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TEORIA DE CONTROLE
ENGENHARIA ELÉTRICA
2007
Aracaju, Setembro
i
SUMÁRIO
1. APRESENTAÇÃO 6
1.1. DEFINIÇÕES 6
1.2. EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE 8
1.3. APRESENTAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE 9
1.4. CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DE CONTROLE 10
1.5. SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF) 11
1.6. COMPARAÇÃO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA 12
1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA 13
1.8. CONTROLE POR REALIMENTAÇÃO (RETROALIMENTAÇÃO) – FEEDBACK CONTROL 13
1.9. CONTROLE POR PRÉ-ALIMENTAÇÃO - FEEDFOWARD CONTROL 14
1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ? 16
1.11. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS 17
1.12. EXERCÍCIOS PROPOSTOS 19
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE 21
2.1. INTRODUÇÃO 21
2.2. OBJETIVO 22
2.3. O QUE É UMA TRANSFORMADA ? 22
2.4. REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS 23
2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE 23
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES 24
2.7. FUNÇÃO EXPONENCIAL 24
2.8. FUNÇÃO DEGRAU 26
2.9. FUNÇÃO RAMPA 28
2.10. FUNÇÃO SENO 30
2.11. FUNÇÃO COSENO 32
2.12. TEOREMA DA TRANSLACÃO 34
2.13. FUNÇÃO PULSO OU GATE 37
2.14. FUNÇÃO IMPULSO 38
2.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 40
2.16. LINEARIDADE 40
t
2.17. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e 41
n
2.18. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR t 42
2.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS 43
2.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS 44
2.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 45
2.22. MÉTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 45
2.23. MÉTODO DE EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS 45
2.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE RAÍZES REAIS E DISTINTAS 48
2.25. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS 51
i
2.26. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS 56
2.27. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO 60
2.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI) 63
2.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF) 63
3. MODELAGEM MATEMÁTICA 65
3.1. CONSIDERAÇOES GERAIS 65
3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS 65
3.3. MODELAGEM MATEMÁTICA 68
3.4. CONTROLE CLÁSSICO 68
3.5. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 68
3.6. PROPRIEDADES DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 69
3.7. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA 70
3.8. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA RACIONAL PRÓPRIA, TOTALMENTE PRÓPRIA, BIPRÓPRIA E
IMPRÓPRIA 70
3.9. SISTEMAS ELÉTRICOS 71
3.10. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS 71
3.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS 72
3.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 76
3.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS 79
3.14. MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA 80
3.15. SISTEMAS MECÂNICOS 81
3.16. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL 81
3.17. COMPONETES DOS SISTEMAS MECÂNICOS 81
3.18. MASSA 81
3.19. MOLA 82
3.20. AMORTECEDOR 82
3.21. 2 LEI DE NEWTON 83
3.22. SISTEMAS MECÂNICOS TRANSLACIONAL 88
3.23. SISTEMAS HIDRÁULICOS 90
4. DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.1. INTRODUÇÃO: DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.2. COMPONENTES DOS DIGRAMA DE BLOCOS 94
4.3. BLOCO FUNCIONAL 94
4.4. PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO 95
4.5. PONTO DE JUNÇÃO OU DERIVAÇÃO 96
4.6. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA 96
4.7. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA ABERTA 97
4.8. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE ALIMENTAÇÃO DIRETA 98
4.9. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANÔNICA) 98
ii
4.10. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA 100
4.11. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAÇÃO (DISTÚRBIO)
101
4.12. REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS 103
4.13. COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM SÉRIE 103
4.14. COMBINAÇÃO DE BLOCOS EM PARALELO 104
4.15. ELEMINAÇÃO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO 105
4.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO 106
4.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO 107
4.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM BLOCO 108
4.19. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM BLOCO 108
4.20. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA Á FRENTE DE UM BLOCO 108
4.21. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRÁS DE UM BLOCO 109
4.22. REDISPONDO PONTO DE SOMA (1) 110
4.23. REDISPONDO PONTO DE SOMA (2) 111
4.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM PONTO DE SOMA 112
4.25. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO ATRÁS DE UM PONTO DE SOMA 112
4.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA 113
4.27. RESUMO DA SIMPLIFICAÇÃO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS 114
4.28. REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB 116
4.29. BLOCOS EM SÉRIE COM MATLAB 116
4.30. BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB 117
4.31. REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK) 118
iii
5.6. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM 149
5.7. INTRODUÇÃO 149
5.8. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM 151
5.9. ANALISE DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO AMORTECI-
MENTO 153
5.10. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2ª ORDEM 154
5.11. RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO 154
5.12. DEFINIÇÕES E ESPECIFICAÇÕES DE REGIME TRANSITÓRIO 161
5.13. ALGUNS COMENTÁRIOS SOBRE ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTAS TRANSITÓRIAS 163
5.14. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAÇÕES DE RESPOSTA TRANSITÓRIA 163
7. ESTABILIDADE 187
7.1. DEFINIÇÕES DE ESTABILIDADE 187
7.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE 187
7.3. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ 188
7.4. ESTABILIDADE RELATIVA 190
iv
9. CONTROLADORES 213
9.1. INTRODUÇÃO 213
9.2. AÇÕES DE CONTROLE BÁSICAS 213
9.3. AÇÕES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA) 214
9.4. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P) 215
9.5. AÇÃO DE CONTROLE INTEGRAL 217
9.6. AÇÃO DE CONTROLE DERIVATIVA 219
9.7. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL 221
9.8. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA 223
9.9. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO 225
9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID 234
9.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID 234
10. BIBLIOGRAFIA 244
10.1. INTRODUÇÃO 244
11. ANEXO 1 245
11.1. SISTEMAS ELÉTRICOS 245
11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELÉTRICOS 245
11.3. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO CAPACITOR 245
11.4. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NO INDUTOR 247
11.5. RELAÇÃO DE TENSÃO E CORRENTE NA RESISTÊNCIA ELÉTRICA 248
11.6. LEIS DE KIRCHHOFF 248
v
CAPÍTULO 1
1. APRESENTAÇÃO
1.1. DEFINIÇÕES
Dinâmica: refere-se a uma situação ou estado que é dependente do tempo. Mesmo uma
variável que não sofre mudanças em função do tempo é considerada dentro do estudo da dinâmica
uma vez que uma constante é também uma função do tempo.
O estudo de um sistema dinâmico pode ser entendido como sendo o estudo do comporta-
mento, em função do tempo, de grandezas relacionadas com uma parte do universo que foi imagi-
nariamente separada para esse fim.
Grandezas que cruzam a fronteira imaginária de um sistema podem ser chamadas de entra-
das ou saídas.
6
ENTRADAS = SINAIS ATUANTES = EXCITAÇÕES
Saída: é a resposta, obtida de um sistema de controle. Ela pode ser ou não igual à resposta
específica inferida da entrada.
Variável manipulada: é uma grandeza ou condição que é variada pelo controlador para
que modifique o valor da variável controlada.
No controle pode-se medir o valor da variável controlada do sistema e aplicar uma ação ao
sistema através da variável manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em rela-
ção a um valor desejado.
Perturbações (ou distúrbios): Sinais indesejados (internos ou externos). São sinais que
tendem a afetar adversamente o valor da saída do sistema. Se a perturbação for gerada dentro do
sistema, ela é denominada perturbação interna, enquanto que uma perturbação (distúrbio) externa
é gerada fora do sistema e constitui uma entrada.
7
Sistema regulador automático: é um sistema de controle realimentado em que a entra-
da de referência ou a saída desejada ou é constante ou varia lentamente com o tempo e que tem
como tarefa principal manter a saída real no valor desejado na presença de perturbações
8
3) Comutador elétrico
O ato de aparentemente de apontar para um objeto com o dedo requer um sistema de con-
trole biológico, consistindo principalmente dos olhos, do braço, da mão, do dedo e do cérebro de
um homem. A entrada é a direção precisa do objeto (deslocando-se ou não) com respeito a algu-
ma referência e a saída é a direção apontada presentemente com respeito a alguma referência.
9
Sistema de controle adaptativo: é aquele sistema que tem a habilidade de se auto-
ajustar ou automodificar de acordo com variações imprevisíveis nas condições de ambiente ou de
estrutura. O próprio sistema de controle detecta variações nos parâmetros da planta e faz os ajus-
tes necessários no nos parâmetros do controlador a fim de manter um desempenho ótimo.
Sistema de controle com aprendizado: é aquele sistema de controle que tem habilidade
de aprender.
10
Sistema de controle centralizado Sistema de controle distribuído
processamento distribuída
central conectado a varias unidades I/O (de através de pontos ou nós. Os vários controlado-
entrada e saída); res de sistema são interconectados por um vin-
o- culo de comunicação;
cessador e as unidades I/O consiste somente n-
em mensagens de dados. Outros tipos de men- siste então de mensagens de dados (medidas,
sagens não têm nenhum significado para um etc.), mensagens de configuração, pedidos e
sistema centralizado; respostas, estado, mensagens de erro, até
mensagens de controle de diferentes tipos;
unidades I/O é feita somente através de pedi-
dos de dados e respostas pré-definidas. Sistema de Controle Distribuído pode ser bem
mais alta do que aquela para o Sistema de Con-
trole Centralizado.
Sistema de controle a malha aberta (SCMA): é aquele sistema em que a saída não tem
nenhum efeito sobre a ação de controle. Em outras palavras, em um SCMA a saída não é medida
nem realimentada para comparação com a entrada. Exemplo: máquina de lavar roupas. A Figura
1.3 mostra um sistema de controle de malha aberta.
11
Sistema de controle a malha fechada (SCMF): nome dado ao sistema de controle rea-
limentado. Num SCMF a diferença entre a referência (sinal de entrada) e a medida da variável
controlada (sinal realimentado), também chamada de sinal de erro atuante, é introduzido no con-
trolador de modo a reduzir o erro e trazer a saída do sistema a um valor desejado. O termo contro-
le a malha fechada sempre implica o uso de ação de controle realimentado a fim de reduzir o erro
do sistema. A Figura 1.4 mostra um sistema de controle de malha fechada.
12
1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA
O sistema mostrado na Figura 1.5 é normalmente classificado como ―malha aberta‖. Siste-
mas de controle de malha aberta são aqueles nos quais a informação sobre a variável contro-
lada (nesse caso, a temperatura de saída do líquido) não é usada para ajustar nenhuma das entra-
das do sistema para compensar as variações nas variáveis do processo.
A realimentação ou feedback pode ser feita através de um operador humano (controle ma-
nual) ou pelo uso de instrumentos (controle automático).
Anotações
13
Figura 1.6 - Controle automático de um processo de troca de calor por realimentação
14
é geralmente denominado modelo do processo.
Raros são os modelos e controladores perfeitos; assim, é preferível uma combinação de con-
trole pré e realimentado. Ver Figura 1.8.
Figura 1.8 - Controle automático de um processo de troca de calor por pré e re-
alimentação combinadas
Anotações:
15
1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?
16
1.11. EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
01) Identifique as quantidades que são entradas e saídas para o espelho ajustá-
vel pivotante da Figura 1.10.
02) Identifique uma entrada possível e uma saída possível para um gerador de
eletricidade rotacional.
A entrada pode ser a velocidade rotacional de um motor primário (e.g. uma turbina a va-
por), em revoluções por minuto. Supondo que o gerador não tenha carga aplicada a seus terminais
de saída, a saída pode ser a tensão induzida, nos terminais de saída.
Alternativamente, a entrada pode ser expressa como momento angular do eixo do motor primário
e a saída em unidades de potência elétrica (watts) com uma carga ligada ao gerador.
Muitas máquinas de lavar (mas nem todas) são operadas da seguinte maneira:
Depois que as roupas forem colocadas na máquina, o sabão ou detergente, o alvejante, e a
Água dão entrada nas quantidades apropriadas. A programação para lavar e torcer é então fixada
pelo regulador de tempo e a lavadeira é ligada. Quando o ciclo é completado a máquina se desliga
por si própria. Se as quantidades apropriadas de detergente, alvejante e água e a temperatura
desta são predeterminadas pelo fabricante da máquina, ou entram, automaticamente, então a
entrada é o tempo em minutos para o cicio da lavagem e espremedura. O regulador de tempo é
geralmente ajustado por um operador humano.
A saída de uma máquina de lavar é mais difícil de identificar. Definamos limpo como a au-
sência de todas as substancias estranhas dos itens a serem lavados. Então podemos identificar a
saída como, a porcentagem de limpeza. Portanto, no inicio de um ciclo, a saída é menos do que
100 %, e, no fim de um ciclo, a saída ideal é igual a 100% (roupas limpas não são sempre obti-
das).
Para muitas máquinas, operadas com moedas, o ciclo é fixado e a máquina começa a funci-
onar quando a moeda entra. Neste caso, a porcentagem de limpeza pode ser controlada, ajustan-
17
do-se a quantidade de detergente, alvejante, água, e a temperatura desta. Podemos considerar
todas as quantidades como entrada.
Outras combinações de entradas e saídas são também possíveis.
05) Explique como uma máquina automática de lavar de malha fechada pode
operar.
Suponha que todas as quantidades descritas como entradas possíveis no problema 03), a
saber: ciclo, tempo, volume de água, temperatura da água, quantidade de detergente, quantidade
de branqueador, podem ser ajustados por dispositivos tais como válvulas e aquecedores. Uma má-
quina de lavar de ciclo fechado mediria continuamente ou periodicamente a porcentagem de lim-
peza (saída) dos itens que estão sendo lavados, ajustaria as quantidades de entrada e desligar-se-
ia quando 100% de limpeza fossem atingidos.
06) Como são calibrados os seguintes sistemas de ciclo aberto: (a) máquina au-
tomática de lavar (b) Torradeira automática (c) voltímetro?
As restantes quantidades devem ser fixadas pelo usuário c dependem de fatores tais como,
grau de dureza da água, tipo de detergente e tipo ou eficácia do alvejante. Uma vez determinada
18
esta calibração para um tipo especifico de lavagem (e.g. só roupas brancas, roupas muito sujas)
em geral não terá que ser alterada durante a vida da máquina.
Se a máquina apresenta defeito e são instaladas pelas de reposição, provavelmente será ne-
cessária uma recalibração.
(c) Em geral, um voltímetro, é calibrado pela comparação com uma fonte padrão de tensão
conhecida, e apropriadamente marcada a escala de leitura a intervalos especificados.
07) Identifique a ação de controle nos sistemas dos problemas 01, 02 e 04.
Para o sistema de espelho do problema 01, a ação de controle é igual á entrada, isto é, o
ângulo de inclinação do espelho . Para o gerador do problema 02 a ação de controle é igual à
entrada, a velocidade de rotação ou momento angular do eixo do motor primário. A ação de con-
trole, no sistema humano do problema 04, é igual á distância entre a mão e a posição, do objeto.
08) Quais dos sistemas de controle dos problemas 01, 02 e 04 são de malha aber-
ta? De malha fechada?
Visto que ação de controle é igual à entrada para o sistema do problema 01 e 02, não existe
realimentação e os sistemas são de malha aberta. O sistema humano do problema 04 é de malha
fechada porque ação de controle é dependente da saída, posição da mão.
01) (a) Explique a operação dos sinais ordinários de tráfego, que controlam o fluxo automo-
bilístico nas interseções das rodovias. (b) Por que são eles sistemas de controle em malha aberta?
(c) Como pode o tráfego ser controlado mais eficientemente? (d) Porque é o sistema (c) de malha
fechada?
19
03) Desenvolva um sistema de controle simples que ligue automaticamente a lâmpada da
sala ao anoitecer e desligue-a a luz do dia. Mostre um esboço do seu sistema.
04) Desenvolva um sistema de controle para levantar ou abaixar automaticamente uma pon-
te levadiça a fim de permitir a passagem de navios. Não é permissível um operador humano contí-
nuo. O sistema deve funcionar inteiramente automático.
20
CAPÍTULO 2
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
2.1. INTRODUÇÃO
a) Permite o uso de técnicas gráficas para prever o desempenho do sistema de controle sem
a necessidade de resolver as equações diferenciais que o descrevem.
b) Resolvendo a equação diferencial, obtém-se tanto a resposta transitória como a de regi-
me permanente.
A Transformada de Laplace transforma uma função da variável tempo, digamos f(t), numa
outra função F(s) onde s=+j é uma variável complexa. Em de terminadas condições, as funções
f(t) e sua transformada F(s) estão relacionadas de forma biunívoca.
Transformada Direta
F(t) F(S)
Transformada Inversa
21
O uso de Transformadas de Laplace nos permitirá agora aprofundar a análise das proprie-
dades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Capítulo como uma nova perspectiva,
e não perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de estudo se
mantém!
2.2. OBJETIVO
Este não é um curso de Cálculo. Este Capítulo não tem a intenção de ensinar Transformadas
de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definições e propriedades já conhecidas (e es-
quecidas?) necessárias ao curso de controle.
Exemplo:
A multiplicação de dois números romanos, VI XIV, com a resposta em número romano.
Procedimento:
Transformar estes números romanos em números arábicos: VI 6; XIV 14;
Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84;
Converter a solução do problema transformado para a solução do problema original: 84
LXXXIV : Transformação Inversa.
Procedimento adotado:
Aplicação da
PROBLEMA PROBLEMA
ORIGINAL TRANSFORMADO
Transformada
VI x XIV 6 x 14
Resolução
22
2.4. REVISÃO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNÇOES COMPLEXAS
Variáveis complexas: Um número complexo tem uma parte real e uma parte imaginária,
sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginária forem variáveis, teremos então o
que se denomina variável complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotação ―s‖como
variável complexa. Ou seja:
s j
Funções complexas: uma função complexa G(s) é uma função de ―s‖que se tem uma
parte real e uma parte imaginária ou
G(s) GX jGY
Onde Gx e Gy são quantidades reais. O módulo de G(s) é G2x G2y , e o argumento angular
de G(s) é tg1 (GX / GY ) . O ângulo é medido no sentido anti-horário a partir do sentido positi-
vo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) é G(s) Gx jGy .
L[f(t)] F(s)
0
e st dt f(t)
0
f(t) e st dt
Anotações
23
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNÇÕES
A função exponencial é uma das funções mais importante porque as exponenciais aparecem
sempre na solução das equações diferenciais. A função exponencial é definida como:
0
p/ t 0
f(t)
A e
t p/ t 0
Por definição:
F(s) L[f(t)] 0
f(t) e st dt
onde: f(t) Aet
Temos:
F(s) L[Aet ] 0
Aet est dt A 0
e(s)t dt
Artifício:
u -( s) t
1
du -( s) dt dt - du
( s)
Então:
du A A
F(s) A
0
eu
( s)
( s)
0
eudu eu
( s) 0
Mas:
u -( s) t
Logo:
A A
A
F(s) e(s)t e e0
( s) 0 ( s) ( s)
A
F(s)
(s )
Portanto:
A
f(t) A e t F(s)
(s )
24
Exercícios
3 4 7
a) F(s) b) F(s) c) F(s)
(s 2) (s 3) (s 5)
3 1 1
d) F(s) e) F(s) f) F(s)
(s 5) (s 1) (s 1)
Anotações
25
2.8. FUNÇÃO DEGRAU
A função degrau corresponde a uma ação que modifica instantaneamente uma determinada
condição, ou variável, de um sistema, como a posição, ou a velocidade, ou a carga elétrica num
capacitor, ou a vazão em uma tubulação, a ativação elétrica de um circuito, ou ainda o início da
ação de uma força por exemplo. A função degrau é definida como:
0 p/ t 0
f(t)
A p/ t 0
Onde A é constante.
Por definição:
F(s) L[f(t)]
0
f(t) e st dt onde: f(t) A
Temos:
F(s) L[A]
0
A e st dt A 0
e st dt
Artifício:
u -s t
1
du -s dt dt - du
s
Então:
du A A u
F(s) A
0
eu
s
s 0
eudu
s
e
0
mas: u -s t
Logo:
A s t A
A
F(s) e e e0
s 0 s s
A
F(s)
s
Portanto:
A
f(t) A F(s)
s
26
Exercícios
3 4 7
a) F(s) b) F(s) c) F(s)
s s s
3 1 1
d) F(s) e) F(s) f) F(s)
s s s
Anotações
27
2.9. FUNÇÃO RAMPA
A função rampa corresponde a uma ação que cresce linearmente no tempo, a partir de uma
ação nula. Ela é contínua no tempo, porém sua derivada é descontínua na origem. Quando o tem-
po tende a infinito, o valor da ação na função rampa também tende a infinito. Na prática isto não
ocorre, uma vez que não se consegue gerar ações de intensidade infinita. A função rampa é defini-
da por:
0 p/ t 0
f(t)
A t p/ t 0
Onde A é constante.
Por definição:
F(s) L[f(t)] 0
f(t) e st dt onde: f(t) A t
Temos:
F(s) L[At]
0
A t e st dt A
0
t e st dt A u v
v du
Então:
1 1
st
F(s) A t
e st
s
0
e dt
s
u v v
du
0
1 1 1
F(s) A es() 0 e s(0)
st
s e dt
s s 0
1 1 s 1 s 0 1 A
F(s) A 2 est A 2 e 2 e A 2 2
s 0 s s s s
A
F(s)
s2
Portanto:
A
f(t) A t F(s)
s2
28
Exercícios
3 4 7
a) F(s) 2
b) F(s) 2
c) F(s)
s s s2
3 1 1
d) F(s) 2
e) F(s) 2
f) F(s)
s s s2
Anotações
29
2.10. FUNÇÃO SENO
Também muito importante, essa função de teste pode simular um sinal de natureza harmô-
nica. Um exemplo bastante familiar é a tensão elétrica que existe em nossa residência. Ela é defi-
nida como:
0 p/ t 0
f(t)
A sen(t) p/ t 0
Por definição:
F(s) L[f(t)] 0
f(t) e st dt onde: f(t) A sen(t)
Temos:
F(s) L[A sen(t)] 0
A sen(t) est dt A 0
sen(t) est dt
e j e j
Fórmula Euler: e j cos j sen sen
2j
e j e j
e j cos - j sen cos
2
Então:
e jt e jt st A
F(s) 0
A
2j
e dt
2j 0
e (s j)t e (s j)t dt
A A 1 1
F(s)
2j 0
e(s j)t dt
0
e(s j)t dt
2j (s j)
e(s j)t
0
(s j)
e(s j)t
0
A 1
F(s)
2j (s j)
e e0 1
(s j)
e e0
A j j A 2j A A
F(s) 2 2 F(s)
2j s 2j s s 2
2 2 2
s 2 2
Portanto:
A
f(t) A sen(t) F(s)
s 2
2
30
Exercícios
3 4 7
a) F(s) 2
b) F(s) 2
c) F(s) 2
s 5 s 6 s 9
3 1 2
d) F(s) e) F(s) 3
2
s 25 2
s 1 f) F(s)
s2 6
f(t) = f(t) =
f(t) =
Anotações
31
2.11. FUNÇÃO COSENO
Essa função de teste também pode simular um sinal de natureza harmônica. Ela é definida
como:
0 p/ t 0
f(t)
A cos(t) p/ t 0
Por definição:
F(s) L[f(t)] 0
f(t) e st dt onde: f(t) A cos(t)
Temos:
F(s) L[A cos(t)] 0
A cos(t) e st dt A 0
cos(t) e st dt
e j e j
Fórmula Euler: e j cos j sen sen
2j
e j e j
e j cos - j sen cos
2
Então:
e jt e jt st A
F(s) 0
A
2
e dt
2 0
e (s j)t e (s j)t dt
A A 1 1
F(s)
2 0
e(s j)t dt
0
e(s j)t dt
2 (s j)
e(s j)t
0
(s j)
e(s j)t
0
A 1
F(s)
2 (s j)
e e0
1
(s j)
e e0
A 1 1 A (s j) (s j) A (s j s j )
F(s)
2 (s j) (s j) 2 (s j)(s j) 2
s2 2
A 2s A 2 s As As
F(s) 2 2 F(s)
2 s 2 s s 2
2 2 2
s 2
2
Portanto:
As
f(t) A cos(t) F(s)
s 2 2
32
Exercícios
3s 4s 7s
a) F(s) 2
b) F(s) 2
c) F(s) 2
s 5 s 6 s 9
3s s 2s
c) F(s) d) F(s) 3
2
s 25 2
s 1 e) F(s)
s2 6
f(t) = f(t) =
f(t) =
Anotações
33
2.12. TEOREMA DA TRANSLACÃO
seguir:
L[f(t - )u(t - )] 0
f(t - )u(t - ) e st dt
L[f(t - )u(t - )] 0
f(t - )u(t - ) e st dt
f()u() e s( )d
Como estamos considerando f(t) 0 para t 0 , para f()u() 0 para 0 . Como con-
seqüência, podemos mudar o limite inferior da integração de para 0. Assim:
L[f(t - )u(t - )]
f()u() e s( ) d 0
() u() e s( ) d
L[f(t - )u(t - )] 0
f() e se s d e s 0
f() e sd e sF(s)
Onde: F(s) L[f(t)] 0
f(t) e st dt
Esta ultima equação estabelece que a translação de uma função no tempo f(t) u(t) de
(onde 0 ) corresponde à multiplicação da transformada F(s) por e s .
Portanto:
34
Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funções f(t) mostradas abaixo:
a)
f(t) A u(t - ) - A u t -
b)
A A A
f(t) t u(t) t u t t u(t) t u(t )
A A
f(t) t u(t) (t ) u(t ) t u(t) (t ) u(t ) u(t )
A A A
f(t) t u(t) (t ) u(t ) u(t )
A A A s A 1 1
F(s) 2
2
es e 2 2 es es
s s s s s s
F(s)
A1
s 2 A
s
1 es ses 2 1 es 1 s
35
Exercícios:
a)
b)
36
2.13. FUNÇÃO PULSO OU GATE
0 p/ t 0
u(t) A p/ 0 t
0 p/ t
F(s)
A A -s
- e
s s
F(s)
A
s
1 - e-s
Portanto:
Anotações
37
2.14. FUNÇÃO IMPULSO
1 1
f(t) (t) u(t - A)
A A
Se a largura do pulso for diminuída e a altura for aumentada, mantendo sempre unitária a
área sobre o pulso, no limite, A0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e área
unitária.
Neste limite, o pulso é chamado de Impulso Unitário. Veja afigura a seguir:
0 p/ t 0
1
(t) lim p / 0 t t
t 0 t
0 p / t t
A função impulso unitário corresponde a uma ação que age sobre um sistema durante um
intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo e depois
cessa a atuação. Esta função é também conhecida como função ―delta de Dirac‖.
Na função impulso unitário a potência e a energia despendidas na ação são limitados, porém
a ação não é. Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o acionamento é muito
pequeno, e tende a zero, fazendo com que a força neste intervalo tenda a infinito. Um bom exem-
plo da aplicação de um impulso unitário é no choque entre duas partes mecânicas. A função impul-
so unitário é definida como:
1 1
(t) lim - u(t - A)
A 0 A A
38
1 e-As
d
dA 1 - e
-As
L[(t)] lim
A 0 As
lim
1
As A 0 As
1- e -As
Alim
0
d (As)
dA
se-As
L[(t)] lim 1
A 0 s
Portanto:
L[(t)] 1
Anotações
39
2.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
A Transformada de Laplace (T.L.) possui várias propriedades gerais. Estas propriedades faci-
litam a obtenção da Transformada de muitas funções.
2.16. LINEARIDADE
A Transformada de Laplace (T.L.) é uma operação linear, isto é, para quaisquer funções f(t) e
g(t) cujas T.L existam e quaisquer constantes C 1 e C2 temos:
Exemplo 01:
a) L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)]
3 s 6 4s
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] 2 -4 -
s2 32 s 2 22 s2 9 s2 4
6 4s
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] 2
- 2
s 9 s 4
Exercícios
40
t
2.17. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR e
Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:
L[e-t f(t)]
0
e-t f(t)dt F(s )
Exemplo 01:
a) L[et cos(t)]
s
L[e t cos(t)]
s 2 2
b) L[et sen(t)]
L[e t sen(t)]
s 2 2
Exercícios
a) L[e2t sen(3t)]
b) L[e2t cos(7t)]
41
2.18. MULTIPLICAÇÃO DE UMA F(T) POR tn
Se f(t) é transformável por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, então a T.L. de
f(t) será obtida como:
n!
L[tn e-t ] Onde : (n=1,2,3,......)
(s )n1
Exemplo 01:
L[t2 e5t ] =
2! 2 1 2
L[t 2 e5t ] 2 1
3
(s 5) (s 5) (s 5)3
Exercícios
a) L[t2 sen(t)]
3 -7t
b) L[t e ]
42
2.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS
Se existe a Transformada de f(t) e de f’(t), então a T.L. de f’(t) será obtida como:
L[f '(t)]
0
f '(t) e-st dt
L[f '(t)] uv 0
v du
Artifício:
u e-st du -se-st dt
dv f '(t) dt v f(t)
Então:
L[f '(t)] e st f(t) 0 f(t) se st dt
0
L[f '(t)] [e f() e0 f(0)] s
0
f(t)e st dt
dn [f(t)] n
L n s F(s)
dt
Anotações
43
2.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS
Se existe a Transformada de f(t), então a T.L. da integral de f’(t) será obtida como:
t t
f(t)dt f(t)dt e
-st
L dt
0 0 0
t
L
0
f(t)dt uv
v du
Artifício:
t
u 0
f(t)dt du f(t)dt
1
dv est dt v e st
s
Então:
t t 1 1
L
0
f(t)dt
0
f(t)dt e st
s 0 0
e st f(t)dt
s
t t 1 1
L
0
f(t)dt
0
f(t)dt
t 0 s
s
0
f(t)e st dt
Fazendo:
t
f 1 (0)
0
f(t)dt
t 0
Teremos:
1
t f (0) F(s)
L
0
f(t)dt
s
s
t F(s)
L
f(t)dt
0 s
Anotações
44
2.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
1 c j
L1 [F(s)] f(t)
2πj
c j
F(s)e st ds , para t > 0
onde ―c‖, abscissa de convergência, é uma constante real e é escolhida com valor superior à parte
real de todos os pontos singulares de F(s). Assim o caminho de integração é paralelo ao eixo j e é
deslocado do eixo de um valor de c. Esse caminho de integração fica à direita de todos os pontos
singulares.
O cálculo da integral de inversão é, aparentemente, complicado. Na prática, raramente utili-
zaremos essa integral para a obtenção de f(t). Existem métodos mais simples para encontrar f(t).
Esses métodos são apresentados a seguir.
B(s)
F(s)
A(s)
onde A(s) e B(s) são polinômios em ―s‖. Na expansão de F(s)= B(s)/A(s) em frações parciais, é
importante que a maior potência de “s” em A(s) seja maior do que a maior potência de
“s” em B(s).
45
Se não for esse o caso, o numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para
resultar um polinômio em ―s‖ mais um resto (uma relação de polinômio em ―s‖ cujo numerador é
de menor grau que o denominador). Ou seja:
B(s) A(s)
R(s) Q(s)
Logo:
R(s) B(s)
Q(s) =
A(s) A(s)
B(s) R(s)
F(s) Q(s)
A(s) A(s)
B(s) s 2 3s 3
a) F(s)
A(s) s 1
s 2 3s 3 s 1
s 2 s s2
1
2s 3 Logo: F(s) s 2
s 1
-2s - 2
1
1
L1 [F(s)] L1 [s] L1 [2] L1
s 1
dδ(t)
f(t) 2δ(t) e t
dt
46
Exercícios
B(s) s 3 5s 2 9s 7
a) F(s)
A(s) s 1 s 2
Se a potência de “s” em A(s) é maior do que a maior potência de “s” em B(s) en-
tão, F(s), Transformada de Laplace de f(t), pode ser separada em componentes:
L1 [F(s)] L1 [F1 (s)] L1 [F2 (s)] L1 [Fn (s)]
Logo:
onde f1(t), f2(t),....., fn(t) são as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s), respectivamente.
47
2.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE PÓLOS REAIS E DISTINTOS
B(s) K s z1 s z2 s zk s zm ,
F(s) para m < n
A(s) s p1 s p2 s pk s pn
Onde p1 , p2 , ..., pn e z1 , z2 , ..., zn são quantidades reais. Se F(s) possuir somente pólos
(raízes) distintos, ela então poderá ser expandida em uma soma de frações parciais simples, como
está indicado a seguir:
B(s) b1 b2 bk bn
F(s) (2.1)
A(s) s p1 s p2 pk
s pn
s
B(s) b1 b
A(s) s pk s pk 2 s pk
s -pk s p1 s p2
bk bn
s pk s pk bk
s pk s pn s pk
Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de bk . Assim o resí-
duo é determinado por:
B(s)
bk s pk
A(s) s pk
b
L -1 k bk e pk t
s pk
Anotações
48
RESUMO:
B(s) b1 b2 bk bn
F(s)
A(s) s p1 s p2 s pk s pn
B(s)
bk s pk
A(s) s pk
s3
a) F(s)
s 1 s 2
s3 b b
F(s) 1 2
s 1 s 2 s 1 s 2
s3 s 3 (-1) 3 2
b1 s 1 2
s 1 s 2 S 1 s 2 S 1 (-1) 2 S 1 1
s3 s 3 (-2) 3 1
b2 s 2 1
s 1 s 2 S 2 s 1 S 2 (-2) 1 S 2 -1
Assim:
f(t) L -1 F(s)
2 -1 2 -1
f(t) L -1 L -1 L -1
s 1 s 2 s 1 s 2
49
Exercícios
s7
a) F(s) 2
s 8s 15
s3
b) F(s) 2
s 9s 20
50
2.25. F(S) ENVOLVE PÓLOS COMPLEXOS CONJUGADOS
B(s) 1s 2 b3 bk bn
F(s) (2.2)
A(s) s p1 s p2 s p3 s pk s pn
B(s) b3
A(s) s p1 s p2 [1s 2 ] s p1 s p2
s -p1 s p3
bk
s p1 s p2
s pk
bn
s p1 s p2
s pn s p1
Vemos que todos os termos expandidos são eliminados, com exceção de do termo
(1s 2 ) . Portanto:
B(s)
1s 2 s -p s p1 s p2 (2.3)
1
A(s) s -p1
Como p1 é uma grandeza complexa, ambos os lados da eq.(2.3) são grandezas complexas.
Igualando as partes reais de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma equação. Da mesma for-
ma, igualando as partes imaginarias de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma outra equação.
Dessas duas equações é possível determinar β1 e β2. Os outros coeficientes b3,....,bk,....,bn serão
obtidos como no primeiro caso.
RESUMO:
B(s) 1s 2 b3 bk bn
F(s)
A(s) (s p1 )(s p2 ) (s p3 ) (s pk ) (s pn )
Multiplica-se todos os numeradores por ―(s+p1) (s+p2)‖ e faz s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:
B(s)
1s 2 s p (s p1 )(s p2 )
1
A(s) s p1
51
Exemplo 01: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:
s 1
a) F(s)
2
s s s 1
A F(s) pode ser expandida da seguinte forma:
s 1 s 1 1s 2 b
F(s) 3
2
s s s 1 1
s s
3j 1
s -
3j 1
s
3j 1
s -
3j s 0
2 2 2 2 2 2 2 2
s 1 1s 2 b3
F(s) (2.4)
2
s s s 1 1
s
3j 1
s -
3j
s0
2 2 2 2
B(s)
1s 2 s p (s p1 )(s p2 )
1
A(s) s p1
s 1 1 3j 1 3j
1s 2 s 1 - 3j s s -
2 2 1 3j 1 3j 2 2 2 2
s s s -
2 2 2 2 s 1 - 3j
2 2
s 1
1s 2 s 1 - 3j
2 2 s s 1 - 3j
2 2
1 3j 1 3j
- 1 -
1 3j 2 2 2 2
- 1 2 (multiplica-se pelo conjugado)
2 2 1 3j 1 3j
- -
2 2 2 2
1 3j 1 3j
- 1 3j 3j 3
1 3j 2 2 2 2 4
4 1 3j
1 1 2 x 4 4
2 2 1 3j 1 3j 1 3j 3j 3 2 2
- -
2 2 2 2 4 4 4 4
52
Logo:
1 3j 1 3j
1 2 1
2 2 2 2
1 1
2 1 2 2
3j 3j
2 1 2
1 1 2 0
s 1 s 1 (0) 1 1
b3 2
s 2 2 1
s (s s 1) S 0 s s 1 S 0 (0) (0) 1 1
b3 1
Portanto:
s 1 s 1
F(s)
2
s s s 1 2
s s 1 s
A equação: s2 s 1 pode ser reescrita da seguinte forma: (s+R)2+I2, onde R é a parte re-
al e I é a parte imaginaria das raízes complexas. Ou seja:
2 2
2 1 3
s s 1 s
2 2
Logo:
s 1 s 1 s 1
F(s)
2
s s s 1 2
s s 1 s
1
2
3
2 s
s 2 2
1 1 1 1
s s
2 2 1 2 2 1
F(s) 2
2
2
1
2
3 s 1
2
3 1
2
3 s
s s s
2
2 2 2
2 2
53
A Transformada Inversa de Laplace F(s) é então dada por:
f(t) L -1 F(s)
1 3 1
s
-1 -1
2 2 2 1
f(t) L F(s) L 2
2
1
2
3 3 1
2
3 s
s s
2 2 2 2 2
1 1
t 3 3 2t 3
f(t) e 2 cos t e sen t 1 para t 0
2 3 2
DICA:
A ocorrência de raízes complexas gera a presença de termos oscilatórios na resposta dinâmica e a
possibilidade de uma formatação genérica para a solução final, usando funções trigonométricas.
Portanto, o modo mais usual é fazer a expansão na soma de uma função senoidal amortecida e
uma função cossenoidal amortecida.
s
L e t sent L e t cos t
s 2
2
s 2 2
2s 12
a) F(s) 2
s 2s 5
A função F(s) pode ser expandida em uma função senoidal amortecida e uma função cosse-
noidal amortecida:
2s 12 2s 12 2(s 1) 10
F(s)
2
s 2s 5 s 1 2j s 1 - 2j s 12 2 2
2s 12 2(s 1) 10 (s 1) 2
F(s) 2 5
s2 2s 5 s 12
2
2
s 12
2
2
s 1
2
2
2
s 1
2
2
2
f(t) L -1 F(s)
(s 1) 2
f(t) 2L -1 5L -1
s 12 2 2 s 12 2 2
54
Exercícios
s7
a) F(s) 2
(s 2s 5)(s 3)
s2
b) F(s) 2
s 3s 4
55
2.26. F(S) ENVOLVE PÓLOS MÚLTIPLOS
Considere a F(s) =B(s)/A(s), onde A(s) =0 tem raízes P1 de multiplicidade ―r‖. [As outras
raízes são supostas distintas]. A(s) pode ser escrita como:
A(s) s p1 s pr 12 s pr 2 s pn
r
B(s) br br 1 br j b1
F(s)
A(s) (s p1 )r
(s p1 )r 1 (s p1 ) rj (s p1 )
ar 1 ar 2 an
s pr 1 s pr 2 s pn
(2.5)
B(s)
br (s p1 )r
A(s) s p1
d B(s)
br 1 (s p1 )r
ds A(s) s p1
1 j
d B(s)
br j j (s p1 )r
j!
ds A(s) s p 1
1 d
r 1
B(s)
b1 r 1 (s p1 )r
(r 1)!
ds A(s) s p 1
Estas relações para os valores de ―b‖ podem ser obtidas: Multiplicando ambos os lados da
eq.(2.5) por (s+p1)r e fazer s tender a –p1, temos:
B(s)
br (s p1 )r
A(s) s p1
Se multiplicarmos ambos os lados da eq.(2.5) por (s+p1)r e então derivarmos com relação a
―s‖,
d B(s) r d (s p1 )r d (s p1 )r
(s p ) b b
ds A(s)
1 r r 1
ds (s p1 )r ds (s p1 )r 1
d (s p1 )r d (s p1 )r
b1 ar 1
ds (s p1 )r ds (s pr 1 )
d (s p1 )r
an
ds (s pn )
56
O primeiro termo do lado direito desta ultima equação é igual a zero. O segundo termo é
igual a br-1. Cada um dos outros termos contém alguma potência de (s+p 1) como fator, resultando
que quando ―s‖ tende ao valor –p1, estes termos se anulam. Portanto,
d B(s) d B(s) r
br 1 lim (s p1 )r A(s) (s p1 )
s p1 ds A(s) ds s p1
1 tn1
L -1 e p1t
s p (n 1)!
n
1
As constantes ar+1, ar+2, ...., na, na eq. (2.5) são determinadas a partir de:
B(s)
ak (s pk ) k r 1,r 2, ,n
A(s) s pk
br br-1 r 2
f(t) L -1 [F(s)] tr 1 t b2 t b1 e p1t
r 1 ! r 2 !
ar 1epr 1t ar 2epr 2t anepnt (t ≥ 0)
RESUMO:
B(s) br br 1 br j b1
F(s)
A(s) (s p1 )r
(s p1 )r 1 (s p1 ) rj (s p1 )
B(s)
br (s p1 )r
A(s) s p1
d B(s)
br 1 (s p1 )r
ds A(s) s p1
1 d
j
B(s) r
br j j A(s) (s p1 )
j!
ds
s p1
1 d
r 1
B(s) r
1 1
b1 r 1 A(s) (s p1 ) Dica: tn1eat
(r 1)!
ds
s p (n 1)! (s a)n
1
57
Exemplo 02: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:
s 2 2s 3
a) F(s)
(s 1)3
B(s) b3 b2 b1
F(s)
A(s) (s 1)3 (s 1)2 (s 1)1
B(s) s2 2s 3
b3 (s 1)3 3
(s 1)3 (1)2 2(1) 3 2
A(s) s 1 (s 1) s 1
d B(s) d s2 2s 3
b2 (s 1)3 3
(s 1)3
ds A(s) s 1 ds (s 1) s 1
d
b2 s2 2s 3 2s 2s 1 2(-1) 2 0
ds s 1
1d 1 2
b1 2s 2 2s 1 1
2 ds s 1 2 2
Portanto obtemos:
2 0 1
f(t) L1 3
L1 2
L1 1
(s 1) (s 1) (s 1)
58
Exercícios
(s 3 2s 5)
a) F(s)
(s 3)4
(s 2 3s 2)
b) F(s)
(s 7)4 (s 1)
59
2.27. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO
1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equação diferencial, conver-
ter a equação diferencial em uma equação algébrica em ―s‖ e obter a expressão da Transformada
de Laplace da variável dependente, reorganizando a equação algébrica assim obtida.
2. A solução da equação diferencial em função do tempo é obtida pela Transformada Inversa
de Laplace da variável dependente.
Na discussão a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a solução de equações dife-
renciais lineares invariantes no tempo, por meio do método da Transformada de Laplace.
x 3x 2x 0 , x(0) a , x(0) b
L[x(t)] X(s)
Obtemos:
60
Ou
as b 3a as b 3a 2a b ab
X(s) 2
s 3s 2 (s 1)(s 2) (s 1) (s 2)
2a b 1 a b
x(t) L1 X(s) L1 L (s 2)
(s 1)
Que é a solução da equação diferencial dada. Note que as condições iniciais a e b aparecem
na solução. Assim, x(t) não tem constantes indeterminadas.
x 2x 5x 3 , x(0) 0 , x(0) 0
3
s2 X(s) 2sX(s) 5X(s)
s
3 31 3 s2
X(s) 2
2
s(s 2s 5) 5 s 5 s 2s 5
31 3 2 3 s 1
X(s)
5 s 10 (s 1)2 22 5 (s 1)2 22
3 1 1 3 1 2 3 1 s 1
x(t) L L 2 2 L 2 2
5 s 10 (s 1) 2 5 (s 1) 2
3 3 t 3
x(t) e sen(2t) e t cos(2t) , para t ≥ 0
5 10 5
61
Exercícios
a) 2x 7x 3x 0 , x(0) 3 , x(0) 0
62
2.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)
O teorema do valor inicial (TVI) permite que se descubra o valor inicial f(0) do sinal f(t)
cuja Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor inicial estabelece que:
O teorema do valor final (TVF) permite que se descubra o valor final f() do sinal f(t) cuja
Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor final estabelece que:
Restrições de aplicação :
Os pólos de F(s) B(s) / A(s) , após cancelamento dos termos comuns, têm que estar no
semi-plano esquerdo (SPE);
Só é permitido um único pólo em s=0 (é de esperar f() = cte como na função degrau);
O valor de f() é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo j , pois a
f(t) conterá funções de tempo oscilante.
O valor de f() é indefinido se existirem pares de pólos conjugados no eixo no semi-
plano esquerdo (SPD), pois a f(t) conterá funções de tempo crescentes exponencialmente.
Este teorema não se aplica quando f(t) for uma função senoidal sen(t), pois s F(s) tem
pólos em s= j e o lim f(t) não existe.
t
Exemplos: Encontre valor inicial f(0) o valor final f() dos sinais abaixo:
a)
12(s 1)
F(s)
s(s 2 1)
Valor inicial:
12(s 1)
f(0) lim s 0
s s(s2 1)
Valor final:
Indefinido, pois F(s) tem pólos conjugados s = ±j2 no eixo j
63
b)
4s 5
F(s)
2s 1
Valor inicial:
Como a ordem dos dois polinômios numerador e denominador são iguais efetua-se a
divisão polinomial:
4s 5 3
F(s) 2 2 Y(s) e aplica-se o teorema do valor inicial a Y(s):
2s 1 2s 1
3
f(0) lim sY(s) lim s 1.5
s s 2s 1
Valor final:
Podemos aplicar o teorema do valor final diretamente a F(s):
4s2 5s
f() lim s F(s) lim s 0
s 0 s 0
2s 1
64
CAPÍTULO 3
3. MODELAGEM MATEMÁTICA
Modelos de sistemas são representações que permitem estabelecer relações entre causa e
efeito de sistemas dinâmicos. Os modelos podem ser físicos ou matemáticos. Modelos físicos as-
semelham-se a sistemas reais, porém mais simples, embora representativos das características
mais importantes. Os modelos matemáticos procuram representar o comportamento dinâmico dos
sistemas por meio de equações matemáticas (equações de derivadas, equações de diferenças).
Pode-se prever o comportamento dinâmico de uma planta pela análise do seu modelo físico
ou matemático. Por exemplo, seja o sistema dinâmico mostrado na Figura 3.1, composto por uma
massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se
desloca na vertical, pode representar um sistema de suspensão de um veículo. A equação mate-
mática que descreve o movimento do conjunto em função do deslocamento xo da massa e da ex-
tremidade do amortecedor e mola, xi, é também mostrada na figura.
Figura 3.1 - Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a sus-
pensão de um veículo.
O diagrama mostrado Figura 3.2 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos mate-
máticos utilizados na sua representação. Sistemas dinâmicos estocásticos possuem um comporta-
mento imprevisível, e portanto não podem ser modelados. Um ruído é um exemplo de uma dinâ-
mica estocástica. Sistemas determinísticos, ao contrário, possuem uma dinâmica previsível que
pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinístico, ele pode ser modelado por
parâmetros concentrados ou distribuídos. Sistema a parâmetros concentrados significa que, dado
as condições do sistema num instante, é possível prever a sua condição em qualquer instante. Já
com parâmetros distribuídos, o estado é uma função de outros parâmetros. Um exemplo de um
sistema com parâmetros concentrados é o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Figura
3.1. Este tipo de sistema é descrito por uma equação diferencial no tempo ( df/dt). A distribuição
65
de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, é um sistema com parâmetros distribuídos,
uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posição do ponto e do tempo. Sistemas a
parâmetros distribuídos são governados por equações diferenciais parciais (∂f/∂x). Quando o sis-
tema possuir parâmetros concentrados, ele poderá ser modelado por funções contínuas ou discre-
tas no tempo. Sistemas discretos são aqueles que assumem valores apenas em determinados ins-
tantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funções contínuas. A propriedade
discreta pode tanto estar no próprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medição
for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema é considerado discreto. Exemplos de
sistema discretos são: o número de habitantes contaminados a cada ano pelo vírus da gripe, a
temperatura máxima do dia observada durante um ano num dado local, etc. Se um sistema dinâ-
mico contínuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma vez que é impossível
obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos calculados pelo com-
putador. Na prática, porém, considera-se que o cálculo efetuado pelo computador é preciso o sufi-
ciente para que o sistema possa ser admitido como contínuo.
66
Dentro de sistemas contínuos, o comportamento dinâmico pode ser linear ou não linear. Sis-
temas lineares são descritos por equações lineares (definidas logo a seguir) que se assemelham à
equação de uma reta, ao passo que sistemas não lineares possuem termos com o quadrado, ou o
cubo, ou o seno ou ainda a função exponencial das variáveis de estado. Se o sistema for linear, os
coeficientes da equação linear podem ser constantes ou então variar lentamente no tempo. Se os
coeficientes variam rapidamente no tempo, é muito provável que este sistema não seja linear.
Exemplos de sistemas com parâmetros variantes no tempo são aeronaves e foguetes. Neles, a
massa do veículo varia conforme o combustível é consumido, e as características dinâmicas sofrem
influência desta variação. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de
mais de uma variável de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariáveis e no segundo
tem-se sistemas multivariáveis. A Figura 3.1 mostra um exemplo de sistema monovariável. Porém,
o conjunto completo de suspensão de um veículo seria um sistema multivariável, já que depende-
ria do número de rodas presentes no veículo. Para cada roda, acrescenta-se uma equação a mais
no modelo matemático e, portanto, mais uma variável de estado.
Serão utilizados aqui apenas modelos matemáticos, uma vez que eles permitem efetuar a
análise do comportamento dinâmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto é, a verifi-
cação se estes sistemas podem ou não ser controlados e como deve ser este controle. Além disso,
serão abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente em virtude de que
a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y = H(x) é
linear se obedece à relação:
y = y1 + y2
Nem todos os sistemas físicos reais são lineares. Na verdade, a grande maioria deles é não
linear até um certo grau. Isto não significa que a teoria de controle de sistemas lineares não possa
ser aplicada a sistemas não lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearização (quando
possível) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetível às não linearidades. Infelizmente
nem sempre esta prática resulta num sistema controlável.
67
3.3. MODELAGEM MATEMÁTICA
O exemplo acima mostra um motor de indução com seu respectivo modelo matemático.
68
Y(s) a0 sn a1sn1 an1s an U(s) b0 sm b1sm1 bm1s bm
m m1
Y(s) b0 s b1s bm1s bm
F(s) (3.2)
U(s) n n1
a0 s b1s an1s an
L [saída]
Função de transferência F(s) (3.3)
L [entrada] Condições iniciais nulas
4) A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a par-
tir da equação característica. O denominador da Função de Transferência de um sistema igualado a
zero é a equação característica. Conseqüentemente, se todas as raízes do denominador tiverem
partes reais negativas, o sistema é estável.
69
3.7. REPRESENTAÇÃO DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
m m1
Y(s) b0 s b1s bm1s bm
F(s) (3.4)
U(s) n n 1
a0 s b1s an1s an
Y(s) K s z1 s z2 s zm1 s zm
F(s) (3.5)
U(s) s p1 s p2 s pn1 s pn
Y(s) C1 C2 Cn1 Cn
F(s) (3.6)
U(s) s p1 s p2 s pn1 s pn
Onde C1 , C2 , , Cn1 , Cn são chamados de resíduos e podem ser calculado pelo método fra-
ções parciais visto no capitulo 2.
Dada uma Função de Transferência F(s), diz-se que é uma Função de Transferência racional
porque ambos (numerador e denominador) são polinômios.
m m1
Y(s) b0 s b1s bm1s bm
F(s) n n 1
U(s) a0 s b1s an1s an
70
3.9. SISTEMAS ELÉTRICOS
RESUMO:
Quando uma corrente elétrica flui através de cada um dos três componentes básicas de um
sistema elétrico, nominalmente resistência, indutor e capacitor, ela flui de forma proporcional à
diferença de potencial no caso da resistência, como uma integral no tempo para o indutor e como
uma derivada no tempo para o capacitor.
R
i entrada i e
e R i se R
e saída
e i e entrada e 1 i
e
i se
R i saída R
L
di i entrada i e
eL se Ls
dt e saída
e i e entrada e i
1 1
i e dt se
L i saída Ls
C
1 i entrada i 1 e
C
e i dt se
e saída Cs
e i e entrada
de
iC se e i
dt i saída Cs
71
3.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELÉTRICOS
Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura Abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação vE(t) e a saída é a carga vS(t) nos terminais
do capacitor.
Solução:
Como todos os elementos estão em série, a corrente i(t) que passa pelo circuito é única. A
tensão ve(t) é então dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tensões nos termi-
nais dos 3 elementos é igual à tensão de alimentação. Aplicando a segunda lei de Kirchhoff (Lei da
tensão na malha) temos:
Malha 01
Malha 02
VS (t) VC (t)
1
VS (t)
ci(t)dt (II)
I(s)
VE (s) R I(s) LsI(s) (III)
Cs
I(s)
VS (t) (IV)
Cs
I(s) CsI(s)
VS (s) Cs Cs
VE (s) I(s) Cs I(s)
R I(s) LsI(s) CRs I(s) CLsI(s)
Cs Cs
72
1
VS (s) 1 1 CL
VE (s) CRs 1 CLs 2 CLs 2 CRs 1 R 1
s2 s
L CL
1
VS (s) CL
(Função de Transferência)
VE (s) R 1
s2 s
L CL
Exemplo 02: Obter a Função de Transferência do sistema elétrico mostrado na Figura abaixo,
considerando que a entrada é a tensão de alimentação VE(t) e a saída é a carga VS(t) nos terminais
do capacitor C2.
Solução:
Malha 01
(I)
Malha 02
Malha 03
73
1
VE (s) R1 I1 (s) I1 (s) I2 (s) (IV)
C1s
1 1
0 I2 (s) I1 (s) R 2 I2 (s) I2 (s) (V)
C1s C2 s
1
VS (s) I2 (s) (VI)
C2 s
C1
I1 (s) I2 (s) C1R 2s I2 (s) I2 (s)
C2
1
VE (s) R1 I1 (s) I1 (s) I2 (s)
C1s
C 1 C1
VE (s) R1 I2 (s) C1R 2 s I2 (s) 1 I2 (s) I2 (s) C1R 2 s I2 (s) I2 (s) I2 (s)
C2 C1s C2
CR CR s C1
VE (s) I2 (s) R1 C1R1R 2 s 1 1 1 2
C 2 C 1 s C 2 C1s
74
I2 (s)
VS (s) C2 s
VE (s) C C2R R s 2 (C C R C2R C C R )s C
I2 (s) 2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
C2 C1 s
VS (s) 1
VE (s) C C 2 R R s 2 (C C R C 2 R C C R )s C
2 1 1 2 2 1 1 1 1 2 1 2 1
C1
VS (s) 1
2
(Função de Transferência)
VE (s) C2 C1R 2R1s (C2R1 C1R1 C2R 2 )s 1
Exercícios
75
3.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS
Para resolver circuitos elétricos complexos (os de múltiplas malhas e nós) usando o método
das malhas, podemos executar os seguintes passos:
1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedâncias.
2. Substituir todas as fontes e todas as variáveis no domínio do tempo pelas respectivas
Transformadas de Laplace.
3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tensões ao longo de cada malha.
5. Resolver o sistema de equações em termos da saída.
6. Elaborar a função de Transferência.
Exemplo 01:
Dado o circuito abaixo, obter a Função de Transferência I2(s)/V(s)
O circuito com qual estamos lidando requer duas equações simultâneas para se obter a Fun-
ção de Transferência. Estas equações podem ser determinadas somando as tensões ao longo de
cada malha através da quais se supõe que circulem as correntes I 1(s) e I2(s). Ao longo da Malha 1,
onde circula I1(s),
ou
[R1 Ls] I1 (s) LsI2 (s) V(s)
76
Ao longo da Malha 2, onde circula I2(s),
1
Ls[I2 (s) I1 (s)] R 2I2 (s) I2 (s) 0
Cs
ou
1
LsI1 (s) [Ls R 2 ] I2 (s) 0
Cs
Podemos usar a regra de Cramer (ou qualquer outro método para resolver sistemas de
equações) para resolver a equação anterior em termos de I2(s). Assim:
R1 Ls V(s)
Ls 0
I2 (s)
R1 Ls Ls
1
Ls Ls R 2
Cs
LsV(s)
I2 (s)
R1 2 2 Ls 2 2
R1Ls R1R 2 L s R 2Ls L s
Cs Cs
LsV(s)
I2 (s)
2
R1LCs R1R 2 Cs R1 R 2 CLs 2 Ls
Cs
LCs2 V(s)
I2 (s)
R1LC R 2 CL s2 R1R 2 C L s R1
I2 (s) LCs2
V(s) R1LC R 2 CL s 2 R1R 2 C L s R1
77
A seguir é mostrada uma forma geral para escrever rapidamente as equações das malhas do
circuito elétrico.
Exercícios
Resp:
I3 (s) 8s3 13s2 s
V(s) 24s 4 30s3 17s2 16s 1
78
3.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MÉTODO DAS MALHAS
79
3.14. MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA
O motor CC é um dispositivo atuador de potência que entrega energia a uma carga, como
está mostrado na Fig. 2.15(a); um esboço de um motor CC está mostrado na Fig. 2.15(b). Uma
vista em corte de um motor CC do tipo panqueca é fornecida na Fig. 2.16.
O motor CC converte energia elétrica de corrente contínua (CC) em energia mecânica rotati-
va. Uma grande parte do torque gerado no rotor (armadura) do motor está disponível para acionar
uma carga externa. Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de velo-
cidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, característica velocidade-torque bem com-
portada e adaptabilidade a vários tipos de métodos de controle, os motores CC ainda são usados
largamente em numerosas aplicações de controle, incluindo manipuladores robóticos, mecanismos
de transporte de fitas, acionadores de disco, máquinas-ferramentas e atuadores de servoválvulas.
A função de transferência do motor CC será deduzida por meio de uma aproximação linear
do motor real, e os efeitos de segunda ordem, como histerese e queda de tensão nas escovas,
serão desprezados. A tensão de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de armadu-
ra. O fluxo no entreferro do motor é proporcional à corrente de campo, desde que o campo não
esteja saturado, ou seja:
K f if
80
3.15. SISTEMAS MECÂNICOS
Sistemas mecânicos translacionais são aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas
retas.
3.18. MASSA
f ma mv my ’
Que pode ser interpretada na forma: a força aplicada à massa é igual ao produto da massa
pela aceleração. Nota-se que a aceleração pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou então pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar submetida a
mais de uma força, e neste caso a equação pode ser generalizada na forma:
f ma mv my
i
81
Figura 3.3 - Representação de uma massa m submetida a ação de forças
3.19. MOLA
f K y
Onde k é a constante da mola. Nota-se que a força gerada pela mola é sempre contrária ao
deslocamento, isto é, se o deslocamento for positivo a força é negativa e vice-versa. As extremida-
des da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a representação da
mola na Figura 3.5, e portanto a equação fica:
f K (y1 y2 )
Nota-se que a mola é admitida como ideal, o que significa que sua massa é nula e que a
força nas suas extremidades são iguais e contrárias. A força na mola pode ser posta também em
função da velocidade das suas extremidades:
fk K (y1 y 2 ) k V dt V dt
1 2
K
FK (s) K Y1 (s) Y2 (s) V1 (s) V2 (s)
s
3.20. AMORTECEDOR
82
nal à velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam, como mostra o es-
quema da Figura 3.6, ou seja:
fb K v1 v2 b y1 y2
É claro que amortecedores mecânicos são também idealizados, isto é, admite-se que possu-
em massa nula. A figura a seguir mostra a representação esquemática de uma amortecedor sujeito
à ação de forças.
A Lei fundamental que governa os sistemas mecânicos é a 2 Lei de Newton. Para sistemas
de translação a lei estabelece que:
F ma
Onde:
m = massa, kg;
a = aceleração m2/s;
F = força, N.
Um quilograma é uma unidade de massa. Quando é acionado por uma força de 1N, a massa
de 1 kg acerela com 1 m/s2.
―Na 2ª lei de Newton, a massa é igual à razão entre a força aplicada num corpo e a respec-
tiva aceleração‖.
83
Exemplo 01: Obter a Função de Transferência do sistema mecânico mostrado na Figura abaixo,
considerando que o termo forçante f(t) é a entrada e a posição da massa, x(t) é a saída.
Solução:
As forças que atuam na massa m são o termo forçante f(t), a força da mola e a força do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto é, deslocamentos da massa no sentido posi-
tivo de x, as forças tanto da mola quanto do amortecedor são negativas (direção contrária à de x).
Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas forças quando se calcula a resultan-
te. Aplicando a transformada de Laplace na equação acima tem-se
X(s) 1
G(s) 2
F(s) ms bs k
84
Exemplo 02: Sismógrafo. A Figura a seguir mostra um diagrama esquemático de um sis-
mógrafo. Um sismógrafo indica o deslocamento de sua carcaça em relação espaço inercial. É utili-
zada para medir deslocamentos de terra durante terremoto (abalos sísmicos).
Vamos definir:
(Note que, desde que há a produção e uma deflexão estacionária na mola devido á gravidade,
medimos, o deslocamento Xo da massa m em relação à posição de equilíbrio estático.) A equação
para este sistema e dada por:
my by ky mxi
85
Considerando xi como entrada e y como saída, a Função de Transferência:
Y(s) ms 2
Xi (s) ms2 bs k
Y(s) s 2
Xi (s) b k
s2 s
m m
f ma
famor fmola ma
86
bsY0 (s) kY0 (s) ms2 Y0 (s) bsYi (s) kYi (s)
b k
Y0 (s) s
bs k
m m
Yi (s) ms 2 bs k 2 b k
s s
m m
Exemplo 03: O sistema de suspensão de uma das rodas de uma camionete clássica está ilustrado
na Figura abaixo. A massa do veículo é m1, e a massa da roda, m2. A mola da suspensão possui
uma constante de mola k1, e o pneu, uma constante de mola k2. A constante de amortecimento do
amortecedor é b. Obter a função de transferência Y1(s)/X(s), a qual representa a resposta do veí-
culo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.
m1 y1 b(y1 y2 ) k1 (y1 y2 ) 0
m2 y2 b(y2 y1 ) k1 (y2 y1 ) k 2 y2 k 2 x
87
m1s2 bs k1 Y1 (s) bs k1 Y2 (s) 0
[m2s2 bs k1 k 2 ]Y2 (s) [bs k1 ]Y1 (s) k 2 X(s)
Y1 (s) k 2 [bs k1 ]
X(s) m s2 bs k m s 2 bs k k bs k 2
1 1 2 1 2 1
I
v
r 2 dV
r2
Icil m
2
Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inércia com relação a um eixo que pas-
sa pelo seu centro igual a:
r2
Iesf 2m
5
I I I i
i
88
Onde i é um dos torques aplicados na inércia I, e causa a aceleração angular . ω e θ re-
presentam, respectivamente, a velocidade angular e o ângulo de rotação da inércia. A representa-
ção esquemática da inércia é mostrada na Figura a seguir:
Sendo que Τ(s), Α(s), (s) e Θ(s) são as transformadas do torque , da aceleração angular
, da velocidade angular ω e do deslocamento angular θ, respectivamente.
A mola torcional (semelhante à mola de um relógio) e o amortecedor rotacional (dois discos
face a face em fricção, como a embreagem de um veículo), mostrados também na Figura 3.5,
seguem expressões análogas aos equivalentes translacionais:
k K (1 2 ) k dt dt
1 2
k
Tk (s) k 1 (s) 2 (s) 1 (s) 2 (s)
s
89
3.23. SISTEMAS HIDRÁULICOS
Assumimos o seguinte (os parâmetros utilizados nas expressões abaixo estão definidos na figu-
ra acima):
m(t) A h(t)
90
O saída de fluxo volumétrico através da válvula é proporcional à raiz quadrada da queda de
pressão sobre a válvula. Esta queda de pressão é assumida para ser igual à pressão hidrostática no
fundo do tanque:
Balanço de massas (isto é, a variação da taxa de massa é igual ao fluxo entrada menos o
fluxo de saída) produz a seguinte equação diferencial:
dm(t)
qin qout
dt
d Ah(t)
K u u(t) K v g h(t)
dt
Vamos agora traçar um diagrama de bloco do modelo matemático. Um bom ponto de parti-
da para começar a traçar o diagrama de blocos, é escrever a equação diferencial como um modelo
de espaço estado, isto é, como uma equação diferencial com a derivada de primeira ordem sozinha
no lado esquerdo. Isto pode ser feito trazendo ρ e A fora da diferenciação e, em seguida, dividindo
ambos os lados por ρA. O resultado da equação diferencial torna-se:
d h(t) 1
K u u(t) K v g h(t)
dt A
Esta é uma equação diferencial para h(t). Ela diz como a derivada dh(t)/dt pode ser calcula-
da. h(t) é calculado, integrando dh(t)/dt em relação ao tempo, de um tempo 0 a um tempo t, com
um valor inicial de h(0), na qual vamos denotar por hinit..
Para desenhar o diagrama de blocos do modelo, podemos começar por adicionar um inte-
grador ao diagrama de blocos. A entrada para este integrador é dh/dt, e a saída é h(t). Em segui-
da, adicionamos os blocos da função matemática para construir a expressão dh/dt, na qual esta do
lado direito da equação diferencial. O digrama de blocos resultante para o modelo é mostrado na
figura abaixo.
91
Exemplo 03: O nível de água, h(t), é controlado por um sistema a malha aberta, como está mos-
trado na Figura abaixo. Um motor CC controlado pela corrente de armadura ia gira um eixo, que
abre uma válvula. A indutância do motor CC é desprezível, isto é, La = 0. Igualmente, o atrito de
rotação do eixo do motor e da válvula é desprezível, isto é, b =0. A altura da água no reservatório
é
é
h(t) 1,6 (t) -h(t) dt
92
93
CAPÍTULO 4
4. DIGRAMA DE BLOCOS
Um sistema de controle pode consistir em vários componentes. Para mostrar as funções de-
sempenhadas por cada componente, em engenharia de controle, comumente usamos um diagra-
ma chamado diagrama de blocos.
Diagrama de blocos é uma representação gráfica de modelos de processos, mais utilizada
em modelos de funções de transferência, e construído usando elementos básicos para representar
as relações entre as variáveis em estudo num determinado processo. Ele permite uma visualização
mais eficiente e rápida das características dinâmicas e dos efeitos de determinadas variáveis sobre
outras que lhes são dependentes. Os diagramas podem indicar claramente o caminho e a trans-
formação de variações entre as variáveis e partes de um mesmo processo ou entre o processo e os
instrumentos interligados a ele para o controle do processo.
Em diagramas de blocos, todas variáveis do sistema são ligadas às outras através de blocos
funcionais.
94
Notar que as dimensões do sinal de saída do bloco são as dimensões do sinal de entrada
multiplicado pelas dimensões da Função de Transferência no bloco.
As vantagens da representação por diagrama de blocos de um sistema residem no fato de
que é fácil formar o diagrama de blocos global do sistema inteiro simplesmente conectando os
blocos dos componentes de acordo com o fluxo do sinal e que é possível avaliar a contribuição de
cada componente para o desempenho global do sistema.
Em geral, a operação funcional do sistema pode ser visualizada mais prontamente exami-
nando-se o diagrama de blocos do que examinando-se o próprio sistema físico. Um diagrama de
blocos contém informação concernente ao comportamento dinâmico, mas ele não inclui nenhuma
informação sobre a construção física do sistema. Conseqüentemente, muitos sistemas não-
similares e não-relacionados podem ser representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve -ser notado, que em um diagrama de blocos a principal fonte de energia não é explici-
tamente mostrada e que o diagrama de blocos de um dado sistema não é único. Inúmeros dia-
gramas de blocos diferentes podem ser traçados para um sistema, dependendo do ponto de vista
da análise.
Com referência à Figura 4.2, um circulo com uma cruz é o símbolo que indica uma operação
de soma. O sinal mais ou menos em cada segmento orientado indica se este sinal deve ser adicio-
nado ou subtraído. É importante que as grandezas a serem somadas ou subtraídas tenham as
mesmas, dimensões e as mesmas unidades.
Ponto de soma ou detector de erro ou produz um sinal que é a diferença entre a entrada de
referência e o sinal realimentado pelo sistema de controle.
Anotações
95
4.5. PONTO DE JUNÇÃO OU DERIVAÇÃO
A saída C(s) é realimentada ao ponto de soma, onde ela é comparada com a entrada R(s) de
referência. A natureza de malha fechada do sistema esta claramente indicada pela Figura 4.4. A
saída do bloco, C(s) neste caso, é obtida pela multiplicação da Função de Transferência G(s) pela
entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagra-
ma de blocos que, consiste em blocos, pontos de soma e pontos de junção.
Quando a saída é realimentada no ponto de soma para comparação com a entrada, é neces-
sário converter a forma do sinal de saída na forma do sinal de entrada. Por exemplo, em um siste-
ma de controle de temperatura, o sinal de saída é usualmente a temperatura controlada. O sinal de
saída, que tem a dimensão de temperatura, deve ser convertido, em uma força ou posição ou ten-
são (voltagem) antes que possa ser comparado ao sinal de entrada. Esta conversão é realizada
pelo elemento de realimentação cuja Função de Transferência é H(s), conforme mostrado na Figu-
ra 4.5.
96
Figura 4.5 - Sistema de malha fechada
O papel do elemento de realimentação é modificar a saída antes que ela seja comparada
com a entrada. (Na maioria dos casos o elemento de realimentação é um sensor que mede a saída
da planta. A saída do sensor é comparada com a entrada, e o sinal de erro atuante é gerado.) No
presente exemplo, o sinal de realimentação que é realimentado para o ponto de soma para compa-
ração com a entrada é B(s) = H(s) C(s).
A razão do sinal de realimentação B(s) para o sinal do erro atuante E(s) é chamada Função
de Transferência de malha aberta. Assim:
97
B(s) H(s) G(s) E(s)
Logo a Função de Transferência de malha aberta é dada por:
B(s)
H(s) G(s)
E(s)
A razão da saída C(s) para o sinal de erro atuante E(s) é chamada Função de Transferência
de alimentação direta, de modo que:
C(s)
G(s)
E(s)
Dado o sistema de malha fechada mostrado na Erro! Fonte de referência não encon-
trada.:
98
Figura 4.8 - Sistema de malha fechada
Onde:
R(s) Sinal de entrada
C(s) Sinal de saída
B(s) Sinal de realimentação
G(s) F.T direta
E(s) Sinal de erro atuante
H(s) F.T de realimentação
C(s) G(s)
R(s) [1 G(s)H(s)]
1 G(s) H(s) 0
Anotações
99
4.10. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO UNITÁRIA
Logo a função transferência de malha fechada com realimentação unitária é dada por:
C(s) G(s)
R(s) [1 G(s)]
1 G(s) 0
100
4.11. FUNÇÃO TRANSFERÊNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAÇÃO (DIS-
TÚRBIO)
Obs: Não esquecer de compensar o sinal negativo do ponto de soma da referência R(s). Pode
compensar o sinal em G1(s) ou no ponto de soma da perturbação Ds.
101
Simplificando o diagrama anterior temos:
Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação a perturbação:
CD (s) G2 (s)
D(s) 1 G1 (s) G2 (s)H(s)
Por outro lado, na consideração da resposta à entrada R(s) de referência, podemos admitir
que a perturbação é zero. Então a resposta CR(s) à entrada de referencia R(s) pode ser obtida da
seguinte forma:
Para D(s)=0 Calcular a resposta CR(s) devida unicamente à entrada de referência. Logo:
Deste diagrama podemos obter a seguinte função transferência com relação à referência:
102
G1 (s)G2 (s) G2 (s)
C(s) R(s) D(s)
1 G1 (s) G2 (s)H(s) 1 G1 (s) G2 (s)H(s)
G2 (s)
C(s) [G1 (s)R(s) D(s)]
1 G1 (s) G2 (s)H(s)
Considerar agora o caso em que |G1(s)H(s)| >>> 1 e |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1. Neste caso, a
função transferência de malha fechada CD(s)/D(s) torna-se quase zero, e o efeito da perturbação é
suprimido. Esta é uma vantagem do sistema de malha fechada.
Por outro lado, a Função de Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) tende para 1/H(s)
quando o ganho G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Isto significa que se |G 1(s)G2(s)H(s)| >>> 1, então a
Função de Transferência de malha fechada CR(s)/R(s) torna-se inversamente proporcional a H(s),
de modo que as variações de G 1(s) e G2(s) não afetam a Função de Transferência de malha fecha-
da CR(s)/R(s). Esta é a vantagem do sistema de malha fechada. Pode ser facilmente visto que
qualquer sistema de malha fechada com realimentação unitária, H(s)=1, tende a equalizar a entra-
da e a saída.
É importante notar que os blocos podem ser conectados em série somente se a saída de um
bloco não for afetada pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre os
componentes é necessário combinar estes componentes em um único bloco.
Qualquer número de blocos em cascata representando componentes sem efeito de carrega-
mento pode se substituído por um único bloco, cuja Função de Transferência é simplesmente o
produto das funções de transferência individuais.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentação pode ser
simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de álgebra de diagramas de bloco.
Algumas destas importantes regras são dadas a seguir.
Deve ser notado, no entanto, que como o diagrama de blocos é simplificado, as Funções de
Transferências nos novos blocos tornam-se mais complexas porque novos pólos e novos zeros são
gerados.
103
Prova: Partindo do diagrama de bloco original
Logo:
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
104
4.15. ELEMINAÇÃO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO
A Figura a seguir mostra os blocos de um sistemas com realimentação sua respectiva redu-
ção.
Logo:
C(s) G1 (s)
R(s) 1 G1 (s)H1 (s)
Anotações
105
4.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO
G1 (s)
Y(s) X(s) (4.21)
G2 (s)
G1 (s)
Y(s) G2 (s) R(s) (4.23)
G1 (s)
G1 (s)
C(s) G2 (s) R(s) G2 (s) R(s)
G1 (s)
Logo:
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
Anotações
106
4.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAÇÃO
A Figura a seguir mostra um sistemas com realimentação, bem como a eliminação do bloco
no ramo de realimentação.
1
Y(s) R(s) (4.26)
H1 (s)
R(s)
X(s) C(s) (4.27)
H1 (s)
R(s)
C(s) G1 (s)H1 (s) -C(s)
H1 (s)
G1 (s)H1 (s)R(s)
C(s) -G1 (s)H1 (s)C(s)
H1 (s)
Logo:
C(s) G1 (s)
R(s) 1 G1 (s)H1 (s)
Anotações
107
4.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM BLOCO
C(s)
G1 (s)
R(s)
1
R(s) C(s)
G1 (s)
C(s)
G1 (s)
R(s)
108
Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente
1
Z(s) X(s) (4.30)
G1 (s)
1
Y(s) R(s) X(s) (4.31)
G1 (s)
1
C(s) G1 (s) R(s) X(s) (4.32)
G1 (s)
Logo:
Y(s) G1 (s)R(s)
109
C(s) Z(s) Y(s) (4.35)
Logo:
C(s) G1 (s)Y(s)
Logo:
110
C(s) K(s) X(s)
Logo:
Logo:
Logo:
111
4.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAÇÃO Á FRENTE DE UM PONTO DE SOMA
112
4.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA
Logo:
Anotações
113
4.27. RESUMO DA SIMPLIFICAÇÃO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS
RESUMO
Combinando
0
blocos em pa-
2 ralelo
Removendo um
0
bloco de per-
3 curso direto
Eliminando
0
uma malha de
4 realimentação
Removendo um
0bloco de uma
5 malha de rea-
limentação
Deslocamento
de um ponto
0
de derivação á
6 frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
0
de derivação
7 atrás de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
0
de soma á
8 frente de um
bloco
Deslocamento
0de um ponto
9 de soma atrás
de um bloco
Redispondo
1 pontos de
10 soma (1)
114
Redispondo
1 pontos de
11 Soma(2)
Deslocamento
de um ponto
1
de derivação à
12 frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
1
de derivação
13 atrás de um
bloco
Reagrupamento
1
de pontos de
14 soma
Anotações
115
4.28. REDUÇÃO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB
Um simples sistema de controle de malha aberta pode ser obtido através da interligação da
Planta e do Controlador em séries como ilustrado na Figura 4.12. Podemos utilizar o MATLAB para
calcular a Função de Transferência R (s) para Y (s), conforme ilustrado no Exemplo a seguir
[nun,den]=series(num1,den1,num2,den2)
116
A Função de Transferência Gc (s)G(s) é calculado utilizando a função ―s
series” como mos-
trado na Figura 4.14.
num/den =
s 1
500s ^ 3 1000s ^ 2
num s 1
Gc (s)G(s)
den 500s3 1000s2
Diagramas Blocos muitas vezes têm uma Função de Transferência em paralelo. Em tais ca-
sos, a função ―p
parallel‖ pode ser bastante útil. A Função ―p
parallel‖ é descrita na
[nun,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
117
4.31. REALIMENTAÇÃO (FEEDBACK)
[nun,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sinal)
Exemplo:
118
EXERCÍCIOS RESOLVIDOS
01) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência.
Resp:
02) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência.
Resp:
119
EXERCÍCIOS ROPOSTOS
C(s)
01) Obter a Função de Transferência equivalente T(s) , relativa ao sistema mostrado na
R(s)
figura abaixo.
Resp.
s3 1
T(s)
2s 4 s2 2s
02) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a uma única Função de Transferên-
C(s)
cia, T(s) . Use os seguintes métodos:
R(s)
a) Redução de diagramas de blocos;
b) Matlab.
120
C(s)
03) Obtenha a Função de Transferência, T(s) , para o sistema mostrado na Figura a seguir
R(s)
usando a redução de diagramas de blocos.
Resp.
121
122
123
C(s)
04) Obtenha a Função de Transferência equivalente, T(s) , para o sistema mostrado na
R(s)
Figura a seguir.
05) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma única Função de Transferência,
C(s)
T(s) .
R(s)
124
C(s)
06) Obtenha a Função de Transferência, T(s) , para o sistema mostrado na Figura a seguir.
R(s)
Use os seguintes método:
a) Redução de diagramas de blocos;
1 1
b) Matlab. Use as seguintes Funções de Transferência: G1 (s) , G2 (s) 2 ,
s7 s 2s 3
1 1 5 1 3 1
G3 (s) , G4 (s) , G5 (s) , G6 (s) 2 , G7 (s) , G8 (s) .
s4 s s7 s 5s 10 s2 s6
C(s)
06) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um único bloco, T(s) .
R(s)
125
08) Determine o sistema com realimentação unitária que é equivalente ao mostrado na Figura
abaixo
09) Dado o diagrama de blocos de um sistema mostrado na Figura abaixo, obtenha a Função de
Transferência, G(s) 22 .
11
126
C(s)
10) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um único bloco, T(s) .
R(s)
127
CAPÍTULO 5
5. RESPOSTA TRANSITÓRIA
5.1. INTRODUÇÃO
Uma vez que os capítulos anteriores habilitaram a derivar um modelo matemático para os
sistemas elétricos e eletromecânicos, passaremos, agora, para a análise de desempenho dos sis-
temas. O método explorado neste capítulo é a análise da resposta no tempo do sistema a sinais de
teste de entrada típicos como as funções degrau, rampa, aceleração, impulso e senoidais, os quais
serão apresentados a seguir.
Os sinais de entrada para teste comumente usados são funções degrau, rampa, aceleração,
impulso, senoidal,os quais apresentamos na tabela abaixo.
Com estes sinais de teste, tanto a análise matemática quanto a análise experimental de sis-
temas de controle podem ser feitas com facilidade, uma vez que estes sinais são funções tempo-
rais muito simples.
A determinação de qual ou quais destes sinais de entrada típicos devem ser usados para
analisar características do sistema depende da forma de solicitação a que o sistema será sujeito,
mais freqüentemente, sob condições normais de operação.
Quando as excitações de um sistema de controle são representadas por funções que variam
gradualmente com o tempo, então a solicitação em rampa pode ser um bom sinal de teste. Para
sistemas sujeitos a perturbações de transição brusca, uma solicitação em degrau pode ser um bom
sinal de teste; e, para sistemas submetidos a excitações do tipo surto, uma função impulso pode
ser a melhor escolha.
Uma vez projetado o sistema de controle com base nos sinais de teste, normalmente o de-
sempenho do sistema para entradas reais é satisfatório. O uso de tais sinais de teste permite com-
parar o desempenho de todos os sistemas com relação a uma mesma base.
s2
Dada a Função de Transferência G(s) , há um pólo em s=-5 e um zero em -2. Estes
s5
valores são plotados no plano complexo na Figura a seguir usando um X paro o pólo e um para
o zero.
Figura 5.1 – a) Sistema mostrando entrada e saída; b) diagrama de pólos e zeros do sistema; c)
evolução de uma resposta de sistema. Siga as setas voltadas para baixo para ver a evolução dos
componentes da resposta gerada pelo pólo ou pelo zero.
Para mostrar as propriedades dos pólos e zeros, obtenhamos a resposta do sistema a um
s2
degrau unitário. Multiplicando Função de Transferência G(s) pela Transformada de um
s5
degrau resulta:
2 3
s2 A B
Y(s) 5 5
s s 5 s s 5 s s 5
s2 s2 5 2 3
02 2
A s B s 5
s s 5 s 0 0 5 5 s s 5
s 5
5 5
2 3 5t
Assim: y(t) e
5 5
1. Um pólo da função de entrada gera a forma da resposta forçada (isto é, o pólo na ori-
gem gerou a função degrau na saída).
2. Um pólo da Função de Transferência gera a forma da resposta natural (isto é, o pólo em
-5 gerou e 5t ).
3. Um pólo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e t , onde - é a lo-
calização do pólo sobre o eixo real. Assim, quanto mais à esquerda fique situado pólo
sobre o semi-eixo real negativo, tanto mais rápido será o decaimento da resposta transi-
tória exponencial para zero (isto é, uma vez mais o pólo -5 gerou; e 5t ; ver Figura a se-
guir para o caso geral.
4. Os pólo e zeros geram as amplitude para ambas as respostas, natural e forçada (isto
pode ser visto a partir dos cálculos de A e B na equação anterior.
Cada pólo da função de transferência do sistema sobre o eixo real gera uma resposta expo-
nencial e que é uma constante da resposta natural. O Pólo da entrada gera a resposta forçada.
Exemplo: Cálculo da resposta usando pólos
Dado sistema da figura abaixo, escrever a saída, y(t). Especificar as partes forçadas e natu-
ral da resposta.
Solução: Cada pólo do sistema gera uma exponencial como o parque da resposta natural. O pólo
da entrada gera a resposta forçada. Portanto:
s2 A B B B
Y(s) 1 2 3
s s 5 s s 2 s 4 s 5
Onde:
s3 03 3 3
A s
s s 2 s 4 s 5
s 0
0 2 0 4 0 5 (2)(4)(5) 40
s3 2 3 1 1
B1 s 2
s s 2 s 4 s 5 (2) 2 4 2 5 (2)(2)(3) 12
s 2
s3 4 3 1 1
B2 s 4
s s 2 s 4 s 5 (2) 4 2 4 5 (2)(2)(1) 4
s 4
s3 5 3 2 2
B3 s 5
s s 2 s 4 s 5 (5) 5 2 5 4 (5)(3)(1) 15
s 5
3 1 1 2
Y(s) 40 12 4 15
s s2 s4 s 5
Exercício
10 s 4 s 6
01) Um sistema possui uma Função de Transferência G(s) . Deter-
s 1 s 7 s 8 s 10
mine a saída do sistema para uma entrada degrau unitário.
5.5. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
Um sistema de primeira ordem pode ser representado por uma equação diferencial de pri-
meira ordem, assim como dada a seguir:
dy(t)
a y(t) b r(t)
dt
Y(s) b
R(s) s a
b
Y(s) a
R(s) 1
s 1
a
Definindo:
1
Constante de tempo.
a
b
K Ganho em regime permanente, e
a
Temos que:
Y(s) K
R(s) s 1
K
Y(s)
R(s) s 1
A Função de Transferência é mostrada na figura a seguir:
Se a entrada for um degrau unitário, onde R(S) =1/s, a Transformada de Laplace da respos-
ta ao degrau será Y(s), onde:
K
A B
Y(s)
s s1 s s1
K K
A s K e
B
s1
K
s
s1
s 0 s
s 1
1
s
Logo:
K K
Y(s)
s 1
s
1
t
y(t) y f (t) yn (t) K Ke
Onde o pólo de entrada situado na origem gerou a resposta forçada y f (t) K , e o pólo do
1
t
sistema em 1 , gerou a resposta natural yn (t) Ke .
Se b=a, o ganho em regime permanente é igual a 1 (K=1), logo a resposta ao degrau da
equação anterior torna-se:
1
t
y(t) y f (t) yn (t) 1 1e
O tempo de subida é definido como o tempo necessário para que a forma de onda vá de 0,1
a 0,9 do seu valor final. O tempo de subida é obtido resolvendo a equação:
1
t
y(t) 1 1e
Para a diferença entre os valores de t para os quais y(t) =0,9 e y(t) = 0,1. Portanto:
Tr 2,2
Ts 4
Constatamos que ela possui as características de primeira ordem vistas anteriormente, como
ausência de ultrapassagem e inclinação inicial não nula.
Aplicando o Teorema do valor final para uma para uma entrada degrau temos:
K K
1 0, 72
y() lim s 0, 72
x 0
s1
s 1
K 0,72
A partir da resposta medimos a constante de tempo (), isto é, o tempo necessário para que
a amplitude alcance 63% do seu valor final. Como o valor final é cerca de 0,72, a constante de
tempo () é calculada onde a curva atinge o valor 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja cerca de 0,13s. Em
conseqüência, 0,13 .
Substituindo os valores de K e na Função de Transferência do sistema obtemos:
0, 72
0,13 5,54
Y(s) ou Y(s) . É interessante observar que a resposta da Fig. 5.4 foi
s 1
0,13 s 7, 7
5
gerada usando a função de transferência , Y(s) .
7
s
Um exemplo de um típico um sistema de primeira ordem é dado pela Figura abaixo, na qual
mostra um circuito RC:
1
v e (t) R i(t)
C
i(t) dt
1
v o (t)
C
i(t) dt
I(s)
Ve (s) R I(s)
sC
I(s)
Vo (s)
sC
I(s) I(s)
Vo (s) sC sC I(s) 1
Ve (s) I(s) RC s I(s) I(s) I(s) [R C s 1] RC s 1
R I(s)
sC sC
1
Vo (s) RC
onde =RC
Ve (s) s 1
RC
0 p/ t 0
r(t)
1 p/ t 0
1
R(s)
s
K
Y(s) K
R(s) s 1 s 1
1
Adotando K=1 e substituindo R(s) (degrau unitário na entrada), obtemos:
s
1 1 1 1
Y(s) 1
Y(s)
1 s1 s1 s s (s 1 ) (s 0) (s 1 )
s
1
A B
Y(s)
(s 0) s 1
s 0 s 1
1 1
A s 0 1
(s 0) s 1
s0 1
1 1
B
s 1 s 1 1
(s 0) s 1
1
Logo, temos
1
1 1 1 1
Y(s)
(s 0) s 1
s 0 s 1
s 0 s 1
1 1
Y(s)
s 0 s 1
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:
1 1 1
L1 Y(s) L1 L
s 0
s 1
1
t
y(t) 1 e para t 0
Para valores de tempo (t) na equação anterior obtemos os valores y(t) e construímos a se-
guinte tabela:
Analise:
Inicialmente a saída y(t) é nula e finalmente se torna unitária. Uma das características im-
portantes desta curva de resposta exponencial y(t) é que no instante t= o valor de y(t) é 0,632,
ou seja, o valor da resposta y(t) alcançou 63,2 % de sua excursão total. Isto pode ser visto facil-
mente substituindo-se t= em y(t). Ou, seja:
1
y() 1 e 1 e 1 0,632
Note-se que quanto menor a constante de tempo , mais rápida será a resposta do sistema.
1
t
A seguir Figura 5.6 mostra varias curvas para y(t) 1 e com diferentes constantes de tempo
().
1
t 1
dy(t) d (1 e ) 1 t 1
0 e
dt dt t0
A saída alcançaria o valor final em t= caso se mantivesse a sua velocidade inicial de respos-
ta. Constata-se, a partir da equação anterior, que a inclinação da curva de resposta y(t) decresce
monotonicamente de 1/, em t = 0 e para zero em t=.
A resposta exponencial y(t) dada é mostrada na Figura 5.6. No intervalo de tempo corres-
pondente a uma constante de tempo, a resposta exponencial foi de 0 a 63,2% do valor final. Em
duas constantes de tempo, a resposta alcançou 86,5 do valor final. Em t = 3, 4 e 5, a resposta
alcança 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, do valor final. Portanto para t 4, a resposta
permanece dentro de 2% do valor final. Como visto a partir da equação de y(t), o regime estacio-
nário é alcançado matematicamente somente após um tempo infinito. Na prática, entretanto, uma
estimativa razoável do tempo de resposta é o tempo que a curva de resposta necessita para alcan-
çar a linha de 2% do valor final, ou seja, quatro constantes de tempo.
5.5.4.1.1. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRI-
MEIRA ORDEM
Outra maneira:
Note-se que em vez de traçar o gráfico log y(t) y() , em função de t, é conveniente fazer
y(t) y()
o gráfico em função de t em papel semi-logarítmico, como visto na figura a seguir.
y(0) y()
y() y()
0, 368
y(0) y()
5.5.4.2. RESPOSTA À RAMPA UNITÁRIA
0 para t 0
r(t)
t para t 0
1
R(s)
s2
K
Y(s) K
R(s) s 1 s 1
1
Adotando K=1 e substituindo R(s) (rampa unitária na entrada), obtemos:
s2
1 1 1 1
Y(s) 1
Y(s)
1 s 1 s1 s 2 s2 (s 1 ) (s 0)2 (s 1 )
s2
1
A B C
Y(s)
(s 0) 2
s 1 s 0 2
(s 0) 1
s1
1 1
A s 0 2 1
(s 0)2 s1
s0 1
1
1 d 2 1 -1
B s 0 s 0
2 s 0
1 ! ds (s 0)2 s 1
s1
1 1
C
s 1 s 1
2
(s 0) s1
1
2
Logo, temos
1
1
Y(s)
(s 0) 2
s 1 s 0 2
s 0 s 1
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:
1
L1 Y(s) L1 2 L1 L1
s s s 1
1
t
y(t) t e para t 0
Note-se que quanto menor a constante de tempo , menor o erro estacionário maior da res-
posta do sistema. A seguir Figura 5.9 mostra varias curvas para a equação anterior com diferentes
constantes de tempo ().
Erro do sistema:
e(t) t (t e
1 t ) (1 e 1 t )
Quando t , a exponencial e
1 t 0 , portanto o erro:
e() (1 e
1 ) 0
5.5.4.3. RESPOSTA AO IMPULSO UNITÁRIO
0 para t 0
r(t)
(t) para t 0
r(s) 1
1
Y(s) 1
R(s) s 1 s 1
1
Y(s)
1 s1
1 1
Y(s) 1
s 1 (s 1 )
1
Y(s)
s1
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:
1
L1 Y(s) L1
s 1
1
1 t
y(t) e para t 0
Note-se que quanto menor a constante de tempo , mais rápida será a resposta do sistema.
A Figura a seguir mostra varias curvas para a equação anterior com diferentes constantes de tem-
po ().
Figura 5.9 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas – Entrada Impulso
Na analise vista anteriormente, mostrou-se que para uma excitação em rampa unitária a sa-
ída y(t) é:
1
t
y(t) t e para t 0
Para uma excitação em degrau unitário, que é a derivada da rampa unitária, a saída y(t) é:
1
t
y(t) 1 e para t 0
Finalmente, para uma excitação em impulso unitário, que é a derivada do degrau unitário, a
saída y(t):
1
1 t
y(t) e para t 0
A comparação das respostas dos sistemas a estas três entradas mostra claramente que a
resposta à derivada de um sinal de entrada pode ser obtida derivando-se a resposta do sistema
para o sinal original. Também pode-se ver que a resposta à integral do sistema original pode ser
obtida integrando-se a resposta do sistema original e determinando-se as constantes de integração
a partir da condição inicial de saída nula. Esta é uma propriedade de sistemas lineares invariante
no tempo. Sistemas lineares variante no tempo e sistemas não lineares não possuem essa proprie-
dade.
5.6. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
5.7. INTRODUÇÃO
De uma maneira genérica, sistemas de 2a ordem são aqueles descritos pela equação dife-
rencial:
d2 c dc
a2 2
a1 a0 c b0r (5.1)
dt dt
a2 d2 c a1 dc b
2
c 0 r (5.2)
a0 dt a0 dt a0
a2 2 a b
s C(s) 1 sC(s) C(s) 0 R(s) (5.3)
a0 a0 a0
Define-se:
a0
n Freqüência natural não amortecida
a2
a1
Fator de amortecimento
2 a2 a0
b0
K Ganho em regime
a0
a2
Encontrando o valor de :
a0
2
a0 a a0
n 2
(n ) 0 n2
a2 a2 a2
a2 1
2
a0 n
a1
Encontrando o valor de :
a0
a1 2 a2 a0 a1
2 a2 a0 a1
2 a2 a0 a0 a0
a1 2 a2 a0 a1 a a a1 a
2 2 2 0 2 2
a0 a0 a0 a0 a0 a0
a1 1 a1 2
2
a0 n a0 n
b0
Encontrando o valor de :
a0
b0
K
a0
a2 a1 b0
Substituindo , , em função de n , e K na eq.(5.15) temos:
a0 a0 a0
s2 2s
2 1 C(s) K R(s)
n
n
Logo:
C(s) K
(5.4)
R(s) s 2 2s
1
n2 n
d2 c a1 dc a0 b
2
c 0r (5.5)
dt a2 dt a2 a2
2 a1 a b
s s 0 C(s) 0 R(s) (5.6)
a2 a2 a2
a1
Encontrando o valor de :
a2
a1 2 a2 a0 a1
2 a2 a0 a1
2 a2 a0 a2 a2
a1 2 a2 a0 a1 a a a1 a
2 2 2 0 2 0
a2 a2 a2 a2 a2 a2
a1 a1
2n 2n
a2 a2
a0
Encontrando o valor de :
a2
2
a0 a a0
n 2
(n ) 0 n2
a2 a2 a2
a0
n2
a2
b0
Encontrando o valor de :
a2
b0 K b0 Ka0 b0
Kn2
a0 a2 a2 a2 a2 a2
b0
Kn2
a2
a1 a0 b0
Substituindo , , em função de n , e K na eq.(5.18) temos:
a2 a2 a2
s 2
2ns n2 C(s) Kn2 R(s)
C(s) Kn2
2 (5.7)
R(s) s 2n s n2
C(s) 1 n2
R(s) s 2 2 s 2 2n s n2
s 1
n2 n2
C(s) n2
2 (5.8)
R(s) s 2n s n2
Onde:
n Freqüência natural do sistema
Fator de amortecimento do sistema
a 1
A eq.(5.21) é uma equação do segundo grau, onde b 2n
2
c n
Portanto:
b b2 4 a c
s
2a
Onde:
s1 n n 2 1 (5.12)
s2 n n 2 1 (5.13)
C(s) n2
(5.14)
R(s) (s 2 1) (s 2 1)
n n n n
5.9. ANALISE DA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO
AMORTECIMENTO
1) Sistemas subamortecidos:
gadas:
2) Sistemas superamortecidos:
C(s) n2
2 (5.15)
R(s) s 2n s n2
Seja o mesmo sistema de segunda ordem da eq.(5.27), representado agora em função dos
pólos:
C(s) n2
(5.16)
R(s) (s 2 1) (s 2 1)
n n n n
1
Substituindo, R(s) (degrau unitário na entrada), obtemos a saída do sistema:
s
n2
C(s) (5.17)
(s n n 2 1) (s n n 2 1) s
CASO SUBAMORTECIDO ( 0 1 )
s1 n n 2 1
s2 n n 2 1
Torna-se:
Fazendo:
d n 1 2 (5.20)
n2
C(s) (5.23)
(s n jd )(s n jd ) s
1s 2 a
C(s) 1 (5.24)
(s n jd )(s n jd ) s
Obtendo os coeficientes 1 e 2
n2
(s n jd )(s n jd )
(s n jd )(s n jd ) s S j
n d
2
1s 2 S j n
n d
s S j
n d
n2
1 (n jd ) 2
(n jd )
n3 jn2 d
n1 2 jd1
(2 n2 2d )
n3 jn2 d
n 1 2 jd1 (5.25)
(2 n2 2d ) (2 n2 2d )
(d )2 (n 1 2 )2
n3 jn2 d
n1 2 jd1
n2 n2
d1 d
1 1
n 2 n
2 2n
Obtendo o coeficiente a1 :
n2 2 n2
a1 s 2 2 n 2
(s n jd )(s n jd ) s s 0 n d n2
a1 1
s 2n 1
C(s) (5.27)
(s n jd )(s n jd ) s
Como (s n jd )(s n jd ) pode se escrito da seguinte forma:
A eq.(5.39) torna-se:
s 2n 1
C(s) (5.28)
(s n )2 2d s
Nesses casos a função temporal sempre envolve o produto de uma exponencial de um co-
seno e um seno como indicado a seguir. Adicionando e subtraindo n no primeiro termo da ex-
pressão para obter produto de uma exponencial de um co-seno, temos:
s n n 1
C(s) 2
(s n ) 2d (s n ) 2
2d s
s n d 1
C(s) 2
(s n ) 2d 1 2 (s n ) 2
2d s
c(t) e n t cos d t e nt sen d t 1
2
1
c(t) 1 e n t cos dt sen dt para t 0 (5.30)
1 2
Ou:
e nt 1 2
c(t) 1 sen d t tan1 para t 0 (5.31)
1 2
e(t) 1 1 e n t cos d t sen d t
2
1
e(t) e n t cos d t sen dt
1 2
Esse sinal de erro apresenta uma oscilação senoidal amortecida. Em regime permanente, ou
em t= não existe erro entre a entrada e a saída. Se o coeficiente for igual a zero, a resposta
se torna não amortecida e as oscilações continuam indefinidamente. A resposta c(t) para o caso de
amortecimento nulo pode ser obtida substituindo-se =0 na eq.(5.42) resultando:
s1 n n 2 1
s2 n n 2 1
Torna-se:
s1 1 n 0 (5.33)
s2 1 n 0 (5.34)
Logo temos:
s1 s2 n (5.35)
n2
C(s) (5.36)
(s n )(s n ) s
Então:
n2
C(s) (5.37)
(s n )2 s
b2 b1 a
C(s) 2
1 (5.38)
(s n ) (s n ) s
1 d n2
b1 (s n )2
s n
2
1 ! ds (s n ) s
d 2 n2
n
2
ds s s n s s n
2 n2 n2
b1 2n 1
s s n
2
n2
n
n 1 1
C(s) (5.39)
(s n )2 (s n ) s
s1 n n 2 1
s2 n n 2 1
Logo a eq.(5.29) se mantém na mesma forma:
n2
C(s)
(s n n 2 1) (s n n 2 1) s
c(t) 1
1
e
2 1 n t
1
e
2 1 n t
2
2 1 1 2
2
2 1 1 2
n e s1t e s2 t
c(t) 1 para t0 (5.41)
2 2 1 s1 s2
Onde s1 2 1 n e s2 2 1 n . Portanto, a resposta c(t) inclui dois ter-
mos de exponencial decrescente. Quando for consideravelmente maior que a unidade, uma das
duas exponenciais decrescentes decai mais rapidamente que a outra, de tal forma que o termo da
exponencial mais rápida (que corresponde a uma constante de tempo menor) pode ser despreza-
do. Isto é, se –s2, estiver localizado muito mais perto do eixo j do que de –s1, (o que significa
s2 s1 ), então para se obter uma solução aproximada pode-se desprezar –s1. Isto é permissível
porque o efeito de –s1, na resposta é muito menor que o de –s2, pois o termo contendo –s1, na
eq.(5.53) decai muito mais rapidamente do que o termo contendo –s2. Uma vez que o termo ex-
ponencial mais rápido desaparece, a resposta é similar à de um sistema de primeira ordem e
C(s)/R(s) pode ser aproximada por:
C(s) n n 2 1 s2
R(s) s 2 1 s s2
n n
Esta forma aproximada é uma conseqüência direta do fato de que os valores inicial e final
tanto da C(s)/R(s) original como da aproximação coincidem.
Com a função de transferência C(s)/R(s) aproximada, a resposta ao degrau unitário pode ser
obtida como:
n n 2 1
C(s)
(s n n 2 1) s
2 1)n t
C(s) 1 e(
Isto fornece uma resposta aproximada ao degrau unitário quando um dos pólos de,
C(s)/R(s) pode ser desprezado.
5.12. DEFINIÇÕES E ESPECIFICAÇÕES DE REGIME TRANSITÓRIO
2. Tempo de subida, tr: o tempo de subida é o tempo necessário para que a resposta pas-
se de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas de segunda
ordem subamortecidos, normalmente se usa o tempo de subida de 0% a 100%. Para sistemas de
segunda ordem superamortecidos, o tempo de subida normalmente usado diz respeito ao intervalo
de 10% a 90%.
3. Instante de pico, tp: o instante de pico é o tempo necessário para que a resposta al-
cance o primeiro pico de ultrapassagem.
c(tp ) c
Máxima ultrapassagem percentual 100 %
c
Note-se que nem todas estas especificações se aplicam necessariamente a qualquer caso
dado. Por exemplo, para um, sistema superamortecido, os termos instante de pico e máxima ultra-
passagem não se aplicam. (Para sistemas que apresentam erros de regime estacionário a excita-
ções em degrau, este erro deve ser mantido dentro de um nível percentual esperado).
Exceto em certas aplicações, onde não se podem tolerar oscilações, é desejável que a res-
posta transitória seja suficientemente rápida e suficientemente amortecida. Portanto, para uma
resposta transitória aceitável de um sistema de segunda ordem, o coeficiente de amortecimento
deve estar situado entre 0,4 e 0,8. Valores menores para ( 0, 4 ) acarretam valores de máxi-
ma ultrapassagem excessivos na resposta transitória, e um sistema com um valor grande de (
0, 8 ) respondera de forma lenta.
Será visto que a máxima ultrapassagem e o tempo de subida são especificações conflitantes.
Em outras palavras, não se pode minimizar a máxima ultrapassagem e o tempo de subida simulta-
neamente. Se um deles for reduzido, o outro necessariamente aumentará.
A seguir serão obtidas expressões para determinar o tempo de subida, o instante de pico, a
máxima ultrapassagem e o tempo de acomodação de sistemas de segunda ordem descritos pela
equação a seguir:
C(s) n2
2
R(s) s 2n s n2
Estes valores serão obtidos em termos de e n. Supõe-se que o sistema seja subamorteci-
do:
Tempo de subida tr: Referindo-se eq.(5.42), obtém-se o tempo de subida tr, fazendo
c(tr ) 1 , ou seja:
c(tr ) 1 1 e ntr cos d tr sen d tr (5.42)
1 2
entr cos d tr sen dtr 0 (5.43)
2 1
n t r
Como e 0 , obtém-se o seguinte resultado com base na eq.(5.55)
cos d tr sen d tr 0 (5.44)
1 2
cos d t r sen d t r
0
cos d t r 1 2 cos d t r
1 tgd tr 0
1 2
1 2 n 1 2
tg d tr n d
n n t
d
tg d tr
t
1 -
tr tg1 d
d t d
Onde é definido na Figura 5.16. É claro que um valor pequeno de tr impõe que se tenha
um valor grande para n.
Instante de pico, tp: Com base na eq eq.(5.42), pode se obter o instante de pico derivando-
se c( t ) com relação ao tempo e fazendo a derivada igual a zero. Assim:
c(t) 1 e ntr cos dtr sen d tr (5.45)
1 2
dc
n e n tr cos d t sen d t
dt 1 2
(5.46)
d
e n tr d sen d t cos d t
1 2
dc
t tp sen d tp e ntr 0 (5.47)
dt 1 2
Ou:
dtp 0, , 2,3,
(5.49)
tanto:
tp (5.50)
d
Mp c(tp ) 1
n tp
Mp 1 e cos d tp sen dtp 1
1 2
n ( )
d
Mp e cos sen
1 2
(
t
) ( )
d 12
Mp e e
t
( )
d
O valor máximo de ultrapassagem percentual é e 100 % .
c(t) 1 e n t cos dt sen dt para t0
1 2
e nt 1 2
c(t) 1 sen d t tan1 para t0
1 2
Da Figura 5.18 vê-se que para o mesmo valor de n e para a gama de valores de entre 0 e
1, o tempo de acomodação ts, para um sistema ligeiramente amortecido, é maior do que para um
sistema adequadamente amortecido. Para um sistema superamortecido, o tempo de acomodação
ts se torna grande por causa do inicio lento da resposta.
O tempo de acomodação correspondente a uma faixa de tolerância de 2% ou 5% pode
ser medido em termos da constante de tempo T 1 , a partir das curvas da Fig.4.8 para dife-
n
rentes valores de . Os resultados são mostrados na Figura 5.19.
3 4
t s 4T (critério de 2%)
t n
Ou
3 3
t s 3T (critério de 5%)
t n
01) Seja o sistema visto na figura abaixo, onde 0,6 e n 0,5 rad/s. Calcule o tempo de
subida (tr), o tempo de pico (tp), o tempo de acomodação (ts) para 2% e 5% e a máxima ultrapas-
sagem, quando o sistema é sujeito a uma entrada degrau unitário.
02) A Figura a seguir mostra um sistema mecânico vibratório. Quando uma força (entrada degrau)
de 2 lb é aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra a curva de resposta. Determine m, b e
k do sistema a partir da curva de resposta.
03) A figura abaixo descreve as respostas à entrada degrau para cinco sistemas de segunda or-
dem, cujas funções de transferência são dadas e identificadas com letras de ―A‖ a ―E‖. A curva
correspondente à função de transferência ―A‖ está indicada na figura.
25 25 5(s 5)
a) b) c)
s2 2s 25 s 2 10s 25 s2 2s 25
100 25
d) 2
d) 2
s 4s 100 s 20s 25
Pede-se:
a) Associar cada uma das curvas, de B a E, a uma das funções de transferência dadas, justificando
e caracterizando cada uma das curvas, de B a E, quanto: 1) ao amortecimento (sub, super ou críti-
co) e à relação de amortecimento (faixa em que se encontra), 2) quanto à fase (mínima ou não),
deixando claro porque cada um dos sistemas é diferente ou semelhante àquele associado à função
de transferência ―A‖. (respostas sem justificativas serão desconsideradas)
b) Localizar os pólos e zeros (quando houver) das funções de transferência de ―A‖ a ―E‖ no plano
complexo s, esboçando um plano separado para cada função.
03) Para cada uma das respostas ao degrau unitário mostradas na figura abaixo, determine a Fun-
ção de Transferência do sistema.
a)
b)
c)
CAPÍTULO 6
6.1. INTRODUÇÃO
Quando uma entrada de comando é aplicada a um sistema de controle, espera-se que de-
pois do transitório a saída do sistema se estabilize no valor de comando. O erro entre este valor é
a entrada de comando é chamado erro em regime permanente. É uma medida da precisão do
sistema de controle de rastrear uma entrada de comando e é o erro que aparece depois que a
resposta transitória já terminou. O erro em regime permanente para um sistema depende da estru-
tura do sistema e da forma da entrada. Para analisar os erros em regime permanente dos siste-
mas, é necessário classificar os sistemas conforme o seu tipo. O tipo indica para cada entrada o
erro em regime permanente que vai ocorrer.
O erro em qualquer sistema é a diferença entre o sinal de saída desejado, isto é, o sinal de
referência de entrada que especifica o valor desejado, e o sinal de saída real que ocorre.
Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada U(s) e uma saída Y(s), o
erro E(S) é:
Y(s)
G(s) (6.2)
U(s)
Pela eq.(6.4) podemos notar que o erro depende não só do sistema determinado pela sua
Função de Transferência, mas também pela forma do sinal de entrada U(s).
Para um sistema de controle em malha fechada, considere uma simplificação para uma rea-
limentação unitária Figura 6.2. Para uma entrada de referência R(s) e um valor de saída real Y(s),
o sinal realimentado é Y(s) e assim o erro E(S) é:
Y(s) G(s)
(6.6)
R(s) 1 G(s)
G(s)R(s)
Y(s) (6.7)
1 G(s)
G(s)R(s)
E(s) R(s)
1 G(s)
1
E(s) R(s) (6.8)
1 G(s)
O erro depende do sistema como especificado por sua Função de Transferência G(s) e da
entrada R(s).
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentação H(s), com. mostrado na
Figura 6.3 (a), então ele pode ser convertido em um sistema com realimentação unitária pelo pro-
cesso mostrado na Figura 6.3 (b). O resultado é um sistema com realimentação unitária equivalen-
te na forma indicada na Figura 6.3 (c).
Figura 6.3 - (a) Sistema de controle em malha fechada, (b) conversão para realimentação unitária
e (c) sistema equivalente com realimentação unitária.
G(s)
1 G(s)[H(s) 1]
ess lim
s 0
s 1 G(s)R(s)
(6.10)
1
ess lim s R(s) (6.11)
s 0 1 G(s)
6.5. CLASSIFICAÇÃO
G(s)
G0 (s)
1 G(s)[H(s) 1]
A função de transferência de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma equação da forma:
EXERCÍCIOS PROPOSTOS
01) Levando em conta as Funções de Transferência do ramo direto dos sistemas abaixo, identifique
o tipo de cada sistema:
a) 4/(s+1)
b) 10/[(s+1)(s+2)]
c) 5/[(s2-3s+5)]
d) 6(s+3)/[(s+2)(s+6)]
e) 10/[s2(s2+2s+1)]
6.6. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU
O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada é dado pela
eq.(6.13) como:
1
ess lim s R(s) (6.13)
s 0
1 G0 (s)
Onde G0(s) é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada degrau unitário tem
1
R(s) . Para a tal entrada:
s
1 1
ess lim s
s 0
1 G0 (s) s
1
ess lim (6.14)
s 0
1 G0 (s)
A Função de Transferência de malha aberta é dada pela eq(6.12) como:
K sm am1sm1 am2 sm2 a1s a0 (6.15)
s q sn bn1sn1 bn2 sn2 b1s b0
Ka0
Quando s tende a zero, a Função de Transferência para um sistema do tipo 0 será , isto
b0
é uma constante; e para todos os outros tipos, será infinito. É comum representarmos o valor para
o qual tende a Função de Transferência quando s0 como uma constante Kp. Onde Kp é denomi-
nado constante de erro de posição e não tem unidades.
a0
Kp K (6.17)
b0
e para todos os outros tipos, zero. A Figura 6.4 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0.
Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de
1/(1+KP).
Onde é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada rampa unitária tem
1
R(s) 2 . Para essa entrada:
s
1 1
ess lim s
s 0
1 G0 (s) s2
1
ess lim R(s) (6.19)
s 0 s sG (s)
0
Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Então o fator que vai de-
terminar a amplitude do erro é o valor sG0(s) quando s0, isto é, a eq.(6.13) torna-se:
1
ess (6.20)
lim sG0 (s)
s 0
1
ess (6.21)
KV
K sm am1sm1 am2 sm2 a1s a0
s q
s n
bn1s n1
bn2 s n 2
b1s b0
O valor de sG0(s) é:
sK sm am1sm1 am2 sm2 a1s a0
s q
s n
bn1s n1
bn2 s n 2
b1s b0
Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto sK/sq = sK. Assim, quando s tende a zero,
sG0(s) para o sistema tipo 0 torna-se zero e KV será zero. O erro em regime permanente se-
rá 1/0 ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto sK/sq = K. Quando s tende a zero,
sG0(s) torna-se Ka0/b0, ou seja, este é o valor de KV. O valor do erro em regime permanen-
te será 1/KV ou 1/(Ka0/b0). A Figura 6.6 mostra o tipo de resposta que deve ocorrer para um
sistema tipo 1.
Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existirá um erro em regime per-
manente de 1/KV. Para um sistema tipo 2, q=2, portanto sK/sq = K/s. Quando s tende a zero,
sG0(s) torna-se infinito e portanto o erro em regime permanente será zero.
A situação apresentada acima é para uma entrada rampa unitária. Se a entrada em uma
rampa com uma razão de variação com o tempo de uma constante A, então o erro em regime
permanente para o sistema tipo 1 será A/KV.
6.8. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABÓLICA
O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada é dado pela
eq.(6.13) como:
1
ess lim s R(s) (6.23)
s 0
1 G0 (s)
Onde G0(s) é a Função de Transferência de malha aberta. Uma entrada parabólica unitária
1
tem R(s) 3 . Para essa entrada:
s
1 1
ess lim s 3
s 0
1 G0 (s) s
1
ess lim 2 2
(6.24)
s 0 s s G (s)
0
Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Então o fator que vai de-
terminar a amplitude do erro é o valor sG0(s) quando s 0, isto é, a eq.(6.24) torna-se:
1
ess 2
(6.25)
lim s G0 (s)
s 0
1
ess (6.26)
Ka
Onde Ka é uma constante, conhecida como constante de erro de aceleração. Tem a unidade
de segundos-2.
K sm am1sm1 am2 sm2 a1s a0
s q sn bn1sn1 bn2 sn2 b1s b0
O valor de s2G0(s) é:
s2K sm am1sm1 am2 sm2 a1s a0
s sq n
bn1s n1
bn2 s n 2
b1s b0
Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto s 2K/sq = s2K. Assim, quando s tende a zero, s2G0(s)
para o sistema tipo 0 torna-se zero, e então Ka será zero. O erro em regime permanente será 1/0
ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto s 2K/sq = sK. Quando s tende a zero, s2G0(s)
torna-se zero, e então Ka será zero. O erro em regime permanente será 1/0 ou infinito. Para um
sistema tipo 2, q = 2, portanto s2K/sq = K.
Quando s tende a zero, s2G0(s) torna-se (Ka0/b0), ou seja, este é o valor de K a. O erro em
regime permanente será 1/Ka ou 1/(Ka0/b0). A Figura 6.7 mostra o tipo de resposta que deve
ocorrer para um sistema tipo 2. Depois do transitório, qualquer que seja sua forma, existirá um
erro em regime permanente de 1/Ka. Para sistemas de tipos maiores, quando s tende a zero,
s2G0(s) torna-se infinito, e portanto o erro em regime permanente será zero.
Figura 6.7 - Erro em regime permanente para uma entrada parabólica
A situação apresentada acima é para uma entrada parabólica unitária. Se a entrada é para-
bólica da forma A/s3, onde A é uma constante, então o erro em regime permanente para o sistema
tipo 2 será A/Ka.
A Tabela 6.1 e a Figura 6.8 resumem o que já vimos até aqui com respeito a erros em regi-
me permanente que podem ocorrer para diferentes entradas em vários tipos de sistemas. Para
sistemas lineares, se uma entrada R1 produz uma saída Y1 e uma entrada R2 produz uma saída Y2
então uma entrada (R1+ R2). Isto é conhecido como o princípio da superposição. Quando temos
uma entrada para um sistema linear de, digamos, (1/s) + (1/s2) então o erro em regime perma-
nente é a soma dos erros devidos a cada segmento da entrada quando considerada sozinha, isto é,
o erro devido a (1/s) mais o erro devido a (1/s2).
Anotações
Figura 6.8 - Erros em regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) en-
trada parabólica
Anotações
6.10. ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO
Considere o sistema mostrado na Figura 6.9 sujeito a uma entrada de referência e uma en-
trada de distúrbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.
Figura 6.9 – (a) Sistema com realimentação unitária sujeito a distúrbio, (b) Quando D(s) = 0
e (c) Quando R(s) = 0
A Função de Transferência de malha aberta é determinada primeiro para D(s) =0 e R(s) di-
ferente de zero e o erro em regime permanente será determinado e depois para R(s) = 0 e D(s)
diferente de zero. Os erros em regime permanente, quando ambas as entradas não são zero, são
então a soma dos erros determinados separadamente.
Assim, para D(s)=0 temos:
G1 (s)G2 (s)
G0 (s)
1 G1 (s)G2 (s)
G1 (s)G2 (s)
E(s) R(s) R(s)
1 G1 (s)G2 (s)
1
E(s) R(s)
1 G1 (s)G2 (s)
1
ess lim s R(s) (6.28)
s 0
1 G1 (s)G2 (s)
Quando R(s)=0, o sistema tem uma Função de Transferência do ramo direto de G 2(s) e de
realimentação G1(s). O sistema pode ser convertido em um sistema com realimentação unitária
pelo método mostrado na Figura 6.9 e então a Função de Transferência é:
G2 (s)
G0 (s)
1 G2 (s) G1 (s) 1
Se R(s) 0 , o erro é:
G2 (s)
E(s) D(s)
1 G2 (s) G1 (s) 1
G2 (s)
ess lim s D(s) (6.29)
1 G2 (s) G1 (s) 1
s 0
O erro total quando existe uma entrada de referencia e uma entrada de distúrbio é então a
soma dos erros dados pelas eqs.(6.28 e 6.29).
EXERCÍCIOS PROPOSTOS
01) Um braço de motor e uma câmara poderiam ser usados para colher frutas. A câmara é
usada para fechar a malha de retroação com um microcomputador que controla o braço. O proces-
so é:
K
G(s)
(s 3)2
a) Calcule o erro de estado estacionário esperado da garra para um comando em degrau de
amplitude A, como uma função de K;
b) Determine os valores de K para que o sistema tenha um erro de estado estacionário me-
nor que 10% para uma entrada degrau;
c) Indicar um possível sinal de perturbação para este sistema;
02) Considere o sistema em malha fechada representado na Figura abaixo, no qual a planta G(s) é
s
1
definida por: G(s) 10
s(s 2)(s 3)
Sistema 1
Sistema 2
CAPÍTULO 7
7. ESTABILIDADE
Um sistema linear é estável quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz si-
nais de saída também de amplitude finita.
Se eles são todos positivos e se nenhum é zero, então o sistema pode ser estável.
Para sistemas que tem denominadores que podem ser estáveis, um segundo teste deve ser
realizado.
2°TESTE: Os coeficientes da eq.(7.1) são escritas em uma ordem particular chamada arran-
jo de Routh.
As linhas seguintes no arranjo são determinadas por cálculos feitos a partir dos elementos
nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas são calculadas até que apenas zeros apa-
reçam. O arranjo deve então conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos
sn a s0.
sn an an-2 an-4 ...
n-1
s an-1 an-3 an-5 ...
n-2
s b1 b2 b3 ...
n-3
s c1 c2 c3 ...
. . . . ...
. . . . ..
. . . . .
2
s x1 x2 X3
1
s y1 y2
0
s z1
Elementos na terceira linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a
b1 an2 n an3
an1
a
b2 an 4 n an5
an1
Elementos na quarta linha são obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a
c1 an3 n1 b2
b1
a
c2 an5 n1 b3
b1
Uma outra forma de lembrar essas regras para determinação dos elementos é ilustrada na
Figura 7.1. Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos
na primeira coluna do arranjo são positivos, todas as raízes tem parte real negativa e estão locali-
zados no semi plano esquerdo do diagrama de pólos e zeros. O sistema é então estável se todos
os elementos da primeira coluna são positivos. Se existem elementos negativos na primeira coluna,
o número de trocas de sinal na primeira coluna é igual ao número de raízes com parte real positi-
va.
01) São dados os denominadores de Funções de Transferência de alguns sistemas. Por inspeção,
quais poderiam ser estáveis, instáveis e criticamente estáveis?
a) s 4 3s3 2s 3
b) s3 2s2 3s 1
c) s5 4s2 3s3 2s2 5s 2
d) s5 s 4 5s3 2s2 3s 2
e) s5 2s3 3s2 4s 5
02) Usar o critério de estabilidade de Routh-Hurwitz para determinar se o sistema que tem a se-
guinte Função de Transferência é estável:
2s 1
a) G(s) 4 3
s 2s 3s2 4s 1
2s 1
b) G(s) 4 3
s s s2 4s 1
s3 4s2 8s k
04) Para o sistema mostrado na figura abaixo, qual a faixa de K que resulta em estabilidade ?
8.1. INTRODUÇÃO
K
G0 (s)
s 1
Para uma realimentação unitária, o sistema tem uma função de Transferência G(s) de:
K
Y(s) s 1 K
G(s)
R(s) K s 1 K
1
s 1
Y(s) K
G(s)
R(s) s 1 K
8.3. GRÁFICO DO LUGAR DAS RAÍZES
Y(s) G(s)
(8.1)
R(s) 1 G(s)H(s)
A equação característica desse sistema de malha fechada é obtida igualando a zero o deno-
minador do lado direito da eq.(8.1). Ou seja,
1 G(s)H(s) 0
Ou
G(s)H(s) 1 (8.2)
Aqui, vamos supor que G(s)H(s) seja uma relação dos polinômios em s. Como G(s)H(s) é
uma grandeza complexa, a eq.(8.2) pode ser dividida em duas equações: uma garantindo a igual-
dade dos ângulos dos dois lados da eq.(8.2) e a outra garantindo a igualdade dos módulos, obten-
do-se:
Condição angular:
Condição de módulo:
G(s)H(s) 1
(8.4)
Os valores de s que satisfazem tanto a condição angular como a de módulo são as raízes da
equação característica, ou os pólos de malha fechada. Um lugar dos pontos no plano complexo que
satisfaz somente a condição angular é o lugar das raízes. As raízes da equação característica (os
pólos de malha fechada) que correspondem a um dado valor do ganho podem ser determinadas
pela condição de módulo.
Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parâmetro de ganho K e a equação característica
pode ser escrita como:
K s z1 s z2 s zm1 s zm
1 (8.5)
s p1 s p2 s pn1 s pn
Então o Lugar das Raízes do sistema é o lugar dos pólos de malha fechada quando o ganho
K varia de zero a infinito.
Note que para começar o esboço;o do lugar das raízes de um sistema pelo método do lugar
das raízes, devemos conhecer a localização dos pólos e zeros de G(s)H(s). Lembre-se de que os
ângulos dos vetores no plano complexo (grandezas complexas) que se originam nos pólos e zeros
de malha aberta e vão ate o ponto de teste s são medidos no sentido anti-horario.
Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por:
K s z1
G(s)H(s)
s p1 s p2 s p3 s p4
Onde -p2 e -p3 são pólos complexos conjugados, então o ângulo de G(s)H(s) será:
Onde z1 , p1 , p2 , p3 , p4 são medidos no sentido anti-horário, como mostram as figuras
a seguir:
Figura 8.3 - (a) e (b) Diagramas que mostram medidas dos ângulos a partir do ponto de testes s e
dos pólos e zeros de malha aberta
KB z1
G(s)H(s)
Ap1 Ap2 Ap3 Ap4
Onde Ap1 , Ap2 , Ap3 , Ap4 e B z1 são os módulos das grandezas complexas s + p1, s + p2, s
Note que, pelo fato de os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta, caso exis-
tam, situarem-se sempre simetricamente em relação ao eixo real, o lugar das raízes será também
sempre simétrico em relação a esse eixo. Portanto, será necessário construir apenas a metade
superior do lugar das raízes e desenhar a imagem espelhada da metade superior na metade inferi-
or do plano s.
8.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES
Para um sistema complexo, com muitos pólos e zeros de malha aberta, a construção do grá-
fico do lugar das raízes pode parecer complicada, mas, na verdade, não é difícil, se forem aplica-
das as regras de construção para esse fim. Pela localização de pontos específicos e assíntotas e
pelo cálculo dos ângulos de partida de pólos complexos e ângulos de chegada em zeros comple-
xos, pode-se construir a forma geral do lugar das raízes sem dificuldade.
O propósito desta seção é resumir as regras gerais para a construção do lugar das raízes do
sistema da Figura a seguir.
Figura 8.4 – Resumo das regras gerais para a construção do lugar das raízes
Embora o método do lugar das raízes seja essencialmente com base na técnica de tentativa
e erro, o número de tentativas requeridas pode ser bastante reduzido se utilizarmos essas regras.
8.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES
Vamos resumir agora as regras e os procedimentos gerais para a construção do lugar das
raízes do sistema mostrado na Figura 8.4.
Obtenha inicialmente, a equação característica:
1 G(s)H(s) 0
Em seguida, modifique essa equação de modo que o parâmetro de interesse apareça como
fator de multiplicação na forma:
K s z1 s z2 s zm1 s zm
1
s p1 s p2 s pn1 s pn
REGRAS:
2. Determinar os trechos do lugar das raízes no eixo real. Os trechos do lugar das ra-
ízes no eixo real são determinados pelos pólos e zeros de malha aberta que se encontram sobre
ele. Os pólos e zeros complexos conjugados de malha aberta da função de transferência não têm
nenhum efeito na determinação dos trechos do lugar das raízes no eixo real, porque a contribuição
angular de um par de pólos ou zeros complexos conjugados sobre o eixo real é de 360°. Cada
região do lugar das raízes no eixo real se estende sobre uma área de um pólo ou zero a outro pólo
ou zero. Para a construção dos trechos do lugar das raízes no eixo real, escolha um ponto de teste
sobre ele. Se o número total de pólos reais e zeros reais à direita desse ponto de teste for ímpar,
então esse ponto estará situado em uma região do lugar das raízes. Se pólos de malha aberta e
zeros de malha aberta forem pólos simples e zeros simples, então o lugar das raízes e seus com-
plementos formarão segmentos alternados ao longo do eixo real.
3. Determinar as assíntotas dos lugares das raízes. Se o ponto de teste s estiver loca-
lizado distante da origem, então o ângulo de cada vetor do plano complexo poderá ser considerado
o mesmo. Um zero de malha aberta e um pólo de malha aberta podem cancelar seus efeitos mu-
tuamente. Portanto, os lugares das raízes, se os valores de s forem muito elevados, deverão ser
assintóticos para as retas cujos ângulos (inclinações) forem dados por:
180(2k 1)
Ângulo das assíntotas (k=0,1,2,....)
(n m)
Se um ponto de teste for situado muito distante da origem, então, dividindo o denominador
pelo numerador, será possível escrever G(s)H(s) como:
K
G(s)H(s)
snm p1 p2 pn z1 z2 zm snm1
Ou:
K
G(s)H(s) n m
(8.6)
p1 p2 pn z1 z2 zm
s
nm
A abscissa do ponto de intersecção das assíntotas com o eixo real é então obtida igualando
a zero o denominador do lado direito da eq(8.6) e resolvendo para s ou
s
p1 p2 pn z1 z2 zm
(8.7)
nm
B(s) KA(s) 0
Esse valor pode ser calculado tanto gráfica como analiticamente. (O MATLAB pode ser utili-
zado para graduar o lugar das raízes em função de K).
Se o ganho K da função de transferência de malha aberta for um dado do problema, então,
pela aplicação da condição de módulo pode-se determinar as posições corretas dos pólos de malha
fechada em cada um dos ramos do lugar das raízes, para um dado valor de K. Para isso, pode-se
utilizar o método de tentativa e erro ou o MATLAB.
G(s)H(s)
K sm b1sm1 bm ( n≥ m)
s n
a1sn1 an
É uma equação algébrica de grau n em s. Se a ordem do numerador de G(s)H(s) for menor
do que a do denominador em duas ou mais unidades (o que significa que existem dois ou mais
zeros no infinito), então o coeficiente a1 será a soma com o sinal trocado das raízes das equações
e é independente de K. Nesse caso, se algumas das raízes se moverem para a esquerda sobre o
lugar das raízes, à medida que K aumenta, então as outras raízes devem se mover para a direita
conforme K aumenta. Essa informação é útil na determinação da forma geral do lugar das raízes.
Note também que uma pequena alteração na posição dos pólos e zeros pode causar mudan-
ças importantes na configuração do lugar das raízes. A Figura 8.5 demonstra que uma pequena
variação no posicionamento de um zero ou de um pólo resultará em uma configuração do lugar
das raízes bastante diferente.
Figura 8.6 – Gráfico do lugar das raízes
Y(s) K
R(s) s s 1 s 2 K s 1
A equação característica é:
s s 2 K s 1 0
Figura 8.7 – (a) Sistema de controle com realimentação de velocidade; (b) e (c) diagramas
de blocos modificado
Entretanto, em virtude do cancelamento dos termos (s+1) que aparecem em G(s) e H(s),
tem-se:
K s 1 s s 2 K
1 G(s)H(s) 1
s s 1 s 2 s s 2
s s 2 K 0
O gráfico do lugar das raízes de G(s)H (s) não mostra todas as raízes da equação caracterís-
tica, mas apenas as raízes da equação reduzida.
Para obter o conjunto completo dos pólos de malha fechada, deve-se adicionar o pólo can-
celado de G(s)H(s) aos pólos de malha fechada obtidos a partir do gráfico do lugar das raízes de
G(s)H(s). É importante lembrar que o pólo cancelado de G(s)H(s) é um pólo de malha fechada do
sistema, como mostra a Figura 8.6 (c).
Tabela 8.1 - Configurações de pólos e zeros de malha aberta e os correspondentes lugares das
raízes.
Exemplo 01: Considere o sistema da Figura abaixo. (Vamos supor que o valor do ganho K
seja não negativo).
K
G(s) , H(s) 1
s s 1 s 2
Vamos esboçar o gráfico do lugar das raízes e, em seguida, determinar o valor de K, de mo-
do que o coeficiente de amortecimento do par de pólos complexos conjugados dominantes, de
malha fechada, seja 0,5.
Para o sistema dado, a condição angular é:
K
G(s) s s 1 s 2 180(2k 1) (k=0,1,2,....)
s s 1 s 2
A condição de módulo é:
K
G(s) 1
s s 1 s 2
s s 1 s 2 0
Isso demonstra que a condição angular não pode ser satisfeita. Então, não existe lugar das
raízes no eixo real positivo. A seguir, seleciona-se um ponto de teste no eixo real negativo entre 0
e -1. Então:
s 180 , s 1 s 2 0
Assim,
s s 1 s 2 180
E a condição angular é satisfeita. Dessa maneira, o segmento negativo do eixo real entre 0 e
-1 pertence ao lugar das raízes. Se um ponto de teste for selecionado entre -1 e -2, então:
s s 1 180 , s 2 0
E,
s s 1 s 2 360
Pode-se observar, então, que a condição angular não será satisfeita. Portanto, o eixo real
negativo entre -1 e -2 não pertence ao lugar das raízes. Da mesma maneira, se um ponto de teste
for localizado entre -2 e - no eixo real negativo, a condição angular será satisfeita. Portanto, o
lugar das raízes existirá sobre o eixo real negativo entre 0 e -1 e entre -2 e -.
K K
lim G(s) lim lim 3
s s s s 1 s 2 s s
3 s 180 2k 1 (K=0,1,2,3,........)
Ou:
180(2k 1)
Ângulo das assíntotas (k=0,1,2,....)
(n m)
Como o ângulo se repete à medida que K varia, os ângulos distintos para as assíntotas são
determinados como 60°, -60° e 180°. Assim, existem três assíntotas. A que corresponde ao ângulo
de 180° é o eixo real negativo.
Antes de podermos desenhar essas assíntotas no plano complexo, devemos determinar o
ponto onde elas cruzam o eixo real. Como:
K
G(s)
s(s 1)(s 2)
se um ponto de teste estiver muito distante da origem, então C(s) poderá ser escrito como:
K
G(s) 3
s 3s2
Para valores elevados de s, essa última equação pode ser escrita aproximadamente como:
K
G(s)
(s 1)3
(8.9)
Um gráfico do lugar das raízes de Y(s) dado pela eq.(8.9) consiste em três retas. Isso pode
ser visto a seguir, onde a equação do lugar das raízes é:
K
180(2k 1)
s 13
Ou:
3 s 1 180(2k 1)
s 1 60(2k 1)
j 1 60(2k 1)
Ou
tg1 60 , -60, 0
1
3, 3, 0
1
1 0, 1 0, 0
3 3
Essas três equações representam três linhas retas, como mostra a Figura a seguir:
Essas três linhas retas são as assíntotas. Elas se encontram no ponto s = -1. Assim, a abs-
cissa de intersecção entre as assíntotas e o eixo real é obtida igualando a zero o denominador do
lado direito da eq.(8.9) e resolvendo para s. As assíntotas são praticamente partes do lugar das
raízes nas regiões muito distantes da origem.
3. Determinar o ponto de partida do eixo real. Para desenhar com precisão o lugar das
raízes, deve-se definir o ponto de partida do eixo real, onde as ramificações do lugar das raízes
originárias dos pólos em 0 e -1 saem do eixo real (à medida que K aumenta) e se movem no plano
complexo. O ponto de partida do eixo real corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem raízes
múltiplas da equação característica.
Existe um método simples para a determinação do ponto de partida do eixo real, que apre-
sentaremos a seguir. Vamos escrever a equação característica como:
Onde A(s) e B(s) não contêm K. Note que f(s) = 0 tem raízes múltiplas nos pontos onde:
df(s)
0
ds
Isso pode ser visto como se segue. Suponha que f(s) tenha raízes múltiplas de ordem r. En-
tão, f(s) pode ser escrita como:
f(s) (s s1 )r (s s2 ) (s sn )
Derivando essa equação com relação a s e igualando s = s1, teremos:
df(s)
0 (8.11)
ds s s1
Isso indica que raízes múltiplas de f(s) satisfazem a eq.(8.11). A partir eq.(8.10), obtemos:
df(s)
B '(s) KA '(s) 0 (8.12)
ds
Onde:
dA(s) dB(s)
A '(s) , B '(s)
ds ds
B '(s)
K
A '(s)
B '(s)
f(s) B(s) A(s) 0
A '(s)
Ou:
Se a eq.(8.13) for resolvida em relação a s, podem ser obtidos os pontos onde ocorrem as
raízes múltiplas. Por outro lado, a partir da eq.(8.10), obtemos:
B(s)
K
A(s)
e
dK B '(s)A(s) B(s)A '(s)
0
ds A2 (s)
Se dK/ds for igualado a zero, obteremos novamente a eq.(8.13). Assim. os pontos de partida
do eixo real podem ser determinados a partir das raízes de:
dK
0
ds
Pode-se notar que nem todas as soluções da eq.(8.13) ou de dK/ds = 0 correspondem ao
real ponto de partida do eixo real. Se um ponto no qual dK/ds = 0 estiver sobre o lugar das raízes,
este será mesmo um ponto de partida ou de chegada ao eixo real. Em outras palavras, se o valor
de K for real e positivo em um ponto em que dK/ds = 0, então esse será de fato um ponto de par-
tida ou de chegada do eixo real.
No presente exemplo, a equação característica G(s) + 1 = 0 é dada por:
K
1 0
s(s 1)(s 2)
Ou
K (s3 3s2 2s)
dK
(3s2 6s 2) 0
ds
Ou:
s = -0,4226 s = -1,5774
Como o ponto de partida do eixo real deve estar sobre o lugar das raízes entre 0 e -1, está
claro que s = -0,4226 corresponde efetivamente ao ponto de partida do eixo real. O ponto s = -
1,5774 não está sobre o lugar das raízes. Então, esse ponto não é de fato um ponto nem de parti-
da nem de chegada. De fato, o cálculo dos valores de K correspondentes a s = -0,4226 e s = -
1,5774 resulta em:
4. Determinar os pontos em que o lugar das raízes cruza o eixo imaginário. Esses
pontos podem ser determinados com a utilização do critério de estabilidade de Routh, do seguinte
modo: como a equação característica para o presente sistema é:
s3 3s2 2s K 0
s3 1 2
s2 3 K
s1 (6-K)/3
s0 K
O valor de K que faz com que o termo S1 na primeira coluna seja igual a zero é K = 6. Os
pontos de cruzamento com o eixo imaginário podem então ser determinados com a resolução da
equação auxiliar obtida a partir da linha s2, isto é,
3s2 K 3s2 6 0
Do que resulta:
s j 2
Ou
K 3 j 2 0
2 3
Igualando tanto a parte real como a imaginária dessa última equação a zero, obtemos:
K 32 0 , 2 3 0
A partir da qual:
2, K 6 ou 0, K 0
6. Desenhar o lugar das raízes, com base nas informações obtidas nos passos anteriores como
mostra a Figura a seguir.
7. Determinar um par de pólos complexos conjugados dominantes de malha fe-
chada, de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Os pólos de malha fechada
com =0,5 situados em linhas que passam pela origem e formam ângulos ±cos-1() = ±cos-1(0,5)
= ±60° com o eixo real negativo. Com auxilio da Figura anterior, esses pólos de malha fechada
com = 0,5 são obtidos da seguinte maneira:
O valor de K que fornece esses pólos é determinado pela condição de módulo, como se se-
gue:
s1 s(s 1)(s 2) s 0,3337 j0,5780 1,0383
Note que, a partir do passo 4, pode-se ver que para K = 6 os pólos dominantes de malha
fechada se situam no eixo imaginário em s j 2 . Com esse valor de K, o sistema apresentará
oscilações permanentes. Para K > 6, os pólos de malha fechada dominantes se situam no semi-
plano direito do plano s, resultando em um sistema instável.
Por fim, note que, se necessário, o lugar das raízes pode ser facilmente graduado em termos
dos valores de K, utilizando para isso a condição de módulo. Simplesmente seleciona-se um ponto
sobre o lugar das raízes, mede-se o módulo das três grandezas complexas s, s+ 1 e s+ 2 e multi-
plicam-se esses valores; o produto é igual ao valor do ganho K naquele ponto ou
s s 1 s 2 K
CAPÍTULO 9
9. CONTROLADORES
9.1. INTRODUÇÃO
De todas as ações de controle, a ação em duas posições é a mais simples e também a mais
barata, e por isso é extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domés-
tico.Como o próprio nome indica, ela só permite duas posições para o elemento final de controle,
ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a variável manipulada é rapidamente mudada para o valor máximo ou o valor míni-
mo, dependendo se a variável controlada está maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ação fica restrito a processos prejudiciais, pois es-
te tipo de controle não proporciona balanço exato entre entrada e saída de energia.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nível mostrado
na figura a seguir. Neste sistema, para se efetuar o controle de nível utiliza-se um flutuado para
abrir e fechar o contato (S) energia ou não o circuito de alimentação da bobina de um válvula do
tipo solenóide.
Este solenóide estando energizado permite passagem da vazão máxima e estando desener-
gizado bloqueia totalmente o fluxo do líquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle
estando sempre em uma das posições extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fecha-
do.
9.4. AÇÃO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)
Nesse controle, a saída do controlador u(t) é diretamente proporcional a sua entrada, sendo
esta o sinal de erro atuante e(t) . Assim:
nal. A saída do controlador depende apenas da amplitude do erro no instante de tempo. Aplicando
a Transformada de Laplace na eq.(9.1), temos a Função Transferência do controlador proporcional:
U(s)
Kp (9.2)
E(s)
É comum exprimirmos a saída do controlador como uma porcentagem da saída total possível
do controlador. Assim uma variação de 100% na saída do controlador corresponde a uma mudança
no erro de um extremo da banda proporcional a outro. Assim:
100
Kp (9.3)
Banda Proporcional
Isto acontece porque o controlador esta operando dentro da banda proporcional. No contro-
le proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior é a ação corretiva aplicada.
A desvantagem principal dessa ação de controle é que o controlador não introduz o termo
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que se o sistema era do tipo 0, continua sendo do
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador não introduz quaisquer novos
pólos em malha aberta. Isso acontece porque a função de transferência de malha fechada com
controlador e realimentação unitária é:
C(s) K p Gp (s)
G(s) (9.4)
R(s) 1 K p Gp (s)
E a equação característica de [1 K p Gp (s)] tem os valores das raízes afetados pelo valor de
Kp .
Sistema de segunda ordem com controle proporcional. O sistema de controle de se-
gunda ordem com controle proporcional é mostrada na Figura 9.5.
K p n2 K p n2
C(s) s 2 2n s n2 s 2 2n s n2
R(s) K p n2 s 2 2n s n2 K p n2
1
s 2 2n s n2 s 2 2n s n2
C(s) K p n2
2 (9.5)
R(s) s 2n s n2 K p n2
Nesse controle, o valor da saída do controlador u(t) é variado segundo uma taxa proporcio-
nal ao sinal de erro atuante e(t) Assim:
du(t)
K i e(t)
dt
Ou
t
u(t) K i e(t) dt
0
(9.6)
onde K i é uma constante chamada ganho integral. A Figura 9.6 mostra o que acontece
quando o erro tem a forma de um degrau. A integral entre t e 0 é de fato a área sob a curva do
erro entre t e 0. Assim, quando aparece o sinal de erro, a área sob a curva aumenta em uma razão
regular e a saída do controlador deve também aumentar em uma razão regular. A saída em qual-
quer instante de tempo é proporcional ao acumulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
Figura 9.6 - Controle integral
U(s) K i
(9.7)
E(s) s
Sistema com controle integral. No controle integral se o erro e(t) é dobrado, então o
valor de u(t) varia duas vezes mais rápido. Para erro atuante nulo, o valor de u(t) permanece
estacionário. O sistema de controle com controle integral tem a forma mostrada na Figura 9.7.
KI
G (s)
C(s) s p
G(s) (9.8)
R(s) K
1 I Gp (s)
s
Sistema de segunda ordem com controle integral. O sistema de controle de segunda
ordem com controle integral é mostrada na Figura 9.8.
K I n2 K I n2
C(s) s(s 2 2n s n2 ) s(s 2 2ns n2 )
R(s) K I n2 s(s 2 2n s n2 ) K I n2
1
s(s 2 2n s n2 ) s(s 2 2ns n2 )
C(s) K I n2
3 (9.9)
R(s) s 2ns 2 n2 s K I n2
de(t)
u(t) K d (9.10)
dt
Onde K d é uma constante chamada ganho derivativo. A Figura 9.9 mostra o que acon-
tece quando existe um erro em rampa. Com controle derivativo, tão logo o sinal de erro apareça à
saída do controlador pode tornar-se grande, já que a saída é proporcional à taxa de variação do
sinal de erro e não do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ação corretiva antes
que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro é uma constante, então não
existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo é insensível a sinais de
erro constantes ou de variação lenta, e conseqüentemente não é usado sozinho, mas combinado
com outras formas de controle.
Figura 9.9 - Controle derivativo
U(s)
Kd s (9.11)
E(s)
Sistema com controle derivativo:. O sistema de controle com controle derivativo tem a
forma mostrada na Fig. 5.10.
K D n2 s K D n2 s
C(s) s 2 2n s n2 s 2 2n s n2
R(s) K D n2 s s 2 2n s n2 K D n2 s
1
s 2 2n s n2 s 2 2n s n2
C(s) K D n2 s
2 (9.13)
R(s) s (2n K D n2 )s n2
A redução na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvia, até certo
ponto, pela ação de controle proporcional mais integral (PI). Para essa combinação, a saída do
controlador é:
t
u(t) K p e(t) K i
0
e(t) dt (9.14)
U(s) K
Gc (s) Kp i
E(s) s
U(s) s K p K i
Gc (s)
E(s) s
K
K p s i
U(s) K p
Gc (s) (9.15)
E(s) s
K
onde: p é chamada constante de integral
K
i . Assim:
i
K p s 1
U(s) i
Gc (s) (9.16)
E(s) s
Assim um, zero em 1 i e um pólo em 0 vão ser adicionados ao sistema pelo uso do
controle PI. O fator 1 s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro em
regime permanente para uma entrada degrau. Devido a inserção de um novo pólo e um novo zero,
a diferença entre o numero de pólos n e o número de zeros m não é alterada. Simplificando o dia-
grama de bloco da Figura 9.13, obtemos:
K p s 1
i
Gp (s)
C(s) s
Gc (s) (9.17)
R(s)
K p s 1
i
1 Gp (s)
s
Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral. O sis-
tema de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo é mostrada na Figura
9.15.
Figura 9.15 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
(K P s K i )n2
C(s) s(s 2 2n s n2 ) (K P s K i )n2
R(s) (K P s K i )n2 s(s 2 2n s n2 ) (K P s K i )n2
1
s(s 2 2n s n2 )
de(t)
u(t) K p e(t) K d (9.19)
dt
U(s) K
Gc (s) K D P s
E(s) KD
U(s)
Gc (s) KD 1 s (9.20)
E(s) D
K
onde: D P é chamada constante de tempo derivativo. Nesta forma de controle um
K D
K D 1 s Gp (s)
C(s) D
Gc (s) (9.21)
R(s) 1
1 K D s Gp (s)
D
Figura 9.18 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
Obtendo a função transferência de malha fechada da planta com o controlador, temos:
(K P K D s)n2
C(s) s 2 2n s n2 (K P K D s)n2
R(s) (K P K D s)n2 s 2 2n s n2 (K P K D s)n2
1
s 2 2n s n2
t de(t)
u(t) K p e(t) K i e(t)dt K
o
d
dt
(9.23)
U(s) K
Gc (s) Kp I KDs (9.24)
E(s) s
K K
Como a constante de tempo integral i é i e a constante derivativa D é P
K p K D
podemos escrever:
U(s) 1 K I K s
Gc (s) KP D
E(s) KP s KP
U(s) 1 1
Gc (s) KP s (9.25)
E(s) I s D
K P 1 1 D s Gp (s)
C(s) is
Gc (s) (9.26)
R(s)
1 K P 1 1 s G (s)
is D p
Exemplo Geral: Ccontroladores para um Sistema de segunda ordem com entrada degrau
unitário.
C(s) 4
FTMA 2
U(s) s 2.4s 4
Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha aberta:
Figura 9.21 - O sistema de segunda ordem de malha aberta com entrada degrau
Agora obtemos a função transferência de malha fechada para o mesmo sistema em questão:
C(s) 4
FTMF 2
R(s) s 2.4s 8
Para uma entrada degrau unitário [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha fechada:
Figura 9.22 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com entrada degrau
Aplicando o teorema do valor final obtemos a saída c(t) em regime permanente para a en-
trada degrau unitário:
4 1 1
c() Lim s F(s) Lim s 2
0,5
s 0 s 0 s 2, 4s 8 s 2
Notar que o sistema estabiliza em 0,5. Isto é: c() = 0.5 e na realidade deveria
estabilizar no degrau unitário, ou seja, c() = 1. Portanto existe um erro estacionário e(t)
em regime permanente na qual é determinado da seguinte forma:
e(t) r(t) c()
e(t) 1 0,5 0,5
e(t) 0,5
Este erro pode ser visto claramente quando traçamos as duas curvas juntas.
Figura 9.23 - O sistema de segunda ordem de malha aberta e fechada com entrada degrau
Para reduzir esse erro e atender as especificações dos projetos de sistemas de controle utili-
zamos os controladores.
1) Controlador proporcional -P
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp= 2, 5, 10 e 50, além das de saída
de malha fechada e aberta.
Figura 9.24 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com controlador proporcional
Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Kp)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t). No entanto não é possível elimina-lo totalmente.
Aumentando o valor do ganho proporcional (Kp) também podemos notar que a freqüência
de oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos.
2) Controlador Integral -I
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Ki = 0.3, 0.5, 0.7, 0.9 e 1.1, além
das de saída de malha fechada e aberta.
Analise: Do gráfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Ki)
diminuímos o erro em regime estacionário e(t).
No entanto para valores pequenos de Ki a curva de resposta tem um elevado amortecimento
demorando assim um longo tempo para alcançar a referência de entrada (degrau unitário).
Aumentando os valores de Ki diminuímos o amortecimento e aumentamos a freqüência de
oscilação do sistema aumenta, produzindo elevados picos. Note que o valor de Ki deve ser bem
ajustado, coso contrario pode levar a instabilidade do sistema. Isto ocorre por que um zero foi
introduzido na origem
3) Controlador Devivativo - D
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kd = 0.5, 1, 3, 5, 10, 20 e 50, além
das de saída de malha fechada e aberta.
Analise: Do gráfico podemos concluir que para qualquer valor de ganho derivativo (Kd) a
resposta do sistema se estabiliza em zero. Isso ocorre porque quando o erro se torna uma cons-
tante sua derivada é igual a zero, então não existe ação corretiva, mesmo que o erro seja grande.
O controle derivativo é insensível a sinais de erro constantes ou de variação lenta, e conseqüente-
mente não é usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 3, 5, 7 e i=2, além das de saí-
da de malha fechada e aberta.
5) Controlador Proporcional mais derivativo -PD
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
A seguir são apresentadas varias curvas de saídas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, além das de
saída de malha fechada e aberta.
9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID
A Figura a seguir mostra o controle PID de uma planta. Se um modelo matemático da planta
pode ser obtido, então é possível aplicar várias técnicas de projeto na determinação de parâmetros
controlador que vão impor as especificações do regime transitório e do regime permanente do
sistema de malha fechada. Contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo
matemático não possa ser obtido facilmente, então a abordagem analítica do projeto do controla-
dor PID não será possível. Temos então de recorrer a abordagens experimentais de sintonia de
controladores PID.
Se a planta não possui integradores e nem pólos complexos conjugados dominantes, então
essa curva de resposta ao degrau unitário pode ter o aspecto de um S, como mostra a Figura a
seguir.
C(s) Ke Ls
U(s) Ts 1
Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores Kp, Ti e Td de acordo com a fórmula que apa-
rece na Tabela a seguir.
Tipo de controlador Kp Ti Td
T
P 0
L
T L
PI 0, 9 0
L 0, 3
T
PID 1, 2 2L 0,5L
L
Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:
1
Gc K p 1 Tds
Ts
i
T 1
Gc 1,2 1 0,5Ls
L 2Ls
2
1
1 Ls
Gc 0, 6T
s
SEGUNDO MÉTODO
No segundo método, definimos primeiro Ti = e Td = 0. Utilizando somente a ação de con-
trole proporcional (veja a Figura a seguir), aumente Kp de 0 ao valor crítico Kcr no qual a saída
exibe uma oscilação sustentada pela primeira vez. (Se a saída não exibe uma oscilação sustentada
parar qualquer valor que Kp pode assumir, então esse método não se aplica.)
Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parâmetros K p, Ti, e Td de acordo com a
fórmula mostrada na Tabela abaixo.
Tabela 9.2 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho critico Kcr e no período crítico
Pcr
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0,5 K cr 0
1
PI 0, 45 K cr Pcr 0
1, 2
Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo método das regras de Ziegler-Nichols
fornece:
1
Gc (s) K p 1 Tds
Ts
i
1
Gc (s) 0, 6K cr 1 0,125Pcr s
0,5Pcr s
2
4
s
Pcr
Gc (s) 0, 075 K cr Pcr
s
Portanto, o controlador PID tem um pólo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.
Note que, se o sistema tem o modelo matemático conhecido (como a Função de Transferên-
cia), então podemos utilizar o método do lugar das raízes para encontrar o ganho crítico K cr e a
freqüência de oscilações sustentadas cr onde 2/cr = Pcr. Esses valores podem ser encontrados a
partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das raízes com o eixo j (obviamente, se os
ramos do lugar das raízes não cruzam o eixo j, esse método não se aplica.)
EXEMPLO 01
Considere o sistema de controle mostrado na Figura baixo no qual um controlador PID é uti-
lizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a Função de Transferência:
1
Gc (s) K p 1 Tds
Ts
i
Embora vários métodos analíticos estejam disponíveis para o projeto de um controlador PID,
para o sistema dado, vamos aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinação dos
parâmetros Kp, Ti e Td. Para tanto, obtenha a curva de resposta ao degrau unitário e verifique se o
sistema projetado exibe aproximadamente 25% de máximo sobre-sinal. Se o máximo sobre-sinal
for excessivo (40% ou mais), faça uma sintonia fina e reduza o valor do máximo sobre-sinal para
aproximadamente 25% ou menos.
Como a planta tem um integrador, utilizamos o segundo método das regras de sintonia de
Ziegler-Nichols. Fazendo Ti = e Td = 0, obtemos a Função de Transferência de malha fechada
como se segue:
C(s) Kp
R(s) s(s 1)(s 5) K p
O valor Kp que torna o sistema marginalmente estável, de modo que ocorram oscilações sus-
tentadas, pode ser obtidas pelo uso do critério de estabilidade de Routh. Uma vez que a equação
característica do sistema em malha fechada é:
s3 6s2 5s K p 0
s3 1 5
2
s 6 Kp
1
s (30- Kp)/6
0
s Kp
Kcr = 30
s3 6s2 5s 30 0
2 2
Pcr 2, 8099
5
1
Gc (s) K p 1 0,35124s
1,405s
6, 3223 s 1, 4235
2
Gc (s)
s
A resposta ao degrau unitário desse sistema pode ser facilmente obtida com o Matlab. Veja
o programa a seguir em Matlab
Programa em Matlab
Gc (s) 18 1
1
0, 7692s 13, 846
s 0, 65
3, 077s s
O máximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitário pode ser reduzido para aproximada-
mente 18%. Ver figura a seguir.
Se o ganho proporcional KP for aumentado para 39,42, sem alterar a localização do zero
duplo (s= -0,65), ou seja, utilizando o controlador PID,
Gc (s) 39, 42 1
1
0, 7692s 30, 322
s 0, 65
3, 077s s
Então a velocidade de resposta é aumentada, porém o máximo sobre- sinal é também au-
mentado para aproximadamente 28% como mostra a figura a seguir.
Uma vez que o máximo sobre-sinal nesse caso é bem próximo a 25% e a resposta é
mais rápida do que a do sistema com a GC(s) da equação:
Gc (s) 18 1
1
0, 7692s 13, 846
s 0, 65
3, 077s s
Gc (s) 39, 42 1
1
0, 7692s 30, 322
s 0, 65
3, 077s s
É interessante observar que esses valores são de aproximadamente o dobro dos valores su-
geridos pelo segundo método das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. O aspecto importante a ser
observado aqui é que a regra de sintonia de Zigler-Nichols forneceu um ponto de partida para a
sintonia fina.
É instrutivo notar que, para o caso em que o zero duplo está localizado em s = -1,4235,
aumentar o valor de Kp aumenta a velocidade de resposta. Contudo, sendo o máximo sobre-sinal o
objetivo, a variação do ganho Kp tem pouquíssima influência. A razão para isso pode ser vista por
meio da análise do lugar das raízes. A Figura 10.11 mostra o gráfico do lugar das raízes para o
sistema projetado pelo uso do segundo método das regras de sintonia de zigler-Nichols. Uma vez
que os ramos dominantes do lugar das raízes estão sobre as linhas com = 0,3 para uma faixa
considerável de K, variar o valor de K (de 6 a 30) não alterará muito o coeficiente de amortecimen-
to dos pólos dominantes de malha fechada. Contudo, a variação da localização do zero duplo tem
um efeito significativo no máximo sobre-sinal, porque o coeficiente de amortecimento dos pólos
dominantes da malha fechada pode ser alterado significativamente. Isso também pode ser visto
pela análise do lugar das raízes. A Figura 10.2 mostra o gráfico do lugar das raízes para o sistema
em que o controlador PID tem o zero duplo em s = -0,65. Note a alteração na configuração do
lugar das raízes. Essa alteração na configuração torna possível modificar o coeficiente de amorte-
cimento dos pólos dominantes de malha fechada.
CAPÍTULO 10
10. BIBLIOGRAFIA
10.1. INTRODUÇÃO
CAPÍTULO 11
11. ANEXO 1
Ao ser fechada a chave, cargas vindas da fonte se distribuem nas placas, isto é, ocorre circu-
lação de uma corrente. Inicialmente esta corrente i é alta, mas quanto mais cargas são acumula-
das, e portanto mais tensão desenvolvida sobre as placas, estas cargas acumuladas tendem a se
opor ao fluxo de novas cargas. Finalmente, quando cargas suficientes tiverem sido transferidas de
uma placa a outra, a tensão v = E terá sido desenvolvida sobre as placas. As placas estão então
carregadas a um máximo e, sendo a tensão sobre as placas igual à tensão da fonte, a corrente i
tem de ser igual a zero. Em uma situação ideal, a transferência de cargas ocorre em um tempo
zero, mas, na prática, o processo de carga requer um tempo muito pequeno, mas finito.
Se for traçado um gráfico de cargas acumuladas em função da tensão desenvolvida sobre as
placas, será obtida uma relação linear, como na Figura a seguir:
Q
C ou QC V
V
Durante o período transitório, a carga e a tensão sobre o capacitor são variáveis. Assim,
usando valores instantâneos na equação anterior, temos:
qC v
q C v (3.7)
dq C dv c
dq dv c
C
dt dt
Os valores dq/dt e dv/dt são as respectivas variações de carga e de tensão que ocorrem em
um intervalo de tempo infinitesimal dt, isto é, são taxas de variação de q e v. A taxa de variação da
carga com relação ao tempo, portanto, a corrente instantânea. Assim:
dv c
ic C
dt
1
dv c ic dt
C
1
dv C
c ic dt
1
vc
C i c dt
d iL (t)
vL L
dt
vL
d iL (t)= dt
L
1
iL (t)
L
vL (t) dt
vr (t) R ir (t)
Ou:
vr (t)
ir (t)=
R
Soma de todas as corrente que entram em um nó = Soma de todas as corrente que saem do nó
I1 I3 I5 I6 I2 I4
Se considerarmos as correntes que entram num nó como positivas (+) e as que saem do
mesmo nó como negativas (-), então esta lei afirma também que a soma algébrica de todas as
correntes que se encontram numa junção comum é zero. Utilizando o símbolo de somatório, ,
temos:
I 0
Onde I, a soma algébrica de todas as correntes num ponto comum, é zero.
I1 I2 I3 I4 I5 I6 0
Se transpusermos os termos negativos para o lado direito do sinal de igual, teremos a mes-
ma forma da equação original.
VA V1 V2 V3 0
Ou
VA (V1 V2 V3 ) 0
V V A V1 V2 V3 0
Na qual V, a soma algébrica de todas as tensões ao longo de qualquer circuito fechado, é
igual a zero.
Atribuímos um sinal positivo (+) para um aumento de tensão e um sinal negativo para uma
queda de tensão na fórmula V = 0. Ao acompanhar as quedas de tensão ao longo de um circuito,
comece no terminal negativo da fonte de tensão. O percurso do terminal negativo até o terminal
positivo passando pela fonte de tensão corresponde a um aumento de tensão. Continuamos a
acompanhar o circuito do terminal positivo passando por todos os resistores e voltamos ao termi-
nal negativo da fonte.