CURSO DE ENGENHARIA INDUSTRIAL

2º ano/ 2º Semestre – 2019/2020

Trabalho Nº2

Trabalho de pesquisa
Atuador Motor Linear

Trabalho realizado por:

Leonel J. Andrade, Nº: 20181601
Telúrio C. Andrade, Nº: 20181597

Unidade Curricular
Sensores e atuadores

Professor: Paulo J.S. Gonçalves

Trabalho apresentado à Escola Superior de Tecnologia do Instituto Politécnico

de Castelo Branco, no âmbito do Trabalho Prático da unidade curricular de sensores e
atuadores, 2º ano do curso de licenciatura em Engenharia Industrial, para
cumprimento dos requisitos obrigatórios de avaliação.

Maio 2020
Índice
2 Resumo................................................................................................................................3
3 Objetivo..............................................................................................................................4
4 Introdução............................................................................................................................5
4.1 Definição......................................................................................................................5
4.2 Sobre os motores linear...............................................................................................5
4.3 Acionamento direto......................................................................................................5
5 Solução de acionamento direto.......................................................................................6
5.1 Eletrônicos....................................................................................................................6
5.2 Codificadores................................................................................................................6
6 Princípio de Funcionamento............................................................................................7
7 Vantagens do motor linear...............................................................................................8
7.1 condução direta............................................................................................................8
8 Quais são os benefícios de um motor?...........................................................................9
9 Comparando dois produtos de desempenho similare.................................................10
9.1 Fabricante: Portescap.................................................................................................10
9.2 Recursos e benefícios.................................................................................................10
9.3 Informações de aplicação do produto........................................................................11
9.4 Especificações- Portescap...........................................................................................11
9.5 Fabricante: RS Pro......................................................................................................12
9.6 Recursos e benefícios.................................................................................................12
9.7 Informações de aplicação do produto........................................................................12
9.8 Especificações- RS Pro................................................................................................12
10 Analise da simulação...................................................................................................13
11 Função do Motor linear...............................................................................................14
12 Conclusão......................................................................................................................15
13 Bibliografia...................................................................................................................16
1 Resumo
O presente trabalho apresentado a escola superior de tecnologia do instituto
politécnico de castelo branco, no âmbito da unidade curricular de sensores e
atuadores, tem como estudo os aspetos teóricos/fundamentos sobre motor linear e
realizar uma comparação de dois fabricantes diferentes para motor linear de
desempenho similar.
2 Objetivo

O presente trabalho tem como objetivo o estudo dos fundamentos teóricos do

atuador “motor linear”, bem como analisar os parâmetros do atuador com base na
simulação feita no SW Webot.

Palavras chaves:
Atuador, Motor, Linear, simulação.
3 Introdução

Um atuador é um dispositivo eletrónico capaz de realizar uma ação

sobre o seu ambiente. Por exemplo, um motor que move uma roda, um LED
que indica que um aparelho está ligado ou desligado.
3.1 Definição
Motores lineares são motores de indução elétricos que produzem movimento
em linha reta ao longo do seu comprimento, em vez de movimento rotacional
(torque).
O modo mais comum de operação é como um atuador do tipo Lorentz, no qual
a força aplicada é linearmente proporcional à corrente e ao campo magnético.

F=I∗L∗B

3.2 Sobre os motores linear

Nas últimas décadas, muitas variações de motores linear surgiram no
mercado. No entanto, apenas alguns foram considerados práticos, com
desempenho e economicamente viáveis.
Nos últimos 20 anos, os motores lineares de acionamento direto
proporcionaram desempenho significativo e melhorias em inúmeras
aplicações, cobrindo uma ampla gama de indústrias de alta tecnologia. Hoje,
a tecnologia de acionamento direto é reconhecida como uma solução líder
para atender aos requisitos de alta produtividade.
3.3 Acionamento direto
significa essencialmente que a carga e o motor estão conectados
diretamente, ou seja, o motor aciona diretamente a carga. Melhoria
significativa da rigidez e solução mais compacta estão entre os benefícios
dessa tecnologia, além de oferecer alto desempenho dinâmico, motores
lineares reduzem o custo de propriedade, simplificam o design da máquina e
eliminam o desgaste e manutenção.
Os motores lineares também chamados de unidades de acionamento
direto, uma vez que a carga é acoplada diretamente ao motor. Isso elimina a
necessidade de componentes elásticos, como caixas de engrenagens e
acoplamentos, que introduzem folga e erro no movimento.
Essa falta de peças rotativas ou de recirculação também as torna
praticamente livres de manutenção e contribui para um custo total de
propriedade mais baixo quando comparado aos mecanismos de acionamento
tradicionais.
4 Solução de acionamento direto

Para obter o desempenho ideal de um motor de acionamento direto,

ele deve ser construído com a necessários padrões de precisão e rigidez como
parte de uma solução completa de acionamento direto. Em adição ao motor,
os quatro componentes principais de um sistema de acionamento direto são os
eletrônicos, codificador, rolamentos e estrutura da máquina.

4.1 Eletrônicos
O melhor desempenho do motor linear é alcançado quando integrado a
um controlador totalmente digital com capacidade de largura de banda
extremamente alta. Em um sistema de acionamento direto, o controlador
pode se beneficiar de um feedback de posição muito preciso devido ao fato de
não haver transmissão entre o dispositivo de feedback e a carga. Por causa de
esse sinal de feedback de alta qualidade, um controlador de ponta pode
calcular algoritmos de controle avançados em uma frequência muito alta. Por
fim, a precisão e a dinâmica do eixo são aumentados drasticamente.

4.2 Codificadores
O feedback de alta precisão e alta resolução é essencial para alcançar o
desempenho ideal usando drive direto. Acoplamento direto da carga ao
inversor melhora a precisão, mas o melhor o desempenho só pode ser
alcançado com o dispositivo de feedback apropriado. Isso requer um
codificador ótico absoluto ou incremental com uma contagem alta de linhas.
Quando combinado com a alta capacidade de interpolação da eletrônica,
resoluções até a faixa de nanômetros podem ser alcançados.
5 Princípio de Funcionamento
O princípio básico por trás do motor linear foi descoberto em 1895, mas os
dispositivos práticos não foram desenvolvidos até 1947. Durante a década de 1950, o
engenheiro elétrico britânico Eric Laithwaite (1921–1997) começou a considerar se
motores lineares poderiam ser usados em máquinas de tecer elétricas. A pesquisa de
Laithwaite no Imperial College de Londres atraiu reconhecimento internacional na
década de 1960, após um discurso na Royal Institution intitulado "Máquinas elétricas
do futuro".

Eles funcionam como torque motores, mas são abertos e desenrolados.

Através da interação eletromagnética entre um conjunto de bobina (parte
principal) e um conjunto de ímã permanente (parte secundária), a energia é
convertida em energia mecânica linear com um alto nível de eficiência.
Outros comuns nomes para o componente principal são motores, peça móvel,
controle deslizante ou planador, enquanto o secundário é chamado de
caminho magnético.

Figura1: Princípio de funcionamento do motor linear.

Como os motores lineares são projetados para produzir alta força em

baixas velocidades ou mesmo quando estacionários, o dimensionamento se
baseia apenas na força, ao contrário dos impulsos tradicionais.
A parte móvel de um motor linear é diretamente acoplada à carga da
máquina, economizando espaço, simplificando o design da máquina,
eliminando a folga e removendo possíveis fontes de falha, como sistemas de
parafusos de esferas, acoplamentos, correias ou outras transmissões
mecânicas. A largura de banda e a rigidez do sistema de movimento são muito
maiores, proporcionando melhor repetibilidade posicional e precisão em
viagens ilimitadas em velocidades mais altas.
Como os motores lineares sem moldura não incluem um alojamento,
rolamentos ou dispositivo de feedback a máquina. O construtor é livre para
selecionar esses componentes adicionais para melhor atender aos requisitos
do aplicativo.
6 Vantagens do motor linear

Os motores lineares têm várias vantagens em relação aos motores comuns, a

medida que a plataforma passa por cima da pista em uma almofada de ar, não há
perda de energia por atrito ou vibração (mas, como a folga de ar é maior em um
motor linear, é necessária mais energia e a eficiência é menor). A falta de uma caixa
de engrenagens intermediária para converter o movimento rotacional em movimento
linear economiza energia. Como a aceleração e a frenagem são alcançadas através do
eletromagnetismo, os motores lineares são muito mais silenciosos que os motores
comuns.

Os principais benefícios inerentes à adoção da tecnologia de motores

lineares incluem:
• Alta dinâmica;
• Alta precisão;
• Controle de velocidade ideal;
• Design muito compacto;
• MTBF (Tempo médio entre falhas) excelente;
• Baixa manutenção.

6.1 condução direta

 Sem folga;
 Sem translação;
 Sem transmissão;
 Nenhum desgaste;
 Fácil integração.
7 Quais são os benefícios de um motor?

Os motores lineares também são chamados de unidades de acionamento

direto, uma vez que a carga é acoplada diretamente ao motor. Isso elimina a
necessidade de componentes elásticos, como caixas de engrenagens e
acoplamentos, que introduzem folga e erro no movimento. Os motores
lineares têm uma precisão e repetibilidade muito mais altas, sem ondulações
de velocidade.
Essa falta de peças rotativas ou de recirculação também as torna
praticamente livres de manutenção e contribui para um custo total de
propriedade mais baixo quando comparado aos mecanismos de acionamento
tradicionais.
8 Comparando dois produtos de desempenho similar

8.1 Fabricante: Portescap

Detalhes dos produtos
Um atuador linear não cativo que fornece um longo curso de
deslocamento e até 128 onças que é igual a 3,62873896kg. De força linear em
um tamanho de quadro de 26 mm. O ângulo de inclinação de 7,5 graus e a
opção de inclinação do parafuso de avanço de 0,0005 "permitem maior
resolução de posição.

Figura2: Motor linear- Portescap.

8.2 Recursos e benefícios

Saída de força linear contínua alta para o tamanho Controle digital:
fácil de usar com um microprocessador;
Econômico: design compacto, menor custo de integração Sem;
Manutenção: sem escovas para substituir as opções de enrolamento
unipolar e bipolar
Projetos cativos e não cativos;
Longa vida útil: projeto de rolamento de esferas.
8.3 Informações de aplicação do produto
Motores para pipetas médicas Atuação do amortecedor;
Impressoras e copiadoras;
Sistemas de comutação.

Figura3: Pipetas médicas.

8.4 Especificações- Portescap

Descrição Atuador linear

Fabricante: Portescap
Código RS: 510-1091
Preço 72,76€
Carga Máxima 8,9 não
Velocidade máxima -
Máxima longitude 48mm
percorrida
Tipo de actuação Passo a passo
Tensão de entrada 12(V)
Tecnologia do motor Motor passo a passo
Potencia do motor -
Serie 26DBM20D2U
Tabela1: Tabela de especificações do atuador- Portescap.
8.5 Fabricante: RS Pro

Um atuador linear não cativo que fornece um longo curso de

deslocamento e até 128 onças que é igual a 3,62873896kg. De força linear em
um tamanho de quadro de 26 mm. O ângulo de inclinação de 7,5 graus e a
opção de inclinação do parafuso de avanço de 0,0005 "permitem maior
resolução de posição.

8.6 Recursos e benefícios

Saída de força linear contínua alta para o tamanho Controle digital:
fácil de usar com um microprocessador;
Econômico: design compacto, menor custo de integração Sem;
Manutenção: sem escovas para substituir as opções de enrolamento
unipolar e bipolar
Projetos cativos e não cativos;
Longa vida útil: projeto de rolamento de esferas.

8.7 Informações de aplicação do produto

Motores para pipetas médicas Atuação do amortecedor;
Impressoras e copiadoras;
Sistemas de comutação.

8.8 Especificações- RS Pro

Descrição Atuador linear

Fabricante: RS Pro
Código RS: 454-0990
Preço 109,32€
Carga Máxima 28,1 não
Velocidade máxima -
Máxima longitude 48mm
percorrida
Tipo de atuação Passo a passo
Tensão de entrada 12(V)
Tecnologia do motor Motor passo a passo
Potencia do motor -
Serie 26DBM10D2U
Tabela2: especificações do atuador- RS Pro.
9 Analise da simulação

O campo maxForce especifica o limite superior e o valor padrão para a força

disponível do motor. A força disponível é a força que está disponível para o motor para
executar os movimentos solicitados. É expresso em newton [N]. A função
wb_motor_set_available_force pode ser usada para alterar a força disponível no
tempo de execução. O valor de maxForce deve sempre ser zero ou positivo (o valor
padrão é 10 N). Um pequeno valor maxForce pode resultar em um motor incapaz de se
mover para a posição de destino devido ao seu peso ou outras forças externas.

Figura: Gravação em 31,25 FPS, 3375000 bits/s

 Figura: Figura: Gravação em 31,25 FPS, 3375000 bits/s.

10 Função do Motor linear

Este é o nome ao qual a função wb_robot_get_device se refere. O

padrão é "motor linear"
#include <math.h>
#include <webots/motor.h>
#include <webots/robot.h>
int main(int argc, char **argv) {
wb_robot_init();
double time_step = wb_robot_get_basic_time_step();
WbDeviceTag motor = wb_robot_get_device("linear motor");
double target = 0;
int counter = 0;
/* This simple algorithm moves the linear motor to position 0 */
/* ~. */
/* Once done, it comes back to position 0 and restarts. */
/* The duration of each step is 100 * time_step = 1.6 second */
/* (assuming time_step = 16 milliseconds) */
while (wb_robot_step(time_step) != -1) {
wb_motor_set_position(motor, target);
 if (counter++ == 100) { /* 1.6 seconds elapsed */
target += 0.02; /* 2 cm */
if (target > 0.2) /* 20 cm */
target = 0;
counter = 0;
}
};
wb_robot_cleanup();
return 0;
}

11 Conclusão

No presente trabalho foi abordado conceitos relacionados ao motor linear que

é um tema de suma importância para engenharia. Em foco especial foi feito uma
simulação do motor linear no sw webot que é uma ferramenta de extrema
importância para simulação de atuadores, esta simulação permitiu a melhor perceção
do tema em questão.

Muitos fatores devem ser levados em consideração ao escolher um

motor linear para garantir excelente desempenho do sistema.
12 Bibliografia

[1] diwo.bq.com/pt-pt/o-que-e-um-robot-conhecer-os-sensores-e-os-
actuadores/ (consultado em 5/Maio/2020)
[2] heidenhain.us/wp-content/uploads/Linear_Motors_EN.pdf (Consultado
em 5/Maio/2020)
[3] explainthatstuff.com/linearmotor.html (consultado em 6/Maio/2020)
[4] tecnotion.com/frequently-asked-questions/what-are-the-benefits-of-a-
linear-motor.html (consultado em 6/Maio/2020)
[5] en.wikipedia.org/wiki/Linear_motor (consultado em 6/Maio/2020)
[6] tec.abinee.org.br/2003/arquivos/s69.pdf (consultado em
6//Maio/2020)
[7] RS Portugal pt.rs-online.com/web/c/automatizacion-y-control-de-
procesos/motores-electricos-controladores-de-motor-y-
perifericos/actuadores-lineales/?searchTerm=linear%20actuadores (consultado
em 11/Maio/2020)
[8] docs.rs-online.com/b99a/0900766b8162b795.pdf (consultado em
11/Maio/2020)