Contr Systems ppt06p

Aula 06
“Análise no domínio do tempo”

(Time domain analysis)
parte I - Sistemas de 1ª ordem
Análise no domínio do tempo - Sistemas de 1ª ordem
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
input
S de
primeira
output ordem
Sistema de primeira ordem
do tipo a
G (s ) =
bs + c
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
a de
input
bs + c primeira
output ordem
ou seja:
Y (s ) a
=
R (s ) bs + c Ko
a a
Y (s ) c c
= = ,
R (s ) ( bs + c ) b T
s +1
c c
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ka o de
input
Ts++c1
bs primeira
output ordem
ou seja:
a função de transferência
pode ser reescrita como:
Y (s ) Ko
=
R (s ) Ts + 1
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
input
Ts + 1 primeira
output ordem
Ko = ganho do sistema
T = constante de tempo do sistema
a função de transferência:
Y (s ) Ko
=
R (s ) Ts + 1
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 1:
Y (s ) 2 polo:
= s = – 0,8
R (s ) 5s + 4
Ko = 2/4 = 0,5 T = 5/4 = 1,25
Exemplo 2: polo:
Y (s ) 12
= s=–4
R (s ) s+4
Ko = 3 T = ¼ = 0,25
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
input
Ts + 1 primeira
output ordem
r(t) =
Entrada degrau unitário Qual é a resposta ao degrau ?

(step response)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input
Ts + 1 output
ordem
para calcular fazemos:

Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1
Ko 1 Ko K oT
Y (s ) = ⋅ = −
( Ts + 1) s s ( Ts + 1)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input
Ts + 1 output
ordem
y( t ) = L [Y (s ) ] −1
logo, a resposta ao degrau unitário é:

−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input
Ts + 1 output
ordem
a resposta ao degrau unitário é:

−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
r(t) =
entrada degrau unitário

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
a resposta ao degrau unitário é:
−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Observe que, para a resposta ao degrau unitário:
−t /T
y ( t ) = K o (1 − e ), t>0
−1
Se t = T  y ( T ) = K o (1 − e ) = 0,632 K o
−2
Se t = 2T  y ( 2T ) = K o (1 − e ) = 0,865 K o
−3
Se t = 3T  y (3T ) = K o (1 − e ) = 0,95 K o
−4
Se t = 4T  y ( 4T ) = K o (1 − e ) = 0,982 K o
−5
Se t = 5T  y (5T ) = K o (1 − e ) = 0,993 K o
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
r(t) =
entrada impulso unitário Qual é a resposta ao impulso ?

(impulse response)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem

Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1
Ko Ko
Y (s ) = ⋅1 =
( Ts + 1) ( Ts + 1)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
y( t ) = L [Y (s ) ] −1
logo, a resposta ao impulso unitário é:

K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
T
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
a resposta ao impulso unitário é:

K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
r(t) = T
entrada impulso unitário

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
a resposta ao impulso unitário é:
K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
T
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Observe que, para a resposta ao impulso:
K o −t / T
y( t ) = ⋅e , t>0
T
Se t = T  y ( T ) = K o ⋅ e −1 = 0,368 ⋅ ( K o / T )
Se t = 2T  y ( 2 T ) = K o ⋅ e −2 = 0,135 ⋅ ( K o / T )
−3
Se t = 3T  y (3T ) = K o ⋅ e = 0,05 ⋅ ( K o / T )
−4
Se t = 4 T  y ( 4 T ) = K o ⋅ e = 0,02 ⋅ ( K o / T )
−5
Se t = 5T  y (5T ) = K o ⋅ e = 0,007 ⋅ ( K o / T )
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
r(t) =
Qual é a resposta à rampa ?

entrada rampa unitária
(ramp response)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem

Ko
Y (s ) = ⋅ R (s )
Ts + 1
2
Ko 1 K o K oT K oT
Y (s ) = ⋅ 2 = 2 − +
( Ts + 1) s s s ( Ts + 1)
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
y( t ) = L [Y (s ) ] −1
logo, a resposta à rampa unitária é:
−t /T
y( t ) = K o ( t − T + T ⋅ e ), t>0
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
Se Ko = 1, a resposta à rampa unitária é:
−t /T
y( t ) = t − T + T ⋅ e , t>0
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
resposta à rampa unitária para Ko = 1:

−t /T
y( t ) = t − T + T ⋅ e , t>0
r(t) =
entrada rampa unitária

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
for the unit ramp input, the output is:

−t /T
= t − T + T ⋅e , t>0
Ko = 1
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
for the unit ramp input, the output is:

−t /T
= t − T + T ⋅e , t>0
Ko = 1
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Erro p/ entrada rampa unitária

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
Erro para entrada rampa unitária, Ko = 1:
1 1 1 1  1 
E (s ) = 2 − ⋅ 2 = 2 ⋅ 1 −  =
s Ts + 1 s s  Ts + 1 
1 (Ts + 1 − 1) 1 Ts
= 2⋅ = 2⋅
s Ts + 1 s Ts + 1
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Sistemas
Ko de
primeira
input Ts + 1 output
ordem
Erro em estado estacionário:
1 Ts
e ss = lim s ⋅ E (s ) = lim s ⋅ 2 ⋅ =
s→0 s→0 s Ts + 1
T
= lim = T
s → 0 Ts + 1
e ss = T
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Erro p/ entrada rampa unitária

Departamento de
Engenharia Eletromecânica
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt

Contr Systems ppt06p

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Contr Systems ppt06p

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Aula 06

“Análise no domínio do tempo”

Sistema de primeira ordem

Entrada degrau unitário Qual é a resposta ao degrau ?

para calcular fazemos:

logo, a resposta ao degrau unitário é:

a resposta ao degrau unitário é:

entrada degrau unitário

a resposta ao degrau unitário é:

Observe que, para a resposta ao degrau unitário:

entrada impulso unitário Qual é a resposta ao impulso ?

para calcular fazemos:

logo, a resposta ao impulso unitário é:

a resposta ao impulso unitário é:

entrada impulso unitário

a resposta ao impulso unitário é:

Observe que, para a resposta ao impulso:

Qual é a resposta à rampa ?

para calcular fazemos:

logo, a resposta à rampa unitária é:

Se Ko = 1, a resposta à rampa unitária é:

resposta à rampa unitária para Ko = 1:

entrada rampa unitária

for the unit ramp input, the output is:

for the unit ramp input, the output is:

Erro p/ entrada rampa unitária

Erro para entrada rampa unitária, Ko = 1:

Erro em estado estacionário:

Erro p/ entrada rampa unitária

Você também pode gostar