PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELETRÔNICA E TELECOMUNICAÇÃO

DISCIPLINA: CONTROLE E SERVOMECANISMO

6 - Ações de Controle Básicas

6.1 - Introdução:

Controladores realimentados de uma entrada e uma saída atuam da seguinte maneira. Recebem o
valor medido da variável controlada, comparam este valor com uma referência interna, e em
função da diferença (erro) geram para o atuador um sinal de correção que tende a zerar o erro. A
maneira como responde o controlador em resposta a um erro é denominada “ação de controle”.

Abordaremos a seguir as ações básicas de controle, comumente utilizadas, primeiro

individualmente e em seguida combinadas.

6.2 - Ações de Controle:

6.2.1 - Ação de Controle de duas Posições, Liga / Desliga ou ON / OFF:

Considere o sinal de saída do controlador m(t) e o sinal de erro e(t). A função de saída do
controlador liga / desliga é:

m(t) = M1 para e(t) < 0

m(t) = M2 para e(t) > 0

onde M1 e M2 são constantes. O diagrama de blocos de controladores liga / desliga são

mostrados a seguir:

M2
r + e m
-
M1
(a)
c

M2
r + e m
-
M1
c
(b)

1
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No diagrama de blocos “b” existe um intervalo diferencial entre os estados M1 e M2 da saída,

como se fosse uma histerese. Em alguns casos este intervalo não é intencional, mas na maioria
das vezes é. Para visualizar a razão consideremos o sistema desenhado a seguir.

115V

Reposição

Bóia

Consumo

Sempre que o nível da água abaixar a bomba será ligada. No entanto, quando o consumo for
apenas ligeiramente inferior a reposição então a bomba será ligada / desligada repetidamente
provocando a queima do motor. Com o intervalo diferencial este problema é evitado, contudo a
variável controlada irá necessariamente variar em torno da referência com amplitude igual ou
maior do que o intervalo, prejudicando a precisão do controle. Portanto o controle liga / desliga é
limitado em termos de precisão.

6.2.2 - Ação de Controle Proporcional:

A saída do controlador é proporcional a amplitude do erro:

m(t) = Kp. e(t)

onde Kp é a constante de proporcionalidade.

Tomando a transformada

M ( s) = Kp . E ( s)
M ( s)
= Kp
E ( s)
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O diagrama de blocos do controlador proporcional é:

R(s) + E(s) M(s)

Kp
-
C(s)

Observe que o controlador proporcional é um sistema do tipo zero. Por isto, se a função de
transferência em malha aberta (controlador proporcional + processo) não contiver nenhuma
integração então o sistema de controle será incapaz de zerar o erro devido a uma entrada em
degrau.

6.2.3 - Ação de Controle Integral:

A saída do controlador é proporcional a integral do erro,

t
m( t ) = Ki . ∫ e( t ) dt
0

A constante Ki detemina a taxa da integração. Tomando a transformada,

Ki
M ( s) = . E ( s)
s

A função de transferência é,

M ( s) Ki
=
E ( s) s

Para um erro em degrau unitário,

Ki
M ( s) =
s2
m( t ) = Ki . t

Portanto, quanto maior for Ki maior a inclinação da reta e portanto mais acentuada a integração.

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Ki

Observe que a ação integral eleva de um grau a classificação de tipo da função de transferência
em malha aberta do sistema. Por isto, um sistema que inclua um controlador com ação integral é
sempre de grau N ≥ 1 sendo portanto capaz de zerar um erro devido a uma entrada em degrau.
Esta é a razão básica para o acréscimo da ação integral em um controlador.

6.2.4 - Ação de Controle Proporcional - mais - Integral:

A saída do controlador é fornecida pela equação,

t
Kp
m( t ) = Kp . e( t ) +
Ti ∫ e(t )dt
0
ou,

M ( s)  1 
= Kp . 1 + 
E ( s)  s. Ti 

Onde Kp é o ganho. Observe que a constante Ki foi substituída por 1 / Ti, onde Ti é expresso em
minutos. Para uma entrada em degrau (erro) o valor de Ti é o tempo necessário para a ação
integral sozinha igualar uma vez o valor do erro. Considere a resposta da ação integral para um
erro em degrau igual a 10%.
t
1 10%.t  t
m(t ) = ∫
Ti 0
10% dt = 
 Ti 
0

É fácil ver que:

para t = Ti m(t) = 10%;

para t = 2.Ti m(t) = 2× 10%;

para t = n.Ti m(t) = n× 10%.

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Por isto geralmente nos controladores comerciais a faixa de variação do valor ajustável de Ti
vem expressa em “minutos por repetição”, e o valor de Ki em “repetições por minuto”. A saída
do controlador P + I para um degrau unitário é mostrada a seguir:

1
e(t)

m(t)
Ação P + I

2Kp
Ação Proporcional

Kp
t

Ti

6.2.5 - Ação de Controle Proporcional - mais - Derivativa:

A saída do controlador P + D é expressa pela equação:

de (t )
m(t ) = Kp . e(t ) + Kp . Td .
dt

M ( s)
= Kp . (1 + Tds )
E ( s)

Onde Kp é o ganho e Td o tempo derivativo, expresso em minutos. Pela equação vemos que a
ação derivativa gera uma ação cuja amplitude é proporcional a taxa de variação do erro. A ação
derivativa possui um caráter antecipatório. Para perceber este efeito considere a saída de um
controlador P + D em resposta a uma entrada em rampa unitária e(t) = t.

 dt 
m( t ) = Kp . t + Td . 
 dt 
m( t ) = Kpt + KpTd

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e(t)
t

m(t) Proporcional + Derivativo

Proporcional

Xx
X
KpTd
t

Da figura acima retiramos:

Kp . Td
Kp = ∴ X = Td
X

Portanto, o controlador P + D tem, no instante t = 0, uma saída (KpTd) que o controlador

proporcional só atinge Td minutos depois. Então, a ação derivativa avança em Td minutos a saída
do controlador. Entretanto, a ação de controle derivativa nunca pode antecipar uma ação que
ainda não ocorreu. A ação derivativa agiliza a ação do controlador, mas tem o inconveniente de
amplificar os ruídos, sempre presentes no sinal de entrada. Também, no caso da aplicação de um
sinal de erro em degrau, a ação derivativa gera um pico indesejável na saída do controlador.

6.2.6 - Ação de Controle Proporcional - mais - Integral - mais - Derivativa (P + I + D)

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A combinação das três ações de controle resulta no controlador P + I + D que combina as

características de cada uma delas. A equação combinada P + I + D mais utilizada nos
controladores é:

 1
t
de (t ) 
m(t ) = Kp  e(t ) + ∫ e(t )dt + K D 
 Ti 0 dt 

conhecida como algorítmo PID CLÁSSICO, PID ISA ou PID NÃO INTERATIVO.

A função de transferência em s é:

M ( s) 1
= K P (1 + + s K D)
E ( s) s Ti

Exercício: 6.1 - Considere o sistema de controle de nível mostrado a seguir: Determine o erro
estacionário para um controlador proporcional e também para um controlador P + I.

R(s) + E(s) R H(s)

Controlador
- ARs + 1
H(s)

Considerando um controlador proporcional (ganho = Kp):

E(s) = R(s) - H(s)

Aplicando-se uma variação de 10% no valor de R(t)

10
R ( s) =
s
Kp . R
H ( s) ARs + 1 = Kp . R
=
R ( s) Kp . R ARs + ( Kp . R + 1)
1+
ARs + 1
10 Kp . R
H ( s) = .
s ARs + ( KpR + 1)

O valor final de h(t) será:

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10 . Kp . R 10 . Kp . R
h( t ) t →∞ = s. s =0 =
s( ARs + Kp . R + 1) Kp . R + 1
O valor do erro será :
10 KpR 10 KpR + 10 − 10 KpR 10
ess = 10 − = =
Kp . R + 1 KpR + 1 1 + Kp . R

Claramente, o erro só será nulo se Kp for infinito:

h(t)

10 10
ess =
1 + Kp . R

Considerando agora um controlador do tipo proporcional mais integral,

 1  R
Kp 1 + .
H ( s)  sTi  ARs +1
=
R ( s)  1  R
1 + Kp 1 + .
 
sTi ARs +1
Lim t →∞ h( t ) = s. H ( s). R ( s)
10
Lim t →∞ h( t ) = . s. H ( s) s =0
s
Kp . R ( sTi +1)
sTi ( ARs +1) KpR ( sTi +1).10
= =
sTi . ( ARs +1). KpR ( sTi +1) ( ARs +1) Kp . R ( sTi +1) s =0

sTi ( ARs +1)

10 KpR
Lim t →∞ h( t ) = = 10
KpR
ess = 10 −10 = 0