Vibrações Livres não amortecidas

d 2x
m 2  kx  0
dt
mx  kx  0

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1 Disciplina: Vibrações Mecânicas Prof. Roberto Squarcio
 Vibrações Livres não amortecidas

Solução xt   Ce st
Substituindo na equação do movimento:


C ms 2  k  0 
ms 2  k  0
keq
s  n Frequência natural do sistema
meq
Substituindo na solução na sua forma geral:

xt   C1ei nt  C2ei nt

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 Vibrações Livres não amortecidas

Lembrando que as variáveis complexas podem ser expressas por:

eit  cos t  isent
Pode-se reescrever a solução na forma:

xt   A1 cos nt  A2 sen nt

Aplicando as condições iniciais pode-se determinar A1 e A2.

xt  0  A1  x0
x t  0   n A2  x0
Portanto:
x0
xt   x0 cos nt  sen nt
n
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 Vibrações Livres não amortecidas

Considerando o movimento harmônico e a análise vetorial deste

movimento, temos que:

A1  A cos 
A2  Asen
1
  x0   2 2


A  A1  A2
2

2 2
1
  x0  
2
   amplitude
   n  

1  A2  1  x 0 
  tg    tg    ângulo de fase
 A1   x0 n 

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 Exemplo 1 – x0 ≠ 0 e v0 = 0

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 Exemplo 2 – x0 = 0 e v0 ≠ 0

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 Exemplo 3 – x0 ≠ 0 e v0 ≠ 0

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 Exemplo 4

A coluna da caixa d´água mostrada na figura tem

300 ft de altura e é feita de concreto reforçado com
uma seção transversal tubular de 8 ft de diâmetro
interno e 10 ft de diâmetro externo. A caixa d´água
pesa 6 x 105 lb quando está cheia. Desprezando a
massa da coluna e admitindo que o módulo de
Young do concreto reforçado seja 4 x 106 psi,
determine o seguinte:

a. A frequência natural e o período natural de

vibração transversal da caixa d´água.
b. A resposta de vibração da caixa d´água resultante
de um deslocamento transversal inicial de 10 in.
c. Os valores máximos da velocidade e da
aceleração experimentados pela caixa d´água.

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 Exemplo 5

A caçamba de um caminhão de
bombeiros está localizada na
extremidade de uma lança telescópica,
como mostrado na figura. A caçamba,
mais o bombeiro, pesam 2.000 N.
Determine a frequência natural de
vibração da caçamba no sentido
vertical.

Dados:
E = 2,1 x 1011 N/m2.
l1 = l2 = l3 = 3 m
A1 = 20 cm2
A2 = 10 cm2
A3 = 5 cm2
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 Exemplo 6
Um viga em balanço suporta uma massa M na extremidade livre como
mostrado na figura. A massa m cai de uma altura h sobre a massa M e
adere a ela sem ricochetear. Determine a vibração transversal resultante da
viga.

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 Exemplo 7 % Exemplo
for i = 1: 101
Um sistema massa-mola com t(i) = 6 * (i-1)/100;
uma massa de 20 lb.s2/in e x(i) = 3.1048 * sin(5 * t(i) + 1.3102);
x1(i) = 15.524 * cos(5 * t(i) +
rigidez de 500 lb/in é sujeito a 1.3102);
um deslocamento inicial de x2(i) = -77.62 * sin(5 * t(i) + 1.3102);
3,0 in e a uma velocidade end
inicial de 4,0 in/s. Desenhe subplot(311);
gráficos para as variações de plot(t,x);
ylabel('x(t)');
tempo, deslocamento, title('Example 2.18');
velocidade e aceleração com a subplot(312);
utilização do MATLAB. plot(t,x1);
ylabel('x^.(t)');
subplot(313);
plot(t,x2);
xlabel('t');
ylabel('x^.^.(t)');
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 Exemplo 7 Example 2.18
5

x(t)
0

-5
0 1 2 3 4 5 6
20
x .(t)

-20
0 1 2 3 4 5 6
100
x ..(t)

-100
0 1 2 3 4 5 6
t
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 Vibrações Livres amortecidas

Considere que no sistema da figura o amortecimento seja do tipo

viscoso, isto é, que a força de amortecimento seja proporcional à
velocidade da massa. Assim:
dx
Famortecimento  c.  c.x
dt
A equação que descreve a oscilação deste
c
sistema é, portanto,
k
d 2x dx
m 2  c.  kx  0
dt dt

c
x  .x   2 x  0
m

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 Vibrações Livres amortecidas

Solução xt   Ce st
Substituindo na equação do movimento:

ms 2  cs  k  0
2
c  c  k
s1, 2     
2m  2m  m

Substituindo na solução na sua forma geral:

xt   C1e s1t  C2e s2t

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 Vibrações Livres amortecidas

 c 2   c 2 
  c  k    c  k 
 2 m   2 m   m  t  2 m   2 m   m  t
Ou, ainda, xt   C1.e  
 C2 .e  

O Coeficiente de Amortecimento Crítico (cc) é definido como o valor

deste coeficiente para o qual:
2
 cc  k k
    0 cc  2m  2 m n  2 km
 2m  m m

Define-se o Fator de Amortecimento (csí) sendo:

c c
 
cc 2 km
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 Vibrações Livres amortecidas

Desta forma, a solução geral, torna-se

    2 1  t     2 1  t
xt   C1.e   n
 C2 .e   n

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 Sistema subamortecido

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 Sistema superamortecido

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 Sistema criticamente amortecido

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 Caso 1 – Sistema subamortecido

Condições:  2

 1  0    1  c  cc 
c
2m

k
m
    2 1  t     2 1  t
xt   C1.e
Lembrando que:   n
 C2 .e   n

Temos, então: 
s1    i  2 1  n 
s2   i 2 1  n

Definindo a Frequência amortecida do sistema como:  d   0  

2 2

x0   n x0
xt   e  n t
x0 cos d t   sen d t 
 d 1  2
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22 Disciplina: Vibrações Mecânicas Prof. Roberto Squarcio
 Exemplo 1
O projeto de um absorvedor de choque subamortecido para uma motocicleta de
200 kg de massa deve atender as seguintes especificações: quando o amortecedor
estiver sujeito a uma velocidade vertical inicial devido a uma saliência na estrada a
curva deslocamento-tempo resultante deve ser como a indicada na figura b.
Determine as constantes de rigidez e amortecimento necessárias para o
amortecedor se o período de vibração amortecida for de 2s e a amplitude x1 tiver
de ser reduzida a um quarto em meio ciclo (isto é, x1,5 = x1/4). Determine também
a velocidade inicial mínima que resulta em um deslocamento máximo de 250 mm.
 Exemplo 2

Uma massa de 4.5 kg é suspensa por uma mola de rigidez k =

1400 N/m. Um amortecedor com um coeficiente de
amortecimento viscoso c = 50 N.s/m é conectado ao sistema.
Determine o fator de amortecimento ξ, a frequência natural ωn e
a frequência natural amortecida ωd?

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 Exemplo 3
Durante parte do Campeonato Mundial de Fórmula 1 de 2006, a Equipe Renault
utilizou em seus carros absorvedores de vibração na dianteira e na traseira, com o
objetivo de minimizar as oscilações do chassi provocadas pela passagem sobre as
“zebras” e, consequentemente, melhorar seu desempenho. No detalhe da figura
está mostrado o dispositivo empregado na dianteira, que consiste basicamente em
um sistema massa-mola-amortecedor de 1 grau de liberdade, com uma massa de 7
kg (1) apoiada sobre molas (2 e 3) de diferente rigidez, com relação 1:3, inseridas
em uma carcaça (4) de fibra de carbono, e com um amortecedor regulável (5)
contendo um fluido viscoso. Sabendo que a frequência natural não amortecida do
absorvedor de vibração utilizado na dianteira é de 0,707 Hz, determine a rigidez
das molas empregadas. (ENADE 2008)
 Decremento Logarítmico
O decremento logarítmico é definido como o logaritmo natural da
razão de duas amplitudes sucessivas.
 xt  
  ln  
2  xt  t d  
Onde: td  é o Período entre duas oscilações consecutivas e
d
 d é a Frequência amortecida

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26 Disciplina: Vibrações Mecânicas Prof. Roberto Squarcio
 Decremento Logarítmico
Para um caso geral tem-se:

 x0   x1   xn2 
  ln    ln    ...  ln  
 x1   x2   xn1 

 x0 x1 xn 2 xn 1
e    
x1 x2 xn 1 xn
x0 x0 x1 x2 xn 1
Notando que
 . . ...
xn x1 x2 x3 xn
x0
e n 
xn
1  x0 
Então   ln  
n  xn 
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 Decremento Logarítmico
Lembrando que a resposta de um sistema subamortecido é do tipo

xt   Xe  nt sen d t   

 x0   Xe  nt0 sen d t0    

  ln    ln   nt1 
 x1   Xe sen d t1    
2

1  2


4 2   2

Assim se conheço duas amplitudes sucessivas x0 e x1, ou se uma amplitude

x0 e uma amplitude xn após n ciclos, podemos calcular o decremento
logarítmico entre elas e estimar o fator de amortecimento do sistema.
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 Exemplo
Considere um sistema massa-mola-amortecedor com massa m = 20kg e
deslocamento inicial x0 = 0,01 m. Estime os coeficientes equivalentes de
rigidez e amortecimento viscoso deste sistema.

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 Exemplo

Solução: Considerando duas amplitudes sucessivas x0 = 0,01 m e x1 = 0,005 m, o

decremento logarítmico é calculado a seguir:

 0.01 
  ln    0.693
 0.005 
Para se estimar o fator de amortecimento

 0.063
   0.11
4  
2 2
4  0.063
2 2

Como o fator de amortecimento está entre 0 e 1, este sistema é subamortecido.

Sabendo que o período entre as duas oscilações sucessivas é td = 0.06 s, pode-
se calcular a frequência angular natural amortecida
2
d   104.7rad / s
td
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 Exemplo

Pode-se então estimar qual o valor da frequência angular natural dada por
d
n   105.3rad / s
1  2

A rigidez do sistema pode ser escrita lembrando que,

 k  m n2  20105.3  2.22 x105 N / m

k
n  2

Já o coeficiente de amortecimento viscoso é estimado por:

c  2m  4.63x102 N .s / m

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