Curvas e Superficies

Curvas e Superfícies Paramétricas
Prof. João Madeiras Pereira

Instituto Superior Técnico
©João Madeiras Pereira & IST

1ª versão: Novembro 2001
2ª versão: Novembro 2002
3ª versão: Outubro 2005
Bibliografia:
“Computer Graphics: Principles and Practice”, Foley,

van Dam, Feiner and Hughes; Capítulo 11
“3D Computer Graphics”, A. Watt, Capítulo 6

1.Introdução
Modelação Sólida -> Representação de um objecto

através da composição de objectos primitivos através
de operações booleanas (CSG);
Modelação da Fronteira (B-Rep)-> Representação pela

descrição paramétrica da sua superfície;

Modelação da Fronteira
Superfícies Paramétricas: fácil de modelar

objectos deformáveis;
Malha de Facetas: Menos versátil;

Representações
Analítica -> Espaço Objecto

Paramétrica -> Espaço Paramétrico
  Espaço Objecto: Coordenadas cartesianas.
 Espaço Paramétrico: Conjunto dos espaços

bidimensionais (x, u) e (y,u) resultantes da
decomposição da curva nas suas componentes
cartesianas (variáveis dependentes), traduzidas
através de um mesmo parâmetro u (variável
independente).
Representação Analítica
Explícita: x = x; y = f(x);
Desvantagens:
  Representação dependente do sistema de coordenadas
adoptado
 Dificuldade de representação de declives infinitos
  Tratamento computacional complicado
  Dificuldade de representar curvas fechadas (pelo menos
explicitamente)
  Informação adicional para definir os limites da curva
Implícita: f(x, y) = 0;
 Mais flexível
 Função de teste
 Não determina pontos

Representação Paramétrica

Exemplo
Curva polinomial paramétrica:

Vantagens
 Mais níveis de liberdade para controlo da forma

da curva (mais parâmetros a concretizar).
Exemplo: no caso anterior, uma curva cúbica tem

12 parâmetros
  As expressões paramétricas suportam declives

infinitos, curvas fechadas ou multi-valor.
dy/dx = (dy/du) / (dx/du)

dy/dx = infinito => dx/du = 0

Vantagens (cont.)
  Elementos geométricos definidos parametricamente

são inerentemente limitados (0 <= u <= 1).
  As expressões paramétricas são facilmente

traduzidas na forma de vectores e matrizes.
  Utilização de um só modelo matemático para

representar qualquer curva ou superfície.

Exemplos
a) Linha Recta (problema dos declives infinitos)

x = a + l*u y = b + m*u z = c + n *u
Z ANALITICA:
The image
cannot be
displayed. Your
computer may
zp u=1
Z = f (x,y) ????
not have enough
memory to open
the image, or
PARAMETRICA:
yp
Y
x = xp
The image cannot
be displayed.
Your computer
may not have
enough memory
to open the
image, or the
y = yp
image may have
been corrupted.
Restart your
computer, and
then open the file
xp u=0 z = zpu 0≤u ≤ 1

X

Exemplos (cont.)
Curva Helicoidal ao longo de zz' (funções multi

-valor)
x = a*cos (Ku) y = a*sin (Ku) z = b*u

Curva polinomial paramétrica
Polinómio de grau k=2: pouca flexibilidade na

definição da forma;
Polinómio de grau k> 3: demasiado número de
coeficientes e formas com oscilações.

Definição de uma curva paramétrica
  A definição natural de uma curva é feita através da imposição

de condições de posição, tangência, curvatura e de um
conjunto de pontos denominados pontos de controlo.
  Interpolação versus aproximação
  Segmentos de curva e pontos de junção
  Suavidade (smoothness) – derivadas contínuas nos pontos de
junção
  Controlo local –alteração de um ponto de controlo deve-se
reflectir localmente (porção de curva) e não em toda a curva
melhor interactividade na definição da curva

Curva polinomial cúbica paramétrica

Curva polinomial cúbica paramétrica (cont.)

Uma Curva polinomial cúbica paramétrica
•  Caso particular (pouco utilizado): curva interpola 4 pontos de
controlo, p0, p1, p2, e p3. Considere-se o intervalo de u
igualmente espaçado: u = 0, 1/3, 2/3, 1

Uma Curva polinomial cúbica paramétrica (cont.)

Funções de Mistura
•  M – Matriz base: transforma os constrangimentos

geométricos (condições fronteira) nos coeficientes
polinomiais e caracteriza a curva.
•  p(u) = uT c = uT M p
•  p(u) = b(u) p com b(u) = uT M
•  b(u) matriz com as funções de mistura polinomiais

Funções de Mistura (cont.)
No caso em estudo:

Funções de Mistura (cont.)
•  Problemas:
•  Os zeros das funções de mistura situam-se no intervalo
[0, 1] logo pouco suave e propensa a oscilações (mais
grave em polinómios de maior grau)
•  Não tem continuidade de derivada nas junções
•  Conclusão: curva pouco utilizada em CG

Superfícies Paramétricas
•  Retalho (patch) é um troço de superfície com u

e v definido no domínio (0,1).
•  Manta de retalhos são usadas para modelar as
fronteiras de objectos 3D complexos:

Tipos de Curvas
Com diferentes Funções de Mistura e diferentes

Coeficientes Geométricos constroem-se curvas do tipo:
  HERMITE: Definidas pela posição e vectores tangentes

dos pontos extremos;
  BEZIER: Definidas pela posição dos pontos extremos e
utilizando dois pontos adicionais para definir
indirectamente as tangentes à curva nas suas extremidades;
 B-SPLINE: Constrói uma curva aproximada aos pontos
extremos mas sem passar por eles. Este grau de liberdade
permite a obtenção de continuidade à primeira e segunda
derivadas nos pontos de junção entre segmentos de curva.

Curva Hermite
Coeficientes Geométricos:
p(0), p(1), pu(0), pu(1):
Funções de Mistura:
F1(u) = (2u3 - 3u2 + 1)
F2(u) = (-2u3 + 3u2)
F3(u) = (u3 - 2u2 + u)
F4(u) = (u3 - u2)
p(u) = F1.p(0) + F2.p(1) +

F3.p´(0) + F4.p´(1)

Curva Hermite: definição
p(u) = uT c = uT MH p

Funções Mistura Hermite
1 1
F1 F2
0 0
1 1
0,2
F3 F4
1
0
0
1
-0,2

Curva Bézier: Critérios
 As funções devem interpolar a curva nos pontos inicial e final do
polígono de controlo (controlo directo dos extremos da curva)
 Os vectores tangentes nos extremos devem ser dados respectivamente
por (p1 – p0) e (pn - p(n-1)). (controlo directo dos declives da curva
nos pontos extremos).
 Deve ser possível a generalização da propriedade anterior às derivadas
de grau superior. A segunda derivada em po depende de (p0,p1,p2) e
assim sucessivamente. (permite o controlo "ilimitado" de continuidade
nas junções entre troços de curva).
 As funções devem ter um comportamento simétrico com respeito a (u)
e (1 - u). Esta propriedade faz com que seja possível inverter a ordem
dos vértices do polígono de controlo sem que haja alteração da forma
da curva aproximada.
Curva Bézier cúbica: definição

Funções de Mistura (Bezier cúbica)
Grau da curva depende do número de Pontos de Controlo:

(n+1) pontos de controlo -> Bi,n(u) = polinómios de grau n
Exemplo de curvas de Bézier cúbica

1
(grau n=3)
B0,3 B3,3
B2,3
B1,3
0 u 1

Curvas de Bézier de grau n
•  Curvas aproximadas
•  Curva Bezier de grau n
pi: Coeficientes geométricos ou

pontos de controlo {p0, p1, p2, ...,
pn} ou polígono característico
polinómios de Bernstein

Invariantes
a) Para u = 0:
B0,n (u) é sempre igual `a unidade.
Bi,n (u) é sempre nula quando i <> 0.
Confirma-se que o primeiro ponto de controlo
determina o primeiro extremo da curva.
b) Para u = 1
Bn,n (u) é sempre unitária
Bi,n (u) é sempre nula quando i <> n.
Confirma-se que o ultimo ponto de controlo
determina o segundo extremo da curva.
c) Cada ponto pi tem a sua máxima influência para a definição

da curva (máximos das funções de mistura) quando: u = i/n

Continuidade C1 e G1
•  Construção de uma curva mais complicada (vários pts.

de controlo) à custa de várias secções Bézier.
•  Seja pn-1 e pn de uma secção e q0 e q1 da próxima
secção. Para obter G1:
Os pts q0 e q1 têm de ser colineares com pn-1 e pn

(e claro que pn = q0)
q1 = pn + K (pn – pn-1)

Continuidade C1 e G1 (cont.)

Curvas Fechadas
1) Curvas fechadas com continuidade de posição

(curvas G0).
p0 = pn
2) Com continuidade de posição e declive

(curvas C1).
( p1 - p0 ) colinear com ( pn - pn-1)

Propriedades
•  Os extremos coincidem com os vértices extremos do polígono

de controlo
•  Os declives nos extremos, são dados directamente pelos lados
extremos do polígono de controlo
•  Uma curva Bézier está sempre contida no polígono convexo
definido pelos seus pontos de controlo.
•  Se não forem utilizados polinómios de grau muito elevado, a
curva segue razoavelmente o andamento do polígono de
controlo, sem oscilações indesejadas.
•  A definição da curva é feita por mera enumeração dos pontos
de controlo, não exigindo a introdução de declives (interface
simples).
Desvantagens
•  O grau do polinómio depende do número de pontos de

controlo e para graus muito elevados surgem oscilações.
•  Não é possível o controlo local (a movimentação de um ponto

de controlo provoca o recalcular de toda a curva, pois a
correspondente função de mistura é não-nula no intervalo ]0,
1[).

B-Splines
•  Curva aproximada
•  Quaisquer número de pts de controlo: (m+1)
•  O grau da curva não é determinado pelos número de pts de
controlo mas sim por K (ordem da curva):
grau da curva = K –1 (curva cúbica implica K = 4)
•  A curva B-spline é uma série de segmentos de curva Qi (u) (no
contexto da curva o parâmetro u é global; no contexto de um
segmento u é local)
•  Cada Qi é determinado (ou definido) por K pts de controlo
•  Constrangimento C2 ou G2 nos pts de ligação dos Qi

Segmento de Curva
Para uma curva cúbica, um segmento de curva é dado por:
i é o número do segmento
Representa apenas o segmento Qi
u varia no intervalo [0, 1] – parâmetro local

Funções de Base num Segmento de Curva (local)
No contexto das B-splines, a função de mistura da

curva Bézier assume normalmente a designação de
função de base

Número de segmentos de curva
• Considere-se uma curva B-Spline com m+1 pts de controlo e

ordem K: o número de segmentos de curva Qi é dado por:
Por convenção:
• Curva cúbica B-Spline:

 Cada Qi determinado por 4 pts de cntrl – propriedade de
controlo local: alterar 1 pt de cntrl influencia apenas 4
segmentos de curva
 m – 2 segmentos de curva que convencionalmente se
designarão por:

Número de Segmentos de Curva (cont.)
Exemplo: curva cúbica com 6 pts de cntrl (m=5 e K=4)
Temos 3 Qi e:

Exemplo

Controlo Local
Altera-se P4: “puxa” Q5 e afecta, em menor extensão Q4.

Q3 não se altera!

Segmentos de Curva e nós de ligação
•  No espaço paramétrico global temos nós ou knots que
representam os valores de u onde os segmentos Qi têm os
seus extremos. Também são designados por nós de ligação
uma vez que são os valores de u onde os seg. de curva se
unem
•  Por definição um Qi é definido entre 2 nós consecutivos: Qi
define um intervalo paramétrico ui ≤ u ≤ ui+1 (espaço de u global)
•  B-Spline uniforme: assume-se que esses nós têm valores
inteiros e que o espaçamento entre nós é igual a 1 (0, 1, 2,...)

Função de Base da B-Spline Cúbica
•  Cada função de base “cobre” K intervalos

•  Curva B-Spline ordem 4: cada função de base é, ela própria,
uma B-Spline cúbica, constituída por 4 segmentos, e simétrica

Funções de Base de uma B-Spline Cúbica Uniforme
Exemplo: curva cúbica com 6 pts de cntrl (m=5 e K=4)

Nós uniformemente espaçados (vector de nós uniforme): cada função
de base é uma cópia transladada de um nó (funções de base
periódicas).
Número total de nós: 10
Uma curva B-Spline é calculada por:

Número de Knots
•  Cada função de mistura Bi é suportada no intervalo

ui - > ui+K
•  Temos m+1 funções de mistura;

•  Logo:
m + 1 + k knots (u0 -> um+k)
Número de nós: nº de pts de cntrl + ordem da curva

Intervalo do parâmetro u global
Mas só interessa para a definição da curva o espaço

paramétrico [3, 6]

Intervalo do parâmetro u global
•  O parâmetro u global, no contexto da curva B-Spline Q(u), deve variar

entre:
•  Então uma B-Spline é definida por
•  No caso de uma B-Spline cúbica uniforme o valor mínimo de u é

sempre 3 (ou u3 no caso de uma não-uniforme)

Cáculo do Segmento de Curva da B-Spline
cúbica
•  Em uK-1 ≤ u ≤ um+1, verifica-se que para valores de u que
não são nós, estão sempre activas K funções de base e
somam a unidade. Nos nós, só existem K-1 funções
não-nulas e que somam a unidade. Quando se atinge
um nó ui, uma função de base anula-se e “nasce” outra.
•  Mas Q(u) também pode ser o somatório dos vários Qi
•  Qi define um intervalo paramétrico ui ≤ u ≤ ui+1
•  Qi é determinado pelas funções de base Bi-3, Bi-2, Bi-1 e Bi

Cáculo do Segmento de Curva da B-Spline cúbica (cont.)
Calcula um simples segmento de curva a partir das 4

funções de base no intervalo 0≤ u ≤ 1 (local).
O cálculo de Q3 (3≤ u ≤ 4) implicaria o cálculo das funções
acima, substituindo u por (u-3).
No exemplo anterior (6 nós, m=5) ter-se-ia:
Q(u) = Q3 + Q4 + Q5
Curva B-Spline
Numa B-Spline uniforme:

Cálculo da função de base B-Spline cúbica uniforme
Esta definição calcula um

simples segmento de curva a
partir das 4 funções de base no
intervalo 0≤ u ≤ 1 (local). Não
define a função de base cúbica
B0, a qual consiste de 4
segmentos no intervalo 0≤ u ≤ 4.

Cálculo da função de base B-Spline cúbica uniforme
(cont.)
Usando as equações do acetato anterior, e
transladando cada segmento cúbico de 0, 1, 2 e 3 em
u, obtém-se:
Se se usar a fórmula recursiva Cox-deBoor para a

derivação das funções de mistura, as quais geram curvas
B-Splines uniformes ou não-uniformes de grau K, o
resultado é exactamente o mesmo.

Fórmula Recursiva Cox-deBoor
Método alternativo para o cálculo das funções de

mistura de curvas B-Spline, grau K, uniformes ou
não-uniformes:

Múltiplos Pontos de Controlo
Três P5 coincidentes: 8 pts de controlo, 6 Qi, 3≤ u ≤ 8
Q7 (7 ≤ u ≤ 8) determinado por P4P5P5P5. Em u=8 interpola P5

Múltiplos Pontos de Controlo Interiores
Perda de continuidade
a)  ponto duplo -G1
b)  Ponto triplo - G0

Múltiplos Pontos de Controlo Interiores (cont.)

B-Splines não-uniformes
Vantagens:
 Se a continuidade é reduzida para C0, então a curva
interpola um pt de controlo, mas sem aquele
inconveniente de ter seg. recta em ambos os lados do pt
de controlo interpolado
 Pts extremos interpolados mas sem introduzir segmentos
lineares

Vector de Knots Não Uniforme
Define-se que os knots dos extremos da curva

têm multiplicidade k.
Para k=4 (grau 3) temos o vector de knots:
T=(0, 0, 0, 0, 1, ...., n-1, n, n, n,n)
Quando 2 knots são idênticos a curva reduz-se a

um ponto.

Vector de knots: [0, 0, 0, 0, 1, 2, 3, 3, 3, 3]; 6 pts ctrl; 3 seg. curva
9 segmentos, Q0 a Q8. Mas a curva reduz-se a
Q3, Q4 e Q5 em que 0 ≤ u ≤ 3 (u3 ≤ u ≤ u6) . Nos extremos, todas
as funções de base são nulas, excepto B0 e B5, ambas
unitárias, o que faz com que a curva interpole P0 e P5

9 pts de cntl; 13 nós

Efeito da multiplicidade numa função de base B
-Spline
a)  Multiplicidade 1:
[0, 1, 2, 3, 4]
b) Multiplicidade 2:
[0, 1, 1, 2, 3]
c) Multiplicidade 3:
[0, 1, 1, 1, 2]
d) Multiplicidade 4:
[0, 1, 1, 1, 1]

Transformar B-Spline em Bézier
•  Curva cúbica com 4 pts de cntrl

•  Interpola os extremos
•  Logo:
vector knots = [0, 0, 0,0, 1, 1, 1, 1]
•  Curva com apenas um segmento de curva Q, que
interpola os pts de cntrl extremos e cujas funções de
base são as funções de mistura da curva cúbica de
Bézier

Transformar B-Spline em Bézier

Propriedades
•  Novos knots podem ser inseridos no troço que

necessita de refinamento;
•  Aumentar a multiplicidade m de um knot reduz a
continuidade da paramétrica k-m-1;
•  Um knot interior de multiplicidade k transforma uma
B-spline em duas B-Splines distintas cada um com o
seu conjunto de pontos de controlo.

Multiplicidade em pontos interiores (1)




NURBS
A curva Rational cúbica é dada pelas seguintes razões:
Onde X(u), Y(u), Z(u) e W(u) são curvas cúbicas

polinomiais cujos pts. de ctrl são definidos em
coordenadas homogéneas.
Curva no espaço homogéneo:
Q(u) = [X(u) Y(u) Z(u) W(u)]
Para passar para o espaço cartesiano divide-se por W(u)

NURBS
•  2 vantagens:
•  Invariantes após a aplicação de transformações
geométricas simples e a transformação perspectiva (as
não racionais “alteram” com a transformação
perspectiva). Isto significa que a transformação
perspectiva é aplicada apenas aos pts de controlo, os
quais podem ser usados para gerar a curva que
representa a transf. Perspectiva da curva original.
•  Definir com precisão secções cónicas (polinómios
quadráticos)

Superfícies Paramétricas
•  Definir pontos na superfície em termos de dois parâmetros (u, v)

•  Caso mais simples: interpolação bilinear
s x(s,1)
P1,1
P0,1
x(s,t)
t
P0,0
s
x(s,0)
P1,0

Bezier Patches
•  As with Bezier curves, Bin(u) and Bjm(v)

are the Bernstein polynomials of degree
n and m respectively
–  Need 4x4=16 control points, Pi,j
•  Most frequently, use n=m=3: cubic Bezier
patch

Evaluators em OpenGL
void glMap2f(GLenum target,
GLdouble u1,
GLdouble u2,
GLint ustride,
GLint uorder,
GLdouble v1,
GLdouble v2,
GLint vstride,
GLint vorder,
const GLfloat *points)
Target: GL_MAP2_VERTEX_3, GL_MAP2_VERTEX_4

ustride: Especifica o número de floats ou de doubles entre o ínicio da posição do ponto de controlo Pij e o ínicio da posição
do ponto de controlo P(i+1)j no array de pts introduzidos pelo utilizador.
vstride: Especifica o número de floats ou de doubles entre o ínicio da posição do ponto de controlo Pij e o ínicio da posição
do ponto de controlo Pi(j+1) no array de pts introduzidos pelo utilizador.
i e j representam os índices de u e v dos pts de controlo: indice i corresponde à função Bi(u) e o

índice j corresponde à função de base Bj(v).Este esquema de endereçamento permite que seja
especificado um array de pts cujo número seja bastante superior ao número de pts de controlo
necessários para definir a superfície, ou seja contém potenciais pontos de controlos. Utilizando um
ponteiro e os dois strides, o utilizador pode especificar um sub-array rectangular de mxn pts de
controlo. A única restrição é que os potenciais pts de controlo estejam em posições adjacentes na
memória.
EXEMPLO:
GLfloat array[100][100][3]; array de potenciais pts de controlo
Utilizar para uma superfície cúbica de Bézier um array de pts de controlo a começar pelo pt na posição (20,30) do aray. Se é
cúbica, isto significaria que a API utilizaria um array de 4 x 4 pontos. Assim, indicar-se-ia:
glMap2f(GL_MAP2_VERTEX_3, 0, 1, 100*3, 4, 0, 1, 3, 4, &array[20][30][0])

NURBS em OpenGL
•  Ver exemplo do livro: surface.c

•  Tal como uma Textura uma Nurbs é um
objecto que pode ser criado
(gluNewNurbsRenderer), destruído
(gluDeleteNurbsRenderer) e especificado
(gluNurbsCurve, gluNurbsSurface).
•  Podem ainda ser criada uma parte de uma
paramétrica (gluBeginTrim, gluPwlCurve,
gluNurbsCurve, gluEndTrim).
Especificação de Curva
Tem que se definir:

–  Nº de knots (= nº de pontos de controlo + ordem da
curva)
–  Array de knots (com valores crescentes ou não: curva uniforme
ou não-uniforme)
–  Apontador para array de pontos de controlo;
–  Número de floats a percorrer no array de pontos de controlo de
modo de modo a aceder ao ponto de controlo seguinte
–  Ordem da curva (= ordem do polinómio + 1);
–  Tipo de avaliação da curva (por exemplo,
GL_MAP1_VERTEX_3 or GL_MAP1_COLOR_4).
Parâmetros
Pode controlar-se:
•  A tolerância de amostragem, em quadrículas;
•  O modo de desenho (fill, fronteira do retalho,
fronteira do polígono);
•  Modo de amostragem (comprimento em
quadrículas, distância da superfície ao polígono,
comprimento em coordenadas u, v);
•  No 3º modo, de amostragem, tem que se fornecer o
passo em u e o passo em v.

GLU_FILL

GLU_OUTLINE_POLYGON

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Prof. João Madeiras Pereira

©João Madeiras Pereira & IST

“Computer Graphics: Principles and Practice”, Foley,

“3D Computer Graphics”, A. Watt, Capítulo 6

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Modelação Sólida -> Representação de um objecto

Modelação da Fronteira (B-Rep)-> Representação pela

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Superfícies Paramétricas: fácil de modelar

Malha de Facetas: Menos versátil;

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Analítica -> Espaço Objecto

 Espaço Objecto: Coordenadas cartesianas.

 Espaço Paramétrico: Conjunto dos espaços

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Curva polinomial paramétrica:

©João Madeiras Pereira & IST

 Mais níveis de liberdade para controlo da forma

Exemplo: no caso anterior, uma curva cúbica tem

 As expressões paramétricas suportam declives

dy/dx = (dy/du) / (dx/du)

©João Madeiras Pereira & IST

 Elementos geométricos definidos parametricamente

 As expressões paramétricas são facilmente

 Utilização de um só modelo matemático para

©João Madeiras Pereira & IST

a) Linha Recta (problema dos declives infinitos)

xp u=0 z = zpu 0≤u ≤ 1

©João Madeiras Pereira & IST

Curva Helicoidal ao longo de zz' (funções multi

©João Madeiras Pereira & IST

Polinómio de grau k=2: pouca flexibilidade na

©João Madeiras Pereira & IST

 A definição natural de uma curva é feita através da imposição

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©João Madeiras Pereira & IST

©João Madeiras Pereira & IST

©João Madeiras Pereira & IST

• M – Matriz base: transforma os constrangimentos

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• Conclusão: curva pouco utilizada em CG

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• Retalho (patch) é um troço de superfície com u

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Com diferentes Funções de Mistura e diferentes

 HERMITE: Definidas pela posição e vectores tangentes

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p(u) = F1.p(0) + F2.p(1) +

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Grau da curva depende do número de Pontos de Controlo:

Exemplo de curvas de Bézier cúbica

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pi: Coeficientes geométricos ou

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c) Cada ponto pi tem a sua máxima influência para a definição

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• Construção de uma curva mais complicada (vários pts.

  Espaço Objecto: Coordenadas cartesianas.

 Espaço Paramétrico: Conjunto dos espaços

 Mais níveis de liberdade para controlo da forma

  As expressões paramétricas suportam declives

  Elementos geométricos definidos parametricamente

  As expressões paramétricas são facilmente

  Utilização de um só modelo matemático para

  A definição natural de uma curva é feita através da imposição

•  M – Matriz base: transforma os constrangimentos

•  Conclusão: curva pouco utilizada em CG

•  Retalho (patch) é um troço de superfície com u

  HERMITE: Definidas pela posição e vectores tangentes

•  Construção de uma curva mais complicada (vários pts.

•  Os extremos coincidem com os vértices extremos do polígono

•  O grau do polinómio depende do número de pontos de

•  Não é possível o controlo local (a movimentação de um ponto

• Considere-se uma curva B-Spline com m+1 pts de controlo e

• Curva cúbica B-Spline:

•  Cada função de base “cobre” K intervalos

•  Cada função de mistura Bi é suportada no intervalo

•  Temos m+1 funções de mistura;

•  O parâmetro u global, no contexto da curva B-Spline Q(u), deve variar

•  Então uma B-Spline é definida por

•  No caso de uma B-Spline cúbica uniforme o valor mínimo de u é

•  Curva cúbica com 4 pts de cntrl

•  Novos knots podem ser inseridos no troço que