Sensores,,

atuadores e
válvulas
ál l
Álisson Marques – Engenharia Mecânica – ago/2011
1
Evolução
ç
Sensores, atuadores e válvulas
„ Introdução
Š Variáveis analógicas e digitais
Š parâmetros
p
„ Controle em malha aberta e malha fechada
„ Sensores analógicos
g e digitais
g
Š Princípio de funcionamento
Š Tipos
„ A d
Atuadores
Š Lineares – Rotativos - Rotativos contínuos
Š Válvulas acionadas eletricamente – solenóides
Instrumentação industrial
A li õ industriais
Aplicações i d ti i
2
Sensores, atuadores e válvulas
Sensores
Variáveis digitais e analógicas
Para que um sistema de automação possa efetuar medições ou detecção do estado de
determinadas variáveis dentro de um dado processo, é necessário que seja instalado um
dispositivo que converta a grandeza física medida em algum outro tipo de grandeza,
geralmente elétrica, que possa ser interpretada pelo sistema de controle.

- Sensores - dispositivos eletrônicos capazes de converter grandezas físicas (variáveis

analógicas ou digitais) em grandezas elétricas, compatíveis com o sistema de controle do
processo.

Exemplo 1: Uma câmara frigorífica pode ser desligada sempre que a temperatura no seu
interior for -10ºC ou menos. Para isso, foi instalado um termostato (Contato térmico) e
ajustado de maneira que ele acione um contato sempre que a temperatura for -10ºC10 C ou
menor. Assim, o sistema de controle recebe uma tensão através desse termostato que
vale 110V quando a temperatura é superior a -10ºC (1) ou 0V quando inferior a -10ºC (0).
A partir deste estado lógico (0 ou 1) enviado pelo sensor (termostato) o sistema de
controle pode ligar ou desligar a câmara frigorífica.

Exemplo 2: Para se medir a temperatura de um líquido em um tanque pode ser utilizado

um sensor de temperatura analógico
analógico, capaz de medir temperaturas de 0 a 250ºC
250 C. Essa
faixa de valores de temperatura são convertidos em um sinal de corrente que varia de 4-
20mA, onde 4mA corresponde a 0ºC e 20mA corresponde a 250ºC. 3
 Sensores, atuadores e válvulas
PARÂMETROS DE UM SENSOR

Linearidade: É a proporcionalidade entre o grandeza física medida e o sinal elétrico emitido pelo sensor.
Quanto maior for esta proporcionalidade, maior será a precisão e a fidelidade das medições. (Fig. 1)
Faixa de atuação: É o intervalo de valores da grandeza medida em que o sensor pode ser utilizado sem
que ocorra a sua destruição ou prejuízo de sua linearidade. Exemplo: Um medidor de distância a laser foi
dimensionado para medir distâncias entre 0,2 e 10 metros. Caso seja necessário medir uma distância entre
0 e 15 cm ou superior a 10 metros, este sensor não poderá ser utilizado, pois tem sua faixa de atuação
diferente do exigido pelo processo.
processo (Fig
(Fig. 1)
Histerese (sensores digitais): Em sensores digitais, tais como os de proximidade, a histerese é definida
como a distância entre os pontos de comutação de um sensor, quando um atuador dele se aproxima ou
afasta. Exemplo: Um sensor indutivo liga sua saída (1) quando um objeto metálico se aproxima a 10mm
d sua face
de f sensora e somente d desliga
l (0) quandod esse objeto
b se afastar
f a mais de
d 12mm
2 de
d sua face
f
sensora. Logo, possui histerese de 2mm.
Sensibilidade: É a menor variação na variável medida ou monitorada que provoca a mudança do estado
ou alteração no sinal elétrico produzido pelo sensor.
Frequência de comutação: É a quantidade máxima de mudanças de estado em um determinado
intervalo de tempo (aplicável somente a sensores digitais).
Distância sensora: É a distância em que, aproximando-se um objeto da face sensora, o dispositivo muda
de estado (aplicável somente a sensores digitais).
digitais)

Figura 1 - Exemplo de parâmetros de um sensor de temperatura

4
 Sensores, atuadores e válvulas
Variáveis
Va iá eis
Os sistemas de automação em geral têm o objetivo de controlar uma ou mais variáveis.
„ um sistema informatizado de controle de estoque efetua o controle de uma variável
numérica: Quantidade de itens em estoque de um ou mais produtos.
produtos
„ Esta variável, por sua vez, pode ser expressa através de uma unidade apropriada, no
caso: unidades, peças, pacotes, quilograma, metros (para cabos, por exemplo), etc.
Na indústria:
„ controlar variáveis de processo,
„ Variáveis digitais: São variáveis discretas, ou seja, assumem valores finitos e
conhecidos ao longo do tempo. Em geral, são representadas utilizando o sistema
binário de numeração(0 e 1), onde o estado lógico 1 pode representar "energizado",
"presente", "ativado" enquanto o estado lógico 0 representa "desenergizado",
"ausente", "desativado". A representação de uma variável digital ao longo do tempo
estáá mostrada
d na Figura
Fi 1 Observa-se
1. Ob í i
as características d um sinal
de i l digital:
di i l Número
Nú
de estados ou valores finitos e conhecidos (0V e 5V), e esses valores podem ser
representados como 0 (0V) ou 1 (5V). São exemplos de variáveis digitais: Estado de
uma porta (aberta ou fechada), estado de uma lâmpada (ligada ou desligada), estado
de um reservatório de água (cheio ou vazio), etc.

„ Figura 1 - Representação de uma variável digital

5
Sensores, atuadores e válvulas
Variáveis analógicas: São aquelas que possuem comportamento contínuo (não
confundir com corrente contínua) ao longo do tempo, ou seja, podem assumir infinitos
valores ao longo do tempo. Geralmente essas variáveis são grandezas físicas, tais como:
comprimento, temperatura, pressão, vazão, velocidade, nível, pH, etc. Em se tratando de
automação industrial, os sensores que medem variáveis analógicas representam este valor
através de tensões ou correntes padronizadas, exemplo: Um sensor de temperatura pode
medir
di temperaturas
t t d
de 0 a 100ºC e representa
t esta
t temperatura
t t através
t é d de uma ttensão
ã
de 0 a 10Vcc. A Figura 2 representa o comportamento de uma variável analógica ao longo
do tempo.

Figura 2 - Representação de uma variável analógica

6
Controle em malha aberta ou fechada
Sistema de Controle em malha aberta
„ Um sistema de controle em malha aberta utiliza um dispositivo atuador para
controlar o processo diretamente sem a utilização de realimentação (feedback).
„ Exemplo: Numa máquina de lavar roupa todos os ciclos do processo (lavar,
enxaguar centrifugar,
enxaguar, centrifugar etc) são controlados através do tempo de duração de cada
tarefa. Nenhuma variável é medida para controlar a qualidade do processo.
Sistema de Controle em malha fechada
„ Um sistema de controle em malha fechada usa uma medida da saída e uma
realimentação deste sinal para uma comparação com a saída (resposta) desejada
(referência).
„ Exemplos: Robôs Industriais: neste caso, em geral, deseja-se deslocar a
ferramenta
f t ddo robô
bô ((por exemplo:
l um sistema
i t de
d soldagem)
ld ) com trajetória
t j tó i e
orientação precisas no espaço 3D. Aviões: os sistemas de controle de trajetórias
de aviões são denominados sistemas de controle de atitude. Sistema de leitura de
discos rígidos: para discos rígidos é necessário o posicionamento da cabeça de
7
leitura com bastante precisão.
 Controle em malha aberta ou fechada
Exemplo - sistema de aquecimento de água
Exemplo,
„ Objetivo - fornecer uma determinada vazão de água aquecida.
„ A variável mais indicativa - temperatura da água de saída do aquecedor - variável controlada (PV)

V iá l manipulada
Variável i l d
„ É aquela sobre a qual o controlador atua, no sentido de mantê-la no valor desejado.
„ qualquer variável que cause uma alteração rápida na variável controlada do processo
„ Na figura é a vazão de vapor (MV).

Agente de controle
„ É a energia ou material do processo
„ No exemplo
exemplo, o agente de controle é o vapor,
vapor
pois a variável manipulada é a vazão do vapor.

8
Controle em malha aberta ou fechada
Malha de Controle
Quando se fala em regulação (ou controle), deve-se necessariamente subentender uma medição (de
uma variável qualquer do processo),
processo) isto é,
é a informação que o regulador recebe.
recebe
Recebida esta informação, o sistema regulador compara com um valor preestabelecido(chamado SET
POINT), verifica-se a diferença entre ambos, age-se de maneira a diminuir a seqüência de operações:
medir a variável – atuar no sistema de modo a minimizar a diferença entre a medida e o set point,
denominando se malha de controle. Uma malha de controle pode ser aberta ou fechada
denominando-se fechada.
Malha aberta
Na malha aberta, a informação sobre a variável controlada não é usada para ajustar qualquer entrada
do sistema.
Exemplo:
A informação acerca da temperatura do líquido de saída, não afeta o controle da entrada de vapor para
o sistema, conforme mostrado na Figura.

9
Controle em malha aberta ou fechada
Malha fechada
Por outro lado, na malha fechada, a informação sobre a variável controlada, com a respectiva
comparação com o valor desejado,
desejado é usada para manipular uma ou mais variáveis do processo.
processo
A informação acerca da temperatura do líquido de saída vai acarretar uma regulação de uma variável
do processo, no caso, da entrada de vapor. Caso a temperatura do líquido esteja baixa, abre-se mais a
válvula, deixando entrar mais vapor para aquecer o líquido.
t á i o líquido
E se, ao contrário, lí id estiver
ti it quente
muito t (temperatura
(t t i
acima d valor
do l pré-fixado),
é fi d ) a válvula
ál l é
fechada mais um pouco, impedindo a entrada de vapor, esfriando o líquido.
Nos sistemas de malha fechada, o controle de processo pode ser efetuado e compensado antes e
depois de afetar a variável controlada.
Isto pode ser demonstrado supondo-se que no exemplo anterior a variável controlada seja a
temperatura de saída do líquido. Caso a temperatura do líquido seja controlada, como no caso da
figura anterior, após o sistema ter afetado a variável, afirma-se que o controle é do tipo FEED-BACK,
ou realimentado.

10
Controle em malha aberta ou fechada
Controle Manual
„ malha fechada executada pelo operador
„ Controle de direção de um automóvel
>>> realimentação através da visão

Vantagens dos sistema de controle de malha aberta

„ simples de ser construídos e de fácil manutenção;
„ Menor custo de implantação
„ Não apresentam
p problemas
p de estabilidade;;
„ Apropriados quando a medição da saída não é viável

Desvantagens dos sistema de controle de malha aberta

„ Distúrbios e mudanças na calibração causam erros, e a saída pode apresentar
diferenças em relação ao padrão esperado
esperado.
„ Garantia da qualidade da saída exige regulagem periódica.
11
 Controle em malha aberta ou fechada
Diagrama de um SCMF
„ Principais componentes do sistema de controle
Š Referência: Valor desejado da variável a ser controlada
controlada.
Š Comparador: sinal de erro entre o valor desejado e o obtido.
Š Controlador: Dispositivo que manipula o sinal de erro, gerando um sinal de controle
que será aplicado no sistema, afim de corrigir a variável a ser controlada.
Š Atuador: Dispositivo que recebe o sinal de controle e gera um sinal com potência
suficiente para atuar sobre o processo.

Exercício: Considere um avião com um sistema automático de navegação (piloto automático). Faça
12
o diagrama de blocos deste sistema. Quais as perturbações que atuam no sistema?
 Sensores analógicos
destinados a transformar o valor de uma variável qualquer em uma variável elétrica,
possibilitando a integração desse valor a um sistema de controle.
Transdutor
T d t
Elemento capaz de transformar um tipo de energia em outro tipo de energia.
„ alto falante - transforma as variações da energia elétrica em energia sonora (vibrações
mecânicas)
„ microfone - transforma a energia
g sonora (vibrações
( ç mecânicas)) em energia
g elétrica
O elemento principal na composição de um sensor analógico é o transdutor,
acompanhado de um conjunto de circuitos eletrônicos para amplificar e condicionar
os sinais, que em geral serão sinais elétricos de corrente ou tensão.
Variáveis
Existem sensores para praticamente qualquer variável.
Di tâ i (ou
Distância ( posição)
i ã ) – Inclinação
I li ã – Nível
Ní l – pH
H – Pressão
P ã – Temperatura
T t -
Velocidade (linear e angular) – Vazão
Os sensores aplicados à Automação Industrial geralmente fornecem em sua saída
uma variável
iá l elétrica
lét i padronizada
d i d (0 a 20mA
20 A ou 4 a 20mA,
20 A 0 a 10V ou 2 a 10V).
10V)

13
Sensores analógicos
Figura 1 - Sensor de pressão para líquidos e gases. Faixa
de medição: 12,4 a 250 milibar, saída 4-20mA ou 0-
10V. (Referência IFM Electronic PI2698)

Figura 2 - Sensor de vazão

ã para líquidos.
í Faixa de
medição: 3 a 300cm/s, saída 4-20mA
(referência IFM Electronic SI5004).

Figura 3 - Sensor de distância a Laser. Faixa de medição:

0,2 a 10 metros, saída 4-20mA ou 0-10V
(referência IFM Electronic O1D100).

14
 Sensores analógicos
Relação entre grandezas
„ As grandezas medidas pelos sensores analógicos possuem uma relação direta
com o sinal
i l elétrico
lét i disponibilizado
di ibili d pelos
l mesmos.
„ Um sensor de temperatura pode
Medida Saída
medir temperaturas de 0 a 100ºC e
0ºC 0 mA
disponibiliza na saída uma corrente
50ºC 10 mA
de 0 a 20mA proporcional ao valor 100ºC 20 mA
A
da temperatura medida.

Medida Saída
„ Outro sensor pode medir a mesma
0ºC 4 mA
Faixa de temperatura e disponibilizar 50ºC 12 mA
uma saída de 4 a 20 mA. 100ºC 20 mA

15
Sensores digitais
Sensores Óticos
„ Utilizam algum tipo de luz para detectar a presença, ausência ou passagem de
objetos.
„ O tipo de luz utilizada pode ser o infravermelho
infravermelho, o laser ou ainda a luz
convencional (mais raros).
„ O princípio básico de funcionamento dos sensores ópticos está em emitir uma luz
e monitorar se essa luz é recebida de volta
volta.
„ Tipos: difuso – retro reflexivos – emissor/receptor

Difuso
alcance até 4 m
Retro reflexivo – dezenas m Emissor / receptor
(ex: portas de
elevadores)

16
 Sensores digitais
Sensor ultra-sônico
ultra sônico
„ Emite pulsos cíclicos de som em
alta frequência que, quando refletidos
por um objeto, retornam ao receptor,
acionando a saída do sensor
„ reflexâo (eco) do ultra-som para que

este ative o receptor.

Sensor capacitivo
„ A detecção ocorre pela variação da
capacitância. A capacitância depende de
três variáveis
variáveis, mas
mas, no sensor capacitivo
capacitivo,
variando-se o meio ocorre a detecção.
Sensor indutivo
„ Quando um metal entra na área de
atuação de um campo magnético, ocorre
uma variação da indutância e uma mudança
do sinal gerado no sensor.
17
 Sensores digitais
Chaves fim-de-curso
fim de curso ou limites
„ Chaves fim-de-curso (limites) - dispositivos eletromecânicos utilizados para
detectar a passagem ou a posição de objetos, através do contato mecânico da
haste
h t d da chave
h com o objeto
bj t (ou
( dispositivo
di iti mecânico
â i auxiliar).
ili )
„ Esta haste aciona mecanicamente um contato elétrico, que pode ser utilizado
num circuito de controle.

18
 Atuadores
Dispositivos que produzem movimentos através da conversão de várias formas de
energia em energia mecânica.
„ elétricos – uso de solenóides e motores
„ pneumáticos: quando utilizam ar comprimido
„ hidráulicos: quando utilizam óleo sob pressão
Quanto ao movimento:
„ lineares: quando o movimento realizado é linear (ou de translação)
„ rotativos: quando o movimento realizado é giratório (ou de rotação)
Š angulares: ângulo limitado ou contínuos: quando têm possibilidade de realizar um
número indeterminado de rotações
ç ((motores p
pneumáticos ou hidráulicos).
)

19
 Atuadores
Atuador linear

Atuador rotativo

20
Válvulas acionadas eletricamente
Bobinas Solenóides
Dispositivos elétricos que produzem um
movimento mecânico através de uma
corrente elétrica, que cria um campo
magnético capaz de movimentar um
êmbulo.

21
 Válvulas soleníde
A válvula solenóide : duas partes básicas: o corpo e a bobina solenóide.
solenóide

O corpo da válvula contém um dispositivo que permite a passagem ou não do

fluido,
fluido quando a haste é acionada pela força eletromagnética da bobina.
bobina O pino é
“puxado” para o centro da bobina por esta força, permitindo assim a passagem do
fluido.

A válvula solenóide - Ação Direta ou Ação Indireta (operada por piloto).

„ válvula de ação direta é utilizada para baixas capacidades e pequenos tamanhos
de orifício de passagem.
„ O sistema operado por piloto é utilizado em válvulas de grande porte pois

elimina a necessidade de bobinas e pinos maiores.

22
Aplicações industriais
Atuadores hidráulicos
á lineares

23
 Aplicações industriais
Atuadores Piezoelétricos: o efeito piezoelétrico é a capacidade que certos materias
apresentam de se deformar quando uma tensão é aplicada sobre esses materiais
Materiais piezoelétricos: tendões, cerâmicas (BaTiO3, LiTaO3), cristais (quartzo,
topázio),
topázio) polímeros

Auto falantes Motores piezoelétricos

•Passos muito precisos (nanometros )

•Passos feitos em alta freqüência (até 5 Mhz) devido a
característica de resposta em alta freqüência dos materiais
•Pequenos
•Aplicações:
•Microscópios
Motores li h
•alinhamentot de
d espelhos
lh em telescópios
t l ó i
piezoelétricos •focalização automática e zoom de câmeras
•dispositvos médicos implantáveis, etc 24
Aplicações industriais
Atuadores rotativos

Osciladores de cremalheira
e pinhão:
1 - Carcaça
2 - Cremalheira com 2 êmbolos
3 - Engrenagem
g g e eixo (p
(pinhão))
4 - Regulagem do curso (ângulo
de giro)

Motores Hidráulicos de
Osciladores de palheta palheta e
engrenagem 25
Aplicações industriais
Atuadores rotativos
Esteira: há um motor hidráulico em uma
ponta, uma roda dentada livre na outra, e um
conjunto de cilindros para a esteira se mover

Perfuratriz
Hidráulica

26
Aplicações industriais
Atuadores rotativos
Braço mecânico:
•transferir objetos de um lugar a outro.
Em cada junta do braço existe um motor para fazer o movimento angular e sensores
•Em
para checar se o movimento foi concluido.

Sonda espacial

27
 Tendências
Músculo artificial de nanotubos de carbono
• Permite os robôs andarem com maior naturalidade
• Resistentes a temperaturas extremas (desde a
temperatura do nitrogênio líquido (-196° C) até
acima do ponto de fusão do ferro (1538° C).
• Podem se movimentar 1000 vezes mais rápido que
o músculo humano e com 30 vezes mais força
• Aplicações: robôs normais,
normais robôs espaciais,
espaciais
exoesqueleto em soldados
• Consomem menos energia e são muito mais leves
que os motores elétricos
• Feitos de nanotubo de carbono em folhas de
aerogel.
• Quando uma tensão é aplicada ao músculo, os
nanotubos se afastam e o músculo se distende.
Quando a tensão é retirada, o músculo se contrai

28