Sumário

1 Subvariedades do Espaço Euclidiano 1

1.1 Parametrizações de classe C k . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Subvariedades regulares de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Caracterizações de subvariedades regulares de Rn . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Aplicações diferenciáveis entre subvariedades regulares . . . . . . . . . 8
1.5 O espaço tangente a uma subvariedade regular . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 A diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 Subvariedades regulares orientáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.1 Orientação em espaços vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7.2 Orientação em subvariedades regulares . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Subvariedades regulares com bordo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

i
ii SUMÁRIO
Capítulo 1

Subvariedades do Espaço Euclidiano

Nesta seção introduzimos as subvariedades regulares do espaço Euclidiano, as

quais serão os “espaços ambientes"para os teoremas principais deste curso.

1.1 Parametrizações de classe C k

Nesa seção definimos o conceito de parametrização de um subconjunto V ⊂ Rn .

Definição 1.1 Uma aplicação ϕ : U → V de um subconjunto aberto U ⊂ Rm em um

subconjunto V ⊂ Rn é uma parametrização de classe C k de V se

(i) ϕ é um homeomorfismo com respeito às topologias em U e V induzidas pelas

topologias de Rm e Rn , respectivamente.

(ii) ϕ é uma imersão de classe C k , isto é, ϕ é uma aplicação de classe C k tal que
dϕ(p) : Rm → Rn é injetiva para todo p ∈ U .

A verificação de que uma bijeção contínua ϕ : U → V entre os subconjuntos

abertos U ⊂ Rm e V ⊂ Rn é um homeomorfismo (com respeito às topologias induzidas
em U e V pelas topologias de Rm e Rn , respectivamente), é simplificada pelos resultados
a seguir, nos quais desempenha um papel crucial a noção de conjunto limite.

Definição 1.2 O conjunto limite de uma aplicação f : M → N entre os espaços

métricos M e N é o conjunto L(f ) definido por
 
L(f ) = y ∈ N | y = n→∞
lim f (xn ) com xn → ∞ .

Aqui, a notação xn → ∞ indica que (xn ) não possui nenhuma subseqüência

convergente.

Proposição 1.1 Se f : M → N é uma aplicação contínua e injetiva, então f é um

homeomorfismo sobre f (M ) se, e somente se, L(f ) ∩ f (M ) = ∅.

1
2 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

Prova: Suponhamos que L(f ) ∩ f (M ) = ∅. Para mostrar que f é um homeomorfismo

sobre f (M ), seja (xn ) uma sequência em M tal que f (xn ) → f (x) em f (M ), com
x ∈ M . Devemos mostrar que xn → x em M . Supondo o contrário, obtemos  > 0 e
uma subsequência (xnk ) de (xn ) tal que d(xnk , x) ≥  para todo nk ∈ N. Consideremos
as duas possibilidades para (xnk ):
(i): xnk → ∞. Neste caso, como f (xnk ) → f (x), temos que f (x) ∈ L(f ) ∩ f (M ), uma
contradição.
(ii) xnk 6→ ∞. Seja (xnk ` ) uma subsequência de (xnk ) tal que xnk ` → x0 ∈ M . Como
d(xnk , x) ≥  > 0 para todo nk ∈ N, então x0 6= x. Por outro lado, pela continuidade
de f , temos que f (xnk ` ) → f (x0 ). Mas f (xnk ` ) → f (x), pois f (xn ) → f (x). Portanto
f (x) = f (x0 ), o que contradiz a injetividade de f . A demonstração da recíproca fica a
cargo do leitor. 

Corolário 1.2 Seja M um subconjunto relativamente compacto do espaço métrico M̂ .

Se f : M → N é uma aplicação contínua injetiva que admite uma extensão contínua
f : M → N tal que f M \ M ∩ f (M ) = ∅ , então f é um homeomorfismo de M
sobre f (M ).
Prova: Pela Proposição 1.1, basta mostrar que L(f ) ∩ f (M ) = ∅. Suponhamos, por
contradição, que existam x ∈ M e uma sequência (xn ) em M tais que xn → ∞ em M
e f (xn ) → f (x). Vista como uma sequência no subconjunto compacto M de M̂ , (xn )
possui uma subsequência (xnk ) que converge para um ponto x0 ∈ M . Logo x0 ∈ M \M ,
pois xn → ∞ em M . Como f é contínua, então  f (xn ) = f (xn ) → f (x0 ). Portanto
f (x0 ) = f (x), uma contradição, pois f (x0 ) ∈ f M \ M e f (x) ∈ f (M ). 

Quanto à condição (ii) na definição de uma parametrização, lembramos que a

injetividade de dϕ(p) : Rm → Rn é equivalente a qualquer das duas condições abaixo:
( )
∂ϕ
1. O conjunto (p) = dϕ(p)ei é linearmente independente;
∂xi 1≤i≤m
!
∂ϕi
2. A matriz jacobiana Jϕ(p) = (p) 1 ≤ i ≤ m, 1 ≤ j ≤ n, de ϕ =
∂xj n×m
(ϕ1 , . . . , ϕn ) em p tem posto m.
Exemplo 1.1 Seja T 2 ⊂ R3 o toro de revolução em R3 , obtido pela rotação de um
círculo em torno de um eixo que não o intercepta. Suponhamos que tal eixo seja o
eixo Oz, e que o círculo tenha raio r e centro no ponto (a, 0, 0), a > r. Considere a
aplicação ϕ : (s0 , s0 + 2π) × (t0 , t0 + 2π) → R3 , s0 , t0 ∈ R, dada por
g(s, t) = ((a + r cos s) cos t, (a + r cos s) sen t, r sen s).
É fácil verificar que g é um imersão injetiva de classe C ∞ cuja imagem V ⊂ T 2 omite
apenas um paralelo e um meridiano do toro. Além disso, as hipóteses do Corolário 1.2
são satisfeitas, logo g é um homeomorfismo sobre V . Portanto, g é uma parametrização
de classe C ∞ de V .
1.2. SUBVARIEDADES REGULARES DE RN 3

1.2 Subvariedades regulares de Rn

Definimos a seguir a noção de subvariedade regular de classe C k de Rn .
Definição 1.3 Um subconjunto M ⊂ Rn é uma subvariedade regular de dimensão
m e classe C k se, para cada p ∈ M , existem um subconjunto aberto W ⊂ Rn contendo
p e uma parametrização de classe C k ϕ : U ⊂ Rm → W ∩ M .
O número n − m é chamado de codimensão de M .
Os exemplos básicos de subvariedades regulares de dimensão m de Rn são os
subespações afins de dimensão m. De fato, veremos adiante que toda subvariedade
regular de Rn é, localmente, a imagem de um subespaço por um difeomorfismo entre
subconjuntos abertos de Rn . Mais precisamente, mostraremos que, se M ⊂ Rn é
uma subvariedade regular de dimensão m e classe C k então, para cada p ∈ M , existem
subconjuntos abertos W e Z de Rn , com p ∈ W , um subespaço m-dimensional Rm ⊂ Rn
e um difeomorfismo ϕ : W → Z de classe C k tais que ϕ(W ∩ M ) = Z ∩ Rm .
A condição (i) da definição de uma parametrização implica que toda subvarie-
dade regular M de dimensão m e classe C k de Rn é, em particular, uma variedade
topológica de dimensão m com respeito à topologia induzida em M pela topologia de
Rn , isto é, para todo p ∈ M existe uma bola aberta B em Rn com centro em p tal que
B ∩ M é homeomorfa a Rm .
Quanto à condição (ii), veremos na Seção 1.4 que seu significado geométrico é
que uma subvaridade M m admite, em cada um de seus pontos, um espaço tangente
bem definido de dimensão m.
Exemplo 1.2 Um subconjunto M de R2 com a forma do algarismo oito não é uma
variedade topológica com a topologia induzida de R2 . De fato, caso fosse existiriam
um disco aberto U ⊂ R2 contendo o ponto 0 de interseção, cujo raio r poderia ser
escolhido arbitrariamente pequeno, e um homeomorfismo ψ : U ∩ M → R. A restrição
ψ|U ∩M \{0} → R \ {ψ(0)} seria ainda um homeomorfismo, o que é um absurdo se r é su-
ficientemente pequeno, uma vez que o primeiro subconjunto teria quatro componentes
conexas e o segundo apenas duas.
Exemplo 1.3 O cone C 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | z 2 = x2 + y 2 } não é uma variedade topo-
lógica com a topologia induzida de R3 . O argumento é análogo ao usado no exem-
plo anterior: se existissem um aberto U ⊂ R3 contendo 0 e um homeomorfismo
ψ : U ∩ C 2 → R2 , a restrição ψ|U ∩C 2 \{0} : U ∩ C 2 \ {0} → R2 \ {ψ(0)} seria ainda
um homeomorfismo, o que é um absurdo uma vez que o primeiro subconjunto é desco-
nexo e o segundo não.
Uma observação útil é a seguinte: se já sabemos a priori (por exemplo, através
de uma das caracterizações dadas no Teorema 1.3 a seguir) que M é uma subvariedade
regular de Rn de classe C k , k ≥ 1, então a continuidade de ϕ−1 é automática para
uma aplicação bijetiva ϕ : U → V de um subconjunto aberto U ⊂ Rm em um subcon-
junto V ⊂ M que satisfaça a condição (ii) da definição de uma parametrização. Isto
decorre do teorema da função inversa para aplicações de classe C k entre variedades
diferenciáveis de classe C k (Teorema 1.3 da Seção 1.5).
4 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

1.3 Caracterizações de subvariedades regulares de

Rn
Nesta seção descrevemos algumas formulações equivalentes da definição de sub-
variedade regular de Rn .
Definição 1.4 Uma função f : U ⊂ Rm → Rn de classe C k é chamada de submersão
se df (x) é sobrejetora, para todo x ∈ U .

Teorema 1.3 As seguintes afirmações sobre um subconjunto M ⊂ Rn são equivalen-

tes:
(i) M é uma subvariedade de dimensão m e classe C k .
(ii) Para cada p ∈ M existem um subconjunto aberto W ⊂ Rn contendo p, uma
aplicação aberta ϕ : U → Rn de classe C k definida em um subconjunto aberto
U ⊂ Rm e q ∈ U tais que ϕ(q) = p, dϕ(q) é injetiva e ϕ(U ) = W ∩ M .
(iii) Para cada p ∈ M existem subconjuntos abertos U ⊂ Rm e W ⊂ Rn , uma
decomposição em soma direta Rn = Rm ⊕ Rn−m (cada subespaço nessa decom-
posição é gerado por um subconjunto da base canônica de Rn ) e uma aplicação
g : U → Rn−m de classe C k tais que p ∈ W e
n o
W ∩ M = Gr(g) := (y, g(y)) ∈ Rm ⊕ Rn−m ' Rn y ∈ U ;

(iv) Para cada p ∈ M existem um subconjunto aberto W ⊂ Rn contendo p e uma

submersão f : W → Rn−m de classe C k tais que W ∩ M = f −1 (0);
(v) Para cada p ∈ M existem um subconjunto aberto W ⊂ Rn contendo p e funções
reais f1 , . . . , fn−m : W → R de classe C k tais que {5fi (q)}1≤i≤n−m é linearmente
−1
independente para todo q ∈ W e W ∩ M = n−m
T
k=1 fk (0);

(vi) Para cada p ∈ M existem um subconjunto aberto W ⊂ Rn contendo p e uma

aplicação f : W → Rn−m de classe C k tais que df (p) é sobrejetiva e W ∩ M =
f −1 (0);
(vii) Para cada p ∈ M existem subconjuntos abertos W e Z de Rn , com p ∈ W , um
subespaço m-dimensional Rm ⊂ Rn e um difeomorfismo ϕ : W → Z de classe C k
tais que ϕ(W ∩ M ) = Z ∩ Rm .

A seguinte consequência da parte (vi) do teorema anterior fornece um critério

útil para produzir exemplos de subvariedades do espaço Euclidiano.
Corolário 1.4 Sejam f : U ⊂ Rn → Rn−m uma aplicação de classe C k e c ∈ f (U ).
Então o conjunto
M = {x ∈ U | f (x) = c e df (x) é sobrejetiva}
é o conjunto vazio ou é uma subvariedade de dimensão m e classe C k .
1.3. CARACTERIZAÇÕES DE SUBVARIEDADES REGULARES DE RN 5

Definição 1.5 Dada uma aplicação f : U ⊂ Rn → Rn−m de classe C k , dizemos que

c ∈ Rn−m é um valor regular de f se df (x) é sobrejetiva para todo x ∈ f −1 (c). O
corolário acima tem então a seguinte formulação equivalente.

Corolário 1.5 Seja f : U ⊂ Rn → Rn−m uma aplicação de classe C k . Se c ∈ Rn−m é

um valor regular de f então M = f −1 (c) é (vazio ou) uma subvariedade de dimensão
m e classe C k .

Exemplo 1.4 O subconjunto S m = {x ∈ Rm+1 | kxk = 1} pode ser descrito como

a imagem inversa S m = f −1 (1) da função de classe C ∞ f : Rm+1 → R dada por
f (x) = hx, xi. De df (x)h = 2 hx, hi decorre que o único ponto crítico de f é a origem
0. Como f (0) = 0 6= 1, concluímos que 1 é um valor regular de f , logo S m é uma
subvariedade de dimensão m e classe C ∞ de Rm+1 .

Exemplo 1.5 Considere novamente o cone C 2 = {(x, y, z) ∈ R3 | z 2 = x2 + y 2 }. Logo,

C 2 = f −1 (0), sendo f : R3 → R a aplicação de classe C ∞ dada por f (x, y, z) =
z 2 − x2 − y 2 . Como ∇f (x, y, z) = 2(−x, −y, z), o único ponto crítico de f é a origem
0, a qual pertence a C 2 . Decorre do Corolário 1.4 que C 2 \ {0} é uma subvariedade
de dimensão 2 e classe C ∞ de R3 . Naturalmente, como 0 ∈ R não é um valor regular
de f , não podemos concluir que o mesmo valha para C 2 . De fato, vimos no Ex. 1.1
que C 2 não é nem mesmo uma variedade topológica de dimensão 2. Observamos, no
entanto, que o Corolário 1.5 não permite concluir diretamente que C 2 não seja uma
subvariedade regular de R3 de dimensão dois. Em outras palavras, não é verdade que
a imagem inversa por uma aplicação de classe C k de um valor não-regular não possa
ser uma subvariedade regular. Por exemplo, o plano x = 0 é a imagem inversa f −1 (0)
de 0 ∈ R pela aplicação f : R3 → R de classe C ∞ dada por f (x, y, z) = x2 e todo ponto
de tal plano é um ponto crítico de f .

Exemplo 1.6 Considere agora a folha superior C+2 = {(x, y, z) ∈ C 2 | z ≥ 0} de C 2 .

É claro agora que C+2 é uma variedade topológica de dimensão dois, uma vez que é
globalmente homeomorfa a R2 : um homeomorfismo consiste em "pisar sobre C+2 " ou,
mais precisamente, em restringir a C+2 a projeção π(x, y, z) = (x, y).
Mostraremos que C+2 não é uma subvariedade de dimensão 2 e classe C k de R3
com k ≥ 1, para isso usaremos a caracterização dada pela parte (iii) do Teorema
1.3: caso fosse, existiriam um aberto U ⊂ R3 contendo 0 e uma decomposição em
soma direta R3 = R2 ⊕ R, em que cada um dos fatores é gerado por vetores da base
canônica, e uma aplicação g : V → R de classe C k definida em um aberto V ⊂ R2 , tais
que C+2 ∩ U = Gr(g). Como obviamente C+2 ∩ U não pode ser um gráfico com respeito
a uma decomposição R3 = R2 ⊕ R na qual o segundo fator seja o eixo Ox ou o eixo Oy,
a aplicação g deveria
√ 2 ser necessariamente a restrição a V da função f : R2 → R dada
por f (x, y) = x + y 2 . Como tal função não é nem mesmo diferenciável na origem,
obtemos uma contradição.

Exemplo 1.7 Seja f : U = R3 \ {eixo Oz} → R a função de classe C ∞ dada por

√ 2
f (x, y, z) = z 2 + x2 + y 2 − a , a > 0. Então, para 0 < r < a, o subconjunto
6 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

f −1 (r2 ) é o toro de revolução T 2 em R3 obtido pela rotação do círculo com centro em

(a, 0, 0) e raio r em torno do eixo Oz (ver Exemplo 1.2). Um cálculo simples mostra
que os pontos críticos de f são precisamente os pontos do círculo x2 + y 2 = a2 , z = 0,
os quais não pertencem a T 2 . Portanto, r2 é um valor regular de f . Obtemos assim
uma nova demonstração de que T 2 é uma subvariedade regular de R3 de dimensão 2 e
classe C ∞ .

Exemplo 1.8 Seja S = {X ∈ Mn (R)| postoX = k}. Escreva X = ( CA D B ), sendo

A ∈ Mk (R), B ∈ Mk×(n−k) (R), C ∈ M(n−k)×k (R) e D ∈ M(n−k)×(n−k) (R). Considere o

subconjunto aberto W = {X ∈ Mn (R)| det A 6= 0}.
Afirmação: W ∩ S = {X ∈ W | D = CA−1 B}.
De fato, o posto de X ∈ W coincide com o da matriz
! ! !
I 0 A B A B
−1 = ,
−CA I C D 0 D − CA−1 B

o qual é igual a k se, e somente se, D = CA−1 B. Portanto a afirmação é verdadeira.

Como W ∩ S = {X ∈ W | D = CA−1 B}, então W ∩ S é o gráfico da aplicação
ψ : U → W de classe C ∞ , definida no aberto
n 2
o
U = (A, B, C) ∈ Rk × Rk(n−k) × R(n−k)k det A 6= 0 ,

e
 dada por ψ(A, B, C) = CA−1 B. Portanto ψ : U → W , dada por ψ(A, B, C) =
A B
C ψ(A,B,C) , é uma parametrização de W ∩ S.
Seja X ∈ S uma matriz arbitrária. Sabemos que existe um difeomorfismo de
classe C ∞ h : Mn (R) → Mn (R) que deixa S invariante e tal que h(X) ∈ W (basta fazer
uma conveniente troca de linhas e de colunas). Tomando V = h−1 (W ) então X ∈ V .
Além disso, a função ϕ = h−1 ◦ ψ : U → Mn (R) é uma parametrização C ∞ tal que
 
ϕ(U ) = h−1 ψ(U ) = h−1 (W ∩ S) = V ∩ S.

Exemplo 1.9 Seja O(n) = {X ∈ Mn (R)| XX t = I} o grupo ortogonal e Sn (R) o

n(n+1)
conjunto das matrizes simétricas de ordem n. Podemos identificar Sn (R) = R 2 .
Assim, O(n) = f −1 (I), em que f : Mn (R) → Sn (R) é a aplicação de classe C ∞ dada
por f (X) = XX t . Afirmamos que I é um valor regular de f . Como

f (X + H) = XX t + XH t + HX t + HH t
|HH t |
e ≤ |H| → 0 quando |H| → 0, a diferencial df (X) : Mn (R) → Sn (R) é dada por
|H|

df (X)H = XH t + HX t . (1.1)

Provemos agora que df (X) é sobrejetiva para cada X ∈ O(n). De fato, dada Y ∈
Sn (R), vemos que H = Y2X ∈ Mn (R) satisfaz XH t + HX t = Y . Assim, O(n) é uma
n(n + 1) n(n − 1)
subvariedade de classe C ∞ e dimensão n2 − = .
2 2
1.3. CARACTERIZAÇÕES DE SUBVARIEDADES REGULARES DE RN 7

Para demonstrar o Teorema 1.3, precisaremos de um resultado auxiliar.

Lema 1.6 Sejam V ⊂ Rm um aberto, ϕ : V → ϕ(V ) ⊂ Rn uma aplicação de classe
C k e q ∈ V tal que dϕ(q) é injetiva. Então existem uma projeção π : Rn → Rm sobre
um subespaço gerado por m dos vetores da base canônica de Rn e um aberto Ve , com
q ∈ Ve ⊂ V , tais que π ◦ ϕ|Ṽ é um difeomorfismo de classe C k sobre um aberto U ⊂ Rm .

Prova: Como dϕ(q) é injetiva, o subespaço E = dϕ(q)(Rm ) ⊂ Rn tem dimensão m,

então existem vetores ei1 , · · · , ein−m da base canônica de Rn para os quais o conjunto
n o
dϕ(q)e1 , · · · , dϕ(q)em , ei1 , · · · , ein−m

é uma base de Rn , sendo {e1 , · · · , em } a base canônica de Rm .

Considere a decomposição em soma direta Rn = Rm ⊕ Rn−m tal que Rn−m =
ger{ei1 , · · · , ein−m } e Rm é o subespaço gerado pelos demais vetores da base canônica.
A projeção π : Rm ⊕ Rn−m → Rm leva Rn−m em {0}, logo leva E isomorficamente sobre
Rm . Portanto, η = π ◦ ϕ satisfaz
 
dη(q)(Rm ) = dπ(ϕ(q))dϕ(q)(Rm ) = π dϕ(q)(Rm ) = π(E) = Rm ,

logo dη(q) é um isomorfismo. Decorre do Teorema da Função Inversa que η é um

difeomorfismo C k de um subconjunto aberto Ve ⊂ V contendo q em um subconjunto
aberto U ⊂ Rm . 

Demonstração do Teorema 1.3.

As implicações (i) ⇒ (ii) e (iv) ⇒ (vi) são evidentes. Além disso, a equivalência
entre (iv) e (v) decorre da observação de que f = (f1 , · · · , fn−m ) : U → Rn−m ∈ C k se, e
somente se, fi ∈ C k para todo 1 ≤ i ≤ n−m e, além disso, como ∇f1 (q), · · · , ∇fn−m (q)
são precisamente as linhas da matriz Jacobiana de f em q, tais vetores são linearmente
independentes se, e somente se, df (q) é sobrejetiva.
Assim, basta provar que (ii) ⇒ (iii), (iii) ⇒ (iv), (vi) ⇒ (vii) e (vii) ⇒ (i).
(ii) ⇒ (iii):
Dado p ∈ M , sejam W ⊂ Rn um subconjunto aberto contendo p e ϕ : V → Rn
uma aplicação aberta de classe C k definida em um subconjunto aberto V ⊂ Rm tais
que ϕ(q) = p, dϕ(q) é injetiva e ϕ(V ) = W ∩ M m . Pelo lema, existem uma projeção
π : Rn → Rm e um aberto Ve , com q ∈ Ve ⊂ V , tais que π ◦ ϕ|Ve é um difeomorfismo de
 −1
classe C k de Ve sobre um aberto U ⊂ Rm . Defina agora ψ = ϕ ◦ π ◦ ϕ|Ve : U → Rn .
 −1
Então π ◦ ψ = (π ◦ ϕ) ◦ π ◦ ϕ|Ve = IdU , ou seja, ψ(y) = (y, g(y)) para alguma
aplicação g : U → Rn−m de classe C k . Como ϕ é aberta, ψ(U ) = W̃ ∩ M para algum
aberto W̃ ⊂ Rn .
(iii) ⇒ (iv):
Defina f : W = U ×Rn−m → Rn−m por f (x, y) = g(x)−y. Então W ∩M = f −1 (0).
Além disso, f ∈ C k e df (x, y)(h, k) = dg(x).h − k. Logo, dado v ∈ Rn−m , segue que
8 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

df (x, y)(0, −v) = v, logo df (x, y) é sobrejetora para todo (x, y) ∈ W , ou seja, f é uma
submersão.
(vi) ⇒ (vii):
Como df (p) é sobrejetiva, {df (p)e1 , · · · , df (p)en } gera Rn−m , logo podemos esco-
lher eii , · · · , ein−m de modo que {df (p)ei1 , · · · , df (p)ein−m } seja uma base de Rn−m . Seja
Rn = Rm ⊕ Rn−m a decomposição em soma direta de Rn tal que Rn−m é gerado por
eii , · · · , ein−m e Rm pelos demais vetores da base canônica. Então df (p)|Rn−m : Rn−m →
Rn−m é um isomorfismo. Portanto ϕ : W → Rn ≈ Rm ⊕ Rn−m dada por ϕ(x, y) =
(x, f (x, y)) é de classe C k e dϕ(p)(h, k) = (h, df (p)(h, k)), donde dϕ(p) é um isomor-
fismo. Pelo Teorema da Função Inversa, restringindo W , se necessário, temos que ϕ
é um difeomorfismo sobre um subconjunto aberto Z de Rn , o qual podemos supor
que seja um produto U × V no qual U ⊂ Rm e V ⊂ Rn−m é um subconjunto aberto
contendo 0. Dado (x, y) ∈ W , temos que (x, y) ∈ M se, e somente se, f (x, y) = 0, ou
seja, se, e somente se, ϕ(x, y) = (x, 0). Portanto ϕ(W ∩ M ) = ϕ(W ) ∩ Rm .
(vii) ⇒ (i):
Se ϕ : W → ϕ(W ) é um difeomorfismo de classe C k como em (vii), é imediato
verificar que ψ = ϕ−1 |ϕ(W )∩Rm : ϕ(W ) ∩ Rm → W ∩ M define uma parametrização de
classe C k de W ∩ M . 

1.4 Aplicações diferenciáveis entre subvariedades re-

gulares
Para definir diferenciabilidade de aplicações definidas em subvariedades regulares
de classe C k de Rn , k ≥ 1, precisamos do seguinte lema
Lema 1.7 Seja ϕ : V ⊂ Rm → ϕ(V ) uma parametrização de classe C k do subconjunto
ϕ(V ) ⊂ Rn . Se f : Z ⊂ Rr → ϕ(V ) ⊂ Rn é uma aplicação de classe C k , então
ϕ−1 ◦ f : Z → V é também de classe C k .

Prova: Dado x ∈ Z, seja q ∈ V tal que f (x) = ϕ(q). Pelo Lema 1.6, existem
uma projeção π : Rn → Rm e um aberto Ve , com q ∈ Ve ⊂ V , tais que π ◦ ϕ é um
difeomorfismo de classe C k sobre um aberto U ⊂ Rm . Portanto, em uma vizinhança Ze
e ⊂ ϕ(Ve ), temos:
de x tal que f (Z)

ϕ−1 ◦ f = (π ◦ ϕ)−1 ◦ π ◦ f,

logo ϕ−1 ◦ f é de classe C k . 

Corolário 1.8 Sejam ϕ : U → Ue e ψ : V → Ve parametrizações de classe C k de Ue , Ve ⊂

−1
Rn , respectivamente,
  definidas

m
nos subconjuntos abertos U, V ⊂ R . Então ψ ◦
−1 −1 k
ϕ: ϕ Ũ ∩ Ṽ → ψ Ũ ∩ Ṽ é um difeomorfismo de classe C .

Definição 1.6 1. Uma aplicação f : M m → N n entre as subvariedades de classe

C k M m e N n é de classe C r , r ≤ k se, para quaisquer parametrizações ϕ : U ⊂
1.4. APLICAÇÕES DIFERENCIÁVEIS ENTRE SUBVARIEDADES REGULARES9

Rm → ϕ(U ) ⊂ M m e ψ : V ⊂ Rr → ψ(V ) ⊂ N r com f (ϕ(U )) ⊂ ψ(V ), a

aplicação ψ −1 ◦ f ◦ ϕ : U → V é de classe C r .

2. Uma aplicação f : M m → N n entre as subvariedades de classe C k M m e N n é

diferenciável em p ∈ M m se, para quaisquer parametrizações ϕ : U ⊂ Rm →
ϕ(U ) ⊂ M m e ψ : V ⊂ Rr → ψ(V ) ⊂ N r , com p ∈ ϕ(U ) e f (ϕ(U )) ⊂ ψ(V ), a
aplicação ψ −1 ◦ f ◦ ϕ : U → V é diferenciável em q = ϕ−1 (p).

Um atlas A em uma subvariedade regular M m é uma coleção (ϕλ , Uλ )λ∈Λ de

parametrizações de M m cujas imagens ϕλ (Uλ ) cobrem M m . Decorre do Corolário 1.8
que, para mostrar que uma aplicação f : M m → N n entre as subvariedades de classe
C k M m e N n é de classe C r , r ≤ k, basta provar que, para cada p ∈ M m , existem
parametrizações ϕ : U ⊂ Rm → ϕ(U ) ⊂ M m e ψ : V ⊂ Rr → ψ(V ) ⊂ N r , com
p ∈ ϕ(U ) e f (ϕ(U )) ⊂ ψ(V ), tais que a aplicação ψ −1 ◦ f ◦ ϕ : U → V é de classe C k .
Em outras palavras, basta mostrar que existe um atlas A em M m e um atlas B em N n
tais que ψ −1 ◦ f ◦ ϕ : U → V é de classe C k para quaisquer (ϕ, U ) ∈ A e (ψ, V ) ∈ B.
De fato, suponha que ϕ0 : U 0 ⊂ Rm → ϕ0 (U 0 ) ⊂ M m e ψ 0 : V ⊂ Rr → ψ 0 (V 0 ) ⊂ N r
sejam também parametrizações tais que p ∈ ϕ0 (U 0 ) e f (ϕ0 (U 0 )) ⊂ ψ 0 (V 0 ). Então, no
subconjunto aberto ϕ0−1 (ϕ(U ) ∩ ϕ0 (U 0 )) contendo ϕ0−1 (p), temos:
     
ψ 0−1 ◦ f ◦ ϕ0 = ψ 0−1 ◦ ψ ◦ ψ −1 ◦ f ◦ ϕ−1 ◦ ϕ ◦ ϕ0−1 ,

e a afirmação segue do Corolário (1.8).

Para cada p ∈ M existem subconjuntos abertos W e Z de Rn , com p ∈ W , um
subespaço m-dimensional Rm ⊂ Rn e um difeomorfismo ϕ : W → Z de classe C k tais
que ϕ(W ∩ M ) = Z ∩ Rm .

Definição 1.7 Uma aplicação f : M n → N n entre subvariedades regulares de Rn é um

difeomorfismo de classe C k se f é uma bijeção de classe C k e f −1 : N n → M m é
também de classe C k .

Exemplo 1.10 1) Uma parametrização ϕ : U ⊂ Rm → V = ϕ(U ) de classe C k de

um subconjunto V ⊂ Rn é um difeomorfismo de classe C k (U e ϕ(U ) vistos como
subvariedades regulares de Rm e Rn , respectivamente.)
2) Se F : U ⊂ Rn → Rm é uma aplicação de classe C k e M m é uma subvariedade
regular de classe C k de Rn tal que S ⊂ U , então f = F |M m é de classe C k . De fato,
para qualquer parametrização ϕ : U → ϕ(U ) ⊂ M m , temos que f ◦ ϕ = F ◦ ϕ é de
classe C k pela regra da cadeia usual.

Proposição 1.9 Se f : M m → Rn é uma aplicação de classe C k , então para todo

p ∈ M m existem um aberto U ⊂ Rn contendo p e uma aplicação F : U → Rn de classe
C k tais que f |M ∩U = F |M ∩U .

Prova: Pela parte (vii) do Teorema 1.3, para cada p ∈ M existem subconjuntos
abertos W contendo p e Z de Rn , que podemos supor que seja da forma U × V , com
10 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

U ⊂ Rm e V ⊂ Rn−m , um subespaço m-dimensional Rm ⊂ Rn e um difeomorfismo

φ : W → Z de classe C k tais que ϕ(W ∩ M ) = Z ∩ Rm = U de classe C k . A aplicação
ϕ = φ−1 |U : U → W ∩ M m é uma parametrização de classe C k de M m . Como f é de
classe C k , a composta f ◦ϕ é de classe C k . Por outro lado, a aplicação H : U ×V → Rm
dada por H(x, y) = (f ◦ ϕ)(x) é claramente de classe C k . Portanto F = H ◦ φ é de
classe C k e
F |W ∩M m = H ◦ φ|W ∩M m = (f ◦ ϕ) ◦ φ|W ∩M m = f.


1.5 O espaço tangente a uma subvariedade regular

Seja M m uma subvariedade de classe C k de Rn . Dizemos que v ∈ Rn é um vetor
tangente a M m em p ∈ M m se existe um caminho λ : I ⊂ R → Rn , diferenciável em
0 ∈ I, tal que λ(I) ⊂ M m , λ(0) = p e λ0 (0) = v. O conjunto dos vetores tangentes a
M em p é chamado de espaço tangente a M m em p e é denotado por Tp M .
Decorre imediatamente da definição acima que, se U é um subconjunto aberto
da subvariedade M m ⊂ Rn , então Tp U = Tp M . Em particular, se V é um subconjunto
aberto de Rn , então Tp V = Tp Rn = Rn .
Proposição 1.10 Seja ϕ : U ⊂ Rn → V ⊂ Rr uma aplicação diferenciável entre os
abertos U ⊂ Rn e V ⊂ Rr , respectivamente. Sejam M ⊂ U e N ⊂ V subvariedades
de classe C k de Rn e Rr , respectivamente, tais que ϕ(M ) ⊂ N . Então dϕ(p)(Tp M ) ⊂
Tϕ(p) N . Se, além disso, ϕ é um difeomorfismo (em particular, n = r) e ϕ(M ) = N ,
então dϕ(p)(Tp M ) = Tϕ(p) N .

Prova: Se λ : I → U ⊂ Rn é diferenciável em 0 ∈ I, λ(0) = p, λ(I) ⊂ M m e λ0 (0) =

v ∈ Tp M , então β : I → V ⊂ Rr dada por β = ϕ ◦ λ é também diferenciável em 0,
β(I) ⊂ ϕ(λ(I)) ⊂ N s , β(0) = ϕ(λ(0)) = ϕ(p) e β 0 (0) = dϕ(λ(0))λ0 (0) = dϕ(p)v. Logo
dϕ(p)v ∈ Tϕ(p) N . A última afirmação segue aplicando a ϕ−1 a parte já demonstrada.


Proposição 1.11 Tp M é um subespaço vetorial de Rn de dimensão m.

Prova: Pela parte g) do Teorema 1.3, existem abertos W, Z ⊂ Rn , p ∈ W , um

subespaço m-dimensional Rm ⊂ Rn e um difeomorfismo ϕ : W → Z de classe C k tais
que ϕ(W ∩ M ) = Z ∩ Rm . Então, pela proposição anterior,
dϕ(p) (Tp M ) = dϕ(p) (Tp (W ∩ M )) = Tϕ(p) (Z ∩ Rm ) = Tϕ(p) (Rm ) = Rm .


Proposição 1.12 Sejam F : U ⊂ Rn → Rn−m uma aplicação de classe C k , 0 ∈ Rn−m

um valor regular de F e M m = F −1 (0). Então (M m é uma subvariedade de classe C k
e dimensão m de Rn e) Tp M = N (dF (p)).
1.6. A DIFERENCIAL 11

Prova: Basta provar que Tp M ⊂ N (dF (p)), pois ambos são subespaços vetoriais de
dimensão m de Rn . Dado v ∈ Tp M , seja λ : I → U ⊂ Rn diferenciável em 0 ∈ I
tal que λ(0) = p, λ(I) ⊂ M m e λ0 (0) = v. Então F (λ(t)) = 0 para todo t ∈ I, logo
dF (p)v = dF (λ(0))λ0 (0) = (F ◦ λ)0 (0) = 0. 

Exemplo 1.11 Seja O(n) o grupo ortogonal. Sabemos que O(n) = F −1 (I) em que
F : Mn (R) → Sn (R) é dada por F (X) = XX t . Vimos no Exemplo 1.1 que I é um
valor regular de F . Decorre da Proposição 1.12 e da expressão (1.1) para dF (X) que
n o
TI O(n) = N (dF (I)) = H ∈ Mn (R)| H + H t = 0 ,

ou seja, TI O(n) é o subespaço das matrizes anti-simétricas.

Proposição 1.13 Se ϕ : U ⊂ Rm → ϕ(U ) ⊂ M m é uma parametrização de classe C k

e( p = ϕ(q) ∈ ϕ(U ))então Tp M = dϕ(q)(Rm ). Em particular, uma base de Tp M é
∂ϕ
(q) = dϕ(q).ej .
∂xj 1≤j≤m

Prova: Pela Proposição 1.10, temos:

dϕ(q)Rm = dϕ(q)Tq U ⊂ Tp ϕ(U ) = Tp M,

logo Tp M = dϕ(q)(Rm ), uma vez que ambos são subespaços vetoriais de dimensão m
de Rn . 

1.6 A diferencial
Definimos agora o conceito de diferencial de uma aplicação diferenciável f : M m →
N n entre subvariedades de classe C k de espaços Euclidianos em um ponto p ∈ M n , a
qual representa intuitivamente a “aproximação linear"’ de f em uma vizinhaça de p.

Definição 1.8 Se f : M m → N n é uma aplicação diferenciável entre subvariedades de

classe C k de espaços Euclidianos, sua diferencial é a aplicação df (p) : Tp M → Tf (p) N
dada por
df (p)(v) = (f ◦ λ)0 (0),
em que λ : I ⊂ R → M é uma curva em M diferenciável em 0 ∈ I tal que λ(0) = p e
λ0 (0) = v.

O fato de que o segundo membro da igualdade acima não depende da curva λ es-
colhida e, além disso, que a aplicação df (p) : Tp M → Tf (p) N é linear, são consequências
da proposição abaixo.
12 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

Proposição 1.14 Sejam f : M m → N n uma aplicação diferenciável e ϕ : U → ϕ(U ) ⊂

Rm uma parametrização em M . Dados p ∈ ϕ(U ), v ∈ Tp M e uma curva diferenciável
λ : I ⊂ R → M tais que 0 ∈ I, λ(0) = p e λ0 (0) = v, temos que

(f ◦ λ)0 (0) = (d(f ◦ ϕ)(q) ◦ (dϕ(q))−1 )(v),

em que ϕ(q) = p, ou seja, df (p) está bem definida e

df (p) = d(f ◦ ϕ)(q) ◦ (dϕ(q))−1 .

Prova: Pelo Lema 1.7, a curva β : I → U dada por β = ϕ−1 ◦ λ é diferenciável. Se

w = β 0 (0), de λ = ϕ ◦ β decorre que

v = λ0 (0) = (ϕ ◦ β)0 (0) = dϕ(q)(w),

ou equivalentemente,
w = (dϕ(q))−1 (v).
Portanto, de
f ◦ λ = (f ◦ ϕ) ◦ β
obtemos

(f ◦ λ)0 (0) = ((f ◦ ϕ) ◦ β)0 (0) = d(f ◦ ϕ)(q)(w) = d(f ◦ ϕ)(q)((dϕ(q))−1 (v)).

Corolário 1.15 Sejam f : M m → N n uma aplicação diferenciável e ϕ : U → ϕ(U ) ⊂

Rm , ψ : V → ψ(V ) ⊂ Rn parametrizações em M e N , respectivamente, com f (ϕ(U )) ⊂
ψ(V ). Dado p ∈ ϕ(U ), sejam q ∈ U e z ∈ V tais que ϕ(q) = p e ψ(z) = f (p). Então

df (p) ◦ dϕ(q) = dψ(z) ◦ d(ψ −1 ◦ f ◦ ϕ)(q)).

É agora uma tarefa fácil estender para o contexto das subvariedades regulares os
resultados locais do cálculo diferencial.

Teorema 1.16 (Regra da Cadeia) Se f : M → N é diferenciável em p e g : N → P

é diferenciável em f (p), então g ◦ f é diferenciável em p e

d(g ◦ f )(p) = dg(f (p)) ◦ df (p).

Corolário 1.17 Se f : M m → N n é um difeomorfismo, então para todo p ∈ M a

diferencial df (p) : Tp M → Tf (p) N é um isomorfismo e
 
(df (p))−1 = d f −1 (f (p)).
1.6. A DIFERENCIAL 13

Prova: Como f −1 ◦ f = id, segue da regra da cadeia que

   
I = d(id)(p) = d f −1 ◦ f (p) = d f −1 (f (p)) ◦ (df (p)).
 
Logo df (p) é um isomorfismo (df (p))−1 = d f −1 (f (p)). 

Teorema 1.18 (Teorema da Função Inversa) Seja f : M m → N m uma aplicação

de classe C k (k ≥ 1). Se df (p) : Tp M → Tf (p) N é um isomorfismo, então existe um
aberto U contendo p tal que f |U : U → f (U ) é um difeomorfismo de classe C k sobre o
subconjunto aberto f (U ) ⊂ N n .

Prova: Sejam ϕ : U → ϕ(U ) e ψ : V → ψ(V ) parametrizações em M e N , respec-

tivamente, com p ∈ ϕ(U ) e f (ϕ(U )) ∈ ψ(V ). Como df (p) : Tp M → Tf (p) N é um
isomorfismo, o mesmo vale para d (ψ −1 ◦ f ◦ ϕ) (q) : Rm → Rm pela Proposição 1.15,
em que q = ϕ−1 (p). Pelo Teorema da função inversa para aplicações entre abertos de
Rm , restringindo U , se necessário, podemos supor que ψ −1 ◦f ◦ϕ : U → (ψ −1 ◦f ◦ϕ)(U )
seja um difeomorfismo de classe C k sobre o subconjunto aberto (ψ −1 ◦ f ◦ ϕ)(U ). A
conclusão segue agora do fato de que f |ϕ(U ) = ψ ◦ (ψ −1 ◦ f ◦ ϕ) ◦ ϕ−1 . 

Corolário 1.19 Seja f : M m → N m uma aplicação de classe C k (k ≥ 1). Se df (p) : Tp M →

Tf (p) N é um isomorfismo para todo p ∈ M , então f é um difeomorfismo local. Em
particular, f é uma aplicação aberta.

Corolário 1.20 (Continuidade da Inversa) Seja M m uma subvariedade regular de

classe C k (k ≥ 1). Se ϕ : U → ϕ(U ) ⊂ M m é uma aplicação que satisfaz todas as
condições na definição de uma parametrização, exceto possivelmente a continuidade de
ϕ−1 : ϕ(U ) → U , então esta última condição é automaticamente satisfeita e, portanto,
ϕ é uma parametrização.

Exercícios:

1. Quais dos subconjuntos abaixo são subvariedades regulares de R3 ? De qual classe

de diferenciabilidade?

(a) {(x, y, z) ∈ R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1 e x2 + y 2 − x = 0};

(b) a interseção do subconjunto do item b) com {(x, y, z) ∈ R3 | z 6= 0};
(c) a interseção do subconjunto do item b) com {(x, y, z) ∈ R3 | z ≥ 0};

2. Para cada k ≥ 1, dê um exemplo de uma subvariedade regular de classe C k de

R2 que não seja de classe C k+1 .

3. Seja SL(Rn ) = { X ∈ Gl(Rn )| det X = 1}. Mostre que SL(Rn ) é uma hiper-
2
superfície de Rn de classe C ∞ .
14 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

4. Determine a expressão da projeção estereográfica πN de S n com respeito ao polo

norte N = (0, . . . , 0, 1). Mostre que sua inversa é uma parametrização de S n \{N }
de classe C ∞ .

5. Mostre que toda subvariedade regular S de Rn é localmente compacta e local-

mente conexa. Mostre que S é conexa se, e somente se, é conexa por caminhos.
n o
6. a) Seja S = p ∈ R3 | |p − p0 |2 − hp − p0 , ai2 = r2 , com |a| = 1 e r > 0, o
cilindro circular reto de raio r cujo eixo é a reta que passa por p0 e tem a direção
de a. Mostre que S é uma superfície regular de R3 de classe C ∞ e
n o
Tp S = v ∈ R3 hp − p0 , vi − hp − p0 , ai ha, vi = 0 .

b) Generalize: defina um "cilindro" S em Rn cujo "eixo" é um subespaço afim de

dimensão m. Mostre que S é uma hipersuperfície regular de Rn de classe C ∞ e
determine Tp S para cada p ∈ S.

7. Mostre que o espaço tangente a Sl(Rn ) na matriz identidade é o subespaço das

matrizes de traço nulo.
2 2 2
8. Seja S = {(x, y, z) ∈ R3 : ex + ey + ez = a}, com a > 3. Mostre que S é uma
superfície regular de R3 difeomorfa à esfera S2 .

9. Seja f : M → R uma função diferenciável. Mostre que

a) Se M é conexa e df (p) = 0 para todo p ∈ M , então f é constante.
b) Se p é um ponto de máximo ou mínimo local de f , então p é um ponto crítico
de f .

10. Se M é uma variedade diferenciável compacta de classe C k , k ≥ 1, mostre que

toda função diferenciável f : M → R tem pelo menos dois pontos críticos.

11. Mostre que, se M n é compacta e f : M n → Rn é de classe C k , k ≥ 1, então f

tem pelo menos um ponto crítico, ou seja, existe pelo menos um ponto p ∈ M n
tal que df (p) não é sobrejetiva.

12. Seja M m uma subvariedade de classe C k , k ≥ 1, de Rm+1 . Mostre que, se todas

as retas normais a M m passam por um ponto fixo P0 ∈ Rm+1 , então M m é um
subconjunto aberto de uma esfera S m com centro em P0 . Se M m é compacta,
conclua que M m = S m .

13. a) Mostre que, se todas as retas normais a uma superfície conexa S ⊂ R3 cortam
perpendicularmente uma reta `, então S é um subconjunto aberto de um cilindro
circular reto cujo eixo é a reta `.
b) Caracterize um cilindro C n−1 em Rn cujo "eixo" é um subespaço afim de
dimensão m por uma propriedade análoga à do ítem a).
c) Mostre que C n−1 é difeomorfo a S n−m−1 × Rm .
1.6. A DIFERENCIAL 15

14. Seja M = ϕ−1 (c) a imagem inversa do valor regular c pela aplicação ϕ =
(ϕ1 , . . . , ϕn ) : U → Rn de classe C k . Mostre que ∇ϕ1 (x), . . . , ∇ϕn (x) formam
uma base do complemento ortogonal (Tx M )⊥ em cada ponto x ∈ M .

15. Sejam f : U → R uma função de classe C k no aberto U ⊂ Rm+n e M = ϕ−1 (c)

a imagem inversa do valor regular c pela aplicação ϕ : U → Rn de classe C k . A
fim de que p ∈ M seja um ponto crítico da restrição f |M é necessário e suficiente
que existam números λ1 , . . . , λn tais que

∇f (p) = λ1 ∇ϕ1 (p) + . . . + λn ∇ϕn (p).

16. Prove o Teorema espectral para operadores auto-adjuntos: Se A : Rm → Rn é um

operador auto-adjunto, isto é,

hAX, Y i = hX, AY i

para quaisquer X, Y ∈ Rn , então existe uma base ortonormal de Rn formada por

autovetores de A.
Sugestão: Considere a função f : Sn−1 dada por

f (X) = hAX, Xi .

Mostre que v ∈ Sn−1 é um ponto crítico de f se, e somente se, v é um autovetor

de A. Além disso, o autovalor associado a v é f (v).

17. Prove o Teorema dos valores singulares: Seja A : Rm → Rn uma transformação

linear de posto r. Existem bases ortonormais {u1 , . . . , um } ⊂ Rm e {v1 , . . . , vn } ⊂
Rn tais que Aui = λi vi e A∗ vi = λi ui , onde λi > 0 para i = 1, . . . , r e λi = 0 para
i ≥ r + 1.
(Sugestão: Defina
 f : Rm n
 × R → R por f (x, y) = hAx, yi e ϕ : R × R → R
m n 2

por ϕ(x, y) = |x|2 , |y|2 . Considere o ponto (u1 , v1 ) ∈ S m−1 × S n−1 em que f
assume seu valor máximo λ1 . Mostre que Au1 = λ1 v1 e A∗ v1 = λ1 u1 . Prossiga
por indução.)

18. Seja f : M m → N m uma aplicação de classe C k entre as subvariedades regulares

de classe C k M e N . Seja p ∈ M um ponto no qual df (p) : Tp M → Tf (p) N é
um isomorfismo. Mostre que é possível escolher parametrizações ϕ : U → ϕ(U )
em M , com p ∈ ϕ(U ), e ψ : V → ψ(V ) em N , com f (p) ∈ ψ(V ), tais que
∂ϕ ∂ψ
df (ϕ(x)) ∂x i
(x) = ∂xi
(x) para qualquer x ∈ U .
16 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

1.7 Subvariedades regulares orientáveis

1.7.1 Orientação em espaços vetoriais
Seja E um espaço vetorial real de dimensão m. Dadas duas bases E = {e1 , . . . , em }
e F = {f1 , . . . , fm } de E, denotemos por AF
E = (aij ) a matriz inversível definida por
m
X
fj = aij ei
i=1

para todo j = 1, 2, . . . , m.
Dizemos que E e F definem a mesma orientação em E se det AF
E > 0.
Lembramos que, se G é uma terceira base de E, então
AGE = AF G
E AF .

Desta propriedade decorre imediatamente que isto define uma relação de equivalência
no conjunto das bases de E, e que existem precisamente duas classes de equivalência
segundo essa relação. Cada uma dessas classes chama-se uma orientação em E.
Escolhida uma orientação O no espaço vetorial E, a outra possível orientação
de E será chamada a orientação oposta de O e será representada por −O. Num
espaço vetorial orientado (E, O) as bases pertencentes a O são chamadas positivas e
as demais negativas.
Um isomorfismo T : (E, O) → (F, O0 ) entre espaços vetoriais orientados é positivo
se β = {v1 , . . . , vm } ∈ O implica T β = {T v1 , . . . , T vm } ∈ O0 . Dizemos também que T
preserva orientação.
O espaço Euclidiano IRn será sempre orientado pela base canônica. Assim, um
isomorfismo T : IRn → IRn é positivo se, e somente se, sua matriz em relação à base
canônica de IRn tem determinante positivo.

1.7.2 Orientação em subvariedades regulares

Seja M uma subvariedade regular de classe C k . Duas parametrizações ϕ : U →
ϕ(U ) e ψ : V → ψ(V ) são coerentes quando ϕ(U ) ∩ ψ(V ) = ∅, ou então quando
ϕ(U ) ∩ ψ(V ) 6= ∅ e ψ −1 ◦ ϕ : ϕ−1 (ϕ(U ∩ V )) → ψ −1 (ϕ(U ∩ V )) satisfaz
det[d(ψ −1 ◦ ϕ)(q)] > 0
para todo q ∈ ϕ−1 (ϕ(U ∩ V )).
Um atlas A em M é coerente se duas parametrizações quaisquer em A são
coerentes. A subvariedade regular M é orientável se ela possui um atlas coerente.
Todo atlas coerente está contido em um único atlas maximal coerente A,e o qual é
chamado uma orientação de M . Uma subvariedade regular orientada é um par
(M, A),
e em que A e é um atlas maximal coerente.

Exemplo 1.12 O espaço euclidiano IRn é orientável. De fato, o atlas de IRn determi-
nado pela aplicação identidade é obviamente coerente. A orientação definida por tal
atlas será chamada de orientação canônica.
1.7. SUBVARIEDADES REGULARES ORIENTÁVEIS 17

Exemplo 1.13 Todo subconjunto aberto U de uma subvariedade regular orientável

M é ainda uma subvariedade regular orientável. De fato, fixado um atlas coerente A
em M , o atlas em U definido pelas parametrizações em A cujas imagens estão contidas
em U é também coerente, logo define uma orientação em U , chamada de orientação
induzida.

Uma orientação A em uma subvariedade regular M determina uma orientação em

cada espaço tangente Tx M (no sentido do parágrafo anterior): uma base {w1 , . . . , wm }
de Tx M é positiva se é a imagem {dϕ(y)v1 , . . . , dϕ(y)vm } pela diferencial dϕ(y) de
uma parametrização ϕ : U → ϕ(U ) pertencente ao atlas coerente maximal A, em que
x = ϕ(y) ∈ ϕ(U ) y = ϕ−1 (x), de uma base positiva {v1 , . . . , vn } de IRm .
A definição acima independe da escolha da parametrização ϕ em A. De fato, se
ψ : V → ψ(V ) é outra parametrização em A, com x ∈ ψ(V ), digamos, x = ψ(z), com
z ∈ V , então
dψ(z) ◦ d(ψ −1 ◦ ϕ)(y) = dϕ(y).
Como ϕ e ψ são coerentes, o isomorfismo d(ψ −1 ◦ ϕ)(y) é positivo, logo {w1 , . . . , wm }
é a imagem por dψ(z) da base positiva {d(ψ −1 ◦ ϕ)(y)v1 , . . . , d(ψ −1 ◦ ϕ)(y)vm } de IRm .
Reciprocamente, suponha que esteja definida uma orientação Ox em cada espaço
tangente Tx M de tal modo que, para cada x ∈ M , exista uma parametrização ϕ : U →
ϕ(U ), com x ∈ ϕ(U ), tal que dϕ(y) : IRm → Ty M seja positiva para todo y ∈ U . Então
é fácil ver que tais parametrizações definem um atlas coerente em M , e portanto M é
orientável.

Proposição 1.21 Sejam M e N subvariedades regulares orientadas de mesma dimen-

são e f : M → N um difeomorfismo local de classe C k . Então o conjunto
n o
A := x ∈ M | df (x) : Tx M → Tf (x) N é positivo

é aberto em M .

Prova: Seja A o atlas que define a orientação em M e seja B o atlas que define a
orientação em N . Se (ϕ, U ) ∈ A e (ψ, V ) ∈ B, com x ∈ ϕ(U ) e f (ϕ(U )) ⊂ ψ(V ), então
df (x) : Tx M → Tf (x) N é positivo se, e somente se det[d(ψ −1 ◦ f ◦ ϕ)(ϕ−1 (x))] é positivo.
Assim, um ponto x0 ∈ M pertence a A se, e somente se, det[d(ψ −1 ◦f ◦ϕ)(ϕ−1 (x0 ))] > 0.
A conclusão segue então da continuidade da função determinante. 

Corolário 1.22 Seja f : M → N um difeomorfismo local entre as subvariedades regu-

lares orientadas M e N . Se M é conexa, então ou df (x) é positivo ou df (x) é negativo
em todo ponto de M .

Corolário 1.23 Em uma subvariedade regular orientável conexa existem exatamente

duas possíveis orientações.
18 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

Prova: Seja (M, A) uma orientação em M . Fixe um isomorfismo negativo T de Rn e,

para cada ϕ ∈ A, considere a composta ϕ ◦ T . É imediato verificar que {ϕ ◦ T : ϕ ∈
A} define um atlas coerente à em M , e portanto uma orientação em M tal que a
aplicação identidade id : (M, A) → (M, Ã) é um difeomorfismo negativo. Seja (M, B)
uma orientação em M . Pelo Corolário anterior, ou a aplicação identidade id : (M, A) →
(M, B) é um difeomorfismo positivo, e então B = A, ou é um difeomorfismo negativo.
No último caso, id : (M, Ã) → (M, B) é um difeomorfismo positivo, e portanto à = B.


Proposição 1.24 Seja M m ⊂ IRn uma subvariedade regular de classe C k . Se M m

admite n − m campos normais contínuos v1 , . . . , vn−m , linearmente independentes em
cada ponto de M ,então M é orientável.
Prova: Para cada x ∈ M , defina uma orientação em Tx M do seguinte modo: uma
base {w1 , . . . , wm } de Tx M é positiva se
{w1 , . . . , wm , v1 (x), . . . , vn−m (x)}
é uma base positiva de IRn .
Dada uma parametrização ϕ : U → ϕ(U ), com U conexo, compondo ϕ com um
isomorfismo negativo de IRn , se necessário, podemos supor que a base
{dϕ(y)e1 , . . . , dϕ(y)em , v1 (ϕ(y)) . . . , vn−m (ϕ(y))}
de IRn seja positiva para todo y ∈ U . Portanto, para cada x ∈ M podemos escolher
uma parametrização ϕ : U → ϕ(U ), com x ∈ ϕ(U ), tal que dϕ(y) : IRm → Tϕ(y) M é
positiva para todo y ∈ U . Logo M m é orientável. 

Corolário 1.25 Se ϕ : U ⊂ IRn → IRn−m é uma função de classe C k , k ≥ 1, e c é valor

regular de ϕ, então M m = ϕ−1 (c) é orientável.
Proposição 1.26 Se n − m = 1, vale a recíproca da Proposição 1.24: se M m ⊂ IRm+1
é orientável então M admite um campo normal contínuo não-nulo em todo ponto.
Prova: Seja A um atlas coerente em M . Dada uma parametrização (ϕ, U ) ∈ A, defina
um campo normal unitário em U por
dϕ(y)e1 × . . . × dϕ(y)em
vϕ (ϕ(y)) = . (1.2)
kdϕ(y)e1 × . . . × dϕ(y)em k
Se (ψ, V ) é outra parametrização de M com ψ(V ) ∩ ϕ(U ) 6= ∅, então
dϕ(y)e1 × . . . × dϕ(y)em = adψ(ψ −1 ◦ ϕ)(y))e1 × . . . × dψ(ψ −1 ◦ ϕ)(y))em ,
em que a é o determinante jacobiano da mudança de coordenadas ψ −1 ◦ ϕ. Como
a > 0 pelo fato de que ϕ e ψ são coerentes, segue que vϕ (x) = vψ (x) para todo
x ∈ ϕ(U ) ∩ ψ(V ). Assim, (1.2) define um campo normal unitário de classe C k−1
globalmente em M . 
1.8. SUBVARIEDADES REGULARES COM BORDO 19

Exemplo 1.14 Considere Sn ⊂ IRn+1 orientada pelo campo de vetores v : Sn ⊂ IRn+1

dado por v(p) = p para todo p ∈ Sn . Então a aplicação antípoda A : Sn → Sn preserva
orientação se, e somente se, n é ímpar. De fato, uma base {w1 , . . . , wn } de Tx Sn é
positiva se, e somente se det [w1 , · · · , wn , x] > 0, onde [w1 , . . . , wn , x] denota a matriz
(n + 1) × (n + 1) cujas colunas são os vetores w1 , . . . , wn e x. Portanto, escolhida uma
base positiva {w1 , . . . , wn } de Tx Sn , o isomorfismo A0 (x) = A é positivo se, somente se,
det[−w1 , . . . , −wn , −x] = (−1)n+1 det[w1 , . . . , wn , x] > 0, ou seja, se, e somente se, n é
ímpar.

Proposição 1.27 Seja f : M → N um difeomorfismo local. Então:

(i) Se N é orientável, o mesmo vale para M .

(ii) Se M é orientável e conexa e f é sobrejetora, então N é orientável se, e somente

se, para quaisquer x, y ∈ M com f (x) = f (y) o isomorfismo f 0 (y) ◦ (f 0 (x))−1 for
positivo.

Prova: (i) Oriente Tx M exigindo que f 0 (x) : Tx M → Tf (x) N seja positivo. Para obter
uma parametrização positiva ϕ : U → ϕ(U ), com x ∈ ϕ(U ), tome uma parametrização
positiva ψ : V → ψ(V ) ⊂ N , com y = f (x) ∈ ψ(V ), um aberto U contendo x em
M que seja aplicado difeomorficamente por f num subconjunto aberto de V , e defina
ϕ = f −1 ◦ ψ.
(ii) Para cada b ∈ N , escolha x ∈ f −1 (b) e oriente Tb N exigindo que f 0 (x) : Tx M → Tb N
seja positivo. A hipótese de que f 0 (y) ◦ (f 0 (x))−1 é positivo para quaisquer x, y ∈ M
com f (x) = f (y) implica que a orientação assim definida em Tb N não depende da
escolha do ponto x em f −1 (b).
Além disso, se ϕ : U → ϕ(U ) ⊂ M é uma parametrização positiva em M , com
x ∈ ϕ(U ), tal que f |U é um difeomorfismo sobre V = f (U ), então a composta ψ =
f ◦ ϕ : V → ψ(V ) ⊂ N é uma parametrização positiva em N com b ∈ ψ(V ) . Portanto
N é orientável.
Suponha agora M e N orientadas. Como M é conexa, segue do Corolário 1.22
que f 0 (x) ou é positivo em todo ponto x ∈ M ou é negativo em todo ponto x ∈ M .
Em qualquer caso, obtemos que f 0 (y) ◦ (f 0 (x))−1 é positivo para quaisquer x, y ∈ M
com f (x) = f (y). 

1.8 Subvariedades regulares com bordo

Nesta seção introduzimos a noção de subvariedade regular com bordo, esten-
dendo a definição de subvariedade regular de modo a admitir que as parametriza-
ções estejam definidas não apenas em subconjuntos abertos do espaço Euclidiano mas,
mais geralmente, em subconjuntos abertos de um semi-espaço, por exemplo H n+1 =
{(x0 , · · · , xn ) ∈ Rn+1 ; x0 ≤ 0}. Denotamos por ∂H n+1 o bordo de H n+1 , dado por
∂H n+1 = {(x0 , · · · , xn ) ∈ Rn+1 ; x0 = 0}. Lembramos que um subconjunto V ⊂ H n+1
20 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

é aberto em H n+1 com respeito à topologia induzida de Rn+1 se V = U ∩ H n+1 para

algum subconjunto aberto U ⊂ Rn+1 .
Dizemos que uma função f : V → Rp definida em um subconjunto aberto V ⊂
H n+1 é diferenciável se f é a restrição a V de uma função diferenciável f˜ : U → Rp
definida em um aberto U de Rn+1 contendo V . Neste caso, a diferencial df (p) é definida
por df (p) = df˜(p) para todo p ∈ V . Verifiquemos que tal definição independe da
extensão f˜ escolhida. Isto é claro para os pontos da forma (x0 , · · · , xn ) com x0 < 0.
Seja agora x = (0, x1 , · · · , xn ) ∈ ∂H n+1 . Observamos inicialmente que existe uma base
{v0 , · · · , vn } de Rn+1 tal que v0 , · · · , vn ∈ H n+1 . De fato, dado um vetor arbitrário
v ∈ Rn+1 , temos que v ∈ H n+1 ou −v ∈ H n+1 . Portanto, escolhida uma base qualquer
de Rn+1 e trocando o sinal de cada um dos elementos que não pertençam a H n+1 ,
obtemos ainda uma base de Rn+1 , agora formada por vetores de H n+1 . Segue-se que,
para x ∈ ∂H n+1 e t ≥ 0 quaisquer, tem-se x + tv1 ∈ H n+1 , · · · , x + tvn ∈ H n+1 .
Com efeito, para y = x + tvj temos que y0 = tvj 0 ≤ 0, para todo j = 0, · · · , n, pois
vj ∈ H n+1 , t ≥ 0 e x0 = 0. Em particular, se x ∈ V ∩ ∂H n+1 então, para t ≥ 0
suficientemente pequeno, vale ainda que x + tvj ∈ V , uma vez que V é aberto em
H n+1 .
Se f˜ : U → Rp é uma extensão diferenciável de f , para todo v ∈ Rn+1 existe o
limite
f˜(x + tv) − f˜(x)
df˜(x) · v = lim .
t→0 t
Em particular, para j = 1, · · · , n,
f˜(x + tvj ) − f˜(x) f (x + tvj ) − f (x)
df˜(x) · vj = lim+ = lim+ ,
t→0 t t→0 t
pois x + tvj ∈ V para todo t ≥ 0 suficientemente pequeno. Assim, os valores da
transformação linear df˜(x) : Rn+1 → Rp em v1 , · · · , vn são univocamente determinados
a partir de f , logo a derivada df˜(x) não depende da extensão f˜ escolhida.
Vale a regra da cadeia: se f : V → Rp e g : W → Rm são diferenciáveis em
abertos de semi-espaços e f (V ) ⊂ W então g ◦ f : V → Rm é diferenciável com
d(g ◦ f )(x) = dg(f (x)) · df (x). Isto decorre imediatamente da regra da cadeia usual,
aplicada às extensões de f e g.
Dado um subconjunto aberto V ⊂ H n+1 , denotamos ∂V = V ∩ ∂H n+1 .
Proposição 1.28 Seja f : V → W um difeomorfismo de classe C 1 entre os subcon-
juntos abertos V, W ⊂ H n+1 . Então f (∂V ) = ∂W .
Prova: Dado x ∈ int(V ) := V \ ∂V , seja U ⊂ Rm aberto tal que x ∈ U ⊂ V . A
restrição de f a U é um difeomorfismo de classe C 1 sobre f (U ). Pelo Teorema da
Aplicação Inversa, f (U ) é aberto em Rm . Como f (U ) ⊂ W , segue que f (x) ∈ int(W ).
Isto significa que f (int(V )) ⊂ int(W ), logo f −1 (∂W ) ⊂ ∂V . Analogamente, f (∂V ) ⊂
∂W . Portanto f (∂V ) = ∂W . 

Estendemos agora o conceito de parametrização ϕ : U → V ⊂ Rm , exigindo que ϕ

seja um homeomorfismo de um subconjunto aberto U ⊂ H n+1 tal que dϕ(x) : Rn+1 →
Rm seja injetiva.
1.8. SUBVARIEDADES REGULARES COM BORDO 21

Um conjunto M ⊂ Rm é uma subvariedade regular com bordo (de dimensão n + 1

e classe C k ) se cada ponto x ∈ M pertence a um aberto V ⊂ M que é a imagem
de uma parametrização ϕ : U → V de classe C k definida em um subconjunto aberto
U ⊂ H n+1
As definições de diferenciabilidade de funções, plano tangente, orientabilidade,
etc, para subvariedades regulares com bordo são também introduzidas de maneira
inteiramente análoga às correspondentes para subvariedades regulares sem bordo.
Um ponto p ∈ M é chamado um ponto do bordo de M se, para alguma para-
metrização ϕ : U → ϕ(U ), com p = ϕ(x) ⊂ ϕ(U ), tem-se x ∈ ∂U = U ∩ ∂H n+1 .
Neste caso, para qualquer outra parametrização ψ : V ⊂ H n+1 → ψ(V ) ⊂ M , com
p = ψ(y) ⊂ ψ(V ), temos também que y ∈ ∂V . De fato, y = (ψ −1 ◦ ϕ)(x), e a afirmação
decorre então do Teorema 1.28.

Definição 1.9 O conjunto dos pontos de bordo de M é chamado de bordo de M , e

é denotado por ∂M .

Seja A = {(Uα , ϕα )}α∈Λ um atlas de parametrizações da subvariedade regular

com bordo M . Para cada α ∈ Λ, defina U f = ∂U = U ∩ ∂H n+1 ⊂ ∂H n+1 ≡ Rn e
αn α o α
ϕfα = ϕα |Ufα . Então é fácil verificar que Ae = U f,ϕ
α fα é um atlas de classe C k em
α∈Λ
∂M , e portanto ∂M é uma subvariedade regular (sem bordo) de dimensão n e classe
Ck.
Discutiremos a seguir a orientabilidade do bordo de uma subvariedade regular
orientável com bordo M . Começamos com a seguinte definição:

Definição 1.10 Um vetor w = (w0 , · · · , wn ) ∈ Rn+1 aponta para fora de H n+1 se

w0 > 0.

Proposição 1.29 Seja f : A → B um difeomorfismo de classe C 1 entre os abertos

A, B ⊂ H n+1 . Se w ∈ Rn+1 aponta para fora de H n+1 então, para cada x ∈ ∂A, o
vetor df (x) · w aponta para fora de H n+1 .

Prova: Pela Proposição 1.28, f é um difeomorfismo entre ∂A e ∂B. Logo, para cada
x ∈ ∂A, df (x) : Rn+1 → Rn+1 transforma ∂H n+1 isomorficamente sobre si mesmo.
Assim, dado v ∈ Rn+1 , tem-se que

df0 (x) · v = 0 ⇔ v0 = 0, (1.3)

onde f = (f0 , · · · , fn ), df (x) · v = (df0 (x) · v, · · · , dfn (x) · v) e v = (v0 , · · · , vn ).

Seja w = (w0 , · · · , wn ) ∈ Rn tal que w0 > 0, isto é, w aponta para fora de H n+1 .
Queremos mostrar que df0 (x) · w > 0. Por 1.3, basta verificar que df0 (x) · w ≥ 0. Se
t < 0 então x + tw ∈ H n+1 , logo para t < 0 suficientemente próximo de zero temos que
x + tw ∈ A − ∂A, donde f (x + tw) ∈ B − ∂B, ou seja, f0 (x + tw) < 0. Então, para
tais valores de t,
f0 (x + tw) − f0 (x) f0 (x + tw)
= > 0.
t t
22 CAPÍTULO 1. SUBVARIEDADES DO ESPAÇO EUCLIDIANO

Passando o limite quando t → 0− , obtemos

df0 (x) · w ≥ 0,

o que demonstra o teorema. 

Proposição 1.30 Seja M uma subvariedade regular com bordo, n orientadaopelo atlas
coerente maximal A = {(Uα , ϕα )}α∈Λ de classe C k . Então Ae = U f,ϕ
α fα , em que
f = ∂U e ϕ
U α α fα = ϕα | f , é um atlas coerente em ∂M , logo ∂M é orientável. A orien-
Uα
tação em ∂M definida por Ae é chamada a orientação em ∂M induzida pela orientação
de M .

Prova: Como A = {(Uα , ϕα )}α∈Λ é um atlas coerente maximal em M , para quaisquer

(U, ϕ), (V, ψ) ∈ A, com ϕ(U ) ∩ ψ(V ) 6= ∅, temos que
 
det J ψ −1 ◦ ϕ(x) > 0, ∀x ∈ ϕ−1 (ϕ(U ) ∩ ψ(V )).
n o
Para mostrar que Ae = U
f,ϕ
α fα , onde U
f = ∂U e ϕ
α α fα = ϕα | f , é um atlas coerente,
Uα
   
sejam Ũ , ϕ̃ , Ṽ , ψ̃ ∈ A, e com ϕ̃(Ũ ) ∩ ψ̃(Ṽ ) 6= ∅. A mudança de coordenadas ξ˜ =

ψ̃ −1 ◦ ϕ̃ é a restrição do difeomorfismo ξ = ψ −1 ◦ ϕ ao bordo de ϕ−1 (ϕ(U ) ∩ ψ(V )). Seja

A = dξ(u) : Rn → Rn , u ∈ ∂(ϕ−1 (ϕ(U ) ∩ ψ(V ))). Sabemos que det A > 0 (pois A é
coerente). Como ξ é um difeomorfismo, temos que A é um isomorfismo, e a Proposição
1.28 implica que A∂H n = ∂H n , ou seja,

Aei = (0, a1i , · · · , ani ), i = 1, 2, · · · , n.

Como e0 = (1, 0, · · · , 0) aponta para fora de H n segue do Teorema 1.29 que Ae0 =
(a00 , a10 , · · · , an0 ) também aponta para fora de H n , logo a00 > 0. Assim, a matriz de
A tem a forma  
a00 0 0 ··· 0
 a10 a11 a12 · · · a1n 
 
 
 a20 a21 a22 · · · a2n 
 
 . . . . . 


an0 an1 an2 · · · ann
com a00 > 0. Logo det A = a00 · det A0 , onde A0 é a matriz jacobiana de ξ˜ no ponto
u ∈ ϕ̃(Ũ ∩ Ṽ ). Assim det A0 > 0 e, portanto Ae é coerente. Isto mostra que ∂M é
orientável. 

Exercícios.
1) Sejam M e N subvariedades regulares orientáveis, f : M → N uma aplicação de
classe C 1 e y ∈ N um valor regular de f . Prove que S = f −1 (y) é uma subvariedade
regular orientável.

2) Suponha que exista uma subvariedade regular P m , de classe C ∞ e dimensão m,

com a seguinte propriedade: existe um difeomorfismo local sobrejetivo f : S m → P m
1.8. SUBVARIEDADES REGULARES COM BORDO 23

da esfera unitária S m de dimensão m em P m , de classe C ∞ , tal que f (x) = f (y) se, e

somente se, y = −x. Prove que P m é orientável se, e somente se, m é ímpar.
(Obs: P m existe e chama-se o espaço projetivo real de dimensão m).
3) Sejam M n+1 uma subvariedade regular de classe C k e f : M → R uma função de
classe C k . Se a ∈ R é um valor regular de f , mostre que N = {x ∈ M : f (x) ≤ a}
é uma subvariedade regular com bordo de classe C k e dimensão n + 1, cujo bordo é
∂N = f −1 (a).

4) Defina f : R3 → R por

f (x, y, z) = (x2 + y 2 − 1)2 + z 2 .

Mostre que, se 0 < c < 1, o conjunto

M = {(x, y, z) ∈ R3 : f (x, y, z) ≤ c}

é uma subvariedade regular com bordo de dimensão dois de classe C ∞ cujo bordo ∂M
é um toro de dimensão dois.

5) Sejam M n+1 uma subvariedade regular diferenciável de classe C k orientada com

bordo ∂M , e considere em ∂M a orientação induzida. Mostre que uma base {w1 , . . . , wn }
de Tx ∂M é positiva se, e somente se, a base {w, w1 , . . . , wn } de Tx M é positiva, onde
w é um vetor arbitrário em Tx M que aponta para fora de ∂M .