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Os controladores estudados anteriormente se caracterizam por uma relação


biunívoca entre uma variável controlada e uma variável manipulada. Em
diversas situações, é interessante utilizar formas distintas de relacionar mais de
uma variável controlada e/ ou mais de uma variável manipulada.

Uma das formas mais simples é a atuação do controlador em duas válvulas


(u  x distintas, cada válvula correspondendo a uma faixa da saída do
controlador. Neste caso, uma única variável controlada permite a manipulação
de duas outras variáveis. Observe que, neste exemplo, dependendo das faixas
de atuação, somente uma variável é manipulada de cada vez.

Neste capítulo, estudaremos algumas estratégias de controle que fazem uso de


mais de duas variáveis em uma malha de controle fechada.

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Uma situação muito comum em unidades de processo é a necessidade de


manter uma relação entre quantidades. Em unidades com escoamento
contínuo, isto se traduz na necessidade de manter uma razão entre vazões de
correntes distintas. O controle da razão é fundamental em processos com
reação química, onde se deseja manter uma relação estequiométrica entre
reagentes (relação ar/ combustível em uma fornalha, por exemplox, em
processos de separação (refluxo em colunas de destilaçãox e de mistura
(R 
x.

Geralmente, uma das vazões é determinada por outros sistemas da unidade ou


fora dela. O objetivo do sistema de controle, então, é manipular a outra vazão
para que, mesmo que a pri meira vazão varie, a razão permaneça o mais
constante possível.

Uma forma de implementar o controle de razão consiste em medir as duas


vazões e calcular a razão entre elas. Este valor calculado passa a ser a PV
para um controlador de razão (FFCx, que rece be um setpoint e manipula uma
das vazões para que ela fique proporcional à outra.
Esta implementação apresenta uma desvantagem: em determinadas situações
(partida, emergênciasx, pode ser necessário controlar a vazão e não a razão.
Um outro esquema, freqüentemente utilizado na prática, é o de utilizar um
controlador de vazão para a segunda corrente de processo que opere em três
modos: manual, automático e razão. Os modos manual e automático são os
tradicionais; o modo automático permite que o operador fo rneça um setpoint de
vazão. O modo razão utiliza um elemento (FYx que multiplica a vazão da
primeira corrente por um setpoint de razão, determinando assim o setpoint do
controlador de vazão.

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Provavelmente, a estratégia de controle avançado mais aplicada na prática é o


controle em cascata. O controle em cascata utiliza pelo menos duas variáveis
controladas para atuar sobre uma única variável manipulada.

O controle em cascata consiste de duas ou mais malhas de controle


integradas. A malha interna contém a válvula e o controlador chamado escravo.
A malha externa abrange o outro controlador, denominado controlador mestre,
cuja saída fornece o setpoint para o controlador escravo.

O controle em cascata é eficaz em situações onde existem perturbações a


serem eliminadas. É o caso do controle de temperatura pela injeção de vapor:
caso fosse utilizado apenas um controlador de temperatura atuando
diretamente sobre a válvula de vapor, não haveria como compensar eventuais
variações de pressão na linha de vapor. O uso de um controlador de vazão
escravo permite atuar de forma diferenciada durante as variações de pressão.

Em alguns casos, o controle em cascata tem um desempenho melhor do que o


controle simples por uma única variável. Exemplos em sala de aula.

Um exemplo comparativo de estratégias de controle tradicional e avançado


pode ser encontrado na homepage de Paul Henry. Selecione o item "Process
control" e compare os esquemas de controle de nível de água em caldeiras
com um, dois ou três elementos.

Para pensar: qual malha de controle deve ter resposta mais rápida, a externa
ou a interna? Por quê?
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Existem processos em que uma variável manipulada, que interfere sobre mais
de uma variável de processo, exige estratégias diferentes dependendo do
estado do processo. A vazão de vapor para o fundo de uma coluna de
destilação, por exemplo, afeta a temperatura do fundo e, pela vaporização do
líquido, o nível do fundo da coluna. Em uma situação normal de operação,
provavelmente se deseja que a vazão de vapor seja utilizada para controlar a
temperatura do fundo, mas se o nível estiver muito baixo, pode passar a ser
prioritário o controle do nível de fundo, para evitar a perda de sucção das
bombas de descarga e talvez o entupimento do refervedor.

O controle seletivo opera por meio de elementos comparadores, que


selecionam o maior ou o menor entre dois ou mais sinais, enviando somente
um deles à válvula de controle (ou ao controlador escravox.

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Em alguns casos, a variável a ser controlada não pode ser medida de forma
econômica. Uma abordagem é o controle inferencial, em que a variável
controlada não é medida diretamen te e sim calculada a partir de outras
variáveis de processo que podem ser medidas mais facilmente.

Um exemplo típico é o controle de composição. Em misturas binárias em fase


vapor, a composição pode ser determinada a partir da pressão e da
temperatura por meio de uma equação de estado.

Outro exemplo extremamente comum é o controle de vazão mássica, que pode


ser feito a partir de medições da vazão volumétrica, da temperatura e (no caso
de gasesx da pressão. Exemplos mais sofisticados incluem o cálculo do
excesso de ar ou da carga térmica de uma fornalha e a modelagem de
propriedades físicas de produtos (índice de octanagem de gasolinas, ponto de
fluidez de plásticos, etc.x.

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A implementação de estratégias de controle feedforward n ormalmente envolve


o conhecimento de modelos do processo que permitam determinar o melhor
valor da variável manipulada a partir do valor atual da(sx variável(isx
monitorada(sx.

A imprecisão do modelo é um aspecto de segurança importante que


dificilmente permite a implementação de estratégia feedforward "puras". Em
geral, o valor calculado pelo controlador feedforward é enviado a um
controlador feedback, aumentando a robustez do sistema.

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O uso de modelos que representam o comp ortamento dinâmico do processo


permite a implementação de controladores que, por meio de simulação, podem
calcular mais de um valor de saída, a partir de mais de uma variável de
processo. Controladores que apresentam diversas PVs e diversas saídas são
denominados controladores multivariáveis.

Um dos controladores multivariáveis mais utilizados é o DMC (


   
x, ou suas variações. Este tipo de controlador é descrito no item 8.9 do
livro texto, e não será incluído nesta homepage devido à gran de quantidade de
equações.

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Com a facilidade de implementação de algoritmos complexos em máquinas


capazes de efetuar os cálculos necessários em tempo hábil, diversas
estratégias diferentes de controle avançado estão sendo utilizadas.

Um dos campos recentes que recebe muita atenção (especialmente de


marketingx é a aplicação de redes neurais e outras ferramentas derivadas do
estudo de inteligência artificial (fuzzy logic, sistemas especialistas baseados em
regrasx.