2 1 K sistema é
s1 estável para
(2-2K) > 0 K<1
s0 K >0 0<K<1
Estabilidade
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Exemplo 6:
Encontrar os valores de K para os quais o sistema
de malha fechada abaixo é estável
Exemplo 6 (continuação):
s4 1 6 K
s3 2 4 0
s2 4 K sistema é
estável para
s1 (4-K/2) > 0 K<8
K >0 0<K<8
s0
Estabilidade
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Exemplo 7:
Considere agora o polinómio característico p(s) do 3º grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtém-se
s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna pivô são
s1 0 ≅ε>0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) raízes no SPD
Exemplo 7:
Considere agora o polinómio característico p(s) do 3º grau abaixo
Construindo-se a Tabela de Routh-Hurwitz obtém-se
s3 1 1
logo, todos os
s2 3 3 elementos da
coluna pivô são
s1 0 ≅ε>0 positivos, ou seja
s0 3 0 (zero) raízes no SPD
Exemplo 8:
Considere agora o polinómio característico do 5º grau abaixo
s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, não há trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 pivô, ou seja
0 (zero) raízes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna pivô
Aquele zero na coluna pivô está na última posição. (Ele indica
simetria de 1 polo em relação à origem, isto é, há um polo = zero)
Estabilidade
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Exemplo 8:
Considere agora o polinómio característico do 5º grau abaixo
s5 1 13 6
s4 6 14 0
s3 32/3 6 logo, não há trocas
de sinais na coluna
s2 340/32 0 pivô, ou seja
0 (zero) raízes no SPD
s1 6
s0 0 0 (zero) na coluna pivô
Exemplo 9:
Considere agora o polinómio característico do 5º grau abaixo
s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
0 na coluna pivô
s3 0 0 0 linha de zeros
da linha s4 obtém-se q(s)
Exemplo 9 (continuação):
Eliminando a linha de zeros, preenchemos a tabela de Routh-Hurwitz
s5 1 12 -29
s4 3 36 -87
s3 0 0 0 sai linha de zeros
Estabilidade Relativa
Im(z)
x
Sistema B
com polos próximos
do eixo imaginário.
Estabilidade
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Sistema B
Estabilidade
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