DX MT Port Part1

Controlador do Robô DX100
Manual de
Treinamento de
Manutenção
Revisado 05/02/16
NÃO PARA REVENDA
© 2009 por MOTOMAN
Todos os diretos reservados
Primeira Edição 16 de Setembro de 2009
Yaskawa Brasil, Inc.

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PREFÁCIO
PROPOSITO DESTE MANUAL
Centro de Educação Técnica MOTOMAN manuais de formação não são
destinados para uso como ferramentas de treinamento sozinho. Este manual
é para ser utilizado em conjunto com o curso de Manutenção DX100.
Manutenção.
QUEM DEVE USAR ESTE MANUAL
Este manual só é emitido para os participantes do curso de Manutenção
DX100. Não use este manual como um instrumento de referência, a menos
que tenha frequentado este curso e receberam certificação do instrutor
através do Centro de Educação Técnica MOTOMAN .
COMO USAR ESTE MANUAL

Este manual de treinamento foi escrito de acordo com a estrutura diária do
curso de Manutenção DX100. Ele é projetado para ajudar os alunos na
compreensão das operações básicas, estrutura do controlador DX100 e
manutenção preventiva para o correspondente robô MOTOMAN. Utilize este
manual como um guia passo-a-passo através do curso.
AVISO LEGAL
As informações neste manual baseiam-se no pressuposto de que o
controlador DX100 está no nível de segurança GERENCIAMENTO e está
usando a linguagem PADRÃO. Esteja ciente de que as combinações de
teclas descritas neste manual podem variar de acordo com outras
configurações, versões de software e opções.
A informação contida neste documento é de propriedade da Motoman, Inc.,

e não pode ser copiada, reproduzida ou transmitida a terceiros sem a
autorização expressa por escrito da Motoman, Inc.
Porque estamos constantemente melhorando nossos produtos,

reservamo-nos o direito de alterar especificações sem aviso prévio.
YASNAC e MOTOMAN são marcas registradas da Yaskawa Electric
Manufacturing.
NOTA: Este manual não é para revenda e não serão vendidos separadamente.
Todos os manuais de formação desenvolvidas pela Centro de Educação
Técnica MOTOMAN são de direitos autorais. Não copie qualquer parte
desses manuais.
CONTEÚDO
1.0 DX100 INICIALIZAÇÃO & DESLIGAMENTO ............................. 1-1
1.1 DX100 Controlador Hardware. ............................................................. 1-1

1.1.1 Circuito principal disjuntor de energia ......................................................... 1-1
1.2 Ligando o Controlador DX100 .............................................................. 1-2
1.3 Desligando o Controlador DX100......................................................... 1-3
2.0 DX100 PENDANTE ....................................................................... 2-1
2.1 Chave de Seleção de Modo 2-3

2.1.1 Modo Teach; Ícone de Estado ..................................................................... 2-3
2.1.2 Modo Play; Ícone de Estado ........................................................................ 2-3
2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Estado ....................................................... 2-3
2.2 Botões de Operação ............................................................................ 2-3
2.2.1 Parada de Emergência(E-STOP) Botão; Ícone de Estado ......................... 2-3
2.2.2 Botão Start; Ícone de Estado ....................................................................... 2-4
2.2.3 Botão Hold; Ícone de Estado ...................................................................... 2-4
2.2.4 Botão Servo Ligado/Pronto ......................................................................... 2-4
2.3 Servo Enable Switch. ........................................................................... 2-5
2.4 Tecla Area ................................................................................................... 2-5
2.5 Tecla Cursor ............................................................................................... 2-5
2.6 Tecla Seleção ............................................................................................. 2-6
2.7 Cancelar ............................................................................................... 2-6
2.8 Tecla Assistir............................................................................................... 2-6
2.9 Teclas de Edição ........................................................................................ 2-6
2.9.1 Teclado Numérico ............................................................................................2-6
2.9.2 Enter ............................................................................................................ 2-7
2.9.3 Inserir ........................................................................................................... 2-7
2.9.4 Modificar ...................................................................................................... 2-7
2.9.5 Apagar ......................................................................................................... 2-7
2.10 Teclas de Programação ............................................................................. 2-8
2.10.1 Tecla Tipo de Movimento ................................................................................... 2-8
2.10.2 Tecla Lista de Informação ................................................................................... 2-8
2.11 Teclas Shift ................................................................................................ 2-8
Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-1 © MO T O MAN

2.12 Tecla de Intertravamento ........................................................................... 2-9
2.13 Tecla de Menu Principal ............................................................................ 2-9
3.0 DX100 TELA PENDANTE ........................................................... 3-1
3.1 Area Menu Principal ............................................................................. 3-1

3.2 Area Display Aplicação Geral............................................................... 3-2
3.3 Area do Menu....................................................................................... 3-3
3.4 Area Display Interface Humana ........................................................... 3-4
3.4.1 Editar Linha de Buffer .................................................................................. 3-4
3.4.2 Linha de Mensagem .................................................................................... 3-4
3.5 Estado Display ......................................................................................... 3-5
3.6 Menu Principal de Seleções ................................................................. 3-6
3.6.1 Programa ..................................................................................................... 3-7
3.6.2 Solda a Arco, Geral, Manipulação, Solda Ponto, Laser, Pintura, etc. ......... 3-7
3.6.3 Variável .............................................................................................................3-7
3.6.4 In/Out ........................................................................................................... 3-7
3.6.5 Robô ............................................................................................................ 3-7
3.6.6 Informações do Sistema ..................................................................................3-7
3.6.7 MEMÓRIA EXTERNA ......................................................................................3-7
3.6.8 SETUP ......................................................................................................... 3-7
3.6.9 DISPLAY SETUP ......................................................................................... 3-7
3.7 Caracteres na Tela ............................................................................. 3-10
4.0 GRUPO DE CONTROLE & COORDENADA MOVIMENTO ....... 4-1
4.1 Grupo de Controle................................................................................ 4-1

4.1.1 Tecla ROBÔ .......................................................................................................... 4-1
4.1.2 Tecla EIXO EX. .................................................................................................... 4-1
4.2 Coordenadas........................................................................................ 4-2
4.2.1 Coordenada Joint ........................................................................................ 4-2
4.2.2 Seleção Ferramenta Operação em tipo Coordenadas XYZ ....................... 4-3
4.2.3 Retangular ou Cilíndrica, TCP e Usuário ..................................................... 4-4
4.2.4 Coordenadas Ferramenta .............................................................................. 4-6
4.2.5 Planos do Usuário ............................................................................................4-7
4.3 Ícones de Velocidade Manual & Teclas .................................................. 4-7
4.3.1 VELOCIDADE MANUAL .............................................................................. 4-7
4.3.2 Tecla ALTA VELOCIDADE ................................................................................. 4-8

4.4 Posição Atual ........................................................................................... 4-8
4.5 Posição de Comando .............................................................................. 4-9
5.0 ALARMES & ERROS ................................................................. 5-1
5.1 Messagem de Erro ............................................................................... 5-1

5.2 Alarmes Menores ................................................................................. 5-1
5.3 Alarmes Maiores .................................................................................. 5-2
5.6 Tela de Histórico de Alarme ................................................................. 5-4
5.7 Sobrecarga & Ação Sensor de Choque ................................................ 5-4
5.8 Sensor de Choque Interno / Detecção de Colisão ............................... 5-6
5.9 Liberação Manual dos Freios ............................................................... 5-8
5.9.1 Liberação Manual dos Freios ....................................................................... 5-8
5.9.2 Cancelando Liberação Manual dos Freios .................................................. 5-8
6.0 SECOND HOME POSITION(PONTO ESPECÍFICO) .................. 6-1
7.0 CRIANDO UM PROGRAMA ....................................................... 7-1
7.1 Criar um novo Programa ..................................................................... 7-1

7.2 Exibindo um Programa Ativo ................................................................ 7-2
7.3 Selecionando um Programa ................................................................. 7-3
7.4 Programa Master ............................................................................ 7-4
7.4.1 Registrando o Nome do Programa Master .............................................. 7-4
7.4.2 Chamando o Programa Master na Tela ...................................................... 7-6
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ............................................................. 8-1
8.1 Posição de Comando .............................................................................. 8-1

8.2 Tipo de Movimento ............................................................................... 8-1
8.3 Velocidade Play .................................................................................... 8-1
8.3.1 Método Lista Velocidade Play ...................................................................... 8-2
8.3.2 Método de Entrada de Dados ...................................................................... 8-2
8.4 Programando um Passo de Movimento................................................ 8-3
8.5 Movimento Tipo Joint (MOVJ) .............................................................. 8-4
8.6 Movimento Tipo Linear (MOVL) ........................................................... 8-5

8.7 Primeiro e Último Passo com a Mesma Posição ................................... 8-6
9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO ...................... 9-1
9.1 Método 1: Confirmação por Teclas FWD e BACK ................................. 9-1

9.2 Método 2: Confirmação com Intertravamento+Teste Início ................. 9-2
9.3 Seleção de Ciclo .................................................................................. 9-3
9.4 Playing um Programa ........................................................................... 9-4
10.0 EDIÇÃO DE PROGRAMA ...................................................... 10-1
10.1 Característica DESFAZER .................................................................... 10-2

10.2 Inserindo um Passo .......................................................................... 10-5
10.3 Modificando um Passo de Comando de Posição ................................ 10-6
10.4 Deletando um Passo .......................................................................... 10-6
10.5 Mudando um Tipo de Movimento do Passo ....................................... 10-7
11.0 SEGURANÇA .......................................................................... 11-1
11.1 Serviço de Informação ao Cliente ...................................................... 11-1

11.2 Sistema de Segurança .......................................................................... 11-1
11.3 Notas para Operação de Segurança.................................................. 11-2
11.4 Dicas Gerais - Safeguarding............................................................... 11-2
11.5 Equipamentos de Segurança Mecânicos ............................................. 11-3
11.6 Manutenção de Segurança ................................................................... 11-4
11.7 Eletricidade Estática ........................................................................... 11-6
11.7.1 Tipos de danos causados por descarga de elétrica estática ...................... 11-6
11.7.2 Gerando uma carga estática ..................................................................... 11-6
11.7.3 Prática Importante - Descarga de Eletricidade Estática (ESD) ................. 11-7
12.0 SEGURANÇA & PARÂMETROS ............................................ 12-1
12.1 Segurança .......................................................................................... 12-1

12.2 O Ícone de Parâmetro ........................................................................ 12-2
12.2.1 S1CxG AMOSTRAS DE PARÂMETROS.................................................. 12-4
12.2.2 S2C AMOSTRAS DE PARÂMETROS ...................................................... 12-5
12.2.3 S3C AMOSTRAS DE PARÂMETROS ...................................................... 12-7

12.2.4 S4C AMOSTRAS DE PARÂMETROS. ..................................................... 12-8
12.2.5 AxP AMOSTRAS DE PARÂMETROS....................................................... 12-8
13.0 LIMITES SUAVES................................................................... 13-1
13.1 LIMITES SUAVES para S, L, U, R, B, & T.......................................... 13-1

13.1.1 Exibindo Posição de Pulso para determinar Dados Limite Suave ............. 13-1
13.1.2 Definindo/Modificando Operação Limites Suave de Eixos Individuais ..... 13-2
13.2 Cubo de Limite Suave (TCP Envelope de Operação) ......................... 13-3
13.2.1 Exibindo Posição BASE XYZ para Determinar Dados de Limite de Cubo 13-3
13.2.2 Definindo Cubo de Limite Suave de TCP .................................................. 13-3
13.3 Liberação Temporária de LIMITE SUAVE ......................................... 13-4
14.0 INFORMAÇÃO DE SISTEMA ................................................. 14-1
14.1 Versão do Sistema ................................................................................ 14-1

14.2 Histórico de Alarme............................................................................ 14-2
14.2.1 Exibir Histórico de Alarme .......................................................................... 14-2
14.2.2 Limpando Histórico de Alarme .................................................................. 14-3
14.3 Tempo de Moritoramento de Sistema ................................................ 14-4
14.3.1 Limpando Tempo de Moritoramento de Sistema ..................................... 14-5
14.4 Modo de Manutenção ........................................................................ 14-5
14.5 Backup de Sistema ............................................................................ 14-6
14.5.1 SALVAR CMOS.Bin ........................................................................................... 14-6
14.5.2 CARREGAR CMOS.Bin............................................................................. 14-7
15.0 DESCRIÇÃO DE SISTEMA .................................................... 15-1
15.1 Especificação do Controlador ............................................................ 15-1

15.2 Configuração do Controlador ............................................................. 15-2
15.3 Sistema de Refrigeração do Interior do Controlador .......................... 15-4
15.4 Descrição da Unidade Modular .......................................................... 15-5
15.4.1 Unidade Contatora de Alimentação (YPU03) ............................................ 15-5
15.4.2 Unidade CPU (YRK01) .............................................................................. 15-6
15.4.4 Unidade Freios (YBK01) ............................................................................ 15-7
15.4.5 Unidade I/O (YIU01) ................................................................................... 15-8
15.4.6 Unidade de Segurança da Máquina .......................................................... 15-9
15.4.7 Unidades Servopack ................................................................................ 15-10

16.0 DESCRIÇÃO DE COMPONENTES............................................. 16-1
16.1 Unidade Contatora de Alimentação (YPU03) ...................................... 16-1

16.1.1 Substituindo a Unidade Contatora de Alimentação ................................... 16-2
16.2 Unidade de Processamento Central ................................................... 16-3
16.2.1 Placa de Circuito de Sistema de Controle (YCP01) .................................. 16-3
16.2.2 Substituindo Placa de Circuito de Sistema de Controle ............................ 16-4
16.2.3 Unidade I/F Robô (YIF01) ......................................................................... 16-4
16.2.4 Substituindo Unidade I/F Robô .................................................................. 16-4
16.3 Controle de Alimentação (CPS-520F) ................................................. 16-5
16.3.1 Substituindo Controle de Alimentação ....................................................... 16-5
16.4 Unidade Freios (YBK01-2E) ............................................................... 16-7
16.4.1 Substituindo Placa Freios .......................................................................... 16-7
16.5 Unidade I/O (YIU01) .......................................................................... 16-8
16.5.1 Substituindo Unidade I/O ........................................................................... 16-8
16.6 Unidade de Segurança da Máquina (YSU01) ................................... 16-9
16.6.1 Substituindo Unidade de Segurança da Máquina ..................................... 16-9
16.7 Substituindo a Bateria ...................................................................... 16-10
16.8 Servopack ........................................................................................ 16-11
16.8.1 Servopack Layout ........................................................................................ 16-11
16.8.2 Componentes Servopack ......................................................................... 16-12
16.8.3 Substituindo a Servopack ........................................................................ 16-14
16.8.4 Integrado/Separado Tipo de Procedimento de Substituição ................... 16-14
16.8.5 Procedimento de Substituição Amplificador ............................................ 16-15
16.8.6 Substituindo o Eixo Controle Circuito Básico .......................................... 16-17
16.8.7 Tipo Conversor Integrado Procedimento de Substituição ....................... 16-18
16.8.8 Tipo Conversor Separado Procedimento de Substituição ...................... 16-19
17.0 DIAGRAMAS ELEMENTARES .............................................. 17-1
18.0 DIAGRAMAS DE BLOCO NÍVEL ............................................ 18-1
19.0 INPUTS E OUTPUTS .............................................................. 19-1
19.1 Unidade de Segurança da Máquina (YSU01) .................................... 19-1

19.2 Sistema I/O Sinal Relacionado para Iniciar e Parar ........................... 19-2
19.2.1 Parada de Emergência Externa ................................................................ 19-2
19.2.2 Servo ON Hold ........................................................................................... 19-3

19.2.3 Hold Externo .............................................................................................. 19-3
19.2.4 Plug de Segurança .................................................................................... 19-4
19.2.5 Enable Switch Externo ............................................................................... 19-5
19.2.6 Modo de Seleção Velocidade Baixa .......................................................... 19-6
19.2.7 Velocidade de Teste Total .................................................................................... 19-6
19.3 Unidade I/O Robô (YIU01) ................................................................. 19-9
19.4 Monitorando Inputs & Outputs.......................................................... 19-10
19.4.1 Monitorando Universal Inputs .................................................................. 19-10
19.3.2 Monitorando Universal Outputs ............................................................... 19-12
19.4 Relé Endereçamento Lógico ............................................................ 19-13
19.5 Estado Binário e Grupos de I/O ...................................................... 19-14
19.6 Fusivéis YIU01 (I/O) ........................................................................ 19-15
19.7 Conexões Hardware ......................................................................... 19-16
19.7.1 Conexões Input ....................................................................................... 19-16
19.7.2 Transistor Outputs .................................................................................... 19-16
19.7.3 Relé Outputs ............................................................................................ 19-17
19.8 Conexão Fonte Externa ................................................................... 19-18
19.9 Conexão para Sensor de Choque Ferramenta (SHOCK) ................ 19-19
19.10 Adicionando Módulos de I/O .......................................................... 19-20
20.0 MANIPULADOR ...................................................................... 20-1
20.1 Recebimento ...................................................................................... 20-2

20.1.1 Verificando Conteúdo do Pacote ............................................................... 20-2
20.1.2 Verificando Número de Ordem .................................................................. 20-2
20.2 Transportando .................................................................................... 20-3
20.2.1 Usando um Guidaste ................................................................................. 20-3
20.2.2 Usando a Empilhadeira.............................................................................. 20-4
20.2.3 Enviando Parafusos e Gabaritos ............................................................... 20-4
20.3 Instalação ........................................................................................... 20-5
20.3.1 Instalação da Safety Guard ....................................................................... 20-5
20.3.2 Montagem Procedimentos para Manipulador Placa de Base ................... 20-5
20.3.3 Manipulador e Dispositivo de Montagem .................................................. 20-6
20.3.4 Quando o Manipulador é Montado Diretamente sobre o piso .................. 20-7
20.4 Tipos de Montagem ........................................................................... 20-7
20.4.1 Faixa de Trabalho Eixo-S Quando Montado na Parede ........................... 20-8
20.5 Fiação ................................................................................................ 20-8

20.5.1 Aterramento ............................................................................................... 20-9
20.5.2 Conexão com o Manipulador ..................................................................... 20-9
20.5.3 Conexão com o Controlador DX .............................................................. 20-10
20.6 Especificações Básicas .................................................................... 20-11
20.7 Carga Admissível por Pulso .............................................................. 20-12
20.8 Aplicação do Sistema ....................................................................... 20-13
20.8.1 Carga Admissível ..................................................................................... 20-13
20.8.2 Posição de Instalação ................................................................................. 20-13
20.9 Incorporados Fios e Tubos de Ar ..................................................... 20-14
20.10 Posição do Eixo-S e Chave Limite .................................................. 20-15
20.11 Peças de Reposição Recomendadas ............................................ 20-18
21.0 MANUTENÇÃO & INSPEÇÃO ................................................ 21-1
21.1 Agenda de Inspeção .......................................................................... 21-1

21.2 Graxa de Reposição/Troca ................................................................ 21-4
21.2.1 Reabastecimento de Graxa Típica para Vetor Giratório (RV) Drives ............ 21-4
21.2.2 Substituição de Graxa Típica para Vetor Giratório (RV) Drives .................... 21-5
21.2.3 Reabastecimento de Graxa Típica para Harmonic Drives ............................ 21-6
21.2.4 Reabastecimento de Graxa Típica para Eixo B/T ......................................... 21-7
21.2.5 Reabastecimento de Graxa Típica para Guia Eixo-T ................................... 21-8
21.3 Substituição da Unidade de Bateria do Manipulador ......................... 21-9
21.4 Inspeção dos Controles ................................................................... 21-10
21.4.1 Verificação de Falhas ou Danos da Construção da Vedação .................. 21-10
21.4.2 Inspeção dos Ventiladores de Refrigeração ........................................... 21-11
21.4.3 Inspeção do Botão de Parada de Emergência ........................................ 21-11
21.4.4 Inspeção Enable Switch........................................................................... 21-12
21.4.5 Inspeção Bateria ...................................................................................... 21-12
21.4.6 Confirmação de Tensão de Allimentação.................................................. 21-13
21.4.7 Verificação de Fase Aberta ..................................................................... 21-14
21.5 Notas para Manutenção ................................................................... 21-15
21.5.1 Eixo Pulsos .................................................................................................. 21-15
21.5.2 Encoders Absoluto................................................................................... 21-15
21.6 Encoders no Sistema de Controle.................................................... 21-16
21.6.1 Sistemas de Controle Hoje ...................................................................... 21-16
21.6.2 Benefícios de Controle Digital ................................................................. 21-16
21.6.3 Encoders Absoluto................................................................................... 21-17
21.6.4 Como um Encoder Absoluto Ótico Trabalha............................................ 21-17

21.7 Calibração Home Position ................................................................ 21-18
21.7.1 Calibração do Servo Motor Dados-Abso ................................................. 21-19
21.8 Desvio de Posição ............................................................................ 21-20
21.8.1 Verificar Desvio ........................................................................................ 21-20
21.9.1 Ajuste Fino dos Dados Absolutos ............................................................ 21-21
21.9.2 Entrada Manual de Dados-Abso .............................................................. 21-22
21.10 Recuperação de Dados Absolutos ................................................. 21-22
21.10.1 Recuperação de Dados ABSO ................................................................ 21-22
A.0 SALVAR AND CARREGAR......................................................... A-1
A.1 Memória Externa .................................................................................A-1

A.1.1 CARREGAR................................................................................................A-1
A.1.2 SALVAR......................................................................................................A-2
A.1.3 VERIFICAR.................................................................................................A-3
A.1.4 APAGAR.....................................................................................................A-4
A.2 arquivos CMOS.....................................................................................A-5
A.2.1 CMOS.HEX.................................................................................................A-5
A.2.2 CMOS.BIN ..................................................................................................A-6
B.0 ATRIBUIÇÃO DX I/O. ................................................................. B-1
C.0 INSTRUÇÕES CONTROL ……...................................................... C-1
C.1 CALL e RET ..........................................................................................C-1

C.1.1 Juntando Programas com CALL ................................................................C-1
C.2 Abrir Direto. ..........................................................................................C-2
C.3 Programando Condição “IF” para Estado de Input..................................C-3
C.4 TIMER ..................................................................................................C-4
C.5 DOUT (Digital Output) ..........................................................................C-4
C.6 PULSE (Digital Output).........................................................................C-5
C.7 WAIT (Digital Input) ..............................................................................C-6

D.0 SETUP MENU ............................................................................ D-1
D.1 DATA/TEMPO .......................................................................................D-1

D.2 USER ID ...............................................................................................D-2
D.3 Auto Backup Set ...................................................................................D-2
D.4 Wrong Data Log ...................................................................................D-3
D.5 Função Economia de Energia................................................................D-3
D.6 Condição de Ensino ..............................................................................D-4
D.6.1 Nível de Linguagem....................................................................................D-4
D.6.2 Instruções Move Posição ..............................................................................D-4
D.6.3 Alternar Número de Ferramenta.....................................................................D-5
D.6.4 Número Ferramenta de Intertravamento para Entrada Passo..........................D-5
D.7 Condições de Operação..........................................................................D-5

D.8 Ativar Operação.....................................................................................D-5
D.9 Ativar Função.........................................................................................D-6
D.9.1 Mudar Master Job .......................................................................................D-6
D.9.2 Start Reservado...........................................................................................D-7
D.9.3 Personalizar I/O-VAR ...................................................................................D-8
D.9.4 Exibição do Nome no Programa Geral I/O..................................................D-9
D.9.5 Antecipação Output .....................................................................................D-9
D.9.6 Função de Exibição do Ângulos de Todos os Eixos.....................................D-11
D.10 Definição de Condição JOG..................................................................D-12

D.11 Definição de Condição de Reprodução..................................................D-12
D.12 Definição de Condição Funcional..........................................................D-13
D.13 ALOCAÇÃO DE TECLAS .....................................................................D-13
D.13.1 Alocação de Teclas (CADA) ........................................................................D-13
D.13.2 Alocação de Teclas (SIM)...........................................................................D-15
D.13.3 Alocação de Teclas para EXIBIÇÃO com [CADA] ou [SIM]......................D-16
D.13.4 Alocar Tecla JOG......................................................................................D-16
D.14 DEFINIR VELOCIDADE......................................................................D-16
E.0 CONTROLE DO PONTO DA FERRAMENTA (TCP) ...................E-1
E.1 Entrada Manual Dados............................................................................E-1

E.2 Utilidade Calibração Ferramenta ...........................................................E-3
F.0 ESPECIFICAÇÃO DE TORQUE....................................................F-1

DX100 Startup & shutdown
1.0 DX100 INICIALIZAÇÃO & DESLIGAMENTO

O gabinete do controlador possui controles limitados e recursos de programação. O
interruptor de alimentação e conexões para cabos estão no controlador.
DX100
T YP E
ER D R -
POWER SUPP LY
3PH ASE AC 200V 50/60Hz PEAK
kVA AC 220V 60Hz AVER AGE
IN T ER R U PkVA kA
C U R R EN T
MA DE IN J A PA N
SERIA L No. NJ 2960-1
ON
DA TE
O
F
F
WARNING
High Voltage
Do not open the door
with pow er ON.
THE M A NIP U LA TOR A ND C ON TR OLL ER

SH OU L D HA VE SA M E OR DE R N U MB E R.
O RDE R NO.
NJ 1 5 3 0
CHE CK A LL T HE D O OR L OCK S
P R OP E R LY .
NJ 3005- 1
P ROGRA M M ING P E NDA NT

X 8 1
Figura 1-1 DX100 Controlador Robô/Sistema
1.1 DX100 Controlador Hardware

1.1.1 Circuito Principal Disjuntor de Energia
O Circuito Principal Disjuntor de Energia fornece tensão ao controlador. Este
geralmente é alimentado a partir de um “bus” ou um disjuntor da fonte.
ON
O
F
F
Figura 1-2 Disjuntor Principal
Manual de Treinamento de Manutenção DX Page 1- © MOTOMAN

11
DX100 Inicialização & Desligamento
1.2 Ligando o Controlador DX100

A porta do controlador DX100 deve ser totalmente fechada e travada antes de ligar
o interruptor de alimentação principal (ou o disjuntor de alimentação) para posição
de alimentação.
O controlador carrega o software e inicializa a função de diagnóstico DX100.

NOTA: Uma célula de robô em que as interfaces DX100 com outro equipamento
podem ficar ligada em todos os momentos no disjuntor principal modo que
a energia possa ser aplicada / removida através de outro dispositivo.
Durante o diagnóstico, uma tela de Start-up e outras telas de boot-up serão exibidas
até que o controlador esteja pronto para a operação.
Figura 1-3 Tela de Start-up do Controlador DX100
Se ocorrer uma falha de qualquer um dos testes de diagnóstico, uma tela de

alarme é exibida. Sem falhas, uma exibição de janela inicial segue uma tela
do Windows.
Figura 1-4 Janela Inicial do Pendante
NOTA: Se a opção de software LOG-ON é instalado, será solicitado ao operador

um Log-on com o ID Nome do usuário e Número de Senha.
Manual de Treinamento de Manutenção DX Page 1-2 © MOTOMAN

DX100 Inicialização & desligamento
1.3 Desligando o Controlador DX100

Antes de desligar a alimentação do controlador DX100, todos os servomotores deve
ser desligado através de qualquer E-Stop, se o sistema será deixado no modo PLAY,
ou coloque o sistema em modo TEACH, antes do desligamento.
Figura 1-5 E-STOP Sermotores antes do desligamento
NOTA: A energia do servo não deve ser deixado ligado quando o sistema não
está funcionando. Pressione um E-Stop ou mudar o modo de TEACH.
(Todos os procedimentos de lubrificação de manutenção preventivas
baseiam-se nas Horas acumuladas de SERVO ON.)
Depois que os servomotores são desligados, vire o disjuntor do circuito principal para
posição OFF removendo toda a energia externa para o controlador DX100.
ON
O
F
F
Figura 1-6 Chave Alimentação Principla (OFF)

DX100 Inicialização & Desligamento
NOTAS

DX100 Pendant
2.0 DX100 PENDANTE

O pendante é um dispositivo de controle de ponto único para todas as operações do
sistema do robô e programação com o controlador DX100.
botão Start botão Hold
Botão
Seleção Modo START HOLD parada de
REMOTE TEACH
PLAY emergência
Área Menu JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
Exibição Área
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0 Slot para
0003 MOVJ VJ=80.00
Aplicação Geral 0004 MOVJ VJ=80.00

0005 DOUT OT#(10) ON
Compact Flash
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Main Menu Short Cut Turn on servo power Tecla Página
LAYOU T TO
OO L S E L GO BACK
DI R E C T
CO O R D
Tecla Cursor
OPE N
M ult i PA
AGE AREA
ENTRY
SERV
VO
SELECT
MA I N
ME N U
SIM P L E
ME N U
ON
READY ASSIST
C AN C EL
Tecla Seleção
X- X+ SE RVO O N
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST Tecla velocidade
Z- Z+ Z- Z+
U- U+
MANUAL SPEED
T- T+ Manual
SLOW
E- E+ 8- 8+
Teclas de Eixos
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT SHIFT
LOCK START
Enable switch ROBOT INFORM 4 5 6 BACK FWD

LIST
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE Tecla Enter
Tecla tipo Teclas Numéricas / teclas Função

Movimento
Figura 2-1 DX100 Pendante

ee
DX100 Pendante
O controle total do sistema é fornecido no pendante, incluindo uma parada de

emergência, uma chave seletora com chave para TEACH, PLAY, e REMOTO
[PLAY] seleção Modo um botão SERVO ON / PRONTO, bem como botões de
controle HOLD e START.
Também incluído no pendante um CompactFlash ™ slot de memória e conector USB.
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004
0005
0006
MOVJ VJ=80.00
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=3.00
Slot para inserção de
0007
0008
MOVJ VJ=80.00
MOVJ VJ=100.00 o Compact Flash
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78
Direção inserção
Main Menu Short Cut Turn on servo power
superfície superior
LLAAYYOOUUTT TOOOOLL SSEEL GO BBAACCKK
DIRREECCTT
CCOOOORRD OOPPEENN
Mu l t i PAAG
GE AREA
EENNTTRRY
SEERVVO SELECT
MA I N SIM
MPLE ON CCAANNCCEEL
ME N MEN U
U ASSIST
RE A D Y
X- X+
SEERRVVO OON
X- X+ Notch
S- S+
HIGH
R- R+ Click
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z Z+ MA NUAL S PEE D
Z- Z+
- U+ T- T+
U- SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT LOCK START
ROBOT INFORM 4 5 6 BACK FWD

LIST
EX.AXIS
ON/ OFF
MOTION 0 .. -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Conector USB
Posição de Inserção
cartão de memória USB
Figura 2-2 Conexões Pendante CF e USB

DX100 Pendante
2.1 Chave de Seleção de Modo REMOTO

PLAY
TEACH
Três seleções de modo de determinam o controle do sistema de robô. Estas são

Teach, Play, e Remoto [Play].
2.1.1 Modo Teach; Ícone de Estado T
No modo TEACH, o usuário tem o controle para movimentar o robô (s) e os
motores do eixo externo. Programação, edição, personalização, e outras opções do
menu tornam-se disponíveis com base no nível de Segurança.
2.1.2 Modo Play; Ícone de Estado P
No modo PLAY, o botão START se torna funcional e o DX100 tem o controle da

execução do programa. Opções especiais de reprodução menu Utilitário tornam-se
disponíveis.
NOTA: Alterando os modos de PLAY para TEACH durante a reprodução fará

!Stopped by switching mode
com que o programa cesse a execução.
Resumindo, selecionar PLAY, SERVO ON, e START.
2.1.3 Modo Remoto [Play]; Ícone de Estado P
O modo REMOTO permite o controle de um dispositivo externo opcional, como uma

estação do operador remoto, controlador lógico programável ou um computador host.
2.2 Botões de Operação
2.2.1 Parada de Emergência (E-STOP) Botão; Ícone de Estado

Pressionando a parada de emergência (E-STOP) remove a alimentação do
servomotor e faz com que os freios sejam aplicados.
Robot stops by P.P. emergency stopé exibido, e indicador luminoso

light t
SERVO ON apaga. Este tem prioridade sobre quaisquer mensagens de aviso
informativos. Virar completamente o botão E-STOP no sentido horário até
que destrave para o restabelecer.
Quando todas as paradas de emergência são liberados, a linha de status

exibe o ícone de parada.

ee
DX100 Pendante
2.2.2 Botão Start; Ícone de Estado

No modo Play, com servo power ON, pressione o botão de START começará a
execução de um programa a partir da linha onde está o cursor no conteúdo do
PROGRAMA.
O botão de START permanece aceso durante todo o tempo que o controlador está
executando o programa.
Além disso, a luz indicadora do botão START estará LIGADO sempre que o modo
TEACH e INTERTRAVAMENTO + TEST START em método de operação é
executado.
2.2.3 Botão Hold; Ícone de Estado
Pressionando o botão HOLD interrompe a execução de um programa no modo PLAY;

a luz START desliga. A luz HOLD não permanece LIGADA enquanto o sistema está
neste HOLD do pendente. Alimentação do Servo permanece ON, e os freios não são
aplicados.
Para continuar a execução do programa, pressione o botão START.
Se o sistema foi colocado em hold remotamente [Hold externo] de um botão do posto

de trabalho, etc., a linha de mensagem exibirá External holding .
Ele deve ser liberado antes de reiniciar é possível.
Um HOLD (ou E-stop) ativado por definição Shock Sensor também deve ser liberado
/ RESET antes de retomar.
SE RVVO
2.2.4 Botão Servo ON
Ligado/Pronto R EAD
Y
No modo PLAY, pressionando o botão SERVO LIGADO/PRONTO inicia uma

sequência que envia energia para os servomotores e liberações de todos os freios.
A luz SOENRVO indicará o status.
A reprodução de qualquer programa (com ou sem passos de movimento) não é
possível a menos que a energia do servo é aplicada.
No modo TEACH, pressionando o botão SERVO LIGADO/PRONTO só fará com

que o indicador pisque que está "pronto" para os servos que estão envolvidos.
Alimentação do Servo pode ser aplicada através da ativação da Enable Switch

localizada no lado esquerdo do pendante.
NOTA: Todos os alarmes, erros e paradas de emergência devem ser
canceladas antes de pressionar o botão SERVO LIGADO/PRONTO
no modo PLAY ou modo TEACH.
DX100 Pendante
2.3 Servo Enable Switch

O Servo Enable Switch fornece controle ao usuário da alimentação dos servos no
modo TEACH. A alimentação do Servo é necessário para movimentar com as teclas
de eixo, percorrendo um programa com FWD / BACK, ou operação contínua com
INTERTRAVAMENTO + TEST START. Também alimentação do servo deve ser
ativada antes de pressionar ENTER para INSERIR, MODIFICAR ou APAGAR no
que diz respeito à programação de passo de movimento.
De forma a ligar a energia de servo no modo Teach, faça o seguinte:
1. Libere todas as E-Stops.
2. Pressionar o botão SERVO ON/READY. A SERVO ON lâmpada piscará
significando status “pronto”.
3. Segure a SERVO ENABLE switch na posição do meio para LIGADO.
NOTA: Totalmente liberada ou totalmente comprimida faz com que os

servomotores fiquem desligados e todos os freios sejam aplicados.
Figura 2-3 Servo Enable Switch
2.4 Tecla Area AREA
A tecla AREA pode ser usado no lugar de tocar na tela para acessar as seguintes
áreas para fins de edição e seleção: Menu Principal, Área de Menu, Área Geral
Display, o menu Lista Informar de Informações se ativo, bem como a área de
interface humana quando a edição linha de buffer está ativo. Segundo plano em
torno da área ativa é azul.
NOTA: A linha de exibição de status não é uma área acessível.
2.5 Tecla Cursor

A tecla CURSOR move o cursor ativo para cima / baixo ou esquerda / direita para
realçar um item desejado em qualquer tela. Quando o cursor estiver em um item que
tem um fundo preto com carácteres amarelos, como os nomes de listas de programas,
a seleção realçada não podem ser acessados por toque na tela; a chave SELEÇÃO
deve ser usado.
Segurar para cima ou para baixo irá ativar rolagem rápida para cima / para baixo de um
programa ou lista.
Use SHIFT + Cima/Baixo para retroceder / avançar seção de ver a tela dentro de um
conteúdo do programa ou lista.
ee
DX100 Pendante
SELECT
2.6 Select Key
A tecla SELEÇÃO é usada para escolher o item atualmente realçado pelo cursor ou
para abrir a janela do prompt para inserir dados. INTERTRAVAMENTO +
SELEÇÃO é usado para forçar uma Outputs Universal ON / OFF, e SHIFT +
SELEÇÃO pode ser usado para destacar uma seção de um conteúdo de programa
para COPIAR, CORTAR, MUDAR VELOCIDADE, e TRT.
2.7 Cancelar CANCEL
A tecla CANCELAR está localizado ao lado da tecla SELEÇÃO Se uma seleção

indesejada ou a entrada foi feita, pressione CANCELAR.
Além disso, a tecla CANCELAR é usado para limpar Mensagens de ERROS.
2.8 Tecla Assistir ASSIST
A tecla ASSISTIR fornece o recurso de DESFAZER/REFAZER ativado no menu

EDIÇÃO.
Além disso, a tecla de ASSISTIR pode ser usado em conjunto com a tecla SHIFT
e a tecla INTERTRAVAMENTO para visualizar uma lista de usos para qualquer
uma destas duas teclas.
2.9 Teclas de Edição

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT LOCK START
INFORM 4 5 6 BACK FWD

ROBOT
LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 2-4 Teclas de Edição
2.9.1 Teclado Numérico

O teclado numérico do Pendante de Programação é usado principalmente para a
entrada de valores numéricos. O negativo [-] ou número decimal [.] pode ser
inserido quando aplicável.
Estas teclas também são etiquetados com instruções de operação do dispositivo
especificados com a plaicação de que que o controlador foi inicializado.
DX100 Pendante
7 8 9 7 8 9 7 8 9
f 5 f 6 SYNCRO
SINGLE ARCON FEED
4 5 6 4 5 6 4 5 6
f 3 f 4
SMOV ARCOFF RETRACT
1 2 3 1 2 3 1 2 3
TOOL ON f 1 f 2
TOOL ON JOB TIMER GAS CUR/VOL
0 . - 0 . - 0 . -
MANUAL TOOL OF TOOL1 TOOL2
OPEN TOOL OF JOB REFP ON/OFF ON/OFF REFP CUR/VOL
Figura 2-5 Teclado Geral, Manipulação e Solda Arco
ENTER
2.9.2 Enter
A tecla ENTER deve ser pressionado após cada entrada de dados concluído a
partir do teclado numérico ou aceitar caracteres / símbolos inseridos na linha de
resultado para edição.
INSERT
2.9.3 Inserir
A tecla INSERIR é funcional dentro de um conteúdo do PROGRAMA apenas no
lado Endereço enquanto em, pelo menos, o modo de edição. A tecla INSERIR deve
ser selecionada antes de pressionar ENTER, a fim de adicionar / inserir qualquer tipo
de instrução adicional entre as linhas existentes em um programa. Não é necessário
quando o cursor está imediatamente antes da instrução END a execução da
programação, linha por linha progressiva.
MODIFY
2.9.4 Modify
A tecla MODIFICAR está funcional dentro de um conteúdo do PROGRAMA
apenas no lado Endereço enquanto em, pelo menos, o modo de edição. A tecla
MODIFICAR deve estar ligado antes de pressionar ENTER enquanto servos são
habilitados, a fim de alterar / modificar a posição de comando de servo de um
passo destacado dentro de um conteúdo do programa.
Além disso, a tecla de MODIFICAR pode ser usada para substituir uma instrução
não de movimento de uma linha existente para outra.
DELETE
2.9.5 Apagar
A tecla APAGAR está funcional dentro de um conteúdo do PROGRAMA apenas no
lado Endereço enquanto em, pelo menos, o modo de edição. A tecla APAGAR deve
ser selecionada antes de pressionar ENTER, a fim de remover / eliminar uma linha
existente em um programa.
ee
DX100 Pendante
2.10 Teclas de Programação

Existem apenas duas teclas, TIPO DE MOVIMENTO e LISTA de INFORMAÇÕES,
necessários para acessar todas as instruções de programação. O nível de segurança
deve ser, no mínimo, modo de edição eo cursor deve estar no lado do endereço do
conteúdo do PROGRAMA.
MOTION
2.10.1 Tecla Tipo de Movimento TYPE
A tecla TIPO DE MOVIMENTO é usada para programar Servo Comando de

Posições do robô ou estação de eixos com MOVJ (tipo de movimento Joint) ou
para o programa de controle de ferramenta tipos de ponto de movimento MOVL
(Linear), MOVC (Circular), ou MOVS (Spline).
INFORM
2.10.2 Tecla Lista de Informações LIST
A tecla LISTA DE INFORMAÇÕES é usada para programar todas as instruções de

sem movimento.
2.11 Teclas Shift SHIFT
Há duas teclas SHIFT em ambos os lados do teclado do Pendante. Estes são

utilizados em conjunto com outra tecla; particularmente aqueles que têm uma
barra azul-prateado na parte superior marcado com a função alternativa.
Pressionar
ASSIST
+ SHIFT para ver exibições/funções associadas com a tecla SHIFT.
Figura 2-6 Tela de Ajuda Shift

DX100 Pendante
INTER
2.12 Tecla de Intertravamento LOCK
A tecla de intertravamento é usado em conjunto com teclas marcadas em azul e

delineado com laranja brilhante.
INTER
Pressionar + LOCK para ver exibições/funções para a chave INTERTRAVAMENTO.
ASSIST
Figura 2-7 Tela de Ajuda Intertravamento
MAIN
2.13 Tecla de Menu Principal M EN U
A tecla do menu principal é usado para exibir as melhores opções de menu de nível
no lado esquerdo da tela do Pendante. Pressionando a tecla do menu principal alterna
a exibição on e off.
MAIN
M EN U
+ CIMA/BAIXO do CURSOR aumenta / diminui o brilho.

ee
DX100 Pendante
NOTAS

DX100 Pendant Screen
3.0 DX100 TELA PENDANTE

A tela inicial do pendante DX100 tem cinco áreas de exposição. Quatro destas áreas
pode ser feita "ativo", quer por toque ou pelo uso da tecla de Área. Uma vez ativo,
(indicado pela fundo azul) o cursor pode ser deslocado para elementos de área, quer
por contacto ou por as teclas do cursor. Com o cursor sobre o elemento, a tecla
SELEÇÃO pode abrir o elemento para a mudança. A área de status é apenas para
visualização e não pode ser uma área ativa.
Area menu Area menu estado
Area menu principal
Area Display aplicação geral
Area Display
interface humana
Figura 3-1 Areas da Tela
3.1 Area Menu Principal

A área Menu Principal contém as seleções de alto nível de categorias de exibição. A
disponibilidade de alguns ícones do menu principal é dependente do nível de
segurança.
Figura 3-2 Area Menu Principal

Os ícones do menu principal pode ser escondido ou re-exibido alternando tecla do
menu principal, ou tocando tecla Menu Principal da tela.
11
DX100 Tela Pendante
Selecionando um ícone faz com que um sub-menu seja exibido como um

menu suspenso. A selecção de Sub-menu é exibido na área de exibição da
Aplicação Geral.
Figura 3-3 Tela de Sub Menu
NOTA: A extensão de algumas escolhas sub-menu varia conforme o nível de

segurança.
3.2 Area Display Aplicação GEral

A área de uso geral é onde o conteúdo da escolha / Sub Menu Principal atualmente
selecionado é exibido. Cada tela mostra uma descrição da barra de título.
Figura 3-4 Lista de Programa
Para acessar um item desejado da área geral de exibição, se uma lista de opções é
exibida, use a tecla Cursor, em seguida, pressione a tecla SELEÇÃO.
Para EDITAR um item na área Exiibição Geral, use o cursor para destacar o elemento e
pressione SELEÇÃO.

DX100 Tela Pendante
Para a programação dentro de um CONTEÚDO DO PROGRAMA, a tecla TIPO

MOVIMENTO ou a tecla LISTA DE INFORMAÇÕES é usada.
Figura 3-5 Conteúdo do Programa
NOTA: A figura acima tem o menu principal oculto, mostrando, assim, a á.rea geral
de exibição do CONTEÚDO DO PROGRAMA ativo em toda a tela inteira.
3.3 Area do Menu

A área do menu no topo da tela é uma exposição permanente que muda de acordo
com a exibição Geral ativo na tela.
Os itens e opções suspensas são acessíveis por "toque" ou usando a AREA, o

CURSOR e as teclas SELEÇÃO.
Figura 3-6 Area de Menu Padrão
A figura acima é a área do menu padrão para todos os casos de principais seleções /
Sub menu na área geral de exibição, exceto para os programas.
Quando um CONTEÚDO DO PROGRAMA é exibido, a área do menu tem as

seleções, como mostrado na figura abaixo.
Figura 3-7 Area de Menu do Conteúdo do Programa

DX100 Tela Pendante
3.4 Area Display Interface Humana

3.4.1 Editar Linha de Buffer
O Editar Linha de Buffer (fundo branco) aparece quando um conteúdo do programa é exibido no
MODO EDIÇÃO ou MODO GERENCIAMENTO. É usado para

temporariamente na visualização e edição da instrução seleção antes da inserção no
programa.
Figura 3-8 Editar Linha de Buffer[fundo branco]
3.4.2 Message Line

Solicitação para operação ou edição são exibidos na linha de mensagem com o ícone de
informações; como Turn on servo power .
Uma mensagem de ERRO, tem precedência sobre todas as outras mensagens e

devem ser apuradas com a tecla CANCELAR.
Multiplas mensagens são indicadas com o ícone 2-page. Selecionar a área de

mensagens e usar o cima/baixo cursor sequências das mensagens.
5/9
Cannot load macro job at current security mode
HELP
Cannot insert/modify/delete for group axis detachment
CLOSE
Cannot insert/modify/delete for axis detachment
Figura 3-9 Linha de Mensagem com ícone 2-page
Quaisquer Precauções E-Stop“ Robô é parado por...parada de emergência” tem prioridade

sobre a informação e pergunta mensagens do tipo. Se uma mensagem é
muito longa para exibir em uma única linha, a tela rola automaticamente para a
esquerda, exibindo várias vezes a mensagem inteira.
NOTA: A mensagem "bateria Encoder fraca." Aparecerá na linha de mensagem do
visor do Pendante quando a bateria do robô precisa ser substituída. A
mensagem de "bateria fraca da memória" irá aparecer na linha da
mensagem do visor do Pendate quando a bateria do controlador DX100
precisa ser substituída.
CUIDADO! Não desligue o controlador DX100 até que a bateria apropriada

tenha sido substituída!

DX100 Tela Pendante
3.5 Estado Display

A indicação de falha mostra as definições de condições do controlador e do
pendante atuais. O cursor não pode acessar essa tela; as alterações são feitas
através das respectivas teclas.
ATENÇÃO! A linha de status deve ser sempre referenciados antes de operar o

sistema em TEACH. Sempre definir o grupo de controle, sistema de
coordenadas, e do manual da velocidade apropriada antes de correr
qualquer componente!
A. Grupo de eixo ativo K. Salvando dados

B. Sistema de coordenada ativo J. Bateria fraca
C. Velocidade Manual I. Multi Modo
H. Página
G. Modo
F. Estado em execução
E. Ciclo ativo
D. Modo de segurança
A. Grupo Controle B. Sistema Coordenada C. Velocidade Manual
: Coordenada Joint : Incremental

até : Eixo Robô
: Coordenada Cartesiana
: Baixa
até : Eixo Base
: Coordenada Cilíndrica
: Média
até : Eixo Estação : Coordenada Ferramenta
: Alta
: Coordenada Usuário
D. Modo Segurança E. Ciclo Operação F. Estado em Execução
: Parado
: Modo de Operação : Passo
: Hold
: Modo Edição : Ciclo

: Parada Emergência
: Alarme
: Modo Gerenciamento : Contínuo
: Operando
G. Modo H. Página I. Multi-Janela J. Bateria Fraca K. Ocupado!
: Teach modo
T
P : Play modo
Figura 3-10 Ícones de Exibição de Status

NOTA: Não interrompa o pendante quando ocupado no status de ampulheta. Além disso, todos
os erros e alarmes devem ser apurados antes da operação/programação quando possível.
DX100 Tela Pendante
3.6 Menu Principal de Seleções

O número de ícones disponíveis no menu principal depende do atual Nível de
Segurança. O menu principal aberto, as configurações de segurança estão disponíveis
sob a seleção de SISTEMA INFO.
Os nívéis de SEGURANÇÃO são os seguintes:
• MODO OPERAÇÃO (sem número de password ID requerido)
• MODO EDIÇÃO (4 até 8-números dígitos ID = 00000000 padrão)
• MODO GERENCIAMENTO (4 até 8-números dígitos ID)
NOTA: Este manual de treinamento é baseado no nível MODO EDIÇÃO.
O MENU PRINCIPAL Touch Screen seleciona as seguintes opções:

• JOB
• ARC WELDING ou GENERAL ou HANDLING ou SPOT WELDING
• VARIABLE
• IN/OUT (Additional items in mode)
• ROBOT (Additional items in mode)

• SYSTEM INFO
• EX. MEMORY (SALVAR em todos níveis; CARREGAR restrições
exceto em )
• SETUP (Não disponível ; adiconais itens em modo )

• DISPLAY SETUP
NOTA: Os ícones do MENU PRINCIPAL e as opções disponíveis podem variar

dependendo do nível de segurança, bem como a aplicação.

DX100 Tela Pendante
3.6.1 Programa
O menu PROGRAMA acessa seleções para o programa ativo, a tarefa MASTER,
a lista SELEÇÃO PROGRAMA, seleção dos ciclos, bem como CAPACIDADE
DE PROGRAMAS.
In TEACH mode, the CREATE NEW JOB selection becomes available only when in
EDITING MODE or MANAGEMENT MODE.
3.6.2 Solda a Arco, Geral, Manipulação, Solda Ponto, Laser, Paint, etc.
A segunda seleção do menu principal é rotulado com o pedido de que o DX100 foi
inicializado. Este menu permite o acesso a especificações de aplicação.
3.6.3 Variável
O menu VARIÁVEL acessa os quatro tipos de variáveis Aritméticas utilizados
para armazenamento de números, a arquivo(s) de variável posição utilizado para
Robô (Estação / base) posição e mudar o armazenamento de dados, e variável
String para o armazenamento de texto.
3.6.4 In/Out
O menu de IN/OUT oferece acesso às telas de monitores simples e detalhe de
monitoramento de status das I/O e possibilita forçar as Outputs Universais ON/OFF.
3.6.5 Robô
O menu ROBOT permite a visualização do status do robô, incluindo POSIÇÃO
ATUAL e SECOND HOME POS. Além disso, a função de ajuste de dados da
FERRAMENTA e dados das coordenadas do USUÁRIO é acessado através deste
menu.
3.6.6 Informações do Sistema
O menu SISTEMA INFO oferece uma seleção de modo de SEGURANÇA,
informações sobre a versão em hardware e software, um histórico de alarme e tempo
de monitoramento de alimentação, servo ON, Programa em PLAY, o tempo de
trajetória do robô, e tempo de funcionamento da Ferramenta/Equipamento.
3.6.7 MEMÓRIA EXTERNA
O Menu de MEMÓRIA EXTERNA fornece seleções para as funções que utilizam o
meio de dispositivo de memória externa.
3.6.8 SETUP
O menu SETUP permite que o usuário personalize as definições
TEACHINGCONDITION e outras características que envolvem a operação do
pendante e atalhos de edição.
3.6.9 DISPLAY SETUP
O menu DISPLAY SETUP permite que o usuário personalize o tamanho da fonte e
tamanho do ícone. O layout Inicializar irá definir os sistemas de tipo de letra de volta
ao padrão de fábrica. Além disso, sete seleções de Janela padrão diferente para
visualização de tela dividida estão disponíveis.
DX100 Tela Pendante
Na área do Menu Principal tem o ícone DISPLAY SETUP, fornece as 4 seguintes

opções: CHANGE FONT, CHANGE BUTTON, WINDOW PATTERN, e
INITIALIZE LAYOUT.
A seleção CHANGE FONT permite que o usuário personalize o estilo e tamanho da

fonte dentro da área de exibição do Objetivo Geral. Existem quatro tipo de letra
diferente tamanhos disponíveis, de muito grande a muito pequeno.
Figura 3-11 Configuração Padrão Tamanho da Fonte & Tamanho

Grande da Fonte
A seleção CHANGE BUTTON permite que o usuário personalize o estilo da

fonte e tamanho dos botões dentro de três áreas: a área do menu principal, área
do menu, e o área da Lista de Informações. Esta figura mostra todas as três áreas
com a fonte ampliada e em negrito.
Figura 3-12 Botões do Pendante exibidos no Formato Grande
A seleção INITIALIZE LAYOUT converte toda fonte mudando de volta para o

estado padrão inicial. Esta seleção muda o layout da tela voltando ao tamanho
padrão.
CUIDADO! Não interrompa o pendante com outras teclas pressionadas até que o
símbolo de ampulheta “ ” desapareça.
DX100 Tela Pendante
Função Multi-Janela
A função de multi-janela divide a área de exibição de finalidade geral a partir
de apenas 1 a 2, 3, 4 ou janelas a serem mostrados simultaneamente.
Há sete padrões de divisão a ser opcionalmente escolhidos como desejado.
Figura 3-13 Acesso aos sete padrões de janelas diferentes

O título da janela ativa é exibida em azul em profundidade e não-ativo são azul claro.
A janela ativa é o tema da operação de tecla. Além disso, a área de menu ou os
botões operacionais no âmbito do para uso geral exibindo área são exibidos para o
funcionamento de apenas a janela ativa.
Para alternar entre Único / Multi Janela, pressione a
tecla SHIFT + LAYOUT
Multi
Pressionando apenas a tecla [MULT] no modo Única-janela permite que apareça
previamente a Multi-janela para aparecer individualmente como em tela cheia na
ordem em que foram instalados (12341······).
NOTA: A exibição de conteúdo de uma janela no modo multi-janela pode ser
diferente a partir da mesma janela, quando ele está em modo de janela
única devido ao seu tamanho limitado.
O conteúdo torna-se normal quando exibido no modo de janela única.
Editar buffer em conteúdo Programa exibido apenas quando a janela está ativa.
Nenhuma janela auxiliar aparece.
DX100 Tela Pendante
3.7 Caracteres na Tela

As telas de caracteres disponíveis para a inserção de nomes de programa,
comentários, labels, nomes I/O, etc., incluem um teclado dual (Caps Lock ON /
OFF), Símbolos, espaço, Back Space para apagar caracteres, e Cancel para limpar
toda a [resultado] linha de edição.
O [resultado] de linha pode ser acessado pelo toque e colocar o cursor entre os
caracteres para remoção indivídual para a esquerda usando Back Space. Além disso,
"arrastando" o toque, caracteres consecutivos pode ser destacado e, em seguida,
removido em simultâneo com uma pressão do Back Space.
Figura 3-14 Caracteres nas Telas

Control Group & Jogging Coordinate
4.0 GRUPO DE CONTROLE & COORDENADA

MOVIMENTO
Antes de movimentar qualquer componente do sistema, definir ou verificar o Grupo
de controle ativo e coordenar um movimento com velocidade desejada manual
apropriado.
4.1 Grupo de Controle

O sistema DX100 pode ser configurado com vários robôs, eixo de estação, e os
eixos de base; por conseguinte, para as operações de avanço, o grupo apropriado de
eixos para ser controlados deve ser selecionado pelo operador. A seleção ativo é
exibido na linha de status.
ROBOT
4.1.1 Tecla ROBÔ
A seleção ROBÔ está ativa por padrão de inicialização. Pressionando a tecla ROBÔ
escolhe o robô desejado, R1 a R8. As teclas de movimento de eixo no Pendante estão
marcados, para o funcionamento do motor do robô com (+/-) [SLURBT], e também
para a manipulação de ponto de controle da ferramenta de um robô, TCP, em (+/-) X,
Y , Z e girando a postura da ferramenta com as teclas (+/-) Rx, Ry, Rz &. Robôs com
mais de 6 eixos use as teclas "E" e "8" também.
EX.AXIS
4.1.2 Tecla EIXO EX.
Pressionando a tecla do EIXO EX. configura para mover os servomotores para eixos
da ESTAÇÃO S1 a S24 ou eixos da BASE B1 a B8. Normalmente, a instalação usa o
par primeira das teclas, [-X / S] e [+ X / S], para a Estação primeiro S1 eixo ou eixo
Base de B1, o segundo par de S2 ou B2, terceiro para S3 ou B3, etc.
NOTA: Pressionando SHIFT+ ROBÔ ou SHIFT+ EIXO EX. é necessária quando o
grupo de controle desejado para mover não é identificada no programa
selecionado.
Robô
Estação
Base
Figura 4-1 Eixos do Robô, Base, e Estação
Manual de Treinamento de Manutenção Page 4- © MOTOMAN

DX 11
Grupo de Controle & Coordenada Movimento
4.2 Coordenadas
O sistema de coordenadas ativo, identificado na linha de status, determina a forma
como cada um dos oito conjuntos de teclas de eixo multifuncionais com "+" e "-" irá
operar. Quatro dos cinco tipos são ativamente disponíveis na chave COORD. (Ou
RECT ou CYL está configurado na lista TEACHING CONDITION.) Os labels X, Y,
Z, Rx, Ry, Rz estão ativos para todas Coordenadas de movimento exceto quando
definido para Joint [SLURBT].
: Coordenada Joint [SLURBT]
: Coordenada Robot Frame Rectangular [RECT]
: Coordenada Cylindrical [CYL]
: Coordenada Ferramenta [Tool No.00-63]

TOOL SEL
63
COORD : Coordenada do Usuário [UF#1-63]
U
Figura 4-2 Tecla Pendante COORD & Ícones de Exibição Status
4.2.1 Coordenada Joint
6-Eixos Robô [SLURBT]

Quando em coordenadas Joint, as letras S, L, U, R, B, T sobre o par de teclas de seis eixos
são aplicáveis, permitindo que o operador mova cada motor em uma direção positiva ou
negativa. JOINT é o sistema de coordenada padrão quando a energia é ligada.
U-axis
Z+
U+
R-axis
X+
R+ B-axis
Y+
B+
T-axis
Z- Z+
U- X- T+
L-axis R- Y-
B-
Y-
L- Z-
T-
Y+
L+
S-axis
X-
S- X+
S+
Figura 4-3 Teclas de Eixo e Operação JOINT (S,L,U,R,B,T)

NOTA: Quando duas ou mais teclas de eixo são pressionadas em simultâneo, o
robô vai realizar um movimento composto, mas se dois opostos são
pressionados ao mesmo tempo, tal como [X / S] e [X + / + S], então ele não
opera.
7-Eixo Robô [SLURBT & E]

Com a coordenada Joint selecionada, o 7º eixo, Eixo E, pode ser movimentado com
as E- E+ teclas.
U- Z+
U+
axis R-
axis
X+
B-axis
R+ Y+
B+
T-axis
Z+
X- T+
Z- R-
U- Y-
B-
X- X+ X- X+ E-axis E- Z-
T-
S- S+ R- R+ E+
Y- Y+ Y- Y+ Y-
L- L+ B- B+ L- L-
axis
Y+
Z- Z+ Z- Z+
L+
U- U+ T- T+ X-
S-axis S-
X+
S+
E- E+ 8- 8+
Figura 4-4 Teclas de Eixo e Operação JOINT (S,L,U,R,B,T, & E)
4.2.2 Seleção Ferramenta Operação em tipo Coordenadas XYZ

A FERRAMENTA No. Selecionada do robô é referido como ponto de controle da
ferramenta [TCP]. O TCP não é apenas para a gravação ou modificar pontos em
uma tarefa mas também para movimentação em Retangular ou Cilíndrica
Ferramenta e Usuário .
Para definir a Ferramenta ativa n.º 00-63, execute os seguintes passos:

TOOL SEL
1. Escolha qualquer COORD exceto Coordenada Usuário com a tecla. COORD
TOOL SEL
SHIFT COORD
2. Segure , então pressione a tecla COORD . Cursor para realçar o número
da ferramenta desejada. Repetir SHIFT + COORD para fechar a lista.
Figura 4-5 Lista de Seleção de Ferramenta

4.2.3 Retangular ou Cilíndrica , TCP e Usuário

Em todas as coordenadas tipo XYZ, as teclas nomeadas X, Y e Z controlam o TCP
ativo nas respectivas direções. As teclas Rx, Ry e Rz mudam a orientação da
ferramenta mantendo a atual posição do robô.
A coordenada RECT movimenta o TCP em uma linha reta
baseada no ROBOT FRAME (coordenada do robô), onde os
eixos XYZ estão dispostos obedecendo a regra da mão direita,
com o X movimentando o TCP para frente o para trás, o Y para a
esquerda ou para a direita e o Z para cima e para baixo.
A coordenada CYL movimenta o TCP em um movimento cilíndrico
quando usamos as teclas XY; as teclas Z funcionam da mesma
maneira que na coordenada RECT: para cima e para baixo no
ROBOT FRAME.
A coordenada TOOL movimenta o TCP baseando-se na TOOL
FRAME (TF). Esse sistema de coordenada não é estacionário, ou seja,
ele se movimenta junto com o robô. As teclas Z normalmente
movimentam o robô para aproximação ou afastamento do ponto
desejado, mas isso pode variar com a aplicação.
A coordenada de usuário (USER) movimenta o TCP baseando-se

na coordenada ativa, onde os pontos e planos de origem são
criados pelo usuário.
A utilização das teclas X, Y e Z na coordenada RECT fazem com que o TCP

se mova de acordo com a figura abaixo.
Y-axis Z-axis
X- X+ Z+
S- S+ U+
Y+
L+
Z-axis
X-axis Z-
U-
Y-axis Y-
L-
X-axis
X- X+ Moves parallel to X-axis.

S- S+
Y- Y+ Moves parallel to Y-axis.

L- L+
Z- Z+ Moves parallel to Z-axis.

U- U+
Figura 4-6 Movimentações dos Eixos nas Coordenadas X, Y e Z.

Se qualquer coordenada XYZ estiver ativa, as teclas Rx, Ry e Rz fazem com

que o robô rotacione ao redor de algum dos eixos do sistema de coordenada,
mantendo o TCP no mesmo ponto.
Depois de movimentar o TCP para uma posição desejada com as teclas XYZ, utilize
as teclas Rx, Ry e Rz para ajustar a orientação do TCP antes de gravar a posição no
programa.
Eixos SLURBT
X- X+ Os eixos rotacionam com o
R- R+
TCP fixo e variam de acordo
com a coordenada
Y- Y+ selecionada
B- B+
Z- Z+
T- T+
E -eixo *Disponível apenas para robôs com 7 eixos.

E- E+ O TCP e o ângulo da ferramenta se mantém,
e apenas o braço se movimenta.
Figura 4-7 Rx, Ry, e Rz Eixo Chaves para mudar o ângulo de Orientação da
Ferramenta
A coordenada Cilíndrica, chamada de CYL, pode ser configurada no lugar da
coordenada RECT. As teclas XYZ nessa coordenada fazem com que o TCP se
mova da seguinte maneira.
Moves TCP in Radius Path of Cylinder
Y-
L-
Y-
L-
Y+
L+
X X+ Y+
- L+
Y+, Radial Axis
Moves TCP in Circumference Path of Cylinder

Y+, Radial Axis
Z-axis
Z+
U+
Moves TCP parallel to Robot Frame Z-axis
Z-
U-
Figura 4-8 Operação das teclas X, Y, & Z em Coordenada CYL.

Para escolher entre coordenada RECT ou CYL, execute o seguinte

procedimento. Lembre-se de selecionar o modo TEACH e pelo menos no
nível de segurança EDITING:
1. Abra o MENU PRINCIPAL.
2. Clique no botão SETUP.
3. Selecione TEACHING COND;
4. Procure a opção RECT/CYL;
5. Pressione SELECT para selecionar entre RECT ou CYL.
Para fechar a tela, selecione qualquer outra opção do Menu Principal.
Figura 4-9 Seleção entre coordenada RETANGULAR ou CILÍNDRICA
4.2.4 Coordenada Tool

A coordenada TOOL permite o movimento do TCP de acordo com a ferramenta
selecionada. Os eixos X, Y e Z desse sistema são orientados de acordo com cada TCP
diferente, e se movimentam com a ferramenta.
Z-
U-
Z+
U+
X+
S+
X-
S-
Figura 4-10 Sentidos de Movimentação em Coordenada TOOL
A origem de qualquer TOOL FRAME sempre é o TCP. Por isso, é impossível que a
posição atual do robô seja mostrada em função do TOOL FRAME.

4.2.5 Planos de Usuário

O sistema de coordenada de usuário (USER FRAME) é baseado em pontos criados
pelo próprio usuário, baseado no plano de trabalho do robô. Podem ser criados até 63
coordenadas de usuário diferentes.
Z-axis
+

Y-axis
 
+ X- axis
+
User c o o r d i n a t e s Fixture
Z-axis
Y-axis Fixture Fixture
X-axis
User c o o r d i n a t e s
Figura 4-11 Exemplo de Coordenada do Usuário
4.3 Ícones de Velocidade Manual & Teclas

A velocidade manual determina a velocidade que o robô ou eixo externo se
movimentará com as teclas de movimento ou com FWD/BWD.
4.3.1 VELOCIDADE MANUAL
As quatro possibilidades, INCHING (pulsada), LOW (baixa), MEDIUM (média) e
HIGH (alta), são selecionadas pelas teclas de velocidade FAST (rápido) e SLOW
(devagar). O símbolo na área de Status indica a velocidade atualmente selecionada.
: High Speed
FAST : Medium Speed

MANUAL SPEED
: Low Speed
SLOW
: Inching
FigurA 4-12 Teclas e Ícones de Velocidade Manual
Com a velocidade INCHING selecionada, cada vez que as teclas de

movimentação forem pressionadas, o robô ou eixo externo movimentará um pulso na
direção selecionada, caso a coordenada ativa seja JOINT . Em todas as outras
coordenadas, a velocidade INCHING fará com que o TCP se mova na direção
desejada ou rotacione ao redor do eixo selecionado de acordo com o parâmetro
especificado no controlador.
NOTA : O padrão de velocidade manual quando o robô é ligado é a LOW

HIGH
4.3.2 Tecla ALTA VELOCIDADE SPEED
A tecla HIGH SPEED faz com que o robô se movimente em uma velocidade manual
alta independente da configuração atual de velocidade manual. Para isso, deve-se
estar pressionando apenas uma tecla de movimentação (pode ser em JOINT ou
coordenadas XYZ) ou então executando programa com a tecla FWD. A velocidade
com que o robô se movimenta com essa tecla é configurável. Ao soltar a tecla, o robô
volta a se movimentar com a velocidade manual selecionada na área de Status.
NOTA: A tecla HIGH SPEED não funciona se a velocidade manual for
INCHING ou com a tecla BWD.
4.4 Posição Atual

A posição atual pode ser mostrada de diversas maneiras. A posição do robô é mostrada
como padrão em PULSOS (SLURBT para 6 eixos). Todas as posições de eixos
externos são mostradas em PULSOS.
Qualquer posição de TCP pode ser mostrada em relação à BASE FRAME,

ROBOT FRAME ou USER FRAME. Nesse caso, mostram a distância em
milímetros da origem do sistema de coordenadas e as rotações em graus em
relação aos eixos.
Para mostrar a POSIÇÃO ATUAL, o procedimento é o seguinte:

1. Acesse o menu ROBOT no Menu Principal;
2. Clique em CURRENT POSITION;
3. Aperte SELECT e depois selecione PULSE, BASE, ROBOT ou
USER e pressione SELECT novamente;
4. Se escolher USER, digite o número da USER FRAME no local
indicado (>User_coord_no.=) e pressione ENTER.
Figura 4-13 Posição Atual

4.5 Posições de Comando

Todas as posições ensinadas ao robô ou eixo externo no programa são chamadas de
posição de programa. Todas as posições de um programa são armazenadas com a
contagem de pulsos de cada motor do robô e do eixo externo (caso exista um) na
posição que foi gravada.
Para mostrar uma posição de programa na tela do pendant, faça o seguinte:
1. Selecione a posição com o cursor e pressione a tecla DIRECT OPEN conforme

figura abaixo:
DIRECT
OPEN
Figura 4-14 Posição Programada (acessada pela tecla DIRECT OPEN)
A coluna da esquerda mostra a posição de programa do robô [CMD] e a coluna da

direita mostra a posição atual do robô [CURR].
2. Pressione novamente a tecla DIRECT OPEN para fechar a janela.

NOTAS

Alarms & Errors
5.0 ALARMES & ERROS

As mensagens de ERRO aparecem na linha de Mensagem, na parte inferior da tela
do pendant. Todos ALARMES aparecem na tela principal do pendant, e um ícone
indicativo de ALARME aparece na área de status. Qualquer operação ou edição é
impossível até que todos os erros ou alarmes sejam removidos.
5.1 Mensagem de Erro

Uma mensagem de erro aparece quando há algum erro básico de digitação ou
operação. Por exemplo, se tentamos pressionar a tecla START sem estar em modo
PLAY. Isso causa o seguinte erro:
Figura 5-1 Exemplo de Mensagem de Erro
A mensagem de ERRO é limpar ao apertar a

tecla CANCEL.
5.2 Alarmes Menores

Alarmes menores normalmente ocorrem devido a erros de movimentação ou uma
instrução de programação que o robô não será capaz de executar (velocidade
excessiva, trajetória impossível de ser calculada, etc.). Os códigos dos alarmes
menores iniciam com 4, 5, 6, 7 ou 8. Alarmes de usuário ou de processo iniciam com
o número 9.
A execução do programa é interrompida, porem os motores continuam energizados.

Os alarmes menores são removidos ao pressionar a tecla RESET na tela do Pendant.
A causa do alarme deve ser removida para continuar a operação e evitar que o alarme
ocorra novamente.
Figura 5-2 Exemplo de Alarme Menor

NOTA: No caso do alarme 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE, existe um
procedimento adicional depois de removê-lo, chamado “Check Position”
11
Alarmes & Erros
5.3 Alarmes Maiores

Um alarme maior ocorre devido à falha de equipamentos ou uma falha grave durante
operação do robô. Quaisquer falhas de equipamento necessitam de reparos ou troca dos
equipamentos danificados.
O alarme aparece na tela principal do pendante inicia com os números 1, 2 ou 3.
Os motores são desernegizados e só poderão ser energizados novamente se

reiniciarmos o controlador.
Um alarme Off-line ocorre durante os diagnósticos iniciais do controlador, caso este

encontre algum problema que necessite de manutenção. Esses alarmes iniciam com 0 e
não podem ser removidos, nem mesmo desligando o controlador.
Figura 5-3 Exemplo de Alarme Maior
Nota: É também possível que vários alarmes possam aparecer simultaneamente.

Vários alarmes são exibidos em ordem de ocorrência. Se algum dos vários
alarmes são alarmes principais, o controlador deve ser desligado para
resolver esses alarmes principais.
5.4 Detalhe do Alarme

O DX Pendante é capaz de exibir os detalhes do alarme. Os detalhes do alarme
incluir o conteúdo de alarme, a causa do alarme e da medida necessária para
remediar o alarme.
Para exibir os detalhes do alarme faça o seguinte:
1. Com o cursor sobre o número de alarme pressione SELECT.
2. Percorra a seção desejada.
3. Toque em RETURN para voltar para o alarme.

Alarms & Errors
Figura 5-4 Exemplo de Exibição

de Alarme
5.5 Tela de Alarme

Mesmo com o alarme ativo, é possível navegar por outras janelas que não causam
movimentação nos motores. Com isso, o controlador continua impossibilitado de
operação e a tecla RESET para remover o alarme não está mais na tela.
Para voltar à tela de alarme, pode-se tentar energizar os motores novamente ou seguir o
seguinte procedimento.
Para mostrar a tela de alarme ativo na tela para pressionar RESET, faça o
seguinte:
1. A partir do Main Menu, selecione SYSTEM INFO;

2. Selecione o menu ALARM.
Figura 5-5 Exibição de Alarme

Alarmes & Erros
5.6 Tela de Histórico de Alarme

O controlador armazena um histórico dos últimos 100 alarmes de cada tipo:
Alarmes Maiores, menores, de usuário e off-line.
O nome de usuário (login) também é armazenado caso o sistema de usuários

individuais esteja sendo utilizado.
Para acessar o histórico de alarmes, faça o seguinte:
Selecione, a partir do Menu Principal, SYSTEM INFO;
Selecione ALARM HISTORY (Histórico de Alarmes);
Use a tecla PAGE para selecionar o próximo tipo de alarme, e SHIFT+PAGE para
o tipo anterior;
Selecione um alarme desejado com o cursor; os detalhes referentes ao alarme
aparecerão na parte inferior da tela.
NOTA: Erros não são registrados no Histórico de Alarmes.
Figure 5-6 Alarm History
5.7 Sobrecarga & Ação Sensor de Choque

O sensor de OVERRUN está localizado na base do eixo S do robô. Movimentar o
robô a partir deste ponto pode causar grandes danos para o cabeamento interno. O
acionamento do sensor faz com que ocorra o alarme 4100 OVERRUN IN ROBOT
AXIS
Em alguns robôs existe um dispositivo montado entre a flange e a ferramenta

chamado “Shock Sensor”. Esse dispositivo protege o robô e a ferramenta de um
dano maior devido à uma colisão. Ao bater a ferramenta, a chave interna desse
dispositivo abre e o alarme 4110 SHOCK SENSOR ACTION será mostrado na
tela do pendant.

Alarmes & Erros
Nota: A reação do robô padrão para o SHOCK SENSOR é uma parada de
Emergência. Isso pode ser mudado para HOLD, desde que o controlador
esteja em modo de EDIÇÃO ou GERENCIAMENTO.
Para liberar a ação de Overrun ou Shock Sensor, faça o seguinte:

1. A partir do Menu Principal, selecione ROBOT;
2. Selecione OVERRUN&S-SENSOR;
Figura 5-7 Overrun e Shock Sensor
NOTA: Esse menu só fica disponível em modo de EDIÇÃO e GERENCIAMENTO

1. Selecione RELEASE desativar temporariamente o sensor;
2. Selecione RESET para remover o alarme.
Agora, em modo TEACH, os motores podem ser energizados. O robô pode ser
movimentado em qualquer sistema de coordenada.
NOTA: A desativação do sensor só terá efeito enquanto a tela for mantida. Caso outra
tela seja selecionada, o controlador voltará a mostrar o alarme e o robô entrará
em parada de emergência novamente.

Alarmes & Erros
5.8 Sensor de Choque Interno / Detecção de Colisão

Todo robô possui um sistema interno de shock sensor que protege tanto o robô
quanto ferramenta através do monitoramento do torque dos servomotores. Se o
torque exceder um valor pré-determinado, o alarme 4315 COLLISION DETECT
será acionado. Esse alarme ocorre normalmente quando o robô ou ferramenta
colidem com alguma peça ou dispositivo da área de trabalho.
A tela de alarme destaca em qual eixo foi detectado o excesso de torque.
Figura 5-8 ALARME 4315: COLLISION DETECT

Esse shock sensor interno é baseado em um nível de detecção (DETECTION
LEVEL) configurado em um arquivo de condição para Shock Sensor (Shock Sensor
Condition File).
O procedimento de desabilitar o sistema pode ser necessário para conseguir

tirar o robô de uma colisão:
1. Com o controlador em TEACH, no Menu Principal, selecione ROBOT;

2. Selecione SHOCK SENS LEVEL;
3. Pressione PAGE na tela do Pendant, digite “9” e pressione ENTER (A
condição 9 é válida para TEACH);
Figura 5-9 Tela Shock Sensor

Alarmes & Erros
4. Selecione o campo VALID e pressione SELECT, alterando para INVALID;
Figura 5-10 Shock Sensor - Desabilitado
Servo agora pode ser aplicado quando definido como inválido.
1. Selecione a coordenada desejada e movimento o robô em velocidade baixa até

sair da área de colisão;
2. Coloque o monitoramento novamente para VALID.
O shock sensor interno pode ser configurado tanto para TEACH como para PLAY.
Se configurar qualquer uma das 9 condições para INVALID faz com que todas as
outras condições se tornem inválidas.
A condição padrão utilizada para PLAY é a 8, porém ela pode não ser apropriada
para todas as partes de um programa. A instrução SHKSET SSL#( ) permitem a
seleção das condições 1-7, que podem ter configurações diferentes. A instrução
SHKRST volta para a condição padrão.
NOTA: O nível de detecção (DETECTION LEVEL) só pode ser alterado em modo de

GERENCIAMENTO e pode estar entre 1-500.

Alarmes & Erros
5.9 Liberação Manual dos Freios

Freios podem ser liberados manualmente no controlador DX100 usando o Pendante
de Programação. Freios podem ser liberados, um por vez, enquanto em Teach ou
modos PLAY usando as seguintes teclas e procedimentos.
CUIDADO! Assegurar que todo o pessoal está clara do robô. Quando a operação de
liberação do freio é realizado o eixo pode cair ou se mover em uma direção
inesperada. Apenas pessoal qualificado deve realizar esta operação.
5.9.1 LIberação Manual dos Freios
To display the Manual Brake Release screen, complete the following:

1. From MAIN MENU, choose ROBOT.
2. Choose MANUAL BRAKE RELEASE.
3. Select YES.
4. Cursor UP or DOWN to select the desired axis.
5. Depress the ENABLE SWITCH to the middle position, while holding the
INTERLOCK and SELECT KEY. The selected brake will be released as long as
the ENABLE SWITCH INTERLOCK and SELECT KEYS are depressed.
Figure 5-11 Manual Brake Release Display
5.9.2 Cancelando Manual Brake Release
Para cancelar o modo Manual Brake Release, complete os seguintes passos:

1. Em MAIN MENU, escolhe o menu MANUAL BRAKE
RELEASE, e restaure o servo normal em operação.

Alarmes & Erros Second Home Position (Ponto Específico)
6.1 SECOND HOME POSITION

(PONTO ESPECIFICO)
Durante os diagnósticos iniciais, o controlador compara os valores atuais dos encoders
com os dados armazenados na hora em que o controlador foi desligado. Caso essa
diferença seja significante, o alarme 4107: OUT OF RANGE (ABSO DATA) surge na
tela.
Figura 6-1 Out of Range Absolute Data
A mensagem “Check Position” aparecerá na tela caso haja a tentativa de

energização dos motores, mesmo depois de pressionar RESET.
O procedimento de CHECK POSITION consiste em levar o robô para seu

SECOND HOME, uma posição previamente conhecida, checar se o robô está
exatamente nessa posição e confirmar os valores da posição
A mensagem abaixo aparecerá caso o operador tente executar um programa em

PLAY sem ter checado posição.
Figure 6-2 Posição não verificada
CUIDADO! Um erro no sistema gerador de pulsos pode causar um alarme. Se houver

suspeita de falha nesse sistema, não movimente o robô com FWD até checar
cada eixo separadamente com as respectivas teclas + e – em coordenadas
JOINT para validar a operação.
Alarmes gerados por uma colisão podem ocorrer devido à falhas nos drives.
Verifique movimentando o robô lentamente antes de prosseguir.

Second Home Position (Ponto Específico)
Para fazer o “Check Position” no SECOND HOME (Ponto Específico), faça o
seguinte:
1. Clique em RESET para remover o alarme;

2. Em TEACH, pressione o botão SERVO ON/READY;
3. Selecione ROBOT a partir do MAIN MENU, selecione SECOND HOME
POS. A tela que aparecerá será a seguinte:
Figura 6-3 Tela Second Home Position (Ponto Específico)
CUIDADO! Esse procedimento pode causar uma colisão quando a tecla FWD for pressionada
se houver obstáculos no caminho do robô. Movimente o robô, conforme necessário,
para desviar de qualquer obstáculo.
NOTA: O SECOND HOME padrão é a posição onde todas as ranhuras mecânicas do robô
estão alinhadas e todos os valores dos encoders são mostrados como zero.
1. Ligue os motores com o DEADMAN. A Linha de Mensagem deve indicar

“Check Position” (Se o alarme 4511 DROP VALUE aparecer, pressione RESET
e continue);
2. Garanta que o caminho esteja livre, selecione uma Velocidade Manual, pressione
e segure a tecla FWD para mover o robô até o SECOND HOME POSITION. Os
valores da coluna DIFFERENCE mudam todos para zero;
3. Verifique se o robô está mesmo no Second Home Position;
NOTA: Se o robô NÃO estiver na posição correta, pode ser necessário fazer alguma
manutenção no robô.
4. Pressione DATA na área de Menus;
5. Pressione CONFIRM POSITION. A mensagem “Home Position Checked” será

mostrada na linha de mensagem.

Criando um Programa Criando um Programa
7.0 CREATING A JOB

Para criação de um novo programa, deve-se primeiro nomear o programa com
qualquer combinação de números, letras maiúsculas e símbolos. O nome do programa
não pode ter mais de 32 caracteres.
NOTA: O controlador deve estar em modo de EDIÇÃO ou GEENCIAMENTO para ter

acesso ao menu CREATE A NEW JOB.
7.1 Criar um novo programa

Para criar um novo programa, siga os seguintes passos:
1. No modo TEACH, a partir do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione CREATE A NEW JOB;
3. Selecione o campo com asteriscos e pressione SELECT;
Figura 7-1 Criando um Novo Programa
4. Digite o nome do programa utilizando o teclado numérico

ou
Digite o nome do programa conforme desejado na tela de caracteres que surge na tela. Não se
esqueça do limite de 32 caracteres;
NOTA: Pressione CANCEL para apagar a linha inteira.

1. Pressione ENTER para aceitar o nome digitado;
2. Se quiser colocar um COMMENT (Comentário) no programa, mova o cursor para
baixo e pressione SELECT. Digite até 32 caracteres a serem visualizados na tela de
detalhes do programa. Pressione ENTER para gravar o comentário digitado;
3. Se o CONTROL GROUP for diferente de R1, pressione SELECT, selecione o CONTROL
GROUP desejado e pressione SELECT;
4. Clique em EXECUTE ou pressione ENTER para criar o novo programa.
A tela de PROGRAMA do novo programa criado surgirá com duas instruções: 0000 NOP
(Nenhuma operação, início do programa) e 0001 END.
Figura 7-2 Conteúdo Novo Programa
7.2 Exibindo um Programa Ativo

Caso a tela principal do pendant deixe de mostrar o programa ativo, existe apenas
uma maneira de voltar a exibir o programa ativo na tela.
NOTA: Em modo PLAY, apenas o programa ativo pode ser acessado.
(Lâmpada Start Acesa e ícone de status Running )

Para voltar a mostrar o Programa Ativo na tela do pendant, faça o
seguinte:
1. A partir do Menu Principal, pressione o ícone JOB;

2. Pressione JOB novamente. O atual programa ativo aparecerá na tela.
Figura 7-3 Seleção de Programa Ativo

NOTAS
Criando um Programa
7.3 Selecionando um Programa
Todos os programas criados aparecem na JOB LIST (lista de programas), localizada no menu
SELECT JOB. Qualquer programa pode ser selecionado em TEACH. Em PLAY, qualquer
programa pode ser selecionado se nenhum outro programa estiver sendo executado.
NOTA: Em PLAY, apenas o programa ativo pode ser selecionado durante a execução de qualquer
programa.
Para selecionar um programa previamente criado em TEACH ou em PLAY, desde que

nenhum outro programa esteja sendo executado, faça o seguinte:
1. Selecione JOB, a partir do Menu Principal;

2. Clique em SELECT JOB para acessar a JOB LIST;
3. Selecione o programa desejado e pressione SELECT;
Figura 7-4 Job List

Criando um Programa
7.4 Master Job

Apenas um programa pode ser configurado como Master Job nas configurações
padrão. Acesse esse programa através do botão Call Master Job, do menu JOB.
Não altere as configurações de Master Job sem a permissão de um supervisor.
7.4.1 Registrando o nome de um Master
Para registrar um nome de Master Job, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o menu JOB;

2. Pressione MASTER JOB;
NOTA: Se nenhum Master Job tiver sido registrado anteriormente, 32 asteriscos aparecerão. Caso
contrário, o nome do Master Job atual estará visível.
3. Com o cursor nos asteriscos ou no nome do Master Job atual, pressione SELECT;
Figura 7-5 Seleção de Master Job
4. Leve o cursor até SETTING MASTER JOB e pressione SELECT;
Figura 7-6 Configurando um Master Job

5. Selecione o programa desejado com o cursor e pressione SELECT;
6. O nome será registrado e o Conteúdo será mostrado.

Criando um Programa
NOTAS

Criando um Programa
7.4.2 Chamando o program Master na Tela
Para selecionar o Master Job tanto em TEACH como em PLAY a partir do Menu
Principal,faça o seguinte:
1. Do Menu Principal, selecione JOB;

2. Selecione MASTER JOB e pressione SELECT;
3. Com o cursor em CALL MASTER JOB, pressione SELECT.
NOTA: O Master Job não pode ser chamado se a luz de START estiver acesa durante
execução de programas em PLAY.
NOTA: Na tela de Programa, o menu JOB na área de Menus também tem opções para
criação e seleção de programas, selecionar o Master Job, etc.
Figchura 7-7 Call Master Job na Área de Menus

Criando um Programa
NOTAS

Path Creation
8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA

Para movimentação do robô, o controlador precisa de três informações: POSIÇÃO
GRAVADA, TIPO E VELOCIDADE DE MOVIMENTAÇÃO. A linha de edição
de buffer (temporária), identificada com o fundo branco, mostra o tipo de
movimentação, velocidade e outros detalhes atualmente selecionados.
8.1 Posição de Comando

A posição gravada representa o destino do robô e eixos externos – caso haja um- em
pulsos. O controlador grava a posição do CONTROL GROUP do programa ativo
quando inserimos instruções de movimento ao programa.
8.2 Tipo de Movimento

A tecla MOTION TYPE permite que o usuário selecione a forma com que o robô
ou TCP se movimentará até a posição gravada. Os quatro tipos padrões são Joint,
Linear, Circular (Parabólica) e Spline (Cúbica). Cada vez que a tecla MOTION
TYPE é pressionada a linha de edição muda para MOVJ, MOVL, MOVC E
MOVS..
Figura 8-1 Linha de Edição de Buffer e tecla Motion Type
8.3 Velocidade Play

A velocidade de movimentação (PLAY SPEED) determina a velocidade com que o
robô se movimenta para o ponto, de acordo com o MOTION TYPE. Para MOVJ, a
velocidade VJ= é um percentual da velocidade máxima que o robô pode alcançar
que vai de 0.01 a 100.00. A velocidade para MOVL, MOVC e MOVS é expressa
como V=Control_Point_Speed, com unidades cm/min, mm/min, in/min ou
mm/sec..
Teabela 8-1 Lista de Velocidade de operação
Padrão de Velocidades de Operação
VJ=Joint_speed V=Control_point_speed
(%) (cm/min)
100.00 9000
50.00 4500
25.00 2250
12.50 1122
6.25 558
3.12 276
1.56 138
0.78 66

Criação de Trajetória
8.3.1 Seleção de Valores de Velocidade da Lista
A seleção de valores da lista permite que sejam utilizados os padrões listados na

página anterior tanto para Joint_Speed (%) ou Control_point_speed (lineares).
Para selecionar uma das oito velocidades padrão, siga os seguintes passos:
Depois de selecionar o tipo de movimentação, pressione SELECT para mover o

cursor para a linha de edição de Buffer
Mova o cursor para a direita para selecionar os dados de velocidade
Segure SHIFT e pressione para cima ou para baixo para selecionar a velocidade.
8.3.2 Seleção Manual de Velocidades
A velocidade de operação pode ser definida por qualquer valor dentro dos limites
de velocidade robô através do teclado numérico.
Para alterar a velocidade de movimentação, faça o seguinte:
1. Depois de selecionar o Motion Type, pressione SELECT para mover o cursor

para a linha de edição de Buffer;
2. Mova o cursor para a direita e selecione o valor de velocidade;
3. Pressione SELECT. O valor de velocidade pode ser alterado livremente;
4. Digite o valor desejado no teclado numérico e pressione ENTER.
Os limites das velocidades possíveis são os seguintes:

VJ = Joint Speed para MOVJ [VJ= 0.01 – 100.00%]
V = Velocidade do TCP para MOVL, MOVC e MOVS, varia de
acordo com a unidade:
1-9000 cm/min;
1-3543 in/min;
1-90000 mm/min;
0.1-1500.0 mm/sec (unidade padrão de backup);
[A velocidade máxima linear depende do tipo de robô. Alguns modelos têm
velocidades maiores]
VR= Velocidade Angular para MOVL, MOVC e MOVS [0.1-360 °/s].
NOTA: A velocidade desejada pode não ser alcançada durante execução devido à distância
percorrida, configurações de aceleração ou qualquer parâmetro de precision leve
(nível de precisão). Além disso, alguns modos especiais de execução limitam as
velocidades de execução.

8.4 Programando um Passo de Movimento
Para programar uma linha de movimento, o sistema deve estar em TEACH e em pelo
menos modo de EDIÇÃO.
NOTA: Selecione a ferramenta correta antes de movimentar e gravar uma nova posição.
Sempre verifique a linha de edição de buffer (linha temporária) antes de inserir
uma nova linha no programa.
Para inserir uma nova linha de movimento em um programa, siga os seguintes

passos:
1. CURSOR: Mova o cursor para o lado esquerdo da tela. Se for a primeira linha,
selecione a linha 0000 NOP. Cada nova linha será inserida abaixo da linha que
estiver selecionada pelo cursor;
2. MOTION TYPE: Para mudar o MOTION TYPE mostrado na linha de edição de
buffer (linha temporária), pressione a tecla MOTION TYPE conforme
necessário;
NOTA: Para que a tecla MOTION TYPE funcione, o cursor deve estar no lado esquerdo
da tela do programa (caso o cursor esteja na linha de edição de Buffer (linha
temporária), a tecla não funcionará até que volte para a tela de programa).
3. VELOCIDADE DE MOVIMENTO: Se for necessário mudar a velocidade,

pressione SELECT para acessa a linha de edição de Buffer. Mova o cursor até a
velocidade e altere usando um dos métodos apresentados na seção anterior;
4. POSIÇÃO: Movimente o robô para a posição desejada;
5. Com os motores energizados, pressione INSERT+ENTER.
Todos os dados de posição, tipo de movimentação, velocidade e ferramenta ativa são

gravados no programa. (A tecla INSERT não é necessária se o cursor estiver logo
acima da linha com a instrução END).
NOTA: O robô deve ser movimentado para a posição desejada antes da edição da linha de
buffer (linha temporária). Entretanto, se o operador não mantiver os motores
energizados durante a edição do buffer, a posição pode mudar ligeiramente devido
à ação dos freios. Uma nova movimentação pode ser necessária para voltar à
posição exata desejada antes de adicionar a linha ao programa.

8.5 Movimento Tipo Joint (MOVJ)

O movimento Joint controla apenas o destino do robô. O Control Group se
movimenta até alcançar os valores de encoder gravados na posição.
A trajetória do robô não pode ser controlada, pois o controlador não

interpola sua trajetória. Por isso, aplicações que precisem de precisão e
trajetória conhecida (solda, pintura, etc.) não utilizam movimentos em Joint.
Essa movimentação só é utilizada para movimentos aéreos e de
aproximação.
A velocidade VJ=Joint_speed representa a velocidade máxima de cada

motor do robô durante a movimentação para a posição gravada. (Em alguns
movimentos alguns motores podem não se mover, de acordo com a
necessidade).
Figura 8-2 Movimentos Aéreos com Movimento Joint

8.6 Movimento Tipo Linear (MOVL)

O movimento linear é um movimento interpolado do TCP. Esse tipo de
movimentação faz com que o TCP do robô se movimente em uma linha reta até
chegar à posição gravada.
Se houver uma mudança de orientação da ferramenta entre a posição atual para o

destino, esta irá mudar gradativamente durante a trajetória linear até o destino.
A velocidade do movimento MOVL é a velocidade com que o TCP se move (V=

Control_point_speed) ou a velocidade de rotação (ou velocidade angular) da
ferramenta (VR=Angle_speed), quando o robô rotaciona a ferramenta com o TCP
fixo.
LINE INSTRUCTION
1,6
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=0.78
0002 MOVJ VJ=100.00
2 5 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 MOVL V=276
0005 MOVJ VJ=50.00
3 4 0006 MOVJ VJ=100.00
0007 END
Figura 8-3 Linha de Movimentação com MOVL

8.7 Primeiro e Último Passo com a Mesma Posição

Sempre que possível, o primeiro e último pontos de um programa devem ser os
mesmos. Essa sobreposição previne que o robô comece e termine um processo em
posições diferentes, ou faça uma trajetória desconhecida do fim de um programa para
o início de outro.
NOTA: O primeiro ponto deve ser programado com uma velocidade muito baixa,
independente de ser MOVJ ou MOVL. O último ponto pode ter qualquer
velocidade, porém é muito importante que seja o mesmo ponto da primeira
instrução do programa.
Para programar o último ponto no mesmo local que o primeiro, faça o seguinte
procedimento:
1. Mova o cursor para o lado esquerdo da tela no primeiro ponto (Step 0001);
2. Garanta que o caminho esteja livre, segure a tecla FWD até que o robô pare no
ponto gravado nessa linha. O cursor deixará de piscar;
3. Mova o cursor até o último ponto gravado (Step 0005);
4. Pressione MOTION TYPE para escolher o movimento MOVJ;
5. Selecione a velocidade desejada (VJ=100.00);
6. Pressione ENTER.
No exemplo abaixo, o último ponto (Step 0006) foi programado no mesmo ponto que
o primeiro (Step 0001).
Não se deve confundir o número de linha (LINE) com o número do ponto (STEP).
LINE STEP INSTRUCTION

0000 NOP
0001 0001 MOVJ VJ=0.78
0002 0002 MOVJ VJ=100.00
0003 0003 MOVJ VJ=25.00
0004 0004 MOVL V=138
0005 0005 MOVJ VJ=50.00
0006 0006 MOVJ VJ=100.00
0007 END
Figura 8-10 Programa com Movimentos Joint e Linear

Path Confirmation & Playback
9.0 CONFIRMAÇÃO DETRAJETÓRIA &REPRODUÇÃO

Antes de executar um programa em PLAY em alta velocidade, existem duas
possibilidades de verificar as posições e trajetórias interpoladas em TEACH.
A primeira forma é utilizando as teclas FWB e BACK para ir passo a passo ao

programa. A outra forma é através de INTERLOCK + TEST START, que faz com
que o programa seja executado continuamente.
FWD BACK
9.1 Método 1: Confirmação por e teclas
O robô se movimentará enquanto as teclas FWD ou BACK estiverem pressionadas; o
robô pára imediatamente ao soltá-las. O robô se movimenta de acordo com a velocidade
manual selecionada (Low, Medium ou High).
FAST
MANUAL SPEED
SLOW
Backward & Forward

SHIFT
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
LOCK START

LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 9-1 Confirmação de Posição e Trajetória
Para verificar posição ou trajetória com a tecla FWD, faça o seguinte:
1. Selecione a primeira linha do programa com o cursor e certifique-se de que o

caminho do robô até o ponto de destino esteja livre;
2. Selecione a velocidade manual desejada
3. Com os motores energizados, pressione e segure a tecla FWD. O robô se moverá
para a posição e parará; o cursor deixará de piscar;
4. Solte o botão FWD e pressione novamente para mover o robô nas sucessivas
posições.
NOTA: Este procedimento só funciona com instruções de movimentação. Pule as linhas

com instruções sem movimentação ou use INTERLOCK+FWD com os motores
ligados para executar qualquer função desejada.
CUIDADO! Não selecione outras linhas de movimentação com o cursor durante a execução da
trajetória, pois assim o movimento será executado isoladamente pelo controlador,
sem interpolações.

Confirmação de Trajetória & Reprodução
INTER TEST
9.2 Método 2: Confirmação com LOCK + START
Esse método permite execução do programa como se estivesse em PLAY, com
limitação de velocidade. Além disso, instruções de Processo como ARCON, GUNON
ou LASERON não são executadas. (exceto a função HAND ON/OFF). A Motoman
Robótica do Brasil recomenda fortemente este método antes de executar o programa
em modo PLAY.
O ciclo selecionado no menu JOB vale para essa execução, porém é recomendada a
utilização em modo CYCLE (apenas uma execução do programa completo).
Esse modo limita a velocidade em 25% da capacidade. Ou seja, os movimentos serão

executados com as seguintes velocidades máximas:
MOVJ VJ=25.00;
MOVL ou MOVC ou MOVS V=375.0 mm/sec (2250 cm/min, 886 in/min);
MOVL ou MOVC VR=90.0 deg/sec.
Interlock + Test Start
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT SHIFT
LOCK START

LIST
EX.AXIS
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
Figura 9-2 Teclas Interlock e Test Start
Para usar o método Interlock + Test Start, siga o procedimento a seguir:
1. Clique em EDIT, e depois TOP LINE para selecionar a linha NOP do programa;
2. Energize os motores;
3. Segure a tecla INTERLOCK e pressione a tecla TEST START. (Interlock pode
ser solta com o robô em movimento).
A lâmpada de START do pendant acenderá e o robô se movimentará continuamente

pelos pontos programados.
Solte a tecla TEST START ou o Switch Mode Enable (também chamada de chave
habilitadora ou “Deadman – Homem Morto”) para parar a execução do programa.
NOTA: Alguns sistemas permitem que a tecla INTERLOCK seja pressionada quando
TEST START for solta.

9.3 Seleção de Ciclo
Os três ciclos disponíveis são STEP, CYCLE e AUTO. O ciclo ativo, indicado na
linha de status do Pendant, influencia na execução de programas em PLAY e em
TEACH, com o método INTERLOCK + TEST START.
NOTA: Os ciclos estão acessíveis tanto em TEACH como em PLAY.
STEP
O controlador executará apenas uma linha que estiver selecionada pelo cursor no
programa ativo cada vez que o botão START for pressionado. Instruções de processo
não são executadas.
CYCLE
O controlador executará o programa selecionado uma vez a partir da linha
selecionada pelo cursor até a instrução END cada vez que o botão START for
pressionado.
AUTO
O controlador executará o programa ativo repetitivamente a partir da linha
selecionada pelo cursor quando o botão START for pressionado.
NOTA: O ciclo pode ser alterado a qualquer hora em PLAY. Para parar a execução na
instrução END de um programa rodando em AUTO, mude o ciclo para CYCLE.
Para selecionar o ciclo desejado, siga o procedimento a seguir:
1. A partir do MAIN MENU, selecione JOB;

2. Selecione CYCLE no sub menu que aparece;
Para selecionar cycle, execute os seguintes passos:

1. Em MAIN MENU escolha JOB.
2. Escolha CYCLE para o sub menu.
Figura 9-3 Seleção de Ciclo
3. Com o cursor em WORK SELECT, pressione SELECT;

4. Selecione o ciclo desejado com o cursor e pressione SELECT.
Confirmação de Trajetória & Reprodução
9.4 Playing um Programa

É possível selecionar um programa para ser executado em PLAY, desde que não
exista outro programa sendo executado. Já o ciclo pode ser alterado a qualquer
momento, independente de modo ou status.
Para executar um programa, siga os seguintes passos:
1. Selecione um programa e certifique-se de que o cursor esteja na linha NOP;

2. Selecione modo PLAY (caso esteja em TEACH);
3. Pressione o botão SERVO ON/READY;
4. Selecione o ciclo desejado. Verifique o ícone na área de Status;
5. Pressione START para iniciar a execução do programa.
NOTA: Se um programa estiver rodando em AUTO, mude para CYCLE para

parar a execução na instrução ENS desse programa.

Job Editing
10.0 EDITANDO PROGRAMAS

Existem várias maneiras de editar um programa. Isso inclui ajuste de trajetória,
modificação de pontos gravados, tipo de movimentação, precisão do movimento,
comentários e outros detalhes. Além disso, pode-se cortar, copiar, colar e colar
instruções ou movimentos ao contrário.
A tela de programa é dividida em duas partes, conforme mostrado abaixo.

Address Side Instruction Side
Line number
Step number
Figura 10-1 A Divisão da Tela de Programa

Quando o cursor está no lado esquerdo da tela, está no lado do endereço (Address
Side) da tela do programa. O número da linha (L:0000) identifica o “endereço” da
linha.
Cada instrução de movimento MOVJ, MOVL, MOVC ou MOVS tem, além de um

número de linha, um número de Step (passo) associado. O atual ou último step ativo
estão indicados na parte superior da tela do programa (S:0001).
O lado do endereço pode ter o número do step das linhas de movimento ao lado do
número da linha, clicando em ENABLE STEP NO no menu DISPLAY.
O cursor deve estar no lado de endereço para programação inicial e para usar as
teclas INSERT, MODIFY E DELETE. Essas teclas cercam a tecla ENTER e
possuem um LED indicativo de status.
DELETE INSERT
MODIFY ENTER
Figura 10-2 As Teclas INSERT, MODIFY e DELETE

O lado direito da tela de programa é chamado de lado de instruções.
O cursor deve estar nesse lado para edição da linha e alteração do tipo de
movimentação.
A instrução selecionada aparece na linha de edição de buffer (linha temporária).

Editando um Programa
10.1 Função UNDO (Desfazer)

O menu EDIT possui a função ENABLE UNDO, que permite que a tecla ASSIST
desfaça ou refaça ações.
Para habilitar a função DESFAZER/REFAZER, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela do programa, no lado de endereço, selecione EDIT;

2. Clique em ENABLE UNDO no sub menu.
Figura 10-3 Desfazer Habilitado
ASSISTIR DESFAZER
Para desfazer qualquer mudança na tela do programa (inserir ou modificar posições,

apagar, colar linhas, mudança de velocidade, etc.), faça o seguinte:
1. Em TEACH, na tela do programa, pressione a tecla ASSIST. O controlador

encontrará qual linha houve a última mudança;
Figura 10-4 Exemplo de Linha Deletada

O endereço será coberto com a palavra UNDO (desfazer).
Figura 10-5 UNDO Ativo
2. Pressione SELECT para desfazer a última ação.
Figura 10-6 UNDO Completo
NOTA: A tecla ASSIST mantém a ação desfeita no buffer (linha temporária) até que outra
mudança seja feita ou a tecla ASSIST for pressionada em outro programa. Uma
mensagem aparecerá na linha de mensagem, “ Undo data of job editing cleared.”

ASSISTIR REFAZER
A ação desfeita pode ser refeita pressionando a tecla ASSIST, onde REDO aparece
Para usar a função REDO, faça o seguinte:
1. Em TEACH na tela de programa, como no passo-a-passo anterior, pressione
ASSIST;
O controlador colocará o cursor na linha apropriada. O endereço será coberto com a
palavra REDO.
Figura 10-7 REDO Ativo
2. Pressione SELECT para refazer a ação desfeita anteriormente;
Figura 10-8 REDO Completo

10.2 Inserindo um Passo

Ao inserir uma instrução de movimento entre linhas existentes, a configuração
MOVE INSTRUCTION SET determina se novos steps (passos) serão inseridos logo
abaixo do cursor (próxima linha do programa) ou abaixo do próximo step do
programa.
A opção STEP previne que o novo step (passo) seja inserido dentro de uma seqüência
de instruções referentes a um movimento específico.
A opção LINE significa que o movimento sempre será inserido abaixo do endereço
do cursor.
Figura 10-9 Inserção de Linhas LINE/STEP
Para inserir uma linha de movimentação entre linhas em um programa, faça o

seguinte:
1. Em TEACH, selecione o programa a ser editado. Selecione a linha anterior à

linha em que se deseja inserir a instrução de movimento;
2. Selecione o tipo de movimentação desejado;
3. Escolha a velocidade adequada;
4. Se houver múltiplas ferramentas no sistema, selecione a ferramenta. Energize os
motores e movimente o robô para a posição desejada;
5. Pressione INSERT;
6. Com os motores ainda energizados, pressione ENTER.
NOTA: A linha nova e as linhas abaixo serão renumeradas automaticamente.
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY.

Primeiro utilize o método FWD/BACK com a velocidade de
movimentação adequada e depois use o método INTERLOCK+TEST
START.

10.3 Modificando uma Posição Gravada

A tecla MODIFY, com os motores energizados, permite que posições gravadas sejam
regravadas pressionando ENTER. A instrução não é alterada, apenas a posição
gravada.
Para modificar uma posição de um programa, faça o seguinte:
1. Em modo TEACH, selecione a posição a ser alterada. Ponha o cursor no lado de

endereços do ponto a ser modificado;
2. Selecione a ferramenta correta, caso haja várias ferramentas no seu sistema;
3. Pressione MODIFY;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER (O LED da tecla MODIFY
apagará).
NOTA: O pendant emite um som quando o LED da tecla MODIFY apaga como
confirmação de que a posição foi alterada com sucesso.
10.4 Apagando um Ponto Gravado

Apagar um ponto serve para remover pontos desnecessários do programa. Um ponto
também pode ser apagado para inserir um novo ponto com instrução diferente (tipo
de movimentação, etc.).
NOTA: Para apagar um ponto, o robô deve estar posicionado no ponto gravado. Quando o
robô está em um ponto, o cursor pára de piscar.
Para apagar um ponto de um programa, siga os seguintes passos:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser apagado. Leve o cursor até o lado de

endereços da linha;
2. Pressione FWD para levar o robô até o ponto (o cursor deve parar de piscar
sinalizando que o robô chegou no ponto);
3. Pressione DELETE;
4. Com os motores energizados, pressione ENTER.
NOTA: As linhas abaixo serão renumeradas automaticamente
CUIDADO! Sempre confirme a trajetória com o novo ponto inserido em PLAY. Primeiro utilize
o método FWD/BACK com a velocidade de movimentação adequada e depois use o
método INTERLOCK+TEST START.

10.5 Mudando um Tipo de de Movimento de Passo

O tipo de movimentação de um ponto gravado pode ser alterado no lado de
instruções de um programa. Mudar de MOVJ para MOVL, MOVC ou
MOVS, as unidades da velocidade mudarão automaticamente.
Para alterar o tipo de movimentação de um ponto gravado, faça o seguinte:
1. Em TEACH, selecione o ponto a ser editado. Ponha o cursor no lado de

instruções deste ponto. (A instrução aparece na linha de edição de buffer);
2. Pressione SELECT para mover o cursor para a linha de edição de buffer e
selecione a instrução de movimento;
Figura 10-10 Alterar o Tipo de Movimento
3. Segure a tecla SHIFT e cursor para Cima/Baixo para selecionar o

movimento desejado;
4. Pressione ENTER.
CUIDADO! Mudar o tipo de movimentação altera a trajetória programada. Sempre

confirme a trajetória com os métodos já ensinados antes de executar o
programa em Automático.

NOTAS

Segurança
11.0 SEGURANÇA
11.1 Serviço de Informações ao Cliente
Para obter assistência técnica, entre em contato com a Motoman 24 horas de serviço
hotline em (11) 3563-5500. Tenha as seguintes informações disponíveis:
• Tipo de Robô (VA1400, MA1400, VS50 etc.)
• Número de Ordem (localizado na parte de traseira do braço)
• Número de série (localizado na parte de traseira do braço)
• Número de Garantia (localizado na placa de dados)
• Tipo de Aplicação (paletização, solda, manipulação, etc.)
• Tipo de Controlador (ERC, MRC, XRC, NX, DX)
• Número de Versão de Software
11.2 Sistema de Segurança

É de responsabilidade do comprador para garantir que todos os locais, município,
estado e nacionais códigos, regulamentos, regras ou leis relativas às condições de
segurança e de operação segura para serem atendidas cada instalação e seguido.
Sugere-se que uma cópia do ANSI / RIA Padrão de Segurança Nacional para robôs
industriais e sistemas de robô ser obtidos e analisados. Esta informação pode ser
obtida a partir da Associação das Indústrias de Robótica, solicitando ANSI / RIA
R15.06.
Robotic Industries Association
900 Victors Way PO Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
TEL: (734) 994-6088
FAX: (734) 994-3338
Em última análise, a melhor salvaguarda é o pessoal treinado. O usuário é

responsável pelo fornecimento de pessoal, que são adequadamente treinados para
operar, o programa, e manter a célula de robô. O pessoal que não foram treinados
não deve operar o robô!
A operação incorreta pode danificar o equipamento. Somente o pessoal treinado

familiarizadas com a operação deste robô, manuais do operador, o equipamento do
sistema, e opções e acessórios devem ser autorizados a operar o sistema do robô.
Recomendamos que todos os funcionários que pretendem operar, programa de
reparação, ou utilizar o sistema do robô ser treinados em um curso de formação
Motoman aprovado e se familiarizar com o funcionamento adequado do sistema.

Segurança
11.3 Notas para Operação de Segurança

O manual Motoman apropriado deve ser lido cuidadosamente antes da instalação,
operação, manutenção, inspeção ou da YASNAC DX. Notas para a Operação Segura
são classificados como um aviso, um cuidado, ou um imperativo. Mesmo itens
descritos
como uma precaução pode resultar num acidente grave em algumas situações. Para
garantir a operação segura e eficiente ef em todos os momentos, não se esqueça de
seguir todas as instruções, mesmo que não seja designado como uma advertência ou
uma advertência.
AVISO indica uma situação potencialmente perigosa

que, se não for evitada, pode resultar em morte ou
lesões graves a pessoas.
CUIDADO Indica uma situação potencialmente perigosa

que, se não for evitada, pode resultar em ferimentos
leves ou moderados nas pessoas e danos ao
equipamento. Ele também pode ser usado para alertar
contra práticas inseguras.
OBRIGATÓRIOS, não deixe de seguir explicitamente

os itens listados nesta rubrica.
11.4 Dicas Gerais - Safeguarding

Todos os operadores, programadores e engenheiros da fábrica e ferramentaria, pessoal
de manutenção, supervisores, e qualquer um que trabalha perto do robô deve se
familiarizar com o funcionamento deste equipamento. Todo o pessoal envolvido com
a operação do equipamento deve compreender os perigos potenciais de operação.
Dicas de safeguarding geral são as seguintes:
• Não entrar na célula do robô enquanto ele estiver em operação.

Coloque o robô em modo de parada de emergência (E-Stop) e
garantir que todo o movimento parou antes de entrar na célula. O
pendant deve ser realizado para permitir o acesso imediato para o
botão de parada de emergência.
• As ligações incorretas podem danificar o robô. Todas as ligações
devem ser feitas dentro do padrão de tensão e corrente do robô I /
O (entradas e saídas).
• O robô deve ser colocado em modo de parada de emergência (E-
Stop) quando não está em uso.

Segurança
11.5 Equipamentos de Segurança Mecânicos

A segurança da operação do robô, posicionador, equipamentos auxiliares, e do
sistema é de responsabilidade do usuário. O usuário deve avaliar as condições em que
os equipamentos serão operados com segurança. O usuário também deve estar ciente
dos vários códigos nacionais, recomendações de segurança RIA e outros códigos
locais que podem se referem à instalação e utilização de equipamento industrial.
Medidas adicionais de segurança para o pessoal e equipamento pode ser necessária,
dependendo da instalação do sistema, operação e / ou localização.
Os seguintes dispositivos de segurança mecânicos estão

disponíveis:
• Cercas de segurança e barreiras
• As cortinas de luz
• Travas de porta
• Tapetes de segurança
• Marcações no solo
• As luzes de advertência
Verifique todos os equipamentos de segurança com frequência para a operação

adequada. Reparar ou substituir qualquer equipamento de segurança não-
funcionamento imediatamente.

Segurança
11.6 Manutenção de Segurança

Todos os operadores, programadores e engenheiros da fábrica e ferramentaria, pessoal de
manutenção, supervisores, e qualquer um que trabalha perto do robô deve se familiarizar
com o funcionamento deste equipamento. Todo o pessoal envolvido com a operação do
equipamento deve compreender os perigos potenciais de operação.
CUIDADO! Não execute procedimentos de manutenção até que o controlador tenha sido
desligado por pelo menos 5 minutos para que os capacitores estejam integralmente
descarregados.
Dicas de segurança de Manutenção são as seguintes:

• Não execute procedimentos de manutenção antes de ler atentamente os
procedimentos adequados no manual apropriado.
• Verifique todos os equipamentos de segurança para a operação adequada.
Reparar ou substituir qualquer equipamento de segurança sem-funcionamento
imediatamente.
• A operação incorreta pode danificar o equipamento. Somente o pessoal
treinado familiarizadas com a operação, manuais, no projeto elétrico, e
interligações de equipamentos deste robô devem ser autorizados a operar o
sistema.
• Verifique todos os equipamentos de segurança para a operação adequada.
Reparar ou substituir qualquer equipamento de segurança sem-funcionamento
imediatamente.
• A operação incorreta pode danificar o equipamento. Somente o pessoal
treinado familiarizadas com a operação, manuais, no projeto elétrico, e
interligações de equipamentos deste robô devem ser autorizados a operar o
sistema.
• Backup (salvar) todos os programas / jobs antes de alterações de programa
serem feitas. Uma cópia de segurança deve ser feita sempre antes de
qualquer manutenção ou alterações são feitas a opções, acessórios ou
equipamentos para evitar a perda de informações, programas ou jobs.
• Não entrar na célula do robô enquanto ele estiver em operação. Coloque o robô
em modo de parada de emergência (E-Stop) e garantir que todo o movimento
parou antes de entrar na célula. O pendate deve ser realizado
para permitir o acesso imediato para o botão de parada de emergência.
• O robô deve ser colocado em modo de parada de emergência (E-Stop)
quando não está em uso.
• Certifique-se de todas as safeguards estão no lugar.
• Use peças de reposição adequadas.
• Este equipamento tem várias fontes de abastecimento elétrico. Interconexões
elétricas são feitas entre o controlador, a caixa servo externo, e outros
equipamentos. Desligue e Bloqueio / Aviso todos os circuitos elétricos antes de
fazer quaisquer modificações ou conexões. Dê tempo suficiente para
capacitores internos descarregarem.
• Todas as modificações feitas para o controlador irá mudar a maneira como o
robô funciona e pode causar lesões pessoais graves ou morte, bem como
danos ao robô. Verificar e testar todas as alterações na velocidade lenta.
• As ligações incorretas podem danificar o robô. Todas as ligações devem ser

Segurança
feitas dentro do padrão de tensão e corrente do robô I / O (entradas e saídas).

Segurança
11.7 Eletricidade Estática

Eletricidade estática é uma carga elétrica estacionária. Materiais condutores e não
condutores não aterrados têm a capacidade de assumir e manter a carga elétrica
estacionária ou potencial. Alguns materiais comuns adquirir uma carga de vários
milhares de volts durante o manuseio normal. Descarga, ou equalizar o potencial
entre dois corpos de modo diferente carregadas podem causar danos.
11.7.1 Tipos de danos causados por descarga elétrica estática
Embora existam muitos tipos diferentes de danos causados por estática, podem ser
agrupados em três categorias:
1. Destruição: Alta tensão e corrente instantânea fluxo resultam na

fusão de óxidos metálicos e outros materiais utilizados
para fabricar componentes.
2. Degradação da vida: Uma corrente não planejada que flui não é
suficiente para a destruição, mas pode causar
falhado no dispositivo antecipadamente.
3. Operação imprecisas: Correntes induzidas transitórios e polarização pode
afetar os parâmetros de projeto de um dispositivo
fazendo-a operar em uma sequência não planejada
ou não dentro das tolerâncias projetados.
11.7.2 Gerando uma carga estática
Nunca se pode ter certeza se uma carga estática esta presente. Pequenas cargas de
até 100 volts são encargos comuns e grandes até 35.000 volts podem estar
presentes. Demora cerca de 3.000 volts a sentir uma descarga estática. Mesmo que
a descarga estática não produz uma faísca, ele ainda pode danificar os
componentes! Uma pessoa depois de caminhar sobre um tapete pode gerar até
35.000 volts em um dia seco e de até 2.000 volts em um dia úmido. Uma pessoa
que anda em um chão de vinil pode gerar até 12.000 volts em um dia seco e de até
400 volts em um dia úmido. Uma pessoa em uma cadeira acolchoada poderia ter até
18.000 volts. Uma xícara de café de isopor ou uma fita Scotch pode gerar até 5.000
volts. Um notebook com solda plástico pode ter até 8.000 volts.

Segurança
11.7.3 Algumas Práticas Importante sobre descarga de eletricidade estática

Estas práticas devem ser observadas com todas as placas de circuito
impresso, mesmo suspeita de placas defeituosas. Isso ajudará a proteger
qualquer restantes bons componentes que podem ser usados durante o
reparo. Componentes devolvidos para análise de falhas podem apresentar
danos ESD se os componentes não estiverem adequadamente protegidos.
• Mantenha não condutores longe das áreas de trabalho seguras

estáticos.
• Use tiras adequadas de pulso, tapetes dissipe a estática, e
embalagens de blindagem estática.
• Ao conectar uma pulseira ou uma esteira de dissipação de estática,
certifique-se de que eles não estão ligados a superfícies pintadas ou
envernizadas. É necessário um bom contato metal-metal para a
correia de pulso para funcionar corretamente.
• Certifique-se de que a pulseira está em contato com a pele. Não
colocá-lo sobre a roupa.
• Todos os plásticos, nylon, isopor, papel celofane e devem ser
mantidos longe das áreas de trabalho seguras estáticos. O campo
estático produzido por alguns não condutores podem degradar
componentes.
• Remova componentes e das placas de pacotes de blindagem
somente em uma área de trabalho seguro estático e imediatamente
antes da utilização ou instalação.
• Conservar e transportar os dispositivos sensíveis à estática em
recipientes blindagem estática. Placas só são protegidos quando
colocado completamente dentro de um saco de blindagem-estática.
Usando o saco de blindagem como um porta-pote não protege a
placa.

Security & Parameters
12.0 SEGURANÇA & PARÂMETROS

12.1 Segurança
O Controlador DX100 é protegido por um sistema de segurança que permite a operação, edição
e modificação de configurações de acordo com os três modos de SEGURANÇA. Um ícone na
Área de Status indica o nível de segurança atual.
: Modo de Operação
: Modo de Edição
: Modo de Gestão
Figura A-1 Ícones do Nível de Segurança
O MODO DE OPERAÇÃO é o nível mais baixo de acesso e jamais necessita de um número

de ID do usuário. EDIÇÃO e GESTÃO são protegidos um número de ID do Usuário de 4 a 8
dígitos separado. A ID do Usuário/senha pré-configuradas na fábrica para o MODO DE
EDIÇÃO é 00000000 (8 zeros) e do MODO DE GESTÃO é 99999999 (8 noves).
OBSERVAÇÃO: Nenhuma senha é necessária para mudar para um nível de segurança mais baixo.
Para alterar a configuração do nível de Segurança para EDITING ou MANAGEMENT,

concluir as etapas seguintes:
1. A partir do MENU PRINCIPAL, escolher SYSTEM INFO.

2. Escolher SECURITY.
3. Com o cursor em MODE, pressionar SELECT, mover o
cursor para o nível de segurança desejado (EDITING ou
MANAGEMENT) e pressionar SELECT.
4. Inserir a senha adequada usando o teclado numérico; pressionar
ENTER.
NOTA: Quando definido para, pelo menos, modo de edição, o buffer Editar
Linha aparece, e no menu Editar é acessível tanto do lado do
endereço, bem como no Lado da Instrução dentro de uma tela JOB
CONTENT.
DX Maintenance Training Manual Page 12-1 © MOTOMAN

12.2 Icones de Parâmetros

Parâmetros definem o sistema para o controlador e instruir o controlador de como
operar o sistema. Alguns parâmetros estão disponíveis para o usuário, enquanto outros
estão disponíveis somente para o fabricante. A maioria dos parâmetros são definidos
no Manual do Operador DX100 para a aplicação específica.
O ícone parâmetro exibe as seguintes seleções acessíveis somente no modo de
Gerenciamento:
• S1CxG (parâmetro específico do robô; o “x”
representa R1, R2, R3, ou R4)
• S2C (System common parameter; Byte type)
• S3C (System common parameter; 4-BIT)
• S4C (System common parameter; Byte type)
• AxP (Application parameter; 4-BIT)
• RS (Transmission parameter; Byte type)
Os parâmetros podem ser classificados em grupos funcionais, tal como se segue:

Definir parâmetros de velocidade de movimento
Determinar a velocidade de movimento do manipulador para a operação movimento
no ensino, operação de teste, ou operação de reprodução.
Parâmetros de definição do modo de operação
Faça a configuração para várias operações em modo de aprendizagem ou no modo
remoto.
Parâmetros de acordo com a área de interferência
Defina as áreas de interferência para eixo ou zonas de interferência cúbicos.
Parâmetros de acordo com o estado de E / S
Defina a verificação de paridade ou eu configuração de E / S para os sinais de entrada
do usuário / saída.
Parâmetros de acordo com a operação coordenada ou Sincronizado
Faça as definições para operações coordenadas ou sincronizados entre manipuladores
ou entre manipuladores e estações.
Parâmetros para outras funções ou Aplicações
Faça as definições para outras funções ou aplicativos.
Parâmetros de controle de hardware
Faz as configurações de hardware para alarme ventilador ou operação do relé, etc.

Tabela 12-1 Parâmetros comuns
Parameter Explanation Comment

S1CXG026-029 Linear Jogging Speeds 026=Low
027=Medium
028=High
029=High Speed
S1CXG030-032 Inching Dimensions 030=Pulse

031=Linear XYZ
032=deg Rotation
S1CXG044 Low Speed Start Speed velocity in units of 0.01%
1000 = 10%
S1CXG045-048 Joint Jogging Speeds 045=Low
046=Medium
047=High
048=High Speed
S1CXG400-415 Pulse Soft Limits (SLURBT) 400-407 Max
408-415 Min
S2C001 Cube Soft Limit enable bit for
0,0,0,0,R4,R3,R2,R1
S2C195 Security Mode at Power On 0= Operation Mode
1= Editing Mode
2= Management Mode
S2C197 Coordinate Switching 0= All Coordinates available
1= Tool Coordinates not available
2= User Coordinates not available
3= Tool and User not available
S2C200 Keep Coordinate Status 0= Defaults to Joint Coordinates
1= Keeps selected Coordinate with job
change
S2C234 Step Registration at Tool No. 0= Permitted
Change 1= Prohibited
S2C431 Tool No. Switching (Tool List) 0= Prohibited
1= Permitted
S3C000 to S3C005 TCP Operating Limits 000-002 Max
003-005 Min
AxP009 General Application TOOLON output continues after job
Work continue prohibit interrupt during TOOLON instruction
AxP002, AxP004 Handling Application set the output signal assigned for f1
F1 Key Function key (HAND1)
AxP003, AxP005 Handling Application set the output signal assigned for f2
F2 Key Function key (HAND2)
AxP005 Arc Welding Application defines use of ASF speed or job
Welding Speed Priority speed
AxP007 Spot Welding Application specifies the anticipate condition (time)
Anticipate Time when executing the GUNCL or SPOT
instruction with NWAIT

12.2.1 S1CxG Amostras de parâmetros
NOTA: A lista S1C1G é para R1; a tecla PAGE irá permitir acesso aos
parâmetros S1C2G para R2, S1C3G para R3, e S1C4G para R4.
S1CxG026 até S1CxG029: LINEAR JOG OPERATION SPEED

Estes parâmetros definem as teclas Low, MediuM, HigH, e HigH Speed valores para as
operações com coordenadas ReCT/CYL, TooL, ou uSeR em unidade de 0.1
mm/sec.
S1CxG026: LOW manual speed

S1CxG027: MEDIUM manual speed
S1CxG028: HIGH manual speed
S1CxG029: HIGH SPEED key
NOTA: Confira os manuais ANSI e RIA para os limites de velocidade máxima manual do robô.
S1CxG030 to S1CxG032: INCHING MOVE AMOUNT

Estes parâmetros especificam a quantidade por movimento na operação avançando
para as teclas do Eixo.
S1CxG030: Joint operation with +/- SLURBT keys (units of 1 pulse)
S1CxG031: Cartesian operation with +/- X, Y, Z keys (units of 0.01mm)
S1CxG032: Rotation motion with +/- RX, RY, RZ keys (units of 0.1degree)
S1CxG044: LOW-SPEED START VELOCITY

Este parâmetro especifica a velocidade em unidades de 0,01% para todos os usos de
INICIO DE BAIXA VELOCIDADE. Isto inclui a ativação pelo seguinte:
• SETUP SPECIAL RUN menu com LOW SPEED START definição VALID
• Parâmetro S2C217=1 LOW SPEED START depois de cada edição de job
• Parâmetro S2C316=1 LOW SPEED START após ALARME: 4107 em vez
de executar "Check Position" confirmar no Second Home
S1CxG045 to S1CxG048: JOG OPERATION LINK SPEED

Estes parâmetros definem a tecla Low, MediuM, HigH, e HigH Speed valores para
movimento de operação com coordenadas Joint em unidades de 0,01%.
S1CxG045: Jog operation link speed at “LOW”
S1CxG046: Jog operation link speed at “MEDIUM”
S1CxG047: Jog operation link speed at “HIGH”
S1CxG048: Jog operation link speed with “HIGH SPEED” Key

12.2.2 S2C AMOSTRA DE PARÂMETRO

Os parâmetros S2C personaliza o uso das teclas de eixo, tecla FWD e outras funções
do pendent. Além disso, alguns parâmetros S2C simplesmente ativar / desativar
conjuntos de parâmetros S3C.
Nota: Muitos dos parâmetros S2C podem ser definidos em; Condições de Ensino, Operate
Condições, Função Habilitar, Jog Condição, Condição de reprodução e condição
funcional.
S2C195: MODO DE SEGURANÇA SOBRE CONTROLE DE LIGAR

Este parâmetro determina o nível de segurança quando o controlador é ligado DX100
ON.
0: OPERATION MODE
1: EDITING MODE
2: MANAGEMENT MODE
S2C197: FERRAMENTA e / ou coordenadas do usuário SELEÇÃO PROIBIDO

Este parâmetro autorizações / proíbe seleção COORD para qualquer ferramenta ou
USUÁRIO, ou ambos.
0: Seleção permitido tanto para FERRAMENTA e USUÁRIO

coordenadas
1: Seleção proibida para coordenadas FERRAMENTA
2: Seleção proibida para coordenadas USER
3: Seleção proibido para ambas as coordenadas da
ferramenta e USER
S2C200: MANTENHA COORDENADAS ESTADO

Este parâmetro mantém a seleção COORD atual quando se muda de tela exibe com
a função DIRECT Open, etc.
0: Alterações ao Comum [SLURBT] operação jog na mudança da tela.

1: Mantém seleção COORD atual na mudança da tela
NOTA: O COORD padrão ao ligar é sempre Comum [SLURBT].
S2C234: MUDANÇA PASSO REGISTRO N° FERRAMENTA

Este parâmetro impede Ferramenta de mais de um No. em um job. Quando S2C234
= 1, A tentativa de inserir, modificar ou excluir passo com um No. ferramenta
diferente do existente resultados da etapa em uma mensagem de erro.
0: ferramenta diferente NO. permitidas para cada
etapa
1: Proibir diferente NO. FERRAMENTA

S2C431: SELEÇÃO NO. FERRAMENTA e DISPONIBILIDADE CALIBRAÇÃO

Este parâmetro disponibiliza a lista de seleção da ferramenta ao pressionar teclas
[COORD] [SHIFT] +, bem como acessar o menu TOOL para calibração sob o ícone
do robô.
0: único padrão FERRAMENTA No. 00 disponíveis (sem lista
aparece)
1: FERRAMENTA No. 00-63 disponível (lista de seleção
aparece)
NOTA: A ferramenta de No. é padrão para FERRAMENTA NO.00 quando o

parâmetro é alterado de 1 a 0. A última ferramenta ativa se torna a única
ferramenta disponível.
12.2.3 S3C AMOSTRA PARÂMETROS

Os parâmetros S3C especificam funções auxiliares dos parâmetros S2C.
S3C000 até S3C005: Cube Soft Limits (TCP Envelope Operação)
O TCP é limitada a uma área designada cúbico em coordenadas estrutura de base.
Unidades de um (1.000 mícrons = 1 mm). Estes parâmetros são ativados por S2C001.
S3C000 Máxima distância X para R1

S3C001 Máxima distância Y para R1
S3C002 Máxima distância Z para R1
S3C003 Mínima distância X para R1
S3C004 Mínima distância Y para R1
S3C005 Mínima distância Z para R1

12.2.4 S4C PARÂMETROS

Os parâmetros S4C especificam funções para operação envolvendo Estação Eixos,
Base e opções de software, tais como movimento coordenado e Jobs simultâneos.
Além disso, existem parâmetros que permitem S4C UNIVERSAL E / S Grupos de
ter verificação de paridade e ser formatado como binário ou BCD.
12.2.5 AxP AMOSTRA PARÃMETROS

Os parâmetros AXP são dedicados a cada aplicação para o DX100.
Amostra Geral Aplicação

AxP009: WORK CONTINUE PROHIBIT
Este parâmetro especifica se a instrução Toolon saída ou não reiniciar quando o Job
é interrompido por algumas razões durante a saída de instrução Toolon.
Amostra Handling
AxP002 & AxP004: f1 KEY FUNCTION OUTPUT SIGNAL
0: Not speciied
1 to 4: Speciic Outputs for HAND1-1 to HAND4-1
5: User Output (No. is speciied by AxP004)
AxP003 & AxP005: f2 KEY FUNCTION OUTPUT SIGNAL

0: Not speciied
1 to 4: Speciic Outputs for HAND1-2 to HAND4-2
5: User Output (No. is speciied by AxP005)
Amostra Arc Welding

AxP005: WELDING SPEED PRIORITY
Este parâmetro especifica se a velocidade de soldadura é especificada pela
instrução ARCON, até o início da soldadura condição Ile, ou por instrução MOV.
Amostra Spot Welding

AxP007: ANTICIPATE TIME
Ao executar a instrução GUNCL ou SPOT com NWAIT especificada na instrução de
movimentação anterior, mas o tempo não está especificado por ATT no GUNCL ou
instrução SPOT, este parâmetro especifica a condição de antecipar (tempo). A
configuração inicial é "0", com o qual a cada instrução é executada logo que a
posição programada da instrução movimento anterior é atingido, conforme a
operação normal.

NOTAS

Soft Limits
13.0 SOFT LIMITS

Limites suaves, o envelope de funcionamento do manipulador. Como a informação é
processada encoder, o controlador vai parar o movimento quando a contagem de pulso
aproximar os valores-limite suaves. O intervalo manipulador de trabalho é restrito com
base nos três limites seguintes:
• Contagem individual de pulsos máximo/mínimos para faixa de

trabalho de cada eixo (Limites SLURBT Suave).
• admissível faixa de trabalho cúbico (envelope operacional) ajustado e
ativo por parâmetros em Base Frame XYZ max/min de coordenadas
apenas (Limites Suaves cúbicos).
• Área de interferência mecânica entre os eixos (Limites rígidos).
13.1 SOFT LIMITS para S, L, U, R, B, & T

Para determinar se os limites suaves SLURBT precisa ser alterado para que não
sejam as configurações padrão de valores, comece com o robô em sua posição de
"segurança" de costume. Em seguida, usando coordenada JOINT correr cada eixo
para o limite operacional positivo desejado, em seguida, o limite operacional negativo
e anote os dados de posição de pulso para ser inserido no SC arquivos de parâmetro.
Os valores do pulso S + e S- deve ser definido apenas dentro dos limites de fim de
curso-stop rígido estabelecidos pela colocação dos parafusos. O L + e U + / U- deve
ser dada tanta "liberdade" quanto possível. É também muito importante para as
definições de limite suaves positivos e negativos para eixos R, B, e T para ser
ajustado para valores apropriados para o instrumento terminal efetivo (s) para ser
usada.
13.1.1 Resultados de posição de determinação de Soft Limit
Para exibir a posição atual do robô no pulso, siga os seguintes passos:

1. No MAIN MENU, escolha ROBOT.
2. Escolha CURRENT POSITION.
3. Escolha PULSE para mostrar dados de pulso absoluto de encoder S, L, U, R, B, T.

Soft Limits
13.1.2 Definindo Limites / Modificar suaves operacional dos eixos individuais
Para acessar os parâmetros SC para definir eixo indivíduo operando limites

suaves, execute os seguintes passos:
1. Em MAIN MENU, escolha PARAMETER.
2. Escolha S1CxG e use a tecla Page para acessar o grupo correto
(S1C1G para Grupo 1, S1C2G para Grupo 2, etc.)
3. Localize o parâmetro desejado pressionando SELECT, digite o número do
parâmetro a partir do teclado, pressione ENTER (ou escolha de pesquisa no
menu EDIT superior).
NOTA: Os parâmetros S1C1G400 até S1C1G405 são o máximo S,L,U,R,B,T; os

parâmetros S1C1G408 até S1C1G413 são o mínimo S,L,U,R,B,T.
Parâmetros S1C1G406 & S1C1G407 são máximo e S1C1G414 &
S1C1G415 são mínimos softlimits para motores adicionais sobre a flange
de robô.
4. Cursor para o valor do parâmetro; pressione SELECT.
5. Digite contagem de pulsos de valor limite para a operação do eixo no max / min
direção.
6. Pressione ENTER.
Repita os passos 4 a 6 para cada parâmetro de eixo a ser modificado.
Figura 13-1 Envelope de Trabalho
NOTA: Se o robô está fora dos limites suaves eixo, movimentando-se em direção
ao envelope de operação é possível. A tentativa de correr ainda mais para
os resultados eixo limitadas em uma mensagem de "PULSE LIMIT ...",
indicando Min. ou Max. com dados do robô e dados do eixo.

Soft Limits
13.2 O Cubo Soft Limit (TCP Envelope de Operação)

Um limite suave cubo é utilizado para estabelecer toda a célula de trabalho do
envelope operacional do TCP durante movimenta-se ao funcionamento e de alarme
durante a reprodução. O limite suave cubo pode ser configurado na armação de base
de dados de coordenadas somente.
13.2.1 Resultados Posição BASE XYZ determinar Cube limite de dados
Para exibir a posição atual do robô em BASE, execute os seguintes passos:

1. Em MAIN MENU, escolha ROBOT.
2. Escolha CURRENT POSITION.
3. Mude para BASE FRAME pressionando SELECT, então o cursor para
BASE; pressionando SELECT.
13.2.2 Definindo Cubo Soft Limits do TCP
Para acessar os parâmetros para definir S3C cubo limites suaves, preencha o
seguinte:
1. Em MAIN MENU, escolha PARAMETER.
2. Escolha S3C.
3. Cursor ao parâmetro desejado ou pressione SELECT, digite o número e
pressione ENTER, ou usar EDIT, SEARCH
Tabela 13-1 Parâmetros Cubo Soft Limit
Robot Parameter Definition Parameter Definition

S3C000 X MAX S3C003 X MIN
R1 S3C001 Y MAX S3C004 Y MIN
S3C002 Z MAX S3C005 Z MIN

Nota: Parâmetros S3C000 para S3C047 definir cubo limites suaves para robôs de 1 a 8.
4. Pressione o botão Selecionar o valor do parâmetro.
5. Digite o valor limite BASE FRAME em microns para o max / min X
desejado, Y, ou Z do cubo. (Por exemplo, 45,900 milímetros é inserido
como 45900.)
6. Pressione ENTER.
7. Repita os passos 3 a 6 até que todos XYZ valores max/mín são definidos.
Soft Limits
Para ativar os limites suaves cubo, S2C001 parâmetro deve ser definido da
seguinte forma:
d7 d0
Cube 1 soft limit (base coordinates value of robot 1 TCP)

Figura 13-2 Cubo Soft Limit Ativado
NOTA: Se o robô está fora do limite suave Cube, movimentação não está
disponível. O limite deve ser liberado para mover de volta para o Soft Limit
Cubo.
13.3 Liberação Temporária de SOFT LIMITS

Use o seguinte procedimento para liberar temporariamente
todos os eixos (individuais e cubo operacional) limites
suaves:
1. Em MAIN MENU, escolha ROBOT.
2. Escolha LIMIT RELEASE.
3. Usando SELECT, altere a linha de soft limit para ver "válido". A linha de
mensagem irá aparecer "Softlimits foram liberados".
Movimentar-se em qualquer sistema de coordenadas está agora disponível. Cuidados
devem ser tomados como o robô pode ser movimentado para qualquer posição
dentro dos limites rígidos. Gravando posições fora do envelope de operação fará
com que uma ocorrência de alarme quando o job é iniciado ou testado.
Liberar todos os limites permite movimentar-se do robô para qualquer posição. O

robô pode ser movimentado passado dos limites e em si mesmo, possivelmente
causando danos.
Escolha uma das seguintes três maneiras de cancelar o Soft Limit e Toda liberação
Limite:
• Complete as etapas acima, mas na etapa 3 usando SELECT irá mostrar

INVALID,
ou
• Passe para PLAY mode,
ou
Soft Limits
• Ligue o interruptor principal OFF, aguarde 5 segundos e ligue-o
novamente.

Soft Limits System Information
14.0 INFORMAÇÃO DO SISTEMA

14.1 Versão do Sistema
As informações versão do sistema da CPU podem ser confirmados pela seguinte
operação
Para exibir as informações do sistema, faça o seguinte:
1. Em MAIN MENU, escolha SYSTEM INFO.
2. Escolha VERSION.
Figura 14-1 System Info - Version
Os números ROM de sistema e inicialização indicam o software carregado na placa

CP (YCP01), do pendent (YPP01), e o servopack (EAXA).

System Information
System Information
14.2 Histórico de Alarme

O Controlador DX mantém um registro dos últimos 100 em cada uma das cinco
categorias de alarme que podem ser visualizados e / ou baixados para um
computador pessoal. A exibição do histórico de alarmes pode ser feito a qualquer
momento o controlador está on-line.
14.2.1 Mostrando Alarm History
Existem 5 tipos de alarme no histórico:

• MAJOR ALARM
• MINOR ALARM
• USER ALARM (SYSTEM)
• USER ALARM (USER)
• OFF-LINE ALARM
Cada categoria irá gravar os últimos 100 alarmes e mostra informações detalhadas
do alarme
Para exibir o histórico desses alarmes, execute os seguintes passos:
1. Pressione a tecla MAIN MENU.

2. Escolha SYSTEM INFO.
3. Escolha ALARM HISTORY.
4. Pressione a tecla PAGE para selecionar a categoria de alarme.
5. Mova o cursor para escolher um alarme específico; detalhes sobre alarme irá
aparecer na parte inferior da tela.
Figura 14-2 Alarm History

System Information
14.2.2 Limpando Histórico de Alarme
O histórico de alarme menor e usuário (sistema e usuário) podem ser
apagados.
Para limpar a lista de Alarmes, execute os seguintes passos:
1. O Display de Histórico de Alarme pode ser limpo pressionado a tecla

page.
2. Escolha DATA no Menu Area.
3. Escolha CLEAR HISTORY. A confirmação de diálogo é mostrada.
4. Escolha “YES”
Figura 14-3 Clearing Alarm History

System Information
14.3 Monitorando Tempo de Sistema

O controlador monitora e grava o tempo usado em funções específicas.
Essa informação é usada para diagnótico e manutenção.
Para mostrar o Monitoring Time, execute o seguinte:
1. No MAIN MENU, escolha SYSTEM INFO.
2. Escolha MONITORING TIME
Figura 14-4 System Monitoring Time
O Monitoring Time mostra:
• CONTROL POWER TIME: Mostra a quantidade de tempo que

o sistema esteve on-line.
• SERVO POWER TIME: Mostra a quantidade de tempo que o

servo esteve ligado.
• PLAYBACK TIME: Mostra a quantidade de tempo que o

sistema esteve correndo (Luz de Start Ligado).
• MOVING TIME: Mostra a quantidade de tempo que o

manipulador esteve em movimento (MOV_).
• OPERATING TIME: Mostra a quantidade de tempo que a

aplicação gastou Ligado (ARCON).

System Information
14.3.1 Limpando o System Monitoring Time

Sistema de monitoramento de tempo pode ser apagado e retornado a 0.
Para limpar um dos timers, faça o seguinte:

1. Com o Cursor no tempo que será apagado e pressione SELECT. Confirmação
na caixa de diálogo mostrará.
2. Escolha “YES”. O valor de tempo acumulativo é apagado para 0, e o
novo tempo começará a ser mensurado.
CUIDADO! Tmpos de Controlador e Servo Ligado são usados para o histórico do sistema.
Inicializar esses timers não é recomendado.
Parâmetros podem ser trocados para permitir o reajuste do tempo.

NOTA:
14.4 Maintenance Mode - Modo de Manutenção

Funções normalmente não são executadas sob modo de manutenção. Esta
"proteção" de acesso inadvertido para funções. Modo de Operação adequado
deve ser acessado para executar funções específicas.
Para acessar o modo de Manutenção, execute o seguinte:
1. Desligue o Controlador.
2. Enquanto pressiona a tecla MAIN MENU, ligue o Controlador. A mensagem
“Maintenance mode” irá ser mostrada. A área Main Menu irá permitir a seleção de
quatro ícones:
• System
• File
• External Memory
• Display Setup
O Security System (Mode) ainda é ativo. Modos de Operation, Editing, e
Management aumentam o nível das funções.
Para trocar o nível de segurança, execute o seguinte:
1. Em MAIN MENU, escolha SYSTEM.
2. Escolha SECURITY.
3. Com o cursor sobre o MODE, pressione SELECT, escolha o nível
desejado (EDITING ou MANAGEMENT), e pressione SELECT.
4. Entra com a senha apropriada usando o teclado numérico; pressione
ENTER.

System Information
Table 14-1 Maintenance Mode
Main Menu Sub Menu Selections Detail Selections Description

Language Languages available on the pendant
Control Group Define additional Robots, Station Axes
and Base Axes
Application Define Application
Setup
IO Module Initialize for IO board
System
CMOS Memory Identifies CMOS memory capacity
Date/Time Change Date and Time
Option Function Set-up application and Safety Functions
Version Same as System info Version
Security Same as System info Version
Job Initializes Job Data
File/General Data Initializes Files
(individual selections)
Parameter Initializes Parameters
File Intialize (individual selections)
I/O Data Initializes I/O Data
System Data Initializes System Data
Load CMOS Saves all controller CMOS as *.bin file
Save CMOS Saves all controller CMOS as *.bin file
Ex. Memory Replaces the current CMOS data with the data of the “CMOSBK.BIN”
System Restore or “CMOSBK??.BIN”on the memory device from the Auto Backup
Function. (Reference DX Controller Manual)
Folder Allows selection of a folder for CMOS Load or Save.
Display Setup Same as normal mode
NOTA: Para retorna ao modo de operação normal, desligue e ligue o controlador.

System Description
15.0 DESCRIÇÃO DO SISTEMA

15.1 Especificação do Controlador
Table 15-1 Specification List
Controller Specification
Construction Free-standing, enclosed type
Dimensions Refer to following
Cooling System Indirect cooling
Ambient Temperature
0°C to + 45°C (During operation)
-10°C to + 60°C (During transit and storage)
Relative Humidity 10% to 90%RH
(non-condensing)
Power Supply 3-phase:
200/220 VAC (+10% to -15%) at 60Hz(±2%)
200 VAC (+10% to -15%) at 50Hz(±2%)
Grounding Grounding resistance:100 or less
Exclusive grounding
Digital I/O Specific signal (hardware)
23 inputs and 5 outputs
General signals (standard, max.)
40 inputs and 40 outputs
(Transistor: 32 outputs, Relay: 8 outputs)
Positioning System By serial communication (absolute encoder)
Drive Unit SERVOPACK for AC servomotors
Acceleration/ Software servo control
Deceleration
Memory Capacity 200000 steps, 10000 instructions
Small capacity MA1400, MA1900, VA1400, MH5L, MH6, HP20D, HP20D-6,

A-Type 425(W) × 1200(H) × 450(D) mm
(standard)
Medium and MH50, MS80, ES165D, ES200D, VS50
Large capacity 425(W) × 1200(H) × 450(D) mm
A-Type
(standard)

System Description
15.2 Configuração do Controlador

A YASNAC DX é composta de unidades e módulos individuais (placas de
circuito), portanto uma função pode ser facilmente reparada após uma falha com a
substituição de um módulo ou unidade.
Disconnecting switch Power supply

Backside duct fan contractor unit
Regenerative resistor: JZRCR-YPU03-1
Converter
A
W A R NI NG
M ay cause
PE
e le ctr ic s h oc k.
G round the e arth
ter mina l
6
BN L
6
BN L
Q S 1 basedon
CU
1
Robot I/F Circuit Board

local code. CU
3
O
ON
N
LY
LY
C.B
40C.489
R
480Y/220
FAZ A-
77V~
OF
CUC20/2-
F
CU
NA
NO
JANCD-YIF01-1E
NO
LY 2
LY 4
Servopack
CPS Unit
JZNC-YPS01-E
CPU Unit:
JZNC-YRK01-1E
C N 214
C N20 7
C N213
C N 212
C N216
Safety Unit C N206
C N20 2
C N 211
C N20 5
F USE
C N2 10
C N 215
JZNC-YSU01-1E
C N 201
C N 20 9
C N204
C N 200
C N203
C N 208
Brake Board
JANCD-YBK01-2E
I/O Unit A MXT
JZNC-YIU01-E
Figura 15-1 Configuração controlador pequeno

System Description
Power Supply Contactor Unit Converter

JZRCR-YPU03-1
PE
ele ctr ic shock.
G roundthe earth termin al QS 1
Robot I/F circuit board

JANCD-YIF01-1E
Servopack
CPS Unit
JZNC-YPS01-E
CPU Unit
JZNC-YRK01-1E
Safety Unit
JZNC-YSU01-1E
Brake Board
JANCD-YBK01-2E
I/O Unit MXT

JZNC-YIU01-E
Figura 15-2 Configuração controlador Largo

System Description
15.3 Sistema de Refrigeração Interno do Controlador

O duto traseiro força o ar externo através da parte de trás da SERVOPACK e da parede
do controlador. O ventilador de circulação interno (localizado na porta do controlador)
mantém o fluxo de ar através do controlador. Qualquer restrição do fluxo de ar pode
causar aquecimento no controlador.
Entrada de Ar
Ventilador Ventilador Interior
traseiro do Duto
Saída de Ar
Figura 15-3 Fluxo de Ar no controlador

System Description
15.4 Descrição dos Módulos

Os módulos do controlador DX são designados para performance e tarefas
especificas. Distribuição de alimentação, controle de lógica, interface e
controle de servo são fisicamente separados mas com comunicação contínua.
15.4.1 Unidade Contatora de Alimentação (YPU03)

A unidade contatora de alimentação consiste em uma placa de circuito de
alimentação (JARCR-YPC03) a contatora (1KM, 2KM) para o servo ligado e um
filtro de linha (1Z). Esta contatora LIGA ou DESLIGA os servos usando o sinal
de servo ligado da contatora de alimentação (3-fase AC200/220V) para a unidade.
A fonte de Alimentação (fase simples AC200/220V) é fornecida o contrle de
alimentação via filtro de linha.
(1FU),(2FU) (CN601) Conector de

AC fusível de alimentação entrada principal
ATDR10(10A 600V)
1FU CN601 2FU

10A600V 10A600V
COULD COULD
FUSE FUSE
JZRCR-YPU03-*
CN611
CN610
CN607
(CN607)
(CN606) AC conectores Conectores de entrada da contatora
CN609
dos ventiladores CN601
(CN605,CN604,CN603) SVMX1 SVMX2
AC Conectores de CN606
alimentação.
CN608
CN612
(CN608)
Conector de interlock de saída
CN605
dos freios
CN604
CN603
CN602
(CN602)
Conectores de saída do
conversor
Figura 15-4 Unidade de Contatora de alimentação

System Description
15.4.2 Unidade CPU (YRK01)

The CPU unit (JZNC-YRK01-1E) is comprised of the rack for the various circuit
boards, System Control Circuit Board (JANCD-YCP01-E) and Robot I/F Unit
(JANCD-YIF01-E). The CPS Unit (JZNC-YPS01-E) is a separated unit and it is
arranged to the left side of CPU Unit.
Control Power Supply Robot I/F Circuit Board System Control Circuit Board
CPS Unit JANCD-YIF01 JANCD-YCP01
JZNC-YSP01
CN159
CN107
SOURCE (ALM)
P-ON
+5V
+24V
FAN CN158
OHT (+5V)
CN156/157
(+24V2)
CN106
POWER SUPPLY
CPS-520F
CN155
NO. C90AD XXXXX (+24V1/+24V2)
CN10 5
DATE YYYY-MM
Fuji Electric Hi-Tech Corp.
MADE IN JAPAN
01020304050607080910
CN154
11121314151617181920 (+24V1/+24V2)
21222324252627282930
A BCD E F GH J K
L MN P QR S T U V
CN153
CN104
(+24V3)
CN151
(AC IN)
INPUT
CN103
200-240V AC CN152
50/60Hz (REMOTE)
3.4A-2.8A
Figure 15-5 CPU Rack Configuration and CPS Unit

System Description
15.4.4 Brake Unit (YBK01)

The Brake Control Board controls the brakes for a total of nine axes
(Robot + external axes) according to the command signal from Major
Axes Control Circuit Board (SRDA-EAXA).
Brake Board
JANCD-YBK01-2E
Figure 15-6 Brake Unit

System Description
15.4.5 I/O Unit (YIU01)

The YIU01 is a combination of two circuit cards each performing communication
with a specific signal type (YIO01 and the YIO02).
I/O Unit
JZNC-YIU01-E
Figure 15-7 I/O Unit

System Description
15.4.6 Machine Safety Unit

This Machine Safety Unit contains dual processing circuits for the safety signal.
It processes external safety signals with the dual processing circuits and
control ON/OFF of the contactor for SERVO power supply of the contactor
unit (JZRCR-YPU) according to conditions.
Machine Safety Unit
A
JZNC-YSU01-1E
1
CN214
CN207
A
1
CN213
A
1
CN212
CN216
FRC5-C50S52T-OLS(D20)
CN206
CN202
CN211
CN205
FUSE
CN210
CN215
CN200 CN201
CN209
CN203
CN208
Figure 15-8 Machine Safety Unit

System Description
15.4.7 Servopack Units

A SERVOPACK consists of a converter and PWM (Pulse Width Modulated)
amplifiers. The Integrated Servopack is used on Small Capacity Robots such as the
MH1400 and the MH6. The Separated Servopack is used where the higher current
requirements of larger robots require larger components and terminals instead of
connectors.
Integrated
Servopack
Figure 15-9 Integrated Servopack

System Description
Separated
Servopack
Figure 15-10 Separated Servopack

System Description
NOTAS

Component Description
16.1 COMPONENT DESCRIPTION

The following components described in this section are as follows:
• Power Supply Contactor Unit (YPU03)
• Central Processing Unit (YRK01,YCP01,YIF01)
• Control Power Supply (CPS-520F)
• Brake Board (YBK01-2E)
• I/O Unit (YIU01)
• Safety Unit (YSU01)
• ServoPack (CV1, EAXA, Amplifiers)
16.1 Power Supply Contactor Unit (YPU03)

The power supply contactor unit consists of the power supply contactor sequence
circuit board (JARCR-YPC03) the contactor (1KM, 2KM) for servo power and the
line filter (1Z). It turns the contactor servo power ON and OFF using the signal for
servo power control from the power supply contactor sequence circuit board and
supplies power(3-phase AC200/220V) to the unit. The power supply (single phase
AC200/220V) is supplied to the control power supply via the line filter.
(1FU),(2FU) (CN601)
AC control power supply fuse Main power input connectors
ATDR10(10A 600V)
1FU CN601 2FU

10A600V 10A600V
COULD COULD
FUSE FUSE
JZRCR-YPU03-*
CN611
CN610
CN607
(CN607)
(CN606) Contactor control input connectors
CN609
AC cooling fan connectors CN601
(CN605,CN604,CN603) SVMX1 SVMX2
AC control power supply CN606

CN608
CN612
connectors (CN608)
CN605
CN604
Brake interlock output connectors
CN603
CN602
(CN602)
Converter output connectors
Figure 16-1 Power Supply Contactor Unit

16.1.1 Replacing the Power Supply Contactor Unit
To replace the Power Supply Contactor Unit perform the following:

1. Disconnect all the cables connected to the power supply contactor unit.
(Disconnect the ground wirings screwed to the front side of the unit.)
2. Loosen upper and lower side screws (4 places) fixing the power supply
contactor to the controller.
3. Remove the power supply contactor from the controller by holding up
the upper and lower side cover.
*Do not hold the board only, but hold it together with the unit since it may
cause damage to the board or injury.
4. Hook the new power supply contactor to the screws in the controller (4 places).
*Do not hold the board only, but hold it together with the unit since it may
cause damages to the board or injury.
5. Tighten upper and lower side screws (4 places) firmly to fix the power
supply contactor.
6. Connect all the disconnected cables. (Connect the ground wirings firmly.)

16.2 Central Processing Unit

The CPU unit is comprised of the following devices:
• The rack (YRK01) for the various circuit boards.
• System Control Circuit Board (YCP01)
• Robot I/F Unit (YIF01)
Robot I/F Circuit Board

PCI Slot for Sensor Board x 1 JANCD-YIF01
(CN114) Control Circuit Board
IO I/F(Communication with YIU) JANCD-YCP01-E
LED
(CN107)
Compact Flash
CN107
(CN113)
Drive I/F(Communication with EAXA)
(CN106)
USB
(CN105)
PCI Slot X2 For Programming Pendant
CN106
(CN104)
For LAN
CN105
CN104
CN103
(CN103)
Serial Port(RS232C)
Battery
Figure 16-2 CPU Unit
16.2.1 System Control Circuit Board (YCP01)

The YCP01 controls the entire system such as; displays to the programming pendant,
control of the operating keys, control operation, and calculation of robot movement.
The compact flash located on the YCP01 contains the system software. This board has
the Serial interface for RS-232C and Ethernet (100BASE-TX/10BASE-T).

16.2.2 Replacing the System Control Circuit Board
NOTE: Turn OFF the power before replacing a circuit board.
To replace the System Control Circuit board perform the following:

1. Disconnect all cables connected to the circuit board.
2. Remove screws fixing the circuit board from upper and lower side.
(one part at each side)
3. Pull out the circuit board from the rack.
4. Remove the Compact Flash from the removed circuit board and insert the
Compact Flash into a new circuit board.
5. Mount the new circuit board to the rack.
6. Tighten upper and lower screws.
7. Connect all disconnected cables.
NOTE: If the controller has a programming pendant application contact Yaskawa

Motoman Robotics for a new licensing file.
16.2.3 Robot I/F Unit (YIF01)

The robot I/F Unit controls the entire robotic system. It is connected to the
control circuit board (JANCD-YCP01) with a PCI bus interface on the backboard,
and to the major axes control circuit board (SRDA-EAXA01A-□ ) with high-speed
serial transmissions.
16.2.4 Replacing the Robot I/F Unit
NOTE: The robot I/F unit contains important data such as robot job data and
parameter data. Be sure to back up these data before replacing. Follow the
replacement procedure below.
Do not leave the robot I/F unit (YIF01) out of the rack. A fully charged
capacitor inside the unit will be discharged in 16 hours after removal. If the
capacitor is discharged, the CMOS data will be cleared and then all the
system settings and user settings will be lost.
To replace the YIF01 Unit perform the following:

1. Back up the robot data.
2. Turn OFF the power after making a backup.
3. Disconnect all cables on the robot I/F circuit board.
4. Remove two screws fixing the robot I/F circuit board and rack.
5. Pull out the robot I/F circuit board from the rack.
6. Insert new robot I/F circuit board into the slot of the rack.
7. Tighten upper and lower screws of the robot I/F circuit board.
8. Connect all the cables disconnected in the procedure 3.
9. Set the rotary switch as the same value as the original I/F circuit board.
10. Load the backup data.
16.3 Control Power Supply (CPS-520F)

The Control Power Supply unit (JZNC-YPS01-E) supplies the DC power (DC5V,
DC24V) for control (system, I/O, brake). It is also equipped with the input function
for turning the control power supply ON and OFF.
Connection with CPU 1 (CN158)
Monitor Alarm Display Connection with CPU 2 (CN159)
CN159
SOURCE (ALM)
P-ON
+5V (CN156/CN157)
+24V
FAN CN158 +24V2 Power Supply Output
OHT (+5V)
CN156/157 (CN154/CN155)
(+24V2)
+24V1/+24V2 Power Supply Output
POWER SUPPLY
CPS-520F
CN155 (CN153)
NO. C90AD XXXXX (+24V1/+24V2)
DATE YYYY-MM
Fuji Electric Hi-Tech Corp.
+24V3 Power Supply Output
MADE IN JAPAN
01 0202 0303 0404 0505 0606 0707 0808 0909 10
CN154
11 12 13 14 15 16 17 18 19 2020 (+24V1/+24V2)
21 222 2323 2424 2525 2626 2727 2828 2929 3030
AA BB CC DD EE FF GG HH JJ KK
LL MM NN PP QQ RR SS TT UU V
CN153
(CN151) (+24V3) (CN152)
AC Power Supply Input Remote Control
CN151
(AC IN)
INPUT
200-240V AC CN152
50/60Hz (REMOTE)
3.4A-2.8A
Figure 16-3 Control Power Supply
16.3.1 Replacing the Control Power Supply
To replace the Control Power Supply perform the following:

1. Disconnect all cables connected to the CPS unit.
2. Loosen upper screws (2 places) fixing the CPS unit to the controller.
3. Hold to remove the CPS unit by pulling out the power supply from
the controller.
4. Insert the lower part flange of the new CPS unit into the fixing jig which is at the
bottom of the controller.
5. Tighten upper screws.
6. Connect all the disconnected cables.

Table 16-1 CPS Specifications
Items Specifications
Input Rating Input Voltage: 200/220VAC
Voltage Fluctuation Range: +10% to -15% (170 to 242VAC)
Frequency: 50/60Hz ± 2Hz (48 to 62Hz)
Output Voltage DC + 5V
DC +24V (24V1: System, 24V2: I/O, 24V3: Brake)
Indicator DISPLAY Color Status
SOURCE Green Lights with power supply input.
Lights out when internal live part completes
discharge.
(Power supply status: being input)
POWER Green Lights when PWR_OK output signal is ON.
ON (Power supply status: being output)
+5V Red Lights when PWR_OK output signal is ON.
(Power supply status: being output)
+24V Red Lights with +24V over-current
(ON when abnormal)
FAN Red Lights when FAN error occurs.
OHT Red Lights when unit interior overheats
Control Power To turn ON the DX100 controller power, turn the non-fuse breaker of controller
ON/OFF to the ON position then turning ON the control power supply. If the controller is
not located at the workplace, the non-fuse breaker of controller can
be turned ON and OFF by input from external device. It is operated by the
external switch connected with CN152 of control power supply as shown in
the following figures. (CN152-1 and CN152-2 is shortaged when shipment)
DX100
Control Power Supply

CPS-420F Remove the short-circuit positioner
CN152
-1 Control Power Supply ON/OFF Switch
R-IN
-2
R-INCOM

16.4 Brake Unit (YBK01-2E)

Brake Control Board controls ON/OFF of the brakes of total nine axes
(Robot + external axes) according to the command signal from Major
Axes Control Circuit Board (SRDA-EAXA).
(CN405)
Brake command input connector
(CN404) (CN403)
Connector for switching Connector for brake power
the external power supply supply input
(CN402)
Contactor interlock input connector F1: Fuse
3A/250V
(CN401)
Brake output connector
(CN400)
Brake output connector
Figure 16-4 Brake Unit
16.4.1 Replacing the Brake Board
To replace the YBK01 perform the following:

1. Disconnect the cable connectors connected to the brake board.
(Disconnect the ground wirings screwed to the front side of the board.)
2. Loosen upper and lower side screws (4 places) fixing the brake board to the
controller.
3. Remove the brake board from the controller by holding up upper and
lower side cover.
4. Hook the new brake board to the screws in the controller (4 places).
5. Tighten upper and lower side screws (4 places) to fix the brake board.
6. Disconnect CN404 jumper wiring connectors from the removed brake
board and connect them to CN404 on the new brake board.
7. Connect all the disconnected cables in the order of CN400,CN402,
CN403 AND CN405. (Connect the ground wirings firmly.)
16.5 I/O Unit (YIU01)

The YIU01 is a combination of two circuit cards each performing communication
with a specific signal type. The YIO01 is used for Dedicated signals and the YIO02 is
used for User signals.
(CN305)
Power supply input connector
(CN309)
Digital I/O
(CN304) connector
Power supply output connector
D1:24V2IN LED
(CN308)
Digital I/O
connector
(CN303)
For switching external
power supply
F1,F2
Power supply protective
fuse 3A/250A
(CN307)
(CN302) Digital I/O connector
Universal input
connector
(CN306)
(CN301)
Digital I/O
Panel IO connector connector
D2:FUSE CUT LED
Rotary switch
(CN300)
Communication switch
Figure 16-5 I/O Circuit Board
16.5.1 Replacing the I/O Unit
NOTE: Turn OFF the power before replacing a circuit board.
To replace the I/O Unit perform the following:

1. Disconnect all the cables connected to the I/O unit.
2. Loosen the screws (four places) fixing the I/O unit to the controller.
3. Remove I/O unit from the controller by holding up its cover.
4. Mount new I/O unit to the controller.
5. Connect new I/O unit by tightening upper and lower side screws (four places)
(Connect the ground wirings firmly.)
7. Set the rotary switch to the same value as the removed I/O unit’s rotary switch.

16.6 Machine Safety Unit (YSU01)

This unit contains dual processing circuits for safety signal. The YSU01 processes
external safety signals with the dual processing circuits and control ON/OFF of the
contactor for SERVO power supply of the contactor unit (JZRCR-YPU) according
to conditions. The YSU01 includes individual circuit boards YSF01, YSF02, YSF03
and YSF04.
(CN207) (CN214)
I/F for Machine Safety Unit Contactor Control 1
(CN213)
A
Contactor Control 2
1
CN214
(CN206)
CN207
A
1
(CN212)
CN213
I/F-IN for Machine Safety Unit
FANALM,FANCTL,LAMP
A
1
CN212
CN216
(CN202)
(CN216)
FRC5-C50S52T-OLS(D20)
I/F for Major Axes Control Circuit Board - Communication
MXT Connection
CN206
(CN205)
I/F-OUT for Machine Safety Unit (CN211)
ONEN,EXONEN,EXOT
CN202
CN211
F1,F2: Fuse
3.15A/250V
(CN210)
I/F for Axis Board
CN205
FUSE
(CN201)
CN210
Power Supply Output Connector
CN215
(CN215)
(CN200)
CN201
For Contactor Control 3 and 4

CN209
Power Supply Input Connector

CN200
CN203
(CN209)
CN208
PP I/F
(CN203)
OT Input Connector
(CN208)
Door Emergency Stop Button
Figure 16-6 Machine Safety Unit
16.6.1 Replacing the Machine Safety Unit
To replace the Machine Safety perform the following:

1. Disconnect all the cables connected to the machine safety unit.
2. Loosen upper and lower side screws (4 places) fixing the machine
safety unit to the controller.
3. Remove the machine safety unit from the controller by holding up
upper and lower side cover.
4. Hook the new machine safety unit to the screws in the controller (4 places).

5. Tighten upper and lower side screws (4 places) to fix the brake board.
6. Disconnect CN202 terminating connectors from the removed machine safety unit
and connect them to the right side of CN202 on the new machine safety unit.
*The flat cables connected to CN216 should be connected prior to connecting to
CN214, CN213, CN212 and CN211. (Connect the ground wirings firmly.)
16.7 Replacing the Battery

The CMOS memory is backed up by a super capacitor and a battery. The job data and
other data may be lost if the battery alarm occurs and the breaker is turned OFF for
more than 2 hours. The battery should be replaced as soon as the message “ Memory
battery weak” appears in the Message Line of the Pendant display. Do not turn the
Controller off until the battery has been replaced.
YIF01
Battery
Figure 16-7 CPU Battery Location
To replace the battery perform the following:

1. Remove the battery connector on the robot I/F circuit board and fixing screws
below the battery to remove the battery.
2. Mount a new battery on the robot I/F circuit board and connect the connector
(CN110/BAT).

16.8 Servopack
The servopack is the unit that takes the 208VAC 3-phase incoming power and
converts it to the appropriate 208VAC 3-phase pulse width modulated (PWM) power
to drive the motors at the correct speeds in the correct directions. Communication to
and from the YCP01 provides control information. The Servo Control Board (SGDR-
EAXA) processes the motion control instructions and calculates the required outputs
from the other components. Positioning information is sent from the Absolute
Encoders (pulse generators) to the Servo Control Board providing a Closed Loop
Feedback system.
16.8.1 Servopack Layout
Servopacks are provided in two basic designs, Integrated and Separated. The use
of these servopacks is based on the power requirements of the robot motors. Small
capacity robots use an integrated servopack. This servopack uses a common
backplane with all of the components mounted/integrated as one module. Large
capacity robots use separated servopacks. The larger components are mounted on
a common backplane but as two separate modules. Separated servopacks use ring
terminal connectors because of the power draw.
Converter
(CN551) (CN552B)
Control Power Supply Input Control Power SupplyOutput
(CN554) (CN553) Monitor Alarm (CN552A) for External Axis Amplifier
Grounding Detection Input Converter Control Signal Display LED Control Power SupplyOutput (CN556)
Ground Terminal for 6-Axis Amplifier Control Power SupplyOutput for 6-Axis Amplifier
(CN558)
(CN557)
Regenerative Resistor Main Circuit Power Supply Output for External Axis Amplifier
(CN555) Charge Lamp
Main Circuit Power Supply Input EAXA Base Fixing Screw (top)
EAXA Board
(CN513)
EAXA Base Fixing Screw (top) Brake Control Signal
(CN512) (CN511)
SHOCK Signal Input Safety Unit I/O
(CN509) (CN514)
Control Power Supply Input Direct-in
(CN507)
Converter Control Signal
(CN508)
Encoder Signal (CN502)
AMP2 PWM Signal
(CN518) (CN501)
I/O Communication AMP1 PWM Signal
(CN517) (CN504)
I/O Communication AMP4 PWM Signal
(CN516) (CN503)
Control Communication AMP3 PWM Signal
(CN515)
Control Communication
EAXA Base (CN506)
Ground Terminal AMP6 PWM Signal
(CN505)
EAXA Base Fixing AMP5 PWM Signal
Screw (bottom)
Figure 16-8 Integrated Servopack

(CN554) I/O Signal Monitor Alarm (CN551) Control Control Control

Grounding Detection Input Connecting Terminal Upper Grip Display LED Power Supply Power Supply Power Supply
Ground Terminal Converter
Charge Lamp
(CN557)
Regenerative Resistor Main Circuit Power Supply Output
(CN555) Main Circuit Output for External Axis

Main Circuit Power Supply Input
(CN510) Upper Grip
Control Power SupplyOutput EAXA Base
for Converter Fixing Screw (top)
EAXA Base EAXA Board

Fixing Screw (top)
(CN512) Brake Control Signal
SHOCK Signal Input
(CN509) Safety Unit I/F
Control Power Supply Input
Direct-in
(CN508)
Encoder Signal Converter Control Signal
AMP2 PWM Signal

I/O Communication
AMP1 PWM Signal
I/O Communication
AMP4 PWM Signal
AMP3 PWM Signal
AMP6 PWM Signal
Ground Terminal
EAXA Base AMP5 PWM Signal

Fixing Screw
(bottom)
Lower Grip
(EAXA Base is closed)
Figure 16-9 Separated Servopack

16.8.2 Servopack Components
Major Axes Control Circuit Board (EAXA)

The major axes control circuit board (SRDA-EAXA01) controls the servomotors of
the manipulator’s axes. It also controls the converter, the PWM amplifiers, and the
power supply contactor circuit board of the power supply contactor unit. Mounting an
optional external axes control circuit board (SRDA-EAXB01)
makes it possible to control the servomotor of up to nine axes, including the robot
axes. The EAXA board sources 24 VDC from the YPS01.
The major axes control circuit board also has the following functions:
• Brake Power Supply Control Circuit
• Shock Sensor (SHOCK) Input Circuit
• Direct-in Circuit

(CN513)
(CN512) Brake Control Signal
SHOCK Signal Input
(CN511)
(CN509) Safety Unit I/F
Control Power Supply Input
(CN508) (CN514)
Encoder Signal Direct-in
(CN507)
Converter Control Signal
(CN518)
I/O Communication
(CN502)
AMP2 PWM Signal
(CN517)
I/O Communication (CN501)
AMP1 PWM Signal
(CN516)
(CN504)
AMP4 PWM Signal
(CN515)
Control Communication (CN503)
AMP3 PWM Signal
(CN506)
AMP6 PWM Signal
(CN505)
AMP5 PWM Signal
Figure 16-10 Major Axes Control Circuit Board
Converter (CV1)
The Converter is a large DC power supply that receives 208 VAC 3-phase and
converts it to ~ 300VDC. This power is sent to the Servo Amplifiers via harnesses or
buss bars. Included in the Converter is a DC/DC converter that sources 24VDC from
the EAXA board. This converts to +5VDC, +15VDC, -15VDC for internal use and
+5VDC and +17VDC for the amplifiers.
Servo Amplifiers (S - AMP1; L - AMP2; U - AMP3; etc..)

These amplifiers (one per motor) convert the 300VDC power supplied by the
converter to 208 VAC 3-phase Pulse Width Modulated. The amplifiers receive
instructions from the Servo Control Board. Outputs are sent to each servo motor.

16.8.3 Replacing the Servopack
WARNING! After turning OFF the power supply, wait at least 5 minutes before
replacing a servopack. Do not touch any terminals during this period.
Capacitors must be allowed to discharge. Failure to observe this
warning may result in electrical shock.
CAUTION! Verification of part numbers on the servopack is critical. Damage may

occur if an incorrect servopack is installed.
16.8.4 Integrated/Separated Type Replacement Procedure

Replacement can be either of the entire servopack or of the servopacks individual
components. If the components are to be replaced, a decision to remove the entire
pack may be the most appropriate for ease of access.
1. Turn OFF the breaker and the primary power supply and wait at least 5
minutes before replacement. Do not touch any terminals during this period.
2. Verify that the Servopack charge lamp (red LED) is unlit.
3. Disconnect all the cables connected externally to the Servopack.
4. Put the disconnected cable to the right side of the Servopack.
5. Unscrew two base fixing screws. (lower side approx. two turns)
6. Unscrew and remove two base fixing screws. (upper side)
7. Remove the Servopack from the controller.

Amplifier fixing screw
Amplifier fixing screw IPM fixing screw

Figura 16-11 substituição amplificador
16.8.5 Procedimento substituição amplificador
Para substituir um amplificador executar o seguinte:

1. Desligue o disjuntor e a fonte de alimentação primária e aguarde pelo
menos 5 minutos antes da substituição Não toque em nenhuma terminais
durante este período.
2. Verifique se a lâmpada de carga SERVOPACK (LED vermelho) está apagada.
3. Desligue todos os cabos conectados externamente ao SERVOPACK.
• Conector de sinal de controle Converter (CN553)
• Conector de alimentação DC Controle (CN551)
• Controle conector de entrada de alimentação (CN551)
• Conector de sinal de controle do freio (CN513)
• Conector de entrada de sinal CHOQUE (CN512)
• Conectores Terminal de aterramento (base EAXA)
• Conector de comunicação Controle (CN515)
• Conector de I / O de comunicação (CN517)
• Conector de sinal Encoder (CN508)
4. Coloque o cabo desconectado para o lado direito do SERVOPACK.
5. Desaparafuse a base da EAXA (lado inferior).
6. Desaparafuse a base da EAXA (lado superior).
7. Abra a base da EAXA.
8. Desconecte todos os cabos do amplificador para ser substituído.
9. Retire os parafusos fixando o amplificador.

SRDA-SDA03A01A-E to SRDA-SDA35A01A-E to
SRDA-SDA21A01A-E SRDA-SDA71A01A-E
Bottom of the amplifier

Ditch of the IPM
Ditches
Thermal sheet
Ditch of the IPM

Thermal sheet
Bottom of the amplifier Edge of the

thermal sheet
Details of ditch part on IPM
Thermal sheet 400-004-453-01 Thermal sheet 400-004-452-01
Figura 16-12 Ficha de procedimento de montagem

térmica
10. Monte folha térmica para o novo servo ampli fi cador.

• Cole a folha térmico para o fundo do amplificador ao longo das valas.
• verdadeiras as bordas da armação IMP e seus valas que estão na parte inferior do
amplificador, em seguida, fixar a folha térmica ao longo da borda do novo
amplificador.
11. Ligue todos os cabos desconectados para o novo amplificador.
12. Aperte dois parafusos fixando a base EAXA. (lado superior)
13. Aperte dois parafusos fixando a base EAXA. (lado inferior)
14. Ligue todos os cabos desconectados ao servopack.

EAXA Cover
SERVOPACK
A Screw B Screw
EAXA Cover
B Screw
A Screw
A Screw
EAXA Board
Figura 16-13 Substituição EAXA
16.8.6 Substituição da Placa Base Circuito de Controle
Desligue a alimentação antes de substituir a placa de circuito.

1. Desconecte todos os cabos conectados à placa de circuito.
2. Remova os parafusos A. (6 lugares)
3. Remova a cobertura da EAXA.
4. Retire sextavados de rosca espaçadores (6 pessoas) parafusos A.
5. Remova os parafusos B (8 lugares).
6. Remova a placa de circuito de controle do SERVOPACK.
7. Instale a nova placa de circuito para o SERVOPACK na ordem inversa
do procedimento de remoção.
8. Defina o comutador rotativo para o mesmo valor que o comutador
rotativo da placa de circuito removido.
9. Recoloque a tampa EAXA.
10. Ligue todos os cabos desconectados na etapa 1.

16.8.7 Procedimento de Substituição do Conversor Tipo Integrado
Para substituir o conversor de tipo integrado, faça o seguinte:

menos 5 minutos antes da substituição. Não toque em nenhum terminal
2. Verifique se a lâmpada de carga conversor (LED vermelho) está apagada.
3. Desconecte os cabos conectados externamente ao conversor na
seguinte ordem.
• Conector de entrada de detecção de falha de terra (CN554)
• Conector de sinal de controle Conversor (CN553)
• Conector de alimentação DC Controle (CN551)
• Controle conector da fonte de alimentação de saída para amplificador de 6 eixos
(CN552A)
• Conector de sinal de controle do freio (CN513)
• Conector de entrada de sinal CHOQUE (CN512)
• Conectores Terminal de aterramento (base EAXA)
• Conector de comunicação Controle (CN515)
• Conector de I / O de comunicação (CN517)
• Conector de sinal Encoder (CN508)
4. Coloque o cabo desconectado para o lado direito do SERVOPACK.
5. Desaparafuse os dois parafusos da base EAXA (lado inferior).
6. Desaparafuse os dois parafusos da base EAXA (lado superior).
7. Abra a base da EAXA.
8. Desconecte todos os cabos conectados ao amplificador a ser substituído.
• Conector de entrada de alimentação do circuito de alimentação principal
(CN555)
• Registo Regeneração conectando conector (CN557)
• Conector principal circuito de alimentação de saída para amplificador de 6 eixos
(CN556)
9. Retire quatro parafusos fixando o conversor.
10. Segure a alça superior e levante-o para retirar o conversor.
11. Instale o novo conversor e voltar a ligar os conectores na ordem
inversa do procedimento de remoção. (Ligue a fiação de terra com
firmeza.)

16.8.8 Procedimento de Substituição do Conversor Tipo Separado

menos 5 minutos antes da substituição. Não toque em nenhuma terminais
2. Verifique se a lâmpada de carga conversor (LED vermelho) está apagada.
3. Desligue todos os cabos conectados externamente para o conversor.
 Conector de entrada de detecção de falha de terra (CN554)
 Conector de sinal de controle Conversor (CN553)
 Conector de alimentação DC Controle (CN551)
 Conector de entrada de alimentação principal potência do circuito (CN555)
 Registo regeneração conectando conector (CN557 conector de saída da fonte
de alimentação de controle para amplificador de 6 eixos CN552A)
4. Retire quatro parafusos fixando o conversor.
5. Segure a alça superior e levante-o para retirar o conversor.
6. Instale o novo conversor e voltar a ligar os conectores na ordem
inversa do procedimento de remoção. (Ligue a fiação de terra com
firmeza.


NOTAS

Elementary Diagrams
17.0 DIAGRAMAS ELEMENTARES

Os seguintes diagramas elementares são representativos daqueles incluídos com os
sistemas DX. Esses diagramas não são todos, inclusive, como há algumas seções
nível de bloco. Uso de diagramas incluídos neste manual serve apenas para fins de
treinamento e eles não são feitos para serem usados em sistemas de produção.

Elementary Diagrams

Elementary Diagrams
DX Maintenance Training Manual Page 17- © MOTOMAN

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Elementary Diagrams

Elementary Diagrams

Elementary Diagrams

Elementary Diagrams

Elementary Diagrams

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Alarmes & Erros
NOTAS

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Controlador do Robô DX100

Yaskawa Brasil, Inc.

COMO USAR ESTE MANUAL

A informação contida neste documento é de propriedade da Motoman, Inc.,

Porque estamos constantemente melhorando nossos produtos,

1.1 DX100 Controlador Hardware. ............................................................. 1-1

2.0 DX100 PENDANTE ....................................................................... 2-1

2.1 Chave de Seleção de Modo 2-3

2.11 Teclas Shift ................................................................................................ 2-8

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-1 © MO T O MAN

3.0 DX100 TELA PENDANTE ........................................................... 3-1

3.1 Area Menu Principal ............................................................................. 3-1

4.0 GRUPO DE CONTROLE & COORDENADA MOVIMENTO ....... 4-1

4.1 Grupo de Controle................................................................................ 4-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-2 © MO T O MAN

5.0 ALARMES & ERROS ................................................................. 5-1

5.1 Messagem de Erro ............................................................................... 5-1

6.0 SECOND HOME POSITION(PONTO ESPECÍFICO) .................. 6-1

7.0 CRIANDO UM PROGRAMA ....................................................... 7-1

7.1 Criar um novo Programa ..................................................................... 7-1

8.0 CRIAÇÃO DE TRAJETÓRIA ............................................................. 8-1

8.1 Posição de Comando .............................................................................. 8-1

8.6 Movimento Tipo Linear (MOVL) ........................................................... 8-5

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-3 © MO T O MAN

9.0 CONFIRMAÇÃO DE TRAJETÓRIA & REPRODUÇÃO ...................... 9-1

9.1 Método 1: Confirmação por Teclas FWD e BACK ................................. 9-1

10.0 EDIÇÃO DE PROGRAMA ...................................................... 10-1

10.1 Característica DESFAZER .................................................................... 10-2

11.0 SEGURANÇA .......................................................................... 11-1

11.1 Serviço de Informação ao Cliente ...................................................... 11-1

12.0 SEGURANÇA & PARÂMETROS ............................................ 12-1

12.1 Segurança .......................................................................................... 12-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-4 © MO T O MAN

13.0 LIMITES SUAVES................................................................... 13-1

13.1 LIMITES SUAVES para S, L, U, R, B, & T.......................................... 13-1

14.0 INFORMAÇÃO DE SISTEMA ................................................. 14-1

14.1 Versão do Sistema ................................................................................ 14-1

15.0 DESCRIÇÃO DE SISTEMA .................................................... 15-1

15.1 Especificação do Controlador ............................................................ 15-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-5 © MO T O MAN

16.1 Unidade Contatora de Alimentação (YPU03) ...................................... 16-1

17.0 DIAGRAMAS ELEMENTARES .............................................. 17-1

18.0 DIAGRAMAS DE BLOCO NÍVEL ............................................ 18-1

19.0 INPUTS E OUTPUTS .............................................................. 19-1

19.1 Unidade de Segurança da Máquina (YSU01) .................................... 19-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-6 © MO T O MAN

20.0 MANIPULADOR ...................................................................... 20-1

20.1 Recebimento ...................................................................................... 20-2

20.5 Fiação ................................................................................................ 20-8

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-7 © MO T O MAN

21.0 MANUTENÇÃO & INSPEÇÃO ................................................ 21-1

21.1 Agenda de Inspeção .......................................................................... 21-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-8 © MO T O MAN

A.0 SALVAR AND CARREGAR......................................................... A-1

A.1 Memória Externa .................................................................................A-1

B.0 ATRIBUIÇÃO DX I/O. ................................................................. B-1

C.0 INSTRUÇÕES CONTROL ……...................................................... C-1

C.1 CALL e RET ..........................................................................................C-1

Manual de Treinamento de Manutenção DX TOC-9 © MO T O MAN

D.1 DATA/TEMPO .......................................................................................D-1

D.7 Condições de Operação..........................................................................D-5

D.10 Definição de Condição JOG..................................................................D-12

E.0 CONTROLE DO PONTO DA FERRAMENTA (TCP) ...................E-1