Modelagem e Simulação de Processos

Curso de Especialização em Engenharia de Controle e Instrumentação

Tema de Estudo: Modelagem de Sistemas Dinâmicos Lineares

Prof. Dr. João Pena

 Introdução
v Diagrama de Blocos
ü Definição
ü Operações
ü Construção
ü Análise
ü Redução do diagrama de blocos

v Função de transferência:
ü de malha aberta
ü de malha fechada:
o em cascata
o paralelo
ü Sistemas de controle com sinal de referência e distúrbio
Sistemas de controle automático
• Um sistema de controle é composto por vários equipamentos. Por exemplo:
o Equipamentos do processo, medidores, atuadores, controladores etc.

• O diagrama de blocos é a ferramenta usada em engenharia de controle para representar as

funções executadas por esses equipamentos num sistema de controle.
• Nesta aula iremos estudar esses diagramas e na sequência do curso veremos inúmeras vezes
seu uso em operações de análise, simplificação e simulação de sistemas.

Diagrama de blocos de um sistema de controle

industrial, que consiste de um controlador
automático, um atuador, uma planta e um elemento
sensor de medição.
Diagrama de blocos
Um diagrama de blocos é uma representação gráfica:
o das funções desempenhadas por cada componente e;
o do fluxo de sinais entre os componentes.
O diagrama de blocos descreve o inter-relacionamento que existe entre os vários
componentes.
Diagrama de blocos
Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema são ligadas umas às outras através de
blocos funcionais.

A seta que aponta para Função de A seta que aponta para fora
dentro do bloco representa transferência do bloco representa o sinal
o sinal de entrada G(s) de saída

Elementos de um Diagrama de Blocos

Em um diagrama de blocos de um sistema de controle, a função de transferência de cada

componente é inserida no bloco funcional e é responsável por realizar uma operação matemática
ao sinal de entrada e, desta forma, é processado o sinal de saída do bloco.
As setas, indicam a direção do fluxo de sinais. O sinal só pode passar no sentido das setas.
Diagrama de blocos
A representação por diagramas de blocos é extremamente vantajosa, pois:

◦ Sua construção é fácil ainda que para sistemas mais complexos.

Neste caso, basta fazer a interligação de blocos funcionais individuais respeitando sempre o fluxo de sinais.

◦ Também porque facilita a análise do impacto (efeito) que cada componente provoca para o desempenho global do
sistema.

◦ Contem informações apenas do comportamento dinâmico, isto é, não há informações sobre a construção física do
sistema. Logo:
• Facilita análise por profissionais que não são experts do sistema físico sob avaliação;
• Facilita comparação, análise e estudo de sistemas análogos.

◦ Um diagrama de blocos não é único.

Diagrama de blocos
Somador
Diagrama de blocos
Ponto de ramificação ou de derivação:
Diagrama de blocos

R(S) – Sinal de referência (Set-point)

E(s) – Sinal de Erro
G(s) – Função de transferência da planta
C(s) – Saída.
Diagrama de blocos
Atenção:

Quando a saída do sistema é realimentada ao somador para comparação com a entrada, é

necessário conformar (converter) o sinal de saída à forma do sinal de entrada.
A função do elemento de realimentação (medidor – elemento sensor*) é o de “modificar” o sinal
da saída antes de ser comparada com a entrada. * Na verdade é o transdutor que faz essa conversão.

O sinal de erro atuante é gerado à partir da

comparação do sinal de referência com o sinal da
saída do bloco sensor.

Neste exemplo, o sinal de realimentação é: B(s) = H(s)C(s).

 Função de transferência de malha aberta

Função de transferência de malha aberta é a relação entre o sinal de

realimentação B(s) e o sinal de erro atuante E(s). Isto é:
 Função de transferência de malha aberta

Função de transferência de malha aberta é a relação entre o sinal de

realimentação B(s) e o sinal de erro atuante E(s). Isto é:

E(S) G(s) H(s) B(S)

Caminho de malha aberta

 Função de transferência do ramo direto

Função de transferência do ramo direto função de transferência de ação direta é a

relação entre o sinal de saída C(s) e o sinal de erro atuante E(s). Isto é:
 Função de transferência do ramo direto

Função de transferência do ramo direto função de transferência de ação direta é a

relação entre o sinal de saída C(s) e o sinal de erro atuante E(s). Isto é:

E(S) G(s) C(S)

Caminho do ramo direto

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DE MALHA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO RAMO
ABERTA DIRETO

E(S) G(s) H(s) B(S) E(S) G(s) C(S)

 Função de transferência de malha fechada

A saída do sistema R(s) e a entrada R(s) estão relacionada desta forma:

Função de transferência de malha fechada

R(S) C(S)

Função de transferência de malha fechada

 Funções de transferência – cascata, paralelo, com realimentação

R(S) G1(s) G2(s) C(S)

Sistema em série

R(S) G1(s) C(S)

Sistema em paralelo

G2(s)

R(S) G1(s) C(S)

Sistema retroalimentado

G2(s)
 Funções de transferência – cascata, paralelo, com realimentação

Qual a função de
R(S) C(S) transferência que
G1(s) G2(s)
relaciona C(s) e
R(s)?

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)
 Funções de transferência – cascata, paralelo, com realimentação

R(S) G1(s) G2(s) C(S) Considerem:

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)
 Funções de transferência – cascata, paralelo, com realimentação
Solução:
Considerem:

R(S) G1(s) G2(s) C(S)

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)

R(S) G1(s) C(S)

G2(s)
 Funções de transferência – cascata, paralelo, com realimentação
Solução:
Considerem:

Deve-se notar que as funções de

transferência se tornaram mais
complexas, devido à geração de
novos pólos e novos zeros!
Procedimentos para construção de um diagrama de blocos para
sistemas de controle via função de transferência
Procedimentos:
1 – Obter as equações dinâmicas ordinárias do sistema;
2 – Obter a transformada de Laplace destas equações;
3 – Fazer o agrupamento dos elementos através dos blocos funcionais;
Exemplo:
Procedimentos para construção de um diagrama de blocos para
sistemas de controle via função de transferência
Procedimentos:
1 – Obter as equações dinâmicas ordinárias do sistema;
2 – Obter a transformada de Laplace destas equações;
3 – Fazer o agrupamento dos elementos através dos blocos funcionais;
Exemplo:
Procedimentos para construção de um diagrama de blocos para
sistemas de controle via função de transferência
Procedimentos:
1 – Obter as equações dinâmicas ordinárias do sistema;
2 – Obter a transformada de Laplace destas equações;
3 – Fazer o agrupamento dos elementos através dos blocos funcionais;
Exemplo:
Redução (simplificação) do diagrama de blocos
Redução (simplificação) do diagrama de blocos

Deve-se notar, no entanto, que à medida que o diagrama de blocos é simplificado,

as funções de transferência nos novos blocos se tornam mais complexas, devido à
geração de novos pólos e novos zeros!
Exemplo: faça a simplificação do DB abaixo:
Exemplo: faça a simplificação do DB abaixo:
Exemplo: faça a simplificação do DB abaixo:
Exemplo: faça a simplificação do DB abaixo:
Exemplo: faça a simplificação do DB abaixo:
Sistema de malha fechada submetido a um distúrbio
Sistema de malha fechada submetido a um distúrbio

Quando duas entradas estão presentes em um sistema linear, isto é, quando a entrada
de referência e um sinal de distúrbio é aplicada, uma solução para que possamos
estudá-lo, analisá-lo e descrevê-lo é:
Ø Tratar cada entrada de modo individual e independente, ou seja, podemos obter uma
função de transferência que relaciona a saída do sistema para cada entrada levando em
consideração que a outra entrada é nula;
Ø Após, o resultado final é simplesmente a soma das ações que cada sinal introduziu no
sistema de modo individual.
Sistema de malha fechada submetido a um distúrbio

FT do efeito do distúrbio no sistema

FT do efeito do set-point no sistema

FT do efeito do set-point e do distúrbio

no sistema