CONTROLE DE PROCESSOS CONTÍNUOS

RELATÓRIO DE ANALISE DE CONTROLE POR PID

Nome:
Fábio de Oliveira Martins RA: 203209

Sorocaba
2020
1. Parte 1:

Obtenha uma função de transferência de segunda ordem que atenda às

seguintes especificações de resposta transitória:

 Máximo sobressinal de 10%;

 Tempo de pico 3s;

 Determinar os polos dessa função de transferência.

Equacionando para obter a função de transferência:

− 𝑙𝑛 (𝑀𝑝) − 𝑙𝑛 (0,1)
𝜁= 𝜁=
π + 𝑙𝑛 (𝑀𝑝) π + 𝑙𝑛 (0,1)

𝜁 = 0,59115

𝜋 𝜋 𝜋
𝑡 = => 3 = => 𝜔 = => 𝜔 = 1,04720 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔 𝜔 3

𝜔 1,04720
𝜔 = 𝜔 1+𝜁 => 𝜔 = => 𝜔 =
1+𝜁 1 + 0,59115

𝜔 = 1,29835 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Equacionando a função de transferência temos:

𝜁 = 0,59115 𝜔 = 1,29835 𝑟𝑎𝑑/𝑠

2𝜁𝜔 = 1,53504

𝜔 1,68571
𝐺 (𝑠) = =>
s + 2 𝜁𝜔 𝑠 + 𝜔 s + 1,53504𝑠 + 1,68571

Utilizando o (Xcos) para determinar os polos da função temos:

1
 Figura 1 – Polos, zeros e ganho k

Portanto temos os polos: p1 = - 0,76752 + j 1,0471977

p2 = - 0,76752 - j 1,0471977

2. Parte 2:

Ambiente de simulação (Xcos), projetar um controlador PID para o

sistema descrito pela função de transferência obtida na Parte 1.
Considere transdutor ideal. O sistema deve conter as seguintes
características de desempenho:

 Máximo sobressinal menor que 4%;

 Tempo de acomodação menor que 5 s (critério de 2%);

 Erro de regime permanente nulo.

Figura 2 – Controle PID do sistema

2
 Figura 3 – Gráfico do sistema do PID

Y (t)

Mp = 2,5% ts menor que 5 s (criterio 2%)

0,999

ts 5s t

Resposta do sistema: Kp = 10,5

Ki = 2,7

Kd = 3

3. Parte 3:

Considere o controlador PID do sistema Parte 2 e verifique quais das

características de desempenho anteriores são atendidas para cada
transdutor descrito abaixo:

1
𝑯𝟏 (𝒔) = (1)
s+1

1
𝑯𝟐 (𝒔) = (2)
5s + 1

3.1 Analisando o caso do primeiro transdutor 𝐻 , obtive um sistema sem

amortecimento, e que não atende as características de desempenho
projetado na Parte 2, conforme gráfico figura 5.

3
 Figura 4 – Controle PID do sistema com transdutor 𝐻

Figura 5 – Gráfico do sistema de controle PID com transdutor 𝐻

Y (t)

3.2 Analisando o caso do segundo transdutor 𝐻 , obtive um sistema

subamortecido, mas com um ts acima de 60s, conforme gráfico figura 7.

Figura 6 – Controle PID do sistema com transdutor 𝐻

4
 Figura 7 – Gráfico do sistema de controle PID com transdutor 𝐻

Y (t)

ts maior que 60 s para (criterio 2%)