DAS 5210 2020-1 - Prova - 7/12/2020 - horário de entrega até as 15 horas

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Faça a prova com tranquilidade, leia com atenção o que se pede e tente ser objetivo nas
respostas. Inicie respondendo o que mais sabe, isso vai ajudar a estar mais tranquilo.
BOA SORTE!
IMPORTANTE: (1) Justifique sempre suas repostas, apenas o resultado numérico sem
a análise do problema não será considerado como resposta correta. (2) Prepare un PDF
para envio de la resolução da prova, não envie fotos avulsas.

Problema 1: (vale 5 pontos) O modelo discreto obtido a partir de experimentos em uma região de
operação do controle de temperatura de uma sala refrigerada é dado pela equação:

y(k) = 0.9y(k − 1) + bu(k − 1) + cq(k − 1) k = 1, 2, 3, ...minutos

onde y(k) é a temperatura da sala (variável de processo, dada em graus no intervalo [0, 30]), u(k)
é a potência do ar-condicionado (variável manipulada, dada em % no intervalo [0, 100]), e q(k) é
temperatura externa (perturbação, dada em graus no intervalo [0, 30]).

ˆ (1.a) Para determinar os parâmetros b, c do modelo da planta, foram realizados alguns ex-
perimentos usando o sistema em malha fechada com um controle PI cuja lei é: u(k) =
u(k − 1) + 2e(k) − 1.8e(k − 1) sendo e(k) = y(k) − SP (k), sendo e(k) o sinal de erro e SP o
sinal de set-point (ou temperatura de referência) para o sistema de controle. Nos experimentos
realizados em malha fechada, o sistema sempre atinge um equilibrio. No primeiro experimento
fixa-se SP= 20 graus, quando a temperatura externa é de 26 graus, e observa-se que o apare-
lho necessita 60% de potência de atuação para que o sistema convirja para o equilı́brio. No
segundo experimento, fixa-se o SP em 22 graus, quando a temperatura externa é de 30 graus, e
observa-se que o aparelho atua com 80% de potência, no equilı́brio. Usando estas informações e
assumindo que o modelo linear representa bem ao sistema, determine os parâmetros do modelo
b e c. Qual o ganho estático face à variável manipulada e face à perturbação deste sistema?
(1.5 pontos)

ˆ (1.b) Considere agora uma segunda sala do mesmo prédio, com um modelo igual ao anterior
mas com parâmetros b = −0.03 e c = 0.1. Agora, o engenheiro propõe o uso de um sistema
de controle proporcional, do tipo u(k) = Kp [y(k) − SP ] + BIAS e deseja-se encontrar Kp e
BIAS para que o sistema em malha fechada tenha uma resposta transitória para as mudanças
de SP que seja 3 vezes mais rápida que a do processo sem controle e que consiga manter a
temperatura da sala no SP= 22 graus quando a temperatura externa é de 28 graus. Quanto
tempo demora aproximadamente o sistema em malha fechada para passar de um equilı́brio
para o seguinte? Com o controle ajustado, se a temperatura externa aumenta para 30 graus,
qual será a temperatura da sala em equilı́brio? Se a temperatura final não for de 22 graus, que
reajuste do controle permite atingir os 22 graus? Se o Kp for duplicado, que muda na resposta
do sistema em malha fechada frente ao degrau de perturbação aplicado em termos de ganho e
velocidade? (2.0 pontos)

ˆ (1.c) Realizando experimentos com o controle PI do item (a) observaram-se situações para as
quais o sinal de controle ultrapassava os valores máximos e mı́nimos permitidos (faixa de 0
a 100%). Que problemas pode causar a saturação no sistema de controle em malha fechada
com o PI? Quais destes problemas também afetariam ao controle P e quais não o afetariam?
Porquê? Como o engenheiro poderia resolver os problemas especı́ficos do controle PI? Escreva
um pseudo-código do controle PI com a sua proposta para melhoria. (1.5 pontos).

1
Problema 2: (vale 5 pontos) Em um processo quı́mico se controla a concentração de um produto
Z manipulando a vazão de um ácido X agregado ao fluı́do de entrada Y . O modelo que descreve o
comportamento dinâmico do processo é dado pela equação:

dz(t)
log(x(t)) + αz(t) = x(t)z(t) + βy(t)
dt
onde x é a vazão de X, y a vazão de entrada Y , e z a concentração de produto Z. As vazões estão
em lt/min, a concentração em mol/lt e o tempo em minutos. Neste processo deseja-se controlar z a
pesar das perturbações na vazão de Y .
ˆ (2.a) Para determinar os valores de α e β do modelo se realizam dois experimentos em MF com
um controle proporcional x(t) = Kp (SP − z(t)) + BIAS. No primeiro ensaio com uma vazão
de entrada constante y0 = 5lt/min e um ajuste do controle com SP = 2.5, Kp = 20, BIAS = 0
se observa que o processo se mantém no ponto de operação com z0 = 2mol/lt. No segundo
ensaio com uma vazão de entrada constante y0 = 3.75lt/min e um ajuste do controle com
SP = 1, Kp = 3, BIAS = 5 se observa que o processo se mantém no ponto de operação com
z0 = 1mol/lt. Determine os valores de α e β (0.75 ponto).
ˆ (2.b) Um segundo processo similar ao anterior, tem o mesmo modelo mas parâmetros α =
25, β = 5. Desenhe a(s) caracterı́stica(s) estática(s) deste sistema considerando que x e y
variam, respectivamente, nos intervalos [0, 20]lt/min e [1, 10]lt/min (0.75 ponto).
ˆ (2.c) Encontre um modelo linearizado para o sistema operando nas vizinhanças do ponto de
equilı́brio dado por x = 10lt/min, y = 6lt/min. Calcule a constante de tempo τ e o ganhos
estáticos do modelo para a manipulada e para a perturbação do modelo linearizado encontrado
(1.25 pontos).
ˆ (2.d) O engenheiro quer usar o modelo linearizado para estimar o comportamento do modelo
não linear nas vizinhanças do ponto de operação dado por x = 10lt/min, y = 6lt/min. Supo-
nha que a análise é realizada com variações do tipo degrau de pequena amplitude em x e y,
variando primeiro x de 10 para 10.5 (mantendo y = 6 constante) e depois variando y de 6 para
5.5 (mantendo x = 10 constante). Em qual experimento a estimação será mais próxima do
resultado não linear e porquê? Desenhe um diagrama de blocos explicando como montaria uma
simulação para comparar os resultados dos sistemas linearizado e não linear nos experimentos
anteriores. Que aconteceria se a variação aplicada fosse de amplitude menor? (amplitude da
variação de 0.1 por exemplo). Justifique analiticamente ou graficamente (1.25 pontos).
ˆ (2.e) Considere que o engenheiro utiliza um controle todo-nada para manter a concentração de
Z em uma banda de 1.5mol/lt a 2.5mol/lt. Inicialmente o processo se encontra no ponto de
operação onde foi linearizado em modo manual (dentro da banda), quando o controle é ligado.
Que acontece com o sinal de controle nesta situação? Um tempo depois o valor da vazão de
entrada muda para y = 8lt/min. Que espera que aconteça nesta nova situação? Calcule,
usando o modelo linearizado, a forma da resposta no tempo para caraterizar o comportamento
do sinal de controle. Faça um esboço dos sinais ao longo do tempo e opine sobre aproximação
do resultado obtido com o modelo linearizado. (1 ponto)
Formulário:
ˆ A equação de um sistema de primeira ordem relacionando a variável manipulada u e a variável
de processo y e a perturbação q é de forma geral dada por:
dy(t)
τ + y(t) = Keu u(t) + Keq q(t)
dt
sendo τ, Keu e Keq números reais que dependem das caracterı́sticas do processo.
an −1
ˆ A soma
Pi=n−1 i
i=0 a = a−1