Mecânica de Locomotivas II

Aula 2
Sistema De Transmissão Mecânica

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1. Sistema De Transmissão Mecânica

1.1. Informações gerais
Os accionamentos das máquinas, em geral, consistem de um motor principal e
sistemas de transmissões mecânicas/elétricas/etc.
O uso de sistemas de transmissões em máquinas é devido ao facto de, geralmente,
as frequências de rotação requeridas entre os veios do motor principal e o do órgão
executivo não coincidirem, não permitindo assim a ligação directa entre os
mesmos órgãos.
São exemplos destas excepções os ventiladores, as bombas centrífugas, etc. As
transmissões mecânicas dos accionamentos destinam-se, vulgarmente, a regular a
velocidade desde um do motor principal à(s) do(s) órgão(s) executivo(s) da
máquina.
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1. Sistema De Transmissão Mecânica

1.1. Informações gerais
Para o cáluco dos parâmetros cinemáticos de um sistema de transmissão
mecânica considera-se os tipos/construções de elementos de transmissão do
sistema e os dados de cálculo são determinados para os veios de entrada e
saida de cada tipo/construção de transmissão, sendo os principais parâmetros:
A Potência; A Frequência de rotação; O Torque (Momento Torsor).
Assim, o cálculo cinemático do sistema de transmissão mecânica comporta o
cálculo da potência efectivamente desenvolvida pelo motor principal e sua
escolha, a determinação da relação de transmissão geral do accionamento e sua
partição pelos diversos escalões de redução e a determinação das potências e
torques sobre todos os veios do sistema de transmissão. 3
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1. Sistema De Transmissão Mecânica

1.1. Informações gerais
Como dados de partida para o cálculo cinemático de sistema de transmissões mecânicas
são conhecidos ou indicados:
- O Torque nominal sobre o veio movido no accionamento da máquina;
- A Velocidade angular do veio da máquina;
- O Gráfico da variação da carga com indicação da variação da velocidade angular.
Para os transportadores é muito frequente conhecer-se como dado a força tangencial
sobre os tambores, carretes, etc., em vez do torque sobre o veio movido; conhecem-se a
velocidade da correia (cinta) ou da cadeia transportadora, particularidades construtivas
(por exemplo, transportador horizontal ou inclinado, etc.) e outros parâmetros.

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1. Sistema De Transmissão Mecânica

1.1. Informações gerais
Há outros parâmetros intrinsecamente envolvidos no cálculo cinemático dos
sistemas de transmissões mecânicas, nomeiadamente:
- As forças actuantes nos elementos das transmissões,
- As velocidades,
- O rendimento mecânico,
- O parâmetricos geométricos, etc.
Através destes parâmetros são calculados os parâmetros cinemáticos
principais das transmissões mecânicas.
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1. Sistema De Transmissão Mecânica

1.1. Informações gerais
O cálculo dos parâmetros cinemáticos principais de um sistema de
transmissões mecânicas, em geral, tem a seguinte sequência:
1º Determina-se a potência e a freqência de rotação no veio motor do órgão
executivo;
2º Calcula-se o rendimento mecânico geral do sistema de transmissão;
3º Calcula-se a potência requerida do motor elétrico e escolhem-se os motores
elétricos;
4º Faz-se a partição da relação da transmissão e determina-se a melhor variante
do motor elétrico
5º Calcula-se a potência, a frequência de rotação e torque em todos os veios
do sistema de transmissão. 6
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas

1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia

Nos esquemas cinemáticos dos accionamentos por correia geralmente são
dados:
- A força de tensão máxima da correia Smax (e também dá-se, às vezes, a força
de tensão mínima da mesma, Smin) em kN;
- A velocidade da correia v, em m/s;
- A forma do trajecto do transportador (horizontal ou inclinado);
- O tipo de carga transportada;
- A largura da correia, em mm.
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia
A ordem de cálculo recomendada é a seguinte :
- Calcula-se a potência no veio do tambor motor do transportador;
- Calcula-se frequência de rotações do veio do tambor.

Através dos parâmetros calculados, escolhe-se o motor elétrico, faz-se a

partição da relação de transmissão e calculam-se os parâmetros cinemáticos (a
potència, frequência de rotação e torque das restantes transmissões do sistema).

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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia
Cálculo da potência (P) no veio do tambor motor do transportador, em kW:

𝑃 = 𝐾𝑠 ∗ 𝐹𝑡 ∗ 𝑣 ; 𝑘𝑁 (1)
Onde:
𝐾𝑠 = 1.0 … 1.2 − é o coeficiente de segurança da potência
𝐹𝑡 - força tangencial útil
𝑣- é a velocidade da correia em m/s.

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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia
A força tangencial útil (𝐹𝑡 ) que movimenta a correia calcula-se e:

𝑆𝑚𝑎𝑥
𝐹𝑡 = 𝑆𝑚𝑎𝑥 − 𝑆𝑚𝑖𝑛 ; 𝑘𝑁 ; 𝑆𝑚𝑖𝑛 = ; 𝑘𝑁 (2)
𝑒 𝑓∗𝛼

Onde:
𝑆𝑚𝑎𝑥 / 𝑆𝑚𝑖𝑛 - é a força de tensão máxima/mínima da correia;

𝑒 𝑓∗𝛼 −coeficiente de tensão total do tambor motor;

f - coeficiente de atrito entre a correia e o tambor;

α - ângulo de abraçamento da correia sobre o tambor, em radianos.
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia
Na tabela 2.1 são dados os valores dos coeficientes de atrito f entre uma correia
(cinta) cauchutada e um tambor de ferro fundido ou de aço e o coeficiente de
tensão total do tambor motor e f⋅α para o ângulo de abraçamento α = 240°.

Este ângulo de abraçamento pode ser conseguido utilizando um tambor

desviador, que é muito utilizado nos transportadores por correia.
TABELA 2.1 - Condições de humidade atmosférica

Atmosfera f 𝑒 𝑓∗𝛼
Muito húmida (>80%) 0.1 1.52
Húmida (60-80%) 0.2 2.31
Seca (<60%) 0.3 3.51
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas

1.2.1 Parâmetros cinemáticos de accionamento por correia

Determina-se a frequência de rotações do veio do tambor, em rotações por

minuto, pela fórmula:

60.000∗𝑣
𝑛𝑡 = ; 𝑟. 𝑝. 𝑚. (3)
𝛱∗𝐷𝑡

Onde:
v - é a velocidade da correia (cinta) transportadora, m/s;
Dt- é o diâmetro do tambor motor, em mm.
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia

Nos esquemas cinemáticos do accionamento do transportador por cadeia

geralmente é possível conhecer-se:
- Os esforços máximo e mínimo na cadeia, Smax e Smin, em kN;
- A velocidade de movimento da cadeia v, em m/s;
- A forma do trajecto do transportador (horizontal ou inclinado);
- O tipo de carga transportada.

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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia
A ordem de cálculo recomendada é a seguinte:
- Determina-se a força tangencial que se transmite à cadeia, em kN (fórmula
4);
- Calcula-se a potência, em kW, no veio motor da roda estrelada do
transportador (fórmula 1).
Desde que sejam dadas as forças Fmax e Fmin para uma só cadeia será
necessário multiplicar Ft por dois para se obter a força total em duas cadeias;
- Calcula-se a frequência de rotação do órgão executivo, neste caso a
transmissão por cadeia (fórmula 5).
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia
A carga de ruptura para as cadeias calcula-se de.
𝐹𝑟 = 𝑆𝑚𝑎𝑥 × 𝐾𝑆 × 𝐶𝑖𝑟 (4)
𝑆𝑚𝑎𝑥 - é o esforço máximo na cadeias, em kN
𝐾𝑆 − é o coeficiente de segurança; para o transportador de placas:
𝐾𝑆 = 5...10 (pode ser utilizado para o transportador de placas com diversos
tipos de trajectos: horizontais, inclinados e mistos);
𝐾𝑆 =10...15 - para cadeias desmontáveis;
𝐶𝑖𝑟 - coeficiente de irregularidade da distribuição da carga entre duas cadeias
paralelas: 𝐶𝑖𝑟 = 1.1...1.25;
Para uma só cadeia 𝐶𝑖𝑟 = 1.0. 15
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia
Os valores das cargas de ruptura da cadeia de placas de tracção são dados na tabela 3.
TABELA 2.3 - Valores característicos das cadeias transportadoras
Dimensões da Carga de ruptura, Passo
cadeia kN (não menor que)
100 125 160 200 250 315 400 500 630
M20 20 X X
M28 28 X X X X
M40 40 X X X X X
M56 56 X X X X X
M80 80 X X X X X X
M112 112 X X X X X X X
M160 160 X X X X X X X
M224 224 X X X X X X X
M315 315 X X X X X X
M450 450 X X X X X X
M630 630 X X X X X
M900 900 X X X X
M1250 1250 X X X
M1800 1800 X X X

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NOTA - O sinal "x" indica a nomenclatura da cadeia que se produz, de acordo com a literatura.
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia
Os valores das cargas de ruptura, em kN, das cadeias desmontáveis de tracção
são tirados da literatura, em função do passo; para tal usa-se a tabela 2.4.

TABELA 2.4 - Valores das cargas de ruptura das cadeias desmontáveis.

DESIGNAÇÃO DOS Passo calculado dos elos, t, em mm
PARÂMETROS 80 100 160
Carga de ruptura, kN 106 290 160 220 190 400
Largura dos elos, mm 30 42 32 37 40 59
(não mais que)

Por exemplo, a designação duma cadeia desmontável de tracção R1 com o passo

de 80 mm entre os elos e uma força de ruptura de 106 kN será:
Cadeia R1-80-106
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia
As cadeias escolhem-se pela seguinte condição: 𝐹𝑟 ≤ 𝐹𝑟
𝐹𝑟 - é a carga de ruptura (admissível) da cadeia, em kN, dada nas normas.
𝐹𝑟 - é a carga de tracção calculada pela fórmula.

Calcula-se o frequência de rotações do veio da roda estrelada, em rotações por

minuto, por:
6000×𝑣
𝑛𝑟𝑒 = (5)
𝜋×𝐷0

v - velocidade da cadeia, em metros por segundo;

𝐷0 - diâmetro divisor da roda estrelada, em milímetros.
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1.2. Cálculo de parâmetros cinemáticos de transmissões mecânicas
1.2.2 Parâmetros cinemáticos de accionamento por cadeia

O diâmetro da circunferência divisora da roda estrelada motriz determina-se

de:
𝑡
𝐷0 = 180°
(6)
sin 𝑍
Onde:
𝐷0 - diâmetro divisor da roda estrelada, em milímetros.
z - é o número de dentes da roda estrelada.

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico

A escolha do tipo de motor eléctrico faz-se segundo a potência desenvolvida

no veio motor do accionamento e o rendimento global do accionamento pela
fórmula e condição seguinte:
𝑃
𝑃𝑐𝑎𝑙 = ; 𝑘𝑊 (7)
ƞ𝑔

P - potência no veio de saida do sistema de transmissões;

ηg - rendimento global do sistema de transmissões.

A condição para a escolha do motor eléctrico é:

𝑃𝑐𝑎𝑙 ≤ 𝑃𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 (8)
𝑃𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 - é a potência do motor eléctrico especificada no catálogo.
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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
A potência no veio de saída do sistema de transmissões (accionamento) é dado
pela fórmula (1) já conhecida:
𝑃 = 𝐾𝑠 ∗ 𝐹𝑡 ∗ 𝑣 ; 𝑘𝑁
Onde:
𝐾𝑠 = 1.0 … 1.2 − é o coeficiente de segurança da potência
𝑣- é a velocidade da correia em m/s.

O rendimento mecânico global do accionamento para uma ligação em série de n

componentes é:
ƞ𝑔 = ƞ1 ∗ ƞ2 ∗ ƞ3 ∗ ⋯ ∗ ƞ𝑛 (9)
ƞ1 ∗ ƞ2 ∗ ƞ3 ∗ ⋯ ∗ ƞ𝑛 - rendimentos mecânicos das transmissões, uniões de
veios, rolamentos, etc., que são os n componentes do accionamento. 21
 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Os valores dos rendimentos mecânicos das transmissões, uniões de veios,
rolamentos, etc., que são os n componentes do sistema de transmissões são
dados nas tabelas a seguir.
Tabela 2.5- Rendimento mecânico de transmissões por engrenagens

Elementos do sistema de transmissão Rendimento

mecânico
Transmissões por engrenagens fechadas
- cilíndrica de dentes rectos 0,97...0,98
- cilíndrica de dentes helicoidais e cilíndrica de dentes angulares. 0,98...0,99
- cónicas de dentes rectos 0,95...0,96
- cónicas de dentes tangenciais e curvilíneos 0,97...0,98
Transmissões por engrenagens abertas:
- cilíndrica de dentes rectos 0,94...0,95
- cónica de dentes rectos 0,93...0,94 22
 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico

Tabela 2.6- Rendimento mecânico de transmissões por parafuso sem-fim para entrada Z

Elementos do sistema de transmissão Rendimento

mecânico
Transmissões por parafuso sem fim sem auto-frenagem
para o número
de entradas:
- z1 = 1 0,70...0,75
- z1 = 2 0,75...0,80
- z1 = 4 0,85...0,90

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Tabela 2.7- Rendimento mecânico de transmissões por cadeia, correias e mancais

Elementos do sistema de transmissão Rendimento

mecânico
Transmissões por cadeia 0,92...0,96
Transmissões por correia plana com rolo tensor 0,96
Transmissões por correia trapezoidal e variadores de 0,92...0,95
correias
trapezoidais
Mancais (1 par):
- de rolamento 0,99...0,995
- deslizantes 0,98...0,985

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico

Com a potência do motor (𝑃𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 ) determinada escolhe-se o motor tendo

como parâmetro de entrada essa mesma potência.

Normalmente, nos catálogos apresentam variantes de motores com uma

mesma potência, mudando algumas características técnicas.

É importante saber-se as características técnicas das variantes dos motores

selecionados através da potência de entrada e depois estuda-se a melhor
variante para o sistema de transmissões.

A variante a escolher deve ser considerada óptima em termos técnicos,

económicos e construtivos para o sistema de transmissões.
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 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Alguns dados técnicos do motor podem ser lidos da sua designação no catálogo,
como por exemplo o motor do tipo 4A160M2Y3 lê-se:

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
As dimensões exteriores, as dimensões para montagem e a massa do motor da forma
construtiva são dadas nos catálogos. Normalmente, os motores eléctricos de baixas
velocidades têm grandes dimensões exteriores e preços mais elevados que os motores de
altas velocidades.
A princípio, os dados do motor mais relevantes são:
- O Tipo de Motor;
- A Potência do motor;
- A Frequência nominal;
- O Rendimento mecânico;
- O Diâmetro do motor.
- O Custo do motor.
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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Partição da relação da transmissão
A partição da relação da transmissão é um cálculo simples feito para pre-
determinar a distribuição dessa mesma relação entre as diferentes transmissões
do accionamento, sendo quem o objectivo é escolher-se um sistema óptimo em
termos técnicos, económicos, construtivos, e garantindo que as mesmas
relações de transmissões pre-determinadas de cada tipo de transmissão do
accionamento esteja dentro dos valores normalizados.

Para a partição da relação de transmissão (pre)-determina-se por cálculos:

- A relação de transmissão geral do sistema de transmissões;
- A relação de transmissão de cada tipo de transmissão (verificando se os
valores pre-determinados encontram-se dentro dos limites tabelados).
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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
A fórmula de cálculo da relação de transmissão geral é:
ƞ𝑎𝑠𝑠𝑖𝑐𝑖
𝑢𝑔𝑖 = (10)
𝑛𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎
Onde:
𝑢𝑔𝑖 − Relação de transmissão geral (para a variante de motor i)
ƞ𝑎𝑠𝑠𝑖𝑐𝑖 − Frequência assíncrona do motor (para a variante de motor i)
𝑛𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 − Frequência de rotação do veio de saída do sistema de transmissão, ou
seja, do veio motor do órgão executivo.

O valor de ƞ𝑎𝑠𝑠𝑖𝑐𝑖 é dado nos catálogos de motores elétricos.

O valor de 𝑛𝑠𝑎𝑖𝑑𝑎 é calculado da fórmula já conhecida, sendo de modo geral:

60.000 ∗ 𝑣
𝑛𝑠𝑎í𝑑𝑎 =
𝛱∗𝐷 29
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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Para a partição da relação de transmissão geral usa-se a seguinte fórmula:

𝑢𝑔 = 𝑢1 × 𝑢2 × 𝑢3 × ⋯ × 𝑢𝑛 (11)
Onde:
𝑢1 ; 𝑢2 ; 𝑢3 ; ⋯ ; 𝑢𝑛 − são as relações de transmissão dos diferentes tipos de
transmisões de um mesmo sistema.

Para um sistema de transmissões em que não são conhecias as relações de

transmissão dos diferentes tipos de transmisões, conhecendo-se somente a
relação de transmissão geral do sistema, calcula-se a relação de transmissão da
primeira transmissão do sistema isolando-se na fórmula anterior, onde os
valores da relação de transmissão de outras transmissões do sistema arbitam-se
(escolhendo-se) das tabelas 2.8-2.12.
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 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Exemplo de partição da relação geral
𝑛𝑎𝑠𝑠𝑖𝑛𝑐
𝑢𝑔 =
𝑛𝑠𝑎í𝑑𝑎
𝑛𝑠𝑎í𝑑𝑎 - frequência de rotação do motor I
𝑛𝑠𝑎í𝑑𝑎 - frequência de rotação do veio motor
de VI
𝑢𝑔
Da fórmula 11: 𝑢𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑖𝑎 =
𝑢𝑒𝑛𝑔 ×𝑢𝑐𝑎𝑑𝑒𝑖𝑎

Fig.2.1 - Esquema cinemático do Os valores de 𝑢𝑒𝑛𝑔 𝑒 𝑢𝑐𝑎𝑑𝑒𝑖𝑎 escolhem-se das

transportador de cinta
Legenda: tabelas 2.8-2.12 e calculando o valor de
I. motor eléctrico;
II. transmissão por correia trapezoidal; 𝑢𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑖𝑎 todos devem estar dentro dos limites
III, IV. transmissões por engrenagens fechadas;
V. Transmissão por cadeia;
recomendados.
VI. Tambor motor do transportador;
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1...5. veios do accionamento.
 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Tabela 2.8- Relação de transmissões por engrenagens cilínricas

TIPO DE TRANSMISSÃO DUREZA RELAÇÕES RELAÇÃO DE

DE TRANSMISSÃO
TRANSMISSÃ MÁXIMA
O
MÉDIAS
ENGRENAGEM CILÍNDRICA FECHADA:
- escalão movido de todos ≤ HB 350 2,5...5 6,3
os redutores HRC 40...56 2,5...5 6,3
HRC 56...63 2...4 5,6
- escalão motor do redutor ≤HB 350 3,15...5 8
com esquema em cascata HRC 40...56 3,15...5 7,1
HRC56...63 2,5...4 6,3
- escalão motor do redutor ≤HB 350 4...6,3 10
coaxial HRC 40...56 4...6,3 9
CILÍNDRICA ABERTA ≤ HB 350 3(4)...8 16

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 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Valores tabelados de relação de transmissão
Tabela 2.9- Relação de transmissões por engrenagens cónicas

TIPO DE DUREZA RELAÇÕES DE RELAÇÃO DE

TRANSMISSÃO TRANSMISSÃO TRANSMISSÃO
MÉDIAS MÁXIMA
ENGRENAGEM CÓNICA
- Fechada ≤HB 350 1...4 6,3
≥HRC 40 1...4 5
- Aberta ≤HB 350 2...4 8

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 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Valores tabelados de relação de transmissão
Tabela 2.10- Valores normalizados para relações de transmissões de redutor de engrenagens

Transmissão por engrenagens cilíndricas ou cónicas,

fechada (redutor) de um escalão
1ª Série 2.20 2.5 3.15 4.0 5.0 6.3

2ª Série 2.24 2.8 3.55 4.5 5.6 7.1

NOTA: 1. A primeira série é a preferível - só em segunda opção é que se usa a 2ª.

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Valores tabelados de relação de transmissão
Tabela 2.11- Relação de transmissões por parafuso sem-fim, cadeia e correias
TIPO DE RELAÇÕES DE RELAÇÃO DE
TRANSMISSÃO TRANSMISSÃO TRANSMISSÃO
MÉDIAS MÁXIMA
Por parafuso sem- 16...50 80
fim (fechada)
Por cadeia (2)2,5...5 10
Por correia 2...4 8
trapezoial
Por correia plana 2...3 6

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1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico
Valores tabelados de relação de transmissão
Tabela 2.12- Valores normalizados de relações de transmissões por parafuso sem-fim

Transmissão por parafuso sem-fim /coroa fechada (redutor) de

um escalão, para o número de entradas z1 = 1,2 e 4
1ª Série 10 12.5 16 20 25 31.5

2ª Série 11.2 14 18 22.4 28 35.5

NOTA: 1. A primeira série é a preferível - só em segunda opção é que se usa a 2ª.

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 Mecânica de Locomotivas II
1.3 Considerações para a escolha do motor eléctrico

Sendo que as variantes dos motores com uma mesma potência elétrica
afectam directamente as relações de transmissão das diferentes
transmissões de um sistema de transmissão (vice-versa), conclui-se que na
escolha do motor elétrico óptimo devem considerar-se em paralelo as
vantengens/desvantagens das caracteristicas técnicas, construtivas e
económicas, tanto do motor elétrico como das transmissões do
accionemento.

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