DIAGRAMA EM

BLOCOS
Simplificação do diagrama em blocos
Mecanismo de controle
644474448 θi carga variável
controlada
comparador
θR ε elemento + θ
+ controlador final de + processo
ponto de – controle
referência erro
θm elemento
variável medida de medida
 Simplificação do
Diagrama em Blocos

+ + G1 (s ) G2 (s ) G3 (s ) +
- + +

H1 (s ) G4 (s )

H 2 (s )

θi θo θi θo
G1 G2 ≡ G1G2

θ o = G1G2 θ i
 + + G1G2 G3 (s ) +
- + +

H1 (s ) G4 (s )

H 2 (s )

θi θo
θi θo
≡
G3 (s ) +
+
G3 + G4
G4 (s )
θ o = (G3 + G4 )θ i

+ + G1G2 G3 + G4
- +

H1 (s )

H 2 (s )
 + + G1G2 G3 + G4
- +

H1 (s )

H 2 (s )

θi θo
≡
+ G1G2
θi G1G2 θo
+
1 − G1G2 H 1
H 1 (s ) G1G2
θo = θi
1− G1G2 H1

G1G2
+ G3 + G4
- 1 − G1G2 H 1

H 2 (s )
 G1G2
+ G3 + G4
- 1 − G1G2 H 1

H 2 (s )

θi θo
≡
G1G2
G3 + G4 θi G1G2 (G3 + G4 ) θo
1 − G1G2 H 1
1 − G1G2 H 1
G1G2 (G3 + G4 )
θo = θi
1− G1G2 H1

G1G2 (G3 + G4 )
+
- 1 − G1G2 H 1

H 2 (s )
θi G1G2 (G3 + G4 ) θo
+
- 1 − G1G2 H 1

H 2 (s )

G1G2 (G3 + G4 )
θo = θi
1 − G1G2 H1 + G1G2 (G3 + G4 )H 2

≡
θi G1G2 (G3 + G4 ) θo
1 − G1G2 H 1 + G1G2 (G3 + G4 )H 2