0.

1 Aula 1 - Definição e Exemplos de Variedades

Diferenciáveis
Definição 0.1. Uma variedade diferenciável de dimensão n é constituída
por um conjunto M juntamente com uma família de aplicações biunívocas
Xα : Uα ⊂ Rn → M , α ∈ A, de abertos Uα de Rn em M tais que

1. Xα (Uα ) = M ;
S
α∈A

2. Para cada par de índices α, β ∈ A com Xα (Uα ) ∩ Xβ (Uβ ) = Wαβ 6=

∅, os conjuntos X−1
α (Wαβ ) e Xβ (Wαβ ) são abertos de R e todas as
−1 n

aplicações X−1
β ◦ Xα : Xα (Wαβ ) → Xβ (Wαβ ) são diferenciáveis.
−1 −1

3. A família {(Uα , Xα )}α∈A é maximal relatiamente às condições 1 e 2.

Visando simplicidade na escrita, será comum omitirmos o conjunto de

índices A, sendo que este será explicitado caso haja possibilidade de confusão.
Por vezes costumamos indicar a dimensão da variedade com um índice so-
brescrito, por exemplo, M n indica uma variedade diferenciável de dimensão
n. Dado p ∈ M , a aplicação Xα : Uα ⊂ Rn → M com p ∈ Xα (Uα ) é chamada
uma parametrização ou sistema de coordenadas de M em p, enquanto
que Xα (Uα ) é denominada vizinhança coordenada de p.Uma aplicação

β ◦ Xα é chamada de mudança de coordenadas.

X−1
(ILUSTRAÇÃO)
Uma família de parametrizações A = {(Uα , Xα )} que satisfaz os itens
(1) e (2) da Definição 0.1 é chamada de estrutura diferenciável sobre
a variedade M . Dizemos que A é de classe C k se todas as mudanças de

α ◦ Xβ são de classe C . Neste caso, M é dita uma variedade

coordenadas X−1 k

de classe C k . Se A é maximal, então A é chamada de atlas de classe C k

sobre M . Uma aplicação X : U ⊂ Rn → M definida em um aberto U de Rn
é dita admissível em A se todas as possíveis composições X−1 ◦ Xα e X−1
α ◦X

são de classe C k . Por exemplo, escolhendo uma das parametrizações Xα e

qualquer subconjunto U ⊂ Uα , temos que Xα |U é admissível em A; fazendo
uma translação U α = Uα + u e definindo Xα (v) = Xα (v − u), temos que
Xα : U α → M é admissível em A.

2
 Se A0 = {(Uα , Xα ); α ∈ A} é qualquer estrutura diferenciável de classe C k
de M , não necessariamente maximal, então existe um único atlas de classe
C k A contendo A0 . De fato, a família

A = {(U, X) : X : U ⊂ Rn → M é admissível em A0 }

contém A0 e satisfaz as condições (1) e (2) da Definição 0.1. Por definição,

A é uma estrutura diferenciável maximal sobre M . Agora, suponha que A0
é outro atlas de classe C k sobre M contendo A0 . Tome X : U ⊂ Rn → M
uma parametrização em A e Y : V ⊂ Rn → M uma parametrização em
A0 . Se X (U ) ∩ Y (V ) 6= ∅, então X−1 ◦ Y = X−1 ◦ Xα ◦ X−1
α ◦ Y é de classe

C k e, semelhantemente, Y−1 ◦ X é de classe C k , logo, Y é admissível em A.

Pela maximalidade de A, segue que A0 = A. Desse modo, a condição (3)
da Definição 0.1 é importante para se estabelecer a categoria das variedades
diferenciáveis.

Exemplo 0.2. O espaço euclidiano Rn é uma variedade diferenciável de

dimensão n. Basta tomar A como sendo a estrutura diferenciável maximal
que contém (Rn , Id), onde Id : Rn → Rn é a aplicação identidade.

Exemplo 0.3. Um subconjunto S ⊂ R3 é chamado de superfície regular se

para cada ponto p ∈ S existe uma vizinhança V de p em R3 e uma aplicação
X : U → V ∩ S de um conjunto aberto U ⊂ R2 sobre V ∩ S ⊂ R3 tal que

• X é diferenciável;

• X é um homeomorfismo sobre sua imagem;

• Para cada q ∈ U a diferencial dXq : R2 → R3 é injetiva.

Se X1 (U1 ) e X2 (U2 ) são duas vizinhanças coordenadas de p ∈ S, os

itens (1), (2) e (3) juntamente implicam que a mudança de coordenadas

2 ◦ X1 é um difeomorfismo entre abertos do R (ver Proposição 1

2
h = X−1
de Manfredo). Portanto, S é uma variedade diferenciável de dimensão 2.
(ILUSTRAÇÃO)

Exemplo 0.4. Generalizando o exemplo anterior, um subconjunto S ⊂ Rn+1

é chamado de hipersuperfície regular se para cada ponto p ∈ S existe uma

3
vizinhança V de p em Rn+1 e uma aplicação X : U → V ∩ S de um conjunto
aberto U ⊂ Rn sobre V ∩ S ⊂ Rn+1 tal que

• X é diferenciável;

• X é um homeomorfismo sobre sua imagem;

• Para cada q ∈ U a diferencial dXq : Rn → Rn+1 é injetiva.

Adaptando a demonstração do caso n = 2, é possível mostrar que as

mudança de coordenadas são difeomorfismos entre abertos do Rn e, portanto,
S é uma variedade diferenciável de dimensão n.

Exemplo 0.5. A n-esfera Sn ⊂ Rn+1 é o conjunto

n+1
X
n n+1
S = {x ∈ R : x2i = 1}.
i=1

Dado um ponto p ∈ Sn , seja Hp ⊂ Rn+1 o hiperplano Hp = {x ∈ Rn+1 : hx, pi = 0} ≈

Rn . Podemos munir Sn de uma estrutura diferenciável considerando a família
{(Sn \ {p}, Ep ), (Sn \ {−p}, E−p )}, onde Ep : Hp → Sn \ {p} e E−p : Hp →
Sn \ {−p} são as projeções estereográficas dadas por
2
Ep (x) = p + (x − p) ,
1 + kxk2
2
E−p (x) = −p + (x + p) ,
1 + kxk2
com respectivas inversas
1
Ep−1 (q) = p + (q − p) ,
1 − hq, pi
−1 1
E−p (q) = −p + (q + p) .
1 + hq, pi
Com essas parametrizações, Sn é uma hipersuperfíceis regular de Rn+1 e, por-
tanto, Sn é uma variedade diferenciável de dimensão n.

Exemplo 0.6. Considere em Rn+1 \ {0} a seguinte relação de equivalência:

u ∼ v se existe λ 6= 0 tal que v = λu.

Denote por [u] a classe de equivalência contendo u. O conjunto das classes

de equivalência Pn (R) = {[u] : u ∈ Rn+1 \ {0}} é chamado de espaço proje-
tivo real de dimensão n. Podemos munir Pn (R) com uma estrutura difer-
enciável da seguinte forma. Para cada i ∈ {1, ..., n + 1}, definamos Vi =

4
{[x1 , ..., xn+1 ] : xi 6= 0}. Então Vi é o conjunto das direções que não são lin-
earmente dependentes com a direções do hiperplano Hi = {(x1 , ..., xn+1 ) : xi = 0}.
(FIGURA) Agora definamos a aplicação Xi : Rn → Vi ⊂ Pn (R) por

Xi (x1 , ..., xn ) = [x1 , ..., xi−1 , 1, xi , ..., xn ] .

Vejamos que {(Rn , Xi ) : i = 1, ..., n + 1} define uma estrutura diferenciável

sobre Pn (R).

n+1
1. Cada Xi : Rn → Vi é biunívoca e Xi (Rn ) = Pn (R). De fato, se
S
i=1
Xi (x1 , ..., xn ) = Xi (y1 , ..., yn ) então [x1 , ..., xi−1 , 1, xi , ..., xn ] = [y1 , ..., yi−1 , 1, yi , ..., yn ],
logo extiste λ 6= 0 tal que

λ (x1 , ..., xi−1 , 1, xi , ..., xn ) = (y1 , ..., yi−1 , 1, yi , ..., yn )

o que implica λ = 1. Assim, (x1 , ..., xn ) = (y1 , ..., yn ) e, poranto, Xi é

injetora. Agora, dado qualquer [x1 , ..., xn+1 ] ∈ Vi , podemos escrever
 
x1 xi−1 xi+1 xn+1
[x1 , ..., xn+1 ] = , ..., , 1, , ...,
xi xi xi xi
 
x1 xi−1 xi+1 xn+1
= Xi , ..., , , ..., .
xi xi xi xi

n+1 n+1
Logo, Xi é biunívoca e Xi (Rn ) = Vi = Pn (R).
S S
i=1 i=1

2. Os conjuntos X−1
i (Wi.j ) e Xj (Wi,j ) são abertos de R e as mudanças
−1 n

de coordenadas X−1
j ◦ Xi são diferenciáveis. Com efeito, temos que

Wi,j = Vi ∩ Vj = {[x1 , ..., xn+1 ] : xi 6= 0 e xj 6= 0}. Suponha sem perca

de generalidade que j > i. Então
   
x1 xi−1 xi+1 xj xn+1
X−1
i (Wi,j ) = −1
Xi , ..., , 1, , ..., , ..., : xj 6= 0
xi xi xi xi xi
  
x1 xi−1 xi+1 xj xn+1
= , ..., , , ..., , ..., : xj 6= 0
xi xi xi xi xi
= {(x1 , ..., xn ) : xj−1 6= 0}

= Rn \ Hj−1

que é um conjunto aberto em Rn . Analogamente, X−1

j (Wi,j ) é aberto em

Rn . Agora, para qualquer (x1 , ..., xn ) ∈ Xi−1 (Wi,j ), temos que xj−1 6= 0

5
e assim

X−1 −1
j ◦ Xi (x1 , ..., xn ) = Xj ([x1 , ..., xi−1 , 1, xi , ..., xn ])
 
−1 x1 xi−1 1 xi+1 xj−2 xj xn
= Xj , ..., , , , ..., , 1, , ...,
xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1
 
x1 xi−1 1 xi+1 xj−2 xj xn
= , ..., , , , ..., , , ...,
xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1 xj−1

que evidentemente expressa uma aplicação diferenciável. Portanto,

Pn (R) é uma variedade diferenciável de dimensão n.

6
0.2 Aula 2 - Aplicações Diferenciáveis

Seja M n uma variedade diferenciável e A = {(Xα , Uα ) : α ∈ A} uma estru-

tura diferenciável sobre M n . A estrutura diferenciável de M induz uma
topologia em M que consiste da topologia induzida pela família de parametriza-
ções {Xα : α ∈ A}: Um subconjunto V ⊂ M é aberto em M se X−1
α (V ∩ Xα (Uα ))

é aberto em Rn , para todo índice α. Assim, cada parametrização Xα é um

homeomorfismo sobre sua imagem. Portanto, como espaço topológico, a var-
iedade M é localmente homeomorfa ao espaço euclidiano Rn .

Definição 0.7. Sejam M1n e M2m variedades de classe C k . Uma aplicação

ϕ : M1 → M2 é dita diferenciável em p ∈ M1 se, dada uma parametrização
Y : V ⊂ Rm → M2 em ϕ(p), existe uma parametrização X : U ⊂ Rn → M1
em p tal que ϕ(X(U )) ⊂ Y(V ) e a aplicação Y−1 ◦ ϕ ◦ X : U ⊂ Rn → V ⊂ Rm
é diferenciável em X−1 (p). A expressão Y−1 ◦ ϕ ◦ X é dita a expressão local
de ϕ nas parametrizações X e Y. Se ϕ é diferenciável em todos os pontos
de M1 , então ϕ é dita diferenciável; ϕ é dita de classe C k se as expressões
locais de ϕ são aplicações de classe C k .

(ILUSTRAÇÃO)
Note que a definição de aplicação diferenciável (bem como a definição de
aplicação de classe C k ) não depende da escolha das parametrizações. De fato,
suponha que Y−1 ◦ ϕ ◦ X é diferenciável para parametrizações X : U ⊂ Rn →
M1 em p e Y : V ⊂ Rm → M2 em ϕ(p). Se X̄ : Ū ⊂ Rn → M1 e Ȳ : V̄ ⊂
Rm → M2 são outras parametrizações em p em ϕ(p), respectivamente, temos
que

Ȳ−1 ◦ ϕ ◦ X̄ = Ȳ−1 ◦ Y ◦ Y−1 ◦ ϕ ◦ X ◦ X−1 ◦ X̄

com Ȳ−1 ◦ Y, Y−1 ◦ ϕ ◦ X e X−1 ◦ X̄ diferenciáveis. Logo, Ȳ−1 ◦ ϕ ◦ X̄ também

é diferenciável.

Definição 0.8. Sejam M1n e M2m variedades de classe C k . Uma aplicação

bijetiva ϕ : M1 → M2 é dita um difeomorfismo se é diferenciável e sua
inversa ϕ−1 : M2 → M1 também é diferenciável; ϕ é um difeomorfismo de
classe C k se ambas ϕ e ϕ−1 são de classe C k .

7
Exercício 0.9. Mostre que a composição de aplicações de classe C k é uma
aplicação de classe C k .

Exercício 0.10. Mostre que ϕ : M1 → M2 é contínua em p ∈ M1 se ϕ é

diferenciável em p.

Exercício 0.11. Seja M n uma variedade de classe C k com estrutura diferen-

ciável definida pela família {(Uα , Xα )}. Mostre que que cada parametrização
Xα : Uα ⊂ Rn → Xα (Uα ) ⊂ M é um difeomorfismo de classe C k . Logo, M é
localmente difeomorfa ao espaço euclidiano Rn .

Exemplo 0.12. Uma função f : M n → Rm é diferenciável se, e somente se,

f ◦ X : U ⊂ Rn → Rm é diferenciável para alguma parametrização X : U ⊂
Rn → M .(ILUSTRAÇÃO)

Exemplo 0.13. Uma função α : V ⊂ Rm → M n de um aberto V de Rm em

uma variedade M n é diferenciável em q ∈ U se existe uma parametrização
X : U ⊂ Rn → M em α (q) tal que X−1 ◦ α : V ⊂ Rm → Rn é diferenciável
em q.(ILUSTRAÇÃO) Em particular, uma curva α : I → M é diferenciável
se X−1 ◦ α : I → Rn é uma curva diferenciável em Rn .

Definição 0.14. Seja M n uma variedade diferenciável e α : (−ε, ε) → M

uma curva diferenciável em M com α (0) = p. Seja Dp (M ) o conjunto de
todas as funções diferenciáveis f : U ⊂ M → R com U vizinhança aberta de
p. O vetor tangente à curva α em t = 0 é a aplicação α0 (0) : Dp (M ) → R
definida por
d
α0 (0) (f ) =
(f ◦ α) |t=0 , f ∈ Dp (M ).
dt
Um vetor tangente em p ∈ M é um vetor tangente em t = 0 de alguma
curva diferenciável α : (−ε, ε) → M com α (0) = p. O conjunto dos vetores
tangentes a M em p é chamado de espaço tangente de M em p e é denotado
por Tp M .

O espaço tangente Tp M é um espaço vetorial de dimensão n. Para ver isso,

seja X : U ⊂ Rn → M uma parametrização de M em p tal que X (0) = p.
Dadas f ∈ Dp (M ) e α : (−, ) → M curva diferenciável com α (0) = p,
podemos escrever X−1 ◦ α (t) na forma

X−1 ◦ α (t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) .

8
Assim temos que

f ◦ α (t) = f ◦ X ◦ X−1 ◦ α (t) = f ◦ X (x1 (t) , . . . , xn (t))

e daí
n   n  !
d X 0 ∂ X 0 ∂
α0 (0) (f ) = (f ◦α) |t=0 = xi (0) (f ◦ X) = xi (0) (f ◦ X) .
dt i=1
∂xi 0=X−1 (p) i=1
∂xi 0

Para simplificar as notações, é usual identificar f e α com suas expressões

em coordenadas locais na forma

f (x1 , . . . , xn ) := f ◦ X(x1 , . . . , xn ), (x1 , . . . , xn ) ∈ U

e
α(t) := X−1 ◦ α(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)).

Assim temos f ◦ α (t) = f (x1 (t) , ..., xn (t)), e daí

n  !
X 0 ∂
α0 (0) (f ) = xi (0) f
i=1
∂x i 0

que representa a derivada direcional de f na direção do vetor α0 (0). Logo, o

vetor tangente α0 (0) pode ser expresso na parametrização X por
n  
0
X 0 ∂
α (0) = xi (0)
i=1
∂xi 0

que depende apenas das derivdas de α no sistema de coordenadas X. Por-

tanto, com as operações usuais de soma de funções e multiplicação
  por es- 
∂ ∂
calar, o conjunto Tp M é um espaço vetorial de dimensão n e ,...,
∂x1 0 ∂xn 0
forma uma base de Tp M , chamada base associada a parametrização X.

Observação 0.1. Considerando a base canônica {e1 , ..., en } de Rn e um

sistema de coordenadas X : U ⊂ Rn → M , defina a curva  αi (t) = X (tei ),

∂
i = 1, ..., n. Então, X−1 ◦ αi (t) = tei e, assim, α0i (0) = é o operador
  ∂x i 0
∂
derivada parcial. Note que dX0 (ei ) = αi (0) =
0
. (ILUSTRAÇÃO)
∂xi 0
Proposição 0.15. Sejam X : U ⊂ Rn → M e Y : V ⊂ Rn → M duas
parametrizações da variedade M com W = X (U ) ∩ Y (V ) 6= ∅. Para  todo
∂
ponto p ∈ W , a matriz mudança de base em Tp M da base β =
  ∂xi
∂
associada a X para a base β 0 = associada a Y é a matriz jacobiana
∂yi
da mudança de coordenadas Y−1 ◦ X.

9
Demonstração: Escreva Y−1 ◦ X : X−1 (W ) → Y−1 (W ) na forma

Y−1 ◦ X (x1 , . . . , xn ) = (y1 (x1 , . . . , xn ), . . . , yn (x1 , . . . , xn )) .

Escolha uma curva diferenciável α : (−, ) → M com α (0) = p e α0 (0) = v.

Denote [v]β o vetor v escrito na base β e [v]β 0 o mesmo vetor na base β 0 .
Expressando α na parametrização X, temos

X−1 ◦ α(t) = (x1 (t), . . . , xn (t))

e
n  
0
X ∂
v = α (0) = x0i (0) .
i=1
∂xi 0

Portanto, [v]β = (x01 (0) , ..., x0n (0)) e

Y−1 ◦α(t) = Y−1 ◦X◦X−1 ◦α(t) = (y1 (x1 (t), . . . , xn (t)), . . . , yn (x1 (t), . . . , xn (t)) .

Decorre dai que a expressão de α0 (0) na base β 0 é dada por


0 d 
α (0) f = (f ◦ α(t))
dt t=0 
d 
= (f (y1 (x1 (t), . . . , xn (t)), . . . , yn (x1 (t), . . . , xn (t))))
dt t=0
n n   ! 
X X ∂yj ∂f
= x0i (0) ,
j=1 i=1
∂x i 0 ∂y j 0

para toda função diferenciável f , logo,

m m   ! 
0
X X ∂yj ∂
v = α (0) = x0i (0)
j=1 i=1
∂xi 0 ∂yj 0

é a expressão de v na base β 0 . Assim, temos que

     
∂y1 ∂y1
··· x (0)
0
 ∂x1 0 ∂xm
0  1
 .. .. ..   ... 
.

β
[v]β 0 =  . .  = [Id]β 0 [v]β ,
 
     
∂ym ∂ym
∂x1
··· ∂xm
x0m (0)
0 0
 
∂yi
e, portanto, [Id]ββ 0 = = J [Y−1 ◦ X] (0), como desejado. 
∂xj 0 n×n

Sejam M m e N n duas variedades diferenciáveis e ϕ : M m → N n uma

aplicação diferenciável. Dados p ∈ M e v ∈ Tp M , escolha uma curva

10
diferenciável α : (−, ) → M tal que α (0) = p e α0 (0) = v e defina
β = ϕ ◦ α : (−, ) → N . Então β é uma curva diferenciável em N e
β (0) = ϕ (p). (ILUSTRAÇÃO) Agora, defina dϕp (v) = β 0 (0). Afirmamos
que o vetor dϕp (v) não depende da escolha da curva α. De fato, sejam
X : U ⊂ Rm → M e Y : V ⊂ Rn → N sistemas de coordenadas com
X (0) = p e Y (0) = ϕ (p). Escrevendo ϕ em coordenadas locais referentes a
X e Y, temos

ϕ (x1 , . . . , xm ) := Y−1 ◦ϕ◦X (x1 , ..., xm ) = (ϕ1 (x1 , . . . , xm ), . . . , ϕn (x1 , . . . , xm ))

com (x1 , . . . , xm ) ∈ U . Escrevendo também α em coordenadas locais,α (t):=

Pm 0 ∂
X−1 ◦ α (t) = (x1 (t), . . . , xm (t)), temos v = α0 (0) = i=1 xi (0) .
∂xi 0
Assim, a expressão de β na parametrização Y é dada por

β(t) : = Y−1 ◦ β (t) = Y−1 ◦ ϕ ◦ X ◦ X−1 ◦ α (t)

= (ϕ1 (x1 (t), . . . , xm (t)) , . . . , ϕn (x1 (t), . . . , xm (t)))

= (y1 (t) , . . . , yn (t))

onde yj (t) = ϕj (x1 (t), . . . , xm (t)). Assim, dada qualquer função f ∈ Dϕ(p) (N ),
segue que

d
β 0 (0) (f ) = (f ◦ β (t)) |t=0
dt
n  
X
0 ∂f
= yj (0)
j=1
∂yj 0
n m  ! !
∂ϕ

X X j ∂
= x0i (0) f.
j=1 i=1
∂x i 0 ∂y j 0

 
∂
Logo, a expressão de β (0) na base
0
de Tϕ(p) N associada à parametriza-
∂yj
ção Y é precisamente
n m  !
∂ϕj
 
0
X X ∂
β (0) = x0i (0)
j=1 i=1
∂xi 0 ∂yj 0

que não depende de α, mas somente dos coeficientes de v = α0 (0) e das

derivadas parciais de ϕ, o que prova o afirmado. Note que, em coordenadas
locais, a expressão de β 0 (0) corresponde à aplicação da matriz jacobiana de
ϕ no vetor v.

11
Definição 0.16. Sejam M m e N n duas variedades diferenciáveis e ϕ :
M m → N n uma aplicação diferenciável. Dado um ponto p ∈ M , defina
a diferencial de ϕ em p como a aplicação dϕp : Tp M → Tϕ(p) N dada por
dϕp (v), para todo v ∈ Tp M , onde dϕp (v) é definido como acima.

A diferencial dϕp é uma transformação linear entre os espaços  vetoriais

∂ϕj

Tp M e Tϕ(p) N , uma vez que é representada pela matriz jacobiana
    ∂xi n×m
∂ ∂
em relação às bases de Tp M e de Tϕ(p) N associadas a
∂xi ∂yj
parametrizações X e Y, respectivamente.

Exemplo 0.17. Considere a projeção π : Rn+1 \ {0} → Pn (R) dada por

π (u) = [u], onde Pn (R) é o espaço projetivo real definido no Exemplo 0.6.
Dado u ∈ Rn+1 \ {0}, seja Xi (Rn ) vizinhança coordenada de π (u). Então, a
expressão local de π é da forma

X−1 −1
i ◦ π (x1 , ..., xn+1 ) = Xi ([x1 , ..., xn+1 ])
 
−1 x1 xi−1 xi+1 xn+1
= Xi , ..., , 1, , ...,
xi xi xi xi
 
x1 xi−1 xi+1 xn+1
= , ..., , , ...,
xi xi xi xi

que é evidentemente diferenciável. Agora, considere a restrição π : Sn →

Pn (R), onde a esfera Sn tem a estrutura diferenciável dada no Exemplo 0.5.
Suponha que u ∈ Sn \{p}. A expressão local de π referente às parametrizações
Ep e Xi é da forma
 
2
X−1
i ◦ π ◦ Ep (x1 , ..., xn+1 ) = X−1
i ◦π p+ (x − p)
1 + kxk2
 
p1 pi−1 pi+1 pn+1
= , ..., , , ..., +
xi xi xi xi
 
2 x1 − p1 xn+1 − pn+1
+ , ...,
1 + kxk2 xi xi

onde p = (p1 , ..., pn+1 ) e x = (x1 , ..., xn+1 ). Então, X−1

i ◦ π ◦ Ep é claramente

diferenciável. De forma semelhante, mostramos que X−1

i ◦ π ◦ E−p é diferen-

ciável e, portanto,
  π |Sn é diferenciável. Note também que π |Sn é sobrejetiva,
v v
pois [v] = , com ∈ Sn , para todo v ∈ Pn (R). Visto que Sn é uma
kvk kvk
variedade compacta e conexa, segue que Pn (R) é uma variedade compacta e
conexa.

12
Exercício 0.18. (Regra da Cadeia) Sejam ϕ : M1 → M2 e φ : M2 → M3
aplicações diferenciáveis em p ∈ M1 e ϕ (p) ∈ M2 , respectivamente. Então
φ ◦ ϕ é diferenciável em p e

d (φ ◦ ϕ)p = dφϕ(p) ◦ dϕp .

Exercício 0.19. Mostre que dIdM = IdTp M .

Exercício 0.20. Seja ϕ : M → N é um difeomorfismo. Mostre que dϕp :

Tp M → Tϕ(p) N é um isomorfismo.

Exercício 0.21. (Teorema da Função Inversa) Assuma que ϕ : M → N é

diferenciável em p ∈ M e dϕp : Tp M → Tϕ(p) N é um isomorfismo. Prove
que ϕ é um difeomorfismo em alguma vizinhança de p.

Exercício 0.22. Seja S ⊂ Rn+1 uma hipersuperfície de Rn+1 e seja M uma

variedade diferenciável. Suponha que f : U ⊂ Rn+1 → M é uma aplicação
diferenciável definida em uma vizinhança aberta U de S em Rn+1 . Mostre
que a restrição f : S → M é uma aplicação diferenciável com respeito à
estrutura intrínseca de S.

13
0.3 Aula 3 - Imersões, mergulhos e subvariedades
Definição 0.23. Sejam M m e N n variedades diferenciáveis com m ≤ n.

1. Uma aplicação diferenciável ϕ : M → N é chamada de imersão se

dϕp : Tp M → Tϕ(p) N é injetiva para todo p ∈ M . Neste caso, a
diferença n − m é chamada de codimensão de ϕ.

2. Se ϕ é uma imersão e também um homeomorfismo sobre ϕ(M ) ⊂ N

na topologia induzida de N , então ϕ é chamada de mergulho.

3. Se M e N são variedades de classe C k , M ⊂ N e a inclusão i : M ,→ N

é uma imersão de classe C k , então M é chamada de subvariedade
imersa de classe C k de N ; se i é um mergulho de classe C k , então M
é chamada de subvariedade mergulhada (ou regular) de classe
C k de N .

Exemplo 0.24. Seja S ⊂ Rn+1 uma hipersuperfície. Visto que i : S ,→ Rn+1

é um mergulho, segue que S é uma subvariedade mergulhada de Rn+1 .

Exemplo 0.25 (Subvariedade aberta). Seja N ⊂ M um aberto da var-

iedade M n . Seja A = {(Xα , Uα )} um atlas de M . Para cada α, defina Yα :=
Xα |Xα−1 (N ∩Xα (Uα )) : Xα−1 (N ∩ Xα (Uα )) → N . Note que Vα = Xα−1 (N ∩ Xα (Uα ))
é um subconjunto aberto de Uα (e portanto de Rn ). É simples verificar que
{(Yα , Vα )} define uma estrutura diferenciável em N . Com essa estrutura,
N é uma subvariedade mergulhada de M . De fato, considerando a inclusão
i : N ,→ M , temos que
"

d Xα−1 ◦ i ◦ Yα Yα−1 (p) = d (IdVα )Yα−1 (p) = Id

é diferenciável, logo i é diferenciável. Como d (i)p = Id é injetiva, segue que i

é uma imersão. Agora, considere um aberto V ⊂ N . Então Yα−1 (V ∩ Yα (Vα ))
é aberto em Vα para todo α. Mas

Yα−1 (V ∩ Yα (Vα )) = Xα−1 (V ∩ N ∩ Xα (Uα )) = Xα−1 (V ∩ Xα (Uα )) ,

e como Yα−1 (V ∩ Yα (Vα )) é aberto em Rn , segue que V é aberto em M . Logo,

a inclusão i : N ,→ M é um mergulho.

14
Observação 0.2. Se ϕ : M → N é uma imersão injetora, então a aplicação
ϕ : M → ϕ (M ) é bijetora, o que permite transferir a estrutura diferenciável
de M para ϕ (M ), denominada de estrutura intrínseca. Com efeito, se
A = {(Xα , Uα )} é uma estrutura diferenciável de M , então é fácil veri-
ficar que A0 = {(ϕ ◦ Xα , Uα )} define uma estrutura diferenciável em ϕ (M )
de forma que ϕ : M → ϕ (M ) é um difeomorfismo. Com essa estrutura
intrínseca, a inclusão ϕ (M ) ,→ N é uma imersão e, portanto, ϕ (M ) é
uma subvariedade imersa de N . A topologia subjacente à estrutura diferen-
ciável intrínseca é chamada de topologia intrínseca da subvariedade ϕ (M ).
Como a imersão ϕ é contínua, todo aberto da topologia induzida de ϕ (M )
é um aberto intrínseco. Logo, a topologia intrínseca é mais fina do que a
topologia induzida. Em geral, no entanto, a topologia intrínseca é diferente
da topologia induzida de ϕ (M ) ⊂ N . Quando as topologias coincidem, a
subvariedade ϕ (M ) é uma subvariedade mergulhada.

Observação 0.3. Se i : M ,→ N é uma imersão, então toda curva diferen-

ciável em M é uma curva diferenciável em N e todo espaço tangente Tp M
pode ser identificado como um subespaço de Tp N . De fato, se α : I → M
é uma curva diferenciável em M , então α := i ◦ α : I → N é uma curva
diferenciável em N . Dado p ∈ M , temos que d (i)p : Tp M → Tp N é uma
transformação linear injetora, logo d (i)p (Tp M ) é um subespaço vetorial de
Tp N .

Exercício 0.26. Considere a aplicação ϕ : (0, +∞) → R2 dada por


 (cos (t − π/2) , sen (t − π/2)) , se 0 < t ≤ 2π
ϕ (t) = .
 (t − 2π, −1) , se t > 2π

Mostre que ϕ é uma imersão injetora mas não é um mergulho.

Proposição 0.27. Seja ϕ : M m → N n uma imersão. Para todo ponto

p ∈ M existe uma vizinhança V ⊂ M de p tal que a restrição ϕ |V : V → N
é um mergulho.

Demonstração: Sejam X : U ⊂ Rm → M e Y : V ⊂ Rn → N parametriza-

ções em p e ϕ (p), respectivamente, com ϕ (X (U )) ⊂ Y (V ), X (0) = p e

15
Y (0) = ϕ (p). Considere a expressão local de ϕ

ϕ̃ (x1 , . . . , xm ) = Y−1 ◦ ϕ ◦ X (x1 , . . . , xm )

= (ϕ1 (x1 , . . . , xm ), . . . , ϕn (x1 , . . . , xm ))

com (x1 , . . . , xm ) ∈ U . Pelo fato de ϕ ser  uma  imersão, temos que dϕp é
∂ϕj
injetiva e, portanto, a matriz jacobiana tem posto máximo m
∂xi n×m
na origem 0. Assim, organizando ϕ1 , . . . , ϕn de forma conveniente, podemos
∂ (ϕ1 , . . . , ϕm )
assumir que (0) 6= 0. Agora, denotando k = n − m, defina a
∂ (x1 , . . . , xm )
aplicação ψ : U × Rk → Rn por

ψ (x1 , . . . , xm , y1 , . . . , yk ) =
"

= ϕ1 (x1 , . . . , xm ), . . . , ϕm (x1 , . . . , xm ), ϕm+1 (x1 , . . . , xm ) + y1 , . . . , ϕm+k (x1 , . . . , xm ) + yk

Note que ψ|U ×{0} = ϕ̃ e que ψ é diferenciável com matriz jacobiana

 
∂ϕ1 ∂ϕ1
···
∂x1 ∂xm
0 ··· 0
 .. .. .. .. . . .. 
 
 . . . . . .
 
 ∂ϕm ∂ϕm
··· 0 · · · 0

 ∂x1 ∂xm
J [dψ x ] = 
 ∂ϕm+1 ∂ϕm+1
.
··· 1 · · · 0

 ∂x ∂xm
 1
 .. .. .. .. . . .. 

 . . . . . .
 
∂ϕm+k ∂ϕm+k
∂x1
··· ∂xm
0 ··· 1

∂(ϕ1 , . . . , ϕm )
Como det (J [dψ 0 ]) = (0) 6= 0, segue do Teorema da Função
∂(x1 , . . . , xm )
Inversa que existem vizinhanças da origem W1 ⊂ U × Rk e W2 ⊂ Rn tais que
ψ|W1 : W1 → W2 é um difeomorfismo. Finalmente, tome um subconjunto
aberto U1 ⊂ U tal que U1 × {0} ⊂ W1 e defina V = X (U1 ). Visto que
ψ|U1 ×{0} = ϕ̃|U1 , segue que ϕ̃|U1 : U1 → ϕ̃(U1 ) é um difeomorfismo. Como
ϕ̃|U1 = (Y−1 ◦ ϕ ◦ X) |U1 , temos que ϕ |V = Y ◦ ϕ̃|U1 ◦ X−1 |V é um difeomor-
fismo e, portanto, ϕ|V → N é um mergulho. 

Definição 0.28. Sejam M m e N n variedades diferenciáveis e ϕ : M → N

uma aplicação diferenciável. Um ponto p ∈ M é dito regular de ϕ se a
diferencial dϕp é injetiva. Caso contrário, p é chamado de ponto singular
(ou crítico) de ϕ.

16
 Note que : M → N é uma imersão se, e somente se, todos os pontos de
M são regulares. Por outro lado, se m > n, então todos os pontos de M são
singulares.

Observação 0.4. Seja ϕ : M m → N n diferenciável. Dado p ∈ M , sejam

X : U ⊂ Rm → M e Y : V ⊂ Rn → N parametrizações em p e ϕ (p),
respectivamente. O ponto p é regular se, e somente se, d (Y−1 ◦ ϕ ◦ X)X −1 (p)
é injetiva, ou seja, se X−1 (p) é um ponto regular da expressão local Y−1 ◦ϕ◦X.

Teorema 0.29 (Forma Local das Imersões). Seja p ∈ M m um ponto regular

da aplicação ϕ : M m → N n de classe C k (m ≤ n). Então, existe uma
parametrização X : U ⊂ Rm → M em p e um difeomorfismo de classe C k
Y : U × W0 ⊂ Rm × Rn−m → W , com W ⊂ N aberto e W0 ⊂ Rn−m aberto
contendo a origem tais que ϕ (X(U )) ⊂ W e

Y−1 ◦ ϕ ◦ X : U → Rm × Rn−m

é a aplicação inclusão, ou seja, Y−1 ◦ ϕ ◦ X (u) = (u, 0).

Demonstração: Escolha parametrizações X : U1 ⊂ Rm → M e Z : V1 ⊂

Rn → N em p e ϕ (p), respectivamente, com ϕ (X(U1 )) ⊂ Z (V1 ). Visto que
as variedades são de classe C k , segue que Z−1 ◦ ϕ ◦ X : U1 → V1 é de classe
C k . Uma vez que p é ponto regular de ϕ, temos que d(Z−1 ◦ ϕ ◦ X)X−1 (p) é
injetiva. Segue da Forma Local das Imersões para espaços euclidianos que
existe um difeomorfismo de classe C k φ : V ⊂ Rn → U × W0 ⊂ Rm × Rn−m ,
com V ⊂ V1 aberto, U ⊂ U1 aberto e W0 ⊂ Rn−m aberto contendo a origem
0 ∈ Rn−m tais que
"

φ ◦ Z−1 ◦ ϕ ◦ X (u) = (u, 0)

para todo u ∈ U . Tome agora a restrição X|U : U ⊂ Rm → M e defina

Y : = Z ◦ φ−1 : U × W0 ⊂ Rn × Rn−m → Z (V ) = W . Então, Y é um
difeomorfismo de classe C k e

Y−1 ◦ ϕ ◦ X |U (u) = φ ◦ Z−1 ◦ ϕ ◦ X (u) = (u, 0)

para todo u ∈ U . Dada qualquer outra parametrização Z : V ⊂ Rn → N com

"
−1 −1
Z V ∩Y (U × W0 ) 6= ∅, temos que Y−1 ◦Z = φ◦Z−1 ◦Z e Z ◦Y = Z ◦Z◦φ−1
são de classe C k , logo, Y é admissível à estrutura de classe C k de N . 

17
Exercício 0.30. Mostre que o conjunto dos pontos regulares de uma apli-
cação diferenciável ϕ : M → N é aberto.

Vejamos algumas aplicações.

Proposição 0.31. Sejam M m , N n e P r variedades diferenciáveis de classe

C k e seja ϕ : M m → N n uma imersão de classe C k . Uma aplicação φ : P r →
M m é de classe C k se, e somente se, φ é contínua e ϕ ◦ φ : P r → N n é de
classe C k .

Demonstração: Se φ é de classe C k , então φ é contínua e ϕ ◦ φ é de classe

C k . Reciprocamente, suponha que φ seja contínua e que ϕ ◦ φ seja de classe
C k . Sendo ϕ uma imersão, segue da Forma Local das Imersões que, para
cada p ∈ P , existe uma parametrização X : U ⊂ Rm → M em φ (p) e um
difeomorfismo de classe C k Y : U × W0 ⊂ Rm × Rn−m → W , com W ⊂ N
aberto, tais que ϕ (X(U )) ⊂ W e Y−1 ◦ ϕ ◦ X : U → Rm × Rn−m é a inclusão
Y−1 ◦ ϕ ◦ X (u) = (u, 0), para todo u ∈ U . Visto que φ é contínua, temos
que φ−1 (X(U )) é uma vizinhança aberta de p ∈ P . Seja Z : V ⊂ Rr → P
uma parametrização em p tal que Z (V ) ⊂ φ−1 (X(U )). Então, podemos
considerar a composição

Y−1 ◦ ϕ ◦ φ ◦ Z : V ⊂ Rr → Rm × Rn−m

que é da forma

"
"

Y−1 ◦ ϕ ◦ φ ◦ Z (v) = Y−1 ◦ ϕ ◦ X ◦ X−1 ◦ φ ◦ Z (v)
"

= X−1 ◦ φ ◦ Z (v) , 0

para todo v ∈ V . Como Y, Z e ϕ ◦ φ são de classe C k , segue que Y−1 ◦ ϕ ◦ φ ◦ Z

é de classe C k . Logo, X−1 ◦φ◦Z é de classe C k e, portanto, φ é de classe C k . 

Exercício 0.32. Sejam M , N e P variedades de classe C k e considere a

variedade produto M × N . Denote por i1 : M → M × N a inclusão. Mostre
que φ : P → M é de classe C k se, e somente se, φ é contínua e i1 ◦ φ : P →
M × N é de classe C k .

18
Corolário 0.33. Sejam M um espaço topológico, N uma variedade diferen-
ciável de classe C k e ϕ : M → N uma aplicação contínua. Mostre que existe
no máximo uma estrutura de variedade C k em M que torna ϕ uma imersão
de classe C k .

Demonstração: Suponha que existam dois atlas A = {(Xα , Uα )} e B =

{(Yβ , Vβ )} de classe C k em M que induzem a topologia original de M e que
ϕ : (M, A) → N e ϕ : (M, B) → N são imersões de classe C k . Então a
aplicação identidade IdM : (M, A) → (M, B) é um homeomorfismo. Visto
que ϕ ◦ IdM = ϕ é de classe C k , segue da Proposição 0.31 que IdM é de
classe C k . Dessa forma, se Xα : Uα → M é uma parametrização de A e
Yβ : Vβ → M é uma parametrização de B com Xα (Uα ) ∩ Yβ (Vβ ) 6= ∅, segue
que Yβ−1 ◦ Xα = Yβ−1 ◦ IdM ◦ Xα é de classe C k . Analogamente, verificamos
k
α ◦ Yβ é de classe C . Isto significa que as parametrizações de A são
que X−1
admissíveis em B e, portanto, A = B pela maximalidade dos atlas. 

O próximo resultado será útil para os estudos de grupos de Lie.

Corolário 0.34. Sejam Ll , M m e N n variedades de classe C k com L sub-

variedade mergulhada de M . Se uma aplicação φ : N → M de classe C k
assume valores em L, então φ : N → L é de classe C k em relação à estrutura
diferenciável intrínseca de L.

Demonstração: Temos que φ = i ◦ φ, onde a inclusão i : L ,→ M é um

mergulho de classe C k . Como φ : N → M é de classe C k , então i ◦ φ é de
classe C k . Além disso, dado um aberto U ⊂ L, temos que U = U 0 ∩ L para
algum subconjunto aberto U 0 de M . Dessa forma, φ−1 (U ) = φ−1 (U 0 ∩ L) =
φ−1 (U 0 ), pois φ assume valores em L. Visto que φ : N → M é contínua,
segue que φ−1 (U ) é aberto em N , logo, φ : N → L é contínua. Segue
da Proposição 0.31 que φ : N → L é de classe C k em relação à estrutura
diferenciável intrínseca de L.

19
 

0.4 Aula 4 - Caracterização de subvariedades

mergulhadas
A menos de menção explícita em contrário, ao longo dessa seção, M n denota
uma variedade diferenciável de dimensão n e de classe C k .

Proposição 0.35. Seja S ⊂ M um subespaço topológico de M . Suponha

que, para cada p ∈ S, existe uma parametrização Y : V ⊂ Rn −→ M em
p e existe uma bijeção X : U ⊂ Rs −→ S ∩ Y (V ), onde U é um aberto de
Rs , tais que Y−1 ◦ X : U −→ V é um mergulho de classe C k . Então, existe
uma única estrutura de variedade diferenciável que torna S uma subvariedade
mergulhada de dimensão s e de classe C k de M .

Demonstração: Dado p ∈ S, sejam Yp : Vp ⊂ Rn −→ M e Xp : Up ⊂

Rs −→ S ∩ Yp (Vp ) como no enunciado. Mostremos que {(Up , Xp )}p∈S torna
S uma subvariedade mergulhada de dimensão s e de classe C k de M . Por
construção, temos que S = p∈S Xp (Up ). Agora, sejam p, q ∈ S tais que
S

Wpq = Xp (Up ) ∩ Xq (Uq ) 6= ∅. Visto que Xp = Yp ◦ Yp−1 ◦ Xp e Xq =

Yq ◦ Yq−1 ◦ Xq , temos que ambas aplicações Xp e Xq são homeomorfismos.

Assim, os conjuntos Xp (Up ) e Xq (Uq ) são abertos em S e, consequentemente,

p (Wpq ) e Xq (Wpq ) são abertos em R . Visto que Yp ◦Xp é um mergulho

s
X−1 −1 −1

−1
de classe C k e Yp−1 ◦ Xp ◦ Yp−1 ◦ Xp = IdVp é de classe C k , segue da

Proposição 0.31 que Yp−1 ◦ Xp é um difeomorfismo de classe C k , para todo

p ∈ S. Dessa forma, temos que


−1


X−1
q ◦ Xp = Yq ◦ Yq−1 ◦ Xq ◦ Yp ◦ Yp−1 ◦ Xp

−1

= Yq−1 ◦ Xq ◦ Yq−1 ◦ Yp ◦ Yp−1 ◦ Xp

é uma aplicação de classe C k . Assim, munido da estrutura {(Up , Xp )}p∈S , S

é uma variedade diferenciável de dimensão s e de classe C k . Por construção,
cada Xp : Up ⊂ Rs −→ S ∩ Yp (Vp ) é um difeomorfismo, onde Yp (Vp ) é
uma vizinhança coordenada de N , logo, a topologia intrínseca de S coincide

20
com a topologia induzida de M . Dessa forma, a inclusão i : S ,→ M é um
homeomorfismo sobre sua imagem. Além disso, i é uma imersão de classe
C k , pois Yp−1 ◦ i ◦ Xp = Yp−1 ◦ Xp é uma imersão de classe C k . Portanto, S é
uma subvariedade mergulhada de M . A unicidade segue do Corolário 0.33. 

Proposição 0.36. Um subconjunto S de M n é uma subvariedade mergulhada

de dimensão s e de classe C k de M se e somente se, para cada p ∈ S, existe
um aberto V de M que contém p e existe um difeomorfismo Y : A ⊂ Rn −→
V de classe C k , onde A é um aberto de Rn , tal que Y−1 (S ∩ V ) ⊂ Rs × {0}
é aberto em Rs × {0}.

Demonstração: Suponha que S é uma subvariedade mergulhada de dimen-

são s e de classe C k de M . Então, a inclusão i : S ,→ N é um mergulho de
classe C k . Pela Forma Local das Imersões, dado p ∈ S, existe um aberto W
de M que contém p, existe uma parametrização X : U ⊂ Rs −→ S em p e
existe um difeomorfismo Y : U × W0 ⊂ Rs × Rn−s −→ W , onde W0 é um
aberto de Rn−s , tais que X (U ) = i (X (U )) ⊂ W e Y−1 ◦ i ◦ X (u) = (u, 0),
para todo u ∈ U . Como X (U ) é aberto em S, existe um aberto B de M
tal que X (U ) = S ∩ B. Logo, V = B ∩ W é um aberto de M que contém
p e Y : Y−1 (V ) ⊂ Rn −→ V é um difeomorfismo de classe C k , com Y−1 (V )
aberto em Rn , tal que

Y−1 (S ∩ V ) = Y−1 (S ∩ B ∩ W )

= Y−1 (X (U ) ∩ W )

= Y−1 (X (U ))

= U × {0}

é um subconjunto aberto em Rs × {0}. Reciprocamente, suponha que, para

cada p ∈ S, existe um aberto V de M que contém p e existe um difeomor-
fismo de classe C k Y : A ⊂ Rn −→ V , onde A é um aberto de Rn , tal
que Y−1 (S ∩ V ) ⊂ Rs × {0} é aberto em Rs × {0}. Observe que Y é uma
parametrização de M em p, já que Y é um difeomorfismo de classe C k , que
é a mesma classe de M . Logo, V = Y (A) é uma vizinhança coordenada de
M em p. Por outro lado, seja π 1 : Rs × Rn−s −→ Rs a projeção na primeira

21
coordenada dada por π 1 (x, y) = x. Restrita a Rs × {0}, π 1 é um difeomor-
fismo de classe C k . Sejam p ∈ S e π 1 (x, y) = x o difeomorfismo associado a

−1
p da hipótese. Defina X := Y◦ π 1 |Y−1 (S∩y(A)) : π 1 (Y−1 (S ∩ y (A))) −→
S ∩ y (A). É claro que X é uma bijeção e que π 1 (Y−1 (S ∩ y (A))) é aberto
em Rs , posto que, por hipótese, Y−1 (S ∩ Y (A)) é aberto em Rs × {0}. Além

−1
disso, a aplicação Y−1 ◦ X = π 1 |Y−1 (S∩y(A)) é um mergulho de classe
C k . Segue da Proposição 0.35 que S é uma subvariedade de dimensão s e de
classe C k de M . 

Exercício 0.37. Mostre a seguinte versão da Proposição 0.36: Um subcon-

junto S ⊂ M n é uma subvariedade mergulhada de dimensão s e de classe C k
de M se e somente se, para cada p ∈ S, existe uma vizinhança V de p, exis-
tem vizinhanças da origem W ⊂ Rs e U ⊂ Rn−s e existe um difeomorfismo
Y : W × U −→ V de classe C k tal que Y (W × {0}) = S ∩ V .

O resultado a seguir, que é uma consequência da Proposição 0.36, nos dá

uma importante ferramenta para verificar se um determinado subconjunto é
ou não uma subvariedade mergulhada.

Corolário 0.38. Se S é um subconjunto de M com a propriedade que, para

cada p ∈ S, existe um aberto V de M que contém p de modo que S ∩ V é
uma subvariedade mergulhada de dimensão s e de classe C k de M , então S
é uma subvariedade megulhada de dimensão s e de classe C k de M .

Demonstração: Considere p ∈ S e um aberto V de M que contém p tal

que S ∩ V é uma subvariedade mergulhada de dimensão s e de classe C k de
M . Então, a inclusão i : S ∩ V −→ M é um mergulho de classe C k . Pela
Forma Local das Imersões, existe um aberto W de M que contém p, existe
uma parametrização X : U ⊂ Rs −→ S ∩ V em p e existe um difeomorfismo
Y : U × W0 ⊂ Rs × Rn−s −→ W , onde W0 é um aberto de Rn−s , tais
que X (U ) = i (X (U )) ⊂ W e Y−1 ◦ i ◦ X (u) = (u, 0), para todo u ∈ U .
Reajustando W , podemos supor que X (U ) = S ∩ V ∩ W . Dessa forma,
Y : Y−1 (W ∩ V ) −→ W ∩ V é um difeomorfismo de classe C k , Y−1 (W ∩ V )
é um aberto de Rn e

Y−1 (S ∩ (W ∩ V )) = Y−1 (S ∩ V ∩ W ) = Y−1 (X (U )) = U × {0}

22
é um aberto de Rs × {0}. Logo, para o ponto arbitrário p ∈ S, encontramos
um difeomorfismo Y nas condições da Proposição 0.36. Portanto, S é uma
subvariedade mergulhada de dimensão s e de classe C k de M . 

O próximo resultado apresenta uma propriedade de transitividade entre

subvariedades mergulhadas.

Proposição 0.39. Sejam S s uma subvariedade mergulhada de M de dimen-

são s e classe C k e Rr uma subvariedade mergulhada de S de dimensão r e
classe C k . Então, R é uma subvariedade megulhada de M de dimensão r e
classe C k .

Demonstração: Denote por i1 : R ,→ S a inclusão de R em S e por

i2 : S ,→ M a inclusão de S em M . Então, i3 = i2 ◦ i1 : R ,→ M é a inclusão
de R em M . Como i1 e i2 são mergulhos de classe C k , segue que i3 é um
mergulho de classe C k e, portanto, R é uma subvariedade mergulhada de M
de dimensão r e classe C k . 

23
0.5 Aula 5 - Grupos de Lie
Definição 0.40 (Grupo de Lie). Um grupo de Lie é um grupo G munido
de uma estrutura diferenciável de classe C ∞ de tal forma que a aplicação
produto

ρ : G × G −→ G

(g, h) 7−→ ρ(g, h) = gh

é diferenciável de classe C ∞ .

Neste curso consideraremos apenas grupos de Lie de dimensão finita.

Para cada g ∈ G, definimos a translação à esquerda Eg : G −→ G e a
translação à direita Dg : G −→ G por Eg (h) = qh e Dg (h) = hg, para todo
h ∈ G. Como o produto é diferenciável, segue que Eg e Dg são diferenciáveis.
Além disso, como Eg−1 e Dg−1 são respecrivamente as inversas de Eg e Dg ,
segue que as translações são difeomorfismos de classe C ∞ de G.
Seja 1 ∈ G a identidade de G e denote por ι : G → G a aplicação inversão
ι (g) = g −1 .

Proposição 0.41. A aplicação inversão ι : G → G é um difeomorfismo de

classe C ∞ de G e sua diferencial em g é dada por

d (ι)g = −d (Eg−1 )1 ◦ d (Dg−1 )g .

Demonstração: Derivando o produto ρ em relação à segunda variável, obte-

mos ∂2 ρ (g, h) = d (Eg )h . Logo, ∂2 ρ (g, h) é sobrejetiva, uma vez que Eg é um
difeomorfismo. Fixe x ∈ G e tome (g, h) ∈ ρ−1 (x). Considerando sistemas de
coordenadas locais em (g, h) e x, segue do Teorema da Função Implícita que
existem vizinhaças abertas V1 de g e V2 de h tais que ρ−1 (x) ∩ (V1 × V2 ) é o
gráfico de uma aplicação ξ : V1 → V2 de classe C ∞ , ou seja, se (u, v) ∈ V1 × V2
satisfazem a equação ρ (u, v) = x, então v = ξ (u). Além disso, vale a fórmula

d (ξ)u = − (∂2 ρ)−1

(u,ξ(u)) ◦ (∂1 ρ)(u,ξ(u)) .

Para x = 1, temos 1 = ρ (u, ξ(u)) = uξ (u), logo ξ (u) = u−1 . Portanto,

ξ = ι, de onde segue que ι é de classe C ∞ . Como ι−1 = ι, segue que ι é um

24
difeomorfismo de classe C ∞ . Além disso,

d (ι)u = d (ξ)u

= − (∂2 ρ)−1
(u,ξ(u)) ◦ (∂1 ρ)(u,ξ(u))

= −d (Eu )−1
ξ(u) ◦ (∂1 ρ)(u,ξ(u))

= −d (Eu )−1
u−1 ◦ (∂1 ρ)(u,u−1 )

= −d (Eu−1 )1 ◦ d (Du−1 )u .

Observação 0.5. Note que d (ι)1 = −Id : T1 G → T1 G.

Exemplo 0.42. Qualquer grupo algébrico G é um grupo de Lie de dimensão

0 se munido da topologia discreta.

Exemplo 0.43. Qualquer espaço vetorial real de dimensão finita é um grupo

de Lie abeliano com a operação de soma.

Exemplo 0.44. O grupo linear GLn (R) das matrizes n × n inversíveis

é um subconjunto aberto no espaço vetorial das matrizes n × n, Mn×n (R).
Logo, GL (n, R) é uma subariedade aberta de Mn×n (R). Como o produto de
matrizes é diferenciável de classe C ∞ , segue que GLn (R) é um grupo de Lie
de dimensão n2 .

Exercício 0.45. Sejam G e H dois grupos de Lie. Considere o produto

direto em G × H, isto é,

(g1 , h1 ) ∗ (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).

Mostre que a variedade produto G × H munida com o produto direto é um

grupo de Lie.

Exercício 0.46. Seja V um espaço vetorial de dimensão finita n e GL (V ) o

grupo das transformações lineares inversíveis de V em V . Mostre que GL (V )
é um grupo de Lie difeomorfo a GL (n, R).

Definição 0.47. Seja G um grupo de Lie. Um subgrupo H de G é um

subgrupo de Lie de G se H é uma subvariedade imersa de G de classe C ∞

25
tal que o produto ρ |H×H : H × H → H é de classe C ∞ em relação à estrutura
diferenciável intrínseca de H.

Exemplo 0.48. Se H é um subgrupo de G e também uma subvariedade

mergulhada de G, segue do Corolário 0.34 que ρ |H×H : H × H → H é
diferenciável em relação à estrutura intrínseca de H. Logo, H é um subgrupo
de Lie de G.

Proposição 0.49. Seja G um grupo de Lie e H ⊂ G um subgrupo.

1. Se Int (H) 6= ∅, então H é aberto;

2. Se H é aberto, então H é fechado;

3. Se H é aberto, então H é uma união de componentes conexas de G.

Demonstração: (1) Dado h ∈ Int (H), temos que 1 ∈ h−1 Int (H) ⊂ H, com
h−1 Int (H) aberto em G. Dado g ∈ H, temos que g ∈ gh−1 Int (H) ⊂ H, com
gh−1 Int (H) aberto em G. Logo, H = Int (H).

( (2) Se H
) é aberto, ) é aberto, para todo g ∈ G. Visto
( então gH ( que G)=
S S S
gH ∪ H e gH ∩ H = ∅, segue que H = G \ gH é
g∈G\H g∈G\H g∈G\H
fechado.
(3) Se H é aberto, então H é um subconjunto aberto e fechado de G, pelo
item (2). Logo, H é uma união de componentes conexas de G. 

Proposição 0.50. A componente conexa da identidade G0 de um grupo de

Lie G é um subgrupo normal e aberto de G. Em particular, G0 é um subgrupo
de Lie de G. Um conjunto C ⊂ G é uma componente conexa de G se, e
somente se, C = gG0 = G0 g, para algum g ∈ G.

Demonstração: Dado g ∈ G0 , temos que g −1 G0 é conexo e contém 1. Logo,

g −1 G0 ⊂ G0 , mostrando que G0 é subgrupo de G. Dado g ∈ G, temos que
gG0 g −1 é conexo e contém 1. Logo, gG0 g −1 ⊂ G0 e, portanto, G0 é nor-
mal em G. Para verificar que G0 é aberto, tome U ⊂ G uma vizinhança
conexa da identidade de G. Então, U ⊂ G0 , de onde segue que Int (G0 ) 6= ∅.
Pela Proposição 0.49, G0 é aberto. Agora, dado g ∈ G, temos que gG0 é

26
conexo, logo gG0 está contido em alguma componente conexa C de G. As-
sim, G0 ⊂ g −1 C, com g −1 C conexo. Como G0 é componente conexa, segue
que G0 = g −1 C, ou seja, C = gG0 é componente conexa de G. Por outro
lado, se C é componente conexa de G, tome g ∈ C. Então, 1 ∈ g −1 C, com
g −1 C conexo. Logo, g −1 C ⊂ G0 , implicando que C ⊂ gG0 . Como gG0 é
conexo, temos que C = gG0 . 

Teorema 0.51. Seja G um grupo de Lie conexo e tome U uma vizinhança

da identidade de G. Então
[
G= U n.
n∈N

Demonstração: Define V = U ∩ U −1 . Então, V é uma vizinhança simétrica

da identidade tal que (V n )−1 = V n , para todo n ∈ N. Dado g ∈ n∈N V n ,
S

temos que g −1 ∈ V m , para algum m. Assim,

[ [ [ [
g −1 Vn = g −1 V n ⊂ V n+m ⊂ V n,
n∈N n∈N n∈N n∈N

V n é um subgrupo aberto de G. Pela Proposição 0.49, n∈N V n

S S
logo, n∈N

é aberto e fechado em G, e como G é conexo, temos que G = n∈N V n e,

S

portanto, G = n∈N U n .
S


Exemplo 0.52. Vimos que a componente conexa da identidade de um grupo

de Lie G é um subgrupo de Lie de G como subvariedade aberta. Por ex-
emplo, GL (n, R)+ = {g ∈ GL (n, R) : det g > 0} é a componente conexa da
identidade de GL (n, R) e, portanto, um subgrupo de Lie de GL (n, R).

27
0.6 Aula 6 - Submersões
Sejam M m e N n variedades diferenciáveis.

Definição 0.53. Uma aplicação diferenciável ϕ : M → N é chamada de

submersão se a diferencial dϕp : Tp M → Tϕ(p) N for sobrejetiva para todo
p ∈ M.

Note que se ϕ : M m → N n é submersão, deve-se ter m ≥ n e ϕ tem posto

máximo n em todo ponto p ∈ M . Por outro lado, vimos que se ϕ : M m → N n
é imersão, então m ≤ n e ϕ tem posto máximo m em todo ponto p ∈ M .
Por este motivo as imersões e as submersões são chamadas de aplicações
de posto máximo.
Nesta aula, consideramos m ≥ n.

Definição 0.54. Seja ϕ : M → N uma aplicação diferenciável. Um ponto

q ∈ N e dito um valor regular de ϕ se para todo ponto p ∈ ϕ−1 (q) a
diferencial dϕp é sobrejetiva. Um ponto q ∈ N que não é valor regular
é chamado de valor crítico de ϕ; um ponto p ∈ M tal que dϕp não é
sobrejetiva é chamado de ponto crítico de ϕ.

Portanto, ϕ : M → N é uma submersão se, e somente se, todo ponto

q ∈ N é um valor regular de ϕ.
Note que todo ponto q ∈ N com ϕ−1 (a) = ∅ é um valor regular de ϕ.
Recordemos a seguinte versão do Teorema da Aplicação Implícita em
espaços euclidianos.

Teorema 0.55 (Aplicação Implícita). Seja f : U ⊂ Rm → Rn , uma apli-

cação de classe C k de um aberto U ⊂ Rm . Se a ∈ Rm é um valor regular
de f , então a imagem inversa f −1 (a) ⊂ Rm é vazia ou é uma superfície de
classe C k e dimensão m − n = r.

Demonstração: Suponha que f −1 (a) 6= ∅ e seja p ∈ f −1 (a). Escreva

f (q) = (f1 (q), . . . , fn (q)), para qualquer q = (y1 , . . . , ym ) ∈ U . Visto que a
é valor regular e p ∈ f −1 (a), temos que dfp é sobrejetiva. Podemos supor
∂(f1 , . . . , fn )
sem perda de generalidade que (p) 6= 0. Defina ψ : U ⊂ Rm →
∂(y1 , . . . , yn )

28
Rm=n+r por

ψ (y1 , . . . , yn , x1 , . . . , xr ) = (f1 (q), . . . , fn (q), x1 , . . . , xr ) .

Então ψ é de classe C k e

∂(f1 , . . . , fn )
det[dψ p ] = (p) 6= 0.
∂(y1 , . . . , yn )

Segue do Teorema da Função Inversa que ψ é um difeomorfismo de classe C k

de uma vizinhança aberta V de p sobre uma vizinhança aberta W de ψ (p).
Sejam  > 0, b ∈ Rn e c ∈ Rr tais que

ψ (p) ∈ B (b, ) × B (c, ) ⊂ W.

Então, ψ : ψ −1 (B (b, ) × B (c, )) ∩ V → B (b, ) × B (c, ) é um difeo-

morfismo de classe C k . Assim, defina a aplicação X : B (c, ) ⊂ Rk →
ψ −1 (B (b, ) × B (c, )) ∩ V por

X (x1 , . . . , xr ) = ψ −1 (a1 , . . . , an , x1 , . . . , xr ) ,

onde a = (a1 , . . . , an ). Note que X (B (c, )) ⊂ f −1 (a) ∩ V . Como ψ −1 é um

difeomorfismo de classe C k , segue que X é um homeomorfismo de classe C k .
Mais ainda, para z ∈ B (c, ), temos que
"
"

d (X)z = d ψ −1 ◦ g z = d ψ −1 g(z) ◦ d (g)z ,
"

onde g (x1 , . . . , xr ) = (a1 , . . . , an , x1 , . . . , xr ). Logo, como d ψ −1 g(z) e d (g)z
são injetoras, segue que d (X)z é injetora. Visto que p ∈ f −1 (a) é arbitrário,
segue que f −1 (a) é uma superfície de classe C k e dimensão r = m − n. 

Proposição 0.56. Seja a ∈ N n um valor regular de uma aplicação ϕ :

M m → N n de classe C k . Se ϕ−1 (a) é não vazio, então ϕ−1 (a) é uma sub-
variedade mergulhada de M de dimensão r = m − n e classe C k . O espaço
tangente a ϕ−1 (a) em um ponto p ∈ ϕ−1 (a) coincide com o núcleo da difer-
encial dϕp : Tp M → Ta N .

Demonstração: Tome p ∈ ϕ−1 (a) e sejam Xp : Up ⊂ Rm → M parametriza-

ção em p e Y : V ⊂ Rn → N parametrização em a com ϕ (Xp (Up )) ⊂

29
 −1
Y (V ). Note que se u ∈ (Y−1 ◦ ϕ ◦ Xp ) (Y−1 (a)), então ϕ (Xp (u)) = a,
ou seja, Xp (u) ∈ ϕ−1 (a). Como a é um valor regular de ϕ, temos que
d (ϕ)Xp (u) é sobrejetiva. Portanto, Y−1 (a) é valor regular da expressão local
Y−1 ◦ ϕ ◦ Xp : Up ⊂ Rm → Va ⊂ Rn . Pelo Teorema da Aplicação Implícita,
−1
(Y−1 ◦ ϕ ◦ Xp ) (Y−1 (a)) = Sp ⊂ Up é uma superfície de dimensão r = m−n
de classe C k no Rm . Agora, note que Xp (Sp ) = ϕ−1 (a) ∩ Xp (Up ). Como Sp
é subvariedade mergulhada de classe C k de Rm e Xp é um difeomorfismo de
classe C k , segue que Xp (Sp ) é uma subvariedade mergulhada de classe C k
de M . Assim, para cada p ∈ ϕ−1 (a), existe um aberto Xp (Up ) de M tal
que ϕ−1 (a) ∩ Xp (Up ) é uma subvariedade mergulhada de M de classe C k e
dimensão r = m − n. Segue do Corolário 0.38 que ϕ−1 (a) é uma subvar-
iedade mergulhada de M de classe C k e dimensão r = m − n. Agora, seja
p ∈ ϕ−1 (a) e v ∈ Tp ϕ−1 (a). Considere α : (−, ) → ϕ−1 (a) uma curva
diferenciável com α (0) = p e α0 (0) = v. Como ϕ−1 (a) é uma subvariedade
mergulhada, temos que α = i ◦ α é uma curva diferenciável em M . Assim,
ϕ (α(t)) = a, para todo t ∈ (−, ), de onde temos

d
0= ϕ (α(t)) |t=0 = dϕp (α0 (0)) = dϕp (v) .
dt
"
"

Logo, v ∈ ker dϕp e, portanto Tp ϕ−1 (a) ⊂ ker dϕp . Como
"
"

dim Tp ϕ−1 (a) = dim ker(dϕp ) = m − n,
"

segue que Tp ϕ−1 (a) = ker dϕp . 

Exemplo 0.57. Seja SL (n, R) ⊂ GL (n, R) o subgrupo linear especial das

matrizes de determinante igual a 1, ou seja, SL (n, R) = det−1 (1). Temos
que a função determinante det : GL (n, R) → R \ {0} é de classe C ∞ e,
pela fórmula de Jacobi, d (det)1 (A) = tr (A), para toda matriz A ∈ gl (n, R).
Logo, d (det)1 é sobrejetiva. Para quaisquer g, h ∈ GL (n, R), temos que
det (gh) = det (g) det (h), logo, det ◦Eg (h) = det (g) det (h). Assim, det ◦Eg =
det (g) det, de onde segue que det = (det (g) det) ◦ Eg−1 , para todo g ∈
GL (n, R). Dessa forma,

d (det)g = det (g) d (det)1 ◦ d (Eg−1 )g

30
é sobrejetiva para todo g ∈ GL (n, R). Logo, det é uma submersão de classe
C ∞ , de onde obtemos que SL (n, R) = det−1 (1) é uma subvariedade mergul-
hada de GL (n, R) de classe C ∞ e dimensão n2 − 1, pela Proposição 0.56.
Segue do Corolário 0.34 que SL (n, R) é um subgrupo de Lie de GL (n, R).

Teorema 0.58 (Forma Local das Submersões). Seja ϕ : M m → N n uma

aplicação de classe C k . Assuma que no ponto p ∈ M a diferencial dϕp :
Tp M → Tϕ(p) N é sobrejetora. Então existe uma parametrização Y : V ⊂
Rn → N em ϕ (p) e um mergulho de classe C k , X : W ×Z ⊂ Rn ×Rm−n → M ,
com abertos W ⊂ Rn e Z ⊂ Rm−n , tais que ϕ (X(U )) ⊂ Y (V ) e Y−1 ◦ ϕ ◦ X :
W × Z → Rn é da forma

Y−1 ◦ ϕ ◦ X (w, z) = w.

Demonstração: Escolha parametrizações X0 : U0 ⊂ Rm → M em p e

Y : V ⊂ Rn → N em ϕ (p) com ϕ (X0 (U0 )) ⊂ Y (V ). Visto que dϕp é
sobrejetora, temos que d (Y−1 ◦ ϕ ◦ X0 )X−1 (p) é sobrejetora. Pela forma local
0

das submersões em espaços euclidianos, existem abertos W ×Z ⊂ Rn ×Rm−n

e P ⊂ U0 , com X−1
0 (p) ∈ P e Y
−1
(ϕ(p)) ∈ W , e um difeomorfismo de classe
C k ψ : W × Z → P tais que
"

Y−1 ◦ ϕ ◦ X0 ◦ ψ (w, z) = w.

Agora, defina X := X0 ◦ ψ : W × Z → M . Então, X é um mergulho de classe

C k , com
ϕ (X (W × Z)) ⊂ ϕ (X0 (U0 )) ⊂ Y (V )

e
Y−1 ◦ ϕ ◦ X (w, z) = w.

Exercício 0.59. Seja ϕ : M m → N n uma aplicação diferenciável e denote

por R o subconjunto dos pontos p ∈ M nos quais dϕp é sobrejetiva. Mostre
que R é aberto em M e, se R 6= ∅, então ϕ|R é uma aplicação aberta.

Exercício 0.60. Verifique que as submersões são aplicações abertas.

31
Exercício 0.61. Seja ϕ : M → N uma submersão sobrejetiva de classe
C k . Então uma aplicação φ : N → P é de classe C k se, e somente se,
φ ◦ ϕ : M → P é de classe C k .

Exercício 0.62. Sejam M uma variedade de classe C k , N um espaço topológico

e ϕ : M → N uma aplicação sobrejetiva. Então, existe no máximo uma es-
trutura de variedade C k em N que torna ϕ uma submersão de classe C k .

32
0.7 Aula 7 - Transversalidade
Sejam M m e N n variedades diferenciáveis de classe C k e ϕ : M −→ N uma
aplicação de classe C k . Se S é uma subvariedade mergulhada de N , em que
condições ϕ−1 (S) é uma subvariedade mergulhada de M ? O conceito de
transversalidade responde a essa pergunta.
Apresentamos agora um estudo de transversalidade em variedades difer-
enciáveis. O conceito de transversalidade generaliza o conceito de valor reg-
ular e estabelece o significado de intersecção transversal entre variedades.

Definição 0.63. Seja S s uma subvariedade mergulhada de dimensão s e de

classe C k de N . Dizemos que ϕ é transversal a S em p ∈ ϕ−1 (S) se

dϕp (Tp M ) + Tϕ(p) S = Tϕ(p) N .

Se ϕ é transversal a S em p, para todo p ∈ ϕ−1 (S), dizemos que ϕ é transver-

sal a S.

Eventualmente, podem existir subvariedades em N que são disjuntas da

imagem de ϕ. Em outras palavras, pode acontecer ϕ (M ) ∩ S = ∅, para
alguma subvariedade S de N . Neste caso, por vacuidade, ϕ é transversal
a S. Por outro lado, se ϕ é transversal a uma subvariedade S s de N e
ϕ (M ) ∩ S 6= ∅, então m + s > n (lembre-se que m e n são as dimensões de
M e N , respectivamente). Logo, se m + s < n e ϕ é transversal a S, então
ϕ (M ) ∩ S = ∅.
Vejamos, agora, um caso particular. Seja S = {a}, onde a ∈ N . O
conjunto {a} pode ser interpretado como uma subvariedade mergulhada de
dimensão 0 de N . Neste caso, ϕ é transversal a {a} se e somente se a
é um valor regular de ϕ. De fato, se ϕ é transversal a {a}, então, dado
p ∈ ϕ−1 (a), dϕp (Tp M ) + Ta {a} = Ta N . Como Ta {a} é o espaço vetorial
trivial {0}, temos que dϕp (Tp M ) = Ta N e, portanto, a é valor regular de ϕ.
Reciprocamente, se a é um valor regular de ϕ, então dϕp (Tp M ) = Ta N , para
todo p ∈ ϕ−1 (a), de onde temos

Ta N = dϕp (Tp M ) = dϕp (Tp M ) + {0} = dϕp (Tp M ) + Ta {a} ,

para todo p ∈ ϕ−1 (a), mostrando que ϕ é transversal a {a}. Isso mostra que o
conceito de valor regular é um caso particular do conceito de transversalidade.

33
 No que segue, vamos mostrar que a condição de transversalidade pode
ser, de certa forma, reduzida a de valor regular. Seja S s uma subvariedade
mergulhada de dimensão s e de classe C k de N . Segue da Proposição 0.36 que,
para cada p ∈ ϕ−1 (S), existe um aberto V de N que contém ϕ (p) e existe
um difeomorfismo de classe C k Y : U × W0 −→ V , onde U × W0 ⊂ Rs × Rn−s
é aberto em Rs × Rn−s , tal que Y−1 (S ∩ V ) = U × {0}. Considere um aberto
W de M que contém p tal que ϕ (W ) ⊂ V e seja π 2 : Rs × Rn−s −→ Rn−s a
projeção na segunda coordenada.

Proposição 0.64. A aplicação ϕ : M −→ N é transversal a S nos pontos

de W ∩ ϕ−1 (S) se e somente se 0 ∈ Rn−s é um valor regular da aplicação
π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W : W −→ Rn−s .

Demonstração: Inicialmente, note que p ∈ W ∩ ϕ−1 (S) e que

"
" "

π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W W ∩ ϕ−1 (S) ⊂ π 2 ◦ Y−1 ϕ (W ) ∩ ϕ ϕ−1 (S)

⊂ π 2 ◦ Y−1 (S ∩ V )

= π 2 (U × {0})

= {0} ,

logo, π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W (W ∩ ϕ−1 (S)) = {0} e, portanto, W ∩ ϕ−1 (S) ⊂

−1 −1
(π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W ) (0). Por outro lado, se q ∈ (π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W ) (0), então
π 2 ◦Y−1 ◦ ϕ|W (q) = 0, logo, Y−1 (ϕ (q)) ∈ U ×{0} = Y−1 (S ∩ V ). Como Y−1
é uma bijeção, segue que ϕ (q) ∈ S ∩ V , e assim q ∈ W ∩ ϕ−1 (S). Portanto,
−1
W ∩ ϕ−1 (S) = (π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W ) (0). Agora, suponha que ϕ é transversal
a S nos pontos de W ∩ ϕ−1 (S). Então, dϕq (Tq M ) + Tϕ(q) S = Tϕ(q) N para
todo ponto q ∈ W ∩ ϕ−1 (S). Aplicando o isomorfismo d (Y−1 )ϕ(q) a essa
igualdade, temos

"
"
"
"
"

d Y−1 ◦ ϕ q (Tq M ) + d Y−1 ϕ(q) Tϕ(q) S = d Y−1 ϕ(q) Tϕ(q) N .

Visto que S ∩ V é um aberto de S e que Y−1 (S ∩ V ) = U × {0}, podemos

"
"

identificar d (Y−1 )ϕ(q) Tϕ(q) S com Rs × {0}. Como d (Y−1 )ϕ(q) Tϕ(q) N =
Rs × Rn−s , temos que

d Y−1 ◦ ϕ q (Tq M ) + (Rs × {0}) = Rs × Rn−s ,

"

34
logo,

 "   " 
Rn−s = π 2 d Y−1 ◦ ϕ q (Tq M ) + (Rs × {0}) = π 2 d Y−1 ◦ ϕ q (Tq M ) .

Dessa forma, temos que

"
"

d π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W q (Tq M ) = d (π 2 )Y−1 (ϕ(q)) ◦ d Y−1 ◦ ϕ q (Tq M )
 "

−1
= π 2 d Y ◦ ϕ q (Tq M )

= Rn−s ,

portanto, d (π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W )q é sobrejetiva. Isto significa que 0 ∈ Rn−s é um

valor regular de π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W . A prova da recíproca é obtida pelo processo
inverso, usando o fato de d (Y−1 )ϕ(q) ser um isomorfismo. 

A caracterização de transversalidade em termos de valores regulares obtida

na proposição anterior permite demonstrar o resultado a seguir, o qual re-
sponde ao nosso questionamento inicial.

Teorema 0.65. Seja ϕ : M −→ N uma aplicação de classe C k transversal a

uma subvariedade mergulhada S s de dimensão s e de classe C k de N . Então,
ϕ−1 (S) = ∅ ou ϕ−1 (S) é uma subvariedade mergulhada de classe C k de M
cuja codimensão em M é igual a codimensão de S em N . Neste caso,

"
−1 "

Tp ϕ−1 (S) = dϕp Tϕ(p) S ,

para todo p ∈ ϕ−1 (S).

Demonstração: Suponha que ϕ−1 (S) 6= ∅ e tome p ∈ ϕ−1 (S). Existe

um aberto V de N que contém ϕ (p) e existe um difeomorfismo de classe
C k Y : U × W0 −→ V , onde U × W0 ⊂ Rs × Rn−s é aberto em Rs × Rn−s ,
tal que Y−1 (S ∩ V ) = U × {0}. Considere um aberto W de M que contém
p tal que ϕ (W ) ⊂ V . Como ϕ é transversal a S em q ∈ W ∩ ϕ−1 (S),
segue da Proposição 0.64 que 0 ∈ Rn−s é um valor regular da aplicação
π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W : W → Rn−s . Segue da Proposição 0.56 que W ∩ ϕ−1 (S) =
−1
(π 2 ◦ Y−1 ◦ ϕ|W ) (0) é uma subvariedade mergulhada de M de dimensão

35
m − (n − s) e de classe C k tal que
"
 "

−1 −1
Tq W ∩ ϕ (S) = Nuc d π 2 ◦ Y ◦ ϕ|W q
 "
−1

−1
= d π 2 ◦ Y ◦ ϕ|W q (0)
 "
 −1
= π 2 ◦ d Y−1 ϕ(q) ◦ dϕq (0)
 
"
−1 " −1
−1 s
= dϕq d Y ϕ(q) (R × {0})

(dϕr )−1 Tϕ(q) S ,

"

=

para todo q ∈ W ∩ ϕ−1 (S). Assim, para todo p ∈ ϕ−1 (S), existe um aberto
W de M que contém p tal que W ∩ϕ−1 (S) é uma subvariedade mergulhada de
M de dimensão m−(n − s) e de classe C k . Segue do Corolário 0.38 ϕ−1 (S) é
uma subvariedade mergulhada de M de dimensão m − (n − s) e de classe C k .
Note que a codimensão de ϕ−1 (S) em M é m − (m − (n − s)) = n − s, que
é a codimensão de S em N . Além disso, como W ∩ ϕ−1 (S) é subvariedade
aberta de ϕ−1 (S), segue que

Tp ϕ−1 (S) = Tp W ∩ ϕ−1 (S) = (dϕr )−1 Tϕ(q) S .

"
"
"

Os próximos dois resultados são consequências do Teorema 0.65.

Corolário 0.66. Se ϕ : M −→ N é uma submersão de classe C k e S s é

uma subvariedade mergulhada de N de dimensão s e de classe C k , então
ϕ−1 (S) = ∅ ou ϕ−1 (S) é uma subvariedade mergulhada de classe C k de M .

Demonstração: Suponha que ϕ−1 (S) 6= ∅. Dado p ∈ ϕ−1 (S), temos que
dϕp (Tp M ) = Tϕ(p) N , pois ϕ é uma submersão. Assim, dϕp (Tp M ) + Tϕ(p) S =
Tϕ(p) N . Isso significa que ϕ é transversal a S. Segue do Teorema 0.65 que
ϕ−1 (S) é uma subvariedade de classe C k de M . 

Corolário 0.67. Sejam Rr e S s duas subvariedades mergulhadas de classe

C k de N n . Se R ∩ S 6= ∅ e Tp R + Tp S = Tp N para cada p ∈ R ∩ S, então
R ∩ S é uma subvariedade mergulhada de dimensão r + s − n e de classe C k
de N . Além disso, Tp (R ∩ S) = Tp R ∩ Tp S, para todo p ∈ R ∩ S.

36
Demonstração: Seja iR : R ,→ N a inclusão de R em N . Note que R ∩ S =
i−1 −1
R (S). Dado p ∈ iR (S), temos que d (iR )p (Tp R) = Tp R, pois iR é um

mergulho. Logo,

d (iR )p (Tp R) + Tp S = Tp R + Tp S = Tp N .

Dessa forma, iR é transversal a S. Do Teorema 0.65, resulta que i−1

R (S) =

R∩S é uma subvariedade mergulhada de classe C k de R e, consequentemente,

de N (Proposição 0.39). Com relação à dimensão de R ∩ S, note que a
codimensão de R ∩ S em R é n − s, a mesma codimensão de S em N . Então,
denotando por k a dimensão de R ∩ S, temos que r − k = n − s, ou seja,
k = r + s − n. Finalmente, dado p ∈ R ∩ S, temos que
 −1
Tp (R ∩ S) = d (iR )p (Tp S)
n o
= v ∈ Tp R : d (iR )p (v) ∈ Tp S

= {v ∈ Tp R : v ∈ Tp S}

= Tp R ∩ Tp S.

Em particular, se R2 e S 2 são duas superfícies regulares de classe C k em

R3 tais que, para cada p ∈ R ∩ S, Tp R e Tp S são distintos, então R ∩ S é
uma curva de classe C k em R3 .
Outro caso particular ocorre quando Rr e S s são duas subvariedades de
N r+s tais que Tp R ⊕ Tp S = Tp N , para todo p ∈ R ∩ S. Neste caso, R ∩ S
é uma variedade de dimensão 0, ou seja, um conjunto discreto de pontos de
M.
A condição “Tp R + Tp S = Tp N ” do Corolário 0.67 estudada nos casos
anteriores motiva a definição a seguir.

Definição 0.68. Se duas subvariedades mergulhadas R e S de N satisfazem

Tp R+Tp S = Tp N , para todo p ∈ R∩S, dizemos que R e S estão em posição
geral, ou que se intersectam transversalmente.

37
0.8 Aula 8 - Fibrado tangente e campos de ve-
tores
Seja M n uma variedade diferenciável de classe C k (k ≥ 2). Considere o
conjunto
T M = {(p, v) : p ∈ M e v ∈ Tp M }

e também a aplicação π : T M −→ M dada por π (p, v) = p. Vamos construir

uma estrutura diferenciável sobre T M de forma que π seja uma submersão.
Com essa estrutura, T M será chamado de fibrado tangente de M .
Seja {(Uα , Xα )} uma estrutura diferenciável de M . Para cada α defina
Yα : Uα × Rn ⊂ R2n → T M por
 
  X ∂
Yα (q, v) = Xα (q) , d (Xα )q (v) = Xα (q) , vi α ,
∂xi
 
∂
onde é a base de TXα (q) M associada à parametrização Xα e vi repre-
∂xαi
senta os coeficientes de v na base canônica de Rn .

Proposição 0.69. A família {(Uα × Rn , Yα )} definida no parágrafo acima

é uma estrutura diferenciável sobre T M e π : T M −→ M é uma submersão.

Demonstração: Visto que ambas as aplicações Xα e d (Xα )q são biunívocas,

temos que Yα é biunívoca, para todo α, e sua inversa é dada por Yα−1 (p, v) =
 
. É claro que T M = α Yα (Uα × Rn ), uma vez que
S
X−1
α (p) , d (X −1
α p) (v)
M = α Xα (Uα ) e cada d (Xα )q é um isomorfismo. Agora suponha que
S

Wαβ = Yα (Uα × Rn ) ∩ Yβ (Uβ × Rn ) 6= ∅. Note que

n
Yα−1 (Wαβ ) = X−1
α (Xα (Uα ) ∩ Xβ (Uβ )) × R

e
n
Yβ−1 (Wαβ ) = X−1
β (Xβ (Uβ ) ∩ Xα (Uα )) × R

são abertos em R2n . Além disso, temos que

Yβ−1 ◦ Yα (q, u) = Yβ−1 (Xα (q), d(Xα )q (u))



= X−1β (X α (q)) , d X −1
β Xα (q)
(d(X )
α q (u))


= X−1 −1
β ◦ Xα (q), d Xβ ◦ Xα q (u) .

38
 β ◦Xα e d Xβ ◦ Xα são diferenciáveis, segue que Yβ ◦Yα
Visto que ambas X−1 −1

−1

é diferenciável. Logo, {(Uα × Rn , Yα )} é uma estrutura diferenciável sobre

T M , o que torna T M uma variedade diferenciável de classe C k−1 e dimensão
2n. Para provar que π : T M → M é uma submersão, tome (p, v) ∈ T M ,
Xα : Uα → M uma parametrização em p = π (p, v) e Yα : Uα × Rn → T M
uma parametrização em (p, v). Temos que
 
X−1
α ◦ π ◦ Yα (q, w) = X −1
α ◦ π Xα (q), d (Xα ) q (w) = q,

logo X−1
α ◦π ◦Yα é a projeção ρ1 : Uα ×R → Uα na primeira coordenada, que
n

é diferenciável. Portanto, π é diferenciável. Além disso, d(X−1

α ◦ π ◦ Yα )(p,v) =

d(ρ1 )(p,v) é sobrejetiva, portanto, π é uma submersão. 

Observação 0.6. Como π é submersão, todo ponto p ∈ M é valor regular de

π. Assim, π −1 (p) é uma subvariedade de T M difeomorfa a Tp M e, portanto,
difeomorfa a Rn . Esta propriedade descreve T M como um fibrado vetorial
com fibra Rn , o que justifica o nome fibrado tangente.

Observação 0.7. De modo geral, a projeção π é transversal a qualquer sub-

variedade mergulhada S s de M . Logo, π −1 (S) é uma subvariedade mergul-
hada de T M de dimensão 2n − (n − s) = n + s.

Exercício 0.70. Mostre que M é subvariedade mergulhada de T M (Dica:

analise a seção nula do fibrado).

Definição 0.71 (Campo de vetores). Seja M uma variedade diferenciável

de classe C k , com k ≥ 2, e U ⊂ M . Um campo de vetores sobre M é
uma aplicação X : U → T M tal que X (p) pertence a fibra sobre p, ou seja,
π (X(p)) = p, onde π : T M → M é a projeção π (q, v) = q. O campo de
vetores é dito diferenciável se X : U → T M é diferenciável.

Em termos práticos, um campo de vetores X sobre M é uma corre-

spondência tal que X (p) ∈ Tp M . Dessa forma, tomando uma parametrização
X : V ⊂ Rn → M em p, podemos escrever
n
X ∂
X (p) = ai (p) (p) ,
i=1
∂xi

39
onde cada ai : X (V ) → R é uma função real na vizinhança coordenada
∂
X (V ) e é a base associada a X. Assim, X é um campo de vetores
∂xi
diferenciável em p se, e somente se, as funções ai são diferenciáveis para
alguma parametrização X em p.

Definição 0.72 (Fluxo). Um fluxo local diferenciável sobre a variedade

M é uma aplicação diferenciável φ : Ω → M de um aberto Ω ⊂ R × M em
M tal que

1. φ (0, p) = p, sempre que (0, p) ∈ Ω.

2. φ (t + s, p) = φ (t, φ (s, p)), sempre que (t + s, p) , (t, φ (s, p)) ∈ Ω.

Seja φ : Ω ⊂ R × M → M um fluxo local diferenciável. Dado (0, p) ∈ Ω,

existe um intervalo aberto (−ε, ε) no qual se define a curva diferenciável
φp : (−ε, ε) → M dada por φp (t) = φ (t, p). Note que φp (0) = p. Logo,
d
φ (0) ∈ Tp M . Com isso podemos definir o campo de vetores
dt p
d
X (p) = φ (t)|t=0
dt p

sobre M , chamado campo de vetores tangentes do fluxo φ. Por outro

lado, dado um campo de vetores diferenciável X : U → T M , podemos definir
uma equação diferencial autônoma sobre M por ẋ = X (x). Aplicando local-
mente o teorema de existência e unicidade de soluções de equações diferen-
ciais, obtemos o seguinte teorema para campos de vetores sobre variedades.

Teorema 0.73. Seja X : U → T M um campo de vetores diferenciável sobre

a variedade M . Para cada ponto p ∈ M , existe uma vizinhança Up de p, um
intervalo aberto (−ε, ε) e uma aplicação diferenciável φ : (−ε, ε) × Up → M
tais que a curva t ∈ (−ε, ε) 7→ φ (t, q), com q ∈ Up , é a única solução do
problema de valor inicial

ẋ = X (x) , x (0) = p.

A aplicação φ dada pelo Teorema 0.73 satisfaz as propriedades de fluxo

da Definição 0.72 e é chamada de fluxo local do campo X.

40
Definição 0.74 (Campo completo). Um campo de vetores X : U → T M
sobre uma variedade M é dito completo se a equação diferencial ẋ = X (x)
possui soluções φ (t, p) definidas para todo t ∈ R.

Exemplo 0.75. Considere a esfera S2n−1 ⊂ Cn . Defina

φ : R × S2n−1 −→ S2n−1

(t, z) 7−→ eit z.

Não é difícil ver que φ é um fluxo global em S2n−1 .

Definição 0.76 (Singularidade). Uma singularidade de um campo de ve-

tores X sobre M é um ponto p ∈ M tal que X (p) = 0.

Exercício 0.77. Se p ∈ M é uma singularidade, mostre que φ (t, p) = p,

para todo t ∈ R.

Seja X : U → T M um campo de vetores diferenciável sobre a variedade

M . Denotaremos por Xt (p) a solução maximal para o problema de valor
inicial ẋ = X (x), x (0) = p. Fixando t, o conjunto dom (Xt ) ⊂ M é aberto e
a aplicação Xt : dom (Xt ) → Xt (dom (Xt )) é diferenciável e inversível, com
inversa X−t , que também é diferenciável. Logo, Xt é um difeomorfismo. O
fluxo do campo X pode ser interpretado pelo conjunto de todos os difeomor-
fismos Xt , os quais satisfazem as seguintes propriedades:

1. X0 = Id;
d
2. Xt (p) = X (Xt (p)), para todo p ∈ dom (Xt );
dt
3. Xt+s = Xt ◦ Xs = Xs ◦ Xt sempre que a operação estiver definida;

4. X−t = Xt−1 .

Munido da operação de composição, o conjunto dos difeomorfismos Xt

possue as propriedades de um grupo de difeomorfismos locais sobre M .

Definição 0.78. Sejam ϕ : M → N uma aplicação diferenciável, X um

campo de vetores diferenciável sobre M e Y um campo de vetores diferenciável
sobre N . Os campos X e Y são ditos ϕ-relacionados se dϕp (X(p)) =
Y (ϕ(p)), para todo p ∈ M tal que p ∈ dom (X) e ϕ (p) ∈ dom (Y ).

41
Proposição 0.79. Sejam ϕ : M → N aplicação diferenciável, X campo de
vetores sobre M e Y campo de vetores sobre N . Se X e Y são ϕ-relacionados,
então ϕ ◦ Xt = Yt ◦ ϕ sempre que ambos Xt e Yt estiverem definidos.

Demonstração: Dado x ∈ dom (Xt ), com ϕ (x) ∈ dom (Yt ), escreva φ (t) =
ϕ ◦ Xt (x) e ψ (t) = Yt ◦ ϕ (t), t ∈ (−, ) para algum  > 0. Temos que
φ (0) = ϕ (x) = ψ (0). Além disso,
 
d d
φ(t) = dϕXt (x) Xt (x) = dϕXt (x) (X(Xt (x))) = Y (ϕ(Xt (x))) = Y (φ(t))
dt dt
e
d d
ψ(t) = Yt (ϕ(x)) = Y (Yt (ϕ(x))) = Y (ψ(t)) .
dt dt
Logo, φ e ψ satisfazem o mesmo problema de valor inicial ẏ = Y (y), y (0) =
ϕ (x). Por unicidade de solução, segue que φ (t) = ψ (t), ou seja, ϕ ◦ Xt =
Yt ◦ ϕ. 

Definição 0.80. Sejam ϕ : M → N um difeomorfismo e X um campo de

vetores sobre M . O campo ϕ∗ X induzido por ϕ sobre N é definido por


ϕ∗ X (y) = dϕϕ−1 (y) X(ϕ−1 (y))

para todo y ∈ N .

Exercício 0.81. Se ϕ : M → N é um difeomorfismo e X é um campo de

vetores diferenciável sobre M , então o campo ϕ∗ X é o único campo de vetores
sobre N que é ϕ-relacionado com X.

Exercício 0.82. Dado um campo de vetores diferenciável X sobre uma var-

iedade M , seja X : U ⊂ Rn → M uma parametrização tal que X (U ) ⊂
dom (X) e seja Y : U × Rn → T M a parametrização de T M dada por
Y (q, w) = (X (q) , dXq (w)). Considere a base canônica {e1 , ..., en } de Rn e
∂
note que d (X)q (ei ) = .
∂xi
1. Mostre que a expressão local do campo X com respeito a essas parametriza-
ções é dada por
Y−1 ◦ X ◦ X (q) = (q, F (q))
Pn
onde F (q) = i=1 xi (q) ei com xi : U → R diferenciável para todo
i = 1, ..., n.

42
 2. Mostre que a curva Y−1 ◦ Xt ◦ X (q) em U ⊂ Rn satisfaz o problema de
valor inicial ẋ = F (x), x (0) = q.

Exercício 0.83. Seja X um campo de vetores diferenciável sobre uma var-

iedade M . Prove a fórmula

d
(d(Xt )p ) = d (X)Xt (p) ◦ d (Xt )p .
dt

Exercício 0.84. Uma variedade M n é dita paralelizável se o seu fibrado

tangente T M é difeomorfo à variedade produto M ×Rn . Prove que todo grupo
de Lie é uma variedade paralelizável. (Sugestão: defina ψ : G × T1 G → T G
por ψ (g, v) = (g, d(Eg )1 (v)) e mostre que essa aplicação é um difeomorfismo.

43
0.9 Aula 9 - Colchete de Lie de Campos de Ve-
tores
Seja M n uma variedade diferenciável. Consideraremos somente campos de
vetores diferenciáveis com domínio global M .

Definição 0.85 (Colchete de Lie). Sejam X e Y campos de vetores diferen-

ciáveis sobre M . O colchete de lie de X e Y é definido por
d d "

[X, Y ] (p) = (X−t )∗ Y (p) |t=0 = d(X−t )Xt (p) Y (Xt (p)) |t=0
dt dt
para todo p ∈ M .

Note que (X−t )∗ Y é o campo induzido pelo difeomorfismo X−t sobre M e

t 7→ (X−t )∗ Y (p) é uma curva diferenciável no espaço tangente Tp M . Lembre-
se que (X−t )∗ Y é o único campo de vetores sobre M que é X−t -relacionado
com Y . Assim, pela Proposição 0.79, temos que

X−t ◦ Ys = ((X−t )∗ Y )s ◦ X−t

ou seja, ((X−t )∗ Y )s = X−t ◦ Ys ◦ Xt . Derivando essa composição para t =

s = 0, vemos facilmente que
∂2 ∂2
[X, Y ] (p) = ((X−t )∗ Y )s (p) |t=s=0 = (X−t ◦ Ys ◦ Xt (p)) |t=s=0 .
∂t∂s ∂t∂s
Dessa forma, [X, X] = 0 e, em geral, [X, Y ] = 0 sempre que X e Y são
campos comutativos no sentido de que Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt , para todos t, s ∈ R
tais que as composições estão bem definidas.
O colchete de Lie de campos de vetores generaliza o colchete de matrizes,
conforme mostra o seguinte exemplo.

Exemplo 0.86. Se X e Y são campos lineares sobre Rn , sabemos que Xt =

etX e Yt = etY . Assim, temos
∂ 2 " −tX sY tX

[X, Y ] (x) = e e e (x) |t=s=0 .
∂t∂s
∂ " −tX tX

= e Y e (x) |t=0
∂t
∂ "
−Xe−tX Y etX (x) + e−tX Y XetX (x) |t=0


=
∂t
= (Y X − XY ) (x)

que coincide com a definição usual de colchete de matrizes.

44
Proposição 0.87. Sejam ϕ : M → N uma aplicação diferenciável, X e Y
campos diferenciáveis sobre M , Z e W campos diferenciáveis sobre N . Se Z
e W são ϕ-relacionados com X e Y , respectivamente, então [X, Y ] e [Z, W ]
são ϕ-relacionados.

Demonstração: Temos que dϕx (X(x)) = Z (ϕ(x)) e dϕx (Y (x)) = W (ϕ(x)),

para todo x ∈ M , pois X e Z são ϕ-relacionados bem como Y e W são ϕ-
relacionados. Além disso, ϕ◦Xt = Zt ◦ϕ, de onde segue que Z−t ◦ϕ = ϕ◦X−t .
Logo,
d (Z−t ◦ ϕ)Xt (x) = dϕx ◦ d (X−t )Xt (x) .

Assim,

d "

[Z, W ] (ϕ(x)) = d(Z−t )Zt (ϕ(x)) W (Zt (ϕ(x))) 
dt
t=0
d "

= d(Z−t )ϕ(Xt (x)) W (ϕ(Xt (x))) 
dt t=0

d "

= d(Z−t )ϕ(Xt (x)) dϕXt (x) Y (Xt (x)) 
dt t=0

d "

= d(Z−t ◦ ϕ)Xt (x)) Y (Xt (x)) 
dt
t=0
d "

= d(ϕ ◦ X−t )Xt (x)) Y (Xt (x)) 
dt
t=0
d 
= dϕx ◦ d (X−t )Xt (x)) Y (Xt (x))
dt t=0
= dϕx ([X, Y ](x)) ,

o que mostra que [Z, W ] e [X, Y ] são ϕ-relacionados. 

Corolário 0.88. Sejam X e Y dois campos de vetores diferenciáveis sobre

M . Se ϕ : M → N é um difeomorfismo, então

ϕ∗ [X, Y ] = [ϕ∗ X, ϕ∗ Y ] .

Demonstração: Vimos que ϕ∗ X e ϕ∗ Y são ϕ-relacionados com X e Y , re-

spectivamente. Pela Proposição 0.87, [X, Y ] é ϕ-relacionado com [ϕ∗ X, ϕ∗ Y ].
Visto que ϕ∗ [X, Y ] é o único campo de vetores sobre N que é ϕ-relacionado
com [X, Y ], segue que ϕ∗ [X, Y ] = [ϕ∗ X, ϕ∗ Y ]. 

45
 Agora, seja D (M ) o conjunto das funções diferenciáveis f : U ⊂ M → R
com U subconjunto aberto em M . Um campo de vetores diferenciável X
sobre M pode ser interpretado como uma aplicação X : D (M ) → D (M )
que estende a noção de derivada direcional. De fato, dado p ∈ M , temos
que a curva α (t) = Xt (p) satisfaz α (0) = p e α0 (0) = X (p) ∈ Tp M . Para
f ∈ D (M ) com p ∈ dom (f ), temos

d d
X (p) f = α0 (0) f = f ◦ α (t) |t=0 = f (Xt (p)) |t=0 .
dt dt

Assim, definimos Xf ∈ D (M ) por Xf (p) = X (p) f , para todo p ∈ dom (f ).

∂
Em coordenadas locais, podemos escrever X (p) = ni=1 ai (p)
P
, de onde
∂xi
obtemos a fórmula
n
X ∂f
Xf (p) = ai (p)
i=1
∂xi

que representa a derivada direcional de f na direção do vetor X (p).

Teorema 0.89. Sejam X e Y campos de vetores diferenciáveis em M . En-

tão,
[X, Y ] f = X (Y f ) − Y (Xf ) = (XY − Y X) f

para toda função f ∈ D (M ).

Demonstração: Dado p ∈ M , considere ε > 0 e U ⊂ M vizinhança aberta

de p tais que o fluxo local de X esteja definido em (−ε, ε) × U . Seja f ∈
D (M ), com p ∈ dom (f ). Visto que dom (f ) é uma vizinhança aberta de
p, podemos assumir que Xt (q) ∈ dom (f ), para todo (t, q) ∈ (−ε, ε) × U .
Defina a função h : (−ε, ε) × U → R por

h (t, q) = f (X−t (q)) − f (q) .

Então, h é diferenciável, h (0, q) = 0 e

d d
h (t, q) |t=0 = f (X−t (q)) |t=0 = −Xf (q) , ((E6 ))
dt dt

para todo q ∈ U . Agora, defina g : (−ε, ε) × U → R por

Z 1
d
g (t, q) = h (ts, q) ds.
0 d (ts)

46
Temos que
Z 1
d
tg (t, q) = t h (ts, q) ds
0 d (ts)
Z 1
d (ts) d
= h (ts, q) ds
0 ds d (ts)
Z 1
d
= h (ts, q) ds
0 ds
= h (t, q) .

Logo, f (X−t (q)) = tg (t, q) + f (q), para todo (t, q) ∈ (−ε, ε) × U , e

d d
h (t, q) |t=0 = tg (t, q) |t=0 = g (0, q) .
dt dt

Segue de (E6 ) que g (0, q) = −Xf (q). Derivando f ◦ X−t com respeito ao
campo Y , temos

d
Y (f ◦ X−t ) (q) = Y (q) (f ◦ X−t ) = (f ◦ X−t ) (Ys (q)) |s=0 ((E7 ))
ds
d
= (tg (t, Ys (q)) + f (Ys (q))) |s=0
ds
d d
= t g (t, Ys (q)) |s=0 + f (Ys (q)) |s=0
ds ds
= tY g (t, q) + Y f (q) . (0.9-1)

Agora, seja Z t ∈ Γ (M ) o campo

Z t (p) = d (X−t )Xt (p) Y (Xt (p)) .

Então, para toda f ∈ D (M ) com p ∈ dom (f ), temos

d "
Z t f (p) = Z t (p) f = f Zst (p) |s=0


((E8 ))
ds
" t

= dfp Z (p)
 
= dfp d (X−t )Xt (p) Y (Xt (p))

= d (f ◦ X−t )Xt (p) Y (Xt (p))

d
= (f ◦ X−t ) (Ys (Xt (p))) |s=0
ds
= Y (f ◦ X−t ) (Xt (p)) . (0.9-2)

Como Z t (p) define a curva diferenciável t ∈ (−ε, ε) 7→ Z t (p) ∈ Tp M no

47
espaço vetorial Tp M , temos que
d  
[X, Y ] (p) = d (X−t )Xt (p) Y (Xt (p)) |t=0 ((E9 ))
dt
d t
= Z (p) |t=0
dt
1
= lim Z t (p) − Z 0 (p)

t→0 t
1
= lim Z t (p) − Y (p) .

(0.9-3)
t→0 t

Para f ∈ D (M ) com p ∈ dom (f ), segue de (E7 ), (E8 ) e (E9 ) que

d
[X, Y ] f (p) = f ([X, Y ]s (p)) |s=0 = dfp ([X, Y ] (p))
ds  
1 t 
= dfp lim Z (p) − Y (p)
t→0 t
1 "
lim dfp Z t (p) − dfp (Y (p))


=
t→0 t
1
lim Z t f (p) − Y f (p)

=
t→0 t
1
= lim [Y (f ◦ X−t ) (Xt (p)) − Y f (p)]
t→0 t
1
= lim [tY g (t, Xt (p)) + Y f (Xt (p)) − Y f (p)]
t→0 t
1
= Y g (0, p) + lim [Y f (Xt (p)) − Y f (p)]
t→0 t
d
= Y (−Xf (p)) + Y f (Xt (p)) |t=0
dt
= −Y (Xf ) (p) + X (Y f ) (p)

como desejado. 

Exercício 0.90. Sejam X e Y campos de vetores diferenciáveis em M tais

que suas expressôes em um sistema de coordenadas locais são dadas por
n n
X ∂ X ∂
X= ai e Y = bi .
i=1
∂xi i=1
∂xi

Considerando o mesmo sistema de coordenadas locais, mostre que

n  
X ∂bj ∂aj ∂
[X, Y ] = ai − bi .
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xj

Teorema 0.91. Sejam X, Y e Z campos diferenciáveis em M , λ ∈ R e

f, g ∈ D (M ). Então

1. [X, Y ] = − [Y, X] (antissimetria);

48
 2. [λX + Y, Z] = λ [X, Z] + [Y, Z] e [X, λY + Z] = λ [X, Y ] + [X, Z] (bi-
linearidade);

3. [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (Identidade de Jacobi);

4. [f X, gY ] = f g [X, Y ] + f X(g)Y − gY (f )X.

Demonstração: Usando o Teorema 0.89, temos que

[X, Y ] = XY − Y X = − (Y X − XY ) = − [Y, X] ,

o que prova (1). Também temos

[λX + Y, Z] = (λX + Y )Z − Z(λX + Y )

= λXZ + Y Z − ZλX − ZY

= λ(XZ − ZX) + Y Z − ZY

= λ[X, Z] + [Y, Z]

[X, λY + Z] = X(λY + Z) − (λY + Z)X

= λXY + XZ − λY X − ZX

= λ(XY − Y X) + XZ − ZX

= λ[X, Y ] − [X, Z].

o que mostra (2). Para provar (3), note que

[Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = Y [Z, X] − [Z, X]Y + Z[X, Y ] − [X, Y ]Z

= Y (ZX − XZ) − (ZX − XZ)Y + Z(XY − Y X)

−(XY − Y X)Z

= Y ZX − Y XZ − ZXY + XZY + ZXY − ZY X

−XY Z + Y XZ

= Y ZX + XZY − ZY X − XY Z

= X(ZY − Y Z) − (ZY − Y Z)X

= −(X(Y Z − ZY ) − (Y Z − ZY )X)

= −(X[Y, Z] − [Y, Z]X)

= −[X, [Y, Z]].

49
Logo, [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0. Por fim, para verificar (4),
escreva X e Y em coordenadas locais
n n
X ∂ X ∂
X= ai e Y = bi .
i=1
∂xi i=1
∂x i

Então,
n n
X ∂ X ∂
fX = f ai e gY = gbi .
i=1
∂xi i=1
∂xi
Dessa forma,
n  
X ∂gbj ∂f aj ∂
[f X, gY ] = f ai − gbi
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xj
n     
X ∂bj ∂g ∂aj ∂f ∂
= f ai g + bj − gbi f + aj
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi ∂xj
n   n  
X ∂bj ∂aj ∂ X ∂g ∂f ∂
= f g ai − bi + f ai bj − gbi aj
i,j=1
∂xi ∂xi ∂xj i,j=1 ∂xi ∂xi ∂xj
n n  ! n n
!
X X ∂g ∂ X X ∂f ∂
= f g [X, Y ] + f bj ai −g aj bi
j=1 i=1
∂xi ∂xj j=1 i=1
∂xi ∂xj
n n
X ∂ X ∂
= f g [X, Y ] + f bj Xg −g aj Y f
j=1
∂xj j=1
∂xj
= f g [X, Y ] + f X (g) Y − gY (f ) X.

Veremos mais adiante que as propriedades (1), (2) e (3) do Teorema 0.91
correspondem às propriedades de um álgebra de Lie.

Exercício 0.92. Considerando coordenadas ocais, mostre que

[X, Y ] (p) = d (Y )p (X(p)) − d (X)p (Y (p)) .

Exercício 0.93. Dois campos de vetores X e Y em uma variedade M são

ditos comutativos se [X, Y ] = 0. Mostre que as seguintes afirmações são
equivalentes:

1. X e Y são campos de vetores comutativos.

2. d (Xt )p (Y (p)) = Y (Xt (p)).

3. d (Yt )p (X(p)) = X (Yt (p)).

50
4. Xt ◦ Ys = Ys ◦ Xt , para todos t e s para os quais as composições estão
definidas.

51
0.10 Aula 10 - A Álgebra de Lie de um Grupo
de Lie
Definição 0.94. Uma álgebra de Lie consiste de um espaço vetorial g
munido de um colchete de Lie [·, ·], ou seja, uma forma bilinear antisimétrica
satisfazendo a identidade de Jacobi

[X, [Y, Z]] + [Z, [X, Y ]] + [Y, [Z, X]] = 0.

Um subespaço h ⊂ g é uma subálgebra de Lie se for fechado para o colchete

de Lie.

Exemplo 0.95. Qualquer espaço vetorial munido do colchete nulo é uma

álgebra de Lie, chamada de álgebra de Lie abeliana.

Exemplo 0.96. Seja M uma variedade C ∞ e Γ (M ) o espaço vetorial dos

campos de vetores C ∞ de M munido com o colchete de Lie de campos de
vetores. Pelo Teorema 0.91, Γ (M ) é uma álgebra de Lie.

Exemplo 0.97. Seja gl (n, R) o espaço vetorial das matrizes reais n × n com
o colchete dado pelo comutador de matrizes

[A, B] = AB − BA.

Então gl (n, R) é uma álgebra de Lie. O subespaço das matrizes diagonais

d (n, R) é uma subálgebra de Lie abeliana de gl (n, R). Em geral, dado um
espaço vetorial V , o espaço gl (V ) das transformações lineares de V munido
do comutador é uma álgebra de Lie.

Definição 0.98. Sejam g e h duas álgebras de Lie. Um homomorfismo

de álgebras de Lie Φ : g → h é uma transformação linear que satisfaz
Φ [X, Y ]g = [Φ (X) , Φ (Y )]h , para todos X, Y ∈ g. Um homomorfismo de
álgebras de Lie inversível é chamado de isomorfismo de álgebras de Lie.

Definição 0.99. Uma representação de uma álgebra de Lie g em um es-

paço vetorial V é um homomorfismo de álgebras de Lie Φ : g → gl (V ). O
espaço V é chamado de espaço da representação e dim (V ) de dimensão da
representação.

52
Exemplo 0.100. A representação adjunta de uma álgebra de Lie g é a
aplicação ad : g → gl (g) que associa a cada X ∈ g a transformação linear
ad (X) : g → g definida por ad (X) (Y ) = [X, Y ], para todo Y ∈ g. Para
X, Y, Z ∈ g, a identidade de Jacobi implica a seguinte igualdade

ad ([X, Y ]) (Z) = [[X, Y ] , Z] = − [[Z, X] , Y ] − [[Y, Z] , X]

= − [Y, [X, Z]] + [X, [Y, Z]]

= ad (X) ◦ ad (Y ) (Z) − ad (Y ) ◦ ad (X) (Z)

= [ad (X) , ad (Y )] (Z) .

Logo, ad ([X, Y ]) = [ad (X) , ad (Y )], para todo X, Y ∈ g. Portanto, ad : g →

gl (g) é de fato uma representação de g de acordo com a Definição 0.99.

Definição 0.101 (Campos invariantes à direita e à esquerda). Seja G um

grupo de Lie. Um campo de vetores X em G de classe C ∞ é dito invariante
à direita se é Dg -relacionado com si próprio, para toda translação à direita
Dg , ou seja,
d (Dg )h (X(h)) = X (Dg (h)) = X (hg)

para todo g, h ∈ G. O campo X é dito invariante à esquerda se é Eg -

relacionado com si próprio, para toda translação à esquerda Eg , ou seja,

d (Eg )h (X(h)) = X (Eg (h)) = X (gh)

para todo g, h ∈ G.

Como as translações são difeomorfismos, temos que X é campo invariante

à direita em G se, e somente se, (Dg )∗ X = X. Analogamente, X é campo
invariante à esquerda se, e somente se, (Eg )∗ X = X para todo g ∈ G.

Exemplo 0.102. No caso do grupo linear GL (n, R), as translações Dg e Eg

são lineares. Dessa forma, um campo X em GL (n, R) é invariante à direita
quando ele comuta com todas as translações à direita Dg , ou seja, Dg ◦ X =
X ◦Dg , para todo g ∈ GL (n, R). Assim, temos Dg ◦X (1) = X ◦Dg (1), o que
implica X (g) = X (1) g, com X (1) ∈ gl (n, R). Analogamente, o campo X é
invariante à esquerda se e somente se X (g) = gX (1), com X (1) ∈ gl (n, R).

Temos a seguinte consequência imediata da Proposição 0.79.

53
Proposição 0.103. 1. Se X é um campo invariante à direita de um grupo
de Lie G, então Xt (h) g = Xt (hg), para todo g, h ∈ G.

2. Se X é invariante à esquerda, então gXt (h) = Xt (gh), para todo g, h ∈

G.

Observação 0.8. Se X é um campo invariante à direita em G, então Xt (g) =

Xt (1) g, para todo g ∈ G. Logo, o fluxo de X fica completamente determi-
nado pela trajetória Xt (1). O mesmo ocorre com os campos invariantes à
esquerda.

Observação 0.9. Se X é um campo invariante à direita em G, então X (g) =

d (Dg )1 (X(1)), para todo g ∈ G. Logo, X é completamente determinado por
seu valor na identidade 1 de G. Portanto, os campos de vetores invariantes à
direita estão em correspondência biunívoca com o espaço tangente T1 G. Vale
o mesmo argumento para os campos de vetores invariantes à esquerda.

Dado A ∈ T1 G, denotamos por Ad o campo invariante à direita em G tal

que Ad (1) = A, ou seja,

Ad (g) = d (Dg )1 (A)

para todo g ∈ G. Denotemos também por Ae o campo invariante à esquerda

tal que Ae (1) = A, isto é,

Ae (g) = d (Eg )1 (A)

para todo g ∈ G. As notações Invd e Inve indicarão os conjuntos dos campos

invariantes à direita e à esquerda de G, respectivamente. Em geral, temos
Invd 6= Inve .

Exercício 0.104. Mostre que Invd = Inve em G = (Rn , +).

Exercício 0.105. Mostre que Invd 6= Inve em GL (n, R).

Proposição 0.106. Os conjuntos Invd e Inve são subálgebras de Lie da ál-

gebra de Lie Γ (G) dos campos de vetores C ∞ sobre G.

54
Demonstração: Dados X, Y ∈ Invd , λ ∈ R e g, h ∈ G, temos que

d (Dg )h ((λX + Y ) (h)) = λd (Dg )h (X (h)) + d (Dg )h (Y (h))

= λX (hg) + Y (hg)

= (λX + Y ) (hg) .

Logo, Invd é subespaço vetorial de Γ (G). Além disso, como (Dg )∗ X = X e

(Dg )∗ Y = Y , segue do Corolário 0.88 que (Dg )∗ [X, Y ] = (Dg )∗ X, (Dg )∗ Y =
 

[X, Y ]. Logo [X, Y ] ∈ Invd e, portanto, Invd é uma subálgebra de Lie de

Γ (G). Analogamente, mostramos que Inve é subálgebra de Lie de Γ (G). 

As aplicações d : T1 G → Invd e e : T1 G → Inve dadas respectivamente

por d (A) = Ad e e (A) = Ae são isomorfismos lineares de espaços vetoriais.
Cada um desses isomorfismos induz um colchete de Lie em T1 G da seguinte
forma:
[A, B]d = Ad , B d (1)
 

e
[A, B]e = [Ae , B e ] (1),

para todos A, B ∈ T1 G. É imediato que T1 G munido com o colchete [·, ·]d

é uma álgebra de Lie isomorfa a Invd e T1 G munido com o colchete [·, ·]e é
uma álgebra de Lie isomorfa a Inve .


Proposição 0.107. Para todo A ∈ T1 G, valem as igualdades ι∗ Ad = −Ae
e ι∗ (Ae ) = −Ad .

Demonstração: Dado g ∈ G, temos que

ι∗ Ad (g) = d (ι)ι−1 (g) Ad ι−1 (g)

= d (ι)g−1 Ad g −1

= d (ι ◦ Dg−1 )1 (A)

= d (Eg ◦ ι)1 (A)

= d (Eg )1 ◦ d (ι)1 (A)

= d (Eg )1 (−A)

= −Ae (g)

55
pois d (ι)1 = −Id, pela Proposição 0.41. Consequentemente, ι∗ (Ae ) = −Ad
por linearidade. 

Teorema 0.108. As álgebras de Lie Invd , Inve , (T1 G, [·, ·]d ) e (T1 G, [·, ·]e )
são isomorfas entre si. O isomorfismo entre (T1 G, [·, ·]d ) e (T1 G, [·, ·]e ) é dado
por −Id : T1 G → T1 G.

Demonstração: Dados A, B ∈ T1 G, temos [A, B]d = − [A, B]e . De fato,

− [A, B]d = d (i)1 Ad , B d (1)

 

= i∗ Ad , B d (1)
 

= i∗ Ad , i∗ B d (1)
 

= [−Ae , −B e ] (1)

= [Ae , B e ] (1)

= [A, B]e

Definição 0.109. A álgebra de Lie de um grupo de Lie G é qualquer uma

das álgebras de Lie isomorfas Invd , Inve , (T1 G, [·, ·]d ) e (T1 G, [·, ·]e ).

Exercício 0.110. Identifique as quatro versões da álgebra de Lie do grupo

linear GL (n, R) (Dica: Lembre-se que os campos invariantes à direita são
da forma X (g) = Ag e os campos invariantes à esquerda são da forma
X (g) = gA, para alguma matriz fixada A ∈ gl (n, R)).

56
0.11 Aula 11 - Aplicação exponencial
Seja G um grupo de Lie e considere X ∈ Invd . Vimos que Xt (g) = Xt (1) g
para todo g ∈ G. Assim, o fluxo de X fica completamente determinado pela
curva integral Xt (1). O mesmo ocorre com um campo invariante à esquerda.
Observe então que o fato das curvas integrais serem obtidas por translações
da curva integral passando pela identidade implica que as soluções da equação
ẋ = X (x) possuem o mesmo intervalo maximal de definição.

Proposição 0.111. Todo campo de vetores invariante em G é completo.

Demonstração: Seja X um campo de vetores invariante à direita de G.

Vamos mostrar que a trajetória Xt (1) se prolonga para todo t ∈ R. Com
efeito, seja (α, ω) o intervalo maximal da curva integral Xt (1) e suponha por
absurdo que ω < +∞. Então, podemos tomar o elemento Xω/2 (1) ∈ G.
Visto que a curva integral Xt Xω/2 (1) também tem intervalo de definição
"

(α, ω), podemos definir a curva γ : (α, 3ω/2) → G por


 Xt (1) , se t ∈ (α, ω/2]
γ (t) = .
t−ω/2 Xω/2 (1) , se t ∈ (ω/2, 3ω/2)
 X "

Note que γ (t) = Xt (1) para todo t ∈ (α, ω). Logo, γ é diferenciável e
γ (0) = 1. Para t ∈ (ω/2, 3ω/2), temos

d d "

γ (t) = Xt−ω/2 Xω/2 (1)
dt dt
d "

= Xt−ω/2+s Xω/2 (1) |s=0
ds
d " "


= Xs Xt−ω/2 Xω/2 (1) |s=0
ds
" "


= X Xt−ω/2 Xω/2 (1)

= X (γ (t))

Logo, γ (t) é curva integral de X com γ (0) = 1 e com intervalo de definição

(α, 3ω/2), o que contraria (α, ω) ser intervalo maximal de Xt (1). Portanto,
ω = +∞. Semelhantemente, mostramos que α = −∞, concluindo que X é
completo. A demonstração para o caso de X ser invariante à esquerda segue
analogamente. 

57
 Fixe x ∈ Invd e tome a curva γ : R → G dada por γ (t) = Xt (1).
Esta curva satisfaz γ (t + s) = γ (t) γ (s) para todo t, s ∈ R, logo γ é um
homomorfismo de grupos. Assim γ (R) ⊂ G é um subgrupo de G chamado
de subgrupo a 1-parâmetro gerado pelo campo X.

Proposição 0.112. Para todo A ∈ T1 G, tem-se Adt (1) = Aet (1), para todo
t ∈ R.

Demonstração: Tome γ (t) = Adt (1). Então γ (0) = 1 e

d
γ 0 (t) = γ(t)
dt 
d 
= γ(t + s)
ds
s=0
d 
= γ(t)γ(s)
ds s=0

d 
= Eγ(t) (γ(s))
ds s=0
d Eγ(t) 1 (γ 0 (0)) = d Eγ(t) 1 (A) = Ae (γ (t))
"
"

=

Logo, γ satisfaz o problema de valor inicial ẋ = Ae (x), x (0) = 1. Segue por

unicidade de solução que Adt (1) = γ (t) = Aet (1) para todo t ∈ R. 

Definição 0.113 (Aplicação exponencial). Seja g a álgebra de Lie do grupo

de Lie G. A aplicação exponencial exp : g → G é definida por exp (X) =
X1d (1) = X1e (1), para todo X ∈ g.

Proposição 0.114. Se X é campo invariante em G, então exp (tX) =

Xtd (1), para todo t ∈ R.

Demonstração: É suficiente mostrar que (λX)dt (1) = Xλt

d
(1), para todos
t, λ ∈ R. Com efeito, temos

d d d (λt) d d
(1) = λX d Xλt (1) = (λX)d Xλt
" d
" d

Xλt (1) = Xλt (1) .
dt dt d (λt)

Segue por unicidade de solução que Xλt

d
(1) = (λX)dt (1) e, portanto, exp (tX) =
(tX)d1 (1) = Xtd (1) . 

Corolário 0.115. Para todo X ∈ g, valem as seguintes igualdades:

58
 1. Xtd (g) = exp (tX) g, ou seja, Xtd = Eexp(tX) ;

2. Xte (g) = g exp (tX), ou seja, Xte = Dexp(tX) ;

3. exp (0) = 1;

4. exp ((t + s)X) = exp (tX) exp (sX) = exp (sX) exp (tX).

Proposição 0.116. A aplicação exponencial exp : g → G é diferenciável.

Demonstração: Considere a equação diferencial ẋ = F (A, x), dependendo

do parâmetro A ∈ T1 G, com F (A, x) = Ad (x) = d (Dx )1 (A). Então F é
de classe C ∞ . Logo, as soluções da equação dependem diferenciavelmente do
parâmetro A. Seja φ (t, 1, A) a solução da equação com φ (0, 1, A) = 1. Então

d
φ (t, 1, A) = F (A, φ(t, 1, A)) = Ad (φ(t, 1, A)) .
dt

Segue por unicidade de solução que φ (t, 1, A) = Adt (1) = exp (tA). Para
t = 1, temos exp (A) = φ (1, 1, A), logo, exp é diferenciável. 

Exemplo 0.117. Seja G = GL (n, R). Vimos que a álgebra de Lie de

GL (n, R) é gl (n, R). Usando o teorema da existência e unicidade de solução
de equações diferenciais, mostramos que
∞
tA
X tk
exp (tA) = e = Ak .
k=0
k!

Proposição 0.118. Existem vizinhanças U de 0 ∈ g e V de 1 ∈ G tais que

exp |U : U → V é um difeomorfismo de classse C ∞ e d (exp)0 = Id.

Demonstração: Dado A ∈ g, temos que

 
d  d 
exp (tA) = At (1) = Ad Adt (1) t=0 = Ad (1) = A,
d
"

d (exp)0 (A) =
dt t=0 dt t=0

para todo A ∈ g. Logo, d (exp)0 = Id. O resultado segue do Teorema da

Função Inversa. 

Corolário 0.119. Se G é um grupo de Lie conexo, então cada elemento de

G é escrito como um produto de exponenciais de elementos da álgebra de

59
Lie g de G. Mais precisamente, existe uma vizinhança U de 0 ∈ g tal que
G = hexp (U )i, onde hexp (U )i representa o subgrupo gerado pelo conjunto
exp (U ). Em geral, tem-se G0 = hexp (U )i para alguma vizinhança U de
0 ∈ g.

Demonstração: A demonstração segue imediatamente da Proposição 0.118

e do Teorema 0.51. 

O difeomorfismo exp : U → V é chamado de sistema de coordenadas

canônico de primeira espécie. Tomando-se uma base {X 1 , . . . , X n } de g,
podemos definir uma aplicação ψ : Rn → G por

ψ (t1 , . . . , tn ) = exp t1 X 1 . . . exp (tn X n )

"

= Xt11 ◦ · · · ◦ Xtnn (1) .

Note que ψ é diferenciável, ψ (0) = 1 e, além disso,

∂ψ ∂ d i
dψ 0 (ei ) = (0) = ψ(0, . . . , 0, ti , 0 . . . , 0) |ti =0 = X (1) |ti =0 = X i .
∂ti ∂ti dti ti

Isto significa que dψ 0 leva base em base e, portanto, dψ 0 é um isomorfismo.

Segue do Teorema da Função Inversa que existem vizinhanças U de 0 ∈ Rn
e V de 1 ∈ G tais que ψ : U → V é um difeomorfismo. Um difeomorfismo
deste tipo é chamado de sistema de coordenadas canônico de segunda
espécie.
Seja ψ um sistema de coordenadas canônico (de primeira ou segunda
espécie) e tome g ∈ G. Defina ψ g : Eg ◦ ψ : U → gV . Então ψ g é uma
parametrização de G em g.

60
0.12 Aula 12 - Homomorfismos de Grupos de
Lie
Definição 0.120. Sejam G e H grupos de Lie. Um homomorfismo de
grupos de Lie entre G e H é um homomorfismo de grupo diferenciável
φ : G → H.

Proposição 0.121. Um homomorfismo φ : G → H é diferenciável se, e

somente se, φ é diferenciável na identidade 1 ∈ G.

Demonstração: Suponha que φ é diferenciável em 1 ∈ G. Sejam ψ e

ϕ sistemas de coordenadas canônicos em G e H, respectivamente. Então,
ϕ−1 ◦ φ ◦ ψ é diferenciável. Dado g ∈ G, temos que φ ◦ Eg = Eφ(g) ◦ φ, pois
φ é um homomorfismo. Daí segue que

ϕ−1
φ(g) ◦ φ ◦ ψ g = (Eφ(g) ◦ ϕ)
−1
◦ φ ◦ Eg ◦ ψ

= ϕ−1 ◦ Eφ(g−1 ) ◦ φ ◦ Eg ◦ ψ

= ϕ−1 ◦ φ ◦ Eg−1 ◦ Eg ◦ ψ

= ϕ−1 ◦ φ ◦ ψ,

que é diferenciável por hipótese. Logo, φ é diferenciável. A recíproca é clara.



Lema 0.122. Seja φ : G → H um homomorfismo de grupos de Lie. Para

X ∈ g e Y = dφ1 (X) ∈ h, vale a fórmula

dφg X d (g) = Y d (φ(g)) ,

"

para todo g ∈ G.

Demonstração: Dado g ∈ G,

dφg X d (g) = dφg ◦ d (Dg )1 (X) = d (φ ◦ Dg )1 (X)

"

"

= d Dφ(g) ◦ φ 1 (X)
"

= d Dφ(g) 1 ◦ dφ1 (X)
"

= d Dφ(g) 1 (Y )

= Y d (φ(g)) .

61
 

Proposição 0.123. Seja φ : G → H um homomorfismo de grupos de Lie.

Para todo X ∈ g, vale a fórmula

φ (exp(X)) = exp (dφ1 (X)) .

Demonstração: Dado X ∈ g, considere a curva α em H dada por α (t) =

φ (exp(tX)). Usando o Lema 0.122 com Y = dφ1 (X) temos
d
α0 (t) = φ(exp(tX))
dt
= dφexp(tX) (X(exp(tX)))

= Y d (φ(exp(tX)))

= Y d (α(t)) .

Logo, α é solução do problema de valor inicial ẋ = Y d (x), x(0) = 1. Por

unicidade de solução, α (t) = Ytd (1) = exp (tY ). Para t = 1, temos

φ (exp(X)) = exp (dφ1 (X)) .

Teorema 0.124. Se φ : G → H é um homomorfismo de grupos de Lie,

então dφ1 : g → h é um homomorfismo de álgebras de Lie.

Demonstração: Dados X, Y ∈ g, temos que

 d d d  " d

d d
[X, Y ]d = X , Y = d X−t X d (1) Y (Xt (1)) 
dt t
t=0
d  "
"

= d Eexp(−tX) exp(tX) ◦ d Dexp(tX) 1 (Y )  .
dt t=0
Aplicando dφ1 a essa expressão, temos
d   "
"

dφ1 ([X, Y ]d ) = dφ1 d Eexp(−tX) exp(tX) ◦ d Dexp(tX) 1 (Y ) 
dt t=0

d "

= d(φ ◦ Eexp(−tX) ◦ Dexp(tX) )1 (Y ) 
dt t=0

d "

= d(Eφ(exp(−tX)) ◦ Dφ(exp(tX)) ◦ φ)1 (Y ) 
dt t=0
d "

= d(Eexp(dφ1 (−tX) ◦ Dexp(dφ1 (tX)) ◦ φ)1 (Y ) 
dt t=0
d  "
"

= d Eexp(dφ1 (−tX) exp(dφ (tX)) ◦ d Dexp(dφ1 (tX)) 1 ◦ dφ1 (Y ) 
dt 1
t=0

62
Por outro lado, escrevendo Z = dφ1 (X) e W = dφ1 (Y ), temos que

d  " d

d d
[Z, W ]d = d Z−t Z d (1) W (Zt (1)) 
dt t
t=0
d  "
"

= d Eexp(−tZ) exp(tZ) ◦ d Dexp(tZ) 1 (W ) 
dt t=0
d  "
"

= d Eexp(dφ1 (−tX)) exp(dφ (tX)) ◦ d Dexp(dφ1 (tX)) 1 dφ1 (Y ) 
dt 1
t=0

logo, dφ1 ([X, Y ]d ) = [dφ1 (X), dφ1 (Y )]d . 

Assim, a cada homomorfismo de grupos de Lie φ : G → H corresponde

um homomorfismo de álgebras de Lie dφ1 : g → h tal que o seguinte diagrama
comuta

dφ1
g −→ h
exp ↓ ↓ exp
−→
G H
φ

Observação 0.10. Nem todo homomorfismo de álgebras de Lie pode ser

obtido a partir de um homomorfismo de grupos de Lie. Por exemplo, se
G = S1 e H = R, então g = h = R. Visto que dim g = dim h = 1, segue que
g e h são álgebras de Lie abelianas. Logo, qualquer isomorfismo linear entre
g e h é um isomorfismo de álgebras de Lie. No entanto, nenhum isomorfismo
é da forma dφ1 , pois o único homomorfismo φ : S1 → R é o trivial φ ≡ 0,
visto que S1 é compacto.

Proposição 0.125. Se φ : Gm → H n é um monomorfismo de grupos de

Lie, então φ é uma imersão e Im (φ) ⊂ H (como subvariedade imersa) é um
subgrupo de Lie de H.

Demonstração: Dado X ∈ Nuc (dφ1 ), temos que

d
0 = dφ1 (X) = φ (exp (tX)) |t=0 .
dt

63
Com isso,
d d
φ (exp (tX)) = φ (exp ((t + s) X)) |s=0
dt ds
d
= φ (exp (tX) exp (sX)) |s=0
ds
d
= φ (exp (tX)) φ (exp (sX)) |s=0
ds
d
= Eφ(exp(tX)) (φ (exp (sX))) |s=0
ds  
"
d
= d Eφ(exp(tX)) 1 φ (exp (sX)) |s=0
ds
"

= d Eφ(exp(tX)) 1 (0) = 0.

Portanto, φ (exp (tX)) é constante igual a φ (1) = 1. Como φ é injetiva,

isto significa que exp (tX) = 1, para todo t ∈ R. Visto que exp é um
difeomorfismo em uma vizinhança da origem 1 de G (Proposição 0.118),
segue que X = 0. Assim, Nuc (dφ1 ) é trivial e, portanto, dφ1 é injetiva.
Visto que φ ◦ Eg = Eφ(g) ◦ φ para todo g ∈ G, segue que φ = Eφ(g) ◦ φ ◦ Eg−1 ,
de onde temos
dφg = d(Eφ(g) )1 ◦ dφ1 ◦ d(Eg−1 )g .

Logo, dφg é injetiva, para todo g ∈ G e, portanto, φ é uma imersão. Agora,

I = Im (φ) é uma subvariedade imersa de H. Seja ρ : H × H → H o
produto de H e considere a restrição ρ̄ := ρ |I×I . Dado (h1 , h2 ) ∈ I × I,
seja Y : U ⊂ Rm → I uma parametrização em h1 h2 = ρ (h1 , h2 ) e Y1 × Y2 :
U1 × U2 ⊂ Rn × Rn → I × I uma parametrização em (h1 , h2 ). Então,
Y = φ ◦ X, com X : U → G parametrização de G em φ−1 (h1 h2 ), Y1 = φ ◦ X1
e Y2 = φ ◦ X2 , com X1 : U1 → G e X2 : U2 → G parametrizações de G em
φ−1 (h1 ) e φ−1 (h2 ), respectivamente. Para todo (x, y) ∈ U1 × U2 , temos que

Y−1 ◦ ρ̄ ◦ (Y1 × Y2 ) (x, y) = X−1 ◦ φ−1 ◦ ρ̄ (φ (X1 (x)) , φ (X2 (y)))

= X−1 ◦ φ−1 (φ (X1 (x)) φ (X2 (y)))

= X−1 ◦ φ−1 (φ (X1 (x) X2 (y)))

= X−1 (X1 (x) X2 (y))

= X−1 ◦ ρ ◦ (X1 × X2 ) (x, y)

logo, Y−1 ◦ ρ̄ ◦ (Y1 × Y2 ) é diferenciável. Assim, ρ̄ é diferenciável em relação

à estrutura intrínseca de I e, portanto, I é um subgrupo de Lie de H. 

64
Proposição 0.126. Seja G um grupo de Lie com álgebra de Lie g e H ⊂
G um subgrupo de Lie com álgebra de Lie h. Então h é isomorfa a uma
subálgebra de Lie de g.

Demonstração: Visto que i : H ,→ G é uma imersão e também um homo-

morfismo de grupos de Lie, segue do Teorema 0.124 que d (i)1 : h → g é um
monomorfismo de álgebras de Lie e, portanto, d (i)1 é um isomorfismo sobre
sua imagem. 

Definição 0.127. Uma representação de um grupo de Lie G em um es-

paço vetorial V é um homomorfismo de grupos de Lie φ : G → GL (V ). O
espaço V é chamado de espaço da representação e dim (V ) de dimensão da
representação.

Dada uma representação φ : G → GL (V ), segue do Teorema 0.124 que

dφ1 : g → gl (V ) é um homomorfismo entre as álgebras de Lie g e gl (V ).
Logo, dφ1 é uma representação da álgebra de Lie g em V e é chamada de
representação infinitesimal associada a φ. As representações φ e dφ1 se
relacionam pela fórmula

φ(exp(X)) = exp(dφ1 )

onde exp (dφ1 ) pode ser interpretada como uma exponencial de matriz.
Uma representação φ : G → GL (V ) é dita fiel se φ é injetiva. Nesse
caso, segue da Proposição 0.125 que a imagem φ (G) é um subgrupo de Lie
de GL (V ) isomorfo a G.
Agora, seja g ∈ G e denote Cg : G → G a conjugação Cg (h) = ghg −1 ,
para todo h ∈ G. É imediato que Cg é um difeomorfismo, pois Cg = Eg ◦
Dg−1 = Dg−1 ◦ Eg . Visto que Cg é um automorfismo de G, segue que Cg
é automorfismo de grupo de Lie. Este tipo de automorfismo é chamado de
automorfismo interno de G. Como Cg (1) = 1, temos que d (Cg )1 : g → g
é um automorfismo da álgebra g. Assim, podemos definir a aplicação Ad :
G −→ GL (g) por
Ad (g) = d (Cg )1 .

65
Proposição 0.128. A aplicação Ad é uma representação diferenciável do
grupo de Lie G em sua álgebra de Lie g.

Demonstração: Dados g, h ∈ G, temos que

Ad (gh) = d (Cgh )1 = d (Cg ◦ Ch )1 = d (Cg )1 ◦ d (Ch )1 = Ad (g) ◦ Ad (h) .

Logo, Ad é um homomorfismo. Para ver que Ad é diferenciável, considere

a aplicação C : G × G → G dada por C (g, h) = ghg −1 . Então, C é difer-
enciável e ∂2 C (g, h) = d (Cg )h é diferenciável em g. Para h = 1, temos que
Ad (g) = d (Cg )1 = ∂2 C(g, 1) é diferenciável em g. 

Definição 0.129. A representação Ad : G → GL(g) é chamada de repre-

sentação adjunta de G.

A imagem Ad (G) é um subgrupo do grupo dos automorfismos de g,

Aut (g), e é chamado de grupo adjunto de G.
Temos a seguinte fórmula que relaciona a representação adjunta e a apli-
cação exponencial:

g exp (X) g −1 = exp (Ad(g) (X)) , g ∈ G, X ∈ g.

Proposição 0.130. A representação infinitesimal associada à representação

adjunta de G coincide com a representação adjunta de g.

Demonstração: Sejam X, Y ∈ g e t ∈ R. Então,

"

Ad (exp (tX)) (Y ) = d Cexp(tX) 1 (Y )
"

= d Dexp(−tX) ◦ Eexp(tX) 1 (Y )
"
"

= d Dexp(−tX) exp(tX) ◦ d Eexp(tX) 1 (Y )

= d Dexp(−tX) exp(tX) (Y e (exp (tX)))

"

" e

= d X−t X e (1)
(Y e (Xte (1))) .
t

Derivando para t = 0, temos que

d d  " e

Ad (exp(tX)) (Y ) |t=0 = d X−t X e (1) (Y e (Xte (1))) |t=0
dt dt t

66
de onde segue que d (Ad)1 (X) (Y ) = [X, Y ]e . Portanto, d (Ad)1 (X) =
ad (X). 

Assim temos o seguinte diagrama comutativo

ad
g −→ gl (g)
exp ↓ ↓ exp
−→
G GL (g)
Ad

representado pela fórmula Ad (exp(X)) = exp (ad(X)), onde exp (ad(X))

pode ser interpretada como exponencial de matriz.

Exemplo 0.131. Se G é um grupo abeliano, então Cg = IdG , para todo

g ∈ G. Logo, Ad (g) = Idg .

Exemplo 0.132. Dado g ∈ GL (n, R), temos que Cg : gl (n, R) → gl (n, R)

é uma transformação linear. Logo, Ad (g) = Cg .

Exercício 0.133. Uma transformação linear D : g → g de uma álgebra de

Lie g é uma derivação de g se D [X, Y ] = [D (X) , Y ] + [X, D (Y )], para
todos X, Y ∈ g.

1. Mostre que ad (X) é uma derivação.

2. Mostre que uma transformação linear D : g → g é uma derivação se, e

somente se, exp (tD) é um automorfismo de g. (Dica: use a identidade
de Jacobi e a unicidade de solução para problema de valor inicial)

67
0.13 Aula 13 - Topologia das Variedades: Par-
tições da unidade
Definição 0.134 (Partição da unidade). Uma partição da unidade sobre
um espaço topológico S é uma coleção F de funções contínuas f : S → R+
tal que:

1. A cada x ∈ S, f (x) 6= 0 somente para uma quantidade finita de funções

f ∈ F.

P
2. f ∈F f (x) = 1, para todo x ∈ X.

Uma partição da unidade F é dita localmente finita se cada x ∈ S

tem uma vizinhança U na qual todas as funções f ∈ F se anulam, exceto
para uma quantidade finita delas. A partição F é dita subordinada a uma
cobertura U de S se cada f ∈ F se anula fora de algum U ∈ U.

A condição de F ser uma partição da unidade subordinada a uma cober-

tura U de S é equivalente à condição de F ser uma coleção de funções con-
tínuas da forma F = {fα : S → [0, 1] : α ∈ A} tal que:

1. Existe um refinamento aberto localmente finito {Uα : α ∈ A} de U tal

que supp (fα ) ⊂ Uα , para todo α ∈ A, onde supp (fα ) é o suporte de
fα definido por supp (fα ) = fe {x ∈ S : fα (x) 6= 0}.

P
2. α∈A fα (x) = 1, para todo x ∈ S.

Enunciamos a seguir um conhecido teorema de topologia (ver Problema

20C, S. Willard, General Topology. Dover Publications, New York, 2004).

Teorema 0.135. Seja S um espaço com topologia T1 . As seguintes condições

são equivalentes:

1. S é paracompacto Hausdorff.

2. Toda cobertura aberta U de S admite uma partição da unidade F sub-

ordinada a U .

68
 3. Toda cobertura aberta U de S admite uma partição da unidade local-
mente finita F subordinada a U .

Lembremos agora que um espaço topológico é dito segundo enumerável

se possui uma base enumerável de subconjuntos abertos.

Proposição 0.136. Suponha que M é uma variedade diferenciável com

topologia T2 (Hausdorff ). Se M é um espaço segundo enumerável, então M é
um espaço paracompacto. A recíproca é verdadeira se M tem uma quantidade
enumerável de componentes conexas.

Demonstração: Note que toda variedade diferenciável é um espaço local-

mente compacto. Como M é Hausdorff por hipótese, segue que M é um
espaço de Tychonoff (Teorema 19.3, S. Willard, General Topology). Sendo
M segundo enumerável, temos que M é de Lindelöf (Teorema 16.9, S Willard,
General Topology). Logo, M é de Lindelöf e Tychonoff e, portanto, M é um
espaço paracompacto (Corolário 20.8, S. Willard, General Topology). Re-
ciprocamente, suponha que M é paracompacta e possui uma quantidade
enumerável de componentes conexas. Como M é de Hausdorff e localmente
metrizável, segue do Teorema de Metrização de Smirnov que M é metrizável
(ver Problema 23G, S. Willard, General Topology). Visto que M é local-
mente separável segue que cada componente conexa de M é um subespaço
separável (Proposição 3, Capítulo 9, E. L. Lima, Espaços Métricos). Como
M possui uma quantidade enumerável de componentes conexas, segue que
M é um espaço topológico separável. Enfim, pelo Teorema de Metrização de
Urysohn, M é um espaço segundo enumerável. 

Observação 0.11. Note que toda variedade diferenciável é localmente conexa

por caminhos. Assim, toda variedade paracompacta Hausdorff e conexa é
conexa por caminhos, uma vez que é metrizável (ver Proposição 12, E. L.
Lima, Espaços Métricos).

Exercício 0.137. Apresente um exemplo de variedade diferenciável não Haus-

dorff e um exemplo de variedade diferenciável que não possui base enu-
merável.

69
Definição 0.138 (Partição diferenciável da unidade). Sejam M uma var-
iedade diferenciável e {(Uα , Xα )} uma estrutura diferenciável de M . Uma
coleção F = {fβ } de funções diferenciáveis fβ : M → R+ é uma partição
diferenciável da unidade se

1. para cada β tivermos supp (fβ ) ⊂ Xβ (Uβ );

2. a família {Xβ (Uβ )} é localmente finita; e

P
3. β fβ (p) = 1, para todo p ∈ M .

Note que uma partição diferenciável da unidade é uma partição da unidade

localmente finita subordinada à cobertura localmente finita {Xβ (Uβ )}.

Lema 0.139. Sejam M uma variedade diferenciável de Hausdorff, p ∈ M e

U ⊂ M uma vizinhança aberta de p. Então, existe uma função diferenciável
f : M → R+ tal que f (p) > 0 e supp (f ) ⊂ U .

Demonstração: Escolha uma parametrização X : V ⊂ Rn → M com

X (0) = p e X (V ) ⊂ U . Considere  > 0 de forma que o cubo K =
{(x1 , . . . , xn ) : |xi | ≤ } esteja contido em V . Defina g : R → R por

 e−1/(t−1)2 e−1/(t+1)2 , se |t| < 1
g(t) = .
 0, se |t| ≥ 1

Então, g é diferenciável, g (t) > 0 em (−1, 1) e g (t) = 0 para |t| ≥ 1. Agora,

defina G : Rn → R+ por
x  x  x 
1 2 n
G(x1 , . . . , x2 ) = g g ...g .
  
Então, G é diferenciável, G (0) > 0 e G (x) = 0 em Rn \ K. Finalmente,
defina a função f : M → R+ por

 G ◦ X−1 (q), se q ∈ X (V )
f (q) = .
 0, se q ∈ M \ X (V )

/ X (V ), escolha uma carta Y : W ⊂ Rn → M tal que q ∈ Y (W ) e

Se q ∈
Y (W ) ∩ X (K) = ∅. Então f ◦ Y ≡ 0, que é diferenciável. Se q ∈ X (V ),
então f ◦ X = G, que é diferenciável. Logo, f é diferenciável. Além disso,
temos que f (p) = f (X (0)) = G (0) > 0 e supp (f ) ⊂ X (V ) ⊂ U . 

70
Proposição 0.140. Sejam M uma variedade diferenciável de Hausdorff,
K ⊂ U ⊂ M com K compacto e U aberto. Então, existe uma função difer-
enciável f : M → R+ tal que f (p) > 0 para todo p ∈ K e supp (f ) ⊂ U .

Demonstração: Para cada p ∈ K, tome fp : M → R+ a função dada

pelo Lema 0.139. Os conjuntos Up = {q ∈ M : fp (q) > 0}, com p ∈ K, são
abertos e cobrem K. Visto que K é compacto, existe uma subcobertura
finita K ⊂ m +
S
i=1 Upi . Agora, defina f : M → R por
m
X
f (q) = fpi (q).
i=1

Visto que as funções fpi são diferenciáveis, temos que f é diferenciável. Além
disso, como fpi (p) > 0, para todo p ∈ Upi , e K ⊂ m
S
i=1 Upi , segue que

f (p) > 0, para todo p ∈ K. Finalmente, como supp (fpi ) ⊂ U , para todo
i = 1, 2 . . . , m, segue que supp (f ) ⊂ U . 

Teorema 0.141. Seja M uma variedade diferenciável de Hausdorff. Então,

existe uma partição diferenciável da unidade em M se, e somente se, M é
paracompacta.

Demonstração: Suponha que existe uma partição diferenciável da unidade

em M . Segue do Teorema 0.135 que M é paracompacta. Reciprocamente,
suponha que M é paracompacta. Em cada ponto p ∈ M , considere uma vizin-
S
hança coordenada Xp (Up ) com fecho compacto. Então, M = p∈M Xp (Up ).
Como M é paracompacta, existe uma subcobertura localmente finita M =
S
α Xα (Uα ). Considere um refinamento {Vα } tal que fe (Vα ) ⊂ Xα (Uα ), para

todo α. Para cada índice α, seja gα : M → R+ a função diferenciável

dada pela Proposição 0.140 satisfazendo gα (p) > 0, para todo p ∈ fe (Vα ), e
supp (gα ) ⊂ Xα (Uα ). Finalmente, para cada α, defina fα : M → R+ por
gα (p)
fα (p) = P .
β gβ (p)

Assim, temos:

1. para cada α, supp (fα ) ⊂ supp (gα ) ⊂ Xα (Uα );

2. a família {Xα (Uα )} é localmente finita; e

71
 3. dado p ∈ M , segue que p está contido somente em um número finito
de vizinhanças Xα (Uα ).

Logo,
m m
g (p)
P m αi
X X X
fα (p) = fαi (p) = = 1.
α i=1 i=1 j=1 gαj (p)

Resta mostrar que cada fα é diferenciável. Com efeito, dado p ∈ M , tome

uma parametrização X : U ⊂ Rn → M em p tal que X (U ) intersecta somente
uma quantidade finita de Xα (Uα ), digamos Xα1 (Uα1 ) , . . . , Xαk (Uαk ). Para
qualquer x ∈ U , temos que

gα ◦ X (x)
fα ◦ X (x) = Pk .
j=1 gαj ◦ X (x)

Visto que as funções no numerador e no denominador são diferenciável, segue

que fα ◦ X é diferenciável. 

Em geral, a existência de partição diferenciável da unidade é caracterizada

pelo seguinte teorema.

Teorema 0.142. Uma variedade diferenciável M possui uma partição difer-

enciável da unidade se, e somente se, toda componente conexa de M é de
Hausdorff e segundo enumerável.

Demonstração: Brickell, F. e Clark, R. S., Differentiable Manifolds, Van

Nostrand Reinhold Co., London 1970, Capítulo 3.

72
0.14 Aula 14 - Métricas Riemannianas
Seja M n uma variedade de classe C 2 . Todas as variedades e aplicações difer-
enciáveis serão assumidas de classe C 2 .

Definição 0.143 (Métrica Riemanniana). Uma métrica Riemanniana ou

estrura Riemanniana em M n é uma correspondência g que associa a cada
ponto p ∈ M um produto interno gp (·, ·) = h·, ·ip no espaço tangente Tp M
Rn → M é um sistema
que varia diferenciavelmente, ou seja, seX : U ⊂ 
∂ ∂
de coordenadas locais em p e gij (q) = , , para i, j = 1, . . . , n
∂xi ∂xj q
e q ∈ X (U ), então gij ◦ X é diferenciável em U . As funções gij = gji
são chamadas de expressões da métrica Riemanniana no sistema de
coordenadas X.

Definição 0.144. Uma variedade diferenciável M munida de uma métrica

Riemanniana g é chamada de variedade Riemanniana. Nesse caso, denota-
se por (M, g) a variedade Riemanniana M com métrica Riemanniana g.

Se g é uma métrica Riemanniana em M , os valores gij (q) correspondem

às entradas da matriz [gp ]β da forma bilinear simétrica gp (·, ·) relativa à base
 
∂
β = associada ao sistema de coordenadas locais X : U ⊂ Rn → M
∂xi
em p. Essas entradas definem funções diferenciáveis gij : X (U ) → R na
vizinhança coordenada X (U ) do ponto p em M . Se Y : V ⊂ Rn → M
é outro sistema de coordenadas locais em p, então g também deve variar
diferenciavelmente com respeito a Y, conforme mostra a seguinte proposição.

Proposição 0.145. A definição da métrica Riemanniana não depende da

escolha do sistema de coordenadas locais.

Demonstração: Assuma que g é uma métrica Riemanniana na variedade

M . Seja X : U ⊂ Rn → M um sistema de coordenadaslocais noponto
∂ ∂
p ∈ M . Temos que as funções gij dadas por gij (q) = , são
∂xi ∂xj q
diferenciáveis em X (U ). Considere outro
 sistema
 de coordenadas Y : V ⊂
∂ ∂
Rn → M em p e defina hij (q) = , em W = X (U ) ∩ Y (V ).
∂yi ∂yj q
Considerando a mudança de coordenadas

X−1 ◦ Y(y1 , . . . , yn ) = (x1 (y1 , . . . , yn ), . . . , xn (y1 , . . . , yn )) ,

73
segue da Proposição 0.15 que a matriz jacobiana de X−1 ◦ Y
 
∂x1 ∂x1
∂y1
· · · ∂yn
   .. . .. 

.
 −1
J X ◦Y = . . . 
 
∂xn ∂xn
∂y1
· · · ∂yn
 
0 ∂
coincide com a matriz mudança de base [Id]ββ ,
onde β = e β =
0

  ∂yi
∂
são as bases de Tq M associada aos sistemas Y e X, respectivamente.
∂xi
Dessa forma, temos que
n
∂ X ∂xi ∂
=
∂yk i=1
∂yk ∂xi

e com isso
 
∂ ∂
hij (q) = ,
∂yi ∂yj q
* n n
+
X∂xk ∂ X ∂xl ∂
= ,
k=1
∂yi ∂xk l=1 ∂yj ∂xl
q
n  
X ∂xk ∂xl ∂ ∂
= ,
k,l=1
∂y i ∂yj ∂x k ∂xl q
n
X ∂xk ∂xl
= gkl (q) .
k,l=1
∂y i ∂yj

∂xk
Visto que as funções gkl e as derivadas parciais são diferenciáveis (classe
∂yi
C 2 ), temos que hij é diferenciável em W , o que prova o resultado. 

Exemplo 0.146. Se M = Rn , considere g definida pelo produto interno

canônico gij (ei , ej ) = δ ij . Então, g é uma estrutura Riemanniana em Rn .

Definição 0.147. Uma imersão ϕ : (M, g) → (N, h) entre variedades Rie-

mannianas é uma imersão isométrica se


dϕp (u) , dϕp (v) ϕ(p)
= hu, vip

para todo p ∈ M e quaisquer u, v ∈ Tp M . Se ϕ : (M, g) → (N, h) é um difeo-

morfismo e também uma imersão isométrica então ϕ é chamada de isome-
tria.

74
Proposição 0.148. Sejam (N n , h) uma variedade Riemanniana, M m uma
variedade diferenciável e ϕ : M → N uma imersão (de classe C 2 ). Então, ϕ
induz uma métrica Riemanniana g em M de forma que ϕ : (M, g) → (N, h)
é uma imersão isométrica.

Demonstração: Defina g em M por


gp (u, v) = hu, vip = dϕp (u) , dϕp (v) ϕ(p)

para todos p ∈ M e u, v ∈ Tp M . Como dϕp é injetiva, segue que gp (·, ·) é

um produto interno em Tp M . Agora, dado um sistema de coordenadas Y :
V ⊂ Rn → N em ϕ (p) e X : U ⊂ Rm → M em p tal que ϕ (X (U )) ⊂ Y (V ),
podemos escrever

Y−1 ◦ ϕ ◦ X (x1 , ..., xm ) = (ϕ1 (x1 , ..., xm ) , ..., ϕn (x1 , ..., xm )) .

   
∂ϕk ∂
Assim, é a matriz jacobiana de Y ◦ ϕ ◦ X e dϕp
−1
=
∂xi n×m ∂xi
n ∂ϕ
k ∂
. Dessa forma,
P
k=1 ∂xi ∂yk
      
∂ ∂ ∂ ∂
gij (p) = , = dϕp , dϕp
∂xi ∂xj p ∂xi ∂xj ϕ(p)
* n n
+
X ∂ϕ ∂ X ∂ϕ ∂
k l
= ,
k=1
∂xi ∂yk l=1 ∂xj ∂yl
ϕ(p)
n  
X ∂ϕk ∂ϕl ∂ ∂
= ,
k,l=1
∂xi ∂xj ∂yk ∂yl ϕ(p)
n
X ∂ϕk ∂ϕl
= hkl (ϕ (p)) .
k,l=1
∂x i ∂xj

∂ϕk
Como as funções hkl e as derivadas parciais são diferenciáveis, segue que
∂xi
gij é diferenciável. Portanto, g define uma métrica Riemanniana em M . É
evidente que ϕ : (M, g) → (N, h) é uma imersão isométrica. 

Teorema 0.149. Toda variedade paracompacta Hausdorff de classe C 2 ad-

mite métrica Riemanniana.

Demonstração: Pelo Teorema 0.141, existe uma partição diferenciável da

unidade {fα } subordinada a uma cobertura localmente finita {Xα (Uα )} de

75
M n por vizinhanças coordenadas. Visto que X−1
α : Xα (Uα ) → R é uma
n

imersão, podemos definir uma métrica Riemanniana g α em Xα (Uα ) por

D E
gpα (u, v) = hu, viαp := d X−1

−1


α p (u) , d X α p (v) ,

conforme a Proposição 0.148, onde h·, ·i representa o produto interno canônico

em Rn . Obtemos a métrica Riemanniana g em M definindo
X
gp (u, v) = hu, vip := fα (p) hu, viαp .
α

Com efeito, visto que supp (fα ) ⊂ Xα (Uα ), temos que fα (p) hu, viαp = 0
sempre que p ∈
/ Xα (Uα ). Além disso, existe uma vizinhança U de p que
intersecta somente um número finito de vizinhanças coordenadas Xα (Uα ),
digamos, Xα1 (Uα1 ) , ..., Xαk (Uαk ). Dessa forma, para todo q ∈ U , temos que
k
X
gq (u, v) = fαj (q) hu, viαq j ,
j=1

Pk
que define um produto interno em Tq M visto que
P
j=1 fαj (q) = α fα (q) =
α
1. Mais ainda, como cada gq j varia diferenciavelmente, segue que gq varia
diferenciavelmente. 

Vimos que uma variedade conexa e paracompacta Hausdorff é metrizável

e conexa por caminhos (Observação 0.11). Uma distância natural é obtida
a partir de uma métrica Riemanniana na variedade. Para isso, precisamos
definir comprimento de curva.

Definição 0.150. Sejam (M, g) uma variedade Riemanniana e α : I → M

uma curva diferenciável por partes. Dado um intervalo fechado [a, b] ⊂ I, o
comprimento do segmento α ([a, b]) é definido por
Z b
b
d
la (α) = dt α (t)
dt,
a α(t)

onde k·kp denota a norma em Tp M induzida pelo produto interno h·, ·ip .

Proposição 0.151. Seja (M n , g) uma variedade Riemanniana conexa por

caminhos. Para quaisquer dois pontos p, q ∈ M , existe uma curva diferen-
ciável por partes ligando p a q.

76
Demonstração: Seja α : [0, 1] → M um caminho tal que α (0) = p e
α (1) = q. Seja α ([0, 1]) ⊂ λ Xλ (Uλ ) uma cobertura do segmento α ([0, 1])
S

por vizinhanças coordenadas de M , com Uλ ⊂ Rn aberto e convexo. Como

α ([0, 1]) é compacto, podemos extrair uma subcobertura finita α ([0, 1]) ⊂
Sk
i=1 Xi (Ui ). Como α ([0, 1]) é conexo, podemos assumir que p ∈ X1 (U1 ),

q ∈ Xk (Uk ) e Xi (Ui ) ∩ Xi+1 (Ui+1 ) 6= ∅, para todo i = 1, ..., k − 1. Agora,

denote p0 = p, pk = q, e escolha pi ∈ Xi (Ui ) ∩ Xi+1 (Ui+1 ) 6= ∅, para
cada i = 1, ..., k − 1. Dessa
 forma,  como pi , pi+1 ∈ Xi+1(Ui+1 existe uma
), 
i i+1 i
curva diferenciável γ i : , → Ui tal que Xi+1 γ i = pi e
   k k k
i+1
Xi+1 γ i = pi+1 . Assim, para cada i = 0, 1, ..., k − 1, a curva
k    
i i+1 i
diferenciável β i := Xi+1 ◦ γ i : , → M satisfaz β i = pi e
  k k k
i+1
βi = pi+1 . Enfim, defina a curva β : [0, 1] → M por β (t) = β i (t),
k  
i i+1
sempre que t ∈ , . Então, β é uma curva diferenciável por partes
k k
ligando p a q. 

Esse resultado nos permite definir uma distância natural em uma var-
iedade Riemanniana.

Definição 0.152. Seja (M, g) uma variedade Riemanniana conexa por cam-
inhos. Dados p, q ∈ M , a distância Riemanniana d (p, q) entre p e q é
definida pelo ínfimo dos comprimentos de todas as curvas diferenciáveis por
partes ligando p a q.

Proposição 0.153. Seja (M, g) uma variedade Riemanniana paracompacta

Hausdorff e conexa por caminhos, onde g é a métrica Riemanniana dada pelo
Teorema 0.149. A distância Riemanniana de M é uma distância compatível
com a topologia de M .

Demonstração: É simples verificar que d (p, q) é simétrica, positiva e sat-

isfaz a desigualdade triangular. Também é claro que d (p, p) = 0, para todo
p ∈ M . Para concluir que d (p, q) define uma distância em M , resta mostrar
que d (p, q) = 0 implica p = q. Com efeito, assuma que d (p, q) = 0 e
suponha que p 6= q. Como M é de Hausdorff, existe uma vizinhança co-
ordenada X (U ) de p que não contém q. Tome u0 ∈ U e  > 0 tais que

77
X (u0 ) = p e fe (B (u0 , )) ⊂ U . Visto que d (p, q) = 0 por hipótese, existe
uma curva diferenciável por partes α : [0, 1] → M satisfazendo α (0) = p,
α (1) = q e l01 (α) < . Considere a intersecção W = α ([0, 1]) ∩ X (U ) e a
curva β := X−1 ◦ α : α−1 (W ) → U . Então, β é diferenciável por partes e
β (0) = u0 . Como o traço de β deve sair da bola B (u0 , ), existe c > 0 tal que
β (c) atinge a esfera S [u0 , ], ou seja, kβ (c) − β (0)k = . Pela construção da
métrica Riemanniana, temos que hu, vix = hd (X−1 )x (u) , d (X−1 )x (v)i, para
todo x ∈ X (U ) e u, v ∈ Tx M . Assim, temos
Z c
c
d
 ≤ l0 (β) = β (t) dt
dt
0
Z c  
−1

d
= d X
α(t)
α (t) dt
0
dt
Z c
d
= α (t)
dt dt
0 α(t)
= l0c (α) < 

um absurdo. Logo, p = q e, portanto, d é uma distância em M . Agora, vamos

mostrar que a topologia induzida por d em M coincide com a topologia inicial
de M . Seja X (U ) uma vizinhança coordenada de um ponto p ∈ M com
X (u0 ) = p. Tome δ > 0 tal que fe (B (u0 , δ)) ⊂ U . Repetindo o argumento
anterior, mostramos que Bd (p, δ) ⊂ X (U ). Por outro lado, considere a -
bola Bd (p, ) de um ponto p. Seja X (U ) uma vizinhança coordenada de p
com X (u0 ) = p. Tome δ > 0 tal que δ <  e B (u0 , δ) ⊂ U . Afirmamos
que X (B (u0 , δ)) ⊂ Bd (p, ). Com efeito, se u ∈ B (u0 , δ), então t (u − u0 ) +
u0 ∈ B (u0 , δ), para todo t ∈ [0, 1]. Dessa forma, podemos definir a curva
diferenciável γ (t) := X (t (u − u0 ) + u0 ), com t ∈ [0, 1]. Temos que γ (0) = p
e γ (1) = X (u). Assim,
Z 1
d (p, X (u)) ≤ l01 (γ) = d (X)t(u−u0 )+u0 (u − u0 ) dt

0 γ(t)
Z 1

= d X−1 γ(t) ◦ d (X)t(u−u0 )+u0 (u − u0 ) dt

Z0 1
= ku − u0 k dt
0
= ku − u0 k < δ < 

logo, X (u) ∈ Bd (p, ). Portanto, X (B (u0 , δ)) ⊂ Bd (p, ), como desejado. 

78
 Em geral, se (M, g) é uma variedade Riemanniana conexa por caminhos,
de Hausdorff e segundo enumerável, então é possível mostrar que a distân-
cia Riemanniana é uma distância compatível com a topologia de M (ver
Proposições 2.5 e 2.6 de M. do Carmo, Geometria Riemanniana, usando as
propriedades de bolas geodésicas).

79
0.15 Aula 15 - Distância Riemanniana e métri-
cas invariantes
A seguinte proposição é a recíproca da Proposição 0.153.

Proposição 0.154. Seja (M n , g) uma variedade Riemanniana conexa por

caminhos. Se a distância Riemanniana de M define uma função distância,
então esta é compatível com a topologia de M (M é metrizável). Conse-
quentemente, M é paracompacta Hausdorff.

Demonstração: Dados p ∈ M e  > 0, seja Bd (p, ) a bola relativa à

distância Riemanniana, de raio  e centrada em p. Vamos encontrar uma
vizinhança coordenada de p contida em Bd (p, ). Para isso, considere um
sistema de vizinhanças coordenadas qualquer X : U ⊂ Rn → M , onde U é
uma vinhança aberta da origem e X (0) = p. Considere o produto por escalar
f : R × Rn → Rn dado por f (t, u) = tu. Por continuidade, f −1 (U ) é um
subconjunto aberto de R × Rn . Como [0, 1] × {0} ⊂ f −1 (U ), existe δ > 0 tal
que [0, 1] × B (0, δ) ⊂ f −1 (U ). Agora, defina a função ψ : B (0, δ) → R por
Z 1
d
ψ (u) = X (tu)
dt dt.
0 X(tu)

Como a métrica Riemanniana varia diferenciavelmente, temos que ψ é con-

tínua. Como ψ (0) = 0, existe δ 0 > 0 tal que ψ (u) <  para todo u ∈ B (0, δ 0 ).
Dessa forma, dado u ∈ B (0, δ 0 ), a curva difernciável α (t) = X (tu) satisfaz
α (0) = p, α (1) = X (u) e l01 (α) = ψ (u) < . Logo, d (p, X (u)) ≤ l01 (α) < 
e, portanto, X (u) ∈ Bd (p, ). Assim, temos que p ∈ X (B (0, δ 0 )) ⊂ Bd (p, ),
como desejado. Isto significa que a topologia original de M é mais fina do
que a topologia induzida pela distância Riemanniana. Com isso, a função
d (p, ·) : M → R é contínua na topologia original de M , pois facilmente
se mostra que d (p, ·) é contínua na topologia induzida por d. Agora, dada
uma vizinhança coordenada X (U ) de p, com X (0) = p, vamos mostrar que
existe  > 0 tal que Bd (p, ) ⊂ X (U ). Supondo o contrário, para cada
k ∈ N∗ , existe qk ∈ Bd (p, 1/k) \ X (U ). Então, existe uma curva diferenciável
αk : [0, 1] → M ligando p a qk e tal que l01 (αk ) < 1/k. Considere δ > 0 tal
que fe (B (0, δ)) ⊂ U . Então, qk ∈ Bd (p, 1/k) \ X (fe (B (0, δ))), para todo

80
k ∈ N∗ . Como o traço de αk deve sair de X (fe (B (0, δ))), existe tk ∈ (0, 1)
e uk ∈ ∂fe (B (0, δ)) = S [0, δ] tais que αk (tk ) = X (uk ). Visto que a esfera
S [0, δ] é compacta, tomando uma subsequência se necessário, podemos as-
sumir que uk → u ∈ S [0, δ]. Dessa forma, temos que X (uk ) → X (u), de
onde segue por continuidade que d (p, X (uk )) → d (p, X (u)). Visto que

d (p, X (uk )) = d (p, αk (tk )) ≤ l0tk (αk ) < 1/k,

temos que d (p, X (uk )) → 0 e, portanto, d (p, X (u)) = 0. Como d é uma

distância em M por hipótese, segue que X (u) = p = X (0), logo, u = 0,
o que é um absurdo uma vez que u ∈ S [0, δ]. Portanto, existe  > 0 tal
que Bd (p, ) ⊂ X (U ), o que conclui a prova de que d é compatível com a
topologia original de M . Finalmente, sendo M metrizável, segue que M é
paracompacta Hausdorff (ver Teorema 20.9 de S. Willard, General Topol-
ogy). 

Corolário 0.155. Seja M uma variedade diferenciável conexa por caminhos.

Então, M é paracompacta Hausdorff se, e somente se, M é metrizável.

Demonstração: Se M é paracompacta Hausdorff, segue da Proposição

0.153 que M é metrizável. A recíproca é clara. 

Corolário 0.156. Assuma que M é uma variedade paracompacta Hausdorff

e que N ⊂ M é uma subvariedade imersa e conexa por caminhos. Então, N
é metrizável e, consequentemente, N é segundo enumerável.

Demonstração: Considere uma métrica Riemanniana g em M construída

conforme o Teorema 0.149. Induza uma métrica Riemanniana h em N pela
inclusão i : N ,→ M de acordo com a Proposição 0.148. Dados p ∈ N e
u, v ∈ Tp N , temos que
D E
hp (u, v) = d (i)p (u) , d (i)p (v) = hu, vip = gp (u, v) .
i(p)

Assim, dada uma curva diferenciável α : I → N em N , segue que α = i ◦ α :

Rb
I → M é uma curva diferenciável em M e lab (α) = a dtd α (t) α(t) dt =

81
lab (i ◦ α). Logo, a distância Riemanniana de N coincide com a distância Rie-
manniana de M restrita aos pontos de N . Pela Proposição 0.153, a distância
Riemanniana de M define uma função distância em M , logo, a distância
Riemanniana de N define uma função distância em N . Segue da Proposição
0.154 que N é metrizável. Como N é conexa, concluímos que N é segundo
enumerável (Proposição 0.136). 

Proposição 0.157. Sejam (M, g) e (N, h) variedades Riemannianas conexas

por caminhos com distâncias Riemannianas dM e dN , respectivamente. Se
ϕ : (M, g) → (N, h) é uma isometria, então ϕ : (M, dM ) → (N, dN ) é uma
isometria.

Demonstração: Dados p, q ∈ M , seja α : [0, 1] → M uma curva diferen-

ciável por partes com α (0) = p e α (1) = q. Defina β (t) = ϕ ◦ α (t). Então β
é uma curva diferenciável por partes com β (0) = ϕ (p) e β (1) = ϕ (q). Visto
que ϕ é uma isometria, temos que
Z 1
dN (ϕ (p) , ϕ (q)) ≤ l01 (β) = kβ 0 (t)kβ(t) dt
0
Z 1
= dϕα(t) (α0 (t)) dt
β(t)
0
Z 1
= kα0 (t)kα(t) dt
0
= l01 (α) .

Logo, dN (ϕ (p) , ϕ (q)) ≤ dM (p, q). Como ϕ é um difeomorfismo, usamos o

mesmo argumento para mostrar que dM (p, q) = dM (ϕ−1 ϕ (p) , ϕ−1 ϕ (q)) ≤
dN (ϕ (p) , ϕ (q)). Portanto, dN (ϕ (p) , ϕ (q)) = dM (p, q). 

Passamos agora a estudar métricas Riemannianas em grupos de Lie. Seja

G um grupo de Lie.

Definição 0.158. Uma métrica Riemanniana no grupo de Lie G é dita in-

variante à esquerda se a translação à esquerda Eg é uma isometria, para
todo g ∈ G, ou seja,


hu, vih = d (Eg )h (u), d (Eg )h (v) gh ,

82
para todos g, h ∈ G e u, v ∈ Th G; a métrica é invariante à direita se as
translações à direita são isometrias; a métrica é bi-invariante se é invari-
ante à esquerda e à direita.

Proposição 0.159. Todo grupo de Lie G possui uma métrica invariante à

esquerda e uma métrica invariante à direita.

Demonstração: Considere um produto interno qualquer h·, ·i na álgebra de

Lie g de G. Dado g ∈ G, defina o produto interno h·, ·ig em Tg G por
D E
hu, vig = d (Eg−1 )g (u), d (Eg−1 )g (v) .

Dado um sistema de coordenadas locais X : U → G, temos que g ∈ X (U ) 7→

D    E
d (Eg−1 )g ∂x∂ i , d (Eg−1 )g ∂x∂ j ∈ R é evidentemente uma variação difer-
enciável. Logo, h·, ·ig define uma métrica Riemanniana em G. Além disso,
dados quaisquer g, h ∈ G e u, v ∈ Th G, temos que

 D

E
d (Eg )h (u), d (Eg )h (v) gh
= d (Eh−1 g−1 )gh d (Eg )h (u) , d (Eh−1 g−1 )gh d (Eg )h (v)


= d (Eh−1 g−1 ◦ Eg )h (u), d (Eh−1 g−1 ◦ Eg )h (v)

= hd (Eh−1 )h (u), d (Eh−1 )h (v)i

= hu, vih .

Portanto, a métrica é invariante à esquerda. Uma métrica Riemanniana

invariante à direita é definida de forma semelhante por
D E
hu, vig = d (Dg−1 )g (u), d (Dg−1 )g (v) .

Exemplo 0.160. Se G é um grupo de Lie abeliano, então G admite uma

métrica bi-invariante, pois as translações à direita e à esquerda coincidem.

Teorema 0.161. Seja h·, ·i um produto interno em g que determina a métrica

Riemanniana invariante à esquerda f no grupo de Lie G. Então f é bi-
invariante se, e somente se, o produto interno h·, ·i é invariante pelo grupo
adjunto Ad (G), ou seja, Ad (g) é ortogonal com respeito à h·, ·i para todo
g ∈ G.

83
Demonstração: Suponha que f é bi-invariante. Dados u, v ∈ g e g ∈ G,
temos que


hAd (g) (u) , Ad (g) (v)i = d (Cg )1 (u) , d (Cg )1 (v)


= d (Eg ◦ Dg−1 )1 (u) , d (Eg ◦ Dg−1 )1 (v)
D

E
= d (Eg )g−1 d (Dg−1 )1 (u) , d (Eg )g−1 d (Dg−1 )1 (v)


= d (Dg−1 )1 (u) , d (Dg−1 )1 (v) g−1

= hu, vi .

Logo, h·, ·i é invariante pelo grupo Ad (G). Reciprocamente, suponha que

h·, ·i é invariante pelo grupo Ad (G). Vamos mostrar que f é invariante à
direita. Dados g, h ∈ G e u, v ∈ Th G, temos

 D

E
d (Dg )h (u) , d (Dg )h (v) hg
= d (Eg−1 h−1 )hg d (Dg )h (u) , d (Eg−1 h−1 )hg d (Dg )h (v)


= d (Eg−1 h−1 ◦ Dg )h (u) , d (Eg−1 h−1 ◦ Dg )h (v)


= d (Cg−1 ◦ Eh−1 )h (u) , d (Cg−1 ◦ Eh−1 )h (v)


= d (Cg−1 )1 ◦ d (Eh−1 )h (u) , d (Cg−1 )1 ◦ d (Eh−1 )h (v)




= Ad g −1 (d (Eh−1 )h (u)) , Ad g −1 (d (Eh−1 )h (v))

= hd (Eh−1 )h (u) , d (Eh−1 )h (v)i

= hu, vih .

Logo, h·, ·i é invariante à direita e, portanto, h·, ·i é bi-invariante. 

Teorema 0.162. Seja G um grupo de Lie compacto. Existe um produto

interno na álgebra de Lie g de G em relação ao qual Ad (g) é ortogonal,
para todo g ∈ G. Consequentemente, G admite uma métrica Riemanniana
bi-invariante.

Demonstração: Seja h·, ·i um produto interno qualquer em g e seja µ uma

medida de Haar normalizada em G. Isto significa que µ : BG → [0, 1] é
uma medida de probabilidade na σ-álgebra de Borel de G que é invariante
à direita, isto é, µ (Dg (A)) = µ (A), para todo g ∈ G e A ∈ BG , o que é
equivalente a Z Z
f (Dg (x)) dµ (x) = f (x) dµ (x)
G G

84
para toda função mensurável f : G → R+ . (Para mais detalhes sobre a me-
dida de Haar sobre grupos de Lie compactos, ver G. Folland, Real Analysis,
Capítulo 10, ou L. San Martin, Grupos de Lie, Capítulo 3). Defina a função
h·, ·i0 : g × g → R por
Z
0
hu, vi = hAd (g) (u) , Ad (g) (v)i dµ (g) .
G

Como a função g ∈ G 7→ hAd (g) (u) , Ad (g) (v)i é contínua e, portanto,

integrável, segue que h·, ·i0 está bem definida. Não é difícel ver que h·, ·i0
é uma forma bilinear simétrica que satisfaz hv, vi0 ≥ 0 para todo v ∈ g.
Além disso, se hv, vi0 = 0, então a função g ∈ G 7→ hAd (g) (v) , Ad (g) (v)i
é nula quase-sempre, ou seja, é nula exceto possivelmente em um conjunto
de medida nula A. Como µ (G) > 0, temos que A 6= G. Logo, existe g ∈ G
tal que hAd (g) (v) , Ad (g) (v)i = 0, o que implica Ad (g) (v) = 0 e, portanto,
v = 0. Assim, h·, ·i0 é um produto interno em g. Resta mostrar que Ad (g) é
ortogonal em relação à h·, ·i0 . Com efeito, temos
Z
0
hAd (g) (u) , Ad (g) (v)i = hAd (x) (Ad (g) (u)) , Ad (x) (Ad (g) (v))i dµ (x)
Z G

= hAd (xg) (u) , Ad (xg) (v)i dµ (x)

G
Z
= hAd (Dg (x)) (u) , Ad (Dg (x)) (v)i dµ (x)
Z G

= hAd (x) (u) , Ad (x) (v)i dµ (x)

G
= hu, vi0 .

Segue do Teorema 0.161 que G admite métrica bi-invariante. 

Exercício 0.163. Dado um produto interno h·, ·i na álgebra de Lie g de um

grupo de Lie G, mostre que existe uma única métrica invariante à esquerda
hu, vig em G tal que h·, ·i1 = h·, ·i. O mesmo vale para métrica invariante à
direita.

85
0.16 Aula 16 - Distribuições Diferenciáveis e
Integráveis
Seja M uma variedade diferenciável de dimensão n.

Definição 0.164. Uma distribuição ∆ em M é uma aplicação que a cada

x ∈ M associa um subespaço ∆ (x) ⊂ Tx M . A distribuição é regular se
dim ∆ (x) é constante como uma função de x. A dimensão constante é
chamada de dimensão da distribuição.

Exemplo 0.165. Para cada x ∈ M , defina ∆ (x) = Tx M . Então ∆ é uma

distribuição regular em M de dimensão total n.

Exemplo 0.166. Dado um campo de vetores X sobre M , defina o campo de

direções ∆ (x) = {λX (x) : λ ∈ R}. Então ∆ é uma distribuição em M . Se
X é livre de singularidades, então ∆ é regular de dimensão 1.

Definição 0.167. Uma subvariedade integral de uma distribuição ∆ em

M consiste de uma variedade diferenciável N que admite uma imersão inje-
tora φ : N → M tal que dφy (Ty N ) = ∆ (φ(y)), para todo y ∈ N .

Definição 0.168. Uma distribuição ∆ em M é dita integrável em x ∈ M

se existe uma subvariedade integral de ∆ contendo x, ou seja, existe uma
imersão φ : N → M , com x ∈ φ (N ), tal que dφy (Ty N ) = ∆ (φ(y)), qualquer
que seja y ∈ N . Dizemos que ∆ é integrável se for integrável em todo ponto
x ∈ M.

Definição 0.169. Um campo de vetores sobre M é dito tangente à dis-

tribuição ∆ se X (x) ∈ ∆ (x), para todo x no domínio de X.

Exemplo 0.170. É evidente que todo campo de vetores sobre M é tangente

à distribuição ∆ (x) = Tx M .

Exemplo 0.171. Cada campo de vetores X sobre M é tangente à dis-

tribuição ∆ (x) = {λX (x) : λ ∈ R}.

Definição 0.172. Uma distribuição ∆ é diferenciável em x ∈ M se ex-

istem campos de vetores diferenciáveis X 1 , . . . , X k definidos em uma vizin-
hança de x de modo que

86
 1. X 1 , . . . , X k são tangentes a ∆ e

2. X 1 (x), . . . , X k (x) gera ∆ (x).



A distribuição ∆ é diferenciável se for diferenciável em todos os pontos

de M . O conjunto X 1 (x), . . . , X k (x) é chamado de parametrização de ∆


centrada em x.

Definição 0.173. Seja ∆ uma distribuição em M .

1. Um campo de vetores X preserva a distribuição ∆ se d (Xt )x (∆(x)) =

∆ (Xt (x)), para todos x e t tais que Xt (x) estiver definido. Neste caso,
diz-se que a distribuição é invariante por X.

2. O campo X é dito característico de ∆ se X preserva ∆ e é tangente

a ∆.

3. A distribuição ∆ é característica em x se ela admite uma parametriza-

ção centrada em x por campos característicos. A distribuição ∆ é car-
acterística se é característica em todos os pontos x ∈ M .

Lema 0.174. Sejam N n ⊂ M m variedades diferenciáveis tais que a inclusão

i : N ,→ M é uma imersão. Assuma que o campo diferenciável X sobre M
é tangente a N , ou seja X (p) ∈ Tp N para todo p ∈ N . Então, para todo
p ∈ N existe uma vizinhança V ⊂ N de p e  > 0 tais que q ∈ V implica
que Xt (q) ∈ N para |t| < . Além disso, Xt : V → N (|t| < ) é um
difeomorfismo sobre um aberto de N .

Demonstração: Pela forma local das imersões, existe uma vizinhança V ×

W da origem em Rn × Rm−n difeomorfa a uma vizinhança de p em M de
forma que V é difeomorfa a uma vizinhança de p em N e i é localmente
a inclusão i : V → V × W . Considere também a expressão local de X
sobre V × W . Tome uma vizinhança da origem V1 × W1 ⊂ V × W e  > 0
suficientemente pequeno de forma que Xt (V1 × W1 ) ⊂ V × W , para todo
t ∈ (−, ). Restringindo X a V identificado com V × {0}, temos que X|V
é um campo de vetores sobre V , pois X é tangente a N . Se α (t) é uma
trajetória de X|V , temos que

α0 (t) = X|V (α(t)) = X (α(t)) ,

87
de onde segue que α também é uma trajetória de X. Por unicidade de
solução, as trajetórias de X que iniciam em V1 permanecem em V . Logo,
Xt (V1 ) ⊂ V , para todo t ∈ (−, ) 

Proposição 0.175. Seja ∆ uma distribuição integrável sobre uma variedade

M e seja X um campo diferenciável tangente a ∆. Então X preserva ∆.

Demonstração: Dado p ∈ M , seja φ : N → M uma subvariedade integral

de ∆ contendo p. Visto que φ é localmente um mergulho, existe uma subvar-
iedade aberta N1 ⊂ N tal que φ (N1 ) é uma subariedade mergulhada de M
contendo p. Pelo Lema 0.174, existem  > 0 e V ⊂ φ (N1 ) uma vizinhança de
p tais que Xt : V → φ (N1 ) é um difeomorfismo sobre um aberto de φ (N1 ),
para todo |t| < . Tome V1 ⊂ N1 tal que φ (V1 ) = V . Se φ (q) ∈ V , com q ∈
V1 , então dφq (Tq N1 ) = ∆ (φ(q)). Com isso, Tφ(q) V = dφq (Tq N1 ) = ∆ (φ(q)).
Para t ∈ (−, ), segue que

d (Xt )φ(q) ∆ (φ(q)) = d (Xt )φ(q) Tφ(q) V

= TXt (φ(q)) φ (N1 )

= Tφ(φ−1 Xt φ(q)) φ (N1 )

= dφφ−1 (Xt φ(q)) Tφ−1 Xt φ(q) N1

= ∆ φ φ−1 Xt φ(q)

= ∆ (Xt (φ(q))) .

Em particular, essa igualdade vale para φ (q) = p e |t| < . Fixe agora s > 0
tal que Xs está definido e tome p ∈ dom (Xs ). Defina
n o
s∗ = sup t ∈ [0, s] : para todo τ ∈ [0, t] e x ∈ V , d (Xτ )p (∆(x)) = ∆ (Xτ (x)) .

Se 0 < t < s∗ com Xt (p) ∈ V , então d (Xt )p (∆(p)) = ∆ (Xt (p)) e d (Xs∗ −t )Xt (p) (∆ (Xt (p))) =
∆ (Xs∗ −t (Xt (p))) = ∆ (Xs∗ (p)). Logo,
 
∆ (Xs∗ (p)) = d (Xs∗ −t )Xt (p) d (Xt )p (∆(p)) = d (Xs∗ )p (∆(p)) .

Aplicando a primeira parte da demonstração ao ponto Xs∗ (p), encontramos

um  > 0 tal que d (Xt )Xs∗ (p) (∆(Xs∗ (p))) = ∆ (Xt (Xs∗ (p))), sempre que

88
  
|t| < . Então temos d (Xt )Xs∗ (p) d (Xs∗ )p (∆(p)) = ∆ (Xt+s∗ (p)), o que
implica d (Xt+s∗ )p (∆(p)) = ∆ (Xt+s∗ (p)). Isto significa que s∗ = s e, assim,
d (Xs )p (∆(p))) = ∆ (Xs (p)). Portanto, X preserva a distribuição ∆. 

Teorema 0.176. Uma distribuição ∆ em uma variedade diferenciável M é

característica se, e somente se, é diferenciável e integrável.

Demonstração: Suponha que ∆ é diferenciável e integrável. Dado p ∈ M ,

existem campos de vetores diferenciáveis X 1 , . . . , X k definidos em uma vizin-

hança de p que são tangentes a ∆ e tais que X 1 (p), . . . , X k (p) gera ∆(p).
Pela Proposição 0.175, os campos X i preservam ∆. Logo, X 1 , . . . , X k é
uma parametrização de ∆ por campos característicos centrada em p. Por-
tanto, ∆ é característica. Reciprocamente, suponha que ∆ é característica
e seja p ∈ M . Então existem campos característicos X 1 , . . . , X k definidos

em uma vizinhança de p tais que ∆ (p) é gerado por X 1 (p), . . . , X k (p) .
Logo, ∆ é diferenciável em p. Sem perca de generalidade, podemos assumir
que X 1 (p) , . . . , X k (p) são vetores linearmente independentes e, portanto,
formam uma base para ∆ (p). Para alguma vizinhança U da origem em Rk ,
podemos definir a aplicação ρ : U → M da forma

ρ (t1 , t2 , . . . , tk ) = Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (p) .

∂ρ
Então, ρ é diferenciável e sua derivada parcial é da forma
∂ti

∂ρ ∂  1 
= Xt1 ◦ · · · ◦ Xti−1 ◦ X i
ti ◦ X i+1
ti+1 ◦ · · · ◦ X k
tk (p)
∂ti ∂ti i−1


1 i−1
 ∂ i 
i+1 k

= d Xt1 ◦ · · · ◦ Xti−1 i Xti Xti+1 ◦ · · · ◦ Xtk (p)
Xt ◦···◦Xtk (p) ∂ti
i k
 
= d Xt11 ◦ · · · ◦ Xti−1 i i k


i−1
X X t i
◦ · · · ◦ X t k
(p)
i Xt ◦···◦Xt (p)
k
i k

∂ρ
Em 0 ∈ U , temos (0) = X i (p). Isto significa que a imagem de d (ρ)0 é
∂ti

gerada por X 1 (p) , . . . , X k (p). Logo, d (ρ)0 Rk = ∆ (p) e, portanto, d(ρ)0 é
um isomorfismo sobre sua imagem. Pelo Teorema da Função Inversa, existe
uma vizinhança V da origem em Rk de modo que ρ|V é uma imersão injetora.
Vamos mostrar que ρ (V ) é uma subvariedade integral de ∆ contendo p. Com

89
efeito, visto que os campos X 1 , . . . , X k preservam ∆, temos que
 
d Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk 1 k−1
d Xtkk q ∆ (q)



q
(∆(q)) = d X t1 ◦ · · · ◦ X tk−1 ((E1 ))
Xt (q)
k
  k
= d Xt11 ◦ · · · ◦ Xtk−1 k


k−1
∆ X t k
(q)
Xtk (q)
  k  
= d Xt11 ◦ · · · ◦ Xtk−2 k−1
∆ Xtkk (q)


k−2 k−1
d X tk−1
Xt k ◦Xt (q) Xtk (q)
k−1 k k
   
= d Xt11 ◦ · · · ◦ Xtk−2
k−2
∆ Xtk−1
k−1
◦ Xtkk (q)
Xtk−1 ◦Xtk (q)
k−1 k

..
.

= ∆ Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (q) .

Dado x ∈ V , temos

∂ρ
(x) = d(Xt11 ◦ · · · ◦ Xti−1 ) i
i−1 Xti ◦···◦Xt (p)
k X i (Xtii ◦ · · · ◦ Xtkk (p)),
∂ti k

onde X i Xtii ◦ · · · ◦ Xtkk (p) ∈ ∆(Xtii ◦ · · · ◦ Xtkk (p)), pois X i é tangente à ∆.
Logo
∂ρ
(x) ∈ ∆ Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (p) = ∆ (ρ(x)) .


∂ti
Mas, por (E1 ),

∆ (ρ(x)) = ∆ Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (p) = d Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk p (∆(p)),

onde Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk é um difeomorfismo. Dessa forma, dim ∆ (ρ(x)) =

dim ∆(p) = k. Visto que dim(Im dρx ) = k, segue que Im dρx = ∆ (ρ(x)).
Portanto, ρ (V ) é uma subvariedade integral de ∆, com p = ρ (0) ∈ ρ (V ),
concluindo que ∆ é integrável. 

90
0.17 Aula 17 - Teorema de Frobenius e Var-
iedades Integrais Maximais
Definição 0.177. Dizemos ainda que a distribuição ∆ em M é involutiva
se dados dois campos de vetores X : U → T M e Y : V → T M tangentes
a ∆, com U ∩ V 6= ∅, então [X, Y ] : U ∩ V → T M é um campo de vetores
tangente a ∆.

Lema 0.178. Sejam U ⊂ Rn um aberto e A : U → Mm×k (R) uma aplicação

diferenciável. Suponha que A (x) tenha posto máximo igual a k para todo
x ∈ U e sejam a : U → Rk e b : U → Rm aplicações tais que b é diferenciável
e b (x) = A (x) (a(x)), para todo x ∈ U . Então, a também é diferenciável.

Demonstração: Escolha x0 ∈ U . Visto que A (x) tem posto k para todo

x ∈ U , podemos escrever A (x) na forma
 
B(x)
A (x) =  ,
C(x)

onde B (x) é uma matriz k ×k com det (B(x0 )) 6= 0. Por continuidade, temos
que det (B(x)) 6= 0 para todo x em alguma vizinhança U0 de x0 . Logo, B (x) é
inversível para todo x ∈ U0 . Defina i : U0 −→ Mk×k (R) por i (x) = B (x)−1 .
Então, i é diferenciável. Agora, note que para todo x ∈ U0 tem-se
 
  B(x)  
a (x) = B (x)−1 0k×(m−k)   (a(x)) = i (x) 0k×(m−k) (b (x)) .
k×m C(x) k×m
m×k

Logo, a é diferenciável em U0 . 

Lema 0.179. Sejam Z, Y 1 , . . . , Y k campos de vetores diferenciáveis no aberto

U ⊂ Rn tais que
k
X
Z (x) = aj (x) Y j (x)
j=1

para todo x ∈ U . Suponha que Y 1 (x0 ), . . . , Y k (x0 ) é um conjunto linear-
mente independente de vetores para algum x0 ∈ U . Então os coeficientes aj
são diferenciáveis em alguma vizinhança de x0 .

91
  
Demonstração: Defina A : U −→ Mn×k (R) por A (x) = Y 1 (x) · · · Y k (x) .
Então A é diferenciável. Para u = (u1 , . . . , uk ) ∈ Rk , temos que A (x) (u) =
Pk j k
j=1 uj Y (x). Defina agora a : U −→ R por a (x) = (a1 (x), . . . , ak (x)).

Então,
k
X
A (x) (a(x)) = aj (x) Y j (x) = Z (x) ,
j=1

para todo x ∈ U . Visto que Y 1 (x0 ), . . . , Y k (x0 ) é linearmente
 indepen-

B(x)
dente, segue que A (x0 ) tem posto máximo k. Escrevendo A (x) =  
C(x)
de forma que det (B(x0 )) 6= 0, segue que det (B(x)) 6= 0 em alguma vizin-
hança U0 de x0 . Logo, A (x) tem posto máximo k para todo x ∈ U0 . Visto
que Z é diferenciável e que A (x) (a(x)) = Z (x), segue do Lema 0.178 que a é
diferenciável em U0 . Portanto, aj é diferenciável, para todo j = 1, 2, . . . , k. 

Proposição 0.180. Seja ∆ uma distribuição invlolutiva e regular, U um

aberto da variedade M e suponha que existam campos de vetores X, Y 1 , . . . , Y k
definidos em U tais que

1. X e Y j são tangentes a ∆, para todo j = 1, . . . , k.


2. Y 1 (x), . . . , Y k (x) gera ∆ (x), para todo x ∈ U .

Tome x ∈ U e seja J um intervalo tal que se t ∈ J então Xt (x) ∈ U .

Então,
∆ (Xt (x)) = d (Xt )x (∆(x))

para todo t ∈ J.

Demonstração: Note que ∆ (Xt (x)) = d (Xt )x (∆(x)) é equivalente à igual-

dade d (X−t )Xt (x) (∆(Xt (x))) = ∆ (x). Defina vi (t) ∈ Tx M por

vi (t) = d (X−t )Xt (x) (Y i (Xt (x)))

para i = 1, . . . , k. Vamos mostrar que vi (t) ∈ ∆ (x) para todo t ∈ J.

Sabemos que
\
∆ (x) = {ker (λ) : λ : Tx M → R funcional linear com ∆ (x) ⊂ ker (λ)} .

92
Assim, basta mostrar que λ (vi (t)) = 0 para todo t ∈ J e todo funcional
linear λ de Tx M . Com efeito, temos que

d d d 

vi (t) = vi (t + s) |s=0 = d (X−t−s )Xt+s (x) Y i (Xt+s (x)) (0.17-4)
|s=0
dt ds ds
d  
= d (X−t ◦ X−s )Xs (Xt (x)) (Y i (Xs (Xt (x)))) |s=0
ds
d 

= d (X−t )Xt (x) d (X−s )Xs (Xt (x)) Y i (Xs (Xt (x))) |s=0
ds
= d(X−t )Xt (x) X, Y i (Xt (x)) .
 
(0.17-5)

Visto que ∆ é involutiva, temos que [X, Y i ] é tangente a ∆. Assim, podemos

escrever
k
X
i
bij (y) Y j (y) ,
 
X, Y (y) = (0.17-6)
j=1

para todo y ∈ U e i = 1, . . . , k, pois Y 1 (y) , ..., Y k (y) gera ∆ (y). Pelo
Lema 0.179, cada bij é diferenciável em U . Escrevendo aij (t) = bij (Xt (x)),
segue das expressões 0.17-4 e 0.17-6 que
! k "
d X
j
vi (t) = d (X−t )Xt (x) bij (Xt (x))Y (Xt (x))
dt j=1
! k "
X
= d (X−t )Xt (x) aij (t)Y j (Xt (x))
j=1
k
X
aij (t) d (X−t )Xt (x) Y j (Xt (x))


=
j=1
k
X
= aij (t) vj (t) .
j=1

Agora, defina ω i (t) = λ (vi (t)) e ω = (ω 1 , . . . , ω k ), onde λ : Tx M → R é um

funcional linear com ∆ (x) ⊂ ker (λ). Temos que
  ! k " k
d d X X
ω i (t) = λ vi (t) = λ aij (t)vj (t) = aij (t) ω j (t) .
dt dt j=1 j=1

Assim, ω satisfaz o sistema linear de equações diferenciais

k
d X
ω i (t) = aij (t) ω j (t) , i = 1, ..., k,
dt j=1

onde os coeficientes aij são diferenciáveis. Esse sistema de equações difer-

enciais admite uma única solução com condição inicial ω (0) dada, a qual é
definida em todo o intervalo J. No entanto, observe que vi (0) = Y i (x) ∈

93
∆ (x) ⊂ ker (λ). Logo, wi (0) = λ (vi (0)) = 0, para todo i = 1, . . . , k,
ou seja, ω satisfaz a condição inicial ω (0) = 0. Segue por unicidade de
solução que ω = 0, de onde ω i (t) = 0, para todo t ∈ J e i = 1, ..., k. As-
sim, λ (vi (t)) = 0 para todo t ∈ J e, portanto, vi (t) ∈ ker (λ). Como λ
é arbitrário, segue que vi (t) ∈ ∆ (x), para todo t ∈ J e i = 1, ..., k. As-
sim, d (X−t )Xt (x) (Y i (Xt (x))) ∈ ∆ (x), para todo t ∈ J e i = 1, . . . , k.Visto

que Y 1 (x), . . . , Y k (x) gera ∆ (x) e d (X−t )Xt (x) é isomorfismo, segue que
d (X−t )Xt (x) (∆ (Xt (x))) = ∆(x), como desejado. 

Teorema 0.181 (Teorema de Frobenius). Seja ∆ uma distribuição diferen-

ciável e regular. Se ∆ é involutiva, então ∆ é integrável.

Demonstração: Dado p ∈ M , ∆ diferenciável e regular implica na ex-

istência de campos diferenciáveis Y 1 , . . . , Y k definidos em uma vizinhança

U de p de modo que Y 1 (q), . . . , Y k (q) é base de ∆ (q), para todo q ∈ U .
Pela Proposição 0.180, os campos Y 1 , . . . , Y k são característicos para ∆, pois
preservam a distribuição. Assim, ∆ é característica e, portanto, ∆ é inte-
grável pelo Teorema 0.176. 

Definição 0.182. Seja ∆ uma distribuição integrável de uma variedade

diferenciável M . Uma variedade integral maximal de ∆ é uma subvar-
iedade integral conexa N ⊂ M de ∆ que não está contida propriamente em
outra subvariedade integral conexa de ∆.

Lema 0.183. Seja ∆ uma distribuição regular característica em M e sejam

N1 , N2 ⊂ M subvariedades integrais de ∆. Se N1 ∩ N2 6= ∅, então N1 ∩ N2 é
uma subvariedade aberta tanto de N1 quanto de N2 .

Demonstração: Dado p ∈ N1 ∩N2 , existem campos característicos X 1 , ..., X k


de ∆ definidos em uma vizinhança W de p de forma que X 1 (q) , ..., X k (q)
é uma base de ∆ (q) para todo q ∈ W . Como N1 e N2 são subvariedades
integrais de ∆, temos que X i (q) ∈ ∆ (q) = Tq Nj , para todo q ∈ W ∩ N1 ∩ N2 ,
i = 1, ..., k e j = 1, 2. Assim, defina a função

ϕ (t1 , ..., tk ) = Xt11 ◦ · · · Xtkk (p)

94
com (t1 , ..., tk ) em uma vizinhança aberta U da origem de Rk . Então, ϕ
é uma imersão de U em M . Como cada campo X i é tangente a ambas
subvariedades N1 e N2 , segue do Lema 0.174 que existe  > 0 tal que
Xt11 ◦ · · · Xtkk (p) ∈ N1 ∩ N2 , para |ti | < , e cada Xtii : Vj → Nj é um
difeomorfismo de um aberto intrínseco Vj de Nj contendo p, j = 1, 2. Assim,
podemos considerar U ⊂ Rk de forma que ϕ (U ) ⊂ N1 ∩N2 e que ϕ : U → N1
e ϕ : U → N2 são mergulhos. Como dim N1 = dim N2 = k, temos que ϕ (U )
é um aberto tanto de N1 quanto de N2 e p ∈ ϕ (U ). Portanto, N1 ∩ N2 é um
subconjunto aberto de ambas as subvariedades integrais N1 e N2 . 

Teorema 0.184 (Existência e Unicidade). Seja ∆ uma distribuição regular

característica de M . Então, cada ponto p ∈ M está contido em uma única
subvariedade integral maximal de ∆.

Demonstração: Dado p ∈ M , existe uma subvariedade integral N de ∆ con-

tendo p, pois ∆ é integrável. Caso N não seja conexa, podemos considerar
uma vizinhança aberta e conexa V ⊂ N de p, de onde temos por transitivi-
dade que V é subvariedade de M com ∆ (q) = Tq N = Tq V , ou seja, V é uma
subvariedade integral conexa de ∆. Denote por Fp o conjunto das subvar-
iedades integrais conexas de ∆ as quais contêm p. Então, Fp 6= ∅. Considere
a ordem parcial em Fp dada pela inclusão de conjuntos. Seja T ⊂ Fp um con-
S
junto totalmente ordenado e defina Ñ = N ∈T N . Então Ñ é um conjunto
conexo que contém p, pois cada N ∈ T é um conjunto conexo contendo p.
Dado q ∈ Ñ , temos que q ∈ N para algum N ∈ T . Como N é subvariedade
integral de ∆, as parametrizações de N em q induzem parametrizações de Ñ
em q. Fazendo isso para todo q ∈ Ñ , obtemos uma família de parametriza-
ções de Ñ que cobrem Ñ . Sejam X1 : V1 ⊂ Rk → N1 e X2 : V2 ⊂ Rk → N2
duas dessas parametrizações sobre Ñ , com X1 (V1 ) ∩ X2 (V2 ) 6= ∅. Como
N1 ⊂ N2 ou N2 ⊂ N1 , segue do Lema 0.183 que uma dessas subvariedades
integrais é subvariedade aberta da outra e, portanto, X−1
2 ◦ X1 é diferenciável.

Assim, essa família de parametrizações sobre Ñ define uma estrutura difer-

enciável sobre Ñ de forma que cada N ∈ Fp é uma união de vizinhanças
coordenadas de Ñ , logo, uma subvariedade aberta de Ñ . Por construção, a

95
inclusão i : Ñ ,→ M é uma imersão e Tq Ñ = Tq N = ∆ (q), para N ∈ Fp
contendo q. Logo, Ñ é uma subvariedade integral conexa de ∆ que contém
p, ou seja, Ñ ∈ Fp . Portanto, existe um majorante de T em Fp , de onde
segue pelo Lema de Zorn que Fp admite elementos maximais. Um elemento
maximal de Fp é assim uma variedade integral maximal de ∆ que contém
p. Para verificar a unicidade, suponha que N1 e N2 são variedades maximais
de ∆ contendo p. Pelo Lema 0.183, N1 ∩ N2 é uma subvariedade aberta de
ambas variedades N1 e N2 . Logo, N = N1 ∪ N2 é um conjunto conexo que
contém p e admite uma estrutura diferenciável de subvariedade integral de
∆ de forma que N1 e N2 são subvariedade abertas de N . Pela maximalidade
de ambas N1 e N2 , segue que N1 = N = N2 . 

96
0.18 Aula 18 - Subvariedades Quase-regulares:
subálgebras e subgrupos de Lie
Definição 0.185. Seja ∆ uma distribuição regular característica em uma
variedade diferenciável M n . Uma carta adaptada a ∆ centrada em p ∈ M
é um difeomorfismo ψ : U × V → W , onde U × V ⊂ Rk × Rn−k é um aberto
contendo a origem e W é um aberto contendo p, que satisfaz as seguintes
propriedades:

1. ψ (0, 0) = p.

2. dim ∆ (p) = k.

3. Para cada y ∈ V , o conjunto ψ (U × {y}) está contido em uma subvar-

iedade integral maximal de ∆.

4. A aplicação ψ 0 := ψ |U ×{0} : U → ψ (U × {0}) é uma subvariedade

integral de ∆.

(ILUSTRAÇÃO)

Proposição 0.186. Seja ∆ uma distribuição regular característica em uma

variedade diferenciável M n . Para todo p ∈ M , existe uma carta adaptada a
∆ centrada em p.

Demonstração: Dado p ∈ M , sejam X 1 , ..., X k campos característicos tais

que X 1 (p) , ..., X k (p) é uma base de ∆ (p). Então existe uma vizinhança


U da origem em Rk tal que a aplicação φ : U → M dada por

φ (t1 , ..., tk ) = Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (p)

define uma subvariedade integral de ∆ que contém p. Seja X : B ⊂ Rn → M

um sistema de coordenadas locais com X (0) = p. O conjunto d (X)−1 −1
 1 k


0 (X (p)) , ..., d (X) 0 X (p)
é linearmente independente em Rn . Complete esse conjunto com vetores
{vk+1 , ..., vn } de forma a obter uma base de Rn . Agora, defina campos de
vetores X k+1 , ..., X n em X (B) pondo

d
X i (q) =


X X−1 (q) + tvi |t=0 = d (X)X−1 (q) (vi )
dt
97
para todo q ∈ X (B) e i = k + 1, ..., n. Decompondo Rn em Rk × Rn−k ,
com Rk gerado por d (X)−1 −1
e Rn−k gerado


1
0 (X (p)) , ..., d (X)0 X k (p)
por {vk+1 , ..., vn }, podemos encontrar uma vizinhança V ⊂ Rn−k da origem
tal que a aplicação ϕ : V ⊂ Rn−k → M dada por

φ (tk+1 , ..., tn ) = Xtk+1

k+1
◦ · · · ◦ Xtnn (p)

é uma imersão. Por construção, temos que {X 1 (p) , ..., X n (p)} é uma base
de Tp M e, portanto,

Im (dφ0 ) ⊕ Im (dϕ0 ) = Tp M. ((E5 ))

Defina agora ψ : U × V → M por

ψ (x, y) = Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (ϕ (y))

com x = (t1 , ..., tk ) ∈ U e y ∈ V . Então ψ é diferenciável e ψ (0, 0) =

p. Considerando a base canônica {e1 , ..., en } de Rn , note que dψ (0,0) (ei ) =
dφ0 (ei ), para todo i = 1, ..., k, e dψ (0,0) (ej ) = dϕ0 (ej ), para todo j = k +
1, ..., n. Logo
dψ (0,0) (x, y) = dφ0 (x) + dϕ0 (y) ,

para todo (x, y) ∈ Rk × Rn−k . Devido à condição (E5 ), isto significa que
dψ (0,0) (Rn ) = Tp M , de onde segue que dψ (0,0) é um isomorfismo. Pelo Teo-
rema da Função Inversa, podemos obter abertos conexos U 0 ⊂ U e V 0 ⊂ V
de forma que (0, 0) ∈ U 0 × V 0 e ψ : U 0 × V 0 → ψ (U 0 × V 0 ) = W 0 é um difeo-
morfismo. Note que ψ 0 = ψ |U 0 ×{0} = φ |U 0 . Logo, ψ 0 : U 0 → ψ (U 0 × {0})
é uma subvariedade integral de ∆. Finalmente, dado y ∈ V 0 , seja N ⊂ M
a subvariedade integral maximal de ∆ contendo ϕ (y). Visto que os campos
X 1 , ..., X k são tangentes a ∆, segue que

ψ ((t1 , ..., tk ) , y) = Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (ϕ (y)) ∈ N

para todo (t1 , ..., tk ) ∈ U 0 . Portanto, ψ : U 0 × V 0 → W 0 é uma carta adaptada

a ∆ centrada em p. 

Definição 0.187. Uma subvariedade imersa N de M é dita quase-regular

se a seguinte condição for satisfeita: Seja L um espaço topológico localmente

98
conexo e φ : L → M uma aplicação contínua. Se φ assume valores em N ,
então φ : L → N é contínua em relação a topologia intrínseca de N .

Proposição 0.188. Seja N ⊂ M uma subvariedade quase-regular de M e

L uma variedade diferenciável. Se uma aplicação diferenciável φ : L → M
assume valores em N , então φ : L → N é diferenciável em relação à estrutura
diferenciável intrínseca de N .

Demonstração: Temos que φ = i ◦ φ, onde i : N ,→ M é uma imersão.

Como φ : L → M é diferenciável, então i ◦ φ é diferenciável. Como N é
subvariedade quase-regular e φ assume valores em N , temos que φ : L → N
é contínua em relação a topologia intrínseca de N . Segue da Proposição 0.31
que φ : L → N é diferenciável em relação à estrutura diferenciável intrínseca
de N . 

Exercício 0.189. Verifique que a subvariedade imersa definida no Exercício

0.26 não é quase-regular.

Lema 0.190. Seja ∆ uma distribuição regular característica sobre uma var-
iedade paracompacta Hausdorff M . Para p ∈ M , seja ψ : U × V → W uma
carta adaptada a ∆ centrada em p (U e V conexos). A variedade integral
I (p) contendo p passa por W no máximo uma quantidade enumerável de
vezes.

Demonstração: Seja π : U × V → V = {0} × V a projeção na segunda

coordenada e defina

Ṽ = π ◦ ψ −1 (I (p) ∩ W ) ⊂ {0} × V.

Então, a cardinalidade de Ṽ representa a quantidade de vezes que I (p) passa

por W . Para (0, v) ∈ Ṽ , temos que existe u ∈ U tal que ψ (u, v) ∈ I (p).
Visto que ψ (U × {v}) está contido em uma variedade integral maximal de
∆, segue que ψ (U × {v}) ⊂ I (p), por unicidade. Como I (p) é uma subvar-
iedade integral de ∆ de M , segue do Lema 0.183 que ψ (U × {v}) é aberto
em I (p). As imagens ψ (U × {v}), com v ∈ Ṽ , são duas a duas disjuntas,
pois ψ é um difeomorfismo. Pelo Corolário 0.156, I (p) tem base enumerável.

99
Visto que as imagens ψ (U × {v}) são abertas e disjuntas, segue que essas são
em número no máximo enumerável. Portanto, Ṽ é no máximo enumerável. 

Teorema 0.191. Seja M uma variedade paracompacta Hausdorff e ∆ uma

distribuição regular característica em M . Para cada p ∈ M , a subvariedade
integral maximal I (p) contendo p é quase-regular.

Demonstração: Seja ϕ : L → M contínua, onde L é um espaço topológico

localmente conexo, e assuma que ϕ (L) ⊂ I (p). Dado um aberto intrínseco
A ⊂ I (p), tome q ∈ ϕ−1 (A). Como ϕ (q) ∈ I (p), temos que I (p) = I (ϕ (q)).
Seja ψ : U × V → W uma carta adaptada a ∆ centrada em ϕ (q). Como
ψ 0 (U ) é um aberto intrínseco de I (p), podemos assumir que ψ 0 (U ) ⊂ A.
Por continuidade, temos que ϕ−1 (W ) é um aberto de L contendo q, pois W
é um aberto de M contendo ϕ (q). Como L é localmente conexo, existe uma
vizinhança aberta conexa Q de q em L tal que Q ⊂ ϕ−1 (W ). Considere
então a restrição ϕ |Q : Q → W e a composição π ◦ ψ −1 ◦ ϕ |Q : Q → V , onde
π : U × V → V é a projeção na segunda coordenada. Pela continuidade
de π ◦ ψ −1 ◦ ϕ e conexidade de Q, temos que π ◦ ψ −1 (ϕ (Q)) é conexo e
π ◦ ψ −1 (ϕ (Q)) ⊂ π ◦ ψ −1 (I (p) ∩ W ), pois ϕ (Q) ⊂ I (p) ∩ W . Pelo Lema
0.190, π ◦ ψ −1 (I (p) ∩ W ) é um conjunto enumerável e, portanto, suas com-
ponentes conexas se reduzem a pontos. Como π ◦ ψ −1 (ϕ (Q)) é conexo,
segue que π ◦ ψ −1 (ϕ (Q)) consiste de um único ponto, a origem 0 ∈ V 0
(ψ (0, 0) = ϕ (q)). Isto significa que π ◦ ψ −1 ◦ ϕ |Q é constante igual a 0, logo,
ϕ (Q) ⊂ ψ 0 (U ). Visto que ψ 0 (U ) ⊂ A, obtemos q ∈ Q ⊂ ϕ−1 (A). Assim,
ϕ−1 (A) é aberto em L e, portanto, φ : L → I (p) é contínua em relação a
topologia intrínseca de I (p). 

Agora, vamos associar as subálgebras de Lie com os subgrupos de Lie.

Seja g a álgebra de Lie de um grupo de Lie G paracompacto Hausdorff.
Tome h ⊂ g uma subálgebra de Lie. Defina a distribuição ∆h em G por

∆h (g) = d (Eg )1 (h) .

Considere g como os campos invariantes à esquerda em G e tome uma base

X , . . . , X k de h. Então, X 1 (g), . . . , X k (g) é uma base de ∆h (g). Logo,
 1 

100
∆h é diferenciável e regular. Visto que h é sub-álgebra de g, temos que ∆h é
involutiva, pois [Xi , Xj ] ∈ h, para todo i, j. Segue do Teorema de Frobenius
que ∆h é integrável.

Teorema 0.192. Seja H = I (1) a subvariedade integral maximal de ∆h

contendo a identidade de G. Então, H é um subgrupo de Lie conexo de G
cuja álgebra de Lie é h.

Demonstração: Dados X ∈ h e g ∈ G, temos que X (g) = d (Eg )1 (X) ∈

∆h (g). Logo, X é tangente a ∆h . Como H é subvariedade integral de ∆h ,
temos que X (h) ∈ ∆h (h) = Th H, para todo h ∈ H, ou seja, X é tangente
à H. Como H é maximal, temos que Xt (h) ∈ H, para todo h ∈ H e
t ∈ R. Em particular, se h ∈ H, então h exp (tX) = Xt (h) ∈ H, para todo
t ∈ R. Assim, dados quaisquer X, Y ∈ h, temos que exp (X) exp (Y ) ∈ H.
Logo, se X1 , ..., Xm ∈ h, então, exp (X1 ) . . . exp (Xm ) ∈ H. Portanto, o
subgrupo hexp (h)i de G gerado pelo subconjunto exp (h) está contido em H.
Afirmamos que hexp (h)i = H. Visto que H é conexa, é suficiente mostrar
que hexp (h)i é aberto e fechado em H. Com efeito, seja X 1 , . . . , X k uma


base para h. Para cada h ∈ H, considere a aplicação φh : Rk → H definida

por

φh (t1 , . . . , tk ) = exp t1 X 1 . . . exp tk X k h

= Xt11 ◦ · · · ◦ Xtkk (h) .

∂φh
Temos que (0) = X i (h), ou seja, d (φh )0 (ei ) = X i (h), para todo i =
∂ti
1, . . . , k. Mas X i (h) = d (Eh )1 (X i ), de onde segue que X 1 (h), . . . , X k (h)


é uma base de Th H. Portanto, d (φh )0 é um isomorfismo, de onde existe uma

vizinhança aberta Vh de 0 em Rk e uma vizinhança aberta Uh de h em H
tais que φh : Vh → Uh é um difeomorfismo. Agora, se h ∈ hexp (h)i, então,
h = exp (X1 ) . . . exp (Xm ), com X1 , . . . , Xm ∈ h. Daí, se x = (t1 , . . . , tk ) ∈
Vh , temos que

φh (x) = exp t1 X 1 . . . exp tk X k exp (X1 ) . . . exp (Xm ) ∈ hexp (h)i .

Assim, φ (Vh ) = Uh ⊂ hexp (h)i, com Uh aberto contendo h. Logo, hexp (h)i
é aberto em H. Para mostrar que hexp (h)i é fechado em H, tome h ∈

101
H \ hexp (h)i. Então, φh (Vh ) ∩ hexp (h)i = ∅, pois se existisse g ∈ φh (Vh ) ∩
hexp (h)i, então teríamos

exp t1 X 1 . . . exp tk X k h = g = exp (Y1 ) · · · exp (Yl ) ,

com Y1 , ..., Yl ∈ h, o que implicaria

h = exp −tk X k . . . exp −t1 X 1 exp(Y1 ) . . . exp(Yl ) ∈ hexp (h)i ,

uma contradição. Deste modo, φh (Vh ) ⊂ H \ hexp (h)i, com φh (Vh ) aberto
contendo h. Logo, H\hexp (h)i é aberto em H e, portanto, hexp (h)i é fechado
em H, provando a afirmação. Com isso, concluímos que H é um subgrupo
de G. Resta mostrar que a restrição ρ |H×H do produto ρ : G × G →
G é diferenciável com respeito à estrutura itrínseca de H. De fato, pelo
Teorema 0.191, temos que H é uma subvariedade quase-regular, e o produto
ρ : H × H → G é diferenciável, segue que ρ : H × H → H é diferenciável
com respeito à estrutura intrínseca de H. Logo, H é um subgrupo de Lie de
G. Finalmente,
T1 H = ∆h (1) = d (E1 )1 (h) = h.

Observação 0.12. Note que a variedade integral maximal hexp (h)i de ∆h é

um subgrupo de G conexo por caminhos, pois se g, h ∈ H, então

g = exp(X1 ) · · · exp(Xk )

e
h = exp(Y1 ) · · · exp(Yl ),

com Xi , Yj ∈ h. Daí a curva γ : [0, 1] → H dada por

γ(t) = g exp(−tXk ) · · · exp(−tX1 ) exp(−tY1 ) · · · exp(−tYl )

conecta g a h.

Corolário 0.193. Seja h ⊂ g uma subálgebra de Lie da álgebra de Lie g

de G. Então, a subvariedade integral maximal hexp (h)i de ∆h é o único
subgrupo de Lie conexo de G com álgebra de Lie h.

102
Demonstração: Suponha que H é um subgrupo de Lie conexo com álgebra
de Lie h. Para todo g ∈ H, temos que Eg : H → H é um difeomorfismo de
H. Assim, H é subvariedade integral conexa da distribuição ∆h , pois

d (Eg )h (Th H) = Tgh H = d (Egh )1 (T1 H)) = ∆h (Eg (h)) .

Os produtos de exponenciais de elementos de h estão contidos em H. Mas

tais produtos formam a subvariedade integral maximal de ∆h passando pela
identidade de G. Como H é subvariedade integral conexa, segue por unici-
dade que H é a subvariedade integral maximal de ∆h , o que prova o resultado.


Observação 0.13. A conexidade no Corolário 0.193 é essencial. Note que

GL (n, R)+ é subvariedade aberta de GL (n, R)+ . Logo, GL (n, R)+ tem
a mesma álgebra de Lie gl (n, R) de GL (n, R), mas somente GL (n, R)+ é
conexo.

Exercício 0.194. Seja h ⊂ g uma subálgebra de Lie da álgebra de Lie g de

G. Dado g ∈ G, mostre que a subvariedade integral maximal de ∆h contendo
g é a classe lateral à esquerda g hexp (h)i.

103
0.19 Aula 19 - Teorema de Cartan do Subgrupo
Fechado
Considere a álgebra de Lie g do grupo de Lie G interpretada como campos
invariantes à direita.

Lema 0.195. Dados X, Y ∈ g, defina a curva α (t) = Xt ◦ Yt ◦ X−t ◦ Y−t (1),

t ∈ R. Então, α0 (0) = 0 e α00 (0) = 2 [Y, X].

Demonstração: Seja ρ : G × G → G o produto de G. Defina α1 (t) =

Yt ◦X−t ◦Y−t (1) e α2 (t) = X−t ◦Y−t (1). Como X−t ◦Y−t (1) = X−t (1) Y−t (1),
temos que
d
α02 (t) = ρ (X−t (1) , Y−t (1)) = dρ(X−t (1),Y−t (1)) (−X (X−t (1)) , −Y (Y−t (1)))
dt  
h i −X (X −t (1))
= d DY−t (1) X (1) d EX−t (1) Y (1) 



−t −t
−Y (Y−t (1))



= d DY−t (1) X−t (1) (−X (X−t (1))) + d EX−t (1) Y−t (1) (−Y (Y−t (1)))



= −d DY−t (1) X−t (1) (X (X−t (1))) − d EX−t (1) Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

= −X (X−t (1) Y−t (1)) − d (X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

= −X (α2 (t)) − d (X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

e
d
α01 (t) = ρ (Yt (1) , α2 (t))
dt  
h i Y (Y t (1))
= d Dα2 (t) Y (1) d EYt (1) α (t) 



2
t
α2 (t)
0



= d Dα2 (t) Yt (1) (Y (Yt (1))) + d EYt (1) α2 (t) (α02 (t))

= Y (Yt (1) α2 (t)) + d (Yt )α2 (t) (α02 (t))

= Y (α1 (t)) + d (Yt )α2 (t) (α02 (t))

Assim,
d
α0 (t) = ρ (Xt (1) , α1 (t))
dt



= d Dα1 (t) Xt (1) (X (Xt (1))) + d EXt (1) α1 (t) (α01 (t))

= X (Xt (1) α1 (t)) + d (Xt )α1 (t) (α01 (t))

= X (α (t)) + d (Xt )α1 (t) (α01 (t)) .

104
Em t = 0, temos

α02 (0) = −X (1) − Y (1) = −X − Y,

α01 (0) = Y (1) − X (1) − Y (1) = −X,

α0 (0) = X (1) − X (1) = 0.

Agora, lembremos que em um sistema de coordenadas locais na identidade,

temos que [X, Y ] (1) = d (Y )1 (X (1)) − d (X)1 (Y (1)). Escreva

 
α0 (t) = X (α (t)) + d (Xt )α1 (t) Y (α1 (t)) + d (Yt )α2 (t) (α02 (t))
 
= X (α (t)) + d (Xt )α1 (t) (Y (α1 (t))) + d (Xt )α1 (t) d (Yt )α2 (t) (α02 (t))

= X (α (t)) + d (Xt )α1 (t) (Y (α1 (t))) +

 
+d (Xt )α1 (t) ◦ d (Yt )α2 (t) −X (α2 (t)) − d (X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

= X (α (t)) + d (Xt )α1 (t) (Y (α1 (t))) − d (Xt )α1 (t) ◦ d (Yt )α2 (t) (X (α2 (t))) −

−d (Xt )α1 (t) ◦ d (Yt )α2 (t) ◦ d (X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1))) .

Então, derivando cada fator de α0 (t) em t = 0, temos

d
X (α (t)) |t=0 = d (X)1 (α0 (0)) = 0,
dt

 
d d d
d (Xt )α1 (t) (Y (α1 (t))) | t=0 = Xt (Ys (α1 (t))) |s=0 |t=0
dt dt ds
d2
= ρ (Xt (1) , Ys (α1 (t))) |t=s=0
dtds
  
d  h i X (1)
=


d DYs (1) 1 d (E1 )Ys (1)   |s=0
ds d (Ys ) (−X (1))1
d
= (X (Ys (1) − d (Ys )1 (X (1)))) |s=0
ds
= d (X)1 (Y (1)) − d (Y )1 (X (1))

= [Y, X] (1) ,

105
 d 
d (Xt )α1 (t) ◦ d (Yt )α2 (t) (X (α2 (t)))

dt t=0
d 
= d (Xt ◦ Yt )α2 (t) (X (α2 (t)))

dt  t=0
d d  
= (Xt ◦ Yt ) (Xs (α2 (t))) 
dt ds s=0 t=0
2
d
= ρ (Xt ◦ Yt (1) , Xs (α2 (t)))|t=s=0
dtds  
−α2 (0)
0 
d h i 
=


d DXs (1) 1 d (E1 )Xs (1)   
ds d (Xs )1 (α2 (0)) 
0 
s=0
d

= d DXs (1) 1 (X (1) + Y (1)) − d (Xs )1 (X (1) + Y (1))s=0
ds  
d d d 
= X (Xs (1)) + Y (Xs (1)) − Xs (Xt (1))|t=0 − Xs (Yt (1))|t=0 
ds dt dt s=0
d d
= d (X)1 (X (1)) + d (Y )1 (X (1)) − X (Xt (1))|t=0 − X (Yt (1))|t=0
dt dt
= d (X)1 (X (1)) + d (Y )1 (X (1)) − d (X)1 (X (1)) − d (X)1 (Y (1))

= d (Y )1 (X (1)) − d (X)1 (Y (1))

= [X, Y ] (1) ,

d 
d (Xt )α1 (t) ◦ d (Yt )α2 (t) ◦ d (X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

dt t=0
d 
= d (Xt ◦ Yt ◦ X−t )Y−t (1) (Y (Y−t (1)))

dt  t=0

d d 
= Xt ◦ Yt ◦ X−t (Ys (Y−t (1)))|s=0 
dt ds
 t=0
d d 
= Xt ◦ Yt ◦ X−t ◦ Y−t (Ys (1))|s=0 
dt ds t=0
2
d
= ρ (α (t) , Ys (1))|t=s=0
dtds  
α (0) 
0 
d h i
=


d DYs (1) 1 d (E1 )Ys (1)   
ds 0


s=0
d

= d DYs (1) 1 (0)s=0 = 0.
ds

Portanto, α00 (0) = 0 + [Y, X] − [X, Y ] − 0 = 2 [Y, X] . 

Lema 0.196. Dados X, Y ∈ g, valem as seguintes fórmulas do produto de

Lie     n
1 1
exp (X + Y ) = lim exp X exp Y ,
n→∞ n n

106
         n2
1 1 1 1
exp ([Y, X]) = lim exp X exp Y exp − X exp − Y .
n→∞ n n n n

Demonstração: Sejam U e V vizinhanças de 0 ∈ g e 1 ∈ G tais que exp :

U → V seja um difeomorfismo. Defina a curva α (t) = exp (tX) exp (tY ), com
t suficientemente pequeno de forma que α (t) ∈ V . Então, β (t) = log (α(t))
é uma curva diferenciável em U tal que β (0) = 0 e

0 d 
β (0) = log(α(t)) = d (log)1 (α0 (0)) = α0 (0) = X + Y.
dt t=0

Tomando a expansão de Taylor de β, temos

β (t) = t (X + Y ) + r (t)

r (t) 1
com lim = 0. Assim, α (t) = exp (t (X + Y ) + r (t)). Para t = , temos
t→0 t n
        
1 1 1 1 1
exp X exp Y =α = exp (X + Y ) + r
n n n n n

logo,
    n   n
1 1 1 1
lim exp X exp Y = lim exp (X + Y ) + r
n→∞ n n n→∞ n n
 
r (1/n)
= lim exp X + Y +
n→∞ 1/n
= exp(X + Y ).

Agora, defina a curva α (t) = Xt ◦ Yt ◦ X−t ◦ Y−t (1) de forma que α (t) ∈ V .
Tome β (t) = log (α(t)). Então, β (0) = 0, e pelo Lema 0.195, temos que

β 0 (0) = d (log)1 (α0 (0)) = 0

d 0 d
β 00 (0) = β (t) |t=0 = d (log)α(t) (α0 (t)) |t=0
dt dt
d
= d (log)α(t) |t=0 (α0 (0)) + d (log)1 (α00 (0))
dt
= 2 [Y, X] .

Assim, a expansão de Taylor de grau 2 de β é da forma

t2
β (t) = 2 [Y, X] + r (t)
2

107
 r (t)
com lim = 0, de onde obtemos α (t) = exp (t2 [Y, X] + r (t)). Final-
t→0 t2
mente,
        n2
1 1 1 1
lim exp X exp Y exp − X exp − Y
n→∞ n n n n
   n2
1 1
= lim exp [Y, X] + r
n→∞ n2 n
 
r (1/n)
= lim exp [Y, X] +
n→∞ 1/n2
= exp ([Y, X]) .

Proposição 0.197. Seja H um subgrupo fechado de G. Defina

hH = {X ∈ g : exp (tX) ∈ H para todo t ∈ R} .

Então, hH é subálgebra de Lie de g.

Demonstração: Note que 0 ∈ h  1 ∈ H. Dados

H , pois  X,Y ∈ hH e λ ∈ R,
tλ t
denote Z = λX + Y . Como exp X ∈ H e exp Y ∈ H, para todo
n n
t ∈ R e n ∈ N, segue do Lema 0.196 que
    n
tλ t
exp (tZ) = exp (tλX + tY ) = lim exp X exp Y ∈H
n→∞ n n

para todo t ∈ R, pois H é um subgrupo e é fechado. Logo, λX + Y ∈ hH e,

portanto, hH é subespaço vetorial de g. Segue também do Lema 0.196 que
        n2
1 t 1 t
exp (t [X, Y ]) = lim exp Y exp X exp − Y exp − X ∈H
n→∞ n n n n

para todo t ∈ R, logo, [X, Y ] ∈ hH e, portanto, hH é uma subálgebra de Lie

de g. 

Lema 0.198. Seja H um subgrupo fechado de G. Então, existe uma carta

adaptada à distribuição ∆hH , ψ : U × V → W , centrada em 1 ∈ G, com
U ⊂ h H e V ⊂ h⊥
H , tal que

H ∩ W = ψ (U × {0}) = exp (U ) .

108
Demonstração: Defina ψ : hH × h⊥
H → G por

ψ (X, Y ) = exp (X) exp (Y ) = ρ (exp (X) , exp (Y ))

onde ρ é o produto de G. Então, ψ é diferenciável e

h i
dψ (0,0) = d Dexp(0) exp(0) d Eexp(0) exp(0) = Id.

Segue do Teorema da Função Inversa que existem vizinhanças abertas da

origem U ⊂ hH e V ⊂ h⊥
H e uma vizinhança aberta da identidade W ⊂ G

tais que ψ : U × V → W é um difeomorfismo. Escrevendo k = dim hH , temos

que dim ∆hH = k, U ⊂ Rk e V ⊂ Rn−k . Para Y ∈ V , temos que

ψ (U × {Y }) = exp (U ) exp (Y ) ⊂ hexp (hH )i exp (Y ) ,

onde hexp (hH )i exp (Y ) é a subvariedade integral maximal de ∆hH contendo

exp (Y ). Além disso, ψ 0 (U ) = exp (U ) é uma subvariedade integral de ∆hH ,
pois


∆hH (ψ 0 (X)) = ∆hH (exp (X)) = d Eexp(X) 1
(hH ) = d (ψ 0 )X (hH )

uma vez que, se Y ∈ hH , então

d  d
d Eexp(X) 1
(Y ) = Eexp(X) (exp (tY ))t=0 = ψ (X, tY )|t=0 = d (ψ 0 )X (Y ) .
dt dt

Agora, observe que exp (U ) ⊂ H ∩ W . Note também que a igualdade

exp (U ) = H ∩ W é verdadeira se, e somente se, H ∩ exp (V ) = {1}. Afir-
mamos que existe V 0 ⊂ V vizinhança da origem tal que H ∩ exp (V 0 ) = {1}.
Com efeito, assuma que V tem fecho compacto e suponha por absurdo que
para todo n ∈ N, H ∩ exp (B (0, 1/n)) 6= {1}. Então, para cada n, tome
Yn 6= 0 em B (0, 1/n) tal que exp (Yn ) ∈ H. Como Yn → 0, segue que
exp (Yn ) → 1. Seja V ∗ uma vizinhança fechada de 0 tal que V ∗ + V ∗ ⊂ V .
Para cada n, seja kn ≥ 1 o maior número natural tal que (kn − 1) Yn ∈ V ∗ .
Se n é suficientemente grande, Yn ∈ V ∗ , e assim

kn Yn = (kn − 1) Yn + Yn ∈ V ∗ + V ∗ ⊂ V,

de onde podemos assumir que kn Yn → Y ∈ fe (V ). No entanto, kn Yn ∈

/ V ∗,
logo, Y 6= 0. Assim, exp (kn Yn ) → exp (Y ) 6= 1. Como H é fechado e

109
 p
exp (kn Yn ) = exp (Yn )kn ∈ H, segue que exp (Y ) ∈ H. Agora, se t = ∈ Q,
q
podemos usar o algoritmo de Euclides para escrever pkn = an q + bn , com
p bn
0 ≤ bn < q. Então, tkn = kn = an + , e com isso
q q
   
exp (tY ) = exp t lim kn Yn = exp lim tkn Yn
 n→∞ n→∞
bn
= exp lim an Yn + Yn
n→∞ q
  
bn
= lim exp (an Yn ) exp Yn .
n→∞ q
 
bn
Como lim exp Yn = exp (0) = 1, segue que
n→∞ q
!    −1 "
bn bn
lim exp (an Yn ) = lim exp (an Yn ) exp Yn exp Yn
n→∞ n→∞ q q
    −1
bn bn
= lim exp (an Yn ) exp Yn lim exp Yn
n→∞ q n→∞ q
= exp (tY ) ,

e visto que H é fechado e exp (an Yn ) = exp (Yn )an ∈ H, temos que exp (tY ) ∈
H. Logo, exp (tY ) ∈ H, para qualquer t ∈ R, ou seja, Y ∈ hH . Como
Y ∈ h⊥
H , isto significa que Y = 0, o que é uma contradição. Portanto, ex-

H de forma que ψ : U × V → W satisfaz

iste V 0 ⊂ V vizinhança de 0 ∈ h⊥ 0 0

exp (U ) = H ∩ W 0 . 

Teorema 0.199 (Cartan). Todo subgrupo fechado H de um grupo de Lie G

é um subgrupo de Lie mergulhado de G e sua álgebra de Lie é hH .

Demonstração: Pelo Lema 0.198, existe uma carta adaptada à distribuição

∆hH , ψ : U × V → W , centrada em 1 ∈ G, com U ⊂ hH e V ⊂ h⊥
H , tal que

H ∩ W = exp (U ). Dado h ∈ H, temos que W h = exp (U ) exp (V ) h é uma

vizinhança aberta de h em G. Além disso, H ∩W h = (H ∩ W ) h = exp (U ) h,
de onde segue que Dh ◦ ψ 0 (U ) = H ∩ W h. Visto que ψ é um difeomorfismo,
temos que {(U, Dh ◦ ψ 0 ) : h ∈ H} forma uma estrutura diferenciável em H.
Agora, considere a inclusão i : H ,→ G e o sistema de coordenadas canônico
de primeira espécie {(U 0 , Dg ◦ exp|U 0 : g ∈ G)} em G, onde exp : U 0 → V 0 é
um difeomorfismo. Sem perca de generalidade, podemos assumir que U ×V ⊂

110
U 0 e W ⊂ V 0 . Dessa forma, para cada h ∈ H, temos que

(Dh ◦ exp)−1 ◦ i ◦ (Dh ◦ ψ 0 ) = IdU ,

logo, i é uma imersão. Além disso, toda vizinhança coordenada de H é da

forma Dh ◦ψ 0 (U ) = exp (U ) h = H ∩W h, onde W h é um aberto de G. Logo,
a topologia intrínseca de H coincide com a topologia induzida e, portanto, i
é um mergulho. Segue do Corolário 0.34 que H é um subgrupo de Lie de G.
Enfim, segue da Proposição 0.118 que

T1 H = d (ψ 0 )0 (hH ) = d exp0 (hH ) = hH .

O Teorema de Cartan admite uma recíproca.

Teorema 0.200. Todo subgrupo de Lie mergulhado de G é um subgrupo

fechado.

Demonstração: Seja H ⊂ G um subgrupo de Lie mergulhado com álge-

bra de Lie h. Repita a demonstração do Lema 0.198 para obter uma carta
adaptada à distribuição ∆h , ψ : U × V → W , ψ (X, Y ) = exp (X) exp (Y ),
onde U ⊂ h e V ⊂ h⊥ são vizinhanças da origem com fecho compacto.
Como ψ 0 : U ⊂ h → H é uma parametrização de H na identidade e H é
subvariedade mergulhada, ψ 0 (U ) = exp (U ) é um aberto da topologia in-
duzida. Logo, existe uma vizinhança aberta da identidade N ⊂ G tal que
exp (U ) = H ∩N . Assim, W 0 = W ∩N é uma vizinhança aberta da identidade
em G tal que exp (U ) = H ∩W 0 . Agora, o fecho fe (H) é um subgrupo fechado
de G, de onde segue pelo Teorema de Cartan que fe (H) é um subgrupo de
Lie mergulhado de G. Se g ∈ fe (H) ∩ W 0 , então existe uma sequência (gn )
em H ∩ W 0 tal que gn → g. Logo, existe uma sequência (Xn ) em U tal
que exp (Xn ) = gn → g. Como U tem fecho compacto, podemos assumir
que Xn → X ∈ fe (U ), de onde segue que g = exp (X) ∈ H. Portanto,
fe (H) ∩ W 0 = H ∩ W 0 . Como fe (H) ∩ W 0 é um aberto de fe (H) na topologia
induzida, segue que H tem interior não vazio em fe (H). Segue da Proposição
0.49 que H é um subgrupo fechado de fe (H) e, portanto, H é fechado em G.

111


Exercício 0.201. Seja H ⊂ G um subgrupo de G tal que, para todo h ∈ H,

existe uma curva C 1 por partes conectando a identidade a h. Mostre que H
é um subgrupo de Lie de G.

112
0.20 Aula 20 - Variedades homogêneas
Seja G um grupo de Lie e H um subgrupo fechado de G. Denote por GH
o conjunto das classes laterais gH, com g ∈ G. O espaço quociente GH
é chamado de espaço homogêneo de G. A projeção canônica π : G →
GH é uma aplicação aberta. Como H é fechado, GH é um espaço de
Hausdorff.σ
Sejam g e h as álgebras de Lie de G e H, respectivamente. Pelo Lema
0.198, existe uma carta adaptada à distribuição ∆h , ψ : U ×V → W , centrada

H , com H ∩ W = exp (U ). Podemos admitir

em 1 ∈ G, com U ⊂ hH e V ⊂ h⊥
outra carta adaptada ψ : U1 × V1 → W , com U1 ⊂ hH e V1 ⊂ h⊥
H , U ⊂ U1 e

V ⊂ V1 , H ∩ W1 = exp (U1 ) e ainda W = W −1 com W 2 ⊂ W1 .

Lema 0.202. Seja η : H × V → G definida por η (h, Y ) = h exp (Y ). Então,

η é um difeomorfismo sobre sua imagem H exp (V ) e H exp (V ) é aberto em
G.

Demonstração: Para mostrar que η é injetora, suponha que η (h1 , Y1 ) =

η (h2 , Y2 ). Então, h1 exp (Y1 ) = h2 exp (Y2 ), de onde obtemos

exp (Y1 ) exp (−Y2 ) = h−1

1 h2 ∈ H ∩ W W
−1
⊂ H ∩ W1 = exp (U1 ) ,

logo exp (Y1 ) exp (−Y2 ) = exp (X) para algum X ∈ U1 . Com isso, temos que
exp (Y1 ) = exp (X) exp (Y2 ), o que significa ψ (0, Y1 ) = ψ (X, Y2 ). Como ψ é
um difeomorfismo, segue que X = 0 e Y1 = Y2 . Assim, exp (Y1 ) = exp (Y2 ) e,
portanto, h1 = h2 . Para ver que η é um difeomorfismo, mostraremos que η é
um homemomorfismo sobre sua imagem e também um difeomorfismo local.
De fato, note que η = ρ ◦ (i × exp), onde ρ é a aplicação produto de G e
i é a inclusão H ,→ G. Logo, η é diferenciável e, portanto, contínua. Para
mostrar que η é um homeomorfismo, é suficiente mostrar que η é aberta.
Seja A1 × A2 ⊂ H × V um aberto básico. Então A1 = h exp (N1 ), para algum
h ∈ H e N1 ⊂ U1 aberto em U1 . Dessa forma,

η (A1 × A2 ) = A1 exp (A2 ) = h exp (N1 ) exp (A2 ) = hψ (N1 × A2 )

é aberto em G e, portanto, η é uma aplicação aberta. Com isso temos que

η é um homeomorfismo e H exp (V ) é um conjunto aberto de G. Enfim,

113
para mostrar que η é um difeomorfismo local, onte que exp (U ) = H ∩ W é
uma vizinhança aberta da identidade em H. Assim, dado h ∈ H, temos que
h exp (U ) é uma vizinhança aberta de h em H. Se (X, Y ) ∈ U × V , temos
que
η (h exp (X) , Y ) = h exp (X) exp (Y ) = hψ (X, Y ) .

Fazendo x = h exp (X), temos que X = log (h−1 x) e

η (x, Y ) = Eh ◦ ψ (log ◦Eh−1 (x) , Y ) .

Logo, η|h exp(U ) é um difeomorfismo sobre sua imagem e, portanto, η é um

difeomorfismo local. 

Lema 0.203. Seja σ : V → GH definida por σ (Y ) = π (exp (Y )). Então,

σ é um homemorfismo sobre sua imagem σ (V ) e σ (V ) é um conjunto aberto
de GH.

Demonstração: É evidente que σ é contínua, pois π e exp são contínuas.

Pelo Lema 0.202, temos que exp (V ) H é aberto em G. Visto que a projeção π
é uma aplicação aberta, segue que σ (V ) = π (exp (V )) = π (exp (V ) H) é um
conjunto aberto de GH. Se σ (Y1 ) = σ (Y2 ), então exp (Y1 ) = exp (Y2 ) h,
para algum h ∈ H. Segue do Lema 0.202 que Y1 = Y2 , logo, σ é injetora.
Agora, dado um aberto A ⊂ V , temos que exp (A) H é um aberto de G. As-
sim, π −1 (σ (A)) = π −1 (π (exp (A))) = exp (A) H é aberto em G, logo, σ (A)
é um conjunto aberto em GH. Portanto, σ é uma aplicação aberta. 

Com esse homeomorfismo σ : V → σ (V ) vamos construir uma estrutura

diferenciável em GH que é compatível com a topologia quociente. Com
efeito, dado g ∈ G, seja Ẽg : GH → GH a aplicação que satisfaz Ẽg ◦π =
π ◦ Eg :
Eg
G −→ G
π↓ ↓π
Ẽg
GH −→ GH

Como π é aberta e Eg é um homeomorfismo, segue que Ẽg é um homeomor-

fismo. Agora, para cada g ∈ G, defina σ g = Ẽg ◦ σ : V → GH. Então, σ g é

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um homeomorfismo sobre sua imagem Ẽg (σ (V )), com Ẽg (σ (V )) aberto em
GH. Note que σ g = π ◦ Eg ◦ exp|V e Ẽg (σ (V )) = π (g exp (V )).

Proposição 0.204. A família {(V, σ g ) : g ∈ G} é uma estrutura diferen-

ciável em GH compatível com a topologia quociente.

Demonstração: Vimos que cada aplicação σ g é um homeomorfismo sobre

sua imagem e é evidente que g∈G σ g (V ) = GH. Suponha que σ g (V ) ∩
S

σ h (V ) = Wg,h 6= ∅. Como ambos σ g (V ) e σ h (V ) são abertos de GH, temos

g (Wg,h ) e σ h (Wh,h ) são

que Wg,h é um aberto de GH, de onde segue que σ −1 −1

abertos em V . Dado Y ∈ σ −1
h (W1,2 ), temos que que σ h (Y ) = π (h exp (Y )) ∈

σ h (V ). Por outro lado, σ h (Y ) = σ g (X) = π (g exp (X)), para algum X ∈

V . Logo, π (h exp (Y )) = π (g exp (X)), de onde existe h0 ∈ H tal que
g exp (X) h0 = h exp (Y ). Assim temos exp (X) h0 = g −1 h exp (Y ), o que
significa η (X, h0 ) = g −1 h exp (Y ) e, portanto, (X, h0 ) = η −1 (g −1 h exp (Y )).
Tomando a projeção na primeira coordenada p1 : V × H → V , obtemos



X = p1 η −1 g −1 h exp (Y ) = p1 ◦ η −1 ◦ Eg−1 h ◦ exp (Y ) .

Com isso, temos que

σ −1 −1
g ◦ σ h (Y ) = σ g (σ g (X)) = X = p1 ◦ η
−1
◦ Eg1−1 g2 ◦ exp (Y ) ,

logo, σ −1
g ◦ σ h = p1 ◦ η
−1
◦ Eg1−1 g2 ◦ exp é diferenciável. Enfim, visto que
as parametrizações σ g são homeomorfismos sobre a topologia quociente de
GH, segue que a topologia associada à estrutura diferenciável {(V, σ g ) : g ∈ G}
coincide com a topologia original de GH. 

O espaço homogêneo GH munido da estrutura diferenciável {(V, σ g ) : g ∈ G}

é chamado de variedade homogênea de G. Note que dim GH = dim h⊥ =
dim G − dim H.

Exercício 0.205. Mostre que a projeção canônica π : G → GH é uma

submersão. (Dica: prove que π é localmente a projeção U × V → V )

Exercício 0.206. Prove que as traslações induzidas Ẽg : GH → GH

são difeomorfismos.

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Exercício 0.207. Se H é um subgrupo normal fechado de G, mostre que
GH é um grupo de Lie.

Exercício 0.208 (Teorema do Isomorfismo). Seja φ : G → H um homo-

morfismo de grupos de Lie.

1. Mostre que o núcleo N de φ é um subgrupo de Lie de G.

2. Prove que GN é um grupo de Lie isomorfo ao subgrupo de Lie Im φ

de H.

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