Pontifícia Universidade Católica de Goiás

Escola de Engenharia

Sistemas de Controle 1
Cap4 – Resposta no Domínio do Tempo

Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

 Sistemas de Controle 1
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

4. Resposta no Domínio do Tempo

4.1 Introdução
4.2 Pólos, Zeros e Resposta do Sistema
4.3 Sistemas de Primeira Ordem
4.4 Sistemas de Segunda Ordem: Introdução
4.5 O Sistema de Segunda Ordem Geral
4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
4.7 Resposta de Sistemas com Pólos Adicionais
4.8 Resposta de Sistema com Zeros
4.9 Efeitos das Não-linearidades sobre a Resposta no Domínio do Tempo
4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace
4.11 Solução das Equações de Estado no Domínio do Tempo
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Analisando a resposta no tempo de sistemas subamortecidos

Função de transferência

Resposta ao degrau
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
Parâmetros associados à
resposta de segunda
ordem:

- 𝜁 amortecimento
Resposta para vários valores de 𝜁 (amortecimento) - 𝜔𝑛 frequência natural

Parâmetros associados à
resposta subamortecida:

- Instante de pico, 𝑇𝑝
- Ultrapassagem
percentual, %UP
- Tempo de
assentamento, 𝑇𝑠
- Tempo de subida, 𝑇𝑟
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
Instante de pico, 𝑻𝒑 Tempo necessário para alcançar o primeiro valor de pico (máximo).

Ultrapassagem percentual, %UP

O quanto a forma de onda, no instante de pico, ultrapassa o valor de estado
estacionário, final, expresso como uma percentagem do valor de estado estacionário.

Tempo de assentamento, Ts
Tempo necessário para que as oscilações amortecidas do regime transitório entrem
e permaneçam no interior de uma faixa de valores de ±2% em torno do valor de
estado estacionário
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Tempo de subida, Tr Tempo necessário para que a forma de onda vá de 0.1 a 0.9 do
valor final.
Não é possível obter uma relação analítica para esse parâmetro em sistemas de segunda ordem.

Ultrapassagem
percentual, %UP

Tempo de
assentamento, Ts

Tempo de
subida, Tr Instante de pico, 𝑻𝒑
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Resolução:

Calculando:

Logo:
𝜔𝑛 = 10
𝜁 = 0.75
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Resolução: 𝜔𝑛 = 10 𝜁 = 0.75
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Tabela do tempo de subida normalizado

𝑻𝒓(𝒏𝒐𝒓𝒎) = 𝟐. 𝟑𝒔

𝑻𝒓(𝒏𝒐𝒓𝒎) = 𝑻𝒓 . 𝜔𝑛

𝑻𝒓 𝒏𝒐𝒓𝒎
𝑻𝒓 =
𝜔𝑛

𝟐. 𝟑
𝑻𝒓 =
10

𝑻𝒓 = 𝟎. 𝟐𝟑𝒔 𝜁 = 0.75

Tempo de subida
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

O gráfico dos pólos fornece importantes informações Frequência

amortecida de
oscilação
Frequência natural
Frequência natural
Distância entre o pólo e a origem

Fator de amortecimento

Instante de pico

frequência
Tempo de assentamento
exponencial
amortecida
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
Analisando efeito da movimentação dos pólos na resposta de saída do sistema

Pólos subindo

- Frequência natural aumenta mas envoltória permanece a mesma (parte real constante).
- Tempo de assentamento permanece constante.
- A medida que o a ultrapassagem aumenta o tempo de pico diminui.
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
Analisando efeito da movimentação dos pólos na resposta de saída do sistema

Pólos deslocando para esquerda

- Parte imaginária constante: frequência de oscilação constante

- Instante de pico permanece o mesmo.
- Amortecimento se torna mais rápido.
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
Analisando efeito da movimentação dos pólos na resposta de saída do sistema

Pólos deslocando ao longo de uma linha radial

- Ultrapassagem percentual permanece a mesma

- Quanto mais longe da origem, mais rápida a resposta.
4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos
 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Levantando a função de transferência do sistema:

𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾 𝜃(𝑠) = 𝑇(𝑠)
𝜃 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑇(𝑠)
𝐽𝑠 2 + 𝐷𝑠 + 𝐾 𝐺(𝑠) = 1

𝐷 𝐾 1
𝑠2 + 𝑠+ 𝐺(𝑠) =
𝐽 𝐽 𝐽
4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Queremos o tempo de assentamento de 2s:

 4.6 Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Considerando %UP = 20%:

−ln(0.2)
= = 0.456
𝜋2 + ln 0.2 2
 4.7 Resposta de Sistemas com Pólos Adicionais

As equações para cálculo de tempo de assentamento, ultrapassagem percentual e instante

de pico foram deduzidas para sistemas com apenas 2 pólos e nenhum zero.

Se o sistema possuir mais de 2 pólos ou algum zero as expressões são inválidas.

Contudo alguns sistemas com mais de 2 pólos e com zeros podem ser aproximados como
sistemas de segunda ordem com dois pólos dominantes complexos.

Aproximando um sistema com 3 pólos

2 pólos complexos
1 pólo real
 4.7 Resposta de Sistemas com Pólos Adicionais

Aproximando um sistema com 3 pólos

Considere um sistema com 3 pólos recebendo uma entrada em degrau:

Pólo 3 não muito Pólo 3 distante dos Pólo 3 infinitamente

distante dos pólos pólos dominantes distante dos pólos
dominantes dominantes
Aproximação inválida Aproximação válida Aproximação válida
 4.7 Resposta de Sistemas com Pólos Adicionais

Pequeno
efeito do pólo O terceiro pólo fica
distante distante o suficiente após
5 constantes de tempo
Grande efeito do pólo próximo (aproximadamente)
4.8 Resposta de Sistema com Zeros

Estudando sistemas com 2 pólos e 1 zero

1 zero no semiplano da esquerda:

Testando zeros em -3, -5 e -10

- Quanto mais próximo o zero do

pólo dominante, maior o efeito na
resposta transitória.

- Zero afastado  resposta tende

ao sistema com dois pólos e
nenhum zero
 4.8 Resposta de Sistema com Zeros

Estudando sistemas com 2 pólos e 1 zero

1 zero no semiplano da esquerda:

A resposta de um sistema com um zero corresponde a duas componentes da

resposta atual:

Sistema original com

Derivada do
um ganho simples
sistema original

• Se o zero for muito grande a resposta será uma escala da original:

• Se o zero não for muito grande, a resposta terá uma componente adicional derivada:

Aumento na ultrapassagem percentual

 4.8 Resposta de Sistema com Zeros

Estudando sistemas com 2 pólos e 1 zero

1 zero no semiplano da direita:

- Quando “a” é negativo

- Sistemas de resposta não mínima.

Exemplo:

Se uma motocicleta ou um avião forem de

fase não-mínima, virarão inicialmente para a
esquerda ao serem comandados para
manobrar para a direita
 4.9 Efeitos das Não-linearidades sobre a Resposta no Domínio do Tempo
Exame qualitativo dos efeitos das não-linearidades sobre a resposta no domínio do tempo.
Saturação de um amplificador

O efeito da saturação de um
amplificador antes de um motor.

 limite de velocidade do motor.

 4.9 Efeitos das Não-linearidades sobre a Resposta no Domínio do Tempo
Efeito de uma zona morta sobre o ângulo de saída de um eixo

A zona morta está presente quando o motor

não consegue responder a valores pequenos
de tensão.

A entrada do motor é um sinal senoidal

escolhido para permitir evidenciar os efeitos
da zona morta. A resposta começa quando a
tensão de entrada do motor excede um
limiar. Observa-se uma amplitude menor
quando a zona morta está presente.
 4.9 Efeitos das Não-linearidades sobre a Resposta no Domínio do Tempo
Efeito de folgas (backlash) sobre o eixo de saída acionado por um motor com engrenagens

Quando o motor inverte o sentido de rotação,

o eixo de saída permanece parado no início
do movimento de inversão de sentido.

Quando as engrenagens finalmente

ultrapassam a folga de contato, o eixo de saída
começa a girar no sentido oposto.

A resposta resultante é bastante diferente da

resposta de um sistema linear sem folga.
4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Obtendo a solução das equações no espaço dos estados:

Sistema:

Aplicando a transformada de Laplace:

Isolando X(s):

Aplicando a transformada de Laplace à equação de saída:

4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Isolando a função de transferência:

Pólos do sistema no espaço dos estados = Autovalores do sistema

Raízes 
4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace
4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 1)
A=

Passo 2)
 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 3)

Invertendo a matriz
 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 4)

𝑢 𝑡 = 𝑒 −𝑡

B= 1
𝑈 𝑠 =
(𝑠 + 1)
 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 5)
 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 6) equação da saída

 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 6) equação da saída

Fazendo a simplificação de polinômios:

Um zero em -1 cancela o pólo em -1

Expandindo em frações parciais

 4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Passo 7) Aplicando a inversa de Laplace

4.10 Solução das Equações de Estado Através da Transformada de Laplace

Fornece tanto os pólos do sistema quanto os autovalores