ESTUDO COMPARATIVO ENTRE A RESPOSTA AO DEGRAU

DO CONVERSOR BUCK COM CONTROLADOR LQR AO

SERVOMECANISMO COM AÇÃO INTEGRAL COM LGR

Francisco Josiran da Silva e Costa. M. V. S

Universidade Federal Rural do Semi-Árido
Mossoró – RN, Brasil

Resumo: Este trabalho apresenta um estudo comparativo entre a resposta ao degrau do

conversor Buck com controlador LQR, comparado ao servomecanismo com ação integral com
LGR, empregando o método de espaço de estados afim de realizar a comparação entre as
respostas da saída e do sinal de controle, comprovando a eficiência de cada uma das respostas.
Por fim, são apresentados os resultados obtidos por meio de simulações computacionais, onde
são possíveis comparar os comportamentos de cada método para legitimar os resultados
obtidos.
Palavras Chave: Espaço de Estado, Conversor Buck
Abstract – This work presents a comparative study between the response to the step of the Buck
converter with LQR controller, compared to the servomechanism with integral action with
LGR, using the state space method in order to perform the comparison between the output
responses and the control signal, proving the efficiency of each of the answers. Finally, we
present the results obtained through computational simulations, where it is possible to compare
the behaviors of each method to legitimize the obtained results.
Keywords – State Space, Buck Converter.

1. Introdução
Figura 1: conversor Buck
Conversores são geralmente
formados por semicondutores de potência
que funciona como interruptores, e por
elementos, normalmente capacitores e
indutores que tem a finalidade de controlar
o fluxo de potência de uma fonte de entrada
para uma fonte de saída. O conversor Buck
é um conversor abaixador de tensão tendo
como característica a entrada em tensão e a
saída em corrente. A figura 1 ilustra o
conversor do tipo buck. Fonte:
https://pt.wikipedia.org/wiki/Conversor_buck
 Este trabalho apresenta como
principal contribuição a realização de uma
análise comparativa entre a resposta ao
degrau do conversor Buck com controlador
LQR ao servomecanismo com ação integral
com LGR, por meio de simulações
computacionais em um conversor CC CC
Buck.
A modelagem matemática do
conversor Buck, a fim de linearizá-lo, foi
empregada o método de variáveis de estado.
O método das variáveis de estado é tido
moderno, uma vez que se fundamenta em
forças para a realização do controle ótimo,
sua característica fundamental é que os
sistemas lineares e não lineares, os sistemas
variantes e invariantes com o tempo, e os
sistemas de uma única variável e de
múltiplas variáveis podem, todos, serem
modelados. Por outro lado, os métodos do
espaço de estados não possibilitam que seja
especificado a posição dos zeros da malha
fechada, já que os métodos do domínio da
frequência possibilitam por meio do
posicionamento do zero do compensador de
avanço de fase, uma vez que a posição do
zero afeta a resposta transitória, sendo uma
desvantagem do Método do Espaço de
Estado. A representação em espaço de
estados é ilustrada da figura 2.
Figura 2: Diagrama de blocos
Fonte: https://slideplayer.com.br/slide/7342751/
Segundo (EVANS, 1948,1950), O
Método de Lugar das Raízes de é uma
representação gráfica dos polos em malha
fechada à medida que um parâmetro do
sistema é variado, é um método eficaz de
análise e projeto para a estabilidade e a
resposta transitória.
O LGR, é um método gráfico que
permite a descrição qualitativa do
desempenho de um sistema de controle
resultando em uma resposta transitória em
sistemas de primeira e segunda ordem,
podendo também fornecer soluções para
sistemas superiores a segunda ordem.
A representação gráfica pode ser vista
nas faixas de estabilidade, instabilidade, a
figura 3 nos ilustra o Método Lugar das
Raízes.
Figura 3: Lugar das Raízes
Fonte:
https://www.aprovaconcursos.com.br/questoes-de-
concurso/questao/634074
O regulador Linear Quadrático LQR
tem o objetivo de minimizar o efeito do
distúrbio sobre o sistema afim de mantê-lo
próximo à origem, permitindo obter
sistemas ótimos e eficientes, sendo uma das
técnicas mais utilizadas. Problemas do
Controle Ótimo, é encontrar um princípio
ótimo que satisfaça as restrições físicas
minimizando e maximizando certos
critérios de desempenho do controlador.
O trabalho propõe projetar um
controlador LQR com Ação Integral Capaz
de fornecer uma resposta mais eficiente que
a resposta LGR, realizando a comparação
entre as respostas da saída e do sinal de
controle, para que seja comprovada a
eficiência entre cada uma das respostas
2. Analises dos resultados
A forma de onda da tensão de saída
apresentada pelo conversor Buck com
resposta ao degrau com controlador LQR,
foi lograda por meio da simulação no
Matlab, do modelo de malha fechada,
usando a representação por variáveis de
estado, para isso foi projetado uma matriz
de autovalores Q e R onde foi setado valores
afim de obter uma melhor resposta, como
pode ser visualizado na Figura 4.
Figura 4: Gráfico resposta LQR
Fonte: Próprio Autor
A forma de onda da tensão de saída
apresentada pelo Servomecanismo com
ação integral com LGR, foi obtida por meio
da simulação no Matlab, do modelo de
malha fechada, usando a representação por
variáveis de estado, com integrador
apresentou resultado bastante similar ao
LQR, porém com gasto de energia um
pouco maior como pode ser visualizado na
Figura 5.
Figura 5: Gráfico resposta LGR
Fonte: Próprio Autor
3. Conclusões e propostas futuras
As vantagens de usar o LQR, prova-
se um ganho de margem infinita, o LQR tem
o índice de funcionamento voltado
diretamente para o desempenho, o LQR
procura mover o sistema por meio de uma
entrada de tal forma que a energia para
alcançá-la seja mínima possível, em
comparação com seus antecessores os
controladores PID, permite desenvolver um
sistema estável e ideal, o LQR existe uma
grande aplicação em industrias automotivas
como exemplo. Por fim o algoritmo
utilizado demonstrou-se eficaz afim de
encontrar uma melhor solução.
Referências Bibliográficas
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Janeiro: LTC, 2012.
HART. D. W. Eletrônica de potência:
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2012.
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MIDDLEBOOK, R. D., CUK, S. A General
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POMILIO, J. A. Modelagem de Fontes
Chaveadas: Método das variáveis de
Estado. Notas de Aula da disciplina de
fontes chaveadas. Disponível em:
http://www.fee.unicamp.br/dse/anterior/it5
05-fontes-chaveadas.