IMPLEMENTAÇÃO NO FPGA DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL-

INTEGRATIVO PARA OS SISTEMAS DE VELOCIDADE E POSIÇÃO NOS

MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA APLICADOS NA ROBÓTICA MÓVEL

JÚLIO CONFORTO E MARCOS BANHETI RABELLO VALLIM

Centro de Experimentação Ninho de Pardais - NIPAR
Campus Cornélio Procópio
Universidade Tecnológica Federal do Paraná - UTFPR
Avenida Alberto Carazzai, 1640 – Cornélio Procópio/PR, Brasil - CEP 86300-000

Resumo A utilização de robôs móveis na área da robótica
necessita de um eficiente controle de velocidade e posição,
para cumprir adequadamente os requisitos de desempenho.
Tais requisitos incluem tempo de resposta, precisão e robustez.
Dentro deste contexto é apresentado um controlador de posição
e velocidade implementado em FPGA para ser usado no
módulo de controle dos motores de corrente contínua (MCC)
de um kit de robótica educacional.
Palavras Chaves: FPGA, Motores de Corrente Contínua
(MCC), Robótica.
Abstract: The use of mobile robots in robotics requires an
efficient speed control and position, to adequately fulfill the
performance requirements. Such requirements include response
time, accuracy and robustness. Within this context we present a
position and speed controller implemented in FPGA to be used
in module control of DC motors (MCC) of a kit of educational
robotics.
Keywords: FPGA, DC Motors, Robotics.
1 INTRODUÇÃO
Os robôs móveis tem desempenhado um papel vital no avanço
da civilização. Através da sua liberdade de movimento, eles
podem realizar tarefas que exijam flexibilidade como realizar
inspeções, transporte de mercadorias em hospitais, fábricas,
portos, armazéns e mineração, e explorar terrenos inóspitos,
como espaço ou oceanos, entre outras.
Para operar de forma eficaz, eles devem ser capazes de manter
o sistema estável e precisão no controle de posição e
velocidade de seus motores. Desta forma, este trabalho tem o
objetivo de apresentar a implementação em um FPGA de um
controlador de posição e velocidade aplicados a MCC. Tal
aplicação proporciona uma contribuição no desenvolvimento
de uma plataforma de robótica educacional para o Projeto
Ninho de Pardais (Vallim et al., 2009).
Neste artigo, são apresentadas as metodologias e resultados
relacionados ao desenvolvimento do controlador dos motores.
A seção 2 mostra o objetivo do trabalho. A seção 3 apresenta
as etapas propostas para estruturar os dois controles. Em
sequência, são apresentados os resultados alcançados
relacionados com as propostas descritas pela metodologia.
Finalmente, são considerados a conclusão acerca do material
apresentado, mencionados os colaboradores do trabalho e
mostradas as referências utilizadas.
2 MÓDULO DE CONTROLE
O módulo de controle é a interface do processador com os
atuadores do sistema do robô. Esta seção apresenta a
metodologia empregada para desenvolver o controle de posição
e o controle de velocidade nos MCC. A principal diferença
neste dois tipos de páginas é que na primeira página aparecem
o título do artigo e uma nota de rodapé que descreve a
tramitação de revisão do artigo.
2.1 Motor de Corrente Contínua (MCC)
Os MCC são frequentemente usados em plataformas de
robótica. Neste trabalho, baseou-se na utilização do motor do
kit Lego Mindstorms NXT®. Este motor possui em sua
estrutura interna uma relação de engrenagens, um encoder
incremental e uma máquina de corrente continua (Kim, 2011),
com limites de saturação de 1 A para corrente de alimentação
e excursão de tensão média entre 0 e 9 V.
Dentro deste contexto, foi projetado um drive de potência para
realizar a interface de comunicação entre a DE2 e os MCC.
Este drive permite o acionamento de três MCC e a leitura dos
seis sensores. Sua estrutura fornece aos motores operações nos
quatro quadrantes, permitindo a isolação e o condicionamento
dos sinais.
2.2 Modelagem matemática do MCC
Para fins de modelagem e controle, as equações são
representadas no domínio da frequência, aplicando-se a
transformada de Laplace (Dorf e Bishop, 2001).
Para controlar os sistemas de posição e velocidade, foram
considerados os parâmetros do modelo matemático do MCC da

1
LEGO sugeridos por Gonçalves et al. (2010), que estão 2.4 Estimação dos parâmetros dos
dispostos na tabela 1. controladores PI
O modelo matemático do MCC para o sistema de posição é Os métodos tradicionais utilizados para sintonizar um
deduzido por meio de uma aproximação linear do motor real controlador PI são: lugar das raízes ou diagrama de Bode.
(Dorf e Bishop, 2001). A equação 1 representa o modelo. Optou-se pelo método do lugar das raízes proposto por W. R.
Evans (1948) para determinar os parâmetros Kp e Ti do
controlador. Estes parâmetros foram obtidos com auxílio da
Tabela 1. Valores dos parâmetros do MCC. ferramenta MATLAB®. O método do lugar das raízes foi
escolhido porque apresenta uma boa análise para sistemas de
Parâmetro Símbolo Valor resposta lenta. Além disso, este método proporciona a
Resistência da armadura Ra 7,6 Ω visualização da resposta no domínio do tempo.
Indutância da armadura La 0,00488 H Usando o modelo matemático e o controlador de velocidade,
Constante V/ω km 0,3233 Nm/A foi gerado um conjunto de cinco valores diferentes para os
Força contra-eletromotriz kb 0,4908 Vs/rad parâmetros Kp e Ti. A tabela 2 apresenta estes valores, onde a
Momento de inercia do linha destacada indica o parâmetro escolhido. A Figura 1
eixo J 0,075 kgm² apresenta a resposta ao degrau unitário do sistema
Coef. de atrito viscoso do 0,00192 compensado.
eixo B kgm²/s Tabela 2. Resposta do controlador de velocidade para
diferentes valores dos parâmetros Kp e Ti
Derivando a equação 1, foi encontrado o modelo para
velocidade, representada pela equação 2. Tempo de assentamento
Kp Ti Overshoot [%] [s]
(s) 0.600 0.230 12.0 3.1
(1)
(s) 4.04
Va (s) s ( a a s)( s ) 0.345 0.230 5.0
0.400 0.040 44.0 3.86
ω(s) (2) 3.3
(s) 0.120 0.012 9.64
Va (s) ( a a s)( s ) 3.63
0.469 0.067 35.0
Ambos os modelos utilizam a tensão Va(s) como entrada. A
saída do primeiro e do segundo modelo é dado respectivamente
pela posição angular (s) e pela velocidade angular ω(s).
São utilizadas como referência para o modelo do sistema, a
posição (radianos) e a velocidade angular (rad/s), logo é
necessária converter estas unidades em valores de tensão, para
que seja realizado o controle. Para realizar a conversão na
velocidade, divide-se a tensão pela velocidade máxima angular.
Já para a posição, é feita pela razão entre a tensão com 2π.

2.3 Ação de controle proporcional

integrativo
Figura 1. Resposta ao degrau da ação de controle da
O controlador Proporcional Integrativo (PI) é responsável em velocidade angular
atenuar o erro em regime permanente, caracterizando-se como
Para o controlador de posição foi feito o mesmo processo. A
um compensador por atraso de fase (Ogata, 2010).
tabela 3 apresenta o resultado para os outros cinco conjuntos de
No controlador PI, a relação entre a saída U(s) e a entrada E(s) parâmetros Kp e Ti, onde a linha destacada indica o parâmetro
é dada pela função de transferência: escolhido. A Figura 2 apresenta a resposta ao degrau unitário
no sistema compensado.
(s) p (3)
p
(s) is
Tabela 3. Resposta do controlador de posição para
diferentes valores dos parâmetros Kp e Ti
em que Kp é o ganho proporcional e T i é o tempo integral. Os
parâmetros Kp e Ti são chamados parâmetros de ajuste do Tempo de assentamento
controlador (Ogata, 2010). Kp Ti Overshoot [%] [s]
0.850 18.880 45.0 1.660
A utilização deste controlador deve-se ao fato de ser facilmente
implementável e versátil com capacidade de alterar os 0.067 1.000 24.0 4.370
comportamentos transitórios e de regime permanente do 2.700 27.000 15.3 1.476
processo sob controle. 1.870
0.800 4.000 18.0
0.770 7.000 29.0 1.570

2
Para que a ação de controle possa ser implementada em um realimentação (leitura do sensor). O sinal de referência do
sistema embarcado, é necessário discretizar o controlador controlador é fornecido pelo NIOS II, que é responsável pelo
escolhido (Franklin et al., 1998). gerenciamento e encaminhamento lógico das tarefas do robô. A
A discretização do controlador PI para esta proposta consistiu realimentação do sistema é feita através da leitura dos sensores
em aplicar a aproximação trapezoidal para a parcela encoders, tal leitura detecta a borda de subida do pulso e
integrativa. condiciona o sinal para a unidade utilizada no controle (rad/s
( ) (4) ou rad). Já o sinal do atuador é fornecido pelo controlador PI
s
s( ) que calcula o erro do sistema através da subtração entre o sinal
Substituindo o termo da equação 4 na equação 3, é gerada a de referência e o sinal condicionado do sensor e atenua.
equação 5, com a função de transferência no domínio A validação ocorreu através da análise da resposta real dos
complexo. sistemas de velocidade e posição, avaliando o máximo sobre-
sinal e o tempo de assentamento (Nise, 2009). Utilizando o
( ) s( ) (5) MATLAB® foi possível coletar real resposta dos
p( )
( ) i( ) controladores.

Figura 4. Esquema desenvolvido para coletar a resposta do

Figura 2. Resposta ao degrau da ação de controle da
posição angular
A seguinte equação de diferenças é formulada:
sistema
A Figura 5 apresenta a resposta real do controlador de
velocidade. O tempo de assentamento real do sistema foi de 2,7
segundos, enquanto o sobre-sinal máximo real foi de 8.60%.

(6)
u[n] u[n ] a(e[n] e[n ]) (e[n] e[n ])

s
onde a p, p
i

Esta equação do controlador possui três termos: o sinal do

atuador anterior, o ganho proporcional multiplicando a
diferença entre o erro atual e anterior e a média do ganho
integrativo multiplicando a soma do erro atual com o anterior.
O tempo de amostragem (Ts) utilizado para os sistemas de
posição e velocidade foram respectivamente de 100 us e de 250
ms. Figura 5. Resposta real ao degrau da ação de controle da
velocidade angular
No controle de posição os valores calculados para as constantes
a e b foram respectivamente 0,850 e 0,95. Já no controle de A Figura 6 apresenta a resposta real do controlador de posição.
velocidade os valores calculados para as constantes a e b foram O tempo de assentamento real do sistema foi de 0.8 segundos e
respectivamente 0,120 e 0,300. o sobre-sinal máximo real foi de 10.54%.

3 RESULTADOS
Esta seção foca no resultado do desenvolvimento dos
controladores. A figura 3 apresenta o sistema de controle de
motores implementado no FPGA.

Figura 3. Sistema de controle de motores

O processo de controle dos motores para os sistemas de
velocidade e posição é dividido em três etapas: sinal de
referência (entrada), atuador (ação do controlador PI) e a
Figura 6. Resposta real ao degrau da ação de controle da
posição angular
O teste empregado no sistema de velocidade para comprovar a
sua eficiência foi à variação da carga do eixo do motor.
3
Conforme apresentado na Figura 7 ao se aplicar um distúrbio
no sistema, o controlador atua de forma a manter a velocidade
inicial (12,09 rad/s), levando pouco tempo para estabilizar.
Para o controlador de posição foi feito o mesmo teste. A figura
8 apresenta a resposta ao distúrbio aplicado no sistema, o
controlador atua de for a a anter a posição inicial (π rad).
Gonçalves, J., Lima, J., Malheiros, P. e Costa, P. (2010).
Sensor and actuator stochastic modeling of the Lego
Mindstorms NXT educational Kit. Proc. Of the 10th Int.
Conf. on Mobile Robots and Competitions, Leiria.
Kim, Y. (2011). Control Systems Lab Using a LEGO
Mindstorms NXT Motor System. IEEE Transactions on
Education, Vol. 54, No .3, pp. 452 – 461.
Nise, N. S. (2009). Engenharia de Controle. LTC, Rio de
Janeiro – RJ.
Ogata, K. (2010). Engenharia de Controle Moderno. Pearson
Prentice Hall, São Paulo - SP.
VALLIM, M. B. R.; HERDEN, A.; GALLO, R.; CARDOSO,
L.R.; BITENCOURT, L.C. Incentivando Carreiras na
Área da tecnologia Através da Robótica Educacional.
ANAIS DO 37º CONGRESSO BRASILEIRO DE
ENSINO DE ENGENHARIA – COBENGE, Recife,
2009.

Figura 7. Resposta do controlador de velocidade aos

distúrbios

Figura 8. Resposta do controlador de posição aos distúrbios

4 CONCLUSÃO
Este trabalho apresentou a implementação de um controlador de velocidade e
posição aplicado nos MCC. A validação do controlador foi por meio
da análise da resposta a variações na referência de velocidade e
posição, bem como à variação da carga acoplada ao eixo do
motor. O controlador apresentou resultados satisfatórios,
atendendo tanto às condições de desempenho quanto às de
estabilidade, respeitando os limites operacionais dos elementos
envolvidos.

Agradecimentos
Agradecimentos aos professores Bruno Augusto Angélico e
Rodrigo Rodrigues Sumar pela contribuição no
desenvolvimento deste trabalho.
Este trabalho é financiado pela FINEP – Financiadora de
Estudos e Projetos (REF 4971/2006). O mesmo conta com o
apoio da Fundação de Apoio à Educação, Pesquisa e
Desenvolvimento Científico e Tecnológico da UTFPR
(FUNTEF), da Fundação Araucária de Apoio ao
Desenvolvimento Científico e Tecnológico do Paraná e do
Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e
Tecnológico - CNPq Brasil.

REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
Dorf, R. C. e Bishop, R. H (2001). Sistemas de Controle
Modernos. LTC, Rio de Janeiro - RJ.
Franklin, G., Powell, J. and Workman, M. (1998). Digital
control of dynamic systems, Addison-Wesley world
student series, Addison-Wesley.
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