Robótica e Manufatura

Flexível
Servo Acionamento

❑ Servo acionamentos são sistemas eletromecânicos de controle de

precisão.

❑ Eles encontram aplicações em diferentes campos da indústria como,

por exemplo:

• Máquinas-ferramenta a comando numérico;

• Sistemas de posicionamento;

• Linhas de transporte;

• Robôs industriais;

• Sistemas flexíveis de manufatura.

Atuador Tipo: Servo Motor

❑ Servomotores são os motores utilizados nos servo acionamentos.

❑ Os circuitos de alimentação dos servomotores encontram-se em uma

unidade chamada servo conversor ou servo drive.

❑ Assim: Servo acionamento = servo motor + servo conversor (servo

drive).
Atuador Tipo: Servo Motor

❑ Uma primeira característica necessária para a escolha de um motor

para tal função relaciona-se com a facilidade e simplicidade de
atuação no torque da máquina.

❑ Neste ponto, vale ressaltar a importância do torque nos acionamentos

eletromecânicos. Ele é a única grandeza comum aos mundos
elétricos e mecânicos e, portanto, a variável de interface.

❑ Tensões e correntes, por exemplo, pertencem ao mundo elétrico. Já

velocidades e posições são grandezas mecânicas (figura 1.1).
Atuador Tipo: Servo Motor
Servo Motor

❑ O servomotor é um atuador rotativo com alta precisão de controle

para posicionamento angular.

❑ É composto por um motor acoplado a um sensor de posição para

feedback. Para completar o sistema é necessário um servodrive ou
servoconversor.

❑ Este drive utiliza o sinal de feedback do sensor para controlar a

posição angular do motor de forma precisa. Isto é chamado de
controle de malha fechada.

❑ Com o sistema rodando em malha fechada, o servomotor é uma

solução de alta performance a aplicações, onde motores de passo ou
motores de indução não correspondem a necessidade
Servo Motor

❑ O servomotor é uma máquina síncrona composta por uma parte fixa

(o estator) e outra móvel (rotor).

❑ O rotor é composto por imãs permanentes dispostos linearmente

sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado resolver
instalado para fornecer sinais de velocidade e posição.

❑ Existem 2 tipos de servomotores, corrente contínua (CC) e corrente

Alternada (CA).
Servo Motor CC

❑ Os servomotores CC serão inicialmente apresentados apenas como

ponto de referência ou paradigma para o estudo dos modernos
servomotores AC.
Motor CC de Imã Permanente

❑ O motor síncrono de ímãs permanentes (MSIP) apresenta uma

configuração quase em tudo semelhante à de um motor síncrono
convencional, tendo como principal diferença a ausência de um
enrolamento indutor e do conjunto coletor anéis-escovas, resultando
assim a falta de controle do campo indutor e por sua vez falta de
controle da tensão aos seus terminais. Apesar disso apresenta
menos perdas por efeito de Joule e um maior rendimento.
Funcionamento de um Motor Síncrono DC (com Escovas –
Brush)
 Funcionamento de um Motor Síncrono DC (sem Escovas
– Brushless)