ESCOLA E FACULDADE SENAI SANTOS

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Gabriel Campos

REMOTELY OPERATED VEHICLE

Santos/SP
2020
 Gabriel Campos

REMOTELY OPERATED VEHICLE

Monografia apresentada à Escola e

Faculdade SENAI Santos como parte dos
requisitos para obtenção de título de
tecnólogo em automação industrial, sob
orientação do Prof. Me. Alexandre Fernando
Stucchi.

SANTOS/SP
2020
DEDICATÓRIA

Quero agradecer ao professor

Alexandre Fernando Stucchi por ser
uma fonte de motivação e incentivo
ao longo de todo o projeto. Grato por
tudo.
 AGRADECIMENTOS

Agradeço aos meus professores, não só os da Escola e Faculdade SENAI

Santos, mas todos os que passaram por minha vida. São tantos que não sou capaz
de mencionar todos, mas em especial agradeço ao professor Alessandro Fernando
Stucchi por orientação, dedicação e paciência.

Agradeço também meus pais, Marisnalva Campos, Sérgio Santiago e minha

finada avó Cândida Fabrega Campos pelo amor, carinho e investimento em minha
educação.

Aos meus colegas de classe que estiveram ao meu lado durante esses três
anos de jornada.

A instituição de ensino SENAI Santos por providenciarem meios pelos quais

eu pude desenvolver minhas habilidades e conhecimentos mais do que achei do
que seria capaz.
 RESUMO

O objetivo deste artigo é apresentar os avanços do desenvolvimento de um

robô subaquático o qual teve início no começo de 2019. Este artigo busca aplicar na
prática a construção de um protótipo de ROV (Remotely Operated Vehicle) de baixo
custo e de fácil montagem para realizar inspeções em cascos de navios e
tubulações petroquímicas. O protótipo propõe substituir a presença humana nessa
atividade de alto risco para o ser humano, evitando possíveis riscos a vida humana.
As variáveis de processo serão monitoradas em tempo real, sendo elas pressão,
umidade, temperatura interna e externa, profundidade e velocidade em um
supervisório. Assim como um feed de imagens ao vivo proporcionado aos
operadores através de uma câmera conectada a uma placa Raspberry PI 3.

Palavras-chave: ROV, protótipo, tecnologia.

 ABSTRACT

This article’s objective is to bring forward the advancements in development of

a subaquatic robot which started in early 2019. This article hopes to put in practice
the construction of a cheap and easy to assemble ROV (Remotely Operated Vehicle)
prototype in order to perform check-ups in ship hulls and petrochemical pipes. The
prototype proposes the substitution of human presence in this difficult and risky task,
hopefully avoiding the tragedy that is the loss of a human life. The process variables
will be monitored in real time, them being pressure, humidity, internal and external
temperature, depth and speed in a dashboard. A live image feed will be provided by
a camera connected to a Raspberry PI 3 board.

Keywords: word1, word2, word3.

 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 - ESTRUTURA FÍSICA DO ROV.............................................................12

FIGURA 2 – CARCAÇA DO ROV...............................................................................12
FIGURA 3 – CAIXA DE ESTANQUE..........................................................................13
FIGURA 4 – PROPULSOR T-100..............................................................................14
FIGURA 5 – CONTROLADOR DE VELOCIDADE.....................................................14
FIGURA 6 – ARDUÍNO...............................................................................................15
FIGURA 7 – PLACA RASPBERRY............................................................................16
FIGURA 8 – JOYSTICK..............................................................................................16
FIGURA 9 – ESPECIFICAÇÕES DO PROPULSOR.................................................17
FIGURA 10 – REGULADORA....................................................................................17
FIGURA 11 – INTERLIGAÇÃO DO ARDUÍNO COM JOYSTICK..............................18
FIGURA 12 – CRIAÇÃO DOS OBJETOS PARA PROGRAMAÇÃO.........................18
FIGURA 13 – SAÍDAS................................................................................................18
FIGURA 14 – SAÍDA DOS JOYSTICKS.....................................................................19
FIGURA 15 – VARIÁVEIS DE VELOCIDADE............................................................19
FIGURA 16 – PROGRAMAÇÃO JOYSTICK E PROPULSORES..............................19
FIGURA 17 – CÁLCULO DA MOVIMENTAÇÃO........................................................20
 Sumário
1 INTRODUÇÃO...........................................................................................................................................10
1.1. Justificativa.........................................................................................................................................11
1.2 Objetivo Geral....................................................................................................................................11
1.3 Objetivos Específicos.....................................................................................................................11
1.4 Fundamentação Teórica...............................................................................................................12
2 MATERIAIS E MÉTODOS...................................................................................................................17
3 RESULTADOSE DISCUSSÃO..........................................................................................................20
4 CONCLUSÃO.............................................................................................................................................21
REFERÊNCIAS.............................................................................................................................................22
 10

1. INTRODUÇÃO

Em 1953, o engenheiro Dimitri Rebikoff desenvolveu o primeiro protótipo do

ROV apelidado de “The POODLE”. De início, o objetivo do ROV era alcançar
naufrágios no Mediterrâneo que estavam além do alcance de mergulhadores, desde
então graças aos avanços na indústria do petróleo esses robôs ficaram cada vez
mais compactos, conseguindo também alcançar profundidades ainda maiores.
São operados remotamente por uma ou mais pessoas em um centro de
comando. Alguns possuem controles que lembram videogames. O operador controla
a direção, profundidade, as lâmpadas de LED (para iluminar áreas de baixa
luminosidade ou ajudar nas fotos, como um flash), a inclinação das câmeras de
vídeo (caso elas sejam móveis) e até mesmo manipular seus braços (caso possua,
nosso protótipo por exemplo, não contará com este anexo). Sensores como o NTC e
o DHT11, nos permitem ter conhecimento do estado do ROV e do ambiente a sua
volta mesmo a centenas de metros de profundidade. A locomoção do subaquático é
feita por propulsores controlados e alimentados por seu cordão umbilical (tether).
(STROSKY, 2019)
Os ROVs utilizam do princípio de Arquimedes para flutuar: o empuxo. A força
do empuxo sob um corpo é igual à do peso do liquido que foi deslocado para
acomodá-lo. Assim como observado por Newton, dois corpos não podem ocupar
o mesmo espaço. A seguir, a fórmula do empuxo:

E=Pγ . g

Esses robôs subaquáticos são de multiusos, podendo ser usados para fazer
inspeções em cascos de navios, na base de plataformas e até mesmo realizando
pequenos reparos, caso necessário. Se não fosse pelo preço, poderia estar agora
substituindo os mergulhadores. O ROV é de extrema importância na indústria
petrolífera, pois é graças deles que novas fontes de petróleo podem ser encontradas
em suas explorações, assim como gás. Mas achar recursos não é a limitação deste
veículo, que também é utilizado na oceanografia para mapear partes ainda
desconhecidas do oceano. Porém, a indústria petrolífera tem a vantagem de poder
 11

pagar por ela mesma, já a oceanografia não. Por este motivo a criação de um ROV
mais acessível ao público só tem como beneficiar a todos. (MESQUITA, 2019)
As instituições envolvidas no projeto de desenvolvimento deste ROV são:
SENAI Santos, Cubatão e São Caetano junto da escola politécnica da USP. Cada
qual tem sua função já definida.

1.1. Justificativa

O corpo humano não foi feito para permanência em baixo d’água, em 2019
um mergulhador perdeu sua vida enquanto realizava uma vistoria no casco de um
cargueiro (G1, 2019). O uso de um veículo subaquático – ROV elimina possíveis
acidentes de trabalho com vítimas fatais. Anualmente, um mergulhador ganha em
média R$ 72 000,00, já um ROV custa em torno de R$ 13 000,00. Em certas
ocasiões, o ROV pode substituir mergulhadores, gerando uma economia
considerável para indústrias. Levando em consideração que nunca é apenas um
mergulhador em serviço e sim toda uma equipe.

1.2 Objetivo Geral

O objetivo deste trabalho é demonstrar que a criação de um ROV eficiente, de

baixo custo, eliminando riscos humanos. Neste documento será descrito as etapas
de montagem e programação do ROV.

1.3 Objetivos Específicos

 Entender a ferramenta de prototipagem de hardware Arduíno;

 Estudar a programação em linguagem C++;
 Estudar sensores de temperatura;
 Estudar sensores de umidade;
 Estudar a ferramenta de prototipagem de hardware Raspberry PI 3;
 Estudar o funcionamento de micro câmera em conjunto com a placa
Raspberry PI 3;
 Analisar o desenho elétrico;
 Calcular o empuxo para o dimensionamento dos propulsores;
 12

1.4 Fundamentação Teórica

1.4.1 Estrutura Física do ROV

Conforme a imagem abaixo, a montagem de um ROV é composta por duas

partes: externa e interna. A parte externa inclui a carcaça, caixa estanque e
flutuador. Essa estrutura deve possuir um material que suporte a pressão a qual o
ROV foi projetado para submergir. A pressão aumenta 1atm (pressão atmosférica).
O conjunto que compões a interna será discutida mais à frente.

Figura 1 – Estrutura física do ROV

1.4.2 Carcaça do ROV

Para que a caixa de estanque, flutuadores, propulsores e iluminação possam

ser suportados, o dimensionamento correto da carcaça foi fundamental. A seguir, as
medidas: 30,49 centímetros de altura, 64,54 centímetros de largura e 50,59
centímetros de profundidade. A figura abaixo demonstra como é montada a carcaça
do robô:
 13

Figura 2 – Carcaça do ROV

1.4.3 Caixa de Estanque

Por ser o recipiente o qual comporta o circuito eletrônico do ROV, a caixa de

estanque é igualmente importante neste projeto. Feito de acrílico, por ser um termo
plástico rígido, transparente, incolor, de fácil manuseio, leve e ao mesmo tempo
altamente resistente. Fatores essenciais para o desempenho do protótipo. Para
garantir a integridade dos equipamentos elétricos, a vedação deve ser eficaz. Na
parte traseira, deve haver orifícios para a conexão do cabo umbilical (tether), com o
intuito de alimentar e controlar o ROV externamente. Tudo isso pode ser observado
na foto a seguir:

Figura 3 – Caixa de Estanque

1.4.4 Flutuadores

A finalidade dos flutuadores é assegurar que o protótipo tenha uma

flutuabilidade neutra. O veículo subaquático não pode afundar ou boiar, para
assim preservar os propulsores. O papel dos flutuadores nesse projeto é
significativo para seu sucesso.
 14

1.4.5 Propulsores

A movimentação do robô subaquático é feita através de propulsores. São

quatro no total, localizados meticulosamente para o movimento adequado. Foram
programados para rotação no sentido horário e anti-horário, permitindo assim a
imersão, submersão e movimentação rotacional (direita e esquerda). O propulsor
o qual escolhemos utilizar para nosso projeto é o T-100 da BlueRobotics, como
mostra a figura abaixo:

Figura 4 – Propulsor T100

1.4.6 Controladores de Velocidade (ESC)

Sua principal função é variar a velocidade dos propulsores e modular o

sentido de rotação (horário ou anti-horário). Sua rotação é automática de forma
que não exista Inter travamento entre relés. O controlador é da BlueRobotics,
assim como o propulsor.
 15

Figura 5 – Controlador ESC

1.4.7 Sensor NTC

Responsável pela medição da temperatura externa do robô, ou seja, a

temperatura ambiente da água.

1.4.8 Sensor DHT11

Responsável pela medição da temperatura e umidade interna do robô

subaquático. Concedendo-nos a habilidade de saber se a alguma anomalia nas
placas ESC ou caso exista infiltração d’água.

1.4.9 Micro Controlador Arduíno Mega 2560

Criado por Massimo Banzi David Cuartielles, Tom Igoe, Gianluca Martino e
David Mellis, o Arduíno é um dispositivo acessível, fácil de programar e livre (ou
seja, o Arduíno é altamente personalizável). Sua linguagem é C++ e além de um
cabo USB, não a necessidade de nenhum equipamento extra. Por esses
motivos, escolhemos o Arduíno para ser o cérebro de nosso robô subaquático.
Sua função é controlar toda a estrutura elétrica do robô e coletar os dados
necessários para um controle preciso e seguro. Foi programado em C++ na
própria plataforma do Arduíno. Na figura abaixo, é possível ver a placa usada:

Figura 6 - Arduíno
 16

1.4.10 Placa Raspberry PI 3

A placa Raspberry foi escolhida para captar imagem em tempo real

através de uma câmera e transmitir ao monitor. Sua programação foi realizada
em Python, utilizando o software Genius. Foi necessário ajustar o sistema
operacional para inserir o programa em autorun, fazendo com que inicie a
câmera automaticamente assim que a placa é ligada. Segue na figura abaixo a
placa escolhida:

Figura 7 – Placa Raspberry

1.4.11 Módulos Joystick Analógico

Responsável por modular a direção e velocidade do ROV com suas

referências X, Y e Z. Será alocado em um controle externo juntamente com o
monitor. Na figura abaixo é possível ver um deles em sendo testado:
 17

Figura 8 - Joystick

2. MATERIAIS E MÉTODOS

A estrutura eletrônica é composta por quatro propulsores, quatro

controladores de velocidade (ESC), um sensor de temperatura e humidade (NTC e
DHT11 respectivamente), um micro controlador Arduíno Mega 2560, uma placa
Raspberry PI 3, uma câmera para o Raspberry, um monitor de 7”, uma fonte
estacionaria de 12V DF2000 (para os testes, foram utilizadas reguladoras comuns),
dois módulos joysticks analógicos, cabo HDMI de 12 metros, cabo umbilical (tether)
de 12 metros, 1 cabo manga de 8 vias, 1 cabo manga de 4 vias, iluminação,
conectores e adaptador para conexão P4.
Antes dos testes nos propulsores, foram verificadas suas especificações
técnicas para obter-se conhecimento sobre o seu princípio de funcionamento.
Seguem as especificações abaixo:

Figura 9 – Especificações do propulsor

FONTE: (BlueRobotics)

Foram realizados testes com a programação compilada no Arduíno mega,

utilizando os propulsores, os ESC, uma fonte reguladora, joysticks para o controle e
cabos elétricos.
 18

Figura 10 – Reguladora

Os propulsores foram testados fora d’água e em uma bancada ligado a

reguladora e conectado ao Arduíno, para análise de funcionamento. Como
indicado na Figura 10, o mínimo para o funcionamento dos propulsores é 6
volts, não operando ao receber menos que isso. (CRIAR TABELA V x A)

Figura 11 – Interligação do Arduíno com os Joysticks

 19

2.3 Programação do Arduíno

Os comandos abaixo servem para criar os objetos que serão

programados. Até o momento, foram testados apenas dois propulsores em
operação simultaneamente, pois este é o número de T100s que temos em
mãos, mas a programação foi feita para acomodar os outros dois assim que
tivermos acesso a tais.

Figura 12 – Criação dos objetos para a programação

A figura 13 demonstra com quais saídas o Arduíno irá se comunicar

com os controladores de velocidade ESC juntamente aos propulsores em si.
Como mostra a figura acima.

Figura 13 – Portas PWM

Conforme a figura 14, este comando define com quais saídas o

Arduíno irá se comunicar com os joysticks (as saídas analógicas da placa),
sendo JoyHX o movimento horário, JoyHY o movimento anti-horário e JoyV o
qual irá controlar a verticalidade do subaquático através de um segundo

joystick.

Figura 14 – Saída dos Joysticks

 20

Conforme a figura 15, esses comandos definem as variáveis de velocidade

dependendo da posição do joystick. Onde a velocidade 3, indicada na figura é de
uso exclusivo do segundo joystick.

Figura 15 – Variáveis de velocidade

Os joysticks possuem placas que são independentes e capazes de mandar

comandos para o Arduíno, o comando pinMode permite com que a placa possa
receber as entradas. O comando attach serve para anexar cada propulsor para suas
respectivas entradas. Sendo dois para o movimento horizontal e dois para
movimento vertical. O comando write.microseconds garante que os quatros
propulsores iniciem em repouso e não comecem em operação. Sendo o
Serial.begin(9600) o que permite a partida.

Figura 16 – Programação Joystick e Propulsores

 21

O comando analogRead permite ler a entrada do Joystick para determinar

qual o movimento a ser realizado. Abaixo, encontra-se um cálculo simples que
determina a velocidade e a direção dos propulsores 1 e 2, baseado no mapeamento
do joystick. Cada cálculo consiste basicamente na diferença entre x e y, havendo
pouquíssimas diferenças entre “direita para frente” e “direita para trás” ou qualquer
outro movimento possível.

Figura 17 – Cálculo da movimentação

 22

2.1 Cálculo de empuxo com base no Princípio de Arquimedes

Outro problema a ser solucionado certificar que o propulsor utilizado terá

condições de locomover o ROV.
Para isso, foi utilizado o Princípio de Arquimedes calculando inicialmente o
empuxo do protótipo. Primeiramente, foram tiradas as medidas do tanque para
encontrarmos seu volume:

Figura 12 – Medição do tanque

O tanque possui 60 centímetros de altura, 150 centímetros de largura e 60
centímetros de largura. Com base nesses dados podemos determinar que o volume
do recipiente é de 540 000 cm³, ou 0,54 m³. Foi enchido de água até a marca dos 40
centímetros apenas, o suficiente para submersão total do ROV.
 23

Figura 13 – Medição do ROV

Após as medidas do tanque serem tomadas, confirmamos que as medidas

tiradas pelo grupo anterior estão corretas, com a exceção do comprimento que não
tinha sido listado. Aproveitamos a oportunidade para coletar esse dado também,
assim como mostra a figura 13.
Com os dados necessários coletados, inserimos o ROV no tanque e
descobrimos duas coisas importantes: O protótipo não afunda, ele boia e um dos
seus lados está mais pesado que o outro. Para resolver este problema, foram
sugeridos contrapesos de chumbo para estabilizar o ROV e permitir que o mesmo
afunde. Nesse mesmo experimento foi possível provar que a caixa de estanque é
segura, pois não houve infiltração de água.
Para calcular a força do empuxo, três fatores são importantes: o volume
submerso, a densidade do líquido e a força da gravidade. Considerando a
densidade da água 1000 kg/m³ e a força da gravidade 9,81 N/Kg (N sendo
Newtons), a fórmula do cálculo da força do empuxo foi a seguinte:

1000 kg 9,81 N
Fe=0,0768 m3 . . =753,408 N
m³ Kg

0,0768m³ é o volume da estrutura do ROV, a qual foi medida em centímetros

cúbicos e convertida para metros cúbicos como determina o padrão. A estrutura do
ROV mede 30,49cm de altura, 64,54cm de largura e 40cm de comprimento. As
seguir, o cálculo do volume:

V =L . C . A
V =64,54 cm.40 cm .30,49 cm=76 800 c m 3 ou 0,00768 m ³

Peso é massa vezes a força da gravidade. Se o peso do objeto for menor que
o empuxo exercido pelo líquido, o mesmo flutuará. E assim como dito anteriormente,
foi o que ocorreu. Considerando o peso da estrutura do ROV 5,5 kg, segue o cálculo
do peso:

P=M . G
9,81 N
P=5,5 kg . =53,955 N
Kg
 24

Foram providenciados alguns contrapesos de aço ( para que o ROV fosse

alinhado e ganhasse mais peso. Para atingir esse objetivo, oito pesos de
aproximadamente 1 quilo cada foram utilizados. No total, o peso do ROV subiu para
13 quilos, melhorando consideravelmente em comparação com seu estado anterior.

Figura 14 – Contrapesos de aço

Alguns pesos ainda precisam ser devidamente acoplados, estando soltos no
momento. Ainda assim, foi possível realizar os testes. O ROV ainda não está em sua
fase final, para que o aço não fique exposto os próximos desenvolvedores deste
projeto terão que disfarçar de modo prático, como também fixar de jeito melhor os
pesos soltos, como mostra as figuras 15 e 16.

Figura 15 – Contrapeso solto em baixo

 25

Figura 16 – Contrapeso solto ao lado dos flutuadores

Antes, o ROV mal afundava. Agora com os contrapesos em sua maioria

acoplados a sua estrutura física ele consegue submergir aproximadamente 60% de
sua massa, como mostra a figura 17. Caso precise de mais pesos para ficar cem por
cento submergido, é possível. Levando em consideração que os pesos não devem
ficar expostos na versão final do protótipo.

Figura 17 – ROV submerso

Para demonstrar como essa diferença em comparação ao teste inicial foi

possível, foi calculado o novo peso do ROV com os pesos:

9,81 N
P=13,5 kg . =132,435 N
Kg
 26

Com esse aumento de peso, o protótipo consegue submergir-se mais do que

originalmente podia, quase alcançando a neutralidade dentro d’água. Alcançar a
neutralidade seria bom, pois dentro da água o peso do ROV seria zero e os
propulsores poderiam com facilidade movimentá-lo. Em contrapartida, quanto mais
pesado ele for menos portátil ele será, e de difícil transporte. Os próximos
colaboradores deste projeto devem levar isso em consideração caso esse se torne o
rumo deste projeto.
 27

3. RESULTADOS E DISCUSSÃO

Para o desenvolvimento do projeto, contamos com o apoio de todos os

laboratórios disponíveis na instituição SENAI de Santos, assim como os
equipamentos pertinentes os quais nos foram providenciados. Cada
componente foi minunciosamente testado nesses últimos meses de 2020,
não podendo ter sido feito no começo do ano graças a interferência da
Pandemia COVID-19 a qual abalou e ainda abala o mundo. Para termos
certeza de que o robô está pronto para ser apresentado devem ser realizados
testes onde o ROV está montado e submergido em água num tanque, como
se estivesse no mar. Ele terá que responder aos nossos comandos e
compartilhar seus dados de temperatura e umidade assim como seus
componentes individuais o fizeram em bancada, assim como provar a
integridade da caixa estanque a qual tem a função de proteger toda a
estrutura elétrica do submarino.
 28

4. CONCLUSÃO

Ano passado, os contribuintes do projeto tiveram problemas com um ESC

(semelhante ao original da BlueRobotics). O mesmo não atingia as expectativas
esperadas, também não possuindo a função de reversão. Para que essas
necessidades fossem atingidas, estes controladores de velocidade foram
substituídos pelos da BlueRobotics. Nos testes realizados, eles foram capazes de
suportar a potência nominal dos propulsores assim como sendo capazes de realizar
rotação anti-horária. Em termos de desenvolvimento do ROV, o robô subaquático
está quase pronto. Todos os seus componentes foram individualmente testados,
apresentando resultados positivos. O teste final com o protótipo completo ainda não
pôde ser realizado devido a pandemia que afligiu o mundo inteiro neste ano de
2020. Não há como dizermos ao certo se o conjunto está totalmente funcional ou se
testes poderão ser realizados ainda este ano. A carcaça está devidamente pintada e
montada na unidade SENAI Cubatão onde também serão realizados testes assim
que a possibilidade existir.
 29

REFERÊNCIAS
CHRIST, ROBERT D. The ROV Manual A User Guide for Remotely Operated Vehicles
(2007).
IMCA, in depth, Remotely Operated Vehicles (2010).
REBIKOFF-NEGGELER FOUNDATION. Institution of Public Benefit, c2018. Página Inicial.
Disponível em: < https://www.rebikoff.org>. Acesso em: 19 de março de 2020.
G1, SANTOS. Corpo de mergulhador é achado embaixo de navio no Porto de Santos, SP.
G1, 2019. Disponível em: <https://g1.globo.com/sp/santos-regiao/porto-
mar/noticia/2019/05/20/corpo-de-mergulhador-e-achado-embaixo-de-navio-no-porto-de-
santos-sp.ghtml> Acesso em: 12 de maio de 2020.
CRAFT, BROCK. Arduino Projects for Dummies (2013).
THOMSEN, ADILSON. O que é Arduíno? 2 de setembro de 2014, Disponível em:
<https://www.filipeflop.com/blog/o-que-e-arduino/> Acesso em: 17 de julho de 2020.
YAKOWICZ, WILL. The Most Exciting Drones Aren't in the Air--They're in the Ocean, 13 de
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MESQUITA, JOÃO LARA. Exploração marinha e a nova tecnologia: os drones, 11 de abril
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STROSKY, PEDRO NEY. Como funcionam os ROVs? 13 agosto de 2018. Disponível em: <
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