Revisão da álgebra complexa

• A necessidade de números complexos

• Resolver "equação característica" (conceito a ser introduzido mais tarde):

 Raízes:

 Para tornar a vida mais simples, use a notação

 Usando a notação, raízes acima tornam-se:

 Além disso:

1
 Números complexos:
De Representação Algébrica para Representação
Geométrica

• Representação do número complexo z = a + bj fornecido abaixo

 Observe que

 Logo,

2
 Analisando a construção
(Fórmula de Euler)

• Use expansão de Taylor para seno e cosseno

 Soma e intercale termos para obter:

 Em outras palavras, temos a fórmula de Euler:

 Segue-se que o nosso número complexo z pode ser expresso como 3

Álgebra de números complexos

• Multiplicação

 Divisão

 potências inteiras

 Raízes de ordem n

4
 Uma Breve Excursão
• Suponha que eu tenha um número complexo que muda no tempo. Isto é, a
parte real e imaginária mudam no tempo:

• As duas primeiras derivadas de tempo desta função do tempo são:

 As observações importantes são as seguintes (comutabilidade):

 Isto será usado em conjunto com Expansão da Série de Fourier

5
Uma Breve Excursão

• Por que isso é importante?

• Imagine que você está interessado em uma quantidade que é a parte real
de um número complexo .

• Então, se você quiser descobrir o valor de então basta olhar para a parte
real de e para a parte real de seus derivados:

 A mesma observação geral é válida para a expansão da série de Fourier

 Se você quiser encontrar a expansão da série de Fourier de então obter a
expansão da série de Fourier de . A parte real desta expansão vai ser a expansão
6 de .
 Introdução à série de Fourier

• Joseph Fourier - matemático francês (1768 - 1830)

• O conselheiro de doutorado de Fourier era Lagrange, cujo conselheiro de

doutorado era Euler, cujo conselheiro de doutorado era Bernoulli, cujo
conselheiro era outro Bernoulli, cujo conselheiro era Leibniz. Este último não
tinha conselheiro, ele inventou o Cálculo (ao mesmo tempo que Newton).

• Os doutorandos de Fourier incluíram Dirichlet, que mais tarde foi o conselheiro

de Kroneker, que mais tarde foi o conselheiro de Cantor.

7
Resultado-chave (Fourier)
• Qualquer função periódica de período  pode ser representada por uma série
de seno e co-seno que são harmonicamente relacionados

 aqui

 Quando é uma função f (t) periódica?

 Uma função é periódica se houver um  positivo, constante e finito tal
que

 Nota:  é chamado o período da função

8
Funções periódicas, exemplos

9
Expansão de Fourier, Definição

10
obtendo impar, obtendo par

• Uma função é impar se

• Somente senos

 Uma função é par se

 Somente cossenos

 Exemplos?
11
Exemplo 1.
• Determine a expansão de Fourier da seguinte função periódica:

12
Antes de começar ...

• Última vez:
• Discutido sobre funções periódicas
• Cobriu a Expansão da Série de Fourier
• Passou por um exemplo

• Hoje:
• Cobrindo material de 1,11
• Expansão da Série de Fourier, Representação Complexa
• Mais três exemplos

13
Novo tópico :
Espectro de Frequência
• Lembre-se do conceito de frequência fundamental:

 Através da inspeção dos termos na expansão de Fourier, você observa que à medida que n
aumenta, as funções harmônicas exibem freqüências de oscilação crescentes.

 Espectro da Freqüência: O gráfico de an e bn versus n

 Ele mostra como a amplitude das harmônicas que entram na expansão de Fourier muda à medida que n aumenta
 como n aumenta (e, portanto, a freqüência de oscilação aumenta), eu espero que o espectro de freqüência esteja se
aproximando do eixo zero. Por quê?

14
Espectro de Frequência

• Exemplo de Espectro de Frequência

15
Espectro de Frequência

 Observe que o espectro de freqüência também pode ser fornecido na forma Xn & qn, em vez
de an e bn. Use transformação para mover entre essas duas representações

Example 1

Example 2

16
Exemplo 2.
• Determine a expansão de Fourier da função periódica abaixo
• Traçar seu espectro de freqüência

17
Novo tópico:
Expansão de Fourier usando notação complexa
• Duas identidades importantes:

 Portanto, a expansão de Fourier se torna

 Lembre-se que =2/ e reescrever como

18
Expansão de Fourier usando notação complexa

• Introduzir notação:

 A expansão de Fourier

 Revisitar a computação de cn

19
Expansão de Fourier usando notação complexa

• De maneira similar,

 Em conclusão, todo o coeficiente cn é computado como

 Pergunta legítima
 Se você tem cn, como você calcula um e bn?

 Em particular, note que

20
 Exemplo • Encontre a forma complexa da série de Fourier da
função cuja definição em um período é

3
Periodic Function
exp(-t)
2.5

1.5

0.5

0
0 2 4 6

21
Exemplo: Preâmbulo
• A hélice e sistemas de eixo de aço longo de grandes navios são suscetíveis a problemas de
vibração. Uma fonte de excitação axial que contribui para a vibração de tais sistemas é a
geração de forças do tipo de impulso F (t) que resultam de uma pá de hélice passando a área
restrita entre a hélice e o casco do navio. Considere que a função de força axial F (t) pode ser
representada pelo pulso retangular mostrado no slide seguinte em R é o rpm da hélice à
velocidade de cruzeiro. Use a expansão de uma série para determinar se uma hélice de três
ou quatro pás deve ser usada para evitar vibrações indesejáveis se os seguintes dados
pertencerem:

• R = 325 rpm
• D0 = 500 mm (Diâmetro externo do eixo)
• Di = 250 mm(diâmetro interno do eixo)
• L = 50 m (comprimento do eixo)
• W = 10ton(peso de uma hélice de três ou quatro pás)

22
Exemplo

• Determine a expansão de Fourier para a seguinte função:

23
Capítulo 4: Perspectiva
• O capítulo 4 foca a expressão da excitação F(t)

• Cenários analisados

• Caso A: F(T) é periódico

• Caso B: F(T) é tal que uma solução particular xp(t) pode ser encontrada

• Caso C: F(T) não é nenhum dos acima (alguma excitação arbitrária)

 Caso A

Excitação periódica
• Interessado na resposta de um sistema de DOF sob alguma excitação periódica F(t)
• Imagem acima: Vista superior do movimento (o movimento ocorre no plano horizontal)
• Equivalentemente, pode estar no plano vertical, o deslocamento x (t) medido então contra a configuração de
equilíbrio

 Pergunta relevante: Como é obtida a resposta do regime permanente?

 Especificamente, a resposta de eregime permanentede um sistema de um grau de
liberdade sujeito a uma excitação F(t) contendo componentes de frequência múltipla

 Resposta: A resposta no estado estacionário é simplesmente a soma das soluções

particulares obtidas considerando * individualmente * cada componente de
freqüência presente na excitação F(t)
Excitação periódica [Exemplos]

(fundamental frequency)
Expansão de Fourier (do Capítulo 1)
Excitação periódica : EdM
• Lidando com sistemas m-c-k 1DOF
• EdM assume forma

 O sistema é linear, use o princípio da superposição

 Solução em estado estacionário é a soma das seguintes ODEs:
Excitação periódica : Solução
• Lembre-se que a solução em regime permanenteé simplesmente a solução particular
• A solução homogénea é eliminada após algum tempo...

 Essas soluções específicas se parecerão com:

Excitação periódica : Solução
• A solução assume então a expressão:

 Você pode modificar ainda mais para torná-lo menos assustador

 Trabalhar em cada termo

 Recordar a identidade:
 • No estudo das vibrações das válvulas utilizadas nos sistemas de

Exemplo
controle hidráulico, a válvula e sua haste elástica são modeladas
como um sistema de mola-massa amortecida, como mostrado na
figura. Além da força da mola e da força de amortecimento, há
uma pressão de fluido na válvula que muda com a quantidade de
abertura ou fechamento da válvula. Encontre a resposta de
regime permanente da válvula quando a pressão na câmara varia
conforme indicado abaixo. Suponha que k = 2,5 [kN / m], c = 10
[N-s / m] e m = 0,25 [kg].
 Exemplo
• Resolver para a solução de regime permanente
do movimento. Veja o sistema na figura.
 Exemplo
• Resolver para a solução de regime permanente
do movimento. Veja o sistema na figura.
 Caso B
PVIs: Soluções homogêneas e particulares

 Lembre-se do problema que estamos tentando resolver (é um PVI):

 EdM (a EDO):
 CIs:

• Procuramos uma solução x(t) da forma:

 Para a solução particular xp(t), estamos satisfeitos com ela satisfazendo a EDO
(não podemos esperar acertar as CIs):

 As coisas se encaixam se tivermos a componente homogênea xh(t) a solução do

seguinte PVI:
Solução de EDOs não-homogêneas
• EDO não-homogênea, definição: EDO cujo lado direito é uma função diferente de zero
• Foco na discussão sobre EDO de segunda ordem:

 A solução é procurada na forma

 A parte homogênea da solução (xh(t)) é fácil de encontrar

 Concentre-se em vez disso na solução particular (xp(t)). Como conseguir este componente
 O procedimento para obter xp(t) é assumir uma solução e substituí-la em toda a equação diferencial
 A idéia é chegar a um conjunto de coeficientes desconhecidos que aparecem na expressão de xp(t)
 Exemplos: Termos Forçados e Soluções
Particulares Correspondentes
• Se o seu LD está na coluna da esquerda, tente o xp(t) da coluna da direita
• As constantes C e  são dadas a você
• Você precisa encontrar as constantes b0, b1, b2 impondo que xp(t) satisfaça a
EDO
Antes de começar…
• Última vez:
• Excitação periódica
• Casos especiais de excitação

• Hoje:
• Resposta sob uma força impulsiva
• Integral de Duhamel (integral de convolução)
Caso C

Força impulsiva e Resposta

• Força impulsiva: O que é?

• Quando um sistema dinâmico é excitado por uma excitação não-periódica

aplicada repentinamente e com curta duração F(t)
• Especificamente, o que significa "curta duração" significa?
• Significa que é mais curto que 1/10 do período natural (n = 2/n)
• Esta é uma regra de ouro...

• Nota: a resposta no regime permante não é produzida (o termo forçante não é

periódico)
• Somente a resposta transiente presente no sistema

• As oscilações ocorrem nas frequências naturais e/ou amortecidas do sistema

Força impulsiva e Resposta
• Impulso: integral no tempo da força

 Força Impulsiva: Uma força de grande magnitude que atua por um tempo
muito curto e tem um impulso finito * não nulo *

 Impulso é a área do retângulo na figura acima

 O pico pode ser alto, mas a área embaixo é finita
Delta de Dirac
• O tipo de função impulsiva F(t) para o qual a seguinte condição é válida
:

 Delta de Dirac também chamado unidade de impulso, ou função

delta
 Uma função delta em t=a é identificada pelo símbolo (t-a) e tem
as seguintes propriedades
 Comentário sobre o Delta de Dirac
• Se você tomar uma função F(t) e multiplicá-lo pela função Dirac (t-a), o que
você ganha?

 Você obtém uma função G (t), que tem duas

propriedades interessantes:
 G(t) é zero em toda parte, exceto em t=a
 Para qualquer 0 <a <t, sua integral de zero a t
assume o valor F(a):
Voltando aos sistemas mecânicos…
• Recorde a segunda lei de Newton :

 Então,

 Suponha agora que F(t) é uma força impulsiva aplicada no tempo t=0 com o
objetivo de colocar o sistema em movimento. Então,

 Se v(0)=0, então

 Observação importante: uma força impulsiva levará a uma mudança repentina

na velocidade sem mudança apreciável em seu deslocamento
 Resposta à força impulsiva
~ Sistemas sem amortecimento~
• Força impulsiva aplicada ao sistema não amortecido, resposta livre
• No Capítulo 2, vimos que

 Assuma zero condições iniciais, mas o sistema é colocado em movimento

por uma força impulsiva. Então,

 A resposta termina assim:

 Resposta à força impulsiva
~ Sistemas sem amortecimento~
• Força impulsiva aplicada ao sistema subamortecido, resposta livre *
• No Capítulo 2, vimos que

 Assuma zero condições iniciais, mas o sistema é colocado em movimento

por uma força impulsiva. Então,

 A resposta termina assim:

Observação de Conclusão

• Observação importante, que simplifica

• Como estamos lidando com sistemas lineares, para encontrar sua resposta a qualquer
força impulsiva, primeiro encontremos a resposta do sistema à Função de Dirac
• A resposta do sistema à Função de Dirac é indicada por g (t)
• Então, para qualquer função impulsiva com , a resposta será simplesmente uma
escala da resposta obtida para a função de Dirac:

 Olhe para trás nos dois slides anteriores para ver que a resposta de um
sistema subamortecido ou sem amortecimento é realmente obtida como
indicado acima...
Excitação arbitrária
• Para entender este tópico, você precisa ter em mente três coisas:
• Primeiro, estamos lidando com sistemas lineares, e o princípio de superposição

• Em segundo lugar, lembre-se que uma integral é definida como uma soma (uma soma
especial)

• Em terceiro lugar, lembre-se que g(t) representa a resposta do sistema a uma função
Delta de Dirac. Para qualquer impulso arbitrário, a resposta é apenas uma escala de g(t)
para obter x(t)

• A alegação é que ter a expressão de g(t) é um passo muito importante para

entender a resposta do sistema a * qualquer * excitação externa arbitrária F(t)
Excitação arbitrária
• A idéia fundamental:
• Considere a excitação arbitrária F(t) como sendo apenas sucessivas excitações
impulsivas ...
• ... então aplicar o princípio de superposição para encontrar a resposta como a soma
das respostas a este trem de excitações impulsivas
 Examine um dos impulsos
 Cruzado na figura
 Em t=a sua força é (a área de cruzamento):

 A resposta do sistema em qualquer momento t, onde

t> a, é dependente do tempo decorrido (t - a):
 • A idéia fundamental:
Excitação arbitrária • Considere a excitação arbitrária F (t) como sendo
apenas sucessivas excitações impulsivas ...
• ... então aplicar o princípio de superposição para
encontrar a resposta como a soma das respostas a este
trem de excitações impulsivas

 Agora resumir todas as respostas, para cada valor de a...

 É aqui que entra em jogo a integral:
 Examine um dos impulsos
 Cruzado na figura
 Em t= a sua força é (a área de cruzamento):

 A resposta em um momento t é então obtida

combinando todas essas contribuições, para cada t> a:
 Excitação arbitrária

 Expressa na forma padrão:

 Integral acima: a "integral de convolução" ou "integral de Duhamel"

 Outra forma equivalente em que é conhecido (fazer mudança de variáveis...):

 Como  e  são variáveis de integração fictícias, posso dizer que

 [Observações Finais]

Excitação arbitrária

 Você tem um sistema e você está em posição de dizer como ele responde a um
impulso de Dirac (esta resposta foi denotada por g(t))
 Você tem alguma excitação arbitrária F(t) aplicada ao sistema

 O que acabamos de conseguir?

 Podemos encontrar a resposta xCnv(t) do sistema à excitação arbitrária F(t):

 Nas aplicações práticas, quando você tiver que avaliar uma dessas duas
integrais, use a mais simples das duas funções
 Veja exemplos...
Exemplo
• Determinar a resposta de um sistema 1 GdL para a função acima
• Trabalhar com um sistema não amortecido
Exemplo
• Determinar resposta não amortecida para uma função de passo com tempo de
subida t1
• Use um truque para quebrar a função de excitação em duas partes:
Antes de começar...
• Última vez:
• Resposta a uma excitação arbitrária
• Convolução Integral (Duhamel's Integral)

• Hoje:
• Resposta a uma excitação arbitrária: A solução total
• Fator de Carga Dinâmico
Exemplo
• Determinar a resposta de um sistema 1GDL para a função step
• Trabalhar com um sistema subamortecido
 Solução Alternativa
Exemplo Anterior
• Determinar a resposta de um sistema 1GDL para a função step
• Trabalhar com um sistema subamortecido- solução alternativa

 Considere agora
 Iniciar caça para xp(t) (voltar vários slides e
olhar para a tabela)
 Note que xh(t) é muito fácil...
 Determinação da resposta total

• Integração Direta
• Se você pode encontrar uma solução específica xp(t)

• Confie na Integral de Duhamel

• Quando a força de excitação é sinistra...
 Determinação da resposta total: Integração Direta

 Etapas que precisam ser tomadas:

 Passo 1: Assuma uma solução para xp(t)
 Passo 2: Substituir xp(t) de volta para a EDO para obter coeficientes desconhecidos
 Passo 3: lidar com xh(t). Escolha uma das duas formas a seguir

 Passo 4: Resolver para A & B com base nas condições iniciais associadas ao IVP e a
contribuição do componente xp(t) para os valores iniciais

 Integração direta: funciona quando F(t), o termo forçante, está na Tabela

discutida ateriormente. Caso contrário, use abordagem de convolução integral
(próximo slide)
 Determinação da resposta total: Abordagem de Convolução

 Etapas que precisam ser tomadas:

 Passo 1: lidar com xh(t). Escolha uma das duas formas a seguir

 Passo 2: Compute A e B com base em ICs:

 Etapa 3: Produzir o componente "Duhamel"

 Use a Abordagem de Convolução: quando F(t), o termo forçador, não está na

Tabela discutida ateriormente.
 Comentários sobre a abordagem de convolução

• Que tipo de condições iniciais você deve considerar ao resolver o componente

homogêneo no Método de Convolução?
• Você pode responder se você conhece as condições iniciais para o componente de
convolução
• Em outras palavras, você precisa entender

 Voltando então à pergunta original, você imediatamente tem que

 Comentários sobre a abordagem de convolução

 Lembre-se que

 É relativamente fácil provar que

 A prova usará duas coisas:

 Regra Integral Leibniz :

 Expressão da resposta ao impulso:

Fator de Carga Dinâmico[DLF]
 Já discutimos este conceito para a excitação harmônica

• Anteriormente definido como

 Lembre-se que definido em conjunto com a excitação externa da forma F 0sin( t)

 Mova-se além da excitação harmônica, considere o DLF para outros cenários de
carregamento
 Comece com sistema não amortecido e uma força de passo
 Assume zero condições iniciais
 A solução assume a forma
 Fator de Carga Dinâmico [FCD]

• O FCD é obtido como (note que depende do tempo):

 Se os CIs não são zero, a imagem se torna mais complicada, já que

 Computação de FCD não está levando a algo que parece bonito

 Esqueça isso, volte para o caso quando zero CIs…

 DLF – Pensamentos

• DLF é:
• Não dimensional
• Independente da magnitude da carga (novamente, assumimos ICs zero)

• Em muitos problemas estruturais apenas o valor máximo do DLF é de interesse

• Para o caso considerado, DLF máximo é 2
• Todos os deslocamentos máximos, forças e tensões devido à entrada de passo são o
dobro dos valores se houvesse uma aplicação estática de força F 0
Espectro de Resposta
• Estrutura
• Suponha que você está lidando com uma determinada função de força, como abaixo

 Espectro de resposta: um gráfico que mostra como a resposta máxima

(deslocamento, velocidade, aceleração, força, etc.) muda com a frequência
natural (ou período) de um sistema
Espectro de Resposta
• O gráfico ER apresenta basicamente o pior cenário
• Amplamente utilizado no projeto de engenharia de terremoto
• Uma vez que conhecemos o ER correspondente a uma função de forçamento especificada,
precisamos saber apenas a freqüência natural do sistema para encontrar sua resposta máxima

• Exemplo:
Exemplo: Espectro de Resposta
• Encontre o ES não amortecido para a força de impulso sinusoidal mostrada abaixo.
• Assumir condições iniciais zero e F(t) como indicado abaixo
 Exemplo: Pulso de carga triangular
• Moldura de construção modelada como sistema 1GDL não amortecido. Encontre a
resposta da armação se for submetida a uma carga de explosão representada pelo pulso
triangular mostrado abaixo.
Exemplo
Exemplo: Carga de pulso
• Determine a resposta de uma carga constante repentinamente aplicada com uma
duração limitada td como mostrado. O sistema começa em repouso, sem
amortecimento.
Exemplo