Ministério da Educação

Instituto de Educação de Ciência e Tecnologia de Mato Grosso

Câmpus Primavera do Leste

Acadêmico(a):
Curso Engenharia de Controle e Automação Turma:
Disciplina Sistemas de Controle I Nota da Avaliação:
Professor Júnio Santos Bulhões

Avaliação I Rúbrica do Professor

Orientações gerais:

1 - DESLIGUE E GUARDE O CELULAR. Preencha seu nome e sua turma.

2 - A interpretação das questões é parte do processo de avaliação, não sendo permitidas consultas ou comunicação entre alunos.
3 - A resolução da prova pode ser feita a lápis ou a caneta, contudo a resposta nal deve ser fornecida somente de caneta

1. (2 Pontos) - Descubra a função de transferênicia do sistema abaixo:

+ +
r(t) C A P y(t)

− +

H1
H2

Figura 1: Diagrama de controle

e2 (t) = r(t) − b2 (t) (1)

v1 (t) = Ce2 (t) (2)
v2 (t) = Av1 (t) (3)
e1 (t) = v2 (t) + b1 (t) (4)
y(t) = P e1 (t) (5)
b1 (t) = H1 y(t) (6)
b2 (t) = H2 y(t) (7)
E1 (s) = V2 (s) + H1 Y (s) (8)
Y (s) = P V2 (s) + P H1 Y (s) (9)
Y (s)[1 − P H1 ] = P V2 (s) (10)
P
Y (s) = V2 (s) (11)
1 − P H1
PA
Y (s) = V1 (s) (12)
1 − P H1
P AC
Y (s) = E2 (s) (13)
1 − P H1
P AC
Y (s) = [R(s) − B2 (s)] (14)
1 − P H1
P AC
Y (s) = [R(s) − H2 Y (s)] (15)
1 − P H1
P AC P ACH2
Y (s) = R(s) − Y (s) (16)
1 − P H1 1 − P H1

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 P ACH2 P AC
Y (s)[1 + ]= R(s) (17)
1 − P H1 1 − P H1
1 − P H1 + P ACH2 P AC
Y (s) = R(s) (18)
1 − P H1 1 − P H1
P AC
Y (s)
= 1−P H1
1−P H1 +P ACH2
(19)
R(s) 1−P H1

Y (s) P AC
= (20)
R(s) 1 − P H1 + P ACH2

2. (3 Pontos) - Encontre a função de transferência do sistema abaixo para x1 (t) e x2 (t) em

função da entrada u(t).
u x1 x2
b1 k3
k1
m1 k2 m2 b2

Figura 2: Sistema massa mola amortecedor.

d2 x1 (t) dx1 (t) dx2 (t)

m1 2
= −k1 [x1 (t) − 0] − k2 [x1 (t) − x2 (t)] − b1 [ − ] + u(t) (21)
dt dt dt
m1 s2 X1 (s) = −k1 X1 (s) − k2 X1 (s) + k2 X2 (s) − b1 sX1 (s) + b1 sX2 (s) + U (s) (22)
X1 (s)[m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ] = X2 (s)[k2 + b1 s] + U (s) (23)
d2 x2 (t) dx2 (t) dx1 (t) dx2 (t)
m2 2
= −k2 [x2 (t) − x1 (t)] − b1 [ − ] − k3 [x2 (t) − 0] − b2 [ − 0] (24)
dt dt dt dt
m2 s2 X2 (s) = −k2 X2 (s) + k2 X1 (s) − b1 sX2 (s) + b1 sX1 (s) − k3 X2 (s) − b2 sX2 (s) (25)
X2 (s)[m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3 ] = X1 (s)[k2 + b1 s] (26)
X2 (s) k2 + b1 s
= 2
(27)
X1 (s) m2 s + b1 s + b2 s + k2 + k3
[k2 + b1 s]2
X1 (s)[m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ] = X1 (s) + U (s) (28)
m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3

[k2 + b1 s]2
X1 (s){m1 s2 + b1 s + k1 + k2 − } = +U (s) (29)
m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3

[m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ][m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3 ] − [k2 + b1 s]2

X1 (s) = +U (s) (30)
m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3

X1 (s) m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3
= (31)
U (s) [m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ][m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3 ] − [k2 + b1 s]2
k2 + b1 s
X2 (s) = U (s) (32)
[m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ][m2 s2+ b1 s + b2 s + k2 + k3 ] − [k2 + b1 s]2
X2 (s) k2 + b1 s
= (33)
U (s) [m1 s2 + b1 s + k1 + k2 ][m2 s2 + b1 s + b2 s + k2 + k3 ] − [k2 + b1 s]2

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3. (3 Pontos) - Encontre a função de transferência do sistema abaixo para Vo em função de Vin .

R1 R2

Vin L1 C1 Vo

Figura 3: Sistema RLC

L1 di3 (t)
vin (t) − i1 (t)R1 − =0 (34)
dt
Z
1 L1 di3 (t)
−i2 (t)R2 − i2 (t)dt + =0 (35)
C1 dt
Z
1
vo (t) − i2 (t)dt = 0 (36)
C1
i1 (t) = i2 (t) + i3 (t) (37)
Vin (s) − I1 (s)R1 − L1 sI3 (s) = 0 (38)
Vin (s) − I1 (s)R1 − L1 sI1 (s) + L1 sI2 (s) = 0 (39)
Vin (s) + L1 sI2 (s)
I1 (s) = (40)
R1 + L1 s
I2 (s)
−I2 (s)R2 − + L1 sI3 (s) = 0 (41)
C1 s
I2 (s)
−I2 (s)R2 − + L1 sI1 (s) − L1 sI2 (s) = 0 (42)
C1 s
1
L1 sI1 (s) = I2 (s)[L1 s + R2 + ] (43)
C1 s

L1 C1 s2 + R2 C1 s + 1
I1 (s) = I2 (s) (44)
L1 C1 s2
L1 C1 s2 + R2 C1 s + 1 Vin (s) + L1 sI2 (s)
I2 (s) = (45)
L1 C1 s2 R1 + L1 s
I2 (s)
Vo (s) = (46)
C1 s
L1 C1 s2 + R2 C1 s + 1 Vin (s) + L1 C1 s2 Vo (s)
Vo (s)C1 s = (47)
L1 C1 s2 R1 + L1 s
L1 C1 s 2 + R 2 C1 s + 1 L1 C1 s2 Vin (s)
Vo (s)[ − ]= (48)
L1 s R1 + L1 s R1 + L1 s

[L1 C1 s2 + R2 C1 s + 1][R1 + L1 s] − L21 C1 s3 Vin (s)

Vo (s){ }= (49)
[R1 + L1 s]L1 s R1 + L1 s

Vo (s) L1 s
= (50)
Vin (s) [L1 C1 s2 + R2 C1 s + 1][R1 + L1 s] − L21 C1 s3
Vo (s) L1 s
= 2
(51)
Vin (s) [R1 + R2 ]L1 C1 s + (R1 R2 C1 + L1 )s + R1

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 u1 u2

C1
h1
h2 C2 y

R1 R2

Figura 4: Sistemas uidos

4. (2 Pontos) Ache a função de transferência que relacione as entradas no uxo de saída.

h1 (t) − h2 (t)
= q1 (t) (52)
R1
h2 (t)
= q2 (t) (53)
R2

C1 dh1
= [u1 (t) + u2 (t)] − q1 (t) (54)
dt

C2 dh2
= q1 (t) − q2 (t) (55)
dt

H1 (s) − H2 (s)
= Q1 (S) (56)
R1

C1 sH1 (s) = U1 (s) + U2 (s) − Q1 (s) (57)

R1 C1 sH1 (s) = R1 [U1 (s) + U2 (s)] − H1 (s) + H2 (s) (58)

H1 (s)[R1 C1 s + 1] = R1 [U1 (s) + U2 (s)] + H2 (s) (59)

R1 [U1 (s) + U2 (s)] + H2 (s)

H1 (s) = (60)
R1 C1 s + 1

C2 sH2 (s) = Q1 (s) − Q2 (s) (61)

R1 C2 sH2 (s) = H1 (s) − H2 (s) − R1 Q2 (s) (62)

H1 (s) = H2 (s)[R1 C2 s + 1] + R1 Q2 (s) (63)

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 R1 [U1 (s) + U2 (s)] + H2 (s)
H2 (s)[R1 C2 s + 1] + R1 Q2 (s) = (64)
R1 C1 s + 1

R1 [U1 (s) + U2 (s)] + R2 Q2 (s)

R2 Q2 (s)[R1 C2 s + 1] + R1 Q2 (s) = (65)
R1 C1 s + 1

R1 [U1 (s) + U2 (s)] + R2 Q2 (s)

R2 Q2 (s)[R1 C2 s + 1] + R1 Q2 (s) = (66)
R1 C1 s + 1

R2 R1 [U1 (s) + U2 (s)]

Q2 (s)[R1 R2 C2 s + R1 + R2 − ]= (67)
R1 C1 s + 1 R1 C1 s + 1

[R1 R2 C2 s + R1 + R2 ][R1 C1 s + 1] − R2 R1 [U1 (s) + U2 (s)]

Q2 (s) = (68)
R1 C1 s + 1 R1 C1 s + 1
Q2 (s) R1
= 2
(69)
U1 (s) + U2 (s) R1 {R1 R2 C1 C2 s + [R1 C1 + R2 C1 + R2 C2 ]s + 1}

Q2 (s) 1
= 2
(70)
U1 (s) + U2 (s) R1 R2 C1 C2 s + [R1 C1 + R2 C1 + R2 C2 ]s + 1

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