Implementação de Uma Plataforma Computacional para Simulação de Curto-Termo e Longo-Termo Do Sistema Elétrico de Potência

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ
DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
ANTONIO ALMEIDA DE SOUSA NETO
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL

PARA SIMULAÇÃO DE CURTO-TERMO E LONGO-TERMO DO
SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO 2
MEDIANEIRA
2019
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL

PARA SIMULAÇÃO DE CURTO-TERMO E LONGO-TERMO DO
SISTEMA ELÉTRICO DE POTÊNCIA
Trabalho de conclusão de Curso apresentado à

disciplina de Trabalho de Conclusão de Curso 2
(TCC 2) do Curso de Engenharia Elétrica, da
Universidade Tecnológica Federal do Paraná como
requisito parcial para obtenção do título de Bacharel
em Engenharia Elétrica
Orientador: Prof. Dr. Diogo Marujo

Coorientador: Prof. Dr. Marcos Vinicius dos Santos
MEDIANEIRA
2019
Ministério da Educação
Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Diretoria de Graduação e Educação Profissional
Coordenação do Curso de Engenharia Elétrica
TERMO DE APROVAÇÃO
IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL PARA

SIMULAÇÃO DE CURTO-TERMO E LONGO-TERMO DO SISTEMA ELÉTRICO
DE POTÊNCIA
Por:
Este Trabalho de Conclusão de Curso foi apresentado às 15:50 h do dia 19 de junho

de 2019 como requisito parcial para a obtenção do título de Bacharel no Curso de
Engenharia Elétrica, da Universidade Tecnológica Federal do Paraná, câmpus
Medianeira. O acadêmico foi arguido pela Banca Examinadora composta pelos
professores abaixo assinados. Após deliberação, a Banca Examinadora considerou o
trabalho aprovado.
Prof. Dr. Diogo Marujo – Orientador

UTFPR – Câmpus Medianeira
Prof. Dr. Hugo Andres Ruiz Florez

Prof. Dr. Samuel Bellido Rodrigues

A Folha de Aprovação assinada encontra-se na coordenação do Curso.

RESUMO
ALMEIDA DE SOUSA NETO, ANTONIO. Implementação de uma plataforma

computacional para simulação de curto-termo e longo-termo do sistema elétrico de
potência. 2019. 63 f. Trabalho de Conclusão de Curso II – Curso de Engenharia
Elétrica, Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Medianeira, 2019.
Na simulação dinâmica, os Sistemas Elétricos de Potência são modelados através de

um conjunto de equações algébrico-diferenciais. Em decorrência deste conjunto de
equações serem, em sua maioria, não-lineares e não apresentarem solução analítica,
exige-se o emprego de métodos numéricos para solucioná-lo. Neste trabalho, é
utilizado o método Trapezoidal em conjunto com o método de Newton Raphson, em
uma abordagem de solução implícita simultânea do conjunto de equações algébrico-
diferenciais, visando obter a resposta do sistema ao longo do tempo. Desta forma,
propõe-se desenvolver uma plataforma computacional no software MATLAB, que seja
capaz de realizar a simulação dinâmica de curto-prazo e longo-prazo, explorando
alguns pontos específicos, tais como: passo de integração variável, abordagem de
simulação quase-dinâmica e alternativas para realizar o chaveamento entre a
simulação dinâmica e quase-dinâmica.
Palavras-chave: Equações Diferencias. Dinâmica. Sistema de Energia Elétrica.

ABSTRACT
ALMEIDA DE SOUSA NETO, ANTONIO. Implementation of a computational platform

for short-term and long-term simulation of electrical power system. 2019. 63 f. Course
Conclusion II - Electrical Engineering Course, Federal Technological University of
Paraná. Medianeira, 2019.
In the dynamic simulation, the Electric Power Systems are modeled through a set of
algebraic-differential equations. As a result of this set of equations are mostly non-
linear and do not present an analytical solution, it is required the use of numerical
methods to solve it. In this work, the Trapezoidal method is used in conjunction with
the Newton Raphson method, in a simultaneous implicit solution approach of the set
of algebraic-differential equations, in order to obtain the system response over time. In
this way, it is proposed to develop a computational platform in MATLAB software that
is able to perform the short-term and long-term dynamic simulation, exploring some
specific points, such as: variable integration step, quasi-dynamic simulation approach
and alternatives to perform the switching between dynamic and quasi-dynamic
simulation.
Keywords: Equations Differences. Dynamics. Electrical Power System.

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1: ESCALAS DE TEMPO. ........................................................................... 10

FIGURA 2: FLUXOGRAMA DO ALGORITMO DA PLATAFORMA
COMPUTACIONAL. .................................................................................................. 20
FIGURA 3: FLUXOGRAMA DA SIMULAÇÃO DINÂMICA. ....................................... 22
FIGURA 4: FLUXOGRAMA DA SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA. .......................... 22
FIGURA 5: PROCEDIMENTO DE CHAVEAMENTO. ............................................... 24
FIGURA 6: SISTEMA 9 BARRAS. ............................................................................ 25
FIGURA 7: CURTO-CIRCUITO FRANCO TENSÃO NA BARRA 5........................... 28
FIGURA 8: CURTO-CIRCUITO FRANCO ÂNGULO DA MÁQUINA 2 EM RELAÇÃO
À MÁQUINA 3. .......................................................................................................... 29
FIGURA 9: CURTO-CIRCUITO FRANCO ÂNGULO DA MÁQUINA 3 EM RELAÇÃO
À MÁQUINA 1. .......................................................................................................... 29
FIGURA 10: CURTO-CIRCUITO FRANCO FREQUÊNCIA DA MÁQUINA 1............ 30
FIGURA 11: CURTO-CIRCUITO FRANCO POTÊNCIA MECÂNICA DA MÁQUINA 1.
.................................................................................................................................. 30
FIGURA 12: CURTO-CIRCUITO FRANCO TENSÃO DE CAMPO DA MÁQUINA 1.31
FIGURA 13: AUMENTO DE CARGA TENSÃO NA BARRA 8. ................................. 32
FIGURA 14: AUMENTO DE CARGA ÂNGULO DA MÁQUINA 2 EM RELAÇÃO À
MÁQUINA 1............................................................................................................... 32
FIGURA 15: AUMENTO DE CARGA ÂNGULO DA MÁQUINA 3 EM RELAÇÃO À
MÁQUINA 1............................................................................................................... 33
FIGURA 16: AUMENTO DE CARGA FREQUÊNCIA DA MÁQUINA 2. .................... 33
FIGURA 17: AUMENTO DE CARGA POTÊNCIA MECÂNICA DA MÁQUINA 2....... 34
FIGURA 18: SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA TENSÃO DA BARRA 5. .................. 35
FIGURA 19: SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA DETALHE DA TENSÃO BARRA 5. 35
FIGURA 20: SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA FREQUÊNCIA DA MÁQUINA 2...... 36
FIGURA 21: SISTEMA IEEE 30 BARRAS. ............................................................... 37
FIGURA 22: FREQUÊNCIA DAS MÁQUINAS SISTEMA IEEE 30 BARRAS............ 38
FIGURA 23: ÂNGULO DA MÁQUINA 2 SISTEMA IEEE 30 BARRAS. ..................... 38
FIGURA 24: EFEITO DO PASSO DE INTEGRAÇÃO TENSÃO DA BARRA 4. ........ 39
FIGURA 25: CASO 13 ÂNGULO DAS MÁQUINAS 2 E 3. ........................................ 42
FIGURA 26: CASO 13 TENSÃO DE SAÍDA DOS AVR’S. ........................................ 42
FIGURA 27: CASO 29 ÂNGULOS DAS MÁQUINAS 2 E 3....................................... 43
FIGURA 28: CASO 29 POTÊNCIAS MECÂNICAS DAS MÁQUINAS 1, 2 E 3. ........ 43
FIGURA 29: FREQUÊNCIA DA MÁQUINA 1 SISTEMA IEEE 30 BARRAS. ............ 44
FIGURA 30: PRINCIPAIS COMPONENTES DO SEP. ............................................. 48
FIGURA 31: RESPOSTA DOS LIMITADORES WINDUP E ANTI-WINDUP. ............ 54
FIGURA 32: INTERFACE GRÁFICA. ........................................................................ 58
FIGURA 33: CARTÃO DE DADOS DINÂMICOS. ..................................................... 59
FIGURA 34: CARTÃO DE DADOS ESTÁTICOS. ..................................................... 60
LISTA DE TABELAS
TABELA 1: ALGORITMO QUE CONTROLA O VALOR DE H. ................................. 21

TABELA 2: DADOS DE LINHAS E TRANSFORMADORES. .................................... 26
TABELA 3: DADOS DE BARRAS. ............................................................................ 26
TABELA 4: DADOS DAS MÁQUINAS. ..................................................................... 27
TABELA 5: DADOS DOS REGULADORES DE TENSÃO. ....................................... 27
TABELA 6: DADOS DOS CONJUNTOS TURBINA/REGULADOR DE VELOCIDADE.
.................................................................................................................................. 27
TABELA 7: DADOS DOS OXL’S. .............................................................................. 39
TABELA 8: CONTINGÊNCIAS SISTEMA NOVE BARRAS. ..................................... 41
TABELA 9: ESFORÇO COMPUTACIONAL DAS ABORDAGENS DE SIMULAÇÃO.
.................................................................................................................................. 44
TABELA 10: LIMITADOR WINDUP E ANTI-WINDUP. ............................................. 53
LISTA DE SIGLAS
ANATEM Análise de Transitórios Eletromecânicos

ATP Alternative Transient Program
AVR Automatic Voltage Regulator
EAD Equações Algébrico-Diferenciais
LTC Load Tap Changer
OXL Over Excitation Limiter
PSAT Power System Analysis Toolbox
SEP Sistema Elétrico de Potência
SPD Semiplano Direito
SVC Static Var Compensator
RAMSES Rapid Multiprocessor Simulation of Electric Power Systems
RV Regulador de Velocidade
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ......................................................................................................... 9
1.1 OBJETIVOS ........................................................................................................ 15
1.1.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ............................................................................ 15
1.2 JUSTIFICATIVA .................................................................................................. 15
2 METODOLOGIA .................................................................................................... 17
2.1 SIMULAÇÃO DINÂMICA E QUASE-DINÂMICA................................................ 17
2.2 CHAVEAMENTO DA SIMULAÇÃO DINÂMICA PARA QUASE-DINÂMICA ...... 23
3 RESULTADOS ...................................................................................................... 25
3.1 VALIDAÇÃO DA PLATAFORMA ....................................................................... 25
3.1.1 EVENTO: CURTO-CIRCUITO TRIFÁSICO FRANCO .................................... 27
3.1.2 EVENTO: AUMENTO DE CARGA .................................................................. 31
3.2 SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA ..................................................................... 34
3.3 SISTEMA IEEE 30 BARRAS ............................................................................. 36
3.4 PASSO DE INTEGRAÇÃO VARIÁVEL ............................................................. 38
3.5 CHAVEAMENTO ............................................................................................... 40
4 CONCLUSÃO ........................................................................................................ 46
APÊNDICE A: MODELAGEM MATEMÁTICA DOS EQUIPAMENTOS DO SEP .... 48
A.1 MODELOS DE GERADOR SÍNCRONO ............................................................. 49
A.1.1 MODELO DE QUARTA ORDEM DE GERADOR SÍNCRONO ........................ 49
A.1.2 MODELO DE TERCEIRA ORDEM DE GERADOR SÍNCRONO ..................... 50
A.2 MODELO DE TURBINAS E REGULADORES DE VELOCIDADE ...................... 50
A.2.1 MODELO DE TURBINA E REGULADOR DE VELOCIDADE HIDRÁULICO ... 51
A.2.2 MODELO DE TURBINA E REGULADOR DE VELOCIDADE TÉRMICO ........ 52
A.3 MODELO DO SISTEMA DE EXCITAÇÃO .......................................................... 52
A.4 LIMITADORES WINDUP E ANTI-WINDUP ........................................................ 53
A.5 MODELO DO LIMITADOR DE SOBREXCITAÇÃO (OXL) ................................. 54
A.6 REPRESENTAÇÃO DA REDE: INJEÇÃO DE CORRENTE............................... 55
A.7 MODELO DO TRANSFORMADOR DE TAP VARIÁVEL (LTC) .......................... 55
A.8 MODELO DE CARGAS ...................................................................................... 56
A.9 REFERÊNCIA ANGULAR................................................................................... 57
APÊNDICE B: INTERFACE GRÁFICA .................................................................... 58
REFERÊNCIAS......................................................................................................... 61
9
1 INTRODUÇÃO
A operação dos sistemas elétricos de potência (SEP) é realizada visando o

atendimento das cargas, considerando certos padrões de qualidade e segurança que
devem ser respeitados. Dessa forma, tais sistemas exigem inúmeros estudos, que
envolvem avaliar o comportamento do sistema para diversas condições operativas
que o mesmo possa vir a ser submetido. Neste sentido, é primordial que os
operadores do sistema tenham o conhecimento apropriado dos procedimentos que
devem ser adotados quando da ocorrência de cada tipo de evento no SEP.
Na condição de regime permanente, há um equilíbrio entre a carga e a
geração, fazendo com que o SEP permaneça em equilíbrio [1]. No entanto, os SEP
estão sujeitos a ocorrência dos mais diversos tipos de perturbações, algumas severas,
como curtos-circuitos, outras de pequena intensidade, como as variações de carga
que acontecem constantemente ao longo do dia. Portanto, os SEP devem ser
projetados para resistir a ocorrência dos mais variados eventos e manter o
atendimento a carga dentro das condições de qualidade padronizadas.
Qualquer desbalanço entre a carga e a geração, como aquele resultante da
ocorrência de um curto-circuito, origina um período transitório. Consequentemente, os
rotores dos geradores aceleram ou desaceleram. Para garantir a estabilidade, um
novo ponto de equilíbrio deve ser alcançado (ou permanecer no mesmo que estava)
antes que as máquinas percam seu sincronismo. Porém, devido à falta de potência
sincronizante ou conjugado de amortecimento, os geradores podem perder o
sincronismo antes mesmo dos sistemas de controle e proteção atuarem [2]. A
estabilidade depende fortemente da magnitude e localização da perturbação e, em
menor grau, do estado ou condição inicial de operação do sistema [3]. Além da
estabilidade do angular, os SEP devem ser estáveis do ponto de vista de tensão e
frequência.
Nesse contexto, as simulações computacionais apresentam-se como suporte
para os estudos de planejamento e operação de SEP, pois permitem avaliar a
resposta eletromecânica do sistema e decidir sobre a melhor intervenção a ser
realizada para cada tipo de evento. Além disso, elas auxiliam no projeto de dispositivos
de controle e ajuste dos equipamentos de proteção, para que os mesmos possam
atuar da melhor maneira possível. Por essas e outras razões, são desenvolvidas
10
plataformas computacionais capazes de realizar a simulação dos mais variados

componentes que fazem parte dos sistemas elétricos de potência.
Segundo a referência [1], é possível dividir a simulação no domínio do tempo
dos SEP em três escalas de tempo:
• Curto prazo ou transitório: 0 a 10 segundos;
• Médio prazo: 10 segundos até poucos minutos;
• Longo prazo: de poucos minutos até dezenas de minutos.
Em muitos casos, considera-se como longo prazo todo período superior ao
transitório, uma vez que ainda não existe uma distinção clara entre o médio e o longo
prazo [4].
De acordo com as escalas de tempo supracitadas, é possível classificar a
faixa de atuação dos equipamentos e as ações de controle que englobam o período
sob análise. Esta classificação, mostrada na figura 1, permite que sejam
considerados, em um determinado estudo, somente os equipamentos que atuem
dentro da escala de tempo em estudo. Portanto, esta consideração diminui o esforço
computacional e, consequentemente, o tempo necessário para realizar a simulação
comparado ao que seria exigido caso fossem considerados todos os equipamentos
em uma mesma escala de tempo.
Figura 1: Escalas de Tempo.

Fonte: [4].
11
A análise computacional dos SEP vem se tornando a cada dia mais abrangente
e complexa. Muitos estudos já foram e continuam sendo realizados, explorando as
mais diversas técnicas para implementar simulações dos sistemas de energia.
A referência [5] desenvolveu um programa para simulação dinâmica dos SEP.
Neste trabalho, é feita uma descrição dos métodos de solução, sendo utilizado pelo
autor o método de solução implícito simultâneo através do método integração
numérica trapezoidal, e dos modelos dos componentes do sistema elétrico
apropriados para a simulação de dinâmica de curto prazo. Alguns pontos a serem
destacados no trabalho são: técnicas de programação orientada a objetos através da
linguagem C++, que permitem uma melhor modularidade e flexibilidade do programa;
implementação de interferências, atrasos e perdas de dados que acontecem na
aquisição real; descrição de fenômenos na faixa de 0,1 s a 17 min; desenvolvimento
de técnicas que aumentam a velocidade de processamento.
Em [6], os autores combinaram a simulação rápida, diagnóstico de instabilidade
e determinação de controle corretivo em uma abordagem para estudo de estabilidade
de tensão na escala de tempo denominada médio prazo. A simulação rápida despreza
a dinâmica de curto prazo, tornando desnecessária a integração numérica, por
considerar as equações diferenciais nulas, além disso, realiza simplificações no
número de equações diferenciais necessárias para representar, por exemplo, um
determinado modelo de máquina síncrona. Na simulação rápida, a cada mudança de
carga é encontrado um novo ponto de equilíbrio para as variáveis dinâmicas da escala
de curto-prazo e as algébricas associadas ao comportamento da rede, sendo esses
novos valores utilizados para atualizar as variáveis discretas (médio prazo). Dessa
forma, a resposta de médio prazo é determinada por uma sucessão de pontos de
equilíbrio, oferecendo um bom compromisso entre eficiência e precisão. O método foi
validado considerando um sistema real de 1200 barras, representando o sistema
ocidental francês.
Na referência [7] foi desenvolvido um módulo computacional para simulação
dinâmica de sistemas de energia utilizando programação orientada a objetos. A
solução do conjunto de equações algébrico-diferenciais não-lineares que modelam o
sistema foi obtida através do método alternado, no qual as equações algébricas e
diferenciais são solucionadas separadamente para cada instante de tempo. Os
estudos da dinâmica de curto e longo prazos foram alcançados utilizando modelos
12
para representar os elementos do sistema, sendo ambos os estudos realizados em

um único módulo computacional.
A referência [8] apresentou o desenvolvimento de uma plataforma
computacional capaz de integrar um amplo conjunto de ferramentas para simulação e
análise de SEP, sendo o modelo apropriado para acomodar ferramentas para estudos
de fluxo de potência, análise nodal e simulação dinâmica completa, isto é, que não
despreza a dinâmica de curto-prazo. Ademais, expôs uma metodologia de simulação
combinada, agrupando a simulação quase-dinâmica, que despreza a dinâmica de
curto prazo considerando nulas as equações diferenciais da simulação completa, mas
mantendo as mesmas equações da simulação dinâmica, com a simulação dinâmica.
Em [9], os autores aplicaram o método de integração trapezoidal juntamente
com Newton-Raphson para simulação de SEP, cujo foco era obter a análise nos
períodos de curto e longo prazos. Além disso, foram apresentadas metodologias
baseadas em passo de integração variável e na abordagem quase-dinâmica,
aumentando assim a velocidade do processo de simulação e preservando uma boa
precisão.
Em [10] o autor apresenta um método heurístico de passo de integração
variável que é utilizado no software PSAT, o método utiliza o número de iteração do
método de Newton como uma medida da dificuldade que o método de integração
numérica tem para obter um ponto das trajetórias das variáveis do SEP, então, quanto
menor for o número de iterações do método de Newton necessário para serem obtidos
os valores das variáveis do SEP em um dado instante de tempo, menor será o passo
de integração.
A referência [11] apresenta uma ferramenta para análise de SEP, designado
DOME. Esta ferramenta utiliza linguagem de programação Python. Neste trabalho,
discute-se sobre as características da linguagem, como a sintaxe relativamente
simples e compacta, que a tornam uma ferramenta adequada para pesquisa e ensino.
Em [12], foi explorado a generalização e flexibilização da modelagem
matemática para simulação dinâmica de curto e longo prazos dos componentes que
compõem os SEP, através da transformação dos diagramas de blocos obtidos via
Transformada de Laplace que são utilizados principalmente para representar a
relação dos sinais em um controlador, em equações de estados. O conjunto de
equações algébrico-diferenciais que modela o sistema foi solucionada
13
simultaneamente empregando o método de integração Trapezoidal em conjunto com

Newton-Raphson.
Na referência [13], os autores unificaram a análise dinâmica e quase-dinâmica
em uma única ferramenta de simulação, fornecendo perspectivas de curto e longo
prazo simultaneamente. Foram utilizados métodos baseados em função energia para
realizar a transição da simulação dinâmica para quase-dinâmica, a partir da avaliação
da estabilidade transitória do sistema, isto é, verificar se o sistema é estável ou instável
antes de realizar a transição.
No trabalho [14], o autor apresenta uma ferramenta de simulação dinâmica com
chaveamento automático entre as abordagens dinâmica e quase-dinâmica, utilizando
o Método dos Produtos Escalares. Essa abordagem de chaveamento foi testada para
diferentes SEP, sendo um com 9 barras, outro com 45 barras e, por fim, um com 730
barras. Para a maioria das contingências simuladas nesses SEP a abordagem de
chaveamento conseguiu classificar corretamente a estabilidade dos SEP. No entanto,
em alguns casos, o método de chaveamento classificou erroneamente a estabilidade
do SEP.
No que tange as plataformas computacionais consolidadas para simulação
dinâmica de SEP, cabe ainda destacar que estão disponíveis tanto versões comerciais
quanto acadêmicas, destacando-se: o PSAT (Power System Analysis Toolbox),
ANATEM (Análise de Transitórios Eletromecânicos), ATP (Alternative Transient
Program), EUROSTAG, DIGSILENT, PSS/E e RAMSES (Rapid Multiprocessor
Simulation of Electric Power Systems).
Os principais estudos que podem ser realizados nesses programas são:
• PSAT: Simulações no domínio do tempo para estudos de estabilidade
do Ângulo do Rotor, de Tensão e de Frequência, fluxo de potência, fluxo
de potência continuado, fluxo de potência ótimo e análise de pequenos
sinais. O programa realiza a análise dinâmica com passo de integração
fixo ou variável utilizando os métodos Trapezoidal ou Euler em conjunto
com o método de Newton Raphson, usando a abordagem simultânea
para solucionar o conjunto de equações algébrico-diferenciais [15];
• ANATEM: Simulação no domínio do tempo para análise de estabilidade
eletromecânica, utilizando o método de integração numérica Trapezoidal
com passo de integração fixo. Sua principal característica é a
flexibilidade, uma vez que permite incluir novos controladores definidos
14
pelo usuário. Desenvolvido pelo CEPEL, representa o programa

atualmente utilizado pelos operadores do sistema elétrico brasileiro [16];
• ATP: Análise de transitórios eletromagnéticos como descargas
atmosféricas, faltas, chaveamento de banco de capacitores, ferro-
ressonância, SVC, operação de disjuntores, partida de motores. Além
disso, realiza simulação para redes polifásicas, empregando a matriz de
admitância. O programa utiliza os métodos matemáticos de Bergeron
para parâmetros concentrados e o Trapezoidal para parâmetros
distribuídos [17];
• EUROSTAG: Análise dinâmica para sistemas balanceados e
desbalanceados. O programa emprega passo de integração variável e
diferenciação automática para cálculo da matriz jacobiana [18];
• DIGSILENT: Análise de fluxo de carga, de fluxo de carga ótimo, de curto-
circuito, de contingência. Além disso, o software realiza simulação
quase-dinâmica, transientes eletromagnéticos, estabilidade de
pequenos sinais [19];
• PSS/E: Análise de fluxo de potência ótimo, de contingência, curvas PV
e QV, simulação dinâmica, incluindo modelos de geradores, de sistemas
de excitação, de reguladores de velocidade, de cargas, de geração
eólica, compensadores [20];
• RAMSES: Análise dinâmica e quase-dinâmica, incluindo modelos de
geradores síncronos, motores de indução, compensadores estáticos,
sistemas HVDC, sistema de geração distribuída. Ademais, o software
utiliza várias técnicas para acelerar a simulação, como esquemas de
aceleração da convergência do método de Newton, decomposição da
simulação em escala de tempo, processamento paralelo [21].
Diante do exposto, considerou-se de grande relevância a implementação de
uma plataforma computacional que realizasse a simulação de curto-prazo e longo-
prazo do SEP por meio das abordagens de simulação dinâmica e quase-dinâmica,
utilizando técnicas que diminuam o esforço computacional, como a de passo de
integração variável e de chaveamento entre as abordagens dinâmica e quase-
dinâmica de simulação.
15
1.1 OBJETIVOS
O objetivo deste trabalho é implementar uma plataforma computacional capaz

de realizar simulação dinâmica de curto e longo prazo do SEP.
1.1.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
• Levantar o estado da arte referente às equações diferencias e aos

métodos numéricos aplicados aos SEP;
• Investigar as abordagens dinâmica e quase-dinâmica de simulação;
• Implementar um algoritmo para solucionar numericamente o conjunto de
equações que modelam o SEP, para o sistema multimáquinas, utilizando
uma abordagem flexível que contemple as análises de curto e longo
prazo do SEP;
• Investigar técnicas disponíveis na literatura de passo de integração
variável e propor uma nova técnica;
• Avaliar a possibilidade de chaveamento entre as abordagens dinâmica
e quase-dinâmica de simulação.
1.2 JUSTIFICATIVA
Em muitas aplicações, como no fluxo de potência, a análise estática é utilizada

para determinar o estado em regime permanente do sistema. No entanto, esta análise
desconsidera o que ocorre durante o período transitório, ou seja, considera o mesmo
estável, podendo levar a resultados precipitados. O comportamento completo do
sistema somente é alcançado através da análise dinâmica, por fornecer informações
detalhadas sobre o desempenho dos sistemas de controle e a trajetória das variáveis
ao longo do tempo.
A análise dinâmica apresenta uma modelagem matemática mais precisa para
descrever certos fenômenos que ocorrem nos SEP, permitindo uma melhor
compreensão do seu comportamento. Além disso, a análise dinâmica permite avaliar
relevantes estudos de transitórios, como operações de abertura e fechamento de
linhas de transmissão, além da análise da estabilidade transitória após uma grande
16
perturbação como um curto-circuito, saída de grandes blocos de carga ou geração,

entre outros.
Os softwares comerciais que realizam simulação dinâmica dos SEP são, em
grande parte, pagos e de código fechado, ou seja, impossibilitam ao usuário a inserção
de novas ferramentas e o acesso a algumas variáveis importantes, como a matriz
jacobiana utilizada para diversos estudos. Além disso, poucas são as ferramentas
disponíveis na literatura que realizam a simulação de longo prazo via abordagem
quase-dinâmica (considerando somente ferramentas comerciais, no Brasil, não existe
nenhuma). Neste contexto, é extremamente útil o desenvolvimento de plataformas
computacionais de código aberto e gratuitas, que realizem simulação de curto e longo
prazo dos SEP, via abordagem dinâmica e quase-dinâmica.
17
2 METODOLOGIA
Diante do que foi exposto no capítulo anterior, foi implementada uma plataforma
computacional no software MATLAB para simulação dinâmica de curto e longo prazo
dos SEP, explorando estratégias de passo de integração variável e trazendo
alternativas para realizar o chaveamento da simulação dinâmica para quase-dinâmica
com o objetivo de otimizar o tempo necessário para realizar a simulação. Os
resultados obtidos através da plataforma foram válidos com o software ANATEM. A
metodologia utilizada para o desenvolvimento deste trabalho é descrita nas subseções
a seguir.
2.1 SIMULAÇÃO DINÂMICA E QUASE-DINÂMICA
Segundo a referência [22], para realizar a simulação de curto prazo, deve-se

considerar no modelo matemático que representa o SEP aqueles componentes que
afetam a aceleração ou desaceleração dos rotores da máquina, geralmente descritos
pelos elementos a seguir:
a) A rede;
b) As cargas;
c) Os parâmetros das máquinas síncronas;
d) Os sistemas de excitação das máquinas síncronas;
e) A turbina mecânica e o regulador de velocidade.
A plataforma computacional implementada inclui os modelos de 3a e 4a ordem
da máquina síncrona, um modelo de turbina/regulador de velocidade hidráulico e
térmico, um modelo de regulador de tensão e os modelos de carga ZIP e impedância
constante, além disso, na escala de tempo longo prazo, um modelo de limitador de
sobrexcitação (OXL) e um modelo de transformador com tap variável (LTC). A
representação matemática de todos esses modelos se encontra no apêndice A.
O estudo do comportamento dinâmico dos SEP se dá por meio da solução do
conjunto de equações algébrico-diferenciais (EAD) (1) e (2). A maioria das equações
diferenciais advém dos modelos dos geradores, sistemas de excitação, reguladores
de velocidade e das turbinas. As equações algébricas representam a modelagem da
18
rede, através do balanço de potência ou corrente em cada barra do sistema, e das

cargas.
𝑥̇ = 𝑓(𝑥, 𝑦) (1)
0 = 𝑔(𝑥, 𝑦) (2)
onde 𝑥 é o vetor das variáveis dinâmicas, 𝑦 o vetor das algébricas, 𝑓 o conjunto de

equações diferencias e 𝑔 o conjunto de equações algébricas.
Um dos maiores problemas está relacionado ao fato de que muitas destas
equações não podem ser resolvidas analiticamente, por serem não-lineares, sendo
necessário buscar soluções numéricas [4].
Segundo a referência [23], o conjunto de equações algébrico-diferenciais (1)
e (2) pode ser solucionado pelo método explícito particionado ou implícito simultâneo.
No método explícito particionado, as equações algébricas e diferenciais são
solucionadas separadamente em cada instante de tempo, inicialmente, são
solucionadas as equações diferenciais através de um método integração numérica
explícito e, a partir da solução encontrada, são solucionadas as equações algébricas.
Já pelo método de solução implícito simultâneo, as equações diferenciais
representadas em (1) são transformadas em algébricas utilizando algum método de
integração implícita, como o método Trapezoidal. Estas equações transformadas em
algébricas são então resolvidas simultaneamente com as demais equações algébricas
(2). A abordagem particionada pode ser considerada mais rápida, mas menos estável
numericamente do que a abordagem simultânea [22]. Por esta razão, optou-se neste
trabalho por utilizar a abordagem simultânea.
Aplicando o método trapezoidal ao conjunto de equações diferenciais (1), para
um determinado instante de tempo 𝑡𝑛+1 = 𝑡𝑛 + ℎ, obtém-se:
ℎ
𝑥𝑛+1 = 𝑥𝑛 + [𝑓(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) + 𝑓(𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 )] (3)
2
onde ℎ é o valor do passo de integração e 𝑛 um determinado instante de tempo.

Reescrevendo a equação (3), obtém-se:
19
ℎ
0 = 𝐹(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) = − 𝑥𝑛+1 + 𝑥𝑛 + [𝑓(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) + 𝑓(𝑥𝑛 , 𝑦𝑛 )] (4)
2
Desta forma, o sistema de equações algébricas (2) e (4) a serem solucionadas

para um instante de tempo 𝑡𝑛+1 é representado pelo conjunto (5)-(6):
0 = 𝐹(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) (5)

0 = 𝐺(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) (6)
Para solucionar o conjunto de equações (5) e (6), é utilizado o método de

Newton-Raphson, tal como mostram os conjuntos (7) e (8), onde 𝑣 denota uma
determinada iteração:
𝜕𝐹 𝜕𝐹
𝑣 𝑣 𝑣
𝐹(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) 𝜕𝑥 𝜕𝑦 ∆𝑥𝑛+1
[ 𝑣 𝑣 ] = − [ 𝑣 ] (7)
𝐺(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) 𝜕𝐺 𝜕𝐺 ∆𝑦𝑛+1
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦]
𝜕𝐹 𝜕𝐹 ℎ 𝜕𝑓 𝑣 ℎ 𝜕𝑓 𝑣
−1 + (𝑥 , 𝑦 𝑣 ) (𝑥 , 𝑦 𝑣 )
𝜕𝑥 𝜕𝑦 2 𝜕𝑥 𝑛+1 𝑛+1 2 𝜕𝑦 𝑛+1 𝑛+1
𝐽𝑑𝑦𝑛 = = (8)
𝜕𝐺 𝜕𝐺 𝜕𝑔 𝑣 𝜕𝑔 𝑣
(𝑥 , 𝑦 𝑣 ) (𝑥 , 𝑦 𝑣 )
[ 𝜕𝑥 𝜕𝑦] [ 𝜕𝑥 𝑛+1 𝑛+1 𝜕𝑦 𝑛+1 𝑛+1 ]
onde 𝐽𝑑𝑦𝑛 é a jacobiana formada pelas derivadas das equações dinâmicas e

algébricas.
A cada iteração do processo iterativo, as variáveis de estado, dinâmicas e
algébricas, são atualizadas. Por exemplo, para o instante de tempo 𝑡𝑛+1 , as variáveis
são atualizadas a cada iteração como mostra (9).
𝑣+1 𝑣 𝑣
𝑥𝑛+1 𝑥𝑛+1 ∆𝑥𝑛+1
[ 𝑣+1 ] = [ 𝑣 ] + [ 𝑣 ] (9)
𝑦𝑛+1 𝑦𝑛+1 ∆𝑦𝑛+1
O procedimento anterior é repetido para os demais instantes de tempo até que

o tempo total de simulação seja atingido. Ao final, obtém-se o comportamento
dinâmico do SEP ao longo do tempo.
20
Para análise de longo prazo, pode ser utilizada a abordagem quase-dinâmica,

com o objetivo de reduzir o esforço computacional requerido. Esta técnica parte da
premissa de que o sistema possui um ponto de equilíbrio em regime permanente e
alcança este ponto sem perda de estabilidade no período transitório [24]. Na análise
quase-dinâmica, novamente é aplicado o método de Newton-Raphson ao conjunto de
equações (1) e (2), porém considerando 𝑥̇ = 0 em (1), já que análise pressupõe que
o sistema alcançará um ponto de equilíbrio.
Na figura 2, é mostrado o fluxograma que representa as principais etapas do
algoritmo pertencente a plataforma computacional, sendo ϵ e vmax a tolerância e a
iteração máxima, respectivamente, do método de Newton Raphson, Ts o tempo de
simulação e hmin o passo de integração mínimo.
Figura 2: Fluxograma do algoritmo da plataforma computacional.

Fonte: Autoria própria (2019).
21
Primeiramente, o algoritmo da plataforma computacional implementada realiza

a leitura dos dados estáticos (dados da rede) e dinâmicos (dados dos modelos dos
equipamentos) de dois arquivos de texto formato .cdf, respectivamente. Em seguida,
o algoritmo calcula o fluxo de potência para que seja possível calcular as condições
iniciais das equações diferenciais (1). Neste ponto, pode-se iniciar a solução da
simulação dinâmica ou quase-dinâmica utilizando os métodos de Newton Raphson e
Trapezoidal.
Com o objetivo de otimizar o tempo necessário para realizar a simulação, o
valor do passo de integração é alterado ao longo da simulação, conforme o
procedimento mostrado na tabela 1. Este segue a seguinte lógica: durante a
ocorrência de algum evento, o passo de integração é fixado em seu valor mínimo, hmin,
caso contrário, o passo de integração é dobrado a cada instante de simulação até
atingir o seu valor máximo, hmáx.
Controle do passo de integração h
1 % evento = 0 => não está ocorrendo nenhum evento

2 % evento = 1 => está ocorrendo algum evento
3 if evento==0
4 if 2*h< hmáx
5 h = 2*h;
6 Else
7 h = hmáx;
8 End
9 else
10 h = hmín;
11 End
Tabela 1: Algoritmo que controla o valor de h.

Nas figuras 3 e 4, são detalhados os processos iterativos utilizados para a

simulação dinâmica e quase-dinâmica, respectivamente. Um procedimento adotado
na simulação dinâmica foi, em caso de não convergência do método de Newton-
Raphson, diminuir o passo de integração para o seu valor mínimo, hmin, e reiniciar o
processo iterativo de solução, uma vez que o passo integração interfere na
convergência do método numérico.
22
Figura 3: Fluxograma da simulação dinâmica.

Figura 4: Fluxograma da simulação quase-dinâmica.

23
2.2 CHAVEAMENTO DA SIMULAÇÃO DINÂMICA PARA QUASE-DINÂMICA
Diante do fato da simulação quase-dinâmica exigir um esforço computacional

muito menor comparado a simulação dinâmica, foi investigado uma alternativa para
realizar o chaveamento da abordagem dinâmica para quase-dinâmica. A ideia é
chavear o algoritmo da simulação dinâmica para quase-dinâmica assim que se possa
garantir que o ponto de equilíbrio é estável. Cabe destacar que ainda não existe na
literatura nenhuma metodologia consolidada no que tange ao exato momento de
realizar o chaveamento. A tentativa de chaveamento investigada baseia-se no modelo
de estabilidade de pequenos sinais que considera a linearização das equações (1) e
(2) e na redução do conjunto de equações a partir da Redução de Kron, resultando na
equação (10).
𝛥𝑥̇ = (𝐷𝑥 𝑓 − 𝐷𝑦 𝑓𝐷𝑦 𝑔−1 𝐷𝑥 𝑔 )𝛥𝑥 (10)

𝐷𝑥 𝑓: Derivadas das equações diferencias em relação as variáveis dinâmicas;
𝐷𝑦 𝑓: Derivadas das equações diferencias em relação as variáveis algébricas;
𝐷𝑥 𝑔: Derivadas das equações algébricas em relação as variáveis dinâmicas;
𝐷𝑦 𝑔: Derivadas das equações algébricas em relação as variáveis algébricas;
O procedimento de chaveamento investigado, mostrado na figura 5, funciona
da seguinte forma:
1. A simulação inicia-se pela abordagem quase-dinâmica.
2. Quando ocorre o primeiro evento, o método de solução é chaveado para a
abordagem dinâmica, permanecendo nessa abordagem até instante de tempo:
2
𝑡𝑐ℎ = 𝑡𝑡𝑒 + ∑𝑛𝑖=1 𝑇𝑖 , quando o método é novamente chaveado para a abordagem
𝑛
quase-dinâmica, sendo 𝑡𝑡𝑒 o instante de tempo em que termina todos os eventos e

1
∑𝑛𝑖=1 𝑇𝑖 a média das 𝑛 constantes de tempo de integração da equação (1) que
𝑛
representa o tempo necessário para um sistema linear responder completamente a

uma entrada de duração finita após o seu término [25], como o SEP é representado
por equações não-lineares a aproximação utilizada dobra esse valor, então, o ponto
de equilíbrio encontrado pela abordagem quase-dinâmica é substituído na matriz
(𝐷𝑥 𝑓 − 𝐷𝑦 𝑓𝐷𝑦 𝑔−1 𝐷𝑥 𝑔 ) sendo calculado seus autovalores para esse ponto de
equilíbrio.
24
3. Concomitantemente a essa análise de autovalores, é utilizado o método de

instabilidade do ângulo do rotor encontrada em [22] que afirma se em algum instante
da simulação o ângulo do rotor (δ) de alguma máquina síncrona superar 2π radianos
há perda de sincronismo, ou seja, instabilidade.
4. Após o chaveamento para abordagem quase-dinâmica, é realizada a análise de
estabilidade do SEP. Primeiramente, é verificado o ângulo do rotor das máquinas
síncronas, se até o momento de chaveamento para abordagem quase-dinâmica
algum ângulo superou o valor de 2π radianos, o SEP é instável, caso contrário, é
verificado os autovalores do ponto de equilíbrio dado pela abordagem quase-
dinâmica, se algum desses autovalores tiver parte real positiva, o SEP é instável, caso
contrário, o SEP é estável.
Figura 5: Procedimento de chaveamento.

25
3 RESULTADOS
3.1 VALIDAÇÃO DA PLATAFORMA
Com o objetivo de validar a plataforma computacional, as respostas da análise

dinâmica foram comparadas com o software ANATEM. O sistema teste utilizado para
realizar a simulação dinâmica, mostrado na figura 6, é composto por nove barras [23].
A cada uma das Barras 1, 2 e 3 é conectada uma máquina síncrona equipada com
reguladores de tensão, de velocidade e turbinas. As máquinas síncronas e os
reguladores de tensão são representadas, respectivamente, através dos modelos de
quarta ordem e o IEEE Type DC1. Além disso, a potência mecânica no eixo de cada
máquina é controlada pelo conjunto turbina/regulador de velocidade, sendo que a
turbina da máquina conectada à Barra 1 é hidráulica, já das máquinas conectadas às
Barras 2 e 3 são térmicas.
O sistema conta com três transformadores de tap fixo para elevar os níveis de
tensões 13,8 kV, 18 kV e 16,5 kV das Barras 1, 2 e 3, respectivamente, ao nível de
230 kV. Os dados das linhas e transformadores, barras, máquinas, reguladores de
tensão e os conjuntos turbina/regulador de velocidade são mostrados nas tabelas 2,
3, 4, 5 e 6, respectivamente.
Figura 6: Sistema 9 Barras.

Fonte: [4].
26
Resistência Reatância Admitância

LT Circuito Tap
(pu) (pu) (pu)
1-4 1 0,0000 0,0576 0,0000 1

2-7 1 0,0000 0,0625 0,0000 1
3-9 1 0,0000 0,0586 0,0000 1
4-5 1 0,0100 0,0850 0,1760
4-6 1 0,0170 0,0920 0,1580
5-7 1 0,0320 0,1610 0,3060
6-9 1 0,0390 0,1700 0,3580
7-8 1 0,0085 0,0720 0,1490
8-9 1 0,0119 0,1008 0,2090
Tabela 2: Dados de linhas e transformadores.

Os valores iniciais das variáveis do sistema obtidos via fluxo de potência

encontram-se na tabela 3. De acordo com figura 2, o resultado do fluxo de potência
possibilita o cálculo das condições inicias das variáveis dinâmicas, desse modo,
podendo-se inicializar o processo iterativo de solução do conjunto EAD do SEP. A
validação da plataforma é realizada a partir da simulação de dois eventos
apresentados a seguir.
Tensão Ângulo Pg Qg Pl Ql Shunt

Barra Tipo
(pu) (graus) (MW) (MVar) (MW) (MVar) (MVar)
1 𝑉𝜃 1,040 0,00 71,63 27,04 0,00 0,00 0,00

2 PV 1,025 9,28 163,00 6,66 0,00 0,00 0,00
3 PV 1,025 4,67 85,00 -10,90 0,00 0,00 0,00
4 PQ 1,026 -2,20 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
5 PQ 0,996 -4,00 0,00 0,00 125,00 50,00 0,00
6 PQ 1,013 -3,70 0,00 0,00 90,00 30,00 0,00
7 PQ 1,026 3,72 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
8 PQ 1,016 0,73 0,00 0,00 100,00 35,00 0,00
9 PQ 1,032 1,97 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
Tabela 3: Dados de barras.

Fonte: [4].
27
Parâmetro Máquina 1 Máquina 2 Máquina 3
H (s) 23,6400 6,4000 3,0100

Xd (pu) 0,1460 0,8958 1,3125
X’d (pu) 0,0608 0,1198 0,1813
X’q (pu) 0,0969 0,8645 1,2578
X’q (pu) 0,0969 0,1969 0,2500
T’d0 (s) 8,9600 6,0000 5,8900
T’q0 (s) 0,3100 0,5350 0,6000
Tabela 4: Dados das máquinas.

Regulador de Regulador de Regulador de

Parâmetro
Tensão 1 Tensão 2 Tensão 3
Ka (pu) 20,000 20,000 20,000

Ta (s) 0,200 0,200 0,200
Ke (pu) 1,000 1,000 1,000
Te (s) 0,314 0,314 0,314
Kf (pu) 0,063 0,063 0,063
Tf(s) 0,350 0,350 0,350
Tabela 5: Dados dos reguladores de tensão.

Hidráulica Térmica
Parâmetro Turbina/RV 1 Parâmetro Turbina/RV 1 Turbina/RV 2
Rp (pu) 0,05 R (pu) 0,05 0,05

Tg (pu) 0,20 Tg (pu) 0,20 0,20
RT (pu) 0,38 KHT (pu) 0,30 0,30
TR(s) 5,00 TCH(s) 0,30 0,30
Tw(s) 1,00 TRH(s) 7,00 7,00
Tabela 6: Dados dos conjuntos turbina/regulador de velocidade.

3.1.1 EVENTO: CURTO-CIRCUITO TRIFÁSICO FRANCO
O sistema teste de nove barras foi submetido a um curto-circuito trifásico

franco na Barra 5 no instante de tempo de 2 s, tendo o evento uma duração de 100
ms. Em 2,1 s o defeito é eliminado através da abertura da linha que interliga a Barra
5 à Barra 7. O SEP é simulado por um período de 60 s, tempo suficiente para avaliar
sua performance em termos de estabilidade. Os resultados da simulação para
28
algumas variáveis do SEP são mostrados da figura 7 à figura 12. Para os resultados
obtidos da simulação no ANATEM, foram utilizados modelos de máquinas síncronas
já existente no software, já os controladores foram implementados na interface do
software que permite incluir novos dispositivos pelo usuário. Ademais, os resultados,
mostrados nas figuras abaixo, podem ser ainda confirmados na referência [4].
Pela análise da figura 7, é possível perceber que o resultado para a Tensão
na Barra 5 obtido através da plataforma é muito próximo ao resultado do ANATEM.
Além disso, percebe-se claramente que as respostas das duas simulações estão em
fase em termos de oscilação. A pequena diferença entre as duas simulações é
decorrente do modelo de máquina síncrona que foi utilizado no ANATEM, que inclui
parâmetros subtransitórios, parâmetros esses não existentes no modelo de quarta
ordem de máquina síncrona da plataforma computacional. Em relação ao
comportamento do SEP, inicialmente, o valor da tensão na Barra 5 encontra-se
próximo a 1 pu até o instante em que a Barra 5 é submetida ao curto-circuito trifásico
franco, levando o valor tensão a 0 pu. Logo após a eliminação do evento, o valor da
tensão cresce, passando por algumas oscilações, até se restabelece em novo ponto
de equilíbrio, estável do ponto de vista de estabilidade de tensão.
Figura 7: Curto-Circuito Franco Tensão na Barra 5.

Com o objetivo de avaliar a performance do sistema em termos de

estabilidade angular, são mostrados os deslocamentos angulares das Máquinas 2 e 3
29
em relação à Máquina 1 nas figuras 8 e 9. Percebe-se, através das figuras, que o

sistema é estável em termo de estabilidade angular, encontrando-se o SEP em um
ponto de equilíbrio antes do evento e se estabelecendo em um novo após o evento.
Novamente, nota-se que as respostas estão oscilando em fase, mostrando a
coerência da resposta da plataforma com o ANATEM.
Figura 8: Curto-Circuito Franco Ângulo da Máquina 2 em relação à Máquina 3.

Fonte: Autoria própria (2019)
Figura 9: Curto-Circuito Franco Ângulo da Máquina 3 em relação à Máquina 1.

Para esse evento, ainda são mostradas as trajetórias das seguintes variáveis:
Frequência da Máquina 1, Potência Mecânica da Máquina 1 e Tensão de Campo da
30
Máquina 1 nas figuras 10, 11 e 12, respectivamente. Novamente, percebe-se a

validade da resposta obtida por meio da plataforma, comparando-a com o ANATEM.
Figura 10: Curto-Circuito Franco Frequência da Máquina 1.

Figura 11: Curto-Circuito Franco Potência Mecânica da Máquina 1.

31
Figura 12: Curto-Circuito Franco Tensão de Campo da Máquina 1.

3.1.2 EVENTO: AUMENTO DE CARGA
A fim de comparar a resposta obtida por meio plataforma computacional com

o ANATEM para outro evento, foi simulado um evento de aumento de carga na Barra
8, sendo a carga desta barra aumentada em 20% no instante de 2 s. Para esse evento,
o SEP foi simulado durante 60 s, tempo suficiente para verificar a estabilidade do
sistema e obter o novo ponto de equilíbrio. As seguintes variáveis são mostradas nas
figuras 13, 14, 15, 16 e 17, respectivamente: Tensão na Barra 8, Ângulo da Máquina
2 em relação à Máquina 1, Ângulo da Máquina 3 em relação à Máquina 1, Frequência
da Máquina 2 e Potência Mecânica da Máquina 2. Pelas figuras, percebe-se,
novamente, que a resposta obtida por meio da plataforma está coerente com a
resposta obtida pelo ANATEM, a pequena diferença entre as respostas é decorrente
dos mesmos motivos anteriormente tratados.
Na figura 13, nota-se, como tendência natural do SEP, que o valor da tensão
na Barra 8 diminui ao ser aumentada a carga nessa barra. O sistema encontra o novo
ponto de equilíbrio em um valor menor de tensão na Barra 8.
32
Figura 13: Aumento de Carga Tensão na Barra 8.

Com o objetivo de analisar a estabilidade angular do SEP, considera-se as

figuras 14 e 15. Logo, nota-se que o sistema é estável do ponto de vista de
estabilidade angular, sendo que os deslocamentos angulares das Máquinas 2 e 3 em
relação à Máquina 1 conseguem se estabelecer em novo ponto de equilíbrio.
Figura 14: Aumento de Carga Ângulo da Máquina 2 em relação à Máquina 1.

33
Figura 15: Aumento de Carga Ângulo da Máquina 3 em relação à Máquina 1.

Pelas figuras 16 e 17, observa-se que a Máquina 2 desacelera no momento

em que o SEP sofre o aumento de carga, ou seja, a potência elétrica,
momentaneamente, é maior que potência mecânica, fazendo atuar os reguladores de
velocidades para alterar a potência mecânica fornecida à turbina térmica da máquina
2.
Figura 16: Aumento de Carga Frequência da Máquina 2.

34
Figura 17: Aumento de Carga Potência Mecânica da Máquina 2.

3.2 SIMULAÇÃO QUASE-DINÂMICA
Com o objetivo de validar o resultado da simulação quase-dinâmica e avaliar

suas potencialidades e limitações, foi realizado a simulação quase-dinâmica do evento
abordado no item 3.1.1 e comparados os resultados com a simulação dinâmica. As
variáveis analisadas são a tensão da Barra 5, onde ocorre o curto-circuito, e a
frequência da Máquina 2.
Na figura 18, é mostrada a trajetória da tensão da Barra 5 por meio da
simulação dinâmica e quase-dinâmica, percebendo-se que em regime permanente as
duas abordagens de simulação se estabelecem em um mesmo ponto de equilíbrio,
por conta de o sistema ser estável para o evento simulado. Ademais, percebe-se na
figura 19, que mostra em detalhes um trecho da trajetória da tensão na Barra 5, a
presença basicamente de três pontos de equilíbrio distintos na simulação quase-
dinâmica: o ponto de equilíbrio (1) é o período de tempo pré-perturbação, o ponto de
equilíbrio (2) é o período de tempo durante a perturbação, quando o valor da tensão
da Barra 5 é reduzida a 0 pu por conta do evento ser um curto-circuito trifásico franco,
e o ponto de equilíbrio (3) que é o período de tempo pós-perturbação, já se tratando
do valor em regime permanente atingido pelo sistema, sendo que esses resultados
podem ser novamente confirmados em [4].
35
Figura 18: Simulação Quase-Dinâmica tensão da Barra 5.

(1)
(3)
(2)
Figura 19: Simulação Quase-Dinâmica detalhe da tensão Barra 5.

Já na figura 20, é mostrado o comportamento da frequência da Máquina 2.

Conforme essa figura, os valores das duas abordagens são novamente idênticos, o
que se repetiu para as demais variáveis do SEP não mostradas, portanto, podendo
ser validado o resultado da simulação quase-dinâmica para estudos de longo prazo.
36
Figura 20: Simulação Quase-Dinâmica frequência da Máquina 2.

Uma potencialidade da simulação quase-dinâmica é o baixo esforço

computacional exigido. No caso do evento do item 3.1.1, adotando-se um passo de
integração fixo de 0,05 s, o computador utilizado com processador I7 2,5 GHz
necessitou de um tempo de 99,61 s para realizar os 60 s de simulação dinâmica, já
para realizar a simulação quase-dinâmica foi necessário um tempo de 0,76 s. Em
termos percentuais, esta diferença significa que a abordagem quase-dinâmica exigiu
apenas 0,763 % do esforço computacional da abordagem dinâmica. Essa grande
diferença entre os esforços computacionais deve-se ao fato de ser necessário, no
caso da ocorrência de apenas um evento durante todo o tempo de simulação, o
cálculo de apenas três pontos de equilíbrio na simulação quase-dinâmica, que são os
pontos pré-perturbação, durante a perturbação e pós-perturbação.
Por outro lado, a principal limitação da simulação quase-dinâmica é
determinar pontos de equilíbrios errôneos em regime permanente em casos de
instabilidade transitória do SEP, uma vez que, no caso de instabilidade transitória, o
SEP não consegue alcançar um ponto equilíbrio estável a longo-prazo. Por isso,
nestes casos, não é possível afirmar que a resposta encontrada por meio da
simulação quase-dinâmica é verdadeira sem antes saber que o SEP é
transitoriamente estável para o evento simulado.
3.3 SISTEMA IEEE 30 BARRAS

37
Visando avaliar a potencialidade da plataforma computacional desenvolvida

diante de sistemas de maior porte, foi realizada a simulação dinâmica do sistema IEEE
30 Barras (figura 21). Para isso, considerou-se um curto-circuito trifásico franco na
Barra 30 no instante de tempo de 2 s, com eliminação do mesmo através da abertura
da linha que interliga a Barra 30 à Barra 29 no instante de tempo igual a 2,1 s. Os
dados dinâmicos dos geradores, sistemas de excitação e turbinas/reguladores de
velocidade desse sistema para as Barras 1 e 8, 2 e 11, 5 e 13 são os mesmos das
Barras 1 (turbina hidráulica), 2 (turbina térmica) e 3 (turbina térmica), respectivamente,
do sistema 9 Barras de 3.1.
Figura 21: Sistema IEEE 30 Barras.

Nas figuras 22 e 23, são mostradas as trajetórias das frequências de todas as

máquinas do sistema e a trajetória do ângulo da Máquina 2, respectivamente. Para
esse evento, o sistema é estável do ponto de vista de estabilidade transitória. Além
disso, por conta de o evento ser um curto-circuito, existe uma tendência de as
máquinas acelerarem, conforme percebe-se pela figura 22, já que, no momento em
que ocorre o evento, as frequências das máquinas aumentam.
38
Figura 22: Frequência das Máquinas sistema IEEE 30 Barras.

Figura 23: Ângulo da Máquina 2 sistema IEEE 30 Barras.

3.4 PASSO DE INTEGRAÇÃO VARIÁVEL
Visando avaliar a influência do passo integração no esforço computacional

exigido para realizar a simulação dinâmica, foi incluído no sistema do item 3.1 um OXL
em cada gerador do SEP, cujos dados estão mostrados na tabela 7, e um LTC ligado
às Barras 1 e 4, sendo adotado o tempo fixo de 10 s para a sua atuação e uma banda
morta (d) de 0,005 pu para o ajuste de 1,05 pu da tensão da Barra 4, controlada pelo
39
LTC. Então o SEP foi submetido a um curto-circuito trifásico franco na Barra 6 no

instante de tempo de 2 s, sendo o evento eliminado no instante de tempo igual a 2,1
s através da abertura da linha que interliga a Barra 6 à Barra 4. A simulação foi
realizada durante 150 s.
Parâmetro OXL 1 OXL 2 OXL 3
T0 (s) 10,00 10,00 10,00

mín
Voxl (pu) 0,00 0,00 0,00
Voxlmán (pu) 0,05 0,05 0,05
Iflim (pu) 2,00 2,00 2,00
Tabela 7: Dados dos OXL’s.

Na figura 4, é mostrado o comportamento da tensão da Barra 4 para a

simulação dinâmica com um passo de integração fixo de 0,05 s e passo variável de
0,05 a 0,1 s. Percebe-se, portanto, que a longo prazo o passo de integração variável
não interferiu no valor da variável, além disso, pela figura 4 é possível perceber o
resultado da atuação do LTC na tensão da Barra 4 a cada instante de tempo de 10 s,
estabelecendo o valor da tensão da Barra 4 a longo prazo em seu valor ajustado de
1,05 pu.
Figura 24: Efeito do passo de integração Tensão da Barra 4.

40
Em termos computacionais, a influência do passo de integração no tempo

exigido para realizar os 150 s de simulação dinâmica foi a seguinte:
• Passo fixo (0,05 s): 300,1384 s;
• Passo variável (0,05 a 0,1 s): 124,6469 s.
em termos percentuais, isso significa que com passo de integração variável foi
necessário um esforço computacional de 41,53 % em relação ao passo de integração
fixo. Além disso, como na abordagem com o passo de integração variável, ele é
reduzido ao seu valor mínimo durante o evento, não há perda de informação
comparado com o passo de integração fixo no momento mais crítico da simulação.
3.5 CHAVEAMENTO
Conforme abordado em 2.2, foram realizadas trinta e seis contingências no

sistema nove Barras, cujos resultados são mostrados na tabela 8. Nas contingências
de 1 a 24, o SEP foi simulado com a presença de OXL’s, cujos dados são os mesmos
de 3.4, e limitadores windup nas variáveis 𝑉𝑟 dos reguladores de tensão das três
máquinas síncronas do SEP, já no restante das contingências, os dados utilizados
foram os mesmos de 3.1. Em relação aos eventos, foram todos curtos-circuitos
trifásicos francos com a eliminação através de abertura de linha de transmissão.
Duração Abertura Simulação Simulação com

Caso Evento Local
(ms) da LT dinâmica chaveamento
1 CC3F Barra 4 100 4—5 Estável Estável-autovalor
2 CC3F Barra 4 300 4—5 Instável Instável-ângulo do rotor
41

Tabela 8: Contingências sistema nove Barras.
Na coluna 6 da tabela 8, a estabilidade do SEP para o seu respectivo evento

é classificada através da simulação dinâmica. Já na coluna 7 da mesma tabela,
através da simulação com chaveamento, além disso, é indicado nesta coluna por qual
método (ângulo do rotor ou autovalor) ela foi classificada de acordo com abordagem
da figura 5 do capítulo 2.
De acordo com a tabela 8, a simulação com chaveamento conseguiu
classificar a estabilidade do SEP corretamente em todos os casos simulados. No
entanto, apesar disso, ainda não é possível afirmar que se trata de uma verdade
universal, uma vez que a simulação com chaveamento utiliza aproximações de
métodos de sistemas lineares
Para mostrar o comportamento do SEP para uma contingência instável, o
comportamento das variáveis ângulo do rotor da máquina 2 e tensão de saída dos
AVR’s é mostrado nas figuras 25 e 26 para o caso 13 da tabela 8, sendo possível
perceber o efeito do controle windup na figura 25, quando a tensão de saída dos AVR’s
das máquinas 2 e 3 são travados em seus valores máximos de 3,5 pu.
Para esse caso instável, a simulação com chaveamento classifica a
estabilidade do SEP por intermédio do ângulo do rotor das máquinas. Ademais, o
ponto de equilíbrio que a simulação com chaveamento encontra, utilizando a
42
abordagem quase-dinâmica, no instante em que é realizado o chaveamento da

abordagem dinâmica para a quase-dinâmica, é errôneo. Pois, sendo o evento instável,
na maioria das vezes, a abordagem quase-dinâmica não consegue convergir para a
verdadeira resposta dada pela abordagem dinâmica. Sendo assim, em casos de
instabilidade, a simulação com chaveamento deve continuar sendo realizada por meio
da abordagem dinâmica ou, se não for de interesse o conhecimento sobre as
trajetórias das variáveis do SEP para eventos instáveis, deve parar indicando que a
contingência é instável.
Figura 25: Caso 13 ângulo das máquinas 2 e 3.

Figura 26: Caso 13 tensão de saída dos AVR’s.

43
Já para uma contingência estável, é mostrado, nas figuras 27 e 28, o

comportamento das variáveis ângulo do rotor e potência mecânica das máquinas para
o caso 29 da tabela 8. Nesse caso, a simulação com chaveamento classifica a
estabilidade do SEP por meio dos autovalores do ponto de equilíbrio encontrado,
utilizando a abordagem quase-dinâmica, no instante em que é realizado o
chaveamento da abordagem dinâmica para a quase-dinâmica. Além disso, por conta
de o sistema ser estável, o ponto de equilíbrio encontrado pela simulação com
chaveamento corresponde com a resposta dada pela simulação dinâmica a longo
prazo.
Figura 27: Caso 29 ângulos das máquinas 2 e 3.

Figura 28: Caso 29 potências mecânicas das máquinas 1, 2 e 3.

44
Na figura 29, é mostrada a frequência da Máquina 1 do sistema IEEE 30

Barras para a simulação dinâmica e simulação com chaveamento do evento abordado
em 3.3, novamente para esse caso, a simulação com chaveamento conseguiu
classificar a estabilidade do SEP adequadamente utilizando os autovalores do ponto
de equilíbrio encontrado.
Figura 29: Frequência da Máquina 1 sistema IEEE 30 Barras.

Para as simulações apresentadas neste item, foi considerado um tempo de

integração fixo igual 0,05 s e os esforços computacionais exigidos pelas abordagens
de simulação dinâmica, quase-dinâmica e com chaveamento são comparados na
tabela 9. Foi utilizado um computador com processador I7 2,5 GHz para realizar as
simulações.
Esforço Computacional (s) Esforço Computacional (%)

Simulação
Caso 13 Caso 29 IEEE 30 Barras Caso 13 Caso 29 IEEE 30 Barras
Dinâmica 200,05 76,16 387,09 100,00 100,00 100,00
Quase-Dinâmica *** 1,06 2,70 *** 1,39 0,70
Com chaveamento 21,51 7,77 40,65 10,75 10,20 10,50
Tabela 9: Esforço computacional das abordagens de simulação.
De acordo com a tabela 9, tomando a simulação dinâmica como a base de

100% em termos percentuais, nota-se que a redução do esforço computacional é
45
considerável utilizando a abordagem de simulação com chaveamento, por esse

motivo, é de grande importância estudo nessa área. Na tabela 9, para o elemento
(***), a simulação quase-dinâmica não convergiu.
46
4 CONCLUSÃO
Neste trabalho, foi desenvolvida uma plataforma computacional de simulação

de curto-prazo e longo-prazo dos SEP. Através da plataforma, é possível realizar a
análise de estabilidade utilizando as abordagens de simulação dinâmica e quase-
dinâmica. A referida plataforma contempla um método para controlar o tamanho do
passo de integração. Além disso, foi proposta uma abordagem de chaveamento
automático entre a simulação dinâmica e quase-dinâmica com o objetivo de aumentar
a eficiência computacional.
De início, o trabalho apresentou a representação matemática do SEP para
análise dinâmica, composta por um conjunto de EAD, e o método de solução numérica
utilizando os métodos Trapezoidal e Newton Raphson. Para isso, foram
implementadas as modelagens matemáticas dos principais componentes do SEP, tais
como: máquinas síncronas, turbinas e reguladores de velocidade térmicos e
hidráulicos, regulador de tensão, limitador de sobrexcitação, transformador com tap
variável e carga do tipo ZIP.
Apesar das simulações apresentadas ao longo do trabalho utilizando a
plataforma terem sidas realizadas em sistemas com no máximo 30 barras, a
plataforma pode ser utilizada para sistemas maiores, somente com a limitação no que
tange os modelos dos equipamentos atualmente disponíveis. No entanto, o usuário
também pode, se desejar, implementar outros modelos de equipamentos.
Em relação a abordagem de simulação quase-dinâmica, esta mostrou-se
satisfatória em termos de eficiência computacional comparada à simulação dinâmica.
Entretanto, sua aplicabilidade é limitada a eventos que não causem instabilidade
transitória no SEP, já que, nesses casos, a resposta alcançada pela abordagem
quase-dinâmica não corresponde a verdadeira trajetória das variáveis a longo-prazo.
Já em relação a abordagem de chaveamento automático proposta, esta ainda
necessita ser testada para sistemas de maior porte, visando identificar se a mesma
irá falhar na classificação de estabilidade do SEP.
Portanto, como continuidade desse trabalho, são sugeridas as seguintes
propostas de trabalhos futuros:
• Aprimorar a plataforma computacional através da inclusão de outros
modelos matemáticos dos equipamentos presentes na plataforma e,
47
também, a inclusão de novos equipamentos e controles como

geradores eólicos e controle automático de geração;
• Estudos mais aprofundados sobre a abordagem de chaveamento
proposta, como exemplo: a investigação matemática sobre a
verdadeira validade do tempo de resposta do SEP utilizada;
• Desenvolver uma interface que seja capaz de implementar novos
modelos de equipamentos via diagrama de bloco.
48
APÊNDICE A: MODELAGEM MATEMÁTICA DOS EQUIPAMENTOS DO SEP
Um dos principais desafios de uma plataforma computacional que realize

simulação dinâmica do SEP é disponibilizar uma modelagem matemática dos
equipamentos do SEP que represente adequadamente o mundo físico, possibilitando
a realização dos estudos com uma boa margem de confiabilidade dos resultados.
Diferentemente dos estudos do SEP em regime permanente em que são utilizados
modelos matemáticos menos complexos tendo como base equações algébricas, na
análise dinâmica, o SEP é representado por modelos matemáticos mais elaborados
compostos por equações algébrico-diferenciais (EAD).
Na figura 30, é mostrado como os principais componentes que compõem o
SEP relacionam-se, o gerador síncrono responsável, propriamente, pela geração de
energia elétrica necessita que seja excitado por uma fonte de corrente contínua, sendo
essa fonte controlada por um regulador de tensão AVR (Automatic Voltage Regulator),
e por uma fonte de energia primária através da turbina, que é controlada pelo
regulador de velocidade. Por fim, o gerador síncrono é conectado à rede elétrica.
Nas seções seguintes, serão mostrados como cada um desses componentes
do SEP foram representados matematicamente para desenvolver a plataforma
computacional deste trabalho.
Figura 30: Principais componentes do SEP.

Fonte: [4].
49
A.1 MODELOS DE GERADOR SÍNCRONO
A principal característica de um gerador síncrono é a velocidade de rotação

constante em regime em permanente refletindo em uma frequência elétrica constante.
No caso de o SEP operar isolado com um único gerador, a frequência elétrica do
sistema depende somente da velocidade de rotação do seu único gerador. Já para
SEP multimáquinas, a frequência elétrica é dependente de um sincronismo que deve
existir entre as diversas máquinas que compõem o SEP, ou seja, todas máquinas
devem operar na mesma frequência elétrica para que não venha ocorrer casos de
instabilidade.
A.1.1 MODELO DE QUARTA ORDEM DE GERADOR SÍNCRONO
No modelo de quarta ordem disponível na plataforma computacional, também

conhecido como modelo de dois eixos a máquina síncrona é representada pelo
conjunto de equações algébrico-diferenciais de (A.1) a (A.6). A representação das
grandezas elétricas desse modelo refletida ao rotor, utilizando a transformada de Park,
é composta por quatro enrolamentos, sendo que dois desses enrolamentos
representam os enrolamentos do estator refletido ao rotor, encontrando-se um
posicionado no eixo direto (d) e o outro no eixo quadratura (q). Os outros dois
enrolamentos são: o enrolamento de campo, posicionando no eixo (d), e um
enrolamento no eixo (q).
𝑑𝛿
= 𝜔 − 𝜔𝑠 (A.1)
𝑑𝑡
𝑑𝜔 𝜔𝑠
= (𝑇 − 𝐸𝑞′ . 𝐼𝑑 − 𝐸𝑞′ . 𝐼𝑞 − ( 𝑋𝑞′ − 𝑋𝑑′ ). 𝐼𝑑 . 𝐼𝑞 − 𝐷. (𝜔 − 𝜔𝑠 )) (A.2)
𝑑𝑡 2𝐻 𝑚
𝑑𝐸𝑞′ 1
= ′ . (𝐸𝑓𝑑 − 𝐸𝑞′ − (𝑋𝑞 − 𝑋𝑑′ ). 𝐼𝑑 ) (A.3)
𝑑𝑡 𝑇𝑑0
𝑑𝐸𝑑′ 1
= ′ . (− 𝐸𝑞′ + (𝑋𝑞 − 𝑋𝑞′ ). 𝐼𝑞 ) (A.4)
𝑑𝑡 𝑇𝑞0
𝐸𝑞′ − 𝑉. cos(𝛿 − 𝛳)
𝐼𝑑 = (A.5)
𝑋𝑑′
𝑉. sen(𝛿 − 𝛳) − 𝐸𝑑′
𝐼𝑞 = (A.6)
𝑋𝑞′
𝛿: Ângulo interno da máquina [rad];

50
𝜔: Velocidade angular do rotor da máquina [rad/s];

𝐸𝑞′ : Tensão transitória de eixo em quadratura [pu];
𝐸𝑑′ : Tensão transitória de eixo de eixo direto [pu];
𝐼𝑑 : Componente da corrente do estator de eixo direto [pu];
𝐼𝑞 : Componente da corrente do estator em eixo quadratura [pu];
𝜔𝑠 : Velocidade síncrona [rad/s];
𝑇𝑚 : Torque mecânico [pu];
𝐷: Amortecimento mecânico [pu];
𝑋𝑞′ : Impedância transitória em eixo em quadratura [pu];
𝑋𝑑′ : Impedância transitória de eixo direto [pu];
′
𝑇𝑑0 : Constante de tempo transitória de eixo direto [s];
′
𝑇𝑞0 : Constante de tempo transitória em eixo quadratura [s];
A.1.2 MODELO DE TERCEIRA ORDEM DE GERADOR SÍNCRONO
No modelo de terceira ordem, popularmente conhecido como 𝐸𝑞´ , a

representação matemática da máquina síncrona é realizada através do conjunto de
equações algébrico-diferenciais de (A.7) a (A.11). Neste modelo, é desconsiderado a
existência de enrolamentos amortecedores, sendo a representação das grandezas
elétricas no rotor feita com apenas três enrolamentos.
𝑑𝛿
= 𝜔 − 𝜔𝑠
𝑑𝑡 (A.7)
𝑑𝜔 𝜔𝑠
= (𝑇 − 𝐸𝑞′ . 𝐼𝑞 − (𝑋𝑞 − 𝑋𝑑′ ). 𝐼𝑑 . 𝐼𝑞 − 𝐷. (𝜔 − 𝜔𝑠 )) (A.8)
𝑑𝑡 2𝐻 𝑚
𝑑𝐸𝑞′ 1
= ′ . (𝐸𝑓𝑑 − 𝐸𝑞′ − (𝑋𝑞 − 𝑋𝑑′ ). 𝐼𝑑 ) (A.9)
𝑑𝑡 𝑇𝑑0
𝐸𝑞′ − 𝑉. cos(𝛿 − 𝛳)
𝐼𝑑 = (A.10)
𝑋𝑑′
𝑉. sen(𝛿 − 𝛳)
𝐼𝑞 = (A.11)
𝑋𝑑′
A.2 MODELO DE TURBINAS E REGULADORES DE VELOCIDADE
As turbinas controladas por reguladores de velocidade são responsáveis por

suprir a potência primária no eixo do gerador síncrono que será transformada em
energia elétrica; o regulador de velocidade é responsável por controlar a quantidade
51
de potência que a turbina deve disponibilizar no eixo da máquina síncrona, um vez

que a todo instante a carga elétrica do SEP está se alterando, por exemplo, ao longo
de um dia. Dessa forma, é necessário o controle realizado pelo regulador de
velocidade para manter o equilíbrio entre a carga e a geração.
A.2.1 MODELO DE TURBINA E REGULADOR DE VELOCIDADE HIDRÁULICO
O modelo da turbina/regulador de velocidade hidráulico utilizado neste trabalho

é representado pelo conjunto de equações diferenciais de (A.12) a (A.14). No caso da
turbina hidráulica, há um comportamento peculiar por conta inércia da água. Quando
o distribuidor é repentinamente aberto, a água não varia instantaneamente,
ocasionando uma redução da pressão dentro da turbina. Isto provoca uma redução
da potência mecânica, sendo necessário que o regulador de velocidade considere
essa característica particular da turbina hidráulica para se obter um controle
adequado. Esse controle particular é alcançado através de um regulador de
velocidade com compensação transitória [24].
𝑑𝛥𝑇𝑚 1 2𝑇𝑊 𝑅𝑃 2𝑇𝑊 𝑅𝑃 𝑇𝑅 2𝑇𝑊 2𝑇𝑊 𝑅𝑃

= . (−2𝛥𝑇𝑚 + ( + 2) . 𝛥𝐺 − ( ) (1 − ) 𝛥𝑦 + ( ) 𝛥𝜔 − .𝑃 ) (A.12)
𝑑𝑡 𝑇𝑤 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑅𝑇 𝑇𝑅 𝑇𝐺 𝑇𝐺 𝑅𝑇 𝑇𝐺 𝑅𝑇 𝑐
𝑑𝛥𝐺 1 𝑅𝑃 𝑅𝑃 𝑇𝑅 𝑇𝑅 𝑇𝑅 𝑅𝑃
= . (− ( ) . 𝛥𝐺 − ( ) (1 − ) 𝛥𝑦 + ( ) 𝛥𝜔 − .𝑃 ) (A.13)
𝑑𝑡 𝑇𝑟 𝑅𝑇 𝑅𝑇 𝑇𝐺 𝑇𝐺 𝑅𝑇 𝑇𝐺 𝑅𝑇 𝑐
𝑑𝛥𝑦 1 𝛥𝜔
= (−𝛥𝑦 − + 𝑃𝑐 ) (A.14)
𝑑𝑡 𝑇𝐺 𝑅𝑃
𝛥𝑇𝑚 : Variação do torque mecânico [pu];

𝛥𝐺: Variação da abertura da válvula do distribuidor da turbina [pu];
𝛥𝑦: Variável auxiliar [pu];
𝛥𝜔: Variação da velocidade angular [rad/s];
𝑃𝑐 : Sinal de referência [pu];
𝑅𝑃 : Regulação de velocidade em regime permanente [pu];
𝑅𝑇 : Regulação de velocidade transitória [pu];
𝑇𝐺 : Constante de tempo do regulador de velocidade [s];
𝑇𝑅 : Constante de tempo do estatismo transitório [s];
𝑇𝑊 : Tempo de partida da água na tubulação [s];
52
A.2.2 MODELO DE TURBINA E REGULADOR DE VELOCIDADE TÉRMICO
Dentro da divisão dos modelos de turbinas térmicas com e sem reaquecimento,

foi utilizado neste trabalho o modelo com reaquecimento. A representação do modelo
da turbina térmica com reaquecimento/regulador de velocidade é composta pelo
conjunto de equações diferenciais de (A.15) a (A.17).
𝑑𝛥𝑇𝑚 1 𝐹𝐻𝑃 𝑇𝑅𝐻 𝐹𝐻𝑃 𝑇𝑅𝐻

= (−𝛥𝑇𝑚 + (1 + ) . 𝛥𝑃𝐶𝐻 + ( ) . 𝛥𝑦 ) (A.15)
𝑑𝑡 𝑇𝑅𝐻 𝑇𝐶𝐻 𝑇𝐶𝐻
𝑑𝛥𝑃𝐶𝐻 1
= ( 𝛥𝑦 − 𝛥𝑃𝐶𝐻 ) A.16)
𝑑𝑡 𝑇𝐶𝐻
𝑑𝛥𝑦 1 1
= (−𝛥𝑦 + 𝑃𝑐 − . 𝛥𝜔) (A.17)
𝑑𝑡 𝑇𝐺 𝑅𝑃
𝛥𝑃𝐶𝐻 : Variação da abertura da válvula de admissão da turbina [pu];

𝐹𝐻𝑃 : Proporção do torque desenvolvido no elemento de alta pressão [s];
𝑇𝑅𝐻 : Constante de tempo do reaquecedor [s];
𝑇𝐶𝐻 : Constante de tempo de admissão da turbina [s];
A.3 MODELO DO SISTEMA DE EXCITAÇÃO
O modelo do sistema de excitação utilizado neste trabalho é o IEEE Type DC1,

sendo esse sistema do tipo rotativo com gerador de corrente de contínua, responsável
pela alimentação de corrente contínua ao enrolamento de campo da máquina
síncrona. O sistema de equações diferenciais que representa esse sistema de
excitação juntamente com o regulador de tensão é composto pelas três equações
diferenciais de (A.18) a (A.20), sendo a variável 𝑉𝑟 controlada pelo limitador windup.
𝑑𝐸𝑓𝑑 1
= . (𝐾𝑒 . 𝐸𝑓𝑑 + 𝑉𝑟 ) (A.18)
𝑑𝑡 𝑇𝑒
𝑑𝑉𝑟 1 𝐾𝑎 . 𝐾𝑓
= . (−𝑉𝑟 + 𝐾𝑎 . 𝑅𝑓 − . 𝐸𝑓𝑑 + 𝐾𝑎 (𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑖 + 𝑉𝑠 ) ) (A.19)
𝑑𝑡 𝑇𝑎 𝑇𝑓
𝑑𝑅𝑓 1 𝐾𝑓
= . (−𝑅𝑓 + . 𝐸𝑓𝑑 ) (A.20)
𝑑𝑡 𝑇𝑓 𝑇𝑓
𝐸𝑓𝑑 Tensão de campo [pu];

𝑉𝑟 : Tensão de saída do regulador de tensão [pu];
53
𝑅𝑓 : Razão de realimentação [pu];

𝐾𝑎 : Ganho do regulador de tensão [pu];
𝐾𝑒 : Ganho da malha da excitatriz [pu];
𝐾𝑓 : Ganho do transformador estabilizador [pu];
𝑇𝑎 : Constante de tempo do regulador de tensão [s];
𝑇𝑒 : Constante de tempo da excitatriz [s];
𝑇𝑓 : Constante de tempo do transformador estabilizador [s];
𝑉𝑟𝑒𝑓 : Tensão de referência [pu];
𝑉𝑠 : Entrada para sinais estabilizantes [pu];
𝑉𝑖 : Tensão do terminal da máquina i [pu];
A.4 LIMITADORES WINDUP E ANTI-WINDUP
Os limitadores windup e anti-windup tem a função de bloquear o valor da

variável controlada em seu valor mínimo ou máximo, caso ela alcance valores fora
desse intervalo. De acordo com a tabela 10, a principal diferença entre esses
limitadores refere-se ao fato que o limitador windup utiliza apenas o valor da variável
controlada 𝑦 em sua ação de controle, já o limitador anti-windup utiliza em sua ação
de controle o valor da variável controlada 𝑦 e o valor da derivada dessa variável.
Limitador Windup Limitador Anti-windup

𝑑𝑦
Se 𝑦 ≤ 𝑦𝑚í𝑛 então 𝑦 = 𝑦𝑚í𝑛 Se 𝑦 ≤ 𝑦𝑚í𝑛 e < 0 então 𝑦 = 𝑦𝑚í𝑛
𝑑𝑡
𝑑𝑦
Se 𝑦 ≥ 𝑦𝑚á𝑥 então 𝑦 = 𝑦𝑚á𝑥 Se 𝑦 ≥ 𝑦𝑚á𝑥 e > 0 então 𝑦 = 𝑦𝑚á𝑥
𝑑𝑡
Tabela 10: Limitador Windup e Anti-windup.

Para comparar a ação de controle desses limitadores, considere a equação

(A.21) [22], sendo 𝑦 a variável controlada e 𝑥 a entrada do sistema e assumindo 𝑥(𝑡) =
sen(𝑡), 𝑦 𝑚í𝑛 = −0,5 e 𝑦 𝑚á𝑥 = 0,5.
𝑑𝑦
=𝑥−𝑦 (A.21)
𝑑𝑡
54
A figura 31 mostra as respostas dos limitadores para a equação (A.21).

Percebe-se que no instante de tempo 𝑡 = 1,34 𝑠, as variáveis 𝑦(𝑡)𝑤𝑖𝑛𝑑𝑢𝑝 e
𝑦(𝑡)𝑎𝑛𝑡𝑖−𝑤𝑖𝑛𝑑𝑢𝑝 são bloqueadas por conta, respectivamente, de (𝑦 ≥ 𝑦𝑚á𝑥 ) e (𝑦 ≥ 𝑦𝑚á𝑥
𝑑𝑦
e > 0) permanecendo nesse modo até 𝑡 = 3,18 𝑠 para o limitador windup, quando
𝑑𝑡
𝑑𝑦
𝑦 < 𝑦𝑚á𝑥 , e até 𝑡 = 2,29 𝑠 para o limitador anti-windup, quando < 0.
𝑑𝑡
Figura 31: Resposta dos limitadores windup e anti-windup.

Fonte: Baseado em [22].
A.5 MODELO DO LIMITADOR DE SOBREXCITAÇÃO (OXL)
A função do limitador de sobrexcitação é tentar limitar a corrente de campo da

máquina síncrona a valores de correntes que os enrolamentos de campo consigam
conduzir sem transtornos indesejados como aquecimento excessivo dos
enrolamentos. A atuação desse equipamento reflete na alteração do valor de
referência do regulador de tensão 𝑉𝑟𝑒𝑓 , quando a corrente de campo atinge um valor
limite pré-estabelecido 𝑖𝑓 𝑙𝑖𝑚 , o OXL é ativado e gradativamente diminui o valor de 𝑉𝑟𝑒𝑓
𝑛𝑜𝑣𝑜
ao 𝑉𝑟𝑒𝑓 = 𝑉𝑟𝑒𝑓 − 𝑉𝑜𝑥𝑙 . O modelo do OXL utilizado neste trabalho é representado pela
equação (A.22), sendo a variável 𝑉𝑜𝑥𝑙 controlada por um limitador anti-windup.
𝑑𝑉𝑜𝑥𝑙 1
= (𝑖𝑓 − 𝑖𝑓𝑙𝑖𝑚 ) (A.22)
𝑑𝑡 𝑇0
𝑖𝑓 = 𝐸𝑞′ + (𝑋𝑑 − 𝑋𝑑′ )𝐼𝑑 (A.23)
55
𝑇0 : Constante de tempo do OXL [s];

𝑖𝑓 : Corrente de campo da máquina [pu];
𝑖𝑓𝑙𝑖𝑚 : Corrente de campo da máquina que ativa o OXL [pu];
A.6 REPRESENTAÇÃO DA REDE: INJEÇÃO DE CORRENTE
A modelagem da rede, considerada neste trabalho, é realizada através do

modelo de Injeção de Corrente, neste modelo, é aplicado a primeira lei de Kirchhoff
que afirma que soma das correntes injetadas em nó ou barra é igual à soma de
corrente que saem desse nó ou barra. A representação matemática do método de
Injeção de Corrente é dada pela equação (A.24):
𝐼 = 𝑌. 𝑉 (A.24)
sendo 𝐼 o vetor de injeção de correntes, 𝑌 a matriz de admitância de barra e 𝑉 o vetor

das tensões das barras.
A representação retangular em parte real e imaginária da equação (A.15) para
cada barra do SEP é mostrada em (A.25) e (A.26) para uma barra 𝑖 com a presença
de gerador síncrono e em (A.27) e (A.28) para uma barra 𝑖 sem gerador síncrono
ligado a mesma [4].
𝐼𝑑𝑖 . 𝑠𝑒𝑛(𝛿𝑖 ) + 𝐼𝑞𝑖 . 𝑐𝑜𝑠(𝛿𝑖 ) = ∑(𝑉𝑘 . 𝐺𝑖𝑘 . cos(𝛳𝑘 ) − 𝑉𝑘 . 𝐵𝑖𝑘 . sen(𝛳𝑘 )) (A.25)
𝑘=1
𝑛
−𝐼𝑑𝑖 . 𝑐𝑜𝑠(𝛿𝑖 ) + 𝐼𝑞𝑖 . 𝑠𝑒𝑛(𝛿𝑖 ) = ∑(𝑉𝑘 . 𝐺𝑖𝑘 . sen(𝛳𝑘 ) + 𝑉𝑘 . 𝐵𝑖𝑘 . cos(𝛳𝑘 )) (A.26)
𝑘=1
𝑛
0 = ∑(𝑉𝑘 . 𝐺𝑖𝑘 . cos(𝛳𝑘 ) − 𝑉𝑘 . 𝐵𝑖𝑘 . sen(𝛳𝑘 )) (A.27)

𝑘=1
𝑛
0 = ∑(𝑉𝑘 . 𝐺𝑖𝑘 . sen(𝛳𝑘 ) + 𝑉𝑘 . 𝐵𝑖𝑘 . cos(𝛳𝑘 )) (A.30)

𝑘=1
A.7 MODELO DO TRANSFORMADOR DE TAP VARIÁVEL (LTC)
O LTC (Load Tap Changer) é um transformador que pode alterar a relação de

espiras entre o primário e secundário e, consequentemente, também a relação entre
56
as tensões do lado da geração e da carga. Dessa forma, ele é utilizado para controlar
o valor da tensão na carga.
Em termos matemáticos, a modelagem do LTC reflete em uma parcela do
valor dos elementos da matriz 𝑌 correspondente as barras entre as quais o LTC está
interligado. Assim, considerando um LTC interligado as barras 1 e 2, a parcela da
matriz 𝑌 devido ao LTC é dada pela equação (A.31).
𝑦12 𝑦12
2
−
𝑌̅𝐿𝑇𝐶 = [ 𝑡𝑦 𝑡 ] (A.31)
12
− 𝑦12
𝑡
𝑌̅𝐿𝑇𝐶 : Parcela da matriz 𝑌 devido ao LTC [pu];

𝑦12 : Admitância de curto-circuito do LTC [pu];
𝑡: Tap do LTC [pu];
Ademais, o modelo do LTC utilizado neste trabalho considera que a alteração
do número de espiras acontece no lado da geração, no caso da equação (A.31) seria
a barra 1.
Como quantidade de espiras em um transformador é um número inteiro, as
variações de taps e atuações do LTC ocorrem de maneira discreta. O tempo
necessário para alterar o valor do tap pode ser fixa ou variável de acordo com a
equação (A.32) [26].
𝑑
𝛥𝑇𝑘 = 𝑇𝑑 + 𝑇𝑓 + 𝑇𝑚 (A.32)
|𝑉2 − 𝑉20 |
𝛥𝑇𝑘 : Tempo para a mudar o tap [pu];

𝑇𝑑 : Máximo tempo de atraso da característica de tempo inverso do LTC [s];
𝑇𝑓 : Tempo fixo intencional [s];
𝑇𝑚 : Tempo mecânico necessário para realizar a mudança de tap [s];
𝑑: Banda morta [pu];
𝑉20 : Tensão de referência [pu];
𝑉2 : Tensão controlada [pu];
A.8 MODELO DE CARGAS

57
Entre os diversos modelos existentes para representar as cargas de um SEP,

foi utilizado neste trabalho os modelos de impedância constante (Z), equação (A.33)
e ZIP, equações (A.34) e (A.35) [4], na qual a carga é composta por parcelas de
impedância constante (Z), corrente constante (I) e potência constante (P).
𝑉𝐿2
𝑍𝐿 = (A.33)
𝑃𝐿 − 𝑗𝑄𝐿
𝑉 2 𝑉
𝑃𝐿 = 𝑃𝐿0 [𝑎 ( ) + 𝑏 ( ) + 𝑐] (A.34)
𝑉0 𝑉0
𝑉 2 𝑉
𝑄𝐿 = 𝑄𝐿0 [𝑑 ( ) + 𝑒 ( ) + 𝑓] (A.35)
𝑉0 𝑉0
𝑉: Tensão do barramento no qual a carga 𝑃𝐿 + 𝑗𝑄𝐿 está interligada [pu];

𝑉0 : Tensão correspondente ao valor da carga 𝑃𝐿0 + 𝑗𝑄𝐿0 [pu];
𝑎, 𝑑: Fatores da parcela da carga impedância constante [pu];
𝑏, 𝑒: Fatores da parcela da carga corrente constante [pu];
𝑐, 𝑓: Fatores da parcela da carga potência constante [pu];
A.9 REFERÊNCIA ANGULAR
A realização de uma medição é feita com base em alguma referência, no caso

dos deslocamentos angulares dos rotores das máquinas síncronas conectadas a um
SEP, o deslocamento angular do rotor de um gerador síncrono conectado a uma barra
𝑘 é adotado como referência, sendo que os deslocamentos angulares dos demais
geradores síncronos são medidos em relação a essa referência.
Considerando as equações de estado das variáveis 𝛿 e 𝜔, ou seja, (A.1),
(A.2), (A.7) e (A.8) nos modelos de gerador síncrono de quarta e terceira ordem,
apresentados anteriormente, o seguinte procedimento é efetuado para cada gerador
síncrono:
• Troca-se 𝛿𝑖 por 𝛿𝑖′ = 𝛿𝑖 − 𝛿𝑘 e considera-se 𝛿𝑘′ = 0;
• Substitui-se 𝛳𝑖 por 𝛳𝑖′ = 𝛳𝑖 − 𝛿𝑘 e
• Troca-se 𝜔𝑠 por 𝜔𝑘 nas equações do tipo 𝑑𝛿𝑖 /𝑑𝑡;
Esse procedimento é necessário ser realizado, pois, caso contrário, uma das
equações de estado seria linearmente dependente das equações que compõem o
conjunto de equações de estado do SEP.
58
APÊNDICE B: INTERFACE GRÁFICA
Para facilitar a utilização da plataforma pelo usuário, foi desenvolvida uma

interface gráfica tipo guide no software MATLAB, conforme mostrado na figura 32.
Figura 32: Interface Gráfica.

De acordo com a figura 32, a interface gráfica tem basicamente duas áreas.
A parte demarcada em vermelho é a área em que são inseridos os parâmetros
necessários para realizar a simulação, ainda nessa área, é demarcado em preto o
local onde são inseridos os caminhos em que estão localizados os cartões de texto
.cdf (figuras 33 e 34) que têm os dados dinâmicos e estáticos do SEP, para inserir
esses caminhos pode-se clicar nos botões demarcado em amarelo ou simplesmente
colar os caminhos nos espaços em brancos na área demarcada em preto. Já a parte
demarcada em azul é a área destinada a plotagem das variáveis do SEP.
59
Figura 33: Cartão de dados dinâmicos.

60
Figura 34: Cartão de dados estáticos.

61
REFERÊNCIAS
1. KUNDUR, P. Power System Stability and Control. 1. ed. New York: McGraw-
Hill, 1994.
2. GARCIA, L. M.; LOPES, L. G.; SILVA, P. M. D. Estudo de Estabilidade
Transitória em Sistemas Multimáquinas. Trabalho de Conclusão de Curso,
Universidade Tecnológica Federal do Paraná. Curitiba. 2013.
3. ANDERSON, P. M.; FOUDAD, A. A. Power System Control and Stability. 2. ed.
Hoboken: John Wiley & Sons, 2003.
4. MARUJO, D. Estabilidade de Sistemas Elétricos de Potência com a Presença
de Redes de Distribuição Ativas. Tese de Doutorado, Universidade Federal de
Itajubá. Itajubá. 2017.
5. VANTI, M. R. V. Implementação Orientada para Objeto de um Simulador para
a Dinâmica Lenta de um Sistema de Energia Elétrica. Dissertação de
Mestrado, Universidade Federal de Santa Catarina. Florianópolis. 1994.
6. CUTSEM, T. V. et al. A comprehensive analysis of mid-term voltage stability. IEEE
Transactions on Power Systems, v. 10, n. 3, p. 1173-1182, Aug 1995.
7. MANZONI, A. Desenvolvimento de um Módulo Dinâmico para Simuladores
de Ensino e Treinamento em Sistemas de Energia Elétrica usando
Programação Orientada a Objetos. Dissertação de Mestrado, Universidade
Federal de Santa Catarina. Florianópolis. 1996.
8. MANZONI, A. Desenvolvimento de um Sistema Computacional Orientada a
Objetos para Sistemas Elétricos de Potência: Aplicação a Simulação Rápida
e Análise da Estabilidade de Tensão. Tese de Doutorado, Universidade Federal
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IEEE Transactions on Power Systems, v. 12, p. 1380--1387, Aug 1997.

Implementação de Uma Plataforma Computacional para Simulação de Curto-Termo e Longo-Termo Do Sistema Elétrico de Potência

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UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ

DEPARTAMENTO ACADÊMICO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

ANTONIO ALMEIDA DE SOUSA NETO

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO 2

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL

Trabalho de conclusão de Curso apresentado à

Orientador: Prof. Dr. Diogo Marujo

IMPLEMENTAÇÃO DE UMA PLATAFORMA COMPUTACIONAL PARA

Este Trabalho de Conclusão de Curso foi apresentado às 15:50 h do dia 19 de junho

Prof. Dr. Diogo Marujo – Orientador

Prof. Dr. Hugo Andres Ruiz Florez

Prof. Dr. Samuel Bellido Rodrigues

A Folha de Aprovação assinada encontra-se na coordenação do Curso.

ALMEIDA DE SOUSA NETO, ANTONIO. Implementação de uma plataforma

Na simulação dinâmica, os Sistemas Elétricos de Potência são modelados através de

Palavras-chave: Equações Diferencias. Dinâmica. Sistema de Energia Elétrica.

ALMEIDA DE SOUSA NETO, ANTONIO. Implementation of a computational platform

Keywords: Equations Differences. Dynamics. Electrical Power System.

FIGURA 1: ESCALAS DE TEMPO. ........................................................................... 10

TABELA 1: ALGORITMO QUE CONTROLA O VALOR DE H. ................................. 21

ANATEM Análise de Transitórios Eletromecânicos

A operação dos sistemas elétricos de potência (SEP) é realizada visando o

plataformas computacionais capazes de realizar a simulação dos mais variados

Figura 1: Escalas de Tempo.

para representar os elementos do sistema, sendo ambos os estudos realizados em

simultaneamente empregando o método de integração Trapezoidal em conjunto com

pelo usuário. Desenvolvido pelo CEPEL, representa o programa

O objetivo deste trabalho é implementar uma plataforma computacional capaz

1.1.1 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Levantar o estado da arte referente às equações diferencias e aos

Em muitas aplicações, como no fluxo de potência, a análise estática é utilizada

perturbação como um curto-circuito, saída de grandes blocos de carga ou geração,

2.1 SIMULAÇÃO DINÂMICA E QUASE-DINÂMICA

Segundo a referência [22], para realizar a simulação de curto prazo, deve-se

rede, através do balanço de potência ou corrente em cada barra do sistema, e das

onde 𝑥 é o vetor das variáveis dinâmicas, 𝑦 o vetor das algébricas, 𝑓 o conjunto de

onde ℎ é o valor do passo de integração e 𝑛 um determinado instante de tempo.

Desta forma, o sistema de equações algébricas (2) e (4) a serem solucionadas

0 = 𝐹(𝑥𝑛+1 , 𝑦𝑛+1 ) (5)

Para solucionar o conjunto de equações (5) e (6), é utilizado o método de

onde 𝐽𝑑𝑦𝑛 é a jacobiana formada pelas derivadas das equações dinâmicas e

O procedimento anterior é repetido para os demais instantes de tempo até que

Para análise de longo prazo, pode ser utilizada a abordagem quase-dinâmica,

Figura 2: Fluxograma do algoritmo da plataforma computacional.

Primeiramente, o algoritmo da plataforma computacional implementada realiza

Controle do passo de integração h

1 % evento = 0 => não está ocorrendo nenhum evento

Tabela 1: Algoritmo que controla o valor de h.

Nas figuras 3 e 4, são detalhados os processos iterativos utilizados para a

Figura 3: Fluxograma da simulação dinâmica.

Figura 4: Fluxograma da simulação quase-dinâmica.

2.2 CHAVEAMENTO DA SIMULAÇÃO DINÂMICA PARA QUASE-DINÂMICA

Diante do fato da simulação quase-dinâmica exigir um esforço computacional

𝛥𝑥̇ = (𝐷𝑥 𝑓 − 𝐷𝑦 𝑓𝐷𝑦 𝑔−1 𝐷𝑥 𝑔 )𝛥𝑥 (10)

quase-dinâmica, sendo 𝑡𝑡𝑒 o instante de tempo em que termina todos os eventos e

representa o tempo necessário para um sistema linear responder completamente a

3. Concomitantemente a essa análise de autovalores, é utilizado o método de

Figura 5: Procedimento de chaveamento.

3.1 VALIDAÇÃO DA PLATAFORMA

Com o objetivo de validar a plataforma computacional, as respostas da análise

Figura 6: Sistema 9 Barras.