S

612 MODELAGEM MATEMÁTICA DE CONVERSORES

RI
onde,

A = A1 D + A2 (1 − D), (23.14)

PP
B = B1 D + B2 (1 − D), (23.15)
C = C1 D + C2 (1 − D), (23.16)
D = D1 D + D2 (1 − D). (23.17)

:A
EXEMPLO 23.3
Representar o circuito do conversor boost da Fig. 23.3(a), com todos os elementos
parasitas e a queda de tensão no diodo VD , na modelagem por espaço de estados

IS
médio mostrada nas Eqs. (23.12) e (23.13), considerando: as variáveis de estado x =
 T  T  T
vC iL , entradas u = Vi VD e saı́das y = vo ii .

RA
TO
AU
O S
IT
RE

FIGURA 23.3 – CIRCUITO DO EXEMPLO 23.3

DI
 S
FATOR K COMO FERRAMENTA DE SINTONIA DE CONTROLADORES 643

RI
algébricas, a solução do conjunto de equações retornará o valor dos componentes para
o amplificador de erro do tipo-III, resultando em:
GM,cross
C2 = ,

PP
(24.55)
ωcross R1
C1 = C2 (K − 1), (24.56)
√
K
R2 = , (24.57)
ωcross C1

:A
R1
R3 = , (24.58)
K −1
1
C3 = √ , (24.59)
ωcross KR3

IS
onde o fator K é definido pela Eq. (24.39).

EXEMPLO 24.1 RA
É desejado que o conversor boost da Fig. 23.3(a), quando controlada a tensão de saı́da
vo em malha fechada, possua uma frequência de cruzamento igual a ωcross = 700 rad/s
(abaixo de ωz2 que está localizado no semiplano direito do plano-s) e uma margem de
fase de 60◦ .
TO

Usando a técnica de estabilidade do fator K, calcule os valores para R2 , C1 e C2

do amplificador de erro do tipo-II, mostrado na Fig. 24.7(b), assumindo R1 = 1 kΩ,
Vtri = 10 V e a frequência de chaveamento fs = 100 kHz.
AU

Solução

A função de transferência do modulador GM (s) é dada pela Eq. (24.10), onde tem-se
Gpwm (s) dada pela Eq. (24.8) e GP S (s) demonstrada na Eq. (23.48), logo:
 s  s 
1+ 1 −
1 3, 04 · 106 7, 12 · 102
S

GM (s) = GP S (s)Gpwm (s) = GP S11 (s) = 4, 6 2 .

Vtri s s
 2 + +1
2, 25 · 103 714.29
O

(24.60)
A magnitude GM,cross definida pela Eq. (24.40) e a fase φM,cross necessária na Eq. (24.45)
IT

serão extraı́das da Eq. (24.60) para s = jωcross , assim:

 
GM,cross = GM (jωcross ) = 4, 840,
 
RE

φM,cross = ∠ GM (jωcross ) = −1, 603 rad = −91, 835◦ .

A elevação de fase boost é definida pela Eq. (24.45), tendo:

boost = MF − φM,cross − 90◦ = 60◦ − (−91.835◦ ) − 90◦ = 61, 835◦ .

DI
 S
644 CONTROLE DE CONVERSORES CHAVEADOS

RI
O fator K para o amplificador de erro do tipo-II é definido na Eq. (24.36), assim:

◦ boost ◦ 61, 835◦

K = tan 45 + = tan 45 + = 3, 986.
2 2

PP
Por fim, tendo em mãos todos os parâmetros necessários para o cálculo dos compo-
nentes do amplificador de erro do tipo-II, usa-se as Eqs. (24.50)-(24.52), retornando:
GM,cross 4, 840
C2 = = = 1, 735 μF,

:A
Kωcross R1 3, 986 × 700 × 1 · 103
C1 = C2 (K 2 − 1) = 1, 735 · 10−6 × (3, 9862 − 1) = 25, 829 μF,
K 3, 986
R2 = = = 220, 478 Ω.
ωcross C1 700 × 25, 829 · 10−6

IS
Com esses parâmetros, é possı́vel afirmar que a malha global do controle será estável
para o ponto de operação definido e com margens de ganho e de fase prédeterminadas.

RA
24.5 CONTROLADORES PID

Como dito antes, os amplificadores de erro também podem ser chamados de contro-
TO

ladores. Se for assumido C2 muito pequeno no amplificador de erro do tipo-II, mostrado

na Fig. 24.7(b), este se tornará um controlador proporcional-integra (PI). Já, ao conside-
rar C2 e R3 próximos de zero no amplificador de erro do tipo-III (Fig. 24.7(c)), este se
transformará em um controlador proporcional-integral-derivativo (PID).
AU

Os diversos tipos de controladores são mostrados na Fig. 24.8. Todos esses contro-
ladores sáo derivados do circuito do controlador PID mostrado na Fig. 24.8(e), ao qual é
atribuı́do valor zero ao componente inexistente no controlador desejado. Assim, a partir
da Eq. (24.13), a função de transferência do controlador PID da Fig. 24.8(e) será:

vc (s) Zf ki
S

=− = Gc (s) = − kp + + kd s , (24.61)
vo (s) Zi s
onde
O

R1 C3 + R2 C1 1 R1 C 3 R2 C 1
Gc (s) = − 1+ + s , (24.62)
R1 C 1 (R1 C3 + R2 C1 )s R1 C3 + R2 C1
IT

resultando em
R 1 C 3 + R2 C 1
kp = , (24.63)
RE

R1 C 1
1
ki = , (24.64)
R1 C 1
kd = R 2 C 3 , (24.65)
DI
 S
646 CONTROLE DE CONVERSORES CHAVEADOS

RI
Como dito, basta atribuir o valor zero para o componente inexistente no circuito. Por
exemplo, o controlador integral/I da Fig. 24.8(b), possui R2 = 0 e C1 = 0, resultando em
kp = 0, ki = 1/(R1 C2 ), kd = 0 e função de transferência Gc (s) = −1/(R1 C2 s).

PP
EXEMPLO 24.2
Quando o valor de C2 é considerado muito pequeno, o amplificado de erro do tipo-II
(Fig. 24.7(b)) é transformado em um controlador PI, representado na Fig. 24.8(d).

:A
Considerando os parâmetros dos componentes definidos no Exemplo 24.1, determinar
os ganhos proporcional e integral que esse novo controlador terá.

Solução

IS
Considerando os valores de R1 , R2 e C1 determinados no Exemplo 24.1, que são
coincidentes àqueles do controlador PI, os valores para os ganhos do controlador PI
serão dados pelas Eqs. (24.63) e (24.64), onde C3 = 0, logo:

kp =
R 1 C 3 + R2 C 1
=
RA
R2
=
220, 478
= 0, 2205,
R1 C 1 R1 1 · 103
1 1
ki = = = 38, 716.
R1 C 1 1 · 10 × 25, 829 · 10−6
3
TO
AU

SUMÁRIO

1. Nos conversores CC-CC de Eletrônica de Potência, o ciclo de trabalho da chave é a

variável independente para atuação e realização do seu controle;
S

2. O sistema de controle por realimentação para controlar o conversor de potência com-

para o sinal de interesse a ser controlado com um sinal de referência e transforma o
O

erro resultante em um sinal de controle que, por sua vez, passa pelo amplificador de
erro e será convertido em ciclo de trabalho;
IT

3. Controladores PI são bastante aplicáveis e suficientes para muitas aplicações de Ele-

trônica de Potência.
RE

PROBLEMAS
24.1 Considerando que o controlador PI da Fig. 24.8(d) é formado por R1 = 10 kΩ,
R2 = 100 kΩ e C1 = 10 nF. Determine os ganhos kp e ki desse controlador.
DI
 S
PROBLEMAS 647

RI
24.2 Para o Problema 24.1, mantendo-se R1 = 10 kΩ, determine os valores de R2 e C1
para se obter:
a) kp = 0, 1 e ki = 1.000; b) kp = 1 e ki = 16, 7 k.
24.3 Trace o diagrama de bode para os controladores calculados nos Problemas 24.1 e

PP
24.2.
24.4 [ENADE 2017 – Engenharia de Controle e Automação] As Fig. 24.9(a) e (b)
ilustram, respectivamente, um diagrama de blocos de um sistema de controle e topologias

:A
tı́picas de compensadores analógicos que utilizam amplificadores operacionais, capacitores
e resistores.

IS
RA
TO
AU

FIGURA 24.9 – PROBLEMA 24.4: (a) DIAGRAMA DE BLOCOS DE CONTROLE EM

S

MALHA FECHADA DE PROCESSO; (b) CIRCUITO COM COMPENSADORES

O

Considerando as informações apresentadas, assinale a opção que corresponde à sequência

IT

correta dos compensadores segundo a ordem numérica apresentada.

a) Proporcional derivativo; proporcional; integral; proporcional integral.
b) Proporcional integral; proporcional; integral; proporcional derivativo.
RE

c) Proporcional integral; integral; proporcional; proporcional derivativo.

d) Proporcional integral derivativo; proporcional; integral; proporcional integral.
e) Proporcional derivativo; integral; proporcional; proporcional integral derivativo.
DI