Controlo Digital

Métodos de Análise e Projecto no domı́nio z

1. Mapeamento z = esT
Recta vertical (s = β ∈ IR)
p
Semi-rectas s = α(−ζ1 ± i 1 − ζ12 )

R(z)
2. Erros em Regime Permanente E(z) = R(z) − B(z) = 1+GH(z)
h i h i
G (s) G (s)H(s)
onde G(z) = (1 − z −1 )Z ps e GH(z) = (1 − z −1 )Z p s .
³ ´ −1
Posição Degrau, 1−z1 −1 e∗ss = limz→1] (1−z )R(z) 1
1+GH(z) = 1+limz→1 GH(z) = 1+Kp
1

³ ´
T z −1 1−z −1 T z −1 T 1
Velocidade Rampa, (1−z −1 )2 e∗ss = limz→1] 1+GH(z) (1−z −1 )2 = limz→1 (1−z −1 )GH(z) = Kv
³ 2 −1
´
z (1+z −1 ) 2
Aceleração P arábola, T 2(1−z −1 )3 e∗ss = limz→1] (1−z−1T)2 GH(z) = K1a

3. Traçado de Bode

a) Amplitude e Fase (Y (z) = G(z)U (z))

U0 z sin(ωT ) U0 z sin(ωT )
Entrada: u(k) = U0 sin(ωkT ) 7→ U (z) = z2 −2z cos(ωT )+1 = (z−ejωT )(z−e−jωT )
Pn Ai ∗ Pn
Saı́da: Y (z) = i=1 z−p i
+ z−eαjωT + z−eα−jωT 7→ y(k) = i=1 Ai pki + αejωT k + α∗ e−jωT k
Condição de estabilidade |pi | < 1 ⇒ Componente transitória → 0.
Calculando α, i.e., |α| = 12 U0 |G(ejωT )| e 6 α = 6 G(ejωT ) − π2 , tem-se

yss (k) = A sin(ωT k + Φ) onde A = U0 |G(ejωT )| e Φ = 6 G(ejωT ).

b) Observações sobre as diferenças para o domı́nio em tempo contı́nuo
∗ Periodicidade ω ∈ [− Tπ , Tπ ].
Efeito de “Aliasing”: Entradas sinusoidais com diferentes frequências poderão produzir a
mesma saı́da!
∗ Basta considerar w ≥ 0: simetria conjugada ω → −ω ⇐⇒ j → −j.
c) Margens de Fase e de Ganho
Calculam-se de forma idêntica ao da do domı́nio em s, uma vez fazendo a substituição
z = ejωT .
¡ ¢
M G = −20 log |G(ejωπ T )| dB onde ωπ satisf az 6 G(ejωπ T ) = π rad

M F = π + 6 G(ejω1 T ) rad onde ω1 satisf az |G(ejω1 T )| = 1

d) A relação z = ejωT implica a perda da simplicidade do traçado logarı́tmico no domı́nio z.
Para a recuperar, pode-se proceder à mudança de variável
T
1+ 2 ζ 2 z−1
z= T
ou ζ =
1− 2 ζ T z+1

Observe que
(i) esta relação mapeia o interior do cı́rculo unitário em z com o SPE em ζ
¡ ¢
(ii) se z = ejωT então ζ = jν = j T2 tan ωT 2 .
 e) Os métodos de compensação (atraso, avanço, etc.) em s aplicam-se para sistemas em tempo
discreto directamente a

G̃(ζ) := G(z)| 1+ T ζ
2
z=
1− T ζ
2

onde ζ = jν o que corresponde a z = ejωT .

4. Traçado de Nyquist

a) Traçado polar da Amplitude e Fase

b) Diferenças para o domı́nio em tempo contı́nuo: apenas o mapeamento entre os domı́nios de
Laplace e z.

5. Lugar de Raı́zes
a) Regras Básicas são as mesmas que para o LR no domı́nio de Laplace.
b) Diferenças para o domı́nio em tempo contı́nuo: apenas o mapeamento entre os domı́nios de
Laplace e z.
 Métodos de Análise no domı́nio s
1. Resposta em frequência e temporal.
1
a) Sistema de 1a¯ ordem: G(s) = K .
s+a ¡ ¢
|G(jw)| = √ K G(jw) = − arctan wa .
,6
a2 +w2
½ ¾
1
Resposta impulsional: L−1 K = Ke−at .
s+a

b) Sistema de 2a¯ ordem: G(s) = s 2 K s .

( wn ) +2ζ ( wn )+1
µ 2ζw
¶
K
|G(jw)| = q¡ ¢2 , 6 G(jw) = − arctan wn
2 .
1−( wwn )
2
+4ζ 2 ( wwn )
2 (
1− wwn )
 

 
 ³ p ´
K Kwn −ζwn t
Resposta impulsional: L−1 ³ ´2 ³ ´ =p e sin wn 1 − ζ 2 t .

  1 − ζ2
s
wn + 2ζ s
wn + 1
Especificação da Resposta Temporal audegrau unitário:
µ√ ¶
1−ζ 2
π − arctan ζ
∗ Tempo de subida - tr (1o¯ instante t tal que a saı́da c(t) = 1): tr = p .
wn 1 − ζ 2
π
∗ Tempo de pico - tp : tp = p .
wn 1 − ζ 2
ζ
−π √
∗ Valor de pico - Mp : Mp = e 1−ζ 2 .
4
∗ Tempo de estabelecimento (2%) ts : ts = .
ζwn
3
∗ Tempo de estabelecimento (5%) ts : ts = .
ζwn

c) Erros em regime permanente (sistemas SISO).

U (s)
E(s) = , “e(∞)” = lim e(t) = lim sE(s).
1 + GGc (s) t→∞ s→0

1 1
Sistema tipo 0, U (s) = s (degrau): e(∞) = 1+Kp , onde Kp = GGc (0).
1
Sistema tipo 1, U (s) = s2 (rampa): e(∞) = K1v , onde Kv = sGGc (s)|s=0 .

2. Métodos de análise.
Qnz
(s−zk )
a) G(s) = K N (s)
D(s) = K Qnk=1 p
(s−pk )
.
Qnz k=1
|s−zk | Pnz ¡Pnp ¢
|G(s)| = K Qnk=1
p
|s−p |
. 6 G(s) = k=1 6 (s − zk ) −
k=1 (s − pk ) .
6
k
k=1

Margem de Fase. M F (rad.) = π − 6 G(w1 ) onde w1 tal que |G(w1 )| = 1.

Margem de Ganho. M G(dB) = −20 log (|G(wπ )|) onde wπ tal que 6 G(wπ ) = π.

b) Lugar de Raı́zes (LR).

“O ponto s0 do plano complexo pertence ao LR se GH(s0 ) + 1 = 0, ou seja |GH(s0 )| = 1 e
6 GH(s0 ) = π radianos.

Variando o ganho K, estas duas condições definem um conjunto de ramos que começam nos
pólos em malha aberta (para K = 0) e acabam nos zeros em malha aberta (para K = ∞).
No caso do no¯ de pólos ser menor que o de zeros, consideram-se “zeros no infinito” definidos
por assı́mptotas.
Estas duas condições implicam quase todas as regras de construção do LR:
∗ LR no eixo real e os pontos no eixo imaginário
 ∗ Ângulo de saı́da dos pólos em malha aberta e de entrada nos zeros em malha aberta
dK(se )
∗ Cálculo dos pontos de saı́da ou de entrada no eixo real: Pontos se tais que 0 = ds
D(s)
onde K(s) = − N (s) .

c) Traçado de Bode.
Gráfico das amplitudes (em escala logarı́tmica) e gráfico das fases do sistema em malha aberta,
GH(s), em função da frequência s = jw na escala logarı́tmica.
Observações: (i)Usar as
√ fórmulas em a) com s = jw; (ii) na escala logarı́tmica o ponto in-
termédio entre a e b é a.b.

d) Traçado de Nyquist
Traçado polar das amplitudes, GH(jw) em função da fase 6 GH(jw) parameterizado pela
frequência que varia entre −∞ e ∞. A imagem de 0 fecha os extremos por uma curva de raio
infinito.
Sendo Z o no¯ de zeros de 1 + GH no semiplano direito (SPD) e P , o no¯ de pólos de GH no
SPD, então, para o sistema em malha fechada ser estável, é necessário que o traçado tenha
N = Z − P envolvimentos do ponto −1 + i0 no sentido horário.

3. Compensação nas frequências.

T s+1
a) Avanço. Gc (s) = Kc α αT s+1 , 0 < α < 1.
Frequência de fase máxima: wm = √1 ,
αT
1−α
Valor da fase, Φm , em wm : sin(Φm ) = 1+α ,
√
Valor da amplitude em wm : αKc .
T s+1
b) Atraso. Gc (s) = Kc β βT s+1 , β > 1.

c) Tı́picamente determina-se o ganho total do compensador K1 = Kc α (ou Kc β) por forma

a obter o erro em regime final pretendido e usam-se os traçados de Bode de K1 G(s) para
calcular as necessidades de Fase ou Ganho para obter as margens MF ou MG especificadas.
Os parâmetros α (ou β) e T , são calculados por forma a que Φm e wm sejam tais que os
requisitos são satisfeitos.
Exercı́cios 8

2) Considere o seguinte sistema de controlo representado na figura

Figure 1: Diagrama do sistema

2.5 1 − e−T s
sendo agora T = 0.1 sec., H(s) = 1, G(s) = s , S&H(s) = , e GD = 1.
(s + 1)( 2 + 1) s
Calcule:
a) A calcule a transformada z da instalação (G · S&H)(z)GD (z).
(Observação: aproveite trabalho efectuado no exercı́cio anterior).
b) Esboce o Traçado de Bode para este sistema e determine a Margem de Fase e a Margem de
Ganho.
c) Repita b) mas agora com T = 0.2 sec. Compare os resultados obtidos com os de b) e comente.
z
+1
d) Considere agora GD = KD αz . Determine KD , α, e β por forma a que o sistema em malha
β +1
fechada tenha um erro em posição em regime final ess = 0.05 uma Margem de Fase de 30o¯ e
uma Margem de Ganho de 10 dB.

3) Considere o seguinte sistema de controlo representado na figura acima, sendo agora T = 0.1 sec.,
1 1 − e−T s
H(s) = 1, G(s) = , S&H(s) = , e GD = 1.
s(s + 2) s
Calcule:
a) A calcule a transformada z da instalação (G · S&H)(z)GD (z).
b) Esboce o Traçado de Bode para este sistema e determine a Margem de Fase e a Margem de
Ganho.
z
+1
c) Considere agora GD = KD αz . Determine KD , α, e β por forma a que o sistema em malha
β + 1
fechada tenha um erro em velocidade em regime final ess = 5sec−1 uma Margem de Fase de
55o¯ e uma Margem de Ganho de 10 dB.