Transformada de Laplace

Teoremas da Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Teorema da Derivação Real(1)

Aula 3 2
 Teorema da Derivação Real(2)

Aula 3 3
 Teorema da Derivação Real(demo)

Aula 3 4
 Teorema da Derivação Real (extensão 1)

Aula 3 5
 Teorema da Derivação Real (extensão 2)

Aula 3 6
 Exemplo 2.1

Aula 3 7
 Teorema do Valor Final

Aula 3 8
 Exemplo 2.2

Aula 3 9
 Teorema do Valor Inicial
 É a contraparte do teorema do valor final.
 Este teorema não fornece o valor de f(t) em t=0, mas
em um instante mínimo maior que zero.

Aula 3 10
 Teorema da Integração Real(1)

Aula 3 11
 Teorema da Integração Real(2)

Aula 3 12
 Teorema da Integração Real(3)

Aula 3 13
 Teorema da Derivada Complexa

Aula 3 14
 Integral de Convolução(1)

Aula 3 15
 Integral de Convolução(2)

Aula 3 16
 Integral de Convolução(3)

Aula 3 17
 Interpretação Gráfica (1)

Aula 3 18
 Interpretação Gráfica (2) –
Deslocamento para Direita
    g    
   t   g     t    g  t   

Aula 3 19
 Interpretação Gráfica (3) –
Deslocamento para Esquerda

Aula 3 20
 Interpretação Gráfica (4) –
Deslocamento para Esquerda t<-3

Aula 3 21
 Interpretação Gráfica (5)

Aula 3 22
 Aplicação Importante

 A operação de convolução pode ser

utilizada para encontrar a resposta de
um sistema linear de equações
diferenciais. A saída de um sistema
linear pode ser dada pela convolução da
entrada pela resposta ao impulso do
sistema.
 Entre outras…

Aula 3 23
 Transformada de Laplace do Produto de
Duas Funções no Domínio de Tempo

Aula 3 24
 Propriedade da Transformada de Laplace(1)

Aula 3 25
 Propriedade da Transformada de Laplace(2)

Aula 3 26
 Propriedade da Transformada de Laplace(3)

Aula 3 27
 Transformada Inversa de Laplace

 Integral de Inversão

 Devido a dificuldade de resolução analítica desta

integral, sua utilização não é recomendada para
encontrar transformadas inversas de funções
comumente encontradas na engenharia de controle.
 Tabela de Transformadas
 Outra solução: Expandir em frações parciais e
escrever F(s) em termos de funções simples de s.

Aula 3 28
 Método da Expansão para Determinação da
Transformada Inversa de Laplace

Na análise de sistemas de controle, F(s), a transformada de Laplace

de f(t), apresenta-se frequentemente do seguinte modo:

Onde A(s) e B(s) são polinômios de s. Na expansão em frações

parciais é importante que a maior potência de s em A(s) seja
maior que a maior potência de s em B(s). Caso contrário, o
numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s).

Aula 3 29
 Expansão em Frações Parciais quando
F(s) envolve somente pólos distintos

Aula 3 30
 Cálculo de ak

Aula 3 31
 Resumo da Expansão em Frações
Parciais

Aula 3 32
 Exemplo 2.3

Aula 3 33
 Exemplo 2.4

Aula 3 34
 Exemplo 2.5

Aula 3 35
 Exemplo 2.5 (cont.)

Aula 3 36
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(1)

Aula 3 37
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(2)

Aula 3 38
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(3)

Aula 3 39
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(4)

Aula 3 40
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(5)

Aula 3 41
 Expansão em Frações Parciais Quando
F(s) inclui pólos múltiplos(6)

Aula 3 42