Cap10 - Diagrama de Bode

Capítulo
10 – Diagrama de Boode

CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2015/2016
Transparências de apoio às aulas teóricas
Cap 10 – Diagrama de Bode
e Relação Tempo-‐Frequência
© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Isabel Ribeiro
António Pascoal
Todos os direitos reservados

Estas notas não podem ser usadas para fins disSntos daqueles para que foram
elaboradas (lecionação no InsStuto Superior Técnico) sem autorização dos autores
CONTROLO | 1º sem 2015/2016

Capítulo 10 – Diagrama de Boode

Resposta em Frequência

•  O que é o estudo da Resposta em Frequência de um SLIT?
–  Análise da resposta a uma entrada sinusoidal
Resultados de um teste com um 2CV numa estrada de perfil
sinusoidal, com velocidades crescentes:
•  Até 30Km/h as oscilações de posição do condutor e da via são
semelhantes, i.e., quando o piso sobe o condutor sobe e vice-‐
versa,
•  Por volta dos 70Km/h a amplitude das oscilações ao nível do
condutor é muito maior do que a amplitude do perfil da via,

•  A 80/85Km a amplitude das oscilações é semelhante à
observada a 70Km/h; no entanto, a diferença de fase é da
ordem dos 180º, i.e., quando a estrada se eleva o condutor
vai assento abaixo, quando a estrada vai abaixo o condutor
bate com a cabeça no tejadilho,
Figura reSrada de Análise de
Sistemas Lineares, M. Isabel
Ribeiro, IST Press, 2001
•  A 150Km/h as oscilações ao nível do condutor são quase

Reprodução proibida
impercepjveis, pelo que a condução se torna bastante

agradável !
Cap 10 / 2

Resposta em Frequência: conceito (revisão)

r(t)=A sinw1t y(t)
q  entrada sinusoidal G(s)
q  como é a componente forçada da resposta ?
Aω1 Aω1
R(s) = Y(s) = G(s)
s 2 + ω12 s2 + ω12
N(s) Assumem-‐se pólos simples
G(s) = sem perda de generalidade
(s + p1 )(s + p 2 )!(s + pn )
n
c1 c2 R
Y(s) = + +∑ i
s + jω1 s − jω1 i=1 s + si
Aω1 A

c1 = G(s) s= − jω = − G( − jω1 )
s − jω1 1
2j
Aω1 A
c2 = G(s) s= jω = G( jω1 ) = c1
s + jω1 1
2j
n
A A
y( t ) = − G( − jω1 )e − jω1t
+ G( jω1 )e + ∑ Rie −sit
jω1t
A resposta em frequência de um SLIT
2j 2j i=1
analisa a evolução da componente
resposta forçada resposta natural forçada da resposta a uma entrada
sinusoidal.
y(t) = y (t) + yn (t)
f
Cap 10 / 3


A A
y( t ) = − G( − jω1 )e− jω1t + G( jω1 )e jω1t + yn ( t )
2j 2j
resposta forçada resposta natural
G(s) – função complexa de variável complexa

G( − jω1 ) = G( − jω1 ) e j arg G( − jω1 ) G(s) = G(s) e j argG( s)
G( jω1 ) = G( jω1 ) e j arg G( jω1 )
G( jω) função par
arg G( jω) função ímpar

G( − jω1 ) = G( jω1 ) e − j arg G( jω1 )
G( jω1 ) = G( jω1 ) e j arg G( jω1 ) componente forçada da saída
⎛ e jω1t .e j argG( jω1 ) − e − jω1t .e − j argG( jω1 ) ⎞

y f ( t ) = A G( jω1 ) ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 2j ⎠
y f (t ) = A G( jω1 ) sin(ω1t + arg G( jω1 ))
Cap 10 / 4


r(t)=A sinw1t yf(t)=A|G(jw1)|sin(w1t+argG(jw1))
G(s)
•  SLIT conjnuo
•  Excitado por um sinal sinusoidal
•  A componente forçada da saída é desfasagem
componente forçada do
ainda: sinal de saída
–  Um sinal sinusoidal com a mesma
frequência sinal de entrada
–  Amplitude e fase do sinal de saída

relacionadas com a amplitude e fase do
sinal de entrada

•  |G(jw1)| -‐ ganho de amplitude
para a frequência w1
•  arg G(jw1) – desfasagem para a
frequência w1

Cap 10 / 5

Função Resposta em Frequência de SLITs

•  Função Resposta em Frequência G(jw)
–  Função de transferência calculada ao longo do eixo imaginário
G( jω) = G(s) s= jω
•  Para sistemas causais e estáveis
•  A Função Resposta em Frequência é a Transformada de Fourier da Resposta
Impulsival
G( jω) = TF[h( t )]
Representação gráfica da Função Resposta em Frequência

•  Que funções é preciso representar ?
•  |G(jw)|
•  Arg G(jw)
•  Que Spo de representação
•  Diagrama de Bode Estudo da
estabilidade de SLITs
•  Diagrama de Nyquist
em cadeia fechada
•  Diagrama de Nichols Cap 10 / 6

Diagrama de Bode: aproximação assimtóSca

Representação gráfica da •  20 log|G(jw)| como função de w (escala logaritmica)
Função Resposta em Frequência •  Arg G(jw) como função de w (escala logaritmica)
Exemplo
K(1 + sT1 )(1 + 2ξ1s / w n1 + (s / w n1 ) 2
G(s) = função de transferência

s(1 + sτ1 )(1 + 2ξ2s / w n2 + (s / w n2 )2
K(1 + jwT1 )(1 + j2ξ1w / w n1 + ( jw / w n1 )2
G( jw ) = função resposta em frequência
jw(1 + sτ1 )(1 + j2ξ2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2
CaracterísGca de amplitude
K (1 + jwT1 ) (1 + j2ξ1w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )
G( jw ) = quociente de produtos de termos
jw (1 + sτ1 ) (1 + j2ξ 2 w / w n2 + ( jw / w n2 ) ) 2

O diagrama de Bode (amplitude) representa G( jw ) dB = 20 log G( jw )
G( jw ) = K dB + (1 + jwT1 ) dB + (1 + j2ξ1w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )
dB
− jw dB − (1 + sτ1 ) dB − (1 + j2ξ2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2 )
dB
CaracterísGca de fase soma algébrica de termos
arg G( jw ) = arg K + arg(1 + jwT1 ) + arg(1 + j2ξ1w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )

− arg( jw ) − arg(1 + sτ1 ) − arg(1 + j2ξ 2 w / w n2 + ( jw / w n2 )2 )
Cap 10 / 7

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

G( jw ) = K G( jw ) dB = K dB
G(s) = K
⎧⎪ 0º se K > 0
função de transferência função resposta em frequência arg G( jw ) = ⎨
⎪⎩180º se K < 0

180º

Cap 10 / 8


10 10
G(s) =
s
G( jw ) =
jw G( jw ) dB = (10 )dB − jw dB = 20dB − 20 log w
Recta com declive de –20dB/década

passando em 0dB para w=1
arg G( jw ) = arg(10 ) − arg( jw ) = 0 − 90 º

Perguntas:
•  Qual é o ganho estáSco deste sistema ?
•  Qual é o ganho de baixa frequência ?
•  Declive da assímptota ? E se o sistema
Svesse dois pólos na origem ?
•  Qual é a componente forçada da resposta
deste sistema à entrada r(t)=2sin(100t) ?

Cap 10 / 9


1 1
G(s) = G( jw ) =
1 + sT 1 + jwT
caracterísGca de amplitude caracterísGca de fase
G( jw ) dB = −20 log 1 + (wT )

2
arg G( jw ) = − arg(1 + jwT ) = −arctg( wT )
Baixa frequência w << 1 T ⇒ wT << 1 Baixa frequência

w << 1 T ⇒ wT << 1 arg G( jw ) ≅ 0º
G( jw ) dB ≅ −20 log1 = 0dB
π
w =1 T arg G( jw ) = −
assímptota de baixa frequência 4

Alta frequência
Alta frequência w >> 1 T ⇒ wT >> 1 π
w >> 1 T ⇒ wT >> 1 arg G( jw ) ≅ −
2
G( jw ) dB ≅ −20 log wT = −20 log w − 20 log T
Recta com declive de –20dB/década

passando em 0dB para w=1/T
assímptota de alta frequência

Cap 10 / 10


1 1 T=0.5
G(s) = G( jw ) =
1 + sT 1 + jwT Pólo = -‐ 2
assimptota de alta frequência

assimptota de baixa frequência
0 dB/dec
-‐ 20dB/dec
w=2rad/s -‐>

frequência de corte
do pólo
0º
-‐ 45º
-‐ 90º
Cap 10 / 11


1 1 T=0.5
G(s) = G( jw ) =
1 + sT 1 + jwT Pólo = -‐ 2
1
3dB w=
T
G( jw ) dB = −20 log 1 + ( wT )2 = −20 log 2 = −3dB
arg G( jw ) = − arg(1 + j) = −45 º

0.2 2 20
5.71º 1
w=
10 T
arg G( jw ) = − arg⎛⎜1 + j ⎞⎟ = −5.71º

⎝ 10 ⎠
10
w=
5.71º T
0.2 20
argG( jw) = − arg(1+ 10 j) = −90º+5.71º
2
Um pólo de mulGplicidade 1 contribui para a fase total com um ângulo que varia,
de uma década antes a uma década depois, de 0º a –90º passando a –45º na
frequência de corte.
Cap 10 / 12

Largura de Banda : Relação Tempo-‐Frequência

•  Banda de frequência na qual o módulo da função resposta em
Largura de Banda (a 3dB) frequência não cai mais de 3dB em relação ao ganho de baixa
frequência.
•  A Largura de Banda traduz a capacidade

de um sistema reproduzir mais ou menos
perfeitamente os sinais aplicados à sua
Ko entrada
Ko-‐3dB
Num SLIT de 1ªordem, sem zeros,

wBW w
Largura de Banda =frequência de corte do pólo
LB=2rad/s
Cap 10 / 13

Largura de Banda : Relação Tempo-‐Frequência

w1 w2
G1( s) = G2 ( s) =
s + w1 s + w2
w1 w2
w 2 > w1
ganho estáSco unitário
Largura de banda maior

Resposta mais rápida
1/w2 1/w1
Cap 10 / 14
Diag.Bode |aproximação assimptóSca
(exemplos): pólo duplo

250
G(s) =
(s + 5)2 RESPOSTAS
•  Ganho estáSco = G(s)|s=0 = 10 = 20dB
PERGUNTAS •  Declive da
•  Ganho estáSco ? •  Assimptota de baixa frequência
•  Declive da •  O sistema não tem pólos nem zeros na origem
•  Assimptota de baixa frequência •  declive = 0db/dec
•  Assimptota de alta frequência •  Assimptota de alta frequência
•  Fase para •  # pólos -‐ # zeros = 2
•  Baixas frequências •  declive = -‐40dB/dec = 2 * (-‐20dB/dec)
•  Altas frequências •  Fase para

•  Baixas frequências
•  Sistema é de fase mínima
•  Sistema não tem pólos e zeros na origem
•  Fase para w →
0 rad
/ s é igual a 0º
A contribuição para a amplitude e
para a fase de um pólo duplo é a soma •  Altas frequências
das contribuições de dois pólos reais •  Sistema é de fase mínima
simples. •  # pólos -‐ # zeros = 2
•  Fase para w →
∞ é igual a –180º
Cap 10 / 15
(exemplos): pólo duplo

250
G(s) = forma das constantes de tempo
(s + 5)2 250 10
G(s) = G( s) =
(s + 5)2 Deste modo a assimptota de baixa 2
frequência correspondente ao ⎛ s⎞
⎜1 + ⎟
pólo duplo passa em 0dB ⎝ 5⎠
6dB

2*5.71º
-‐90º
-‐180º
CONTROLO | 1º sem 2015/2016 2*5.71º
Cap 10 / 16

Diag. Bode: Relação Tempo-‐Frequência

Sistema 1 50 250 Sistema 2
G1(s) = G2 ( s ) =
( s + 5) ( s + 5 )2
Sistema de 1ª ordem Sistema de 2ª ordem
Pólo real simples em –5 Pólo real duplo em –5
Ganho estáSco = 10 Ganho estáSco = 10
•  Qual dos dois sistemas tem a maior largura de banda?

•  Qual dos dois sistemas é mais rápido ?
Resposta a uma
LB1 = 5 rad / s entrada escalão
LB2 ≅ 3.15 rad / s

CaracterísSca de amplitude
junto da frequência de corte

Cap 10 / 17
(exemplos): pólo na origem e pólos reais não nulos

100
G(s) =
s(s + 10 )(s + 100) 0.1 1 10 100 1000
- 20
0.1
G(s) = - 40
s(1 + s / 10 )(1 + s / 100)
- 60
•  Ganho estáSco ? - 80
3 pólos e 0 zeros - 100

0º
Assimptota de alta - 90º

frequência com declive de
3*(-‐20) = -‐ 60dB/dec - 180º
- 270º

Cap 10 / 18
(exemplos): pólo na origem e pólos reais não nulos

100
G(s) =
s(s + 10 )(s + 100) 0.1 1 10 100 1000
- 20
0.1
G(s) = - 40
s(1 + s / 10 )(1 + s / 100)
- 60
•  Ganho estáSco ? - 80
3 pólos e 0 zeros - 100

0º
Assimptota de alta - 90º

frequência com declive de
3*(-‐20) = -‐ 60dB/dec - 180º
- 270º

Cap 10 / 19

Diag. Bode | aproximação assimptóSca (exemplos)

•  Qual é a contribuição de um factor do Spo (1+jwT) ?
Ø  CaracterísScas assimptóScas de amplitude e fase simétricas relaSvamente às
obSdas para um pólo real com a mesma frequência de corte
T=0.1 20 log1 + jwT = 20 log 1 + ( wT )2
Para
wT >> 1
+ 20dB/dec
20 20 log 1 + ( wT ) 2 ≅
3dB

≅ 20 log(wT ) = 20 log w + 20 log T
90º
Um zero de mulGplicidade 1
contribui para a fase total com
45º um ângulo que varia, de uma
frequência de corte do zero década antes a uma década
depois, de 0º a 90º passando a
+45º na frequência de corte.
Cap 10 / 20
Diag. Bode | aproximação assimptóSca
(exemplos) : um pólo e um zero reais

40dB
0.1(s + 10 ) contribuição
G(s) = 20dB
(s + 0.1) do zero
-‐20dB/dec
0.01 0.1 1 10 100 w (rad/s)
-‐20dB
-‐40dB
ganho estáSco Excesso pólos-‐zeros = 0
Assimptota de alta frequência com
declive nulo

90º
45º
0º
0.01 0.1 1 10 100 w (rad/s)
-‐ 45º
Não há pólos nem zeros
na origem
-‐ 90º Excesso pólos-‐zeros = 0
A fase para muito baixa
freq. é n| ula
CONTROLO 1º sem 2015/2016 A fase para muito alta freq.
Cap 1é0 n
/ ula
21

Diag. Bode: Relação Tempo-‐Frequência

Ganho de Baixa Frequência lim G( jw ) = K 0 ganho estáSco do sistema
w →0
Ganho da Resposta em K 0 = lim G(s) = lim y(t) Para uma entrada
Frequência à frequência w=0 s→0 t →∞ escalão unitário
s 0.1 0dB 1 10 0.1 1 10 1

G(s) = 0dB G(s) =
(s + 1)2 -‐20dB -‐20dB (s + 1)2
-‐40dB -‐40dB
-‐20dB/dec

+20dB/dec
-‐40dB/dec

Cap 10 / 22
(exemplos): pólos complexos

w n2 0 ≤ ζ <1 G( jw ) =
1
G(s) = 2 2
s + 2ζw ns + w n2 ganho estáSco unitário 1 + j2ζ
w ⎛ w ⎞
−⎜ ⎟
w n ⎜⎝ w n ⎟⎠
CaracterísGca de amplitude
2
w ⎛ w ⎞
G( jw ) dB = −20 log 1 + j2ζ −⎜ ⎟
w n ⎜⎝ w n ⎟⎠
2 2
⎛ w2 ⎞ ⎛ w ⎞
G( jw ) dB = −20 log ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2ζ ⎟⎟
⎝ w n ⎠ ⎝ w n ⎠
w << wn G( jw ) dB ≅ 0dB Assimptota de baixa frequência

2 2
⎛ w2 ⎞ ⎛ w ⎞
w >> wn G( jw ) dB ≅ −20 log ⎜⎜ 2 ⎟⎟ + ⎜⎜ 2ζ ⎟⎟
⎝ w n ⎠ ⎝ w n ⎠
2
⎛ w ⎞ w
≅ −20 log⎜⎜ ⎟⎟ = −40 log Assimptota de alta frequência
⎝ wn ⎠ wn
w=wn é a frequência de corte Declive de –40dB/dec
associada ao par de pólos passando em 0dB para w=wn
complexos conjugados
Cap 10 / 23

2 ζ = 0.1
w
G(s) = n
ζ = 0.2
s2 + 2ζw ns + w n2
0 ≤ ζ <1
ζ = 0.3
ζ = 0.5
ζ = 0.707 = 2
2
Para 0 < ζ < 0 . 707

a caracterísSca real

apresenta um pico de ressonânica
wr = wn 1− 2ζ 2
frequência de ressonância
wr < wn ζ →0 ⇒ w r → wn

Cap 10 / 24

w n2 ζ = 0.1
G(s) = 2
s + 2ζw ns + w n2
ζ = 0.2
0 ≤ ζ <1
ζ = 0.3
ζ = 0.5
Para 0 < ζ < 0 . 707

a caracterísSca real ζ =1 ζ = 0.707 = 2
2
apresenta um pico de ressonânica
6dB

wr = wn 1− 2ζ 2
1
G( jw r ) =
2ζ 1 − ζ 2 em unidades
lineares, numa Para ζ > 0 . 707
embora haja
1 situação de ganho sobreelevação na resposta no tempo
G( jw n ) = estáGco unitário não há ressonância na resposta em
2ζ frequência
Cap 10 / 25

w n2 w n2
G(s) = 2 G(s) =
s + 2ζw ns + w n2 (s + 2ζw n + jw d )(s + 2ζw n − jw d )
0 ≤ ζ <1 1
G( jw ) = 2
1 + j2ζ
w ⎛ w ⎞
−⎜ ⎟
jw
w n ⎜⎝ w n ⎟⎠
CaracterísGca de fase
w
2ζ
wn
arg G( jw ) = −arctg 2
= −θ1 − θ2 jwn
⎛ w ⎞
1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ wn ⎠

w << wn arg G( jw ) ≅ 0º q1
jw1
w = wn arg G( jw ) = −90 º
σ
q2
w >> wn arg G( jw ) ≅ −180 º
w=wn é a frequência de corte

associada ao par de pólos
CONTROLO | 1º sem 2015/2016 complexos conjugados Cap 10 / 26

w n2 w n2 1
G(s) = 2 G(s) = G( jw ) =
s + 2ζw ns + w n2 (s + 2ζw n + jw d )(s + 2ζw n − jw d ) w ⎛ w ⎞
2
1 + j2ζ −⎜ ⎟
w n ⎜⎝ w n ⎟⎠
0 ≤ ζ <1
ζ = 0.1
ζ = 0.2 Como são os
ζ = 0.3
diagramas de
ζ = 0.5 amplitude e fase
ζ = 0.707 = 2 para ζ = 0 ?
2
ζ =1

Como é o diagrama
de Bode (amplitude e
fase) para um par de
zeros compexos
conjugados?

Cap 10 / 27
Dig. Bode | sistemas com pólos complexos
– Tacoma Narrow Bridge

Tacoma Narrows
Ø  em Puget Sound, junta da localidade de Tacoma, Washington
Ø  Ponte suspensa aberta ao tráfego só alguns meses
Ø  Em 7.Nov.1940 a ponte caiu pelo efeito de forças que nela actuavam, em
parScular do vento

• O efeito do vento induziu uma excitação na
frequência natural do sistema
• O sistema Snha um comportamento (macro)
h{p://www.youtube.com/watch?v=lXyG68_caV4 como o de um sistema de 2ª ordem com pólos
CONTROLO | 1º sem 2015/2016 complexos conjugados Cap 10 / 28

Diagrama de Bode | Sistemas de Fase não Mínima

sistema de fase s + 10 s − 10 sistema de fase não
G1(s) = G2 ( s) =
mínima s +1 s + 1 mínima
w a mesma caracterísSca de amplitude w

1+ j 1− j
G1( jw ) = 10. 10 2
G2 ( jw ) = −10 . 10
⎛w⎞
1 + jw 1+ ⎜ ⎟ 1 + jw
⎝ 10 ⎠
G1( jw ) = G2 ( jw ) = 10.
1+ w 2
⎛w⎞ ⎛ w⎞
arg G1( jw ) = arctg⎜ ⎟ − arctg( w ) arg G2 ( jw ) = 180º +arctg⎜ − ⎟ − arctg( w )
⎝ 10 ⎠ ⎝ 10 ⎠
θz

θp arg G2 ( jw ) = θ z − θp
arg G1( jw ) = θ z − θp θp
θz
-‐10 -‐1 -‐1 10
180º
0.1 1 10 100
90º 0.1 1 10 100
90º
0º
0º
-‐ 90º
CONTROLO | 1º sem 2015/2016 -‐ 90º Cap 10 / 29

Diagrama de Bode | Sistemas de Fase não Mínima

sistema de fase s + 10 s − 10 sistema de fase não
G1(s) = G2 ( s) =
mínima s +1 s + 1 mínima

Cap 10 / 30

Diag. de Bode: IdenSficação de Sistemas

•  3 SLITS
•  Todos com a mesma caracterísSca de amplitude
•  CaracterísScas de fase disSntas
Sistema 1

Sistema 2
Sistema 3

Cap 10 / 31

Diag. de Bode: IdenSficação de Sistemas

•  3 SLITS
•  Todos com a mesma caracterísSca de amplitude
•  CaracterísScas de fase disSntas
s −1 Sistema 1
G1(s) = 10
s + 10
s +1
G2 (s) = −10
s − 10

Sistema 2
s ±1
G(s) = (± 10 )
s ± 10
s +1
G3 (s) = 10
s + 10
Sistema 3

Cap 10 / 32

Diag. Bode: pólos dominantes e não dominantes

25 * a 25
G(s) = G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25) (s2 + 4s + 25)
a=8
a=3
a=1
a=8

a=3
a=1

Cap 10 / 33

Diag. Bode: pólos dominantes e não dominantes

w nz ζ z w np ζp
w n2p s2 + 2ζ z w nz s + w n2z
G(s) = Sistema 1 1 0.2 1 0.5
w 2
nz s + 2ζ p w np s + w
2 2
np Sistema 2 1 0.7 1 0.5
Sistema 3 1 0.5 1.2 0.5
Sistema 4 1.2 0.5 1 0.5
Problema: idenGfique os

sistemas

Cap 10 / 34

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Capítulo

10 – Diagrama de Boode

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Todos os direitos reservados

CONTROLO | 1º sem 2015/2016

Resposta em Frequência

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

• A 150Km/h as oscilações ao nível do condutor são quase

impercepjveis, pelo que a condução se torna bastante

Resposta em Frequência: conceito (revisão)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Resposta em Frequência: conceito (revisão)

G(s) – função complexa de variável complexa

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

⎛ e jω1t .e j argG( jω1 ) − e − jω1t .e − j argG( jω1 ) ⎞

Resposta em Frequência: conceito (revisão)

– Amplitude e fase do sinal de saída

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2015/2016

Função Resposta em Frequência de SLITs

Representação gráﬁca da Função Resposta em Frequência

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Diagrama de Bode: aproximação assimtóSca

G(s) = função de transferência

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CaracterísGca de fase soma algébrica de termos

arg G( jw ) = arg K + arg(1 + jwT1 ) + arg(1 + j2ξ1w / w n1 + ( jw / w n1 )2 )

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2015/2016

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

Recta com declive de –20dB/década

arg G( jw ) = arg(10 ) − arg( jw ) = 0 − 90 º

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2015/2016

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

caracterísGca de amplitude caracterísGca de fase

G( jw ) dB = −20 log 1 + (wT )

Baixa frequência w << 1 T ⇒ wT << 1 Baixa frequência

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Recta com declive de –20dB/década

assímptota de alta frequência

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

assimptota de alta frequência

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Diag. Bode | aproximação assimtóSca: exemplos

G( jw ) dB = −20 log 1 + ( wT )2 = −20 log 2 = −3dB

arg G( jw ) = − arg(1 + j) = −45 º

arg G( jw ) = − arg⎛⎜1 + j ⎞⎟ = −5.71º

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Largura de Banda : Relação Tempo-­‐Frequência

• A Largura de Banda traduz a capacidade

Num SLIT de 1ªordem, sem zeros,

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Largura de Banda : Relação Tempo-­‐Frequência

Largura de banda maior

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

(exemplos): pólo duplo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

(exemplos): pólo duplo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Diag. Bode: Relação Tempo-­‐Frequência

• Qual dos dois sistemas tem a maior largura de banda?

LB2 ≅ 3.15 rad / s

•  A 150Km/h as oscilações ao nível do condutor são quase

–  Amplitude e fase do sinal de saída

Largura de Banda : Relação Tempo-‐Frequência

•  A Largura de Banda traduz a capacidade

Largura de Banda : Relação Tempo-‐Frequência

Diag. Bode: Relação Tempo-‐Frequência

•  Qual dos dois sistemas tem a maior largura de banda?

Diag. Bode: Relação Tempo-‐Frequência