Xc114pd00 PT Di Revc

XC110 - Automação e Controle
. .
Revisão Principais Autores Descrição da Versão Término

A Lucas Vicente Carvalho Primeira Versão 28/06/2013

c Copyright 2013 por Exsto Tecnologia Ltda.
Todos os direitos reservados
”Desenvolvido e produzido com orgulho no Brasil”
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2
Sumário
Lista de Figuras 10
Lista de Tabelas 11
Apostila Teórica 18
1 Introdução aos Sistemas de Controle 18

1.1 Componentes da Automação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2 Controlador Lógico Programável 20

2.1 Estrutura de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.1 Fonte de Alimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.2 Unidade de Processamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.3 Memória do Programa Monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.4 Memória de Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.5 Memória de Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.6 Módulo ou Interface de Entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.7 Módulo ou Interface de Saı́da . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.2 Capacidade de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Nano e Micro - CLPs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2 CLP s de Médio Porte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.3 CLPs de Grande Porte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Ciclo de Execução do PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Sensores 28
3.1 Caracterı́sticas técnicas dos Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Tipos de Saı́das para Sensores Digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Principais Tipos de Sensores Digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Sensores de Contato Fı́sico (mecânicos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Sensores de Aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.3 Sensores Indutivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.4 Sensores Capacitivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.5 Sensores Ópticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4 Atuadores e Válvulas 33
4.1 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.1 Atuadores não Elétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.2 Motores Elétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2 Válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2.1 Classificação das Válvulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3
5 Portas Lógicas e Álgebra Booleana 44

5.1 Descrevendo Circuitos Lógicos Algebricamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2 Portas NOR e NAND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3 Teoremas da Álgebra de Boole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.3.1 Teoremas Booleanos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.3.2 Teoremas de De Morgan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.4 Universalidade das Portas NAND e NOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5 Simplificação de Circuitos Lógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.1 Simplificação Algébrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.6 Projetando Circuitos Lógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.7 Método do Mapa de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.7.1 Mapa de Karnaugh para uma variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.7.2 Mapa de Karnaugh para duas variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7.3 Mapa de Karnaugh para três variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7.4 Mapa de Karnaugh para quatro variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.8 Exemplos de Uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6 Diagramas funcionais - Norma IEC 60848 56

6.1 Histórico do GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.2 Diagrama funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.3 Diagrama de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7 Linguagem de programação 59
7.1 Norma de linguagem de programação PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2 Linguagem de programação textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.1 Lista de Instruções - IL (Instruction List) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.2 Texto Estruturado - ST (Structured Text) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3 Linguagem de programação gráfica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.1 Diagrama Ladder - LD (Ladder Diagram) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.2 Diagrama de Blocos Funcionais - FBD (Function Block Diagram) . . . . 61
8 Linguagem Ladder. 63
8.1 Conceitos básicos da programação em linguagem Ladder. . . . . . . . . . . . . . 65
8.2 Instrução END . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.3 Corrente Lógica Fictı́cia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.4 Implementação da Lógica de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.5 Relação o Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle . . . . . . . . . . . . . . 71
8.6 Tipos de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.7 Entradas Discretas - Tipo de Dado: I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.8 Saı́das Discretas - Tipo de Dado: Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.9 Relés de Controle - Tipo de Dado: M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.10 Temporizadores (Timers) e Bits de Status - Tipo de Dado: T . . . . . . . . . . . 74
8.10.1 Valor Atual dos Temporizadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.11 Contadores (Counters) e Bits de Status - Tipo de Dado: C . . . . . . . . . . . . 76
8.11.1 Valor Atual dos Contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.12 Variáveis (Words) - Tipo de Dado: V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
8.13 Variáveis analógicas: tipo de dados A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.13.1 Valor atual das variáveis analógicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.14 Estágios e Bit de Status - Tipo de Dado: S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.15 Relés Especiais (Special Relays) - Tipo de Dado: SM . . . . . . . . . . . . . . . 83
4
9 Redes Industriais 84
9.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.2 Formas de comunicação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.2.1 Mestre/Escravo ou Cliente/Servidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.2.2 Publisher/Subscriber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.2.3 Source/Sink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.3 Intraoperabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.4 Áreas de aplicação das redes de automação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.4.1 Manufatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.4.2 Processo Contı́nuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5 Conclusão - Redes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.6 Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
10 Referências Bibliográficas 88
Caderno de Experiências 90
11 Aula 1 90
11.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.2 Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.3 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
11.4 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
12 Aula 2 91
12.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.2 Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.4 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
13 Aula 3 93
13.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.2 Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.3 Material Necessário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.4 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13.5 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
13.6 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
14 Aula 4 95
14.1 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.2 Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.3 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
14.4 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
15 Aula 5 97
15.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
15.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
15.3 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
15.4 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
15.5 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5
16 Aula 6 100
16.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
16.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
16.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
16.5 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
16.6 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
17 Aula 7 103
17.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
17.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
17.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
17.5 Questionário: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
17.6 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
17.7 Exercı́cios Propostos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
18 Aula 8 106
18.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
18.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
18.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
18.5 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
19 Aula 9 107
19.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
19.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
19.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
19.5 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
19.6 Exercı́cios Propostos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
20 Aula 10 109
20.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
20.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
20.3 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
20.4 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
21 Aula 11 110
21.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
21.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
21.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
21.5 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
22 Aula 12 111
22.1 Objetivos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
22.2 Referências: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
22.4 Introdução: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
22.5 Exercı́cios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6
Manual de Operação e Manutenção. 114
23 Conteúdo do Kit: 114

23.1 Conteúdo do CD em pastas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
24 Instalações 116
24.1 Instalação do Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
24.2 Alimentando e Conectando o PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
24.3 Instalações dos Softwares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
24.3.1 Software CLIC EDIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
25 Hardware 119
25.1 Módulo PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
25.2 Módulo Entradas e saı́das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
25.3 Módulo Chaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
25.4 Módulo Botões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
25.5 Módulo Botões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
25.6 Módulo Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
25.7 Módulo BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
25.8 Módulo LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
25.9 Módulo Relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
25.10Módulo Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
25.11Módulo Potenciômetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
25.12Fonte Protegida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
25.13Módulo Proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
25.14Módulo Fonte Variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
25.15Múdulo Conversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
25.16Módulo Comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
25.17Módulo Motor de Passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
25.18Módulo Motor DC e Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
25.19Módulo Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
25.20Módulo Inversor Siemens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
25.21Módulo Inversor SCHNEIDER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
25.22Módulo Inversor WEG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
25.23Módulo DB25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
25.24Módulo Contator Tripolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
26 Apêndice - Esquemáticos 153
7
Lista de Figuras
1 Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina. . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1 Blocos de um sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.2 Sistemas moderno de automação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Estrutura de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.2 Tempo de execução de um ciclo do PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Diagrama de bloco genérico de um transdutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2 Chaveamento do pólo negativo da carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Chaveamento do pólo positivo da carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.4 Sensor de dois fios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Corrente contı́nua Namur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1 Vista em corte de um cilindro hidráulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2 Atuadores rotativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3 Motor hidráulico tipo palheta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4 Motor hidráulico tipo engrenagem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.5 Motor hidráulico tipo pistão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6 Rotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.7 Motor de corrente contı́nua. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.8 Motor de corrente alternada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.9 Esquema de funcionamento 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.13 Válvula Mecânica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.14 Válvula solenóide pneumática. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.1 Operação lógica ou. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.2 Operação lógica E. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.3 Operação lógica NÂO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4 Operação Booleana de um circuito lógico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5 Portas NOR e NAND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.6 Diversificação da porta NAND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.7 Circuito equivalente à expressão lógica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.8 Mapa de Karnaugh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.9 Mapa de Karnaugh para duas variáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.10 Mapa de Karnaugh para três variáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.11 Mapa de Karnaugh para quatro variáveis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.1 Esquemática do circuito de comando do sistema de potência . . . . . . . . . . . . 58

6.2 Representação de um contator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.3 Principais simbologias do circuito de potência do sistema . . . . . . . . . . . . . . 58
8
7.1 Padrão IEC 611313 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

7.2 Lista de Instruções - IL (Instruction List) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3 Diagrama em blocos / texto estruturado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Diagrama Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Exemplo em Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.1 Linhas e colunas em linguagem Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

8.2 Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina. . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.3 Linguagem Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.4 Exemplo de uso da instrução END. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.5 Corrente lógica fictı́cia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.6 Exemplo de acionamento em Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.7 Lógica de controle em Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.8 Exemplo de Hungs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.9 Exemplo de erro usando Hungs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.10 Arrumando o erro em Hungs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.11 Associação à lógica inversa do Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.12 Exemplo de aplicação em Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
8.13 Exemplo da explicação anterior. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.14 Exemplo da utilização de relés de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8.15 Exemplo da utilização de um temporizador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
8.16 Agregando valor aos temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
8.17 Exemplo da utilização citada anteriormente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
8.18 Exemplo de C0 para acionamento de Q0.0,Q0.1 e Q0.3 respectivamente. . . . . . 78
8.19 Carregando C0 no acumulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
8.20 Exemplo de utilização do endereço AIW0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
8.21 Exemplo programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.1 Diagrama mestre/escravo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

9.2 Controle de malha fechada utilizado no padrão Foundation Fieldbus. . . . . . . . 85
9.3 Modo Origem/Canal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.4 Padrões de redes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.5 Modbus/TCP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
23.1 Distribuição em árvore do conteúdo do CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
25.1 Identificação XC110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

25.2 Identificação módulo entradas e saı́das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
25.3 Identificação Módulo Chave Retentivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
25.4 Identificação Módulo Botões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
25.5 Identificação Módulo Botões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
25.6 Identificação módulo atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
25.7 Identificação Multı́metro e Amperı́metro no painel . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
25.8 Identificação módulo LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
25.9 Identificação módulo relés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
25.10Identificação Multı́metro e Amperı́metro no painel . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
25.11Identificação Módulo Potenciômetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
25.12Identificação Módulo Fonte Protegida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
25.13Identificação Módulo Proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
25.14Identificação módulo fonte variável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
25.15Identificação módulo conversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
25.16Identificação Módulo Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
25.17Layout módulo motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
25.18Identificação módulo Encoder e motor DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
25.19Identificação do Motor Trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
9
25.20Partes do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

25.21Identificação do Inversor de Frequência Micromaster . . . . . . . . . . . . . . . . 139
25.22Identificação Entradas e Saı́das de Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
25.23Conexões controle do Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
25.24Conexões de Potência de entrada e Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
25.28Comunicação MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
25.29Identificação do Inversor de Frequência ATV312 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
25.30Conexões a 2 fios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
25.31Ligação Inversor (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
25.32Ligação Inversor (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
25.33Identificação do Inversor de Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
25.34Identificação Módulo DB25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
25.35Identificação do Contator Tripolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10
Lista de Tabelas
5.1 Tabela-Verdade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2 Tabela-verdade da função NOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.3 Tabela verdade da função F e sua negação F’. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.1 Tabela resumida da lógica Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
11
Introdução
Este material didático tem como função guiar o aluno durante todo o seu aprendizado em
sistemas de Controle e Automação.
Temos o propósito de explorar os conceitos abordados e imediatamente prover a integração
do aluno com o prazer da prática, tornado seu aprendizado mais interessante e consistente. Todo
o conteúdo aqui é abordado de forma a fomentar a vontade do aluno e aplicar o conhecimento de
forma imediata, permitindo que ele possa criar seus próprios circuitos a partir dos conhecimentos
adquiridos.
O conteúdo deste caderno se divide em: Apostila, Caderno de Experiência e Manual de
Operação.
12
Apresentação do produto
O Kit Educacional é um ambiente de desenvolvimento que visa facilitar o aprendizado e o

desenvolvimento de aplicações voltadas ao estudo de Sistemas de Controle e Automação. As
diversas aplicações estão dispostas de forma didática, com indicações na serigrafia dos Painéis.
Estão disponı́veis diversos pontos de medida (teste points) e ligações que permitem a visualização
dos sinais de maior relevância e a mobilidade para diversas ligações para diferentes experiências.
Os módulos do kit são:
• Bancada modular estruturada em alumı́nio anodizado;
• Módulo PLC;
• Módulo IHM;
• Módulo Switch;
• Módulo Entradas e saı́das;
• Módulo Proteções;
• Módulo Chaves Retentivas;
• Módulo Chaves Pulsativas;
• Módulo Atuadores;
• Módulo BCD;
• Módulo Led’s;
• Módulo Relés;
• Módulo Medidas;
• Módulo Alimentação;
• Módulo Potenciômetros;
• Módulo Fonte Variável;
• Módulo Conversores;
• Módulo Comandos;
• Módulo Motor de Passo;
13
• Módulo Motor DC e Encoder;
• Módulo Motor trifásico;
• Módulo Inversor de Frequência;
• Módulo DB25;
• CD com os manuais dos componentes dos módulos, esquemas elétricos e software necessário
para o uso dos mesmos;
• Cabo tripolar;
• Documentação (Apostila, Caderno de Experiências, Caderno de Resposta(Professor) e

Manual);
• Cabos banana com a quantidade ideal para realizar as experiências;

Itens adicionais podem vir a compor o kit dependendo de cada configuração, Os Módulos
que compõem o Kit também dependem da configuração, estes são os módulos disponı́veis
para o Kit, mas nem todos produtos possuem especificação para todos estes módulos. Esta
apostila apresenta todos os módulos e configurações que os kits EXSTO apresentam. Cada
configuração é definida à partir do edital enviado pelo cliente.
14
Objetivo deste documento
Este documento é divido em três unidades, com os seguintes conteúdos:
• Apostila: Apresenta a conceituação teórica sobre o assunto do kit.
• Caderno de Experiências: Traz a orientação para a realização das experiências práticas.
• Manual de Operação e Manutenção: Reúne as informações necessárias para instalação e

configuração do kit, além de trazer esquemas elétricos e outras informações importantes
para manutenção.
Documentos adicionais como guias de software e manuais de componentes estão também

contidos no CD ou DVD que acompanha o kit. Esse conteúdo será discutido oportunamente na
seção Manual.
15
Orientação Pedagógica
O material didático (apostila e caderno de experiências) tem como função guiar o aluno
durante todo o seu aprendizado em Sistemas de Controle e Automação utilizando o kit. A
apostila trás os conteúdos teóricos sobre automação. Ela é organiza em capı́tulos, de forma que
possa ser dividida conforme o plano de aula e carga horária do curso.
Temos o propósito de explorar os conceitos abordados e imediatamente prover a integração
do aluno com o prazer da prática, tornado seu aprendizado mais interessante e consistente. Todo
o conteúdo aqui é abordado de forma a fomentar a vontade do aluno e aplicar o conhecimento de
forma imediata, permitindo que ele possa criar seus próprios circuitos a partir dos conhecimentos
adquiridos.
O curso e, em especial as experiências práticas, foram pensados com o objetivo de levar o aluno
a:
• Entender a importância do estudo dos Sistemas de Controle e Automação;
• Compreender o funcionamento e a utilização de um Controlador Lógico Programável;
• Aprender a Linguagem de programação Ladder.
Abaixo é apresentada uma proposição de divisão de aulas teóricas. Para cada aulas destas
existe uma aula prática na seção ”Caderno de Experiências”(Para alguns conteúdos conceituais
a aula prática é na verdade um questionário sobre o assunto abordado). Recomendamos que
na última aula do módulo avançado fosse proposto um projeto envolvendo diversos conceitos
estudados ao longo do curso.
Figura 1: Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina.
16
Capı́tulo 1
Introdução aos Sistemas de Controle
Um sistema de controle é um dispositivo ou conjunto de dispositivos que comandam o com-

portamento de outros dispositivos. Na era da modernidade, o seu uso é disseminado desde uma
simples bóia que controla o nı́vel de um tanque d’água até os sistemas digitais das aeronaves
mais sofisticadas.
Esse conceito é amplo, não necessariamente limitado a equipamentos de Engenharia.
Exemplo: a redução da população de uma praga por meio da criação de predadores é um
sistema biológico de controle.
Um sistema pode ser definido como um dispositivo abstrato que recebe entradas e produzem
saı́das como resposta a essas entradas.
Na prática, os blocos de um sistema de controle são dispositivos que exercem determinadas
funções. A Figura abaixo mostra um sistema simples tı́pico com alguns desses dispositivos.
Figura 1.1: Blocos de um sistema de controle.
Equipamentos são os dispositivos principais cujo comportamento se deseja controlar.
• Sensores são elementos que convertem uma grandeza fı́sica em outra que possa ser ade-
quadamente processada. Exemplo: um termopar converte temperatura em uma tensão
elétrica.
• Controladores são dispositivos que processam os valores reais e desejados para o sistema.
Exemplo: no caso do termopar, o circuito elétrico ou eletrônico que compara os valores de
tensão do termopar com uma de referência para controle.
18
• Atuadores são dispositivos que produzem uma saı́da para o equipamento como resposta a
um sinal do controlador. Exemplo: motores elétricos, pistões hidráulicos ou pneumáticos,
etc.
Vale lembrar que sistemas práticos podem sofrer ações de distúrbios e ruı́dos, isto é variações
que não podem ser controladas, mas afetam a operação e, por isso, precisam muitas vezes
ser minimizadas através de dispositivos de compensação, filtragem, etc. Exemplo: vibrações,
interferências eletromagnéticas, etc.
1.1 Componentes da Automação

A maioria dos sistemas modernos de automação, como os utilizados nas indústrias auto-
mobilı́sticas e petroquı́mica é extremamente complexa e requer muitos ciclos de realimentação.
Cada sistema de automação compõe-se de cinco elementos:
• Acionamento: Provê o sistema de energia para atingir determinado objetivo. São o caso
dos motores elétricos, pistões hidráulicos, etc;
• Sensoriamento: Mede o desempenho do sistema de automação ou uma propriedade parti-

cular de algum de seus componentes. Exemplos: termopares para medição de temperatura
e encoders para medição de velocidade;
• Controle: Utiliza a informação dos sensores para regular o acionamento. Por exemplo,
para manter o nı́vel de água num reservatório, usamos um controlador de fluxo que abre
ou fecha uma válvula, de acordo com o consumo. Mesmo um robô requer um controlador,
para acionar o motor elétrico que o movimenta;
• Comparador ou elemento de decisão: Compara os valores medidos com valores pré-estabelecidos

e toma a decisão de quando atuar no sistema. Como exemplos, podemos citar os termo-
statos e os programas de computadores;
• Programas: Contém informações de processo e permitem controlar as interações entre os

diversos componentes.
Figura 1.2: Sistemas moderno de automação.
19
Capı́tulo 2
Controlador Lógico Programável
O principal elemento de um Sistema de Controle na área de Automação é o Controlador

Lógico Programável.
Um Controlador Lógico Programável ou Controlador Programável, conhecido também por
suas siglas CLP ou CP e pela sigla de expressão inglesa PLC (Programmable Logic Controller),
é um computador especializado, baseado num microprocessador que desempenha funções de
controle de diversos tipos e nı́veis de complexidade. O primeiro controlador Lógico Programável
nasceu na General Motors Americana em 1968, em função da dificuldade de se alterar a lógica
dos circuitos em painéis de relés baseados em lógicas combinacionais.
Vantagens dos CLPs em relação aos Comandos Elétricos:
• Versatilidade (programação);
• Ocupam pouco espaço;
• Consomem menos energia elétrica;
• Maior confiabilidade (a lógica de CLP não apresenta ”mau contato”);
• Fácil manutenção (os CLP’s são modulares);
• Diagnose de defeitos mais simples, através de aplicativos de software que rodam em PC’s
(Personal Computers), on-line com o CLP;
• Possuem interface de comunicação com IHM’s (Interface Homem-Máquina);
• Conectividade (redes: ethernet, profibus, modbus, devicenet, etc...);
• Maior rapidez na elaboração de projetos;
• Menor custo;
• Fácil utilização.
Geralmente as famı́lias de Controladores Lógicos Programáveis são definidas pela capacidade

de processamento de um determinado número de pontos de Entradas e/ou Saı́das (E/S), ou em
inglês In/Out (I/O).
20
Controlador Lógico Programável segundo a ABNT (Associação Brasileira de Normas Técnicas)

é um equipamento eletrônico digital com hardware e software compatı́veis com aplicações indus-
triais.
Segundo a NEMA (National Electrical Manufacturers Association), é um aparelho eletrônico
digital que utiliza uma memória programável para armazenar internamente instruções e para
implementar funções especı́ficas, tais como lógica, sequenciamento, temporização, contagem e
aritmética controlando, por meio de módulos de entradas e saı́das, vários tipos de máquinas ou
processos.
Resumindo, um CLP é o controlador indicado para lidar com sistemas de eventos discretos
(SEDs), ou seja, com processos em que as variáveis assumem valores zero ou um (variáveis ditas
digitais), ou podem ainda lidar com variáveis analógicas definidas por intervalos de valores de
corrente ou tensão elétrica.
Num sistema tı́pico, toda a informação de entrada, como sensores e botões, é concentrada
no controlador (CLP) que de acordo com o programa em memória define o estado dos pontos
de saı́da conectados a atuadores.
Os Controladores Programáveis possuem canais de comunicação que permitem conexão a
uma interface de operação (IHM), computadores, outros CLPs e até mesmo com unidades de
entradas e saı́das remotas.
Cada fabricante estabelece um protocolo para fazer com seus equipamentos troquem in-
formações entre si. Os protocolos mais comuns são Modbus (Modicon Schneider Eletric), Profi-
bus (Siemens), Unitelway (Telemecanique Schneider Eletric) e DeviceNet (Allen Bradley), entre
muitos outros. Redes de campo abertas como PROFUBIS-DP são de uso muito comum com
CLPs permitindo aplicações complexas na indústria automobilı́stica, siderúrgica, de papel e
celulose, e outras.
2.1 Estrutura de um CLP

O CLP é um sistema microprocessado, ou seja, constituı́ - se de um microprocessador (ou
microcontrolador), um programa monitor, uma memória de programa, uma memória de dados,
uma ou mais interfaces de entrada, uma ou mais interfaces de saı́da e circuitos auxiliares.
2.1.1 Fonte de Alimentação

A Fonte de alimentação tem normalmente as seguintes funções básicas:
• Converter a tensão da rede elétrica (110 ou 220 VCA) para a tensão de alimentação dos
circuitos eletrônicos, (+ 5VCC para o microprocessador, memórias e circuitos auxiliares e
+/- 12 VCC para a comunicação com o programador ou computador);
• Manter a carga da bateria nos sistemas que utilizam relógio em tempo real e Memória do
tipo RAM;
• Fornecer tensão para alimentação das entradas e saı́das (12 ou 24 VCC).
21
Figura 2.1: Estrutura de um CLP
2.1.2 Unidade de Processamento

Também chamada de CPU é responsável pelo funcionamento lógico de todos os circuitos.
Nos CLPs modulares a CPU está em uma placa (ou módulo) separada das demais, podendo-se
achar combinações de CPU e fonte de alimentação. Nos CLPs de menor porte a CPU e os
demais circuitos estão todos em único módulo.
As caracterı́sticas mais comuns são:
• Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits (INTEL 80xx, MOTOROLA

68xx, ZILOG Z80xx, PIC 16xx );
• Endereçamento de memória de até 1 Mega Byte;
• Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
• Manipulação de dados decimais, octais e hexadecimais.
2.1.3 Memória do Programa Monitor

O Programa Monitor é o responsável pelo funcionamento geral do CLP. Ele é o responsável
pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. Não pode ser alterado pelo usuário e fica
armazenado em memórias do tipo PROM, EPROM ou EEPROM. Ele funciona de maneira
similar ao Sistema Operacional dos microcomputadores. É o programa monitor que permite a
transferência de programas entre um microcomputador ou terminal de programação e o CLP .
2.1.4 Memória de Programa

É onde se armazena o programa da aplicação desenvolvido pelo usuário. Pode ser alterada
pelo usuário, já que uma das vantagens do uso de CLPs é a flexibilidade de programação.
22
Inicialmente era constituı́da de memórias do tipo EPROM, sendo hoje utilizadas memórias
do tipo RAM (cujo programa é mantido pelo uso de baterias), EEPROM e FLASH-EPROM,
sendo também comum o uso de cartuchos de memória que permite a troca do programa com
a troca do cartucho de memória. A capacidade desta memória varia bastante de acordo com o
marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em passos de programa.
2.1.5 Memória de Dados

É a região de memória destinada a armazenar os dados do programa do usuário. Estes dados
são valores de temporizadores, valores de contadores, códigos de erro, senhas de acesso, etc. São
normalmente partes da memória RAM do CLP. São valores armazenados que serão consultados
e/ou alterados durante a execução do programa do usuário. Em alguns CLPs, utiliza-se a bateria
para reter os valores desta memória no caso de uma queda de energia.
2.1.6 Módulo ou Interface de Entrada

São circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser
processado pela CPU (ou microprocessador) do CLP. Temos dois tipos básicos de entrada: as
digitais e as analógicas.
Entradas Digitais
São aquelas que possuem apenas dois estados possı́veis, ligado ou desligado, e alguns dos
exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas são:
• Botoeiras;
• Chaves (ou micro) fim de curso;
• Sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
• Chaves comutadoras;
• Termostatos;
• Pressostatos;
• Controle de nı́vel (bóia);
• Etc.
As entradas digitais podem ser construı́das para operarem em corrente contı́nua (24 VCC)
ou em corrente alternada (110 ou 220 VCA). Podem ser também do tipo N (NPN) ou do tipo
P (PNP). No caso do tipo N, é necessário fornecer o potencial negativo (terra ou neutro) da
fonte de alimentação ao borne de entrada para que a mesma seja ativada. No caso do tipo P
é necessário fornecer o potencial positivo (fase) ao borne de entrada. Em qualquer dos tipos é
importante existir uma isolação galvânica entre o circuito de entrada e a CPU.
Esta isolação é feita normalmente através de optoacopladores.
As entradas de 24 VCC são utilizadas quando a distância entre os dispositivos de entrada e
o CLP não excedam 50 m. Caso contrário, o nı́vel de ruı́do pode provocar disparos acidentais.
23
Entradas Analógicas
As interfaces de entrada analógica permitem que o CLP possa manipular grandezas analógicas,
enviadas normalmente por sensores eletrônicos. As grandezas analógicas elétricas tratadas por
estes módulos são normalmente tensão e corrente. No caso de tensão as faixas de utilização são:
0 á 10 VCC, 0 á 5 VCC, 1 á 5 VCC, -5 á +5 VCC, -10 á +10 VCC (no caso as interfaces que
permitem entradas positivas e negativas são chamadas de Entradas Diferenciais), e no caso de
corrente, as faixas utilizadas são : 0 á 20 mA , 4 á 20 mA.
Os principais dispositivos utilizados com as entradas analógicas são:
• Sensores de pressão manométrica;
• Sensores de pressão mecânica (strain gauges - utilizados em células de carga);
• Taco - geradores para medição rotação de eixos;
• Transmissores de temperatura;
• Transmissores de umidade relativa;
• Etc.
Uma informação importante a respeito das entradas analógicas é a sua resolução. Esta é
normalmente medida em Bits. Uma entrada analógica com um maior número de bits permite
uma melhor representação da grandeza analógica. Por exemplo: Uma placa de entrada analógica
de 0 á 10 VCC com uma resolução de 8 bits permite uma sensibilidade de 39,2 mV , enquanto
que a mesma faixa em uma entrada de 12 bits permite uma sensibilidade de 2,4 mV e uma de
16 bits permite uma sensibilidade de 0,2 mV.
Módulos Especiais de Entrada
Existem módulos especiais de entrada com funções bastante especializadas. Alguns exemplos
são:
• Módulos Contadores de Fase Única;
• Módulos Contadores de Dupla Fase;
• Módulos para Encoder Incremental;
• Módulos para Encoder Absoluto;
• Módulos para Termopares (Tipo J, K, L, S, etc);
• Módulos para Termorresistência (PT-100, Ni-100, Cu-25, etc);
• Módulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges;
• Módulos para leitura de grandezas elétricas (KW, KWh, KQ, KQh, cos Fi , I , V , etc).
24
2.1.7 Módulo ou Interface de Saı́da

Os módulos ou interfaces de saı́da adéquam eletricamente os sinais vindos do microprocessa-
dor para que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos básicos de interfaces
de saı́da: as digitais e as analógicas.
Saı́das Digitais
As saı́das digitais admitem apenas dois estados: ligado e desligado. Podemos com elas
controlar dispositivos do tipo:
• Relés;
• Contatores;
• Relés de estato-sólido;
• Solenóides;
• Válvulas;
• Etc.
As saı́das digitais podem ser construı́das de três formas básicas: Saı́da digital a relé, saı́da
digital 24 VCC e saı́da digital a triac. Nos três casos, também é importante prover o circuito de
um isolamento galvânico, normalmente optoacoplado.
Saı́das Analógicas
Os módulos ou interfaces de saı́da analógica convertem valores numéricos, em sinais de saı́da

em tensão ou corrente. No caso de tensão normalmente 0 à 10 VCC ou 0 à 5 VCC, e no caso
de corrente de 0 à 20 mA ou 4 à 20 mA. Estes sinais são utilizados para controlar dispositivos
atuadores do tipo:
• Válvulas proporcionais;
• Motores C.C;
• Servo - Motores C.C;
• Inversores de frequência;
• Posicionadores rotativos;
• Etc.
25
Módulos Especiais de Saı́da
• Módulos P.W.M. para controle de motores C.C;
• Módulos para controle de servo motores;
• Módulos para controle de motores de passo (Step Motor);
• Módulos para IHM. (Interface Homem Máquina);
• Etc.
2.2 Capacidade de um CLP

Podemos ressaltar que com a popularização dos micros controladores e a redução dos custos
de desenvolvimento e produção, houve uma avalanche no mercado de tipos e modelos de CLPs
, os quais podemos dividir nas categorias a seguir.
2.2.1 Nano e Micro - CLPs

São CLPs de pouca capacidade de I/O (máximo 16 Entradas e 16 Saı́das), normalmente só
digitais, composto de um só módulo (ou placa), baixo custo e reduzida capacidade de memória
(máximo 512 passos).
2.2.2 CLP s de Médio Porte

São CLPs com uma capacidade de entrada e saı́da de até 256 pontos, digitais e analógicas,
podendo ser formado por um módulo básico que pode ser expandido. Costumam permitir até
2.048 passos de memória que pode ser interna ou externa (Módulos em cassetes de estado -
sólido, soquetes de memória, etc), ou podem ser totalmente modulares.
2.2.3 CLPs de Grande Porte

Os CLPs de grande porte se caracterizam por uma construção modular, constituı́da por
uma Fonte de alimentação, CPU principal, CPUs auxiliares, CPUs dedicadas, módulos de I/O
digitais e analógicos, módulos de I/O especializados, módulos de redes locais ou remotas, etc,
que são agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automação. Permitem a
utilização de até 4.096 pontos de I/O. São montados em um bastidor (ou rack) que permite um
cabeamento estruturado.
26
2.3 Ciclo de Execução do PLC

O Scan, que é o tempo de execução de um ciclo do PLC em modo de execução, pode ser
descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na figura a seguir. Estes segmentos definem
o tratamento da informação durante a execução do programa de aplicação.
Figura 2.2: Tempo de execução de um ciclo do PLC.
27
Capı́tulo 3
Sensores
Dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma grandeza fı́sica, podendo
fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza. Quando operam
diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, são chamados de transdutores.
Os de operação indireta alteram suas propriedades, como a resistência, a capacitância ou a
indutância, sob ação de uma grandeza, de forma mais ou menos proporcional.
O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir desvios em sistemas de controle,
e nos instrumentos de medição orientando o usuário.
Portanto, para tal definição, nos referimos àqueles dispositivos que transformam uma gran-
deza fı́sica em uma elétrica, com o mesmo significado de sensores.
O diagrama de bloco genérico de um transdutor é mostrado na figura abaixo.
Figura 3.1: Diagrama de bloco genérico de um transdutor.
A grandeza elétrica de saı́da de um transdutor pode ser uma tensão, uma corrente, uma
resistência, etc.
Dependendo da natureza da grandeza elétrica de saı́da, os transdutores são subdivididos em
analógicos e digitais. Para uma natureza fı́sica contı́nua na entrada, um transdutor analógico faz
corresponder uma grandeza elétrica contı́nua na saı́da e proporcional à grandeza fı́sica medida,
no entanto um transdutor digital faz corresponder uma sucessão de sinais digitais.
Resumidamente podemos dizer que os sensores podem ser de dois tipos:
• Digital: é aquele cuja saı́da assume apenas dois estados, ON/OFF.
• Analógico: É aquele cuja saı́da varia proporcionalmente a variação fı́sica
percebida pelo sensor. Os sinais elétricos de saı́da mais comuns são:

Corrente ⇒ 4 a 20 mA
Tensão ⇒ 0 a 10 V
28
3.1 Caracterı́sticas técnicas dos Sensores

1. Linearidade: É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fı́sica. Quanto
maior, mais fiel é a resposta do sensor ao estı́mulo. Os sensores mais usados são os mais
lineares, conferindo maior precisão ao sistema de controle. Os sensores não lineares são
usados em faixas limitadas, em que os desvios são aceitáveis, ou com adaptadores especiais
que corrigem o sinal.
2. Distância de Comutação (S): Distância registrada quando ocorre uma comutação aproximando-
se o atuador padrão paralelamente à face sensı́vel do sensor.
3. Distância Normal de Comutação (SN): Distância de comutação determinada em condições

normais de temperatura e tensão, utilizando o atuador padrão.
4. Distância de Comutação de Trabalho (AS): distância entre o elemento a ser detectado e

a face sensı́vel do sensor, que irá assegurar um acionamento seguro, levando-se em consi-
deração os desvios de temperatura e tensão, bem como vibrações mecânicas que poderiam
alterar o posicionamento do elemento a ser detectado. Esta distância deve ser no máximo
85% da distância normal de comutação (SN).
5. Distância de Comutação de Operação: Além de levar em consideração a distância de

comutação de trabalho (AS), devemos observar em que aplicações normais na indústria
não é utilizado o atuador padrão na comutação do sensor, sendo assim, devemos considerar
o tipo de material de que é feito o elemento a ser detectado, o que acarretará num valor
menor na distancia de atuação do sensor.
6. Repetibilidade: Percentual de desvio da distância de comutação entre dois acionamentos

consecutivos.
7. Frequência de Comutação: Número máximo de acionamentos por segundo que um sen-

sor pode responder, sem alterações ou falhas de pulsos, para a maioria dos sensores de
aproximação este valor situa-se em torno de 1KHz.
3.2 Tipos de Saı́das para Sensores Digitais

NPN
O estágio da saı́da é composto por um transistor NPN, fazendo o chaveamento do pólo

negativo da carga.
Figura 3.2: Chaveamento do pólo negativo da carga.
29
PNP
O estágio da saı́da é composto por um transistor PNP, fazendo o chaveamento do pólo

positivo da carga.
Figura 3.3: Chaveamento do pólo positivo da carga.
CA a dois fios
O sensor possui apenas dois fios que são ligados em série com a carga.
Figura 3.4: Sensor de dois fios.
Corrente contı́nua Namur
Utilizado em atmosferas potencialmente explosivas, onde é adotada o sistema de segurança

Intrı́nseca, não possuem em sua saı́da o estágio de amplificador incorporado, transmitindo apenas
um sinal de corrente de que deve ser amplificado.
Figura 3.5: Corrente contı́nua Namur.
30
3.3 Principais Tipos de Sensores Digitais

3.3.1 Sensores de Contato Fı́sico (mecânicos)
São sensores que necessitam estar em contato com a grandeza a ser monitorada. Por exemplo:
chaves fim de curso, chave bóia, etc. Tais sensores não são muito confiáveis, uma vez que estão
sujeitos a desgastes mecânicos, forças de atração e reação, oxidação, etc.
Além de não manterem constantes o ponto de acionamento e desacionamento.
3.3.2 Sensores de Aproximação

São sensores que detectam o evento ou a grandeza sem que haja necessidade de estar em
contato fı́sico com a mesma, além do que, são blindados, são a prova de vibração, etc.
3.3.3 Sensores Indutivos

São sensores que executam uma comutação eletrônica, quando um objeto metálico entra em
um campo eletromagnético de alta frequência, produzido por um oscilador eletrônico.
Sua instalação se dá em máquinas ferramentas, máquinas operatrizes, de embalagens, têxteis,
correias transportadoras e na indústria automobilı́stica, para resolver problemas gerais de au-
tomação.
3.3.4 Sensores Capacitivos

Assim como os sensores indutivos, os capacitivos também podem efetuar um chaveamento
eletrônico sem qualquer contato fı́sico. Estes sensores foram desenvolvidos para atuarem na
presença de materiais orgânicos, plásticos, vidro, lı́quido, além de metais.
Sua aplicação se dá em detectores de nı́vel em tanques, contagem de garrafas (cheias ou
vazias), contagem de embalagens plásticas, limitadores de carretéis, etc.
3.3.5 Sensores Ópticos

São sensores fabricados segundo a tecnologia da emissão de irradiação infravermelha mo-
dulada, sendo divididos em três sistemas. Independente do sistema que um sensor óptico é
construı́do, ele é totalmente imune à iluminação ambiente, quer ela seja natural ou artificial,
pelo motivo de ser o sensor sintonizado na mesma frequência de modulação do emissor.
Sistema por Barreira (Unidirecionais)
Neste sistema o elemento emissor da irradiação infravermelha, é alinhado frontalmente a

um receptor de infravermelho, a uma distância pré-determinada e especı́fica para cada tipo de
sensor. Qualquer interrupção desta irradiação deixará de atingir o receptor, o que ocasionará
um chaveamento eletrônico.
31
Sistema por Difusão (Retro reflexivo)
Neste sistema os elementos de emissão e recepção infravermelho, estão montados justapostos

em um conjunto óptico, direcionados para a face sensı́vel do sensor. Os raios infravermelhos
emitidos refletem sobre a superfı́cie de um objeto e retornam em direção de um receptor, a uma
distância determinada como distância de comutação, que provoca o chaveamento eletrônico,
desde que o objeto possua uma superfı́cie não totalmente fosca.
Sistema por Reflexão
Este sistema possui caracterı́sticas semelhantes ao sistema por difusão, diferindo no sistema
óptico.
Os raios infravermelhos emitidos, somente refletem em um espelho prismático especial, co-
locado em uma determinada distância, dentro da distância de comutação, frontalmente a face
sensı́vel do sensor, e retornam em direção ao receptor, formando uma barreira óptica. A co-
mutação ocorre quando se retira o espelho ou quando interrompe o feixe de raios infravermelho
entre o sensor e o espelho com algum objeto de qualquer natureza.
32
Capı́tulo 4
Atuadores e Válvulas
Os sistemas de automação industrial precisam executar movimentos mecânicos e controlar

mecanicamente o fluxo de fluidos em equipamentos para isso utilizam atuadores e válvulas.
4.1 Atuadores
São máquinas capazes de fornecer energia mecânica a um sistema de automação.
4.1.1 Atuadores não Elétricos

Utilizam fluidos sob pressão para produzir energia mecânica. Geralmente, os fluidos utiliza-
dos são o ÓLEO e o AR. Quando é utilizado o óleo, denominamos o princı́pio de ”hidráulico”.
Quando o ar, de ”pneumático”.
LEI DE PASCAL: ”A pressão aplicada a um fluido confinado é transmitida em todas as
direções agindo com uma força normal de mesma intensidade para áreas iguais.”
Classificação dos Atuadores não Elétricos
A classificação dos atuadores industriais não elétricos pode ser feita segundo o tipo de fluido
utilizado nos dispositivos ou segundo o tipo de movimento que realizam.
Quanto ao fluido utilizado:
• Atuadores hidráulicos;
• Atuadores pneumáticos. Quanto ao movimento que realizam:
• Atuadores lineares;
• Atuadores rotativos angulares;
• Atuadores rotativos contı́nuos (motores pneumáticos ou hidráulicos).
33
Figura 4.1: Vista em corte de um cilindro hidráulico.
Atuadores Lineares
São conhecidos como Cilindros ou Pistões. São como seringas farmacêuticas funcionando ao
contrário. Se injetarmos um fluido pela ponta, o êmbolo vai se deslocar segundo um movimento
linear. Neste caso, estamos transformando energia de pressão em energia mecânica.
São constituı́dos normalmente por um tubo de superfı́cie interna polida, um pistão ou êmbolo
fixado a uma haste e duas tampas montadas nas extremidades do tubo. Em cada tampa há um
orifı́cio por onde o fluido sob pressão entra no cilindro.
Existem vedações de borracha ou outro material sintético para evitar vazamentos de fluido
e entrada de impurezas no cilindro. De acordo com seu formato, localização ou função, podem
ser denominadas como RETENTORES, ANÉIS RASPADORES, O?RINGS, etc.
A aplicação dos atuadores lineares é muito variada, estando presente em quase todos os
campos da indústria. Entre os equipamentos mais comuns, podemos citar:
• Máquinas industriais automáticas;
• Máquinas industriais não automáticas;
• Equipamentos para construção civil;
• Equipamentos para transporte (guindastes, caminhões basculantes).
Atuadores Rotativos
Existem dois tipos básicos na categoria de atuadores rotativos, os chamados ANGULARES

e os denominados CONTÍNUOS.
Os atuadores rotativos angulares são também conhecidos como cilindros rotativos. Esses
atuadores podem ser ainda de dois tipos: de Cremalheira e de Aleta Rotativa.
Os atuadores rotativos angulares de Cremalheira são a união de um cilindro pneumático,
cujo pistão é usinado como uma cremalheira, a um sistema mecânico com engrenagem, que gira
um eixo.
34
Já os atuadores rotativos angulares de aleta fazem girar, dentro de uma câmara, uma pá
com aletas, impulsionada pelo fluido sob pressão. Acoplada a esta pá fica o eixo que transmite
o movimento, como pode ser visto na figura abaixo.
Figura 4.2: Atuadores rotativos.
Os atuadores rotativos contı́nuos são também chamados de Motores Hidráulicos, e são

constituı́dos por um rotor fixado a um eixo. Geralmente, neste rotor existem palhetas que
são movidas pela pressão do fluido, que entra na câmara através de orifı́cios. Também podem
ser baseados em pistões ou engrenagem ou palheta.
Algumas vezes, muitas bombas hidráulicas podem ser usadas como motores com pequenas
ou nenhuma modificação. No motor tipo engrenagem, ambas as engrenagens são acionadas, mas
somente uma é ligada ao eixo de saı́da. No motor tipo palheta, todas as palhetas são acionadas
pela pressão hidráulica, entretanto como não há força centrı́fuga no inı́cio de sua operação, molas
ou balancins são frequentemente usados atrás de cada palheta, para este fim. No motor tipo
pistão, o fluido entra na metade dos furos dos pistões, força os mesmos para fora, causando a
rotação do bloco de cilindro e do eixo de acionamento. O motor tipo pistão é o mais utilizado
de todos, pois possui uma inércia relativamente baixa, sua aceleração é rápida e pode se adaptar
facilmente nas aplicações onde reversões imediatas são desejadas.
Figura 4.3: Motor hidráulico tipo palheta.
35
Figura 4.4: Motor hidráulico tipo engrenagem.
Figura 4.5: Motor hidráulico tipo pistão.
4.1.2 Motores Elétricos

Um MOTOR ELÉTRICO é um componente que converte energia elétrica em energia mecânica.
É, portanto, um atuador elétrico, geralmente do tipo rotativo, pois a energia mecânica é utilizada
através de um eixo do motor.
Princı́pio de Funcionamento de um Motor Elétrico
Os motores elétricos se baseiam em dois princı́pios fı́sicos:
1. Um condutor percorrido por uma corrente elétrica gera um campo magnético ao seu redor.
2. Campos magnéticos de mesma polaridade se repelem e campos magnéticos de polaridade

diferente se atraem.
O funcionamento do motor elétrico parte de uma estratégia de movimentar algumas de suas

partes de acordo com o campo magnético (variável) gerado por uma corrente elétrica percorrendo
partes condutoras.
Elementos de Construção de um Motor Elétrico
• Estator : Pelo nome pode-se deduzir que se trata de uma parte fixa. Nesta parte do
motor normalmente existem campos magnéticos fixos, criados por ı́mãs permanentes ou
eletroı́mã.
• Rotor : É uma parte móvel do motor, ligada ao eixo de transmissão de movimento.

Nesta parte do motor normalmente existem bobinas, percorridas por correntes elétricas
36
que geram campos magnéticos. Em função da polaridade, os campos magnéticos submetem

o rotor a forças de atração e repulsão, Produzindo o movimento giratório do rotor.
• Coletor ou comutador : Esta parte do motor liga as bobinas à rede elétrica, de modo
que o rotor se movimenta sem curto circuito nos fios ligados à rede elétrica.
• Bobinas : São enrolamentos de condutores percorridos por corrente elétrica. Devido ao

fluxo de elétrons, os enrolamentos ficam submetidos a um campo magnético que interage
com o campo magnético do estator, gerando o movimento desejado.
• Escovas : São contatos do comutador.
Figura 4.6: Rotor.
Tipos de Motores Elétricos
1. Motores de corrente contı́nua;
2. Motores universais de corrente alternada;
3. Motores de indução de anel;
4. Motor elétrico trifásico;
5. Motores de passo;
Motores de Corrente Contı́nua
O motor de corrente contı́nua é constituı́do de uma parte fixa e outra parte móvel. A
parte fixa, que chamamos de estator, possui peças fixas (sapatas polares) em torno das quais se
enrolam fios de cobre, formando bobinas. Com a passagem da corrente contı́nua, criamse pólos
magnéticos ao redor das peças polares.
Duas escovas de grafita também ficam presas ao estator e recebem os pólos da tensão elétrica
contı́nua que alimenta o motor. A parte móvel, chamada rotor, pode girar em torno do estator,
pois as bobinas do estator são percorridas por uma corrente elétrica que chega até elas pelo
37
Figura 4.7: Motor de corrente contı́nua.
comutador. O fio se movimenta ao ser atravessado pela corrente e faz girar o rotor. Isso acontece
devido ao magnetismo dos campos permanentes do estator, que exercem uma força magnética
sobre os elétrons em movimento no interior do condutor, tentando modificar suas trajetórias; o
sentido da força depende do sentido da corrente. Ao girar, o fio perde o contato com as escovas
ligadas ao comutador. Entretanto, este movimento logo coloca um novo par de terminais de
fio em contato com as escovas, e o rotor continua em movimento. O comutador funciona como
uma combinação automática de chaves que mantém a corrente sempre no mesmo sentido no
condutor. Para inverter o sentido de rotação do motor, basta inverter a polaridade da tensão
elétrica aplicada às escovas. Motores de corrente contı́nua podem movimentar cargas pesadas,
desde que possuam uma construção resistente. São empregados em guindastes, elevadores,
locomotivas, prensas, estamparias e máquinas?ferramenta.
Motores Universais de Corrente Alternada
Os motores de corrente alternada podem ser ligados diretamente à rede elétrica. Graças à
maneira como são construı́dos, aproveitam o efeito da corrente alternada para funcionar.
Figura 4.8: Motor de corrente alternada.
Ele é muito parecido com o motor de corrente contı́nua, pois pode funcionar também com
este tipo de corrente. Por isso recebe o nome de motor universal, pois funciona com corrente
alternada ou contı́nua. É um motor de baixa potência (até 500 watts), muito utilizado em
máquinas como Liquidificadores, enceradeiras, aspiradores de pó, serras e lixadeiras.
Quando o motor universal recebe corrente alternada, há uma mudança no sentido da corrente
38
nas bobinas do estator e nos fios, mas essa variação não altera o sentido de giro do motor. Só
é possı́vel inverter o sentido do movimento de rotação trocando as ligações das escovas pelas
bobinas do estator. Assim, o campo magnético fixo muda de polaridade.
Motores de Indução de Anel
São motores de corrente alternada sem escovas. Nestes motores, o magnetismo do estator,
ao variar com a corrente alternada que o atravessa, induz correntes no rotor. Essas correntes
induzidas no rotor formam ao seu redor um magnetismo que se opõe ao magnetismo do estator.
Assim, o motor tende a ficar parado! Entretanto, se o rotor estiver em movimento, por inércia
ele continuará girando, pois, como os campos se anulam, o resultado das forças é zero. Desta
forma, o motor de indução, para funcionar, necessita de um ”empurrãozinho”para sair da inércia,
do estado parado. Como estamos falando de automação, é claro que esta ”mãozinha”não será
dada por um homem, mas por uma alteração na construção do motor, que permitirá a partida
automática.
Motor Elétrico Trifásico
O estator do motor trifásico possui três enrolamentos, distantes 120◦ um do outro. São
preparados para receber as tensões do sistema trifásico. Quando as tensões elétricas do trifásico,
atrasadas entre si, são aplicadas às três fases do estator, se forma um magnetismo que vai
mudando de posição e gira conforme o tempo vai passando. Esse magnetismo giratório induz
correntes no rotor. A partir daı́, o magnetismo força o rotor, sustentado por mancais que
acompanham seu movimento. Nos fios do rotor bobinado pode- se ligar resistências externas
que permitem controlar a corrente no rotor. Altas correntes significam altas velocidades. Os
motores trifásicos são utilizados em aplicações que requerem acionamento de cargas pesadas,
como guindastes, pontes rolantes e equipamentos transportadores. Podem ser ligados em tensões
elétricas de 220 V, 380 V, 440 V e 760 V.
Motores de Passo
Os ciclos de realimentação, que incluem sensores para indicar a posição e a velocidade do

motor, tornam complicado aquilo que parecia simples. Para girar um motor até uma determinada
posição, com velocidade controlada, são necessários equipamentos sofisticados.
Entretanto, existe um tipo de motor que não requer sensoriamento: é o motor de passo.
Em um motor de passo, imã permanente é controlado por uma série de campos eletro-
magnéticos que são ativados e desativados eletronicamente. Desse modo, é uma mistura entre
um motor de corrente contı́nua e um solenóide. Motores de passo não usam escovas.
Este motor, como diz o nome, gira a partir de combinações de tensões que são aplicadas
em suas bobinas. Na realidade, para que eles funcionem, é necessária a informação de quantos
passos o motor deve se deslocar, a partir da posição original. Portanto, não é necessário um
sistema de sensoriamento para verificar a posição em que o motor se encontra, pois ele sempre
estará a N passos da posição de origem (N é o número de passos indicado pelo controlador).
A precisão do deslocamento destes motores é indicada pelo valor de cada passo, dado em
graus. Por exemplo: se um motor de passos tem precisão de 1, 8o , isto significa que, em cada
39
combinação de tensão aplicada ao motor, ele se desloca 1, 8o , ou seja, 1/200 avos de uma volta
completa. Para o motor dar uma volta completa de 360o , é necessário que o controlador gere
200 combinações de tensões, isto é, 200 passos.
Uma caracterı́stica única deste tipo de motor é a sua habilidade de poder manter o eixo em
uma posição segurando o torque sem estar em movimento. A potência desses motores é pequena,
por isso sua aplicação principal é o acionamento de cargas leves.
Motores de passos são utilizados em periféricos de computador (impressoras, plotters, acio-
nadores de disco). Também aparecem em robôs transportadores de cargas leves, e mesmo em
algumas máquinas?ferramenta CNC de pequeno porte.
ESQUEMA DE FUNCIONAMENTO
O solenóide do topo (1) esta ativado, atraindo o dente superior do eixo.
Figura 4.9: Esquema de funcionamento 1.
O solenóide do topo (1) é desativado, e o solenóide da direita (2) é ativado, movendo o quarto
dente mais próximo à direita. Isto resulta em uma rotação de 3.6o .
40
O solenóide inferior (3) é ativado; outra rotação de 3.6o ocorre.
O solenóide à esquerda (4) é ativado, rodando novamente o eixo em 3.6o . Quando o solenóide
do topo (1) for ativado novamente, o eixo terá rodado em um dente de posição, como existem
25 dentes, serão necessários 100 passos para uma rotação completa.
4.2 Válvulas
São dispositivos que desempenham o papel de chaves, disjuntores e interruptores no circuito
hidráulico ou pneumático. As válvulas permitem controlar a direção do fluxo de fluido, sua
pressão e também a vazão.
Exemplo: No caso dos atuadores, se desejamos que o pistão que foi acionado para a direita volte
agora para a esquerda, temos que desligar o compressor ou a bomba, inverter as mangueiras dos
dois lados do cilindro e religar o compressor ou a bomba. Estas funções podem ser realizadas
por uma válvula.
4.2.1 Classificação das Válvulas

As válvulas são classificadas segundo o tipo de acionamento utilizado para o controle dos
dispositivos internos de entrada e saı́da de fluido:
41
• Acionamento mecânico;
• Acionamento elétrico;
• Acionamento pelo próprio fluido sob pressão.
Válvulas Acionadas Mecanicamente
Neste tipo de válvula, algum dispositivo mecânico controla sua abertura ou fechamento, e
o consequente fluxo de fluido. Um exemplo bem conhecido é o comando de válvulas de um
motor de combustão interna, como o de um automóvel. Na figura abaixo, em que se visualiza
em corte um cilindro de um motor deste tipo, as letras A representam as válvulas (de admissão
e de expulsão dos gases) e as letras B os seus respectivos comandos mecânicos.
Figura 4.13: Válvula Mecânica.
Válvulas Acionadas Eletricamente
Entre os diversos tipos de válvulas existentes, de controle elétrico, também conhecidas pelo
nome de solenóides, vem ganhando cada vez mais espaço em todo tipo de aplicação, por vários
motivos:
• Tornam os circuitos elétricos e pneumáticos mais simples;
• Não apresentam desgaste mecânico das peças;
42
• Podem ser controladas por PLCs, facilitando o processo de automação e controle das
mesmas.
Figura 4.14: Válvula solenóide pneumática.
Princı́pio de Funcionamento dos Solenóides
Constituem num fio elétrico enrolado num carretel, formando uma bobina. Ao fornecer uma
corrente ao fio, o núcleo da bobina sofre a ação de uma força eletromagnética e se desloca dentro
do carretel. O carretel é uma peça cilı́ndrica com várias ranhuras radiais.
Quando se aciona a válvula, o carretel se desloca em movimento linear, abrindo algumas
passagens para o fluido e fechando outras. Assim, dependendo da posição do carretel no interior
da válvula, o fluido percorre um caminho ou outro. O carretel apresenta movimento nos dois
sentidos: para a direita ou para a esquerda.
43
Capı́tulo 5
Portas Lógicas e Álgebra Booleana
A álgebra booleana é a ferramenta fundamental para descrever a relação entre as saı́das de

um circuito lógico e suas entradas através de uma equação (expressão booleana). Existem três
operações básicas: OR (OU), AND (E) e NOT (NÃO).
• Operação Lógica OR (OU)
Figura 5.1: Operação lógica ou.
44
• Operação Lógica AND (E)
Figura 5.2: Operação lógica E.
• Operação Lógica NOT (NÃO)
Figura 5.3: Operação lógica NÂO.
45
5.1 Descrevendo Circuitos Lógicos Algebricamente

Qualquer circuito lógico pode ser descrito usando as portas AND, OR e NOT. Essas três
portas são os blocos básicos na construção de qualquer sistema digital.
Podemos usar a expressão booleana para gerar um circuito lógico. Por exemplo:
Figura 5.4: Operação Booleana de um circuito lógico.
5.2 Portas NOR e NAND

Outros tipos de portas lógicas existentes são as portas NOR e NAND, que na verdade são
combinações das portas OR, AND e NOT.
Figura 5.5: Portas NOR e NAND.
5.3 Teoremas da Álgebra de Boole

Esses teoremas, aplicados na prática, visam simplificar as expressões booleanas e consequen-
temente os circuitos gerados por estas expressões.
46
5.3.1 Teoremas Booleanos
5.3.2 Teoremas de De Morgan
5.4 Universalidade das Portas NAND e NOR

Qualquer expressão lógica pode ser implementada usando apenas portas NAND ou portas
NOR. Isso porque podemos representar portas OR, AND ou NOT usando apenas portas NAND
ou NOR.
Figura 5.6: Diversificação da porta NAND.
47
5.5 Simplificação de Circuitos Lógicos

Depois de encontrada as expressões de um circuito lógico, podem-se reduzi-la para uma
forma mais simples. A intenção é diminuir o número de variáveis nessa expressão, o que significa
diminuir o número de portas lógicas e conexões em um circuito lógico.
5.5.1 Simplificação Algébrica

A simplificação algébrica é feita com o uso dos teoremas da álgebra booleana e de De Morgan.
Exemplo:
5.6 Projetando Circuitos Lógicos

Passos para o projeto completo de um circuito lógico:
• Montar a tabela-verdade:
A B C x
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 0
0 1 1 1
1 0 0 0
1 0 1 1
1 1 0 1
1 1 1 1
Tabela 5.1: Tabela-Verdade.
• Analisar a saı́da:
Quando qualquer entrada de uma porta OR for ”1”então a saı́da será ”1”. Então podemos
deduzir que a saı́da x é uma operação OR de todos os casos em que a saı́da x é ”1”.
Cada caso corresponde a uma operação lógica AND com todas as variáveis de entrada.
48
• Simplificar a expressão lógica obtida:

A expressão pode ser reduzida a um número menor de termos se aplicarmos os teoremas
booleanos e de De Morgan.
• Implementar o circuito através da expressão lógica:
Figura 5.7: Circuito equivalente à expressão lógica.
5.7 Método do Mapa de Karnaugh

O Mapa de Karnaugh é uma ferramenta de auxı́lio à minimização de funções booleanas. O
próprio nome mapa vem do fato dele ser um mapeamento biunı́voco a partir de uma tabela-
verdade. Vejamos como é feito este mapeamento.
5.7.1 Mapa de Karnaugh para uma variável

Considere a tabela-verdade, já vista, de uma função NOT,
A X
1 0
0 1
Tabela 5.2: Tabela-verdade da função NOT.
Para se fazer um Mapa de Karnaugh a partir desta tabela-verdade, realiza-se a construção

ilustrada na figura abaixo, ou seja, (veja que a variável A, está indicando que a função em
questão só possui uma variável independente):
• Acrescenta-se mais uma coluna à tabela-verdade original. Esta coluna tem por função
enumerar as linhas, a partir de zero (0).
49
Figura 5.8: Mapa de Karnaugh .
• Constrói-se tantos quadrı́culos quantas forem as linhas da tabela-verdade, enumerando-os

com o número da linha correspondente no canto superior esquerdo de cada quadrı́culo
(números em preto).
• Coloca-se os valores das variáveis do lado de fora de cada quadrı́culo (números em azul).
• Coloca-se os valores da função no centro de cada quadrı́culo, respeitando-se o número da

linha correspondente (números em vermelho).
5.7.2 Mapa de Karnaugh para duas variáveis

Veja para função de duas varáveis (por exemplo, a função AND),
Figura 5.9: Mapa de Karnaugh para duas variáveis.
5.7.3 Mapa de Karnaugh para três variáveis

Para funções de três variáveis independentes:
50
Figura 5.10: Mapa de Karnaugh para três variáveis.
5.7.4 Mapa de Karnaugh para quatro variáveis

Para funções de quatro variáveis independentes:
Figura 5.11: Mapa de Karnaugh para quatro variáveis.
Note que, a partir do Mapa de Karnaugh para funções três ou mais variáveis independentes,
há uma anotação das filas (linhas ou colunas) de quadrı́culos onde a variável independente não
muda de valor. Também observe que, de uma fila de quadrı́culos para outra fila, só há uma
mudança de valor nas variáveis.
Observe que a ordem de numeração das linhas e colunas, representativas de combinações de
variáveis, obedece ao Código de Gray (Gray Code), às vezes chamado de Código Refletido
5.8 Exemplos de Uso

Ex.1 : Considere a seguinte função lógica de duas variáveis, F(A,B),
Do lado da equação booleana a redução é evidente. Do lado do Mapa de Karnaugh, os dois
quadrı́culos contı́guos, contendo o valor lógico 1 cada, indicam que:
• A variável A não muda de valor lógico nos dois quadrı́culos contendo o valor lógico 1 da
função F (1 acima da tabela): mantenha a variável A.
51
• A variável B muda de valor lógico nos dois quadrı́culos contendo o valor lógico 1 da função
F (0 e 1 à esquerda da tabela): elimine a variável B.
Ex.2 : Considere, agora, a função de três variáveis, F(A,B,C):
Por não ser trivial a conclusão obtida com o mapa de Karnaugh, aı́ segue a prova:
52
Como pode ser visto, o mapa de Karnaugh é uma ferramenta eficiente para simplificar funções
booelanas. Note que no mapa de Karnaugh acima, os quatro quadrı́culos contı́guos (linha 0 -
coluna 11; linha 0- coluna 10; linha 1 - coluna 11; linha 1 - coluna 10), contendo o valor lógico 1
cada, indicam que a variável A não muda de valor lógico nos quatro quadrı́culos contendo o valor
lógico 1 da função F. Esta é a razão de manter-se a variável A (primeiro termo da simplificação).
A variável A muda de valor lógico nos dois quadrı́culos contendo o valor lógico 1 da função F:
elimine a variável A, mantendo B e C complementadas (segundo termo da simplificação).
Ex.3 : Considere, agora, a função lógica do exemplo 2. Faremos sua minimização através
do conceito de maxtermos. Para isso, complete as lacunas com o dı́gito 0,
Note que, agora, estamos destacando os 0’s adjacentes, e não os 1’s adjacentes, como no
exemplo 2. Para melhor compreensão do que isso significa, construa a tabela verdade da função
F e também de sua negação, F’,
53
Tabela 5.3: Tabela verdade da função F e sua negação F’.
Donde você pode concluir que os mintermos (ou maxtermos) que aparecem em F não apa-
recem em F’, e vice-versa:
Significa que minimizar a função F via mintermos, é equivalente a minimizar sua negação, F’,
via maxtermos. Se você minimizar F’, via mapa de Karnaugh através de mintermos, e, então,
calcular F (negando F’), você também resolveu o problema do exemplo 2. O mapa de Karnaugh
para F’ é:
Minimizando F’ e calculando F ( = (F’)’), tem-se:
54
Este artifı́cio pode ser usado para minimizar funções com número de 0’s ou 1’s reduzido,
usando-se uma ou outra técnica.
55
Capı́tulo 6
Diagramas funcionais - Norma IEC

60848
Independente do nı́vel de descrição, fornecer ao(s) projetista(s) as informações de modo claro

e preciso representa uma das maiores dificuldades durante a fase de desenvolvimento de Sistemas
Automatizados.
A linguagem verbal não é indicada, pois facilmente favorece interpretações diversas e até
ambı́guas. O texto descritivo tem utilização restrita, não sendo indicado a sistemas com ações
complexas (decisões com várias possibilidades de progressões, ações simultâneas, etc.).
Geralmente, as representações gráficas são de fácil compreensão. A dificuldade consiste em
encontrar uma representação aceita por todas as partes envolvidas no projeto, e que não seja
diretamente relacionada a tecnologia ou implementação especı́ficas. Além disso, algumas vezes
pode ser difı́cil encontrar um sı́mbolo gráfico para cada função a ser representada.
O método de representação definido na Norma IEC 60848 combina sı́mbolos gráficos e de-
clarações textuais. Permite tanto uma descrição genérica do Sistema de Controle, como uma
descrição detalhada do sistema Controlado ou Equipamento de Controle, por meio da relação
precisa entre as entradas e saı́das, independente das propriedades tecnológicas dos componentes
usados ou de implementações futuras.
6.1 Histórico do GRAFCET

Em 1975, pesquisadores e gerentes industriais franceses envolvidos em complexos sistemas
de controle discreto reuniram-se para comparar e avaliar os modelos e métodos para construção
de sistemas de controle sequencial. Coletaram suas experiências próprias, nas quais usavam
dezessete técnicas diferentes: alguns utilizavam questionários empı́ricos, outros utilizavam mo-
delos tecnológicos e outros ainda utilizavam modelos teóricos puros, derivados de ”Máquinas de
Estado”ou ”Redes de Petri”. Decidiram, então, construir um modelo customizado, chamado
GRAFCET, mais fácil do que os que, até então, eram utilizados e mais adequados aos sistemas
complexos e, particularmente, aos sistemas de manufatura.
O nome derivou-se de Graph - pois o modelo tinha um fundamento gráfico e AFCET (As-
sociation Française Pour La Cybernétique Économique et Technique) - associação cientı́fica que
financiou todo o trabalho.
56
Os conceitos básicos desse sistema de controle discreto eram extremamente claros e simples:
a ”etapa”, a ”ação associada à etapa”, a ”transição”e a condição associada à ”transição”. A
etapa representa um estado parcial do sistema, ao qual uma ação é realizada. Em determinado
instante, uma etapa pode estar ”ativa”ou ”inativa”. Para que exista uma transição de uma
etapa para outra, é necessário que a etapa anterior esteja ativa e a condição de transição entre
as duas etapas seja verdadeira.
A transição, que ”conecta”a etapa precedente (uma ou varias etapas) à etapa seguinte (uma
ou várias etapas), representa uma decisão para mudança de estado do sistema (a ação da etapa
precedente é seguida pela ação da próxima entrada). Para que uma transição seja efetuada, são
necessárias duas condições:
• Todos os passos, cuja saı́da está ligada à entrada da transição, estejam ativados;
• A condição associada à transição for satisfeita.
Ao ser efetuada a transição, a etapa precedente (uma ou várias etapas) torna-se inativa e a
etapa seguinte (uma ou várias etapas) torna-se ativa.
Consequentemente, a ação associada à etapa precedente deixa de ser realizada, e a associada
à etapa seguinte passa a ser realizada. Na figura 3, ilustra-se um exemplo da aplicação do
GRAFCET para o acionamento de um motor.
Em 1988, a IEC (International Eletrotechnical Commission) adotou o GRAFCET como
Norma Internacional sob o nome inglês Sequencial Function Chart - SFC (Diagrama Funcional
Sequencial), com o tı́tulo Preparation of Function Charts for Control Systems (Preparação de
Diagramas Funcionais para Sistemas de Controle) e referência IEC 848. Com a alteração nas
referências das Normas IEC, ocorrida recentemente, passou a IEC 60848.
Embora tenha sido preparada visando aplicações eletrotécnicas, a aplicação GRAFCET pode
ser aplicada também a sistemas não elétricos (hidráulicos, pneumáticos ou mecânicos, por exem-
plo), pois descreve as funções de controle relativas a determinado sistema, independente do
campo de aplicação.
O método de representação proposto serve como ’ferramenta de comunicação’ entre as di-
ferentes áreas (disciplinas tecnológicas) envolvidas no desenvolvimento e utilização de sistemas
automatizados.
A linguagem GRAFCET permite a fácil comunicação entre os profissionais de várias áreas
envolvidas no processo de automação. Os fabricantes de CLP adotam o GRAFCET como
linguagem de programação. O GRAFCET não substitui o Ladder na programação, mas serve
para facilitar o programa, uma vez que permite uma visualização lógica de todas as etapas de
funcionamento da automação.
6.2 Diagrama funcional

É a representação esquemática do circuito de comando do sistema de potência. Principais
simbologias:
57
Figura 6.1: Esquemática do circuito de comando do sistema de potência
Contatores e relés:
Figura 6.2: Representação de um contator.
6.3 Diagrama de Potência

É a representação esquemática do circuito de potência do sistema. Principais simbologias:
Figura 6.3: Principais simbologias do circuito de potência do sistema .
58
Capı́tulo 7
Linguagem de programação
Podemos imaginar o computador como uma super calculadora, capaz de fazer cálculos muito
mais rápido que nós, mas para isso devemos dizer para o computador o que deve ser calculado e
como deve ser calculado. A função das linguagens de programação é exatamente essa, ou seja,
servir de um meio de comunicação entre computadores e humanos.
Existem dois tipos de linguagens de programação: as de baixo nı́vel e as de alto nı́vel. Os
computadores interpretam tudo como números em base binária, ou seja, só entendem zero e um.
As linguagens de baixo nı́vel são interpretadas diretamente pelo computador, tendo um resultado
rápido, porém é muito difı́cil e incômodo se trabalhar com elas. Exemplos de linguagens de baixo
nı́vel são a linguagem binária e a linguagem Assembly.
Já as linguagens de alto nı́vel são mais fáceis de trabalhar e de entender, as ações são
representadas por palavras de ordem (exemplo: faça, imprima, etc) geralmente em inglês, foram
feitos assim para facilitar a memorização e a lógica. Elas não são interpretadas diretamente pelo
computador, sendo necessário traduzir para linguagem binária utilizando-se de um programa
chamado compilador.
Quando programamos em uma linguagem de programação de alto nı́vel primeiramente cria-
mos um arquivo de texto comum contendo a lógica do programa, ou seja, é onde falamos ao
computador como deve ser feito o que queremos. Este arquivo de texto é chamado de código-
fonte, cada palavra de ordem dentro do código-fonte é chamada de instrução. Após criarmos o
código-fonte devemos traduzir este arquivo para linguagem binária usando o compilador corres-
pondente com a linguagem na qual estamos programando. O compilador irá gerar um segundo
arquivo que chamamos de executável ou programa, este arquivo gerado é interpretado direta-
mente pelo computador.
Existe uma enorme diversidade de linguagens de programação, umas mais adaptadas a um
determinado tipo de processo, outras mais adaptadas a outros. A escolha de uma linguagem
de programação deve estar condicionada, naturalmente, pelo tipo de problemas que queremos
resolver, mas não deve ser um comprometimento total. Para um programador é muito mais
importante compreender os fundamentos e técnicas da programação do que dominar esta ou
aquela linguagem.
59
7.1 Norma de linguagem de programação PLC

Padrão IEC 611313 define cinco linguagens padrões para programação para CLPs ou remotas
industriais.
Figura 7.1: Padrão IEC 611313
7.2 Linguagem de programação textual

Essa modalidade de programação é das mais ”difı́ceis”para quem se propõe ao mundo do
PLC proveniente do setor eletrotécnico. Tal sistema de programação provém do setor eletrônico
ou então informático e, portanto, constitui a verdadeira linguagem de programação com enorme
possibilidade de desenvolver as necessidades do projeto.
7.2.1 Lista de Instruções - IL (Instruction List)

Esse modo de programação é praticamente a linguagem máquina muito parecida com lingua-
gem Assembly, ou seja, uma linguagem que usa diretamente as instruções do microcomputador.
Tal sistema é pouco intuitivo e pouco prático, não tem nenhuma representação gráfica e re-
quer muito tempo do programador para a pesquisa de falhas no programa. Alguns PLC não
permitem uso desse sistema, porém, com outros ele é indispensável para se usar plenamente a
potencialidade do PLC.
Figura 7.2: Lista de Instruções - IL (Instruction List)
60
7.2.2 Texto Estruturado - ST (Structured Text)

Essa linguagem de programação é de alto nı́vel, como as linguagens Pascal, Basic e C++, e
às vezes indispensável em determinada aplicação ou nas redes de comunicação. Para desfrutar ao
máximo a potencialidade de tal linguagem, é indispensável à utilização do diagrama de blocos.
A linguagem de programação gráfica se apresenta ao programador como um verdadeiro esquema
elétrico ou esquema a blocos.
• Linguagem de alto nı́vel, muito poderosa, com raı́zes Ada, Pascal e C
• Contém todos os elementos essenciais de uma linguagem moderna, incluindo estruturas

condicionais (IF-THEN-ELSE e CASE OF) e iterações (FOR, WHILE e REPEAT)
Figura 7.3: Diagrama em blocos / texto estruturado.
7.3 Linguagem de programação gráfica.

7.3.1 Diagrama Ladder - LD (Ladder Diagram)
Esta é a linguagem de programação mais utilizada, semelhante a um esquema elétrico fun-
cional. Ladder significa literalmente ”escada”, dado que visualmente o esquema lembra uma
escada.
7.3.2 Diagrama de Blocos Funcionais - FBD (Function Block Diagram)

É uma linguagem a ”portas lógicas”que permite desenhar um esquema clássico de eletrônica
digital. É muito utilizado nos sistemas de controle de grande instalação de processos (centrais
termoelétricas, instalações quı́micas e outros).
• Muito usada na indústria de processos.
• Expressa o comportamento de funções, blocos funcionais e programas como um conjunto

de blocos gráficos interligados, como nos diagramas de circuitos eletrônicos.
61
Figura 7.4: Diagrama Ladder.
• Se parece com um sistema em termos do fluxo de sinais entre elementos de processamento.
Figura 7.5: Exemplo em Ladder.
62
Capı́tulo 8
Linguagem Ladder.
A linguagem ladder surgiu antes da criação dos CLPs. Servia para documentar gabinetes de
relés. Os relés se foram, o CLP conquistou espaço também no tratamento de variáveis analógicas
e malhas de controle, mas o ladder continuou. A Ladder é uma linguagem gráfica de alto nı́vel
que se assemelha ao esquema elétrico de um circuito de comando. Como uma das primeiras
técnicas de programação de CLPs baseada em antigos quadros de automação, manteve regras e
sı́mbolos tradicionais dos projetos desses quadros, permitindo programar desde funções binárias
até funções matemáticas complexas.
Como regra para os elementos básicos (bobinas, contatos e linhas), a Ladder consiste em duas
linhas verticais (barras de alimentação) e em linhas horizontais (degraus) contendo elementos
de causalidade. As sequências de causas e efeitos orientam-se da esquerda para a direita e de
cima para baixo. Dependendo da confirmação de contatos à esquerda, bobinas são acionadas à
direita.
A linguagem Ladder não representa valores de tensões envolvidas nas barras verticais nem
intensidades de corrente nas barras horizontais, comportando-se como uma linguagem simbólica
para representação lógica. Em um dado momento, os contatos estão abertos ou fechados e as
bobinas estão energizadas ou desenergizadas.
Há, basicamente, duas formas de se programar em Ladder: diretamente, por tentativa e erro,
ou através da elaboração preliminar de uma Rede de Petri seguida da geração de seu equivalente
em Ladder.
O nome Ladder deve-se à representação da linguagem se parecer com uma escada (ladder),
na qual duas barras verticais paralelas são interligadas pela Lógica de Controle, formando os
degraus (rungs) da escada. Portanto, a cada Lógica de Controle existente no Programa de
Aplicação dá-se o nome de rung, a qual é composta por Colunas e Linhas, conforme apresentado
na figura a seguir.
63
Figura 8.1: Linhas e colunas em linguagem Ladder.
A quantidade de Colunas e Linhas, ou Elementos e Associações, que cada rung pode conter
é determinada pelo fabricante do PLC, podendo variar conforme a CPU utilizada. Em geral,
este limite não representa uma preocupação ao usuário durante o desenvolvimento do programa
de aplicação, pois os softwares de programação indicam se tal quantidade foi ultrapassada, por
meio de erro durante a compilação do programa de aplicação.
Cada elemento (contato ou bobina, por exemplo) da Lógica de Controle representa uma
instrução da linguagem Ladder sendo alocada em um endereço especı́fico e consumindo uma
quantidade determinada de memória (word) disponı́vel para armazenamento do programa de
aplicação, conforme a CPU utilizada. Um mesmo sı́mbolo gráfico da linguagem Ladder (Contato
Normalmente Aberto, por exemplo) pode representar instruções diferentes, dependendo da lo-
calização na Lógica de Controle.
A figura seguinte apresenta a equivalência entre o programa de aplicação em linguagem
Ladder e o mesmo programa em linguagem de lista de instruções (Linguagem de Máquina -
mnemônica).
Como pode ser visto cada Instrução utilizada na linguagem Ladder ocupou apenas um en-
dereço de memória, o que é verificado pelo incremento simples de endereço em linguagem de lista
de instruções. Porém, há instruções que ocupam mais de um endereço de memória, conforme a
CPU utilizada.
A relação entre o sı́mbolo gráfico da linguagem Ladder e a instrução a ser executada pode
ser verificada nos endereços 0 e 1 do programa em linguagem de lista de instruções.
Neste caso, a representação em linguagem Ladder para os elementos I0.0 e I0.2 são conta-
tos normalmente abertos idênticos. Porém, a localização de cada um na Lógica de Controle
determina instruções diferentes, ou seja, o contato normalmente aberto de I0.0, por iniciar o
rung, determina a instrução ’Store’ (STR i0.0) e o contato normalmente aberto de I0.2 (com
representação gráfica idêntica à de I0.0), por estar em paralelo com I0.0, determina a Iinstrução
’Or’ (OR i0.2). Esta caracterı́stica da linguagem Ladder normalmente facilita o desenvolvimento
do programa de aplicação, uma vez que o usuário precisa certificar-se apenas se a associação
64
Figura 8.2: Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina.
Figura 8.3: Linguagem Ladder.
desejada é aceita pela CPU utilizada, não se prendendo à instrução propriamente dita.
8.1 Conceitos básicos da programação em linguagem Ladder.

Os conceitos apresentados em seguida são necessários para o correto desenvolvimento de
programas de aplicação em linguagem Ladder.
• Eles são aplicados a todos os PLCs, independente de fabricante e de recursos disponı́veis

na CPU utilizada.
65
8.2 Instrução END

Todo programa em linguagem Ladder deve ter uma instrução END, indicando o seu final.
Trata-se de uma bobina e é classificada como instrução de controle do programa.
Toda instrução localizada após a instrução END não será executada pelo programa de
aplicação, com exceção das Instruções de interrupção, sub-rotinas e controles especı́ficos (men-
sagens, por exemplo).
Figura 8.4: Exemplo de uso da instrução END.
8.3 Corrente Lógica Fictı́cia

Para que uma bobina (ou outro elemento de saı́da - temporizador, contador ou bloco de
função, por exemplo) seja acionada (instrução executada), faz-se necessário ”energizá-la logica-
mente”.
Assim, utiliza-se o conceito de Corrente Lógica Fictı́cia, ou seja, supondo que entre as barras
verticais que ’sustentam’ toda a Lógica de Controle haja uma diferença de potencial (a barra
da esquerda com potencial positivo e a barra da direita com potencial negativo, por exemplo),
haverá a circulação de corrente da esquerda para a direita se a Lógica de Controle der condições
para tal. A este conceito dá-se o nome de Corrente Lógica Fictı́cia.
Figura 8.5: Corrente lógica fictı́cia.
Na figura acima pode-se observar que se o contato de I0.0 (normalmente aberto) estiver
acionado - condição para que haja o fluxo de corrente entre as extremidades da Lógica de
Controle, a bobina de Q0.0 será energizada, atuando tal Saı́da (por meio da instrução OUT).
66
Caso contrário, a bobina de Q0.0 não será energizada (não sendo submetida a uma ’ddp lógica’),
mantendo a saı́da desligada.
O sentido da Corrente Lógica Fictı́cia é sempre, e tão somente, da esquerda para a direita,
não existindo a possibilidade de fluxo em sentido contrário.
No exemplo hipotético da figura abaixo, a bobina de Q0.0 poderia ser acionada apenas por
meio de I0.0-I0.1-I0.2, ou I0.0-I0.3-I0.4, ou I0.5-I0.4, devidamente acionados. Porém, nunca por
meio de I0.5 - I0.3 - I0.1 - I0.2, mesmo que devidamente acionados.
Figura 8.6: Exemplo de acionamento em Ladder.
8.4 Implementação da Lógica de Controle

A linguagem Ladder permite o acionamento de vários elementos de saı́da (bobinas tem-
porizadores, contadores, etc.) simultaneamente, por meio da mesma Lógica de Controle, sem
necessidade de construção de rungs similares.
A Lógica de Controle implementada apresentada a seguir determina que, ao ser atuada a
entrada I0.0, as saı́das Q0.0, Q0.1 e Q0.2 serão acionadas simultaneamente.
67
Figura 8.7: Lógica de controle em Ladder.
É possı́vel, também, implementar a Lógica de Controle utilizando derivações nas linhas de

um determinado rung.
A Lógica de Controle apresentada em seguida determina que a saı́da Q0.0 é acionada a partir
da condição da entrada I0.0 apenas (Q0.0 = I0.0), a Saı́da Q0.1 é acionada a partir da condição
das Entradas Q0.0 e I0.1 (QO.1 = I0.0 . I0.1) e a Saı́da Q0.2 é acionada a partir da condição das
Entradas I0.0, I0.1 e I0.2 (Q0.2 = I0.0 . I0.1 . I0.2). Com este recurso, evita-se a implementação
de três Lógicas de Controle, em três rungs distintos.
Figura 8.8: Exemplo de Hungs.
Algumas CPUs podem apresentar restrições quanto à utilização desta forma de imple-
mentação da Lógica de Controle. Por exemplo, algumas CPUs não permitem que após a
derivação, em qualquer Linha da Lógica de Controle, haja outro elemento além das saı́das
controladas. Se isto ocorrer, haverá indicação de ”Erro”após a compilação do programa de
Aplicação. A figura abaixo ilustra esta situação, na qual a saı́da Q0.0 é acionada a partir da
68
condição da entrada I0.0 apenas (Q0.0 = I0.0), a saı́da Q0.1 é acionada a partir da condição
das entradas I0.0 e I0.1 (Q0.1= I0.0 . I0.1) e a saı́da Q0.2 é acionada a partir da condição das
entradas I0.0 e I0.2 (Q0.2 = I0.0 I0.2).
Figura 8.9: Exemplo de erro usando Hungs.
69
Uma forma de implementar esta mesma Lógica de Controle, nas CPUs que apresentem tal
restrição, é ilustrada :
Figura 8.10: Arrumando o erro em Hungs.
70
8.5 Relação o Dispositivos de Entrada x Lógica de Controle

A relação entre a condição do dispositivo de entrada (acionado ou não) e o elemento utilizado
na Lógica de Controle (contato normalmente aberto ou normalmente fechado) pode causar certa
confusão inicial ao usuário durante a implementação de programas de aplicação para PLCs.
Normalmente, faz-se a associação direta entre o elemento utilizado na Lógica de Controle e
a condição do dispositivo de entrada, o que gera tal confusão. Ou seja, ao se deparar com um
programa que tenha Lógica de Controle semelhante à apresentada abaixo, acredita-se inicial-
mente que a saı́da Q0.0 estará acionada quando a entrada I0.0 estiver aberta, tal qual indicado
na linguagem Ladder . A verdade é exatamente oposta a esta ideia, ou seja, a saı́da Q0.0 só
estará acionada quando a entrada I0.0 estiver fechada.
Figura 8.11: Associação à lógica inversa do Ladder.
A relação existente entre a condição dos dispositivos de entrada e o elemento utilizado na

Lógica de Controle pode ser definida da seguinte maneira: Se o dispositivo de entrada estiver
fechado (ponto de entrada / tabela de imagem das entradas = 1), o elemento utilizado na
Lógica de Controle é atuado, ou seja, o contato normalmente aberto torna-se fechado (dando
condição ao fluxo da Corrente Lógica Fictı́cia) e o contato normalmente fechado torna-se aberto
(impedindo o fluxo de tal corrente).
Caso contrário, se o dispositivo de entrada estiver aberto (ponto de entrada / tabela de
imagem das entradas = 0), o elemento utilizado na Lógica de Controle mantém seu estado
natural (ou de repouso), sendo que o contato normalmente aberto permanece aberto (impedindo
o fluxo da Corrente Lógica Fictı́cia) e o contato normalmente fechado permanece fechado (dando
condição ao fluxo desta corrente).
Esta definição é resumida na tabela abaixo:
71
Tabela 8.1: Tabela resumida da lógica Ladder
Conforme visto, independente das caracterı́sticas do dispositivo conectado ao módulo de

entrada (contato normalmente aberto - NA, ou normalmente fechado NF), a Lógica de Controle
pode ser implementada com contatos NA e/ou NF referenciados ao mesmo ponto de entrada.
Por exemplo, a Lógica de Controle implementada a seguir determina que se I0.0 = 1(entrada
atuada), será acionada a saı́da Q0.0. Caso contrário, se I0.0 = 0 (entrada não atuada), será
acionada a saı́da Q0.1. Embora a cada ponto de entrada, no caso I0.0, possa ser conectado
apenas um tipo de contato do dispositivo de entrada (NA ou NF), a Lógica de Controle pode
ser implementada de tal forma que realize operações distintas, conforme a atuação ou não do
dispositivo de entrada, no caso acionando Q0.0 ou Q0.1. Cada ponto de entrada tem apenas um
único endereço a ele relacionado (I0.0, I0.1, ... ), porém pode ser utilizado tantas vezes quantas
forem necessárias para a implementação da Lógica de Controle, ora como contato NA, ora como
contato NF, tendo como único limite a quantidade de memória disponı́vel ao armazenamento
do programa de aplicação.
Figura 8.12: Exemplo de aplicação em Ladder.
72
8.6 Tipos de dados.

Além dos pontos de entrada e saı́da discretas, há outros elementos (ou tipos de dados)
utilizados na implementação da Lógica de Controle. Embora cada PLC utilize nomenclatura,
representação gráfica (linguagem Ladder) e forma de endereçamento própria, a equivalência
entre os tipos de dados disponı́veis em CPUs distintas proporciona rápida adaptação ao usuário.
Os tipos de dados apresentados a seguir estão presentes, com as possı́veis diferenças citadas
acima, na maioria dos PLCs disponı́veis no mercado.
8.7 Entradas Discretas - Tipo de Dado: I

As entradas discretas são identificadas por I (dado tipo I), e cada ponto é endereçado em
base octal (I0.0, I0.1, I0.2,..., I0.7, I1.0, I1.1,..., I7.7, I10.0,...). Normalmente, estão associadas
às instruções booleanas de entrada (contatos NA ou NF).
8.8 Saı́das Discretas - Tipo de Dado: Q

As saı́das discretas são identificadas por Q (dado tipo Q), e cada ponto é endereçado em
base decimal (Q0.0, Q0.1, Q0.2,..., Q0.7, Q1.0,...). Embora estejam, normalmente, associadas
às instruções boolenas de saı́da (bobinas de diversas funções), podem ser utilizadas também em
instruções boolenas de entrada (contatos NA ou NF), conforme a necessidade.
Na Lógica de Controle implementada em seguida, pode-se observar a utilização do dado tipo
Q (Q0) associado a uma instrução de entrada (contato NF).
Neste caso, a saı́da Q0 é acionada a partir da condição das entradas I0.0 e I0.1 (I0.0 = 1
e I0.1 = 0). Caso esta condição não seja satisfeita, a saı́da Q0.0 não é acionada (mantendo-se
desligada), ocasionando o acionamento da Saı́da Q0.1 (Q0.0 = 0).
Figura 8.13: Exemplo da explicação anterior.
73
8.9 Relés de Controle - Tipo de Dado: M

Trata-se de bits internos à CPU, utilizados como relés de controle (ou auxiliares), não tendo
conexão a dispositivos externos de entrada ou saı́da. São identificados por M (Dado Tipo M), e
cada relé de controle é endereçado em base decimal (M0.0, M0.1, M0.2,.... M0.7, M1.0,...). São
associados às instruções booleanas de entrada ou de saı́da.
A Lógica de Controle implementada exemplifica a utilização dos Relés de Controle:
Figura 8.14: Exemplo da utilização de relés de controle.
8.10 Temporizadores (Timers) e Bits de Status - Tipo de Dado:

T
Normalmente, são utilizados para temporização de condições e/ou eventos controlados pelo
programa de aplicação.
Cada temporizador é identificado por T (dado tipo T), e endereçado em base decimal (T0,
T1, T2,..., T7, T10,...).
Há um Bit de status (bit de condição) relacionado a cada temporizador (com mesmo en-
dereço), o qual é ativado quando o valor atual do temporizador for igual ou superior ao valor de
Preset (valor pré-configurado).
A razão do incremento de tempo depende do tipo de temporizador utilizado.
74
Figura 8.15: Exemplo da utilização de um temporizador.
Lógica de Controle implementada na figura anterior, ao ser atuada a entrada I0.0, é iniciada
a temporização de T0, o qual tem valor de Preset fixo em 30 mile segundos (o Temporizador
apresentado possui incremento de tempo de 1ms, portanto 30 equivale a 30 x 1ms).
Ao ser atingido o valor de Preset, é ativado o Bit de Status de T0, acionando a Saı́da Q0.0.
0 bit de status de T0 permanece ativado até que o temporizador seja desativado (I0.0 = 0, valor
atual de T0 = 0). Este bit pode ser associado a um contato NA ou NF, conforme a necessidade.
8.10.1 Valor Atual dos Temporizadores

Além de monitorar se o temporizador atingiu o valor de Preset, por meio do bit de status,
é possı́vel ter acesso ao valor atual de cada temporizador durante a execução do programa de
aplicação.
Estes endereços podem ser utilizados na implementação da Lógica de Controle, proporcio-
nando flexibilidade no desenvolvimento do programa de aplicação Na Lógica de Controle im-
plementada adiante, ao ser atuada a entrada I0.0, é iniciada a temporização de T0. Ao atingir
10ms, a saı́da Q0.0 é acionada (valor atual de T0 >= 10); ao atingir 20ms, a saı́da Q0.1 é
acionada (valor atual de T0 >= 20); e ao atingir 30ms, a saı́da Q0.2 é acionada (valor atual de
T0 >= 30).
75
Figura 8.16: Agregando valor aos temporizadores.
8.11 Contadores (Counters) e Bits de Status - Tipo de Dado:

C
Normalmente, são utilizados para contagem de condições e/ou eventos controlados pelo pro-
grama de aplicação. Cada contador é identificado por C (dado tipo C), e endereçado em base
decimal (C0, C1, C2,...,C3, C10, ... ). Há um bit de status (bit de condição) relacionado a cada
contador (com mesmo endereço), o qual é ativado quando o valor atual do contador for igual ou
superior ao valor de Preset (valor pré-configurado).
Na Lógica de Controle implementada abaixo, a cada transição de 0 para 1 (off -¿ on) da
entrada I0.0, o valor atual de C0 é incrementado em uma unidade, o qual tem valor de Preset
fixo em 10. Ao ser atingido o valor de Preset, é ativado o bit de status de C0, acionando a saı́da
Q0.0. 0 bit de status de C0 permanece ativado até que o contador seja reinicializado (resetado)
por meio da atuação da entrada i0.1 (valor atual de C0 = 0). Este bit pode ser associado a um
contato NA ou NF, conforme a necessidade.
76
Figura 8.17: Exemplo da utilização citada anteriormente.
8.11.1 Valor Atual dos Contadores

Além de monitorar se o contador atingiu o valor de Preset, por meio do bit de status,
é possı́vel ter acesso ao valor atual de cada contador durante a execução do programa de
aplicação. Por exemplo, estes endereços de C0 podem ser utilizados na implementação da
Lógica de Controle, proporcionando flexibilidade no desenvolvimento do programa de aplicação.
Na Lógica de Controle implementada em seguida, a cada transição de 0 para 1 da entrada
I0.0, o valor atual de C0 é incrementado em uma unidade. Ao atingir o valor de contagem igual
a 3, a Saı́da Q0.0 é acionada (valor atual de C0 ≥ 3); ao atingir o valor de contagem igual a 6,
a saı́da Q0.1 é acionada (valor atual de C0 ≥ 6); e ao atingir o valor de contagem igual a 9, a
saı́da Q0.2 é acionada (valor atual de C0 ≥ 9).
77
Figura 8.18: Exemplo de C0 para acionamento de Q0.0,Q0.1 e Q0.3 respectivamente.
8.12 Variáveis (Words) - Tipo de Dado: V

São posições de memória de 16 bits geralmente utilizadas para armazenamento ou mani-
pulação de dados e valores.
Cada Word é identificada por V (dado tipo V), e endereçada em base decimal (VW1000,
VW1001,..., VW1007, V1010, ... ). Alguns endereços têm funções predefinidas, como, por
exemplo, quando utilizamos uma IHM ela reserva no programa endereços de memória V que é
utilizado pelo programa principal (armazena o Valor VW0 a VW500 por ex.) neste exemplo
poderemos utilizar um valor de memória maior que VW500 para que não haja conflito nos
endereços que serão utilizados no programa principal, sendo que a área livre disponı́vel para o
usuário é determinada pela CPU utilizada.
78
Figura 8.19: Carregando C0 no acumulador.
Na Lógica de Controle implementada acima, ao ser atuada a Entrada I0.0 , o valor do

contador C0 é carregado no acumulador ”mov-w”(LD / Load - Carregar) e então enviado para
a Word VW1000 (OUT).
8.13 Variáveis analógicas: tipo de dados A

As variáveis analógicas possuem comportamento contı́nuo (não confundir com corrente contı́nua)
ao longo do tempo, ou seja, podem assumir infinitos valores ao longo do tempo. Geralmente
essas variáveis são grandezas fı́sicas, tais como: comprimento, temperatura, pressão, vazão, velo-
cidade, nı́vel, pH, etc. Em se tratando de automação industrial, os sensores que medem variáveis
analógicas representam este valor através de tensões ou correntes padronizadas, exemplo: Um
sensor de temperatura pode medir temperaturas de 0 a 100o C e representa esta temperatura
através de uma tensão de 0 a 10Vcc ou de 4-20mA.
São identificados por A (Dado Tipo A), endereçados em base decimal e podem ser associados
às instruções de comparação e a dados do tipo ”V”. Estes endereços podem ser utilizados
na implementação da Lógica de Controle, proporcionando flexibilidade no desenvolvimento do
programa de aplicação.
79
8.13.1 Valor atual das variáveis analógicas

Além de monitorar se a variável analógica atingiu o valor de Preset, por meio do bit de
status, é possı́vel ter acesso ao valor atual de cada variável durante a execução do programa de
aplicação.
Por exemplo, como vemos no exemplo abaixo, este endereço de AIW0 representa a entrada
analógica, que quando variada pela grandeza fı́sica (sensor) começa a variar seu estado ao longo
do tempo. Usando dados do tipo ”V”(MOV.W) movemos a entrada AIW0 para saı́da analógica
AQW0, e ao mesmo tempo utilizando instruções de comparação com o endereçamento de AIW0
temos: se o valor de preset de AIW0 for maior que o valor real da entrada AIW0 a saı́da Q0.0
é acionada, e permanece acionada enquanto o estado da entrada AIW0 permanecer maior que
valor de preset.
Figura 8.20: Exemplo de utilização do endereço AIW0.
8.14 Estágios e Bit de Status - Tipo de Dado: S

Os Estágios são usados no desenvolvimento de programas de aplicação estruturados, permi-
tindo a tradução da descrição realizada em SFC para linguagem ladder por meio de instruções
RLL/plus (Relay Ladder Logic Plus) disponı́vel na maioria das CPUs . São identificados por S
(Dado Tipo SBR-0), e endereçados em base decimal (SBR-0, SBR-1,—, SBR-7, SBR-10, ...).
Cada estágio representa um segmento do programa de aplicação e contém a Lógica de
Controle referente a este, que será executada apenas se o estágio estiver ativo. Caso contrário,
a CPU ’salta’ para o próximo estágio que atenda a esta condição. Há também um bit de sta-
tus (bit de condição) relativo a cada estágio (com mesmo endereço), que pode ser associado às
instruções booleanas de entrada (para indicar se o estágio está ativo ou não - Contatos NA ou
NF) ou de saı́da (para determinar o acionamento ou não do estágio - Instruções de Jump, Set
ou Reset).
A Lógica de Controle implementada nesta última figura determina que, ao iniciar a execução
do programa de aplicação, mesmo que a entrada I0.1 seja atuada (I0.1 = 1), a saı́da Q0.0 não
será acionada, pois o estágio que contém a Lógica de Controle (SBR-0) não estará ativo. Neste
momento, apenas o estágio inicial (I0.1) estará e permanecerá ativo, até que a entrada I0.0 seja
80
atuada (I0.0 = 1), dando condição de Jump para o estágio (SBR-0), o que ocasiona a ativação
do controle SBR-0 = 1, permitindo que a entrada I0.1 acione a saı́da Q0.1.
81
Figura 8.21: Exemplo programa.
82
8.15 Relés Especiais (Special Relays) - Tipo de Dado: SM

Trata-se de bits internos à CPU com funções predefinidas pelo fabricante, como indicação de
status do acumulador da CPU, monitoramento do sistema, indicação de erros e base de tempo
real, por exemplo. São identificados por SM (Dado Tipo SM), endereçados em base decimal e
só podem ser associados às instruções booleanas de entrada (contatos NA ou NF).
Mapeamento da memória.
Todos os tipos de dados apresentados têm uma área de memória (Word ou V Memory)
reservada para este fim. A quantidade de cada um dos tipos de dados disponı́veis depende da
CPU utilizada.
83
Capı́tulo 9
Redes Industriais
9.1 Introdução
Os primeiros sistemas de controle de processo foram criados totalmente analógicos.
As redes de automação foram introduzidas em 1970 através dos DDC (Direct Digital Control)
e logo em seguida também em DCS (Distributed Control Systems) e PLCs (Programmable Logic
Controller).
Os equipamentos de campo (transmissores) digitais surgiram em 1980. Porém as redes
fieldbus, que interligam os equipamentos de campo, só vieram a surgir em 1990.
Antes da comunicação digital, os controladores eram instalados em painéis, e os sensores e
atuadores eram ligados aos controladores via um par de fios. Os DCS e PLC possibilitaram que
os controladores fossem instalados em racks auxiliares. Com isto as informações de supervisão
puderam ser enviadas até o operador via rede.
Através das conexões Multidrop (multi-ponto), a comunicação digital permitiu a interligação
de vários equipamentos através de um único par de fios. Isto fez com que os custos de instalação
fossem bastante reduzidos. Cada equipamento em uma rede multidrop possui um endereço único
(cada equipamento é um nó na rede).
9.2 Formas de comunicação

Algumas formas de comunicação devem ser entendidas quando se fala de comunicação digital.
9.2.1 Mestre/Escravo ou Cliente/Servidor

(Master/Slave or Client/Server)
Esta seria uma das mais simples formas de comunicação, onde o mestre faz a pergunta e o
escravo destino responde.
Exemplo 1: Configuradores HART ou Profibus escrevendo um parâmetro em um equipa-
mento posicionador.
84
Exemplo 2: PLC lê um valor de processo de um transmissor, executa o algorı́timo de controle

e escreve a saı́da em um posicionador.
Figura 9.1: Diagrama mestre/escravo.
9.2.2 Publisher/Subscriber
(Publicar/Subscrever)
Esta é a forma ideal para comunicação cı́clica, onde o equipamento publisher envia a in-
formação via broadcast, a qual é então utilizada por todos os equipamentos interessados (sub-
scribers).
Exemplo: Controle de malha fechada utilizado no padrão Foundation Fieldbus.
Figura 9.2: Controle de malha fechada utilizado no padrão Foundation Fieldbus.
9.2.3 Source/Sink
(Origem/Canal)
Neste modo, a transmissão só será efetuada pela origem caso houver uma alteração na
informação. Transmissão por exceção.
9.3 Intraoperabilidade
Um problema potencial com comunicação digital reside no fato que há muitas maneiras de
executar esta comunicação. Os métodos de representação, codificação e transmissão dos dados
são definidos pelos protocolos. Cada fabricante tem a tendência de inventar o seu protocolo.
Um dos objetivos dos comitês de padronização é definir um padrão que todos possam seguir.
85
Figura 9.3: Modo Origem/Canal.
9.4 Áreas de aplicação das redes de automação

As áreas visadas aqui são basicamente as áreas de manufatura e processo contı́nuo. Há
também outras áreas (predial, residencial, comercial) que vários dos conceitos aqui abordados,
também se aplicam.
As redes devem ser otimizadas para cada área de aplicação. Por exemplo, em manufatura
predomina o controle lógico e intertravamento. Em controle de processo contı́nuo, geralmente
são utilizadas variáveis analógicas.
Em ambos, as instalações estão localizadas em áreas inóspitas, sujeitas a interferências do
chão de fábrica, diferentes da automação predial.
9.4.1 Manufatura
Em manufatura (ex. Indústria Automobilı́stica), o tipo ideal de rede é aquela que tem alta
velocidade de troca de dados utilizando de pequenos pacotes de informação. Os tı́picos padrões
adotados nesta área são as redes Interbus e AS-i que são também denominadas redes de sensores.
Os padrões DeviceNet, ControlNet e Profibus-DP também são utilizados e são conhecidos como
redes de Devices.
9.4.2 Processo Contı́nuo

Em processo contı́nuo (ex. Refinarias, papel e celulose, energia, quı́mica), as variáveis predo-
minantes são analógicas e exigem controle de malha fechada através de algoritimos especialistas
e/ou de controle PIDs (Proporcional, Integral e Derivativo). Os tı́picos padrões adotados nesta
área são Foundation Fieldbus, Profibus-PA e HART. Também são conhecidos como redes de
campo ou fieldbus.
Estas redes foram projetadas para suprir energia aos equipamentos através do mesmo barra-
mento, além do que, os parâmetros e comandos permitem diagnóstico, calibração, identificação,
etc.
9.5 Conclusão - Redes

Normalmente, as redes de automação são redes locais (LAN) até 2 kilometros em diâmetro
e se enquadram e um dos padrões tı́picos abaixo.
86
Figura 9.4: Padrões de redes.
9.6 Modbus
O padrão Modbus é um protocólo proprietário, que foi desenvolvido em 1978 pela empresa
Modicon, com a finalidade de interconectar seus produtos. Este protocolo acabou se tornando
um padrão de fato no mundo dos PLCs. Utiliza o conceito de mestre/escravo e padrão fı́sico
RS-232 e/ou RS-485 para transferência de dados entre sistemas de supervisão e equipamentos
PLCs.
Recentemente, melhorias foram incorporadas ao protocolo, originando o Modbus/TCP. Este
foi criado encapsulando as mesmas mensagens do Modbus tradicional, na área de dados do
comando TCP. Isto tem facilitado a interconexão e troca de dados entre sistemas de vários
fabricantes, que também suportam Modbus, porém agora utilizando LAN.
Figura 9.5: Modbus/TCP.
87
Capı́tulo 10
Referências Bibliográficas
• Controladores Lógicos Programáveis , Sistemas Discretos , Claiton Moro Franchi , Valter

Lucas Arlindo de Camargo , São Paulo: Editora Érica, 2008.
• Automação Aplicada , Marcelo Georgini , São Paulo: Editora Érica, 2002.

Sites:
• Fundamentos da Programação LADDER, www.taginfo.com.br
• Controladores Lógico Programáveis, www.capriconsultorios.com
• Eletrônica II , Apostila Virtual, www.apostilavirtual.com
• Sistemas de Conversão de Energia II, www.trajanocamargo.com.br
• Siemens,www.automation.siemens.com
88
Capı́tulo 11
Aula 1
11.1 Objetivos:
• Proporcionar ao aluno a capacitação necessária para entendimento dos princı́pios básicos
e funcionalidades dos PLCs.
11.2 Referências
:
• Material didático ministrado pelo professor.
• Apostila XC110.
11.3 Introdução:
Desenvolvido a partir de necessidades da indústria automobilı́stica, com o objetivo de sub-
stituir os painéis de controle a relé, o Controlador Lógico Programável (PLC) se tornou um dos
equipamentos mais utilizados na implementação de Sistemas Automatizados.
Ao longo dos anos, caracterı́sticas de hardware e de software tem sido incorporadas à ideia
original, fazendo do PLC uma das principais soluções à Automação Industrial.
11.4 Questionário:
1. Defina e de exemplos de um ”Sistema de Controle”.
2. Descreva quais são as vantagens e desvantagens de utilizar um PLC em relação a um PC

normal. Por que usá-lo na indústria?
3. Esboce a arquitetura de um PLC, explicando cada bloco.
4. Desenhe e explique o ciclo de operação de um PLC.
5. Os PLCs podem ser classificados quanto ao seu porte. Quais são essas classificações?
90
Capı́tulo 12
Aula 2
12.1 Objetivos
:
• Apresentar conhecimentos básicos sobre o funcionamento e as caracterı́sticas dos sensores

industriais.
12.2 Referências
:
• Apostila XC110.
12.3 Introdução
:
Sensores são dispositivos que coletam informações do meio fı́sico, produzindo medidas como
temperatura, pressão, presença e intensidade luminosa. Em algumas aplicações, pode ser de-
sejável realizar medidas em diversos pontos de uma determinada área. Estas diversas medidas,
então, seriam combinadas para a geração de uma informação comum da área medida.
1. Como você diferencia um sensor analógico de um digital?
2. O que é um sensor Indutivo? Cite um exemplo de aplicação prática.
3. O que é um sensor Capacitivo? Cite um exemplo de aplicação prática.
4. O que é um sensor tipo Namur? Onde ele é usado? Qual a sua principal caracterı́stica?
5. O que é um sensor Óptico? Quais os tipos existentes no mercado? Explique qual é o

princı́pio de funcionamento de cada um deles.
91
6. Cite e explique o funcionamento de cada um dos tipos de saı́da dos sensores digitais.
92
Capı́tulo 13
Aula 3
13.1 Objetivos
:
• Compreender o funcionamento teórico e prático dos atuadores e válvulas industriais.
13.2 Referências
:
• Apostila XC110.
13.3 Material Necessário:

• Kit XC110;
• Fios e cabos para conexões;
13.4 Introdução
:
Atuadores são equipamentos capazes de converter energia elétrica, hidráulica e/ou pneumática
em movimento, estão divididos principalmente em lineares e rotativos e são utilizados nas mais
diversas aplicações e segmentos, como os exemplos abaixo:
• Robótica
• Máquinas para conformação de metal
• Máquinas da indústria de plásticos e borracha
• Linhas de produção de automóveis e eletrônicos, entre outros.
93
1. Como podem ser classificados os atuadores?
2. Quais os tipos de Motores Elétricos existentes? Identifique o tipo de motor oferecido pelo
Kit XC110.
3. Explique o princı́pio de funcionamento das Válvulas Solenóides.
13.6 Exercı́cios:
Prática 1- Iniciação ao kit
1. Realize a iniciação do kit passo a passo como descrito no manual de operação. Conheça o
software de programação para o CLW-02.
2. Explique e dê o significado:
• MOV
• ADD
• >
• P
94
Capı́tulo 14
Aula 4
14.1 Objetivos
:
• Conhecer a álgebra de Boole;
• Conhecer a variedade de portas lógicas disponı́veis e suas combinações;
• Verificar os métodos de criação e simplificação da Tabela da verdade;
14.2 Referências
:
• Material didático ministrador pelo professor.
• Apostila XC110.
14.3 Introdução
:
George Boole foi um matemático inglês, desenvolveu uma teoria inovadora nos meados do
século XIX, baseada em uma série de postulados e simples operações para resolver inúmeros
problemas. A álgebra de Boole, nome dado a sua teoria, pode resolver problemas práticos
de controle e fabricação de produtos mesmo numa época que não havia Eletrônica e nem as
máquinas eram suficientemente avançadas para utilizar seus princı́pios.
Entretanto, as regras que Boole criou tornaram-se importantes com o advento da Eletrônica,
especificamente, da Eletrônica Digital, que gerou os atuais e cada vez mais potentes compu-
tadores. Boole estabelece em sua teoria que só existem duas condições possı́veis ou estados
possı́veis para qualquer coisa que se deseje analisar e estes dois estados são opostos.
1. Quais são as funções lógicas básicas da álgebra de Boole?
95
2. Quais são as propriedades das operações da álgebra de Boole?
3. Qual é a função lógica básica que pode representar todas as outras funções lógicas básicas?
4. Monte as respectivas tabelas da verdade dos circuitos abaixo:
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
5. Para cada circuito lógico acima, simplifique a expressão usando o mapa de Karnaugh, se
possı́vel.
6. Desenhe e monte os circuitos das seguintes equações lógicas, usando as propriedades

quando possı́vel:
(a) A.B.C.D+A.D
(b) B.C.A+B.(A.D+A.D)
(c) (A+B).(C+E).(B.E).(A.D)
(d) (A+B).(CD+C.D).(A.D+A.D)
96
Capı́tulo 15
Aula 5
15.1 Objetivos:
• Compreender e representar diagramas Funcionais e de Potência.
15.2 Referências:
• Apostila XC110.
Diagramas funcionais: É a representação esquemática do circuito de comando do sistema de
potência. Principais simbologias:
Contatores e relés:
97
Diagrama de Potência
É a representação esquemática do circuito de potência do sistema. Principais simbologias:
98
1. A partida estrela-triângulo é muito utilizada em motores trifásicos. Qual o objetivo desse
tipo de ligação?
2. Quais os principais objetivos de se representar as ligações de sistemas de comando e

potência em uma forma padrão?
15.5 Exercı́cios:
1. Desenhe o circuito de potência da ligação de um motor trifásico em estrela e em triangulo.
2. Um motor deverá entrar em funcionamento quando um botão liga (NA) for pressionado
e deverá desligar quando o botão desliga (NF) for pressionado. Desenhe o circuito de
comando e potência. Fazer para o motor em Y e Delta.
3. Projete um diagrama funcional que ao pressionar o botão de LIGA-NA o motor gira

durante 5s e desliga automaticamente. Há um botão de emergência-NF para desligar o
sistema a qualquer instante. Desenhe o circuito de comando e de potência. Considere o
motor em Y.
99
Capı́tulo 16
Aula 6
16.1 Objetivos:
• Conhecer as linguagens de programação do PLC.
16.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110
A primeira linguagem criada para programação de PLCs foi a Linguagem Ladder. O fato
de ser uma linguagem gráfica, baseada em sı́mbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas
elétricos, contatos e bobinas foi determinante para aceitação do PLC por técnicos e engenheiros
acostumados com os sistemas de controle a relés. Provavelmente é ainda a mais utilizada.
Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a Linguagem de Lista de
Instruções era amplamente difundida na Europa. Esta, por sua vez, é uma linguagem textual
semelhante ao Assemble, e faz parte das linguagens básicas normalmente disponı́veis em um
PLC.
As Linguagens de Programação não se limitam apenas a estas duas. Atualmente, são encon-
trados no mercado PLCs que proporcionam programação por meio de Linguagem ’C’ e BASIC,
por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define as Linguagens de Programação, entre as quais estão
a Linguagem Ladder e a Linguagem de Lista de Instruções.
100
1. Qual a finalidade de se programar um PLC?
2. A linguagens de programação de PLCs podem ser divididas em dois principais grupos.

Quais são eles? Dê exemplos das linguagens de cada grupo.
3. Qual a linguagem mais utilizada para programação de PLCs? Explique por que esta
linguagem se tornou popular.
101
16.6 Exercı́cios:
Prática 2- Programação em Ladder
1. Rotação do Motor Elabore um programa em Ladder que ao pressionar o botão LIGA/NA

o motor irá girar durante 5 segundos. Acrescentar um botão DESLIGA/NF para parar o
motor em qualquer instante (emergência).
Obs.: A simulação desta experiência pode ser feita com o módulo leds.
102
Capı́tulo 17
Aula 7
17.1 Objetivos:
• Compreender os conceitos básicos da programação em Ladder.
• Desenvolver o primeiro programa no PLC.
17.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110;
Mesmo tendo sido a primeira linguagem destinada especificamente à programação de PLCs,
a Linguagem Ladder mantém-se ainda como a mais utilizada, estando presente praticamente em
todos os PLCs disponı́veis no mercado. Por ser uma linguagem gráfica, baseada em sı́mbolos
semelhantes aos encontrados nos esquemas elétricos (contatos e bobinas), as possı́veis diferenças
existentes entre os fabricantes de PLCs, quanto à representação das instruções, são facilmente
assimiladas pelos usuários.
1. Qual a função da instrução ”END”?
2. Explique o conceito de Corrente Lógica Fictı́cia.
103
3. Desenhe as funções de Ladder abaixo, explicando o que cada uma faz.
• Contato de entrada NA =>
• Contato de saı́da NF =>
• Bobina de saı́da =>
• Bobina retentora de liga =>
• Bobina retentora de desliga =>
17.6 Exercı́cios:
Prática 3- Acionamento Motor
1. Desenvolva um programa capaz de partir e parar um motor, utilizando a botoeira (LIGA/NA)

para LIGAR e a botoeira NF para DESLIGAR (DESLIGA/NF). Observe que as botoeiras
não são retentivas, sendo que seu estado permanece alterado somente durante o perı́odo
em que a botoeira está pressionada. Para nossa aplicação, um simples toque deverá ser
capaz de partir o motor, e da mesma forma um simples toque deverá ser capaz de parar o
motor. Desenhe o diagrama em bloco para ilustrar essa partida.
17.7 Exercı́cios Propostos:

1. Elaborar um programa em Ladder para realizar a inversão do sentido de giro do motor.
Ao pressionar o botão LIGA 1/NA o motor gira em um sentido e ao pressionar o botão
104
LIGA 2/NA liga em outro sentido. Para alterar o sentido de giro é necessário desligar o
motor pelo botão DESLIGA/NF. Se o motor estiver girando, os botões de LIGA devem
ser inibidos.
105
Capı́tulo 18
Aula 8
18.1 Objetivos:
• Desenvolver Programas em Ladder que utilizem o conceito de Temporizadores.
18.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110;
Para se controlar variáveis temporais na Linguagem Ladder, existe a Instrução Temporizador.
Este pode ser do tipo TON ou TOF e sua base de tempo varia de acordo com o endereço da
Instrução e com o Fabricante.
18.5 Exercı́cios:
Prática 4- Temporizadores
1. Realize uma lógica para o motor demore 10 segundos para ligar. Após acionado, perma-
necerá ligado até ser pressionado o botão desliga. Acrescente o botão DESLIGA/NF para
parar todo processo a qualquer instante (emergência).
2. Faça a elaboração de um diagrama de estado que represente uma partida de motor com
reversão.
106
Capı́tulo 19
Aula 9
19.1 Objetivos:
• Desenvolver Programas em Ladder que utilizem o conceito de Contadores.
19.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110;
Outro bloco de instrução bastante importante na Linguagem Ladder é o Contador. Este
”acumula”os pulsos dados em sua entrada e só aciona sua saı́da quando esse número de pulsos
chega a um determinado valor pré-programado.
19.5 Exercı́cios:
Prática 5 - Contadores I
1. Elabore um programa que tenha a mesma lógica de um pisca-pisca. Para simular a saı́da,
utilize o módulo Leds. Para a programação utilize a função dos temporizadores. Cada led
deve piscar por 1 segundo e depois parar. Nenhum led deve ascender sem que outro esteja
apagado. Acrescente um botão para desligar o programa a qualquer instante.
107
19.6 Exercı́cios Propostos:

1. Implementar um programa em Ladder para ligar e desligar um sinaleiro utilizando apenas
um botão NA (o mesmo botão irá ligar e desligar o módulo sinaleiro). Ao pressionar pela
primeira vez o sinaleiro liga e ao pressionar de novo o sinaleiro desliga.
108
Capı́tulo 20
Aula 10
20.1 Objetivos:
• Desenvolver Programas em Ladder que utilizem funções especiais.
20.2 Referências:
• Apostila XC110.
Para simplificar e diminuir programas complexos em Ladder podemos utilizar de recursos
especiais disponı́veis no PLCs.
20.4 Exercı́cios:
Prática 6 - Contadores II
1. Realize uma lógica na qual a cada pulso na entrada, acenda um correspondente led na
saı́da. Acrescente um botão NA para desligar o circuito a qualquer instante.
109
Capı́tulo 21
Aula 11
21.1 Objetivos:
• Desenvolver Programas em Ladder que utilizem entradas e saı́das Analógicas.
21.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110;
Quando se é necessário controlar atuadores analógicos ou fazer uma leitura de sensores
analógicos os PLCs possuem I/Os e comandos especiais para tratar essas variáveis.
21.5 Exercı́cios:
Prática 7 - Detecção de Borda
1. O conceito de detecção de borda é utilizado quando se deseja ativar e desativar uma saı́da
com um único Botão. Implemente uma lógica na qual todos os leds acendem e apaguem
com o mesmo botão pulsativo. Outros módulos também podem ser utilizados para esta
experiência.
110
Capı́tulo 22
Aula 12
22.1 Objetivos:
• Desenvolver Programas em Ladder que utilizem conceitos de Redes.
22.2 Referências:
• Apostila XC110.

• Kit XC110;
Os Controladores Programáveis possuem canais de comunicação que permitem conecção à
uma interface de operação (IHM), computadores, outros CLP s e até mesmo com unidades de
entradas e saı́das remotas.
Cada fabricante estabelece um protocolo para fazer com seus equipamentos troquem in-
formações entre si. Os protocolos mais comuns são Modbus (Modicon -Schneider Eletric), Pro-
fibus (Siemens), Unitelway (Telemecanique -Schneider Eletric) e DeviceNet (Allen Bradley),
entre muitos outros.Redes de campo abertas como PROFUBIS-DP são de uso muito comum
com CLPs permitindo aplicações complexas na indústria automobilı́stica, siderúrgica, de papel
e celulose, e outras.
111
22.5 Exercı́cios:
Prática 8 - Redes
1. No Manual do usuário fornecido pelo fabricante WEG se encontra os passos para o proce-
dimento do teste de execução destas experiências. Descreva passo a passo.
Obs: No manual do usuário se encontra 5 experiências práticas.
112
Capı́tulo 23
Conteúdo do Kit:
Depois de retirar o seu kit da embalagem, verifique se o mesmo possui os itens adquiridos,
como consta no Check List do produto, a seguir estão todos os módulos que o produto pode ter:
• Bancada modular estruturada em alumı́nio anodizado;
• Módulo PLC;
• Módulo IHM;
• Módulo Switch;
• Módulo Entradas e saı́das;
• Módulo Proteções;
• Módulo Chaves Retentivas;
• Módulo Chaves Pulsativas;
• Módulo Atuadores;
• Módulo BCD;
• Módulo Led’s;
• Módulo Relés;
• Módulo Medidas;
• Módulo Alimentação;
• Módulo Potenciômetros;
• Módulo Fonte Variável;
• Módulo Conversores;
• Módulo Comandos;
• Módulo Motor de Passo;
114
• Módulo Motor DC e Encoder;
• Módulo Motor trifásico;
• Módulo Inversor de Frequência;
• Módulo DB25;
• CD com os manuais dos componentes dos módulos, esquemas elétricos e software necessário
para o uso dos mesmos;
• Cabo tripolar;
• Documentação (Apostila, Caderno de Experiências, Caderno de Resposta(Professor) e

Manual);
• Cabos diversos para montagem de práticas;
Caso ocorra a falta de algum destes itens ou defeito, consulte a Exsto Tecnologia para
esclarecimentos. Fone: (35) 3471-6898.
Itens adicionais podem vir a compor o kit dependendo de cada configuração.
23.1 Conteúdo do CD em pastas
Figura 23.1: Distribuição em árvore do conteúdo do CD
115
Capı́tulo 24
Instalações
24.1 Instalação do Hardware

Para o uso de qualquer um dos dispositivos que fazem parte do kit XC110 siga os procedi-
mentos descritos abaixo:
Verifique no porta-fusı́vel (parte traseira do Kit), se o fusı́vel está devidamente colocado e

não está rompido. Ligue o Kit à rede de alimentação através do cabo tripolar que o acompanha.
O kit pode ser alimentado com 127 VAC ou 220 VAC.
O kit é aterrado com toda a bancada.
Obs.: Conferir caracterı́sticas da rede antes de ligar o equipamento a mesma.
24.2 Alimentando e Conectando o PLC

1. Ligar cabo de comunicação entre o PLC e o PC da seguinte forma:
Cabo de programação CLW-02/PL01 tem que ser ligado em uma porta serial do compu-
tador e devidamente configurada pelo administrador da rede.
116
24.3 Instalações dos Softwares

Mostraremos neste manual os principais passos para instalação do software para programação
do PLC e interfaces. Para mais informações ou alguma caracterı́stica que não possuir detalha-
damente neste manual, segue junto ao kit o CDs para instalação fornecido pelo fabricante. Siga
as instruções do fabricante para a correta instalação do mesmo.
24.3.1 Software CLIC EDIT

1. Entre no site do fabricante: www.weg.net /Produtos e Servicos/ Geral/ Central de Down-
loads.
2. Selecione o Software de Programação do Clic 02 / CLIC EDIT.
3. O download se iniciará automaticamente:
4. Siga os passos para instalação. Selecione um idioma:
117
5. Avance os passos, selecione um local para salvar o programa e crie um atalho em sua área
de trabalho. Realizado estes passos o programa deve estar pronto para ser instalado:
6. Conclua os passos de instalação. Aparecerá a seguinte tela de iniciação do software:
Obs.: Segue junto ao manual, o CD com manuais dos fabricantes dos equipamen-
tos utilizados no KIT. Para maior esclarecimento consulte o manual ou entre em
contato com o fabricante. No manual se encontra detalhadamente como estabelecer
comunicação, modo de simulação, programação, como transferir o programa para
o CLIC-02, IHM e monitoramento de maneira clara e objetiva apresentando todo
passo a passo e configurações necessárias.
118
Capı́tulo 25
Hardware
25.1 Módulo PLC

• Visão do Módulo:
Figura 25.1: Identificação XC110
• Descrição:
Bancada didática modular, estrutura em alumı́nio anodizado 30x60mm, dimensões de 690mm

de comprimento, 446mm de altura e 240mm de profundidade. Acabamento em perfil de PVC
azul, pés niveladores de borracha e alça para transporte. O Painel XC110 tem como função
disponibilizar todos os pontos de entrada e saı́da do sinal e controle do kit para realizar a
interação e o processo do operador, sendo, 1 posto de trabalho por estrutura.
119
25.2 Módulo Entradas e saı́das

• Visão da placa:
Figura 25.2: Identificação módulo entradas e saı́das
• Descrição:
Módulo composto por saı́das e entradas referente ao PLC disposto no kit.

Algumas informações do Fabricante:
• O PLC é alimentado com 24Vcc;
• Possui 08 saı́das a transistor;
• Possui 2 entradas rápidas I1 e I2 (1KHz) ;
• Saı́da Pulsada PWM;
• Possui comunicação em redes;
O Cartão de Expansãoé composto por 4 entradas digitais representadas por X1, X2, X3 E
X4 e por 4 saı́das a relé representadas por Y1, Y2, Y3 e Y4.
Na parte correspondente ao DB25, todos os pinos do conector estão ligados em ordem nos
bornes referentes a sua posição. Desta forma, pode ser realizada qualquer configuração dos
pinos do conector com qualquer entrada ou saı́da do PLC. Depois de configurada esta ligação
um ”Cabo Paralelo”pode ser utilizado para fazer a comunicação de algum experimento externo
com o Kit PLC. Como por exemplo a Exsto oferece os Kits ”Tanque”e ”Esteira Pneumática”que
também possuem um conector DB25 para esta comunicação. Maiores informações sobre esses
kits no nosso site: www.exsto.com.br.
120
25.3 Módulo Chaves

Figura 25.3: Identificação Módulo Chave Retentivas
• Descrição:
Composto por 8 chaves retentivas para simulação de nı́vel lógico. Podem ser utilizadas
para gerar um nı́vel de tensão de 24Vdc na entrada do PLC ou acionamento de outro
dispositivo que utilize a mesma tensão.
121
25.4 Módulo Botões

Figura 25.4: Identificação Módulo Botões
• Descrição:
Composto por 8 chaves pulsativas sendo 4NA e 4NF. Quando acionadas, disponibilizam
em seu borne um sinal de 24Vdc que pode ser utilizado para acionamento das entradas
digitais do PLC.
122
25.5 Módulo Botões

Figura 25.5: Identificação Módulo Botões
• Descrição:
Composto por 8 chaves pulsativas sendo todas as 8 NA. Quando acionadas, disponibilizam
em seu borne um sinal de 24Vdc que pode ser utilizado para acionamento das entradas
digitais do PLC.
123
25.6 Módulo Atuadores

Figura 25.6: Identificação módulo atuadores
• Descrição:
O módulo atuadores é uma das partes mais interativas do kit, permitindo com que você
possa gerar sinais de ativação e desativação de forma manual.
Neste módulo constam oito chaves, 4 do tipo retentivas e 4 do tipo pulsativas, destas 4
pulsativas duas são NA e duas são NF. Estas podem ser conectadas através de cabos bananas
ao módulo de Conexões I/O para que se possa fazer as simulações de entradas digitais do PLC.
Para cada chave tem-se um LED indicador de status da chave.
124
25.7 Módulo BCD

• Visão do painel:
Figura 25.7: Identificação Multı́metro e Amperı́metro no painel
• Descrição:
O Módulo BCD pode ser utilizado para acionamento de cargas através da contagem
binária. Composto por uma chave BCD e display para visualização desta contagem, o
módulo pode ser utilizado com o módulo conversores e entradas ou saı́das do CLP.
125
25.8 Módulo LEDs

Figura 25.8: Identificação módulo LEDs
• Descrição:
Este módulo consta de oito LEDs que podem ser conectados através de cabos bananas ao
módulo de Conexões I/O do PLC para fazer as simulações.
126
25.9 Módulo Relés

Figura 25.9: Identificação módulo relés
• Descrição
O módulo de relé é projetado para ativar ou desativar dispositivos externos como liberações
de porta, desligamento de ventilador, alarmes sonoros, etc.
A ativação da unidade pode ser feita pelo painel de controle do sistema ou qualquer outro
módulo com saı́da de sinal adequado.
O módulo é dotado de seis relés independentes de 24 Vdc, disponibilizando um contato seco
NA (Normalmente Aberto).
127
25.10 Módulo Medidas

Figura 25.10: Identificação Multı́metro e Amperı́metro no painel
• Descrição:
Este módulo é composto por um amperı́metros com escala de medida máximo 20mAdc e
um Multı́metro com escala de tensão de máximo 15Vdc.
Os amperı́metros não estão ligados a nenhuma referência fixa, pois seu objetivo é ser ligado
em série com a fonte de corrente e o PLC.
128
25.11 Módulo Potenciômetro

• Visão da Placa:
Figura 25.11: Identificação Módulo Potenciômetro
• Descrição:
Este módulo é dividido em duas partes. Na primeira encontramos dispostos em quatro

conjuntos de bornes uma fonte de tensão de 24VDC. Na segunda parte existem dois potenciômetros
multivoltas com Dial, com valor máximo de 10K, onde seus pontos de ligação estão dispostos nos
bornes adjacentes. O potenciômetro é um componente eletrônico que possui resistência elétrica
ajustável. Geralmente, é um resistor de três terminais onde a conexão central é deslizante e
manipulável. Se todos os três terminais são usados, ele atua como um divisor de tensão.
129
25.12 Fonte Protegida

Figura 25.12: Identificação Módulo Fonte Protegida
• Descrição:
Fonte de alimentação monofásica com proteção por botão de emergência. Saı́das 220VCA
e Tensão contı́nua conforme esquema elétrico.
Botão de Emergência:
Botoeiras com trava, ao contrário das pulsadoras, permanecem acionadas mesmo depois
de cessado o acionamento. Botão tipo cogumelo com trava é muito usado como botão de
emergência para desligar o circuito de comando elétrico em momentos crı́ticos. O corpo
de contato e bornes são os mesmos, sendo trocados apenas o cabeçote de acionamento.
Também conhecido como botão soco-trava. Quando é acionado, inverte os contatos da
botoeira e os mantém travados. O retorno à posição inicial se faz mediante um pequeno
giro do botão no sentido horário. O que destrava o mecanismo e acionam automaticamente
os contatos de volta à mesma situação de antes do acionamento.
obs: Todas as fontes de tensão do kit são protegidas por fusı́vel.
130
25.13 Módulo Proteção

Figura 25.13: Identificação Módulo Proteção
• Descrição:
Composto por um disjuntor Bipolar, 25A e proteção de sensibilidade à 30mA. Este dispositivo
eletromecânico permite proteger uma determinada instalação eléctrica contra sobre-intensidades
(curto-circuitos ou sobrecargas).
Sua principal caracterı́stica é a capacidade de poder ser rearmado manualmente quando estes
tipos de defeitos ocorrem, diferindo do fusı́vel, que tem a mesma função, mas que fica inutilizado
depois de proteger a instalação. Assim, o disjuntor interrompe a corrente em uma instalação
elétrica antes que os efeitos térmicos e mecânicos desta corrente possam se tornar perigosos às
próprias instalações. Por esse motivo, ele pode atuar tanto como dispositivo de manobra como
de proteção de circuitos elétricos.
As caracterı́sticas de disparo do disjuntor são fornecidas pelos fabricantes através de duas
informações principais: corrente nominal e curva de disparo. Outras caracterı́sticas são impor-
tantes para o dimensionamento, tais como: tensão nominal, corrente máxima de interrupção do
disjuntor e número de pólos (unipolar, bipolar ou tripolar).
No painel, apresenta proteção para todas as fonte. Saı́das 220VAC, 24VCC/1A e 12VCC/1,25A.
131
25.14 Módulo Fonte Variável

Figura 25.14: Identificação módulo fonte variável
• Descrição:
O módulo fonte variável, fornece em sua saı́da uma tensão que varia de 0 a 24Vcc, conforme a
especificação no edital.
132
25.15 Múdulo Conversores

Figura 25.15: Identificação módulo conversores
• Descriçãoo:
O Módulo Conversor divide em duas funçõeses.

O conversor D/A possui quatro Bits de entrada, que devem ser acionados com sinais de
24VDC. Sua saı́da entrega um sinal de 0 a 10 VDC de acordo com o valor de entrada.
O conversor A/D possui duas configurações. Selecionando através da chave a entrada de
tensão, o valor de entrada deve variar entre 0 e 10 VDC, dando o valor equivalente em Bits
na saı́da. Se selecionada a entrada do tipo corrente, seu valor deverão variar entre 4 e 20 mA,
entregando na saı́da seu valor equivalente em Bits.
A saı́da deste conversor possui quatro Bits sinalizados através de LEDs. Elas entregam
24VDC no Bit acionado (1) e 0VDC no Bit não acionado (0).
133
25.16 Módulo Comandos

Figura 25.16: Identificação Módulo Comando
• Descrição: Dividido em 3 módulos:
Módulo Botoeira
Composto por 2 botões de impulso, 1NA 16mm e 1NF 16mm.

As botoeiras são chaves elétricas acionadas manualmente que apresentam, geralmente, um
contato aberto e outro fechado, de acordo com o tipo de sinal a ser enviado ao comando elétrico.
São caracterizadas como pulsadoras ou com trava. No painel se encontra 2 botoeiras do tipo
pulsativa. As botoeiras pulsadoras invertem seus contatos mediante o acionamento de um botão
e devido á ação de uma mola, retornam à posição inicial quando cessa o acionamento.
Módulo Comutadores
Composto por 2 comutadores com duas posições fixas 1NA 16mm. Um comutador é um
dispositivo que muda o sentido da corrente elétrica de um circuito em um motor elétrico ou
gerador, permitindo a inversão do sentido da força que move a espira e promovendo a rotação.
No painel opera como chave que trabalha na posição NA ou NF.
Módulo Sinaleiros
Composto por 4 sinaleiros (LEDs), 24VCC, 16mm que fazem o trabalho de sinalização. Os
indicadores luminosos são lâmpadas incandescentes ou LEDs, utilizadas na sinalização visual de
eventos ocorridos ou prestes a ocorrer. São empregados, geralmente, em locais de boa visibili-
dade, que facilitem a visualização do sinalizador.
Obs.: no painel se encontra sinaleiros nas cores: vermelho, amarelo, azul e verde.
134
25.17 Módulo Motor de Passo

Figura 25.17: Layout módulo motor de passo
• Descrição:
Este módulo é composto por um motor de passo onde seu acionamento é feito através dos
bornes 2mm dispostos no módulo. Estes bornes estão ligados a um driver com indicação
luminosa e as bobinas do motor. Seu acionamento é feio com um sinal de 24VDC. Cada
bobina acionada acenderá seu LED correspondente.
135
25.18 Módulo Motor DC e Encoder

Figura 25.18: Identificação módulo Encoder e motor DC
• Descrição:
O motor de corrente contı́nua é constituı́do de uma parte fixa e outra móvel. A parte fixa
chamamos de estator e a parte móvel de rotor.
Segue também um encoder acoplado ao motor DC com driver de potência para estudo de
servo-motores, adequado para CLP’s com entradas digitais NPN ou PNP.
Os encoders são transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou
angulares em informações elétricas que podem ser transformadas em informações binárias e
processadas por um programa que converta as informações passadas em algo que possa ser
entendido como distância, velocidade, etc.
136
25.19 Módulo Motor

• Visão do Motor:
Figura 25.19: Identificação do Motor Trifásico
• Descrição:
1
No kit XC110 se encontra um motor de indução assı́ncrono trifásico (MIT), 4 HP 220/380V.
O motor de indução funciona normalmente com velocidade constante, que varia ligeiramente
com a carga mecânica aplicada ao eixo. Devido a sua grande simplicidade e robustez é o motor
mais utilizado de todos, sendo adequado para quase todos os tipos de máquinas acionadas,
encontradas na prática. É possı́vel controlarmos a velocidade dos motores de indução com o
auxı́lio de inversores de frequência.
O motor assı́ncrono é constituı́do basicamente pelos seguintes elementos: um circuito magnético
estático, constituı́do por chapas ferromagnéticas empilhadas e isoladas entre si, ao qual se dá
o nome de estator; por bobinas localizadas em cavidades abertas no estator e alimentadas pela
rede de corrente alternada; por um rotor constituı́do por um núcleo ferromagnético, também
laminado, sobre o qual se encontra um enrolamento ou um conjunto de condutores paralelos,
nos quais são induzidas correntes provocadas pela corrente alternada das bobinas do estator.
O rotor é apoiado num eixo, que por sua vez transmite à carga a energia mecânica produzida.
O entreferro (distância entre o rotor e o estator) é bastante reduzido, de forma a reduzir a
corrente em vazio e, portanto as perdas, mas também para aumentar o fator de potência em
vazio.
137
Figura 25.20: Partes do Motor
138
25.20 Módulo Inversor Siemens

Figura 25.21: Identificação do Inversor de Frequência Micromaster
• Descrição:
Atualmente, a necessidade de aumento de produção e diminuição de custos, se fez dentro

deste cenário surgir à automação, ainda em fase inicial no Brasil, com isto uma grande infinidade
de equipamentos foram desenvolvidos para as mais diversas variedades de aplicações e setores
industriais. Um dos equipamentos mais utilizados nestes processos conjuntamente com o PLC
é o Inversor de Freqüência, um equipamento versátil e dinâmico.
Um inversor de frequência é um dispositivo capaz de gerar uma tensão e freqüência trifásicas
ajustáveis, com a finalidade de controlar a velocidade de um motor de indução trifásico.
Algumas informações:
Os terminais identificados como: R, S, e T (ou L1, L2, e L3), referem-se à entrada trifásica
da rede elétrica. Para pequenas potências, é comum encontrarmos inversores com a entrada
monofásica (porém a saı́da continua sendo trifásica).
Para diferenciar a entrada da rede para a saı́da do motor, a saı́da (normalmente) vem indicada
por: U, V e W. Fixação do motor pela base.
Além da potência, temos os bornes de comando. Cada fabricante possui sua própria confi-
guração, portanto, para saber ”quem é quem”temos de consultar o manual de respectivo fabri-
cante. De qualquer maneira, os principais bornes são as entradas (analógicas ou digitais), e as
saı́das (geralmente digitais).
139
Figura 25.22: Identificação Entradas e Saı́das de Potência
A seguir as entradas de controle do Inversor de Frequência:
Figura 25.23: Conexões controle do Inversor
Obs.: Para mais informações, consulte o manual do inversor que está no CD que acompanha
o Kit.
Ligação Entradas Analógicas: .
Utilize o Módulo Potenciômetro para utilizar a entrada analógica, conforme se varia a tensão na
entrada a RPM do motor varia.
140
Os acionamentos MICROMASTER 440 e opcionais devem sempre ser conectados de acordo

com o diagrama abaixo:
Figura 25.24: Conexões de Potência de entrada e Motor
Veja o Esquema de ligação das entradas de controle e a seguir as tabelas:
141
142
143
Comunicação MODBUS:
Figura 25.28: Comunicação MODBUS
144
25.21 Módulo Inversor SCHNEIDER

Figura 25.29: Identificação do Inversor de Frequência ATV312
• Descrição:

é o Inversor de Freqüência, um equipamento versátil e dinâmico. Um inversor de frequência é
um dispositivo capaz de gerar uma tensão e freqüência trifásicas ajustáveis, com a finalidade de
controlar a velocidade de um motor de indução trifásico.
145

No Kit se encontra um Inversor de Frequência do fabricante SCHNEIDER ATV312H018M2.
.
Especificações: .
- Tensão 220 VCA .
- Potência / 41 HP .
- Entradas: 06 entradas digitais, 03 entradas analógicas, 01 entrada de sensor PTC/KTY .
- Saı́das: 01 Saı́da analógica/lógica, 01 saı́da à relé com contato reversı́vel configurável, 01 saı́da
com contato NA configurável. .
- 01 porta de comunicação MODBUS RS485 e Canopen. .
Ligação Entradas Analógicas: .

Alimente o potenciômetro que se encontra na bancada com 24Vdc e faça as ligações a seguir:
A velocidade do motor varia de acordo com a tensão ajustada no potenciômetro. .
Parâmetros de Programação:
.
[Start/Stop](StS): Configuração Start/stop
• Entradas lógicas: - LI1, LI2 (revertendo): Controle de detecção de transição a 2 fios. .

- LI1 = partida em avanço. .
- LI2 = partida em reverso .
- LI3 a LI6: Inativo (não atribuı́do)
• Entradas analógicas: - AI1: Referência de velocidade 0-10 V - AI2, AI3: Inativo (não
atribuı́do)
• Controle a 2 fios: Estado aberto ou fechado das entradas que comandam partida ou parada.
Exemplo de fiação: LI1: Avanço LIx: Reverso
146
Figura 25.30: Conexões a 2 fios
Figura 25.31: Ligação Inversor (1)
147
Figura 25.32: Ligação Inversor (2)
Quando houver ajuste de falha deve-se arrumar a ligação entre os equipamentos e inserir
novamente um pulso na entrada on/off.
Para utilização das entradas analógicas do inversor,o borne on/0ff corresponde ao pino L1 do
inversor de freqüência. Quando ele receber 24Vcc o motor deverá ser acionado.
O borne ACK corresponde ao pino LI6. Quando injetamos 24Vcc nesse borne, deve-se
voltar a configuração sem falhas. Para configurar esse parâmetro como reset devemos fazer:
RDY > FLT > RSF > LI6
O Inversor segue com essa configuração, para cada nova função deverá ser feito uma nova
configuração e reajuste (interno) de ligação.
.
Obs.: Para mais informações, segue junto ao kit o manual do Inversor de Frequência. Qualquer
dúvida entre em contado com o fabricante. A empresa Schneider dispõe um call Center e setores
de suporte técnico para clientes.
148
25.22 Módulo Inversor WEG

Figura 25.33: Identificação do Inversor de Frequência
• Descrição:

é o Inversor de Freqüência, um equipamento versátil e dinâmico. Um inversor de frequência é
um dispositivo capaz de gerar uma tensão e freqüência trifásicas ajustáveis, com a finalidade de
controlar a velocidade de um motor de indução trifásico.
No Kit se encontra um Inversor de Frequência do fabricante WEG. .
Especificações: .
- Tensão 220 VCA .
- Potência / 41 HP .
- Entradas: 06 entradas digitais, 01 entradas analógicas .
149
- Saı́das: 01 Saı́da analógica/lógica, 01 saı́da à relé com contato reversı́vel configurável, 01 saı́da
com contato NA configurável. .
Ligação das Conexções de sinais e controle:
Instalação e conexção: .
Temos no manual do fabricante alguns tipos de acionamentos tı́picos para o inversor WEG,
segue abaixo um exemplo de aplicação:
Obs.: Para mais informações, segue junto ao kit o manual do Inversor de Frequência. Qual-
quer dúvida entre em contado com o fabricante. A empresa Weg dispõe um call Center e setores
de suporte técnico para clientes.
150
25.23 Módulo DB25

Figura 25.34: Identificação Módulo DB25
• Descrição:
Na parte correspondente ao DB25, todos os pinos do conector estão ligados em ordem nos
bornes referentes a sua posição. Desta forma, pode ser realizada qualquer configuração dos
pinos do conector com qualquer entrada ou saı́da do PLC. Depois de configurada esta ligação
um ”Cabo Paralelo”pode ser utilizado para fazer a comunicação de algum experimento externo
com o Kit PLC. Como por exemplo a Exsto oferece os Kits ”Tanque”e ”Esteira Pneumática”que
também possuem um conector DB25 para esta comunicação. Maiores informações sobre esses
kits no nosso site: www.exsto.com.br.
151
25.24 Módulo Contator Tripolar

Figura 25.35: Identificação do Contator Tripolar
• Descrição:
Módulo composto por um contator tripolar e um bloco de contatos auxiliares composto por
um contato NA e um contato NF. Os contatos de potência estão ligados aos bornes pino banana
vermelhos 4mm e os contatos auxiliares ligados aos bornes pino banana verdes 2mm, os contatos
da bobina A1 borne verde (positivo) e A2 borne preto (negativo).
152
Capı́tulo 26
Apêndice - Esquemáticos
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163

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XC110 - Automação e Controle

Revisão Principais Autores Descrição da Versão Término

”Desenvolvido e produzido com orgulho no Brasil”

Exsto Tecnologia Ltda

1 Introdução aos Sistemas de Controle 18

2 Controlador Lógico Programável 20

5 Portas Lógicas e Álgebra Booleana 44

6 Diagramas funcionais - Norma IEC 60848 56

Manual de Operação e Manutenção. 114

23 Conteúdo do Kit: 114

26 Apêndice - Esquemáticos 153

1 Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina. . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.1 Blocos de um sistema de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.1 Estrutura de um CLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.1 Diagrama de bloco genérico de um transdutor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

4.1 Vista em corte de um cilindro hidráulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

5.1 Operação lógica ou. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6.1 Esquemática do circuito de comando do sistema de potência . . . . . . . . . . . . 58

7.1 Padrão IEC 611313 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

8.1 Linhas e colunas em linguagem Ladder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

9.1 Diagrama mestre/escravo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

23.1 Distribuição em árvore do conteúdo do CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

25.1 Identificação XC110 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

25.20Partes do Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

8.1 Tabela resumida da lógica Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

O Kit Educacional é um ambiente de desenvolvimento que visa facilitar o aprendizado e o

• Bancada modular estruturada em alumı́nio anodizado;

• Módulo Entradas e saı́das;

• Módulo Chaves Retentivas;

• Módulo Chaves Pulsativas;

• Módulo Fonte Variável;

• Módulo Motor de Passo;

• Módulo Motor DC e Encoder;

• Módulo Motor trifásico;

• Módulo Inversor de Frequência;

• Documentação (Apostila, Caderno de Experiências, Caderno de Resposta(Professor) e

• Cabos banana com a quantidade ideal para realizar as experiências;

Objetivo deste documento

Este documento é divido em três unidades, com os seguintes conteúdos:

• Apostila: Apresenta a conceituação teórica sobre o assunto do kit.

• Caderno de Experiências: Traz a orientação para a realização das experiências práticas.

• Manual de Operação e Manutenção: Reúne as informações necessárias para instalação e

Documentos adicionais como guias de software e manuais de componentes estão também

• Entender a importância do estudo dos Sistemas de Controle e Automação;

• Compreender o funcionamento e a utilização de um Controlador Lógico Programável;

• Aprender a Linguagem de programação Ladder.

Figura 1: Equivalência entre Ladder e linguagem de máquina.

Introdução aos Sistemas de Controle

Um sistema de controle é um dispositivo ou conjunto de dispositivos que comandam o com-

Figura 1.1: Blocos de um sistema de controle.

Equipamentos são os dispositivos principais cujo comportamento se deseja controlar.

1.1 Componentes da Automação

• Sensoriamento: Mede o desempenho do sistema de automação ou uma propriedade parti-

• Comparador ou elemento de decisão: Compara os valores medidos com valores pré-estabelecidos

• Programas: Contém informações de processo e permitem controlar as interações entre os

Figura 1.2: Sistemas moderno de automação.

Controlador Lógico Programável

O principal elemento de um Sistema de Controle na área de Automação é o Controlador

• Ocupam pouco espaço;

• Consomem menos energia elétrica;

• Maior confiabilidade (a lógica de CLP não apresenta ”mau contato”);

• Fácil manutenção (os CLP’s são modulares);

• Possuem interface de comunicação com IHM’s (Interface Homem-Máquina);