SERVOMECANISMOS

UNIVERSIDADE AGOSTINHO NETO
FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
SERVOMECANISMOS
2008
Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade Agostinho Neto 1
Doutor Eng. Joaquim A. G. Hamuyela, Ph. D.; Eng. Tatiana Olegovna MSc.
FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
SERVOMECANISMO
Regente e docente da Cadeira:

Prof. Doutor Eng. Joaquim Augusto Guerra Hamuyela, Ph. D.
COLABORAÇÃO:
Prof. MSc. Tatiana Olegovna Hamuyela

- Engenheira Mecânica, Tecnologia de construção de máquinas - Universidade Estatal Técnica
de Kirovograd - Ucrânia
- Engenheira Mestre, Construção de máquinas ferramentas, Instrumento de corte e Sistemas -
Universidade Estatal Técnica de Kirovograd - Ucrânia
- Professor - Auxiliar do Departamento de construção de máquinas ferramentas, Instrumentos de
corte e Sistemas da Faculdade técnico-mecânica da Universidade Nacional Técnica de Kirovograd -
Ucrânia

NOTA PRÉVIA
O presente trabalho é uma obra que nos propusemos realizar e que se baseia na prática de ensino
de há já uma boa dezenas de anos, enriquecido, é certo, com vários capítulos sugeridos quer por Ex.mos
Colegas quer pela minha experiência profissional de Engenheiro mecânico.
Tivemos sempre em mente as realidades da Economia e Indústria actuais.
Segundo o “PLANO DE FOMENTO que visa a coordenar todos os recursos nacionais sob o signo
do interesse colectivo e a levar por diante, com maior amplitude, a aceleração do ritmo de crescimento do
seu potencial económico. Novas indústrias vão surgir, outras vão renovar profundamente as suas
possibilidades; a agricultura terá de receber novo impulso para se libertar dos seus desfavoráveis
condicionalismos; o comércio interno e externo precisa de acertar o passo pela dinâmica crescente da
circulação das mercadorias e dos intercâmbios. As actividades produtoras devem enveredar pelos rumos
decididos das novas técnicas e a profundidade tornar-se-á, cada vez mais, a chave do êxito numa economia
mundial regida pela competição estimulada. Será indispensável assegurar trabalho a mais Angolanos,
melhorar a formação profissional, alargar o âmbito do ensino, levar a cultura, e o ócio fecundamente
preenchidos, a camadas cada vez mais vastas da população do País. A intensificação da iniciativa em todos
os sectores do trabalho, o fomento da produção, a expansão veloz das exportações, apresenta como
necessidades imediatas e vitais do mundo Angolano.”
Assim, temos a consciência de ter contribuído com a nossa quota-parte para a valorização industrial
futura do País pela melhor preparação profissional da nossa juventude, os homens que hão de constituir a
Nação de amanhã.
É obvio que a evolução actual do mundo não se compadece com demoras e que quem dormir
agora, dormirá sempre.
Agradecemos todas as críticas e sugestões que os Colegas queiram ter gentileza de nos enviarem
ainda, e talvez principalmente, outros Engenheiros, que, naturalmente, pouco contacto directo terão com
estes problemas mas que tem os vencer, as vezes na Província, longe de meios fáceis e acessíveis de
informação.
Queremos fazer notar que alguns assuntos foram talvez tratados com demasiado desenvolvimento,
até com inclusão de dados para o estabelecimento de orçamentos, etc., mas o professor seleccionará
dentro do tempo de que dispõe e da preparação prévia do estudante o que for mais conveniente.
Luanda, Novembro de 2008

Prof., Eng. Tatiana Olegovna Hamuyela, MSc.
Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade Agostinho Neto

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OBJECTIVO DA OBRA
A obra que apresentamos destina-se aos estudantes das Escolas de Ensino Superior Técnico e
Engenharia mecânica. Foi concebida no propósito de constituir um instrumento técnico-pedagógico, um
elemento de pesquisa à técnica dos diversos trabalhos das áreas de Tecnologias, Engenharia moderna,
automação e Sistemas de controlo na Construção de Máquinas ferramentas.
Esta obra, que é sobretudo um manual escolar, foi intencionalmente desprovida de
desenvolvimentos superficiais que encobrem as ideias fundamentais e fatigam a atenção do estudante.
Pretendemos antes reunir, o mais ordenamente possível, as directrizes úteis e indispensáveis a uma
profissão.
Além disso, visando conservar um sentimento de continuidade dos estudos de aprendizagem da
profissão para o futuro quadro técnico-profissional, nós procedemos de modo que o manual não seja
apenas o ABC da profissão, mas também um precioso auxiliar e um guia para o futuro Engenheiro.
Pensamos ter sido úteis. E, por isso, esperamos que a concepção da obra assim como as matéria
versadas satisfaçam todos os que, no ensino e na indústria, se ocupam das Engenharias modernas de
controlo e automação de sistemas em máquinas e ferramentas e do aperfeiçoamento dos futuros
Engenheiros, estudantes e futuros técnicos.

Prof., Eng. Tatiana Olegovna Hamuyela, MSc.

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CAPÍTULO I
NOÇÕES BÁSICAS
1. INTRODUÇÃO E HISTÓRIA
O estudo da teoria de controlo automático permite familiarizar o estudante com as linhas

principais do desenho de controlo automático de sistemas.
Um sistema de controlo manual ou automático pode ser considerado como constituído por duas
partes principais, o sistema a ser controlado e o controlador.
O estudo do sistema depende de uma série de parâmetros que caracterizam toda uma série de
efeitos, do ambiente e as facilidades de controlo e o processo interior do sistema.
Os principais sistemas de controlo podem ser aplicados no estudo de processos diversos tais
como, sistemas cibernéticos, biológicos, económicos, sociais e outros.
Cibernética, a ciência das leis gerais do controlo de processos, é baseada no estudo de sistemas
sujeitas a perturbações externas, obtenção de dados de processos dos sistemas e geração de acções
de controlo para se obter um óptimo estado dos sistemas. Esses sistemas podem ser animais e/ou
vegetação, grupo de pessoas, fábricas, empresas industriais, lojas, máquinas ferramentas, etc.
Dependendo das particularidades do sistema e do propósito do controlo, o controlo dos sistemas
podem variar desde simples reguladores que mantêm alguns valores (quantidades) por exemplo,
voltagem, temperatura ou pressão no nível constante, aos complexos sistemas incorporando dezenas de
computadores que resolvem problemas de controlo optimizado de um grupo de sistemas.
Os sistemas de controlo automático usam-se em muitos fenómenos: industriais, sistemas de
regulação de aviões.
O uso do sistema controlo automático permite, o aumento de rendimento, libertar o uso de
trabalhos manuais, economizar energia (eléctrica), substituindo o homem ou alivia-lo das actividades
tediosas no processo de controlo.
No sec. XVIII, Genes Watt foi o primeiro a utilizar um sistema de controlo automático. Ele utilizou
um regulador centrífugo na máquina a vapor para regular a sua velocidade.
Depois em 1922, Minorski utilizou controlo automático na regulação de barcos e demonstrou
como se podia determinar a estabilidade a partir das equações diferenciais que descrevem o sistema.
Em 1932, Nyquist desenvolveu um método relativamente simples para determinar a estabilidade
de sistemas com excitação sinusoidal.
Em 1934, Hazen introduziu o termo Servomecanismo.
Em 1940 - 1950, aplicou-se o sistema de controlo automático com realimentação, utilizando o
método de resposta de frequência.
Em 1950 - 1960, utiliza-se o sistema óptimo, surgindo o termo optimização de um processo de
produção, de uma máquina, de uma empresa.
Desde 1960 - até a data e com o desenvolvimento dos computadores os sistemas de controlo
estão sendo introduzidos cada vez mais na industria.

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2. DEFINIÇÕES PRINCIPAIS
Equipamento: Conjunto de peças que funcionando juntas, realizam uma operação determinada.
Exemplo: Um forno de aquecimento; Um reactor químico, Um veículo espacial.
Processos: Nas indústrias, o termo processo tem um significado amplo. Uma operação unitária,
como, por exemplo destilação, filtração ou purificação, é considerado um processo.
Mas na regulação, um pedaço de tubo onde passa um fluxo ou um reservatório contendo água,
ou seja o que for denomina-se processo.
Podemos então caracterizar um processo como uma operação de progressão contínua onde
varia pelo menos uma característica física ou química de determinado material, sendo essas mudanças
de forma gradual. Os processos podem ser químicos, biológicos ou económicos.
Perturbações. É um sinal que tende a afectar adversamente o valor da saída de um sistema.

Quando esta é gerada no sistema denomina-se de interna, e se for gerada fora constitui uma
entrada.
Sistema. Um sistema é a combinação de componentes que actuam conjuntamente e realizam
um objectivo determinado.
Controlo de realimentação. É uma operação que na presença de perturbações tende a reduzir
a diferença entre a saída e a entrada de referência de um sistema.
Sistema realimentado. É aquele que tende a manter uma relação pré-estabelecida entre a
saída e a entrada, comparando ambas e utilizando a diferença como parâmetro.
Servomecanismo. É um sistema em que a saída é a posição da velocidade ou aceleração
mecânica.
Sistemas de regulação automática. É um sistema de controlo realimentado em que a entrada
de referência ou saída desejada são constantes ou variam com o tempo.
Exemplo, deste tipo de sistema, pode ser uma sala climatizada. Neste sistema compara-se a
temperatura desejada- (ajustando o termostato) com a temperatura da sala.
Sistema aberto. O funcionamento do sistema aberto não depende directamente da acção na
entrada. Não existe qualquer relação entre a entrada e saída.
Dispositivos intermedios
Saída
Fonte de Acção Objecto de Controlo
Ou de uma forma mais compacta.
Entrada Saida
Objecto de Controlo
A entrada e saída podem ser temperatura, humidade, pressão, grandezas essas que podem ser
transformadas em sinal eléctrico.
Um exemplo prático é o da máquina de lavar. Todas as operações cumprem-se na base de
tempos. A máquina não mede o sinal de saída, ou seja, o estado de limpeza da roupa.
Outro exp. pode ser o de uma torradeira, em que a mesma também não mede o estado do pão.
Sistema fechado. Um sistema de controlo de laço fechado é aquele em que o sinal de saída
tem efeito directo sobre a acção de controlo, ou seja são sistemas de controlo realimentados.
Objecto de
Controlador Amplificador
(entrada) Controlo (Saída)
Elemento de
Medição
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g (t) x (t) Objecto de y (t)
Amplificador
(entrada) y (t) Controle (saida
)
Medidor
X(t) = g(t) - y(t)
Podemos ainda transformar o sistema numa forma mais simples.
g (t) x (t) Objecto de y (t)

Controle
y (t)
Realimentação
g (t) x (t) W (S) y (t)
― y (t) ―
Sistema fechado ou realimentado

y(t) - grandeza regulável; g(t) - acção dirigente; W(S) - função de transferência
Exemplo de sistema fechado, podemos ver na figura a seguir, que trata de um sistema térmico.
Fig. 1. Controle de realimentação num sistema térmico
O ser humano funciona como controlador. A sua função é manter a temperatura da água quente
a um valor - determinado. O termómetro instalado no cano de saída da água quente indica a temperatura
efectiva. Esta temperatura é a saída do sistema. Se o operador ao observar o termómetro descobrir que
a temperatura é superior a desejada, reduz a entrada de vapor para baixar essa temperatura. É bem
possível que a temperatura chegue a ser excessivamente baixa e neste caso terá que repetir a
sequência de operações no sentido contrário.
Esta acção de controlo está baseada na operação de laço fechado. Como tanto a realimentação
da saída (temperatura da água) para comparação com a entrada de referência, como a acção de
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controlo têm lugar através dos actos do operador, é portanto um sistema de controlo de laço fechado.
Poder-se-ia denominar a este sistema de realimentação manual ou de laço fechado manual.
Se usar-se um controlador detector automático em substituição do operador humano, como se
vê na figura a seguir, o sistema de controlo tornar-se-á automático, quer dizer, um sistema de controlo
de realimentação automática ou de laço fechado automático.
Fig.2. Controle de realimentação automática num sistema térmico
A posição do controlador automático fixa a temperatura desejada. A saída, a temperatura

efectiva da água quente, é detectada pelo dispositivo de medição de temperatura, e é comparada com a
temperatura desejada para gerar um sinal de erro que actue corrigindo. Ao realizar isto, converte a
temperatura de saída para as mesmas unidades que a entrada (ponto de ajuste) por um transductor 1. O
sinal de erro produzido no controlador automático é amplificado e a saída do controlador é enviada a
válvula de controlo para modificar a abertura da válvula de entrada de vapor para corrigir a temperatura
que toma a água. Se não houver erro, não há necessidade de abertura da válvula.
Comparando os dois sistemas, manual e automático notamos que o operador constitui o análogo
do dispositivo de medição de erro; o seu cérebro, ao controlador automático e seus músculos é análogo
ao elemento actuante.
Existem numerosos sistemas de controlo de laço fechado na indústria e na nossa vida prática,
como por exemplo os refrigeradores domiciliares, os aquecedores de água automáticos, entre outros.
1
Transductor - dispositivo que converte um sinal de uma forma para outra
3. INCENTIVO PARA O CONTROLO

O objecto global de uma unidade fabril é converter certa matéria bruta em diversos produtos
usando recursos disponíveis de energia, nas mais diversas formas económicas. Podendo-se salientar as
seguintes vantagens:
a) Melhoria, Qualidade, Produto

Os Homens são sujeitos a erros devido ao cansaço ou à distracção e agem cada um diferente do
outro.
O controlo automático, pelo contrário, não sofre tal defeito, assaz prejudicial à homogeneidade
do produto. Assim, sendo aos mesmos estímulos reage de maneira igual, o que quer dizer, em termos
de qualidade do produto, melhoria quanto a uniformidade.
b) Aumento, quantidade, produção

A melhoria da operação dita no item anterior evita perdas ,por faltas humanas e economiza
matéria prima, energia e mão de obra, propiciando, portanto, aumento de produtividade.
c) Segurança
Dadas as razões mencionadas nos itens anteriores, o sistema com dispositivos automáticos
garante operação mais segura.
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Durante a sua operação a unidade fabril satisfaz diversos requisitos impostos pelos seus
projectistas e da técnica geral, económicos e condições sociais na presença de influências externas.
Entre os vários requisitos indicam-se alguns:
RESTRIÇÕES OPERACIONAIS
Os variados tipos de equipamentos usados têm restrições em relação ao seu funcionamento.
Essas restrições devem ser satisfeitas pela unidade fabril.
Por exemplo, as bombas devem ter uma certa altura de carga.
Os sistemas de controlo são necessários para satisfazer essas restrições operacionais.
RESTRIÇÕES ECONÓMICAS
A operação de uma unidade fabril deve ser conforme as condições de mercado, isto é a
disponibilidade de matérias-primas e a procura do produto final.
Entretanto, é necessário haver uma utilização económica destas matérias-primas, energia,
dinheiro e trabalho humano. Isto é obtido se as condições de operação são controladas com um óptimo
nível, com mínimos custos de operação, máximo rendimento, etc.
Todos estes requisitos indicados mostram a necessidade para o contínuo controlo da operação
de uma unidade fabril e a intervenção externa (controlo) para garantir a satisfação dos objectivos
operacionais.
Isto é acompanhado pela racional distribuição dos equipamentos (dispositivos de medida,
válvulas, controladores, computadores) e a intervenção humana (desenhadores da unidade,
operadores da unidade), que constitui o controlo do sistema.
Existem três classes de necessidades que os sistemas de controlo são chamados a satisfazer.
* eliminação da influência das perturbações externas; * garantir a estabilidade do processo; *
optimização das performances do processo.
Podemos ver essas necessidades usando vários exemplos:
1. Eliminação das perturbações externas

A eliminação da influência das perturbações externas num processo é o mais comum objectivo
de um controlador numa unidade fabril. Essas perturbações, que denotam o efeito que os arredores
(mundo externo) têm sobre os equipamentos, compressores, etc., estão usualmente fora do raio
humano. Consequentemente, precisamos de incluir um mecanismo que irá fazer as alterações
adequadas no processo para cancelar o impacto negativo que essas perturbações podem ter no
funcionamento do sistema.
Exemplo: Operação de controlo de um tanque aquecido.

Vamos considerar o sistema de tanque aquecido mostrado na figura a seguir. O líquido entra
para o tanque com fluxo Fi [Ft3/min] e uma temperatura Ti [°F], que é aquecido com vapor (que tem um
fluxo Fv [Lb/min]). Seja F e T o fluxo e a temperatura do líquido a saída do tanque.
Um tanque é considerado bem aquecido, o que implica que a temperatura dos elementos
fluentes é igual a temperatura do líquido no tanque.

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Os objectivos operacionais para este aquecedor são:
- manter a temperatura fluente T para valores desejados Ts.
- manter o volume de líquido no tanque nos valores desejados Vs.
A operação do aquecedor é perturbada por factores externos que vão alterando o fluxo de saída
e temperatura (Fi e Ti). Se nada for alterado, teremos T = Ts e V = Vs e podemos deixar o sistema
sozinho sem qualquer supervisão e controlo. É claro que não é verdade que Fi e Ti não estarem sujeitos
a frequentes mudanças. Consequentemente, algumas formas de acções de controlo são necessárias
para aliviar o impacto das mudanças das perturbações e levar T e V para valores desejados.
Na figura a seguir nós vemos a acção do controlador para manter T = Ts, quando Fi e Ti alteram.
O termopar mede a temperatura T do líquido no tanque. Quando T é comparado com o valor

desejado Ts, surge um desvio Є = Ts - T. O valor do desvio Є é enviado para o mecanismo de controlo
que decide o que deve ser feito para a temperatura regressar ao valor desejado Ts. Se Є > 0, o que
implica que T < Ts, o controlador abre a válvula de vapor e mais calor é fornecido. No caso contrário, o
controlador fecha a válvula de vapor quando Є < 0 ou T > Ts. É claro que quando T = Ts (i. e. Є = 0), o
controlador não faz nada.
Este sistema de controlo, que mede o valor directo da variável (T neste caso) após a perturbação
ter o seu efeito, é chamado de sistema de controlo de feedback. O valor desejado Ts é chamado de
setpoint e é fornecido externamente por pessoas que vigiam o funcionamento do sistema.
Uma configuração similar pode ser usada se nós querer-mos manter o volume V, ou equivalente
ao nível de líquido h, do seu "setpoint" hs quando Fi altera. Neste caso nós medimos o nível do líquido no
tanque e fechamos ou abrimos a válvula quando afecta a variação do fluxo F de saída ou a variação do
fluxo Fi de entrada.

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É claro que os sistemas de controlo mostrados nas figuras anteriores são também sistemas de
controlo com "feedback".
Nestes sistemas o controlador só actua depois da perturbação.

Em relação ao tanque aquecido, podemos ainda arranjar uma outra forma de controlar, para
manter T = Ts quando Ti muda. Medindo a temperatura de entrada do vapor Ti; e abrindo ou fechando a
válvula para obtenção de mais ou menos vapor. Este tipo de configuração é chamado controlo
feedforward e é mostrado na figura a seguir.
O controlo "feedforward" não espera até que o efeito das perturbações tenham efeito sobre o
sistema, mas actua apropriadamente antes das perturbações externas afectarem o sistema, antecipando
o que o seu efeito faria.
2. Assegurar a Estabilidade do Processo

Consideremos o comportamento da variável x mostrada na fig. a seguir.
No tempo t = to o valor da constante x é perturbada por alguns factores externos, mas com o
decorrer do tempo o valor de x retorna ao seu valor inicial. Se x é um processo variável como a
temperatura, pressão, variação de fluxo, nós dizemos que o processo é estável ou auto regulável e não
precisa de intervenção externa para a sua estabilização. É claro que não é necessário nenhum
mecanismo de controlo para forçar x a regressar ao seu valor inicial.

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Em contraste com o comportamento descrito acima, a variável z, mostrada na figura a seguir,
não volta ao seu valor inicial após a influência de perturbação externa.
O processos indicados pelas diversas curvas A, B, e C são chamados processos instáveis e

necessitam de controlo externo para estabilização do seu comportamento.

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3. Optimização das Performances de um Processo
Segurança e satisfação das especificações de produção são dois objectivos principais
operacionais de uma unidade fabril.
4. Alguns sistemas de controlo

a) Servomecanismo de posição
1. orgão de entrada (regulador, manivela); 2. diferencial, desempenha x = θ0 - θ1; θ0 - sinal ou grandeza

de entrada; θ1 - sinal de saida (instântaneo); 3. potenciómetro, U que será aplicada pelo 4. amplificador;
5. Enrolamento de excitação do motor; 6. mecanismo cuja posição é necessário regular; 7. engrenagens;
8. veio de aço.
Este sistema tem a desvantagem, de o veio não poder ser muito longo.
Podemos substituir o sistema mecânico de realimentação por um sistema eléctrico de
realimentação.
θ0, θ1 - sinal em forma eléctrica

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b) Tanque hidráulico
A acção de controlo é avaliada pelo fluxo de entrada Q, a variável controlada é o nível da água
no tanque e o distúrbio externo é o fluxo de saída G da água.
As variáveis Q, H e G são inter-relacionadas pela equação:
dh
S = Q -G
dt
Sendo S a secção transversal do tanque. É fácil ver que este sistema está no estado neutro para
Q = 0, G = 0 e H = H0.
c) Sistema do controlo de pressão

Na figura a seguir podemos ver um sistema de controlo de pressão. A pressão no forno é
controlada pela posição de um regulador. Há um dispositivo que mede esta pressão. O sinal que este
dispositivo produz alimenta o controlador, para sua comparação com o valor desejado. Se houver
qualquer diferença ou erro, a saída do controlador alimenta o accionador que posiciona o regulador para
reduzir o erro.
d) Sistema de controlo de velocidade

O sistema a seguir ilustra o princípio básico do regulador de Watt para as máquinas de vapor.

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De acordo com a diferença entre a velocidade desejada e a efectiva, se ajusta a quantidade de
vapor que entra no cilindro da máquina.
O seu princípio de funcionamento é o seguinte:

De acordo com a velocidade desejada se ajusta a entrada de referência (ponto de ajuste). Se a
velocidade efectiva baixa em relação ao valor desejado, a diminuição na força centrífuga do regulador de
velocidade faz com que a válvula de controlo se desloque para cima aumentando a entrada de vapor, e
a velocidade da máquina aumenta até alcançar a velocidade desejada. Por outro lado, se a velocidade
da máquina aumenta acima do valor desejado, o aumento da força centrífuga do regulador faz descer a
válvula de controlo. Isto diminui a entrada de vapor, e a velocidade da máquina diminui até alcançar a
velocidade desejada.
Fig. Diagrama de bloco do regulador de Watt

Outros exemplos de sistemas de controlo podem ser:
d) Sistemas de controlo numérico:

O controlo numérico é um método de controlar os movimentos dos componentes de uma
máquina usando números. Podemos por exemplo controlar os movimentos de corte de um torno com a
informação binária contida numa fita perfurada ou outro dispositivo qualquer.
Neste tipo de controlo, convertem-se os valores numéricos simbólicos em valores físicos
(dimensões ou quantidades) por meio de sinais eléctricos (ou de outro tipo) que se traduzem em um
movimento linear ou circular. Estes sinais são: digitais (pulsos) ou, analógicos (tensões variáveis no
tempo).
A figura anterior é exemplo, para os tornos de programação numérica e tem o seguinte

funcionamento:
- prepara-se uma fita perfurada com representação binária, que representa a peça desejada;
- para pôr em funcionamento o sistema, alimenta-se a fita a unidade leitora;
- compara-se o pulso de sinal de entrada modulado em frequência com o pulso do sinal de
realimentação. O conversor digital-analógico converte o pulso em sinal analógico que representa certa
magnitude de tensão, que por sua vez faz girar o servomotor.
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De acordo com a entrada ao servomotor controla-se a posição da cabeça cortante. O transductor
acoplado a cabeça cortante converte o movimento num sinal eléctrico, que por sua vez no conversor
analógico a digital é transformado em sinal de pulsos.
O elemento de controlo efectua operações matemáticas sobre a diferença em sinais de pulsos.
Se há qualquer diferença entre ambos, envia-se um sinal ao servomotor para reduzir-la.
Uma grande vantagem do controlo numérico é que se podem produzir partes complexas com
tolerâncias uniformes, a máxima velocidade de trabalho.
e) Sistemas de Controlo Adaptados ou Adoptivos

São sistemas com a capacidade de auto ajustarem-se ou auto codificarem-se de acordo com as
modificações imprevisíveis do meio ou estrutura.
f) Sistemas de controlo com Aprendizagem

São sistemas de controlo com a capacidade de aprender. Estes sistemas são de laço aberto e
convertidos em laço fechado se for considerado um detector ou controlo humano que compara a entrada
e saída e realizações de correcção necessárias, dependendo do erro.
Esta correcção depende da capacidade do operador humano aprender ou não a trabalhar com o
sistema. Esta abordagem de sistema de aprendizagem é recente.
g) Sistema de controlo de tráfego

Num sistema de controlo de tráfego, a quantidade de viaturas à espera em cada sinal de tráfego
pode ser enviado a um computador que controla os sinais de tráfego.
O movimento de tráfego em redes é muito complexo porque a variação do volume de tráfego
depende muito da hora e dia da semana, assim como de muitos outros factores.
h) Sistema biológicos
Certas bactérias podem ter um comportamento que pode ser descrito por equações matemáticas
em que podem ser aplicados a teoria de controlo.
i) Sistemas de Controlo de Inventário

Na programação industrial do ritmo de produção e nível de inventário, compara-se o nível real
que é a saída do sistema, com o nível de inventário desejado, que pode ir mudando de acordo com o
mercado.
Se houver diferença entre o nível de inventário real e o desejado, ajusta-se o ritmo de produção
de maneira que a saída esteja sempre na proximidade do nível desejado.
j) Sistemas Empresariais
Num sistema empresarial os diversos grupos de trabalho, com as suas tarefas podem
representar um elemento dinâmico do sistema.
Um exemplo de perturbação para este tipo de sistema será a falta de pessoal, interrupção das
comunicações, erros humanos, etc.

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CAPITULO II
DESENHO E HARDWARE PARA SISTEMAS DE CONTROLO
1. ASPECTOS DE DESENHO DE UM SISTEMA DE CONTROLO

a) Classificação das variáveis
As variáveis (variação de fluxo, variação de velocidade, etc.) associadas a um processo são

divididos em dois grupos:
- variáveis de entrada, que denotam o efeito dos arredores no processo;
- variáveis de saída, que denotam o efeito do processo nos arredores.
As variáveis de entrada podem também ser classificadas nas seguintes categorias:
- variáveis manipuláveis ou ajustáveis, se os seus valores podem ser ajustados livremente pelo
operador humano ou por um mecanismo de controlo;
- perturbações se os seu valores são o resultado do ajuste do operador ou sistema de controlo.
As variáveis de saída por sua vez são classificados nas seguintes categorias:
- variáveis de saída (mensuráveis), se os seus valores são conhecidos por medição directa dos
valores;
- variáveis de saída (imensuráveis) se os seus valores não são ou não podem ser medidos
directamente.
perturbações
mensurável n/ mensurável
SISTEMA OU
variaveis saida mensuravel
OBJECTO DE
manipulaveis
CONTROLO
saida não mensuravel
De acordo a sua capacidade directa de medição, as perturbações são classificadas em duas

categorias: perturbações mensuráveis e perturbações imensuráveis.
b) Elementos de desenho de um sistema de controlo
Definição dos objectivos de controlo. O elemento central numa configuração de controlo é o

equipamento (processo) que se pretende controlar.
Os objectivos de controlo poderão ser:
- garantir a estabilidade do processo; - suprimir a influência de perturbações externas; -
optimização das performances económicas da unidade fabril; - combinação de todas as situações
anteriores; - selecção de dispositivos de medida.
Para além dos objectivos de controlo precisamos de algumas formas para vigiar as
performances do processo. Isso consegue-se medindo os valores de certas variáveis do processo
(temperaturas, pressões, variações de fluxo, etc.). Para tal deve-se medir as variáveis que representam
os objectivos de controlo, quando é possível. Essas medições são chamadas medidas primárias.
Algumas vezes acontece que os objectivos de controlo não são quantidades mensuráveis, por
pertencerem a classe de saídas imensuráveis. Nestes casos devemos medir outras variáveis que podem
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ser medidas facilmente, e são denominadas medidas secundárias.
Numa 3ª classe de medição que podemos fazer para controlarmos o comportamento de um
processo inclui a medida directa das perturbações externas. Medindo as perturbações externas antes de
elas entrarem no processo trás grande vantagem porque podemos conhecer a prior qual será o
comportamento do processo e qual a acção de controlo para aliviar alguma consequência indesejável.
Seleccionar variáveis manipuláveis. Uma vez especificado os objectivos do controlo bem

como identificado as várias medições, a questão que se põem é como podemos efectuar uma mudança
num processo. Usualmente num processo nós temos um número elevado de variáveis de entrada
disponíveis que podem ser ajustadas livremente. Qualquer uma que nós seleccionamos para usar como
variável manipulada é uma crucial questão, se a escolha afectará a qualidade da acção de controlo.
Selecção de configuração. Após definido os objectivos de controlo, as medições possíveis e as

variáveis manipuláveis disponíveis terem sido, identificadas, o problema final para resolver são o de
definir a configuração do controlo. Antes de definirmos a configuração de controlo, veremos alguns
sistemas de controlo, com variadas configurações.
Uma configuração de controlo é a estrutura de informação que é usada para conectar as

medidas disponíveis para as variáveis manipuláveis disponíveis.
Dependendo de quantas saídas controladas e entradas manipuláveis, podemos distinguir as
seguintes configurações de controlo:
- single-input, single-output (SISO); - multiple-input, multiple-output (MIMO)
Podemos definir três tipos gerais de configuração de controlo:
Configuração de controlo de feedback. Usa medição directa das variáveis de controlo para
ajustar os valores de variáveis manipuláveis.
O objectivo é manter as variáveis controladas nos valores desejados.
5. Configuração para controlo invariável

Usa medições secundárias (quando as variáveis primárias não podem ser medidas) para
ajustar os valores das variáveis manipuladas.

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Objectivo, é manter as variáveis controladas (não mensuráveis) nos níveis desejados.
O estimador usa os valores das possíveis saídas medidas, bem como o material e o balanço de
energia, que governam o processo, para a computação matemática (estimativa) dos valores das
variáveis imensuráveis controladas.
Essa estimativa é usada pelo controlador para ajustar os valores das variáveis manipuladas.
6. Configuração para controlo feedwoard

Usa medição directa das perturbações para ajustar os valores das variáveis manipuladas.
O objectivo aqui é manter os valores das variáveis controladas de saída em valores
desejados
7. Desenho do Controlador
Em todas as configurações de controlo, o controlador é um elemento activo que recebe
informações da medição e toma acções apropriadas de controlo para ajustar os valores das variáveis
manipuladas.
Para o desenho de um controlador podemo-nos basear na informação, obtida das medições e
que são usadas para ajustar os valores das variáveis manipuladas, através da lei de controlo que é
implementada automaticamente pelo controlador.

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2.3 HARDWARE PARA SISTEMAS DE CONTROLO
Alguns elementos físicos (hardware) que constituem os sistemas de controlo.
Processo. Representa o equipamento material onde ocorre a operação física.
Instrumentos de medida e sensores. São dispositivos usados para medir perturbações,

variáveis de saída controláveis, ou variáveis de saída secundárias e são as maiores fontes de
informação acerca do que vai acontecendo no processo.
Alguns exemplos característicos são:

Medidores de fluxo: - medidores venturi para medições da variação de fluxo (gases e líquidos).
2.3.1. MEDIDORES DE PRESSÃO

Pressostatos: - dispõem de um ou mais contactos eléctricos que abrem ou fecham quando é
atingido o "set-point" e são utilizados para controlo de pressão e segurança;
Transmissores de pressão: - são componentes que transformam o valor da pressão num sinal
convencional;
2.3.2. MEDIDORES DE TEMPERATURA

Termóstatos: - são componentes que accionam um contacto eléctrico quando se atinge uma
determinada temperatura "set-point";
Válvulas termostáticas: - são válvulas para vapor, cuja abertura e fecho é comandada em
função da temperatura medida por um bolbo de mercúrio inserido no local.
Transmissores de temperatura: - são aparelhos que transformam um valor de temperatura
num sinal convencional (electrónico). É constituído por um sensor e circuito electrónico para
transformação do sinal.
Sensor de termoresistências: - são sensores constituídos por resistências de platina. Têm uma
variação praticamente linear com a temperatura e uma grande exactidão.
Sensor de termopar: - os termopares baseiam-se no princípio de união de dois condutores,
obtendo-se nas extremidades dos mesmos uma tensão, que será aproximadamente proporcional a
temperatura, dentro de uma gama de temperaturas para cada par de materiais.
Transductores: - muitas medidas não podem ser usadas para controlo até que elas sejam
convertidas em quantidades físicas (corrente ou voltagem ou num sinal pneumático, i.e. ar comprimido)
que podem ser transmitidos facilmente. Os transdutores são usados para esta finalidade, ou seja
transformam informação de uma forma para outra.
Exemplo simples de um transdutor é o de uma mola. Se uma força é aplicada a uma mola presa
por uma de suas extremidades esta se distenderá. A informação a respeito da força é transformada em
informação na forma de deslocamento da extremidade da mola.
Outros exemplos de transdutores são:

Termopar: - é um transdutor que converte informação sobre umas diferenças de temperatura
em informação electromotriz.
Potenciómetro: - é um transdutor que converte uma rotação ou um deslocamento numa
diferença de potencial. O potenciómetro consiste numa resistência através do qual é mantida uma
diferença de potencial entre a resistência e um cursor que pode mover-se, em contacto eléctrico, ao
longo do elemento de resistência.
Duma maneira geral os transdutores podem ser classificados em:
- para medição de temperatura; para medição de deslocamentos; para medição de esforço.
Linhas de transmissão: - são usados para transportar os sinais medidos do periférico de

medida até ao controlador. As linhas de transmissão podem ser pneumáticas, mas com o surgimento
dos controladores electrónicos analógicos e especialmente a expansão do uso de computadores para
20
controlo, as linhas de transmissão são de sinais eléctricos.
Condicionadores de sinal: - é um dispositivo que permite modificar (amplificar) o sinal de um

transdutor, pois muitas vezes o sinal medido vindo de dispositivos de medida é muito fraco ou não estão
na forma correcta e não podem ser transmitidos para uma longa distância.
Nesses casos as linhas de transmissão são equipadas com amplificadores que incrementam o
nível do sinal.
Por exemplo, a saída de um termopar é na ordem do milivolt. Antes de ser transmitido ao
controlador, é amplificado na ordem dos volts.
Exemplos de condicionadores de sinais são:

- alavancas, extensómetros; trem de engrenagens; amplificadores, usados para aumentar a
força dos sinais eléctricos e podem ser de voltagem, de corrente e de potência.
Controlador: é um elemento do hardware que tem "inteligência". O mesmo recebe a informação

dos dispositivos de medida e decide que acção deve ser tomada.
Os controladores antigos eram de uma inteligência limitada, que permitiam operações muito
simples, e só podiam implementar simples leis de controlo. Hoje, com o incremento do uso do
computador digital nos controladores, a disponibilidade de inteligência nas máquinas expandiu-se
tremendamente, e muitas complicadas leis de controlo podem ser implementadas.
Elemento final de controlo: - é o elemento de hardware que implementa as decisões tomadas

pelo controlador.
Por exemplo, se o controlador decide que a variação de fluxo da saída de vapor deve ser
incrementada ou decrementada com finalidade de manter o nível de líquido no tanque para valores
desejados, é a válvula (na saída de vapor) que implementa essa decisão, abrindo (ou fechando). A
válvula de controlo é o mais frequente elemento de controlo, mas não é o único. Outros elementos finais
de controlo podem ser as bombas, compressores e motores de velocidades variáveis (servomotores).
Elementos de registo: estes são usados para providenciarem uma demonstração visual do
comportamento do processo. Visualmente as variáveis registadas são as variáveis directamente
medidas. Existem vários tipos de registadores (temperatura, pressão, fluxo, etc.).
Com a introdução recente de computadores digitais nos processos de controlo, também expandem-se as
possibilidades de registos.
2.3.3. CONTROLO E GESTÃO INTEGRADO POR COMPUTADOR

Em casos mais exigentes de controlo, como por exemplo altos fornos, caldeiras de alta pressão
de tubos de água, é necessário controlar um grande número de variáveis tais como pressões, caudais,
temperaturas, etc. Nestes casos, modernamente usam-se um tipo de controle que consiste no seguinte:
Todas variáveis em jogo são medidas através de transmissores.
Esses sinais são enviados a um controlador programável que trata a informação e dá ordens aos
elementos de controlo; válvulas pneumáticas, servomotores, etc.
O controlador programável está interligado a um computador pessoal que, para além de fazer o
diálogo entre o operador e a caldeira e o alto forno, bem como faz a gestão, emitindo relatórios de
consumos de combustível, produções de vapor, produções de minério fundido, rendimentos, avarias, etc.
Além disso no monitor do computador temos sempre a possibilidade de observar o evoluir das
variáveis através dos sinópticos animados.

21
Controlo de um alto-forno por computador
Através de modelos matemáticos de certos processos é possível controlar determinados

sistemas por computador, devendo estes computadores terem a possibilidade de medirem séries de
parâmetros do sistema e enviar as correcções necessárias ao sistema.
Desenvolver modelos matemáticos pode ser um problema difícil por não se conhecerem todos
os factores que afectam a dinâmica do sistema. E também a medição de todas variáveis requeridas para
o controlo por computador pode ser difícil ou impossível, sendo neste caso as variáveis não mensuráveis
estimadas por métodos estatísticos.
Na figura a acima indicada vemos um diagrama esquemático de controlo por um computador de
um alto-forno.
O alto-forno é uma estrutura de cerca de 30 metros produzindo aproximadamente 4000
toneladas diárias de ferro e devido ao processo da fundição, deve ser mantido em funcionamento
permanente.
Pela parte superior carrega-se o forno com minério de ferro, coque e cal nas proporções devidas.
O ar é previamente aquecido e depois insuflado no alto-forno.
No controlo destes fornos por um computador, fornece-se periodicamente ao computador a
informação sobre a composição do ferro obtido, a escória e os gases, assim como a temperatura e a
pressão do forno. O computador realiza complexos cálculos para determinar as quantidades óptimas das
diversas matérias-primas a carregar, obtendo-se assim uma composição desejada na fundição
resultante.

22
CAPITULO III
MODELAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS
3.1. INTRODUÇÃO
Muitos sistemas dinâmicos, quer sejam mecânicos, eléctricos, térmicos, hidráulicos, económicos,
biológicos, etc., podem ser caracterizados por equações diferenciais. Pode-se obter a resposta de um
sistema dinâmico a uma entrada (ou função excitadora), se resolvermos essas equações diferenciais.
Para se obterem as equações utilizam-se leis físicas que governam um sistema particular, por exemplo as
leis de Newton as leis de Kirchoff para sistemas eléctricos, leis de sistemas fluídicos, etc.
a) Modelos matemáticos
A descrição matemática das características dinâmicas de um sistema é denominado modelo
matemático.
O primeiro passo na análise de um sistema dinâmico, é elaborar o seu modelo, sendo a parte mais
importante de toda análise.
Os modelos podem ter muitas formas diferentes, segundo o sistema de que se trata, as circunstâncias, etc.
Uma vez obtido o modelo de um sistema, podem-se usar diversas ferramentas analíticas e computacionais
com o objecto de sua adequada análise e síntese.
b) Simplicidade e exactidão
Ao se obter um modelo, há que se chegar a um compromisso entre a simplicidade do mesmo e a
exactidão do resultado da sua análise. Os resultados obtido da análise são válidos somente na faixa em que
o modelo se ajusta a um determinado sistema físico.
A rapidez com que os computadores podem realizar operações, permite-nos empregar uma nova
abordagem ao formular os modelos matemáticos. No lugar de limitar os modelos ao mais simples, pode-se,
no caso de ser necessário incluir centenas de equações para descrever o sistema completo. No entanto, se
não interessar a extrema exactidão, é preferível obter somente um modelo razoavelmente simplificado.
Ao desenvolver-se um modelo simplificado, frequentemente torna-se conveniente ignorar certas
características físicas inerentes ao sistema. Em particular, deseja-se um modelo matemático de parâmetros
concentrados lineares (quer dizer, um que empregue equações diferenciais ordinárias), havendo as vezes a
necessidade de se ignorar certas alinearidades e parâmetros distribuídos (ou seja aqueles que dão lugar a
equações em derivadas parciais), que podem achar-se presentes no sistema físico. Se os efeitos que
produzem essas características desprezadas na resposta são pequenos, obtém-se uma boa concordância
entre os resultados da análise de um modelo matemático e os resultados do estudo experimental do
sistema físico.
Geralmente, ao resolver um problema novo, será desejável encontrar primeiro um modelo
simplificado, para obter uma ideia geral da solução e só depois se pode montar um modelo matemático
mais complexo, e usá-lo para uma análise mais completa.
Há que ter bem presente o facto de que um modelo linear, de parâmetros concentrados, pode ser
válido em operações de baixa frequência, e pode não sê-lo a frequências suficientemente altas, já que as
propriedades desprezadas dos parâmetros distribuídos, podem tornar-se um factor importante no
comportamento dinâmico dos sistemas.
Dependendo do modelo matemático dos sistemas os mesmos podem ser classificados em:
sistemas lineares, sistemas lineares invariantes no tempo, sistemas lineares variáveis no tempo, sistemas
não lineares.
c) Sistema Linear
É um sistema em que a dinâmica de todos os seus elementos é totalmente descrita por uma
equação linear (algébrica ou diferencial).
Uma equação diferencial é linear se os seus coeficientes são constantes ou fundem unicamente da variável
independente, permitindo aplicar o princípio da sobre-posição.
As figuras a seguir ilustram curvas de sistemas lineares.

23
d) Sistema não-linear
São sistemas representados por equações não-lineares.
d 2x dx 2
Exemplo de equações não lineares é: y = senx; z = x 2 + y 2; 2 +( ) + x = Asenωt
dt dt
As figuras a seguir ilustram curvas de sistemas não lineares
3.2. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

Dependendo da descrição matemática, funcional dos elementos do sistema de controlo, diferentes
diagramas de blocos podem ser construídos para representar os diferentes processos físicos no sistema.
Todos os sistemas podem ser descritos por equações diferenciais que relatam as coordenadas de
estado do sistema.
Estas equações que descrevem a dinâmica dos sistemas são, equações diferenciais lineares com
coeficientes constantes.
d ny d n -1y dy
A sua forma geral é: An
n + An -1 n -1 + ... + A1 dt + A0 y = f (t )
dt dt
Trata-se de uma expressão de ordem n porque a derivada de maior ordem é n.
É linear porque nenhuma das derivadas de y , ou mesmo y está multiplicada por qualquer outra
função de (y) ou suas derivadas.
No caso do sistema interactuar diversas variáveis teremos um sistema de equações diferenciais.
Seja dado o seguinte sistema de equações diferenciais linear:
d11x1 + d12 x2 + ...+ = f1(t )
d 21x1 + d 22 x2 + ...+ = f2 (t ) dx
= Ax + f (t )
 dt
d n1x1 + d n 2 x2 + ...+ = fn (t )
em que:
x - vector caracterizando o estado do sistema; A – matriz; f(t) - vector função
a) Função de transferência
É possível representar as características de um sistema físico linear mediante uma função no
domínio de Laplace ou seja uma função em S, denominada função de transferência. Todos os sistemas
com funções de transferência semelhantes, terão também semelhante resposta perante as perturbações.
As características dinâmicas de um sistema linear também podem ser descritos no domínio das
frequências ou Fourier.
A caracterização dinâmica de um sistema mediante a sua função de transferência ou sua função
resposta de frequência é uma ferramenta muito poderosa quando se deseja estudar o comportamento
dinâmico dos sistemas lineares.
24
O conceito de função de transferência de um sistema linear está definido como a relação da
transformada de Laplace da saída (função resposta) e a transformada de Laplace da entrada (função de
excitação), supondo todas as condições iniciais nulas.
Seja um sistema linear definido pela seguinte equação diferencial:
a0(yn ) + a1(n -y1) + an -1y + an y = b0(m
x
) + b ( m -1) +  + b
1 x m -1x + bm x (n ≥m)
Sendo x, a entrada e y a saída.

Obtém-se a função de transferência deste sistema calculando as transformadas de Laplace de
ambos membros da equação, supondo todas as condições iniciais nulas.
Y (S ) b0S m + b1S m-1 +  + bm-1S + bm
G(S ) = = Y (S) = G(S).X (S)
X (S ) a0S n + a1S n -1 +  + an -1S + an
A transformada de Laplace da saída ou resposta de um sistema com condições nulas é igual ao
produto da transformada de Laplace da entrada pela função de transferência do sistema.
A função de transferência é uma expressão que relaciona a saída e a entrada de um sistema, em
termos de parâmetros do sistema, e é uma propriedade do sistema em si, independentemente da função de
entrada e inclui unidades necessárias para relacionar a entrada com a saída, no entanto não possui
nenhuma informação em relação a estrutura física do sistema.
3.3. REPRESENTAÇÃO DE ELEMENTOS DE CONTROLO

Para estudar as performances de um sistema de controlo, é necessário obter as relações
matemáticas relacionando as variáveis controladas e o sinal actuante e. Isso é conseguido, primeiro
obtendo-se a representação matemática de cada componente entre o sinal actuante e as variáveis
controláveis sendo também expressado cada dessas equações, em diagramas de blocos.
3.3.1. Notação Operacional

As vezes na escrita de equações para sistemas de controlo, é conveniente usar a notação
operacional.
dn
Dn =
; n = 1, 2, 3, ...
dt n
O operador D é o símbolo que indica diferenciação em relação ao tempo. Por exemplo, se x e y são
funções do tempo, então:
d dx dy
D( x + y ) = ( x + y ) = + = Dx + Dy
dt dt dt
Isso mostra que o operador D obedece a lei distributiva, pois D(x+y) = DX+DY
E podemos mostrar se a e b são constantes, então:
dy d dy dy d 2y dy
(D + a)(D + b) = (D + a)(
dt
+ by ) = (
dt dt
+ by ) + a(
dt
+ by ) = 2 + (a + b)
dt
[
+ aby = D 2 + (a + b)D + ab y ]
dt
A lei comutativa é aplicada, sendo: (D + a)(D + b)y = (D + b)(D + a)y
3.3.2. Componentes mecânicos de translação

3.3.2.1. Mola. Característica da carga de flexão da mola mecânica, figura a seguir.
A força da mola Fm necessária para comprimir uma distância x a partir do seu comprimento livre é
dada pela equação.
Fm = k.x

25
onde k, constante da mola, é o declive da curva da carga Fm, vezes a deflexão x.
A entrada numa mola é usualmente a força Fm, e a saída é a deflexão x, tal como mostra o
diagrama de blocos.
3.3.2.2. Amortecedor
Para o amortecedor viscoso mostrado na figura a seguir, a força Fa necessária para mover o
extremo de um veio a velocidade V relativa a um ponto é dado por:
dx
Fa = f .v = f
dt
Aplicando Laplace,
Fa (S) = f . S . X (S)
X (S ) 1
Considerando a força como entrada e o deslocamento como saída ter-se-á: G(S ) = =
Fa (S ) f .S
3.3.2.3. Massas
Pela segunda lei de Newton de movimento, vemos que o somatório das forças externas Fe,
actuando numa massa é igual ao produto da massa e aceleração.
d 2x
∑Fe = m.a = m = mS2 X (S )
dt 2
1
O deslocamento X é dado pela equação: X (S ) = ∑Fe (S )
mS2
Pelo diagrama de blocos temos
Seja o sistema de mola, massa e amortecedor que se mostra a seguir:
O amortecedor é um dispositivo que possui fricção viscosa ou amortecimento e consiste num pistão
e um cilindro cheio de óleo.
Qualquer movimento relativo entre o eixo do pistão e o cilindro, encontra resistência produzida pelo
óleo devido ao facto de que este ao fluir a volta do pistão (ou através dos orifícios providos no pistão), de
um lado a outro.
O amortecedor essencialmente armazena energia que é dissipada como calor.
Obter a função de transferência deste sistema, supondo como entrada a força x(t) e como saída o
deslocamento y(t) da massa.
Para tal cumpre-se com os seguintes passos:

1 - indicar a equação diferencial do sistema;
2 - calcular a transformada de Laplace da equação diferencial supondo todas as condições iniciais
iguais a zero;
3 - achar a relação de saída Y(S) em relação a entrada X(S), que como sabemos é a função de
transferência.
Para estabelecermos uma equação diferencial invariante no tempo, supõem-se que a força de
26
fricção do amortecedor é proporcional a velocidade e que a mola é linear, sendo a força proporcional ao
deslocamento.
No sistema encontramos os seguintes parâmetros:
m - massa; f - coeficiente de fricção viscosa, k - constantes da mola.
A lei fundamental que rege os sistemas mecânicos, é a lei de Newton e para os sistemas
transaccionais a lei estabelece o seguinte:
m.a = ∑F
d 2y dy
Aplicando a lei de Newton ao sistema em estudo obtém-se: m 2 = x -f - ky
dt dt
Aplicando a transformada de Laplace a cada termo teremos:
d 2y
L.m [
= m S 2Y (S ) - Sy(0) - y (0) ]
dt 2
L( x ) = X (S )
dy
L f = f [SY (S ) - y (0)]
dt
L(Ky ) = KY (S )
Considerando as condições iniciais como nulas, y(0), y´(0) teremos:
Y (S) 1
(mS2 + fS + K )Y (S) = X (S); (S) = = 2
X (S) mS + fS + K
Para uma outra combinação dos mesmos elementos massa-mola-amortecedor mostrado na figura,
a força da mola e a força do amortecedor são opostos ou resistem, ao movimento causado pela carga F. O
diagrama de
correspondente será:
3.4. Componentes mecânicos de rotação

3.4.1. Mola de torção. É caracterizada pela seguinte equação: Tv = Kv Θ
onde: Tv, binário tendendo a torcer a mola, Kv, coeficiente torsional da mola, Θ, deslocamento angular da
mola.
Exemplo de uma mola de torção na figura a seguir.
O extremo direito do veio é deslocado a um ângulo Θ em relação ao extremo esquerdo devido ao

27
binário Tv.
πd 4G
Para um veio recto o coeficiente torsional da mola é: Kv =
32L
onde:
G, módulo de elasticidade; d, diâmetro do veio; L, comprimento do veio.
O torque necessário para vencer a viscosidade da rotação de um membro é,
dΘ
Td = f .ω = f ; Td (S ) = f .SΘ(S )
dt
Sendo: f, coeficiente de fricção viscosa; ω, velocidade angular.
Um disco rodando num meio viscoso e suportado por um veio é mostrado na figura a seguir.
Para sistemas mecânicos de rotação a lei de Newton estabelece que: Jα = ∑Te

sendo α, a aceleração angular.
T - Tv - Td = Jα
Aplicando a lei de Newton ao sistema teremos: dΘ d 2Θ
T - Kv Θ - f =J 2
dt dt
T (S ) - Kv Θ(S ) - fSΘ(S ) = JS 2Θ(S )
Aplicando Transformada de Laplace.
T (S ) = (JS 2 + fS + Kv )Θ(S )
Considerando T, como entrada e Θ como saída, podemos ver a equação de transferência e o
diagrama de blocos a seguir.
1
W (S ) = 2
JS + fS + Kv
Seja o sistema mecânico de rotação, que a seguir se indica:
O sistema é constituído por uma carga inércial e um amortecedor viscoso a fricção sendo:
J - momento de inércia da carga; f - coeficiente de fricção viscosa; ω - velocidade angular, T -
binário aplicado ao sistema
Aplicando a lei de Newton: Jα = ∑T , com α, a aceleração angular.
Aplicando a lei de Newton ao sistema teremos: Jω + fω = T
Supondo o binário T como entrada e a velocidade angular como saída, a função de transferência

28
ω(S) 1
será: JSω(S) + fω(S) = T (S); ω(S)[JS + f ] = T (S); ω(S) = = ;
T (S) JS + f
3.5. Componentes eléctricos

3.5.1. Resistência, Inductância e Capacitância
Os três componentes básicos de um circuito eléctrico.
A equação para a queda de tensão Er de uma resistência é: ER = R.I; ER (S) = R.I (S)
Sendo R, a resistência em Ohms e I é a corrente circulando através da resistência em amperes.
di
Para uma inductância, a queda da tensão EL é dada pela equação: EL = L. ; EL (S ) = LS.I (S ) ,
dt
onde L é a inductância em henrys.
1 di 1
A queda de tensão Ec através de um condensador é dado por: EC = ∫ i ; EC (S ) = I (S ) ,
C dt CS
onde C é a capacitância em farads.
Os diagramas representativos das equações anteriores são:
Seja o circuito L-R-C que se pode ver a seguir:
O circuito consiste numa inductância L[H], uma resistência R[Ω] e uma capacitância C[F].
Aplicando as leis de Kirchoff ao sistema obtém-se:
di 1 1
L + Ri + ∫ idt = ei ; ∫
idt = e0
dt C C
1 1 1 1
Aplicando Laplace: LSI(S ) + RI(S ) + I (S ) = Ei (S ) ; . I (S ) = E0 (S )
CS C S
Se considerarmos ei como entrada e e0 como saída teremos:
1 1 1 1
E0 (S ) . .I (S ) . 1
W (S ) = = C S ; W (S ) = C S ; W (S ) =
Ei (S ) 1 1 1 1 2
LSC + RSC + 1
LS.I (S ) + RI(S ) + . .I (S ) LS + R + .
C S C S
3.6. Leis em série e paralelo

3.6.1. Conecção dos elementos
Conectados através de um arranjo em série, paralelo ou combinação dos mesmos.
a) Circuitos eléctricos em série. Um circuito em série é mostrado na figura a seguir.

29
Num circuito série, a queda total de tensão E é a soma das quedas de tensão individuais de cada
elemento e a mesma corrente flui através de cada elemento.
A equação para a soma da queda de voltagem é:
1 1
E(S ) = (L1S + L2S + R1 + R2 + + )I (S) ; E(S) = Z.I(S)
C1S C2S
1 1
A impedância equivalente para o elemento em série é: Z = L1S + L2S + R1 + R2 + +
C1S C2S
O diagrama do bloco é o seguinte:
b) Circuitos eléctricos em paralelo

Uma combinação geral de elementos eléctricos em paralelo é mostrado na fig. a seguir:
A característica principal de um arranjo em paralelo é de que a queda de tensão E através de cada

elemento é a mesma, e a corrente total I do sistema é a soma da corrente fluindo através de cada elemento.
Assim:
1 1 1 1 1 1
I (S ) = ( + + + + + )E(S)
L1S L2S R1 R2 1/ C1S 1/ C2S
ou explicitando E(S),
1
E(S ) = ( ).I (S ) ; E(S) = Z.I (S)
1 1 1 1 1 1
+ + + + +
L1S L2S R1 R2 1/ C1S 1/ C2S
Sendo
1
Z(S ) = ( )
1 1 1 1 1 1
+ + + + +
L1S L2S R1 R2 1/ C1S 1/ C2S
O diagrama de blocos é o seguinte:
Exemplo: Para o circuito mostrado a seguir pretende-se determinar a equação que relaciona a
voltagem de saída E2 com a de entrada E1.

30
A combinação em paralelo de C1 e R1 está em série com R2.
A impedância total Z é:
1 R1
Z(S ) = + R2 = + R2
1 1+ R1C1S
C1S +
R1
A voltagem E1 é dada pela equação
R1 R + R2 + R1R2C1S
E1(S ) = Z.I (S ) = ( + R2 )I (S ) ; E1(S) = ( 1 )I (S)
1+ R1C1S 1+ R1C1S
Similarmente para E2 temos
E (S )
E2 (S ) = R2I (S ) ⇒I (S ) = 2
R2 (S )
Substituindo I(S) na equação anterior teremos
R + R2 + R1R2C1S E(S ) R2 (1+ R1C1S )
E1(S ) = ( 1 ) ; E1(S ) = E (S )
1+ R1C1S R2 (S ) R1 + R2 + R1R2C1S 1
3.7. Elementos mecânicos em série

Uma combinação em série de elementos lineares mecânicos é mostrada na figura a seguir.
Em geral, é melhor usar uma representação ao solo para a massa, fig. a seguir indicada.
De facto a massa está em série com os outros elementos, e torna-se mais legível nesta
representação.
Para elementos mecânicos em série, a força F é igual ao somatório das forças que actuam em cada
componente individual, e cada elemento tem o mesmo deslocamento.
Assim:
F(S) = (K1 + K2 + f1S + f 2S + mS2 ) X (S)

31
3.8. Elementos mecânicos em paralelo
Uma combinação de elementos mecânicos em paralelo é mostrada na figura a seguir.

Para elementos em paralelo, a mesma força F é transmitida através de cada elemento. Em adição,
a deflexão total X deve ser a soma das deflexões individuais de cada elemento.
Assim:
1 1 1 1
X (S ) = ( + + + )F (S )
K1 K 2 f1S f2S
Ou
1
F (S ) = X (S ) ; F (S ) = Z.X (S)
1 1 1 1
+ + +
K1 K 2 f1S f2S
1
A impedância equivalente para elementos mecânicos é: Z(S ) =
1 1 1 1
+ + +
K1 K 2 f1S f2S
A condição necessária para elementos paralelos é que a mesma força seja transmitida através de
cada elemento. As molas e os amortecedores satisfazem essa condição. O mesmo já não acontece para o
caso da massa mostrada na figura a seguir, porque a diferença de forças actuando em ambos os lados da
massa é usado em aceleração.
Assim, uma massa localizada entre outros elementos não pode estar em paralelo com os mesmos.
Uma massa pode estar em paralelo apenas se for o último elemento, como o mostrado na figura a
seguir.
Exemplo: Para o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na figura anterior, determinar a

equação que relaciona f e x, e a equação que relaciona x e y.
O primeiro passo consiste em desenhar um sistema equivalente no caso de não haver boa
legibilidade.
A mola kl está em paralelo com a combinação em série de m, k2 e f.

32
Assim
1 KZ
F (S ) = X (S ) = 1 2 X (S ) ; F (S ) = Z.X (S)
1 1 K1 + Z 2
+
K1 Z 2
onde
d 2x dx
Z2 = m+f + kx
dt dt
A força F é transmitida através da mola ki e actua na combinação série m, ks e f. Assim, a equação
do movimento para essa parte do sistema que relaciona f e y é:
F (S )
Y (S ) = 2
mS + fS + k 2
k1
E a equação que relaciona x e y é: Y (S ) = 2
X (S )
mS + fS + k1 + k 2
Em geral o procedimento para construir uma representação com a massa ligada a terra seguiu os
seguintes passos:
1. Desenhar coordenadas de maneira que aquela em que actua a força é o topo e a terra o fundo.
2. Inserir cada elemento na correcta orientação em relação a essas coordenadas.
Exemplo: Para o sistema mostrado na figura a seguir temos x, y e a terra.
1. Desenhar as coordenadas
2. Notamos que para mola ki e a massa mi as coordenadas são x e a terra, para a mola k e o
amortecedor f as coordenadas são x e y e finalmente para a mola k1 e a massa m1 as coordenadas são y e
a terra.
Incluindo esses elementos entre as coordenadas apropriadas obtemos a figura a seguir:

33
3.9. Tipos de elementos básicos
Acumuladores de energia
Alguns elementos de um sistema (por exp., capacidade e inductância em sistemas eléctricos),
acumulam energia. Esta energia posteriormente pode ser fornecida ao sistema, não excedendo nunca a
quantidade de energia que o elemento tenha acumulado. Devido a isso esses elementos são considerados
elementos passivos.
Exemplos de elementos passivos são: - capacidade, inductância, massa, inércia e molas.
Nos acumuladores de energia distinguimos os: de energia potencial e os de fluxo.
- E Potencial: sistema mecânico de translação-mola
sistema eléctrico – bobine
sistema fluídico – tubos/atrito
- E Fluxo: sistema mecânico de translação-massa

sistema eléctrico – condensador
sistema fluídico – depósito
3.10. Analogias
a) Sistemas análogos
O conceito de sistemas análogos é muito útil na prática dado que um tipo de sistema pode ser mais
simples de manejar experimentalmente que outro.
Por exemplo, em vez de se construir e estudar um sistema mecânico, pode-se construir e estudar o
seu análogo eléctrico, porque em geral os sistemas eléctricos ou electrónicos são mais fáceis de manipular
experimentalmente.
As analogias são aplicáveis a quaisquer sistemas, desde que suas equações diferenciais ou
funções de transferência sejam de idêntica forma.
b) Analogia força-tensão
A força total actuando num grupo de elementos mecânicos em série é igual a soma das forças
exercidas por cada elemento. Similarmente, a queda total de voltagem através de um grupo de elementos
eléctricos em série é igual a soma da queda de tensão através de cada elemento.
Assim, construindo uma analogia directa, elementos mecânicos em série são substituídos por
elementos eléctricos em série analógicas.
Para elementos mecânicos em paralelo, a força actuando em cada elemento é a mesma, e para
elementos eléctricos em paralelo a queda de tensão através de cada elemento é a mesma. Assim em
analogia directa, elementos mecânicos em paralelo podem ser substituídos pelos elementos eléctricos
equivalentes em paralelo.
A analogia directa é também chamada de, analogia força-tensão.
c) Dissipadores
Outros elementos consomem energia do sistema, são chamados de dissipadores
34
. sistema mecânico de translação – amortecedor
. sistema eléctrico – resistência
. sistema fluídico – válvula
d) Elementos Activos
Um elemento que pode entregar energia externa a um sistema, é denominado elemento activo.
Por exemplo, um amplificador é um elemento activo, já que tem uma fonte de alimentação e fornece
potência ao sistema. Também são elementos activos as fontes de força, binários, fontes de corrente ou
tensão, transformadores, geradores, etc.
Sejam os sistemas mecânicos e eléctrico que se vêm nas figuras a seguir:
A equação diferencial para o sistema mecânico é:

d 2x dx
m 2
+f + kx = p
dt dt
E para o sistema eléctrico teremos:
di 1
+ Ri + ∫L idt = e
dt C
Escrevendo a equação em termos de carga eléctrica q, tomará o seguinte aspecto:
dq di d 2q
i= ; = ; ∫
idt = ∫
dq = q;
dt dt dt 2
Logo:
d 2q dq 1
L 2
+R + q =e
dt dt C
Comparando as duas equações, vemos que as equações diferenciais para ambos sistemas são de
forma idêntica. Tais sistemas são denominados, sistemas análogos e os termos que ocupam posições
correspondentes nas equações diferenciais, são denominados de parâmetros análogos.
PARÂMETROS ANÁLOGOS (ANALOGIA FORÇA-TENSÃO)

Sistema mecânico Sistema eléctrico
força p, binário T tensão e

massa m, momento de inércia J inductância L
coeficiente fricção viscosa, f resistência R
constante da mola K inverso da capacidade 1/C
deslocamento x, e angular Θ carga q
velocidade, velocidade angular ω corrente i
A seguir apresentam-se exemplos de sistemas análogos, em que x1 e xo indicam deslocamento.

35
Eo(S ) RCS Xo(S ) f k
G(S ) = = G(S ) = =
Ei (S ) RCS + 1 X i (S ) f
.S + 1
k

36
e) Analogia força-corrente
Outro tipo de analogia é a analogia inversa. Para construir uma analogia inversa, devemos primeiro
notar que a corrente total através de um grupo de elementos eléctricos em paralelo é a soma das correntes
em cada elemento. Isso é análogo a força total actuando num grupo de elementos mecânicos em série que
é a soma das forças actuando em cada elemento.
Assim para construir uma analogia inversa, os elementos mecânicos em série devem ser
substituídos por elementos eléctricos em paralelo. Similarmente, numa analogia inversa, os elementos
mecânicos em paralelo são substituídos por elementos eléctricos de série. A analogia inversa é também
chamada analogia força-corrente.
Consideremos o sistema mecânico e eléctrico que a seguir se indicam:
A equação diferencial que descreve o sistema mecânico é:

d 2x dx
m 2
+f + kx = p
dt dt
Para o sistema eléctrico aplicando a lei de correntes de Kirchoff obtêm-se:
1 e de 1 e de
i L + i R + iC = i ; iL = ∫ edt ; iR = ; iC = C ; ∫
edt + + C =i
L R dt L R dt
O fluxo magnético ψ está relacionado com a tensão e, através da seguinte expressão:
dψ de d 2ψ
= e; dψ = edt; ψ=∫
edt; = 2 ;
dt dt dt
Fazendo as substituições e transformações necessárias obtemos:
d 2ψ 1 dψ 1
C 2
+ + ψ=i
dt R dt L
Comparando as duas equações (a do sistema mecânico e esta última) chegamos a conclusão que
os sistemas são análogos.
PARÂMETROS ANÁLOGOS (ANALOGIA FORÇA-CORRENTE)

Sistema mecânico Sistema eléctrico
força p,
binário T
massa m,
momento de inércia J, corrente i,
coeficiente fricção viscosa, f capacitância C,
constante da mola K inverso da resistência l/R,
deslocamento x, e angular Θ velocidade, inverso da inductância l/L,
velocidade angular ω fluxo, tensão e

37
3.11. SISTEMAS DE FLUIDOS
Ao trabalharmos com sistemas de fluidos é necessário distinguir se o fluido é incompressível ou
compressível
3.11.1. Sistema de nível de liquido

a) Leis do fluxo de fluidos
Ao analisarmos sistemas onde intervém fluxo de fluidos torna-se necessário dividir os regimes dos
fluxos em, laminar e turbulento, de acordo com o valor do número de Reynolds.
Se o número de Reynolds é maior que aproximadamente 3000 a 4000 o fluxo é turbulento, e é
laminar se o número de reynolds é aproximadamente 2000.
Os sistemas que apresentam fluxo turbulento devem ser representados por equações diferenciais
não lineares, enquanto que os de fluxo laminar podem ser representados por equações diferenciais
lineares.
b) Resistência e capacitância fluídica

Seja o fluxo através de uma tubagem que conecta dois tanques. Neste caso se define a resistência
ao fluxo de líquido, como a variação da diferença de nível necessária para produzir uma variação unitária no
caudal.
Variação de diferença de nível, [m]
R=
Variação do caudal, m 3 / s [ ]
Como a relação entre caudal e a diferença de nível para o caso do fluxo laminar e o fluxo turbulento
diferem, faremos uma análise para ambas circunstâncias.
Seja o sistema de nível de líquido que se apresenta a seguir:
Neste sistema o líquido flui através da válvula de carga e paredes do tanque.

Se o fluxo através desta restrição é laminar a relação entre o caudal e a carga hidrostática,
resistência é dada por:
H
Q = kH ; R1 =
Q
sendo: Q - caudal do regime, [m 3/s]; k - coeficiente, [m3/s]; H - carga hidrostática, [m].
Para fluxo turbulento, o caudal e a resistência é dado por:

2H
Q=k H ; Rt =
Q
Quando se tem resistências de fluxo turbulento, pode-se linearizar esta relação não linear entre Q e
H com a equação Q = k h , que é válida sempre que as modificações de carga e caudal em relação a
valores estabilizados sejam pequenos.
A relação linearizada é dada por Q = 2H/Rt.
O valor de Rt pode ser considerado constante se a variação de carga e caudal são pequenos.
Em algumas situações reais o valor de k depende do coeficiente de fluxo e da área de restrição e

38
não é conhecido. Nestes casos pode-se achar a resistência traçando a representação gráfica da carga
hidrostática em função do caudal baseando-se em valores experimentais e medindo a tangente da curva no
ponto de funcionamento.
A capacitância C de um tanque é definida como a variação da quantidade de líquido acumulado
necessário para produzir uma variação unitária no potencial (carga hidrostática).
R=
Variação no líquido armazenado, m3
;
[ ] C=
V
Variação da c arg a, [m] P
A capacitância é igual a área de secção recta do tanque. Se esta é constante, a capacitância é
constante para qualquer carga.
c) Sistema de nível de líquido

Para o sistema de nível de líquido indicado na figura anterior definimos os seguintes parâmetros:
Q - caudal de líquido inicial, [m 3/s]; qi - variação do caudal de entrada, [m 3/s]; q0 - variação do
caudal de saída, [m3/s]; H - carga hidrostática inicial, [m]; h - variação da carga hidrostática. [m]
Pode-se considerar sistema linear se o fluxo é laminar e poderá ser linearizado se o fluxo é
turbulento desde que se mantenha reduzidas as variações dos parâmetros.
Como a diferença do caudal de entrada e o de saída, durante um pequeno intervalo de tempo dt, é
igual a quantidade adicional acumulado no tanque, teremos:
Cdh = (qi - qo )dt
sendo qo=h/R.
Substituindo na equação anterior e considerando R constante, teremos:
dh h dh
C = qi - ; RC + h = Rqi
dt R dt
Calculando as transformadas de Laplace, supondo condições iniciais nulas e considerando a
entrada qi e a saída h, obtém-se a seguinte função de transferência:
H(S) R
(RCS + 1)H(S) = RQi (S) ; G(S) = =
Qi (S) RCS + 1
d) Sistema de nível de líquido com interacção
Seja o sistema que se pode ver na figura a seguir, em que os dois tanques inter-actuam entre si.
Na análise a seguir supor-se-ão pequenas variações das variáveis em relação ao estado de regime.
As equações do sistema são:
h1 - h2 dh h2 dh
= q1 ; c1 1 = q - q1 ; = q2 ; c2 2 = q1 - q2
R1 dt R2 dt
3.12. SISTEMAS DE PRESSÃO

a) Resistência e capacitância de sistemas de pressão
Muitos processos industriais e controles pneumáticos incluem o fluxo de um gás ou ar através de

tubagens e recipientes de pressão.
Seja o sistema de pressão indicado na figura a seguir:

39
O fluxo de gás através da restrição é função da diferença de pressão do gás pi - po.
Um sistema como este é caracterizado em termos de resistência e capacitância.
Pode-se definir a resistência R do fluxo de gás do seguinte modo:
R=
Variação da diferença de pressão, N / m2
;
[ ] R=
d ( ΔP )
Variação do caudal, [N / s] dq
d(ΔP) - é uma pequena variação na diferença de pressão do gás e dq é uma pequena variação do
fluxo do gás.
A capacitância é definida como:
Variação do gás armazenado, [N ] dm dρ
R= ; C= = V.
Variação da pressão do gás, N / m 2 [ ] dp dp
ou
C - capacitância; m - massa do gás no recipiente, Kg; P - pressão do gás, N/m 2; V - volume do
recipiente, m3; ρ - densidade do sistema em pressão, N/m 3.
A capacitância do sistema depende do tipo de processo de expansão. Pode-se calcular a

capacitância usando a lei do gás ideal.
O expoente politrópico n, para a expansão isotérmica é a unidade e para a expansão adiabática n é
igual a relação dos calores específicos a pressão constante e volume constante, Cp/Cv.
Na prática, verifica-se em muitos casos, que o valor de n é aproximadamente constante e portanto
pode-se considerar constante a capacitância.
dρ 1
=
dp nRgasT
V
Sendo a capacitância: C=
nRgasT
Para o sistema da figura anterior e supondo pequenos desvios, as variáveis em relação aos valores
de estado de regime permanente, podem-se considerar lineares.
Define-se no sistema os seguintes parâmetros:
Pi - pequena variação de pressão (entrada); Po - pequena variação de pressão no recipiente
(salda); V - volume do recipiente; m - massa do gás; q - caudal do gás, P - pressão do gás no recipiente,
ρ - densidade do gás.
p -p
Para valores pequenos de pi e po a resistência R e a constante C é dada por: R = i o
q
dm dρ
E a capacitância é dada por: C= =
dp dp
A quantidade de gás adicionado no tanque durante um tempo dt é:
dp p - po dp
C.dpo = q.dt ; C. o = i ; RC. o + po = pi
dt R dt
Se pi e po são considerados entradas e saída respectivamente, a
P (S) 1
G(S) = o =
Pi (S) RCS + 1

40
3.13. SISTEMAS TÉRMICOS
a) Resistência e capacitância do sistema térmico

Os sistemas térmicos são aqueles que incluem a transmissão de calor de um corpo para outro.
Pode-se analisar os sistemas térmicos em termos de resistência e capacitância, apesar dos
mesmos não poderem ser representados com precisão como parâmetros concentrados.
Para simplificar a análise, supor-se-á que se pode representar um sistema térmico por um modelo
de parâmetros concentrados.
Existem três modos diferentes de transmissão de calor que são:
- condução; - convenção, - radiação.
Para a transferência de calor, por condução e convenção: q = kΔΘ
q - fluxo de calor; k - coeficiente; ΔΘ - diferença de temperatura
O coeficiente é dado por:
kA
para condução: q=
Δx
para convenção: k = HA
k - condutibilidade térmica; A - área normal ao fluxo de calor; H - coeficiente de convenção; ΔX -
espessura das paredes.
Para a transferência de calor por radiação o fluxo de calor é dado por: q = kr (Θ14 - Θ24 ) .
q - fluxo de calor; kr - coeficiente que depende da característica, dimensões e configuração da
superfície que ocupa e da superfície que recebe: Θ1 - temperatura absoluta do emissor; Θ2 - temperatura
absoluta do receptor.
Como a constante kr é um número pequeno, a transferência de calor por radiação só é considerável
se a temperatura do emissor é muito alta.
Pode-se definir do seguinte modo a resistência R para a transferência de calor entre duas
substâncias.
var iação da diferença de temperatura
R=
var iação do fluxo de calor
A resistência térmica para a transferência de calor por condução e convenção é dada por:
d ( ΔΘ) 1
R= =
dq k
d ( ΔΘ) 1
A resistência térmica para a transmissão de calor por radiação é dada por: R = =
dq 4k r Θ3
 - diferença de temperatura efectiva entre o emissor e receptor
var iação do calor acumulado

Define-se a capacitância como: C= ou C = WCp
var iação da temperatura
W - peso da substância considerada; Cp - calor específico da substância
b) Sistemas térmicos
Sistema da figura a seguir:

41
Supõem-se que o tanque está isolado para eliminar perdas de calor ao ar que o rodeia, que não há
acumulação de calor no isolamento e que o líquido no tanque está perfeitamente misturado, de maneira que
se encontra a uma temperatura uniforme.
Deste modo podemos descrever a temperatura do líquido no tanque, como o líquido que sai, por
uma única temperatura.
Na figura anterior, identificamos os seguintes parâmetros:
Θ1 - temperatura estabilizada do líquido a entrada; Θ2 - temperatura estabilizada do líquido a saída;
G - caudal de líquido estabilizado; M - massa de líquido no tempo; C - calor específico do líquido; R -
resistência térmica; C - capacitância térmica; H - fluxo de calor; hi - variação pequena de fluxo de calor a
entrada; h0 - variação pequena de fluxo de calor a saída.
Na análise do sistema supor-se-ão três situações:

1. A temperatura do líquido é mantida constante desde a entrada até a saída no interior do tanque,
mas mantendo uma diferença em relação a entrada e saída, ( Θ0 a Θ0 + Θ )
Θ 1
Para este caso ho, C e R é dado por: ho = G.C.Θ; C = M.C; R= = .
ho G.C
As equações diferenciais do sistema são:
dΘ dΘ
C = h1 - ho ; RC + Θ = Rh1; RCSΘ(S ) + Θ(S ) = RH1(S )
dy dt
Considerando ha como entrada e Θ , aumento de temperatura como saída teremos:
Θ(S) R
G(S) = =
H1(S) RCS + 1
2. Na prática a temperatura do líquido que entra pode variar e actuar como uma perturbação de
carga.
Se a temperatura de entrada varia desde ( Θi até Θi + Θ ) enquanto o fluxo de calor à entrada H e o
caudal de líquido G se mantiverem constantes, o fluxo de calor à saída modificar-se-á de H a H + h e a
temperatura de ( Θ0 até Θ0 + Θ )
Para este caso a equação diferencial é:
dΘ Θ Θ 1
C = GcΘi - ho ; R= ⇒ho = ; R= ;
dt ho R Gc
dΘ Θ dΘ dΘ
C = GcΘi - ; RC + Θ = RGcΘi ; RC + Θ = Θi ;
dt R dt dt
Θ(S ) 1
RCSΘ(S ) + Θ(S ) = Θi (S ); G(S ) = =
Θi (S ) RCS + 1
3. Se o sistema está sujeito a modificações tanto na temperatura do líquido como no fluxo de

entrada de calor, enquanto se mantém constante o caudal de líquido, pode ocorrer modificação da
temperatura do líquido de saída que é dada pela seguinte equação:
dΘ Θ Θ 1
C = GcΘi + hi - ho ; R= ⇒ho = ; R= ;
dt ho R Gc
dΘ dΘ
RC = RGcΘi + Rhi - Θ; RC + Θ = Θi + Rhi ; (RCS + 1)Θ(S ) = Θi (S ) + RHi (S );
dt dt

42
c) Comparadores e Integradores
Quando a entrada de referência e o sinal de realimentação são representados por uma posição
angular de um veio, então um trem de engrenagens diferencial pode ser usado para medir a diferença.
Um desenho esquemático representando este tipo de trem é mostrado na figura a seguir.
Θc Θr
A equação de operação é: Θe =
,
2
onde: e é a posição angular do planetário transportador que é a medida de erro, a posição do veio  r é a
referência de entrada é c a posição angular de realimentação angular.
Esse dispositivo pode ser usado como comparador, num sistema para o controlo remoto da posição
angular c de uma grande massa, como a trajectória de uma antena radar. O uso de dois diferenciais, um
para o azimute e outro para a elevação, é necessário para a orientação de um objecto no espaço.
Para subtracção de movimentos lineares, pode-se usar um plano e um rolo para converter os
movimentos lineares em rotações, como mostrado a seguir.
A equação para este mecanismo,
Xr - Xc
Xe =
2
d) Dispositivos Integradores
Em sistemas de controlo, o sinal de erro vindo de um comparador é muitas vezes alimentado para
um dispositivo integrador. A razão para isso é porque devido a fricção e outros aspectos, etc., o sistema
pode não detectar um erro bastante pequeno, mas o integral de um pequeno erro continuamente
incrementado com o tempo, é que o sistema eventualmente detecta.
Uma rotação diferencial dΘ da posição de entrada Θ produz um movimento linear r.dΘ que é
transmitido através das duas esferas para o veio de saída de raio R e posição angular Θ . A utilização de
duas esferas permite obter um rolamento puro entre os elementos.
Um mecanismo de integração é mostrado na figura a seguir:
A equação diferencial de operação desse dispositivo é: R.dΘ = r .dΘ

Um diagrama de blocos contém apenas informações com relação ao comportamento dinâmico, não
contendo informações em relação a constituição física do sistema.

43
e) Detector de Erro
O detector de erro produz um sinal que é a diferença entre a referência de entrada e o sinal de
realimentação do sistema de controlo.
Na figura pode-se ver a representação do detector de erro no diagrama de blocos.
Devemos notar que o símbolo é um círculo com uma aspa no seu interior. O sinal positivo ou
negativo em cada ponta da seta indica se o sinal é de soma ou diminuição.
f) Diagrama de blocos de um sistema de laço fechado

A figura a seguir mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de laço fechado.
A saída C(S) é alimentada novamente ao ponto de soma, onde se compara com a entrada de
referência R(S). A natureza do laço fechado do sistema fica claramente indicado pela figura. A saída do
bloco C(S) é obtida neste caso multiplicando a função de transferência G(S) pela entrada do bloco E(S).
Qualquer sistema de controlo linear pode ser representado por um diagrama de blocos consistindo
de blocos, pontos de soma e de bifurcação.
A relação do sinal de realimentação C(S) e do sinal de erro actuante E(S) é denominada função de
transferência de modo que:
C(S )
G(S ) =
E(S )
O sinal de entrada que se injecta no ponto de soma para comparação com a entrada é:
B(S) =H(S).C(S)
A relação do sinal de realimentação B(S) ao sinal de erro actuante E(S) é denominado função de
transferência de laço aberto.
B(S)
B(S) = H(S).C(S) = H(S).G(S).E(S); = H(S).G(S)
E(S)
Se a função de transferência de realimentação é a unidade então, a função de transferência de
alimentação directa são as mesmas.
Para o sistema mostrado na figura anterior, a saída C(S) e a entrada R(S) estão relacionadas como
segue:
C(S) = G(S).E(S); E(S) = R(S) - B(S) = R(S) - H(S).C(S)
Eliminando E(S) destas equações:
C(S) G(S)
C(S) = G(S)[R(S) - H(S).C(S)]; =
R(S) 1+ G(S).H(S)
44
A função de transferência que relaciona C(S) e R(S) se denomina função de transferencia de laço
fechado. Esta função de transferencia relaciona a dinâmica dos elementos de alimentação directa e os
elementos de realimentação.
G(S )
C(S) = .R(S)
1+ G(S)H(S)
g) Sistema de laço fechado submetido a uma perturbação
A figura a seguir mostra um sistema de laço fechado submetido a uma perturbação. Quando as
duas entradas (a entrada de referência e a perturbação) estão presentes num sistema linear, cada entrada
pode ser tratada independentemente da outra e pode-se somar as saídas correspondentes a cada uma das
entradas independentemente para obtermos a saída total.
Analisando somente com a perturbação, podemos determinar a resposta CN (S).

CN (S ) G2 (S )
= .R(S )
N(S ) 1+ G1(S )G2 (S )H(S )
Por outro lado considerando a resposta a entrada de referência R(S), pode-se supor que a
perturbação é zero. Então pode-se obter
CR (S ) G1(S ).G2 (S )
=
R(S ) 1+ G1(S ).G2 (S ).H (S )
a resposta CR(S) em relação a entrada de referência R(S):
C(S ) = CN (S ) + CR (S )
G2 (S ) G1(S ).G2 (S ) G2 (S )
C(S ) =
1+ G1(S )G2 (S )H(S )
N(S ) +
1+ G1(S ).G2 (S )H(S )
R(S ) =
1+ G1(S ).G2 (S )H(S )
[N(S) + G1(S).R(S)]
Pode-se obter a resposta da aplicação simultânea da entrada de referência e da perturbação
somando-se as respostas individuais. Em outras palavras a resposta C(S) devida a aplicação simultânea da
entrada de referência R(S) e a perturbação N(S).
h) Procedimentos para traçar diagramas de blocos

Para traçar um diagrama de blocos de um sistema, primeiro escrevem-se as equações que
descrevem o comportamento dinâmico de cada componente, logo de seguida determinam-se as
transformadas de Laplace dessas equações, supondo condições iniciais nulas, e se representa
individualmente cada equação transformada de Laplace na forma de blocos.
Por fim juntam-se os elementos de blocos completos.
i) Redução do diagrama de blocos

Podem ser representados num único bloco, qualquer quantidade de blocos em cascata, cuja função
de transferência é simplesmente o produto das funções de transferências individuais.
É possível simplificar um diagrama de blocos muito complexo, com muitos laços de realimentação
por uma modificação passo a passo, utilizando regras da álgebra de diagrama de blocos. Essas regras são
obtidas escrevendo a mesma equação de forma diferente.
Ao simplificar um diagrama de blocos, devemos ter em mente os seguintes aspectos:
1 - produto das funções de transferência na direcção de alimentação directa deve manter-se.
2 - produto das funções de transferência ao redor do laço deve manter-se constante.

45
46
47
48
9. EXEMPLO DO USO DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS
Uma regra geral para simplificar um diagrama de blocos é deslocar os pontos de bifurcação e os
pontos de soma, trocar os pontos de soma e finalmente reduzir os laços internos de realimentação.
Exemplo: Seja o sistema representado pelo diagrama de blocos a seguir indicado:
Sendo:
A - Amplificador; EE - Elemento executivo; OC - Objecto de controlo; X(S) - Sinal de entrada;
U(S) - Acção de regulação; F(S) - Acção perturbadora; Y(S) - Sinal de saída (regulável); PS - Ponto de
soma; G(S) - Sinal de entrada.

49
1° Caso:
PS desligado do sistema. Temos um sistema de laço aberto:
U(S) = Wreg (S).X (S); Y (S) = W0 (S).U(S) + Wf (S).F (S);
Em que:
Wreg(S) - função de transferencia do circuito de regulação
Wo(S) - função de transferencia do OC por acção reguladora U(S)
Wf(S) - função de transferencia do OC por acção perturbadora F(S)
Y (S) = Wo (S).Wreg (S). X (S) + Wf (S).F (S) = W (S). X (S) + Wf (S).F (S)
Em que: W (S) = W0 (S) + Wreg (S)
2° Caso:
PS ligado ao sistema neste caso terá um sistema fechado
X (S ) = G(S ) - Y (S ) (erro do sistema)

Y (S ) = W (S ). X (S ) + Wf (S ).F (S ) = W (S ).[G(S ) - Y (S )] + Wf (S ).F (S ) = W (S ).G(S ) - W (S ).Y (S ) + Wf (S ).F (S )
W (S ) Wf (S )
Y (S ) + W (S ).G(S ) - W (S ).Y (S ) + Wf (S )F (S ) = [1 + W (S )] = W (S ).G(S ) + Wf (S ).F (S ) = .G(S ) + .F (S )
1 + W (S ) 1 + W (S )
Erro do sistema
X (S ) = G(S ) - Y (S )
W (S ) Wf (S ) W (S ) Wf (S )
X (S ) = G(S ) - .G(S ) + .F (S ) = G(S ) - .G(S ) - .F (S )
1 + W (S ) 1 + W (S ) 1 + W (S ) 1 + W (S )
W(S) Wf (S ) 1 + W (S ) W (S ) Wf (S ) W(S) Wf (S )
X (S ) = 1 - - .F (S ) = G(S ) - .F (S ) = G(S ) - .F (S )
1 + W(S) 1 + W (S ) 1 + W (S ) 1 + W (S ) 1 + W(S) 1 + W (S )
3.14. TIPOS DE LIGAÇÕES DOS BLOCOS

3.14.1. Ligação em série
Ligação em que o sinal de saída de um bloco é o de entrada de outro bloco.
Y (S )
W (S ) = função de transferência do sistema
X (S )
Z(S )
W1(S ) = função de transferência do elo 1
X (S )
Y (S )
W2 (S ) = função de transferência do elo 2
Z(S )
A função de transferência do sistema será:

W (S) = W1(S).W2 (S)
De uma forma geral:

50
W (S) = W1(S).W2 (S)...Wn (S)
3.14.2. Ligação em paralelo
Ligação em que o sinal de entrada é comum ao bloco e a saída é a soma de todos os sinais de
entrada.
De uma maneira geral:
Suponhamos agora um sistema com realimentação:
Para o caso em que a realimentação é unitária:

51
Função de transferência do erro:
3. Ligação composta (aberto)
3.14.3. Ligação composta com realimentação

a) Realimentação unitária

52
b) Realimentação não unitária
3.15. REPRESENTAÇÃO DE SISTEMAS DE CONTROLO

Os sistemas de controlo podem ser constituídos por diferentes tipos de elementos tais como
eléctricos, mecânicos, hidráulicos, pneumáticos ou térmicos.
3.15.1. Sismógrafo. A figura a seguir
Um sismógrafo indica o deslocamento da sua carcassa em relação ao espaço inercial e é

utilizado para medir os deslocamentos do chão durante terramotos.
xi - deslocamento da carcassa em relação a massa inercial,
x0 - deslocamento da massa m, em relação ao espaço inercial,
y = x0 - xi - deslocamento da massa m, em relação a carcassa
O deslocamento x mede-se desde a posição estática devido ao efeito da gravidade.
A equação do sistema é: mx0 + f(x - x i ) + k(x0 - xi ) = 0; y = x0 - xi; y = x 0 x i; y = x0 - xi .

Substituindo x0 = y + xi e as correspondentes derivadas na equação anterior, teremos:
m(y + xi ) + fy + ky = 0; my + f + ky - mxi = 0
Aplicando transformada de Laplace, e supondo condições iniciais nulas.
(mS2 + fS + k )Y (S) = -mS2 X1(S)
Aplicando transformada de Laplace, e supondo condições iniciais nulas.
(mS2 + fS + k )Y (S) = -mS2 X1(S)
Considerando xi como entrada e y como saída a função de transferência é:
Y (S ) - mS2 S2
G(S ) = = =
X i (S ) mS2 + fS + k f k
S2 + S +
m m

53
3.15.2. Servomotor hidráulico
Está representado na figura a seguir:
Um sistema de ligação de haste deslizante conecta a posição de entrada x, a posição da válvula

e, e a posição do pistão y. O eixo da alavanca quando o servomotor está na posição de referência é
indicado na fig. anterior.
A variação em x, e y a partir das suas posições de referência são também indicadas. Quando e
= 0, a válvula não se move e não há fluxo de óleo para o pistão nem vindo do mesmo.
A operação do servomotor é mostrada a seguir:
Quando a entrada x é deslocada da sua posição de referência, a haste deslizante 1º roda sobre
a concessão y, porque a força elevada actuando no pistão segura-o temporariamente. Essa posição é
mostrada com linha tracejada na figura anterior.
Devido ao movimento e, a válvula admite fluido para o pistão de força fazendo-o mover na
direcção contrária, tornando e = 0.
A posição final da haste em que e = 0 e o pistão, moveram uma distância y é indicada também
na fig. anterior.
Para uma operação a posição é fixa (e = 0), onde a relação entre a entrada x e a saída y é:
y x b
= ou y = x
b a a
Os diagramas completos que descrevem a dinâmica do servomotor para posição e variável são:
Para pequenas variações em relação ao referencial

∂E ∂
E
e= .x + .y
dx i ∂y i
Os valores das derivadas obtêm-se encontrando a variação em E para x com todos os outros
54
parâmetros fixos e para y com os parâmetros também fixos.
ΔE Δx - ΔE Δy
Assim: = e =
b a+b a a+b
ΔE b ΔE -a
Logo = e =
Δx a + b Δy a + b
O sinal negativo deve-se ao facto de que e decresce enquanto y cresce.

b a
Substituindo na equação de e, teremos: e= x- y
a+b a+b
x-y
Para o caso de a = b, e=
2
O diagrama correspondente é:
3.16. SISTEMAS DE MÚLTIPLAS VARIÁVEIS
3.16.1. Matriz transferência

Seja um sistema com m entradas e n saídas.
Pode-se considerar os m entradas como componentes de um vector e será denominado, vector
entrada.
De forma similar podem-se considerar as m saídas como componentes de um vector saída. A
matriz que relaciona a transformada de Laplace do vector entrada, denomina-se matriz transferência.
Seja o sistema representado na figura a seguir:
x1(S) = G11(S)U1(S) + G12 (S)U2 (S); x2 (S) = G21(S)U1(S) + G22 (S)U2 (S)
Usando a notação matricial:

X1(S) G11(S) G12 (S) U1(S)
=[ ]
X 2 (S) G21(S) G22 (S) U2 (S)
Um sistema com muitas entradas e múltiplas saídas recebe o nome de sistema multivariáveis.
Se o sistema tem m entradas e n saidas, a transformada de Laplace é dada por:
X1(S) = G11(S)U1(S) + G12 (S)U2 (S) +  + Gim (S)Um (S) (i = 1, 2,, n)
De forma matricial:

55
X1(S ) G11(S ) G12 (S ) G1m (S ) U1(S )
X 2 (S ) G21(S ) G22 (S ) G2m (S ) U2 (S )
=
    
X n (S ) Gn1(S ) Gn2 (S ) Gnm (S ) Um (S )
E podemos escrever:
X1(S ) U1(S ) G11(S ) G12 (S ) G1m (S )
X 2 (S ) U2 (S ) G21(S ) G22 (S ) G2m (S )
X1(S ) = ; U(S ) = ; G(S ) =
    
X n (S ) Um (S ) Gn1(S ) Gn2 (S ) Gnm (S )
Exemplo: Seja o sistema mecânico representado a seguir:
Supõem-se inicialmente que o sistema está em repouso, e tendo como entradas u1(t) e u2(t) e
duas saídas, x1(t) e x2(t).
As equações que descrevem a dinâmica do sistema são:
m1x1 + f1(x 1 - x 2 ) + k1x1 = u1; m2x2 + f1(x 2 - x 1) + k 2x2 = u2
Aplicando transformada de Laplace teremos:
m1S X1(S) + f1S[X1(S) - X2 (S)]+ k1X1(S) = U1(S);
2
m2S2 X2 (S) + f1S[X2 (S) - X1(S)]+ k 2 X2 (S) = U2 (S)
(m1S2 + f1S + k1)X1(S) - f1SX2 (S) = U1(S); - f1SX1(S) + (m2S2 + f1S + k 2 )X2 (S) = U2 (S)
De forma matricial obtém-se:
m1S2 + f1S + k1 - f1S X1(S ) U1(S )
= =
- f1S m2S2 + f1S + k 2 X2 (S ) U2 (S )
(m1S2 + f1S + k1)(m2S2 + f1S + k 2 ) - f12S2 ) = 0

Multiplicando o sistema matricial anterior pela matriz inversa:
E obtém-se as respostas temporais x1(t), x2(t):
m2S2 + f1S + k 2 -f S - f1S m S2 + f1S + k1
x1(t ) = L-1 U1(S ) + 1 U2 (S ); x2 (t ) = L-1 U1(S ) + 1 U2 (S )
Δ Δ Δ Δ
Exp.2: O sistema a seguir tem duas entradas: - entrada de referência; - entrada de perturbação
Obter a matriz de transferência entre a saída e a entrada.

56
G1(S)G2 (S) G2 (S) G1(S)G2 (S) G2 (S) N(S)
C(S) = + N(S); C(S) = [ . ]
1+ G1(S).G2 (S)H(S) 1+ G1(S).G2 (S)H(S) 1+ G1(S).G2 (S)H(S) 1+ G1(S).G2 (S)H(S) N(S)
A representação da matriz de transferência para o sistema multivariável é uma extensão da
representação em função de transferência de sistemas de entrada-única e saída-única.
Pode-se fazer a análise e controlo do sistema multivariável mais adequadamente fazendo uso de
variáveis de estado.
Os diagramas de blocos dos sistemas de controlo complicados podem ser simplificados, usando
transformações facilmente deduziveis. A primeira transformação importante, combinando blocos em
cascata. Ela é repetida no quadro seguinte exemplificando os teoremas de transferencias. A letra P é
usada para representar qualquer função de transferência W, X, Y, Z representam quaisquer sinais no
domínio S.

57
58
CAPITULO IV
ACÇÕES DE CONTROLO POR REALIMENTAÇÃO
4.1. INTRODUÇÃO
Este capítulo dedica-se ao estudo dos fundamentos básicos da teoria de controlo clássico, onde se
trata de sistemas de controlo com entrada e saída única. O controlo automático é essencial nas operações
industriais como são o controlo de pressão, de nível, de temperatura, de fluxo, e de outros parâmetros.
Também, utiliza-se nas indústrias de fabricação para maquinarias e montagem de peças mecânicas. Entre
outras múltiplas aplicações pode-se mencionar o posicionamento automático de engenhos terrestres,
aéreos e aquáticos, sistemas de persuasão de meios móveis (manipuláveis, controláveis), etc.
A utilização de alguns princípios de controlo automático é conhecida desde os finais do sec.XV,
devido a Leornardo de Vinci, pelo que os primeiros trabalhos significativos deveram-se a James Watt, no
seu regulador centrífugo para controlar a velocidade da máquina de vapor (séc.XVIII). No primeiro quarto
deste século trabalhou-se em máquinas de controlo direccionais dos barcos. Nos anos XXX, se
desenvolveu vários métodos de estudos entre os quais a estabilidade dos sistemas de controlo, e se definiu
o término de servomecanismo como sistemas de controlo de posição.
Na década dos XL começou-se aplicar os métodos de resposta de frequência para a integração
(sistematização) do sistema de controlo.
Desde os fins da década dos L, começou-se a implementar estudos de optimização destes
sistemas.
Já a partir dos anos LX, começou-se a desenvolver a teoria de controlo moderno para sistemas
complexos com múltiplas entradas e saídas.
É frequente nestes momentos a aplicação da computarização análoga digital ou híbrida na
execução de projectos de sistemas de controlo e incluindo o controlo do mesmo sistema a partir destas
operações.
O controlo automático ocupa todo um campo dentro da engenharia e resulta para nós para este
capítulo um estudo breve em aspectos fundamentais, daí ficou estabelecido o princípio da introdução, ou
seja, tratar-se-á de sistemas com uma entrada e uma saída.
4.2. CONTROLOS PROPORCIONAIS

4.2.1. Acção de controlo ou controlo de realimentação
A saída é proporcional ao sinal de erro (diferença entre entrada e realimentação), de modo que o
atuador opera continuamente, com potência variável. O controlador é simplesmente um amplificador.
Este sistema é ainda simples e de baixo custo, tendo uma precisão boa, mas nem sempre é rápido,
e pode se tornar instável, se o ganho for muito alto. Instabilidade é a situação em que o controlador reage
muito rápido, e a saída passa do valor na entrada sem que haja a reversão da tendência, o que pode levar à
saturação do amplificador ou à oscilação contínua em torno do valor na entrada (geração de onda senoidal
na saída, sem entrada).
Ex.: Muitos dos sistemas de controlo de velocidade de motores são proporcionais, inclusive o
controle de automóveis por um motorista.
Note que, sendo um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro após o transitório,
período inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para manter acionado o atuador. É o erro
de regime permanente, que é inversamente proporcional ao ganho do controlador. O regime permanente é
a fase após o transitório, durante o qual a saída permanece quase estável (controlada).
Este erro limita a precisão do controle proporcional.
Seja então, o caso do motorista que conduz o seu veículo numa estrada onde as vezes por causa
das forças perturbadoras (ventos, buracos, etc., etc.), impõem lateralmente o veículo a tentar desviar-se do
seu rumo.
Uma entrada deste sistema é a entrada de referência que é a direcção, que o motorista deseja
manter. A outra é uma entrada perturbadora ou perturbação que ocasiona o desvio com resposta a respeito
da sua direcção desejada.
O homem utiliza o seu cérebro, como elemento de medição (visão) com uma direcção desejada. A
diferença entre estes sinais denomina-se de sinais de erro.
A resposta do sistema homem-mecanismo de direcção do sinal erro se chama de acção de controlo
ou controlo de realimentação.
Controlo automático  quando o elemento realiza esta acção.
Claro que na prática um sistema como o descrito é muito mais complexo, portanto pode haver muito
mais perturbações e muito mais entradas de referências para controlar várias saídas. Se desejar viajar a
uma velocidade fixa, deve-se assinalar no sistema de referência, mais uma nova entrada de referência.
Assim o vento é também uma perturbação para manter a velocidade constante, assim dependente
da via.
O controlo automático está composto, agora pelo sinal de erro (diferença entre a velocidade que se
deseja através do motorista e a que indica o velocímetro), os músculos da perna e o sistema de propulsão
controlado pelo acelerador.
A relação que o controlo automático estabelece comparando o valor efectivo da saída do sistema
com o valor desejado (referência), determina o desvio e procede o sinal de controlo que reduz o desvio em
nulo (aproximadamente pequeno).
4.2.1.1. Acção de controlo: é a forma em que o controlo automático produz um sinal de controlo.
Exemplo: o tanque com o caudal na entrada que q x assim através da válvula de resistência R sai o
fluxo q y . A pressão p p noutro lado da válvula, pode variar devido a carga do resto do sistema hidráulico.
Conhece-se a área A da secção transversal do tanque e o peso específico  do líquido. Assim obter-se-á a
relação entre o nível do líquido no tanque e o fluxo da entrada por um certo valor de pp .
4.2.1.2. Sistema de controlo de nível proporcional
qx - qy = Ah′
; γh - pp = qy R
Transformando e ordenando: [
h(S ) = [1/ γ (1+ τS)]Rqx (S ) + pp (S ) ; ] τ = AR / γ
Fig. a) Diagrama de bloco de sistema de laço aberto
Exemplo: Um controlo automático onde o flutuante envia um sinal que se compara com o nível de
referência r. Utiliza-se a acção de controlo proporcional de forma a enviar para a válvula pneumática um
sinal k pe . As características desta válvula são linear operacional e o fluxo que sai: q x = k pkv e
onde e - é o erro ou seja, a referência r e o sinal kbh .
b) Diagrama de blocos no sistema de controlo.

O estudo da resposta do sistema de controlo quando varia o sinal de referência, basta fazer o
estudo do sistema a partir da condição estacionária (isto é, no tanque encontramos o nível desejado). Então
todas as variáveis que se podem manipular (ajustar) são combinações a respeito da condição inicial.
Por exemplo, h representa agora, a variação de nível com respeito ao nível estacionário. A pressão
perturbadora não varia e então Pp (S ) = 0 . O diagrama de blocos para este caso se mostra na figura d).
Observa-se uma ausência de Pp (S ) e um só bloco resumindo o produto dos quatros blocos da figura c).
Nas figuras d) e e), x(S) é a variação do nível de referência r(S), pela unidade de longitude.
Fig. c) Diagrama de bloco do sistema de controlo com realimentação unitária;

pp = Cste; k = k pkbkv R γ ( )
Fig. d) Diagrama de bloco reduzido com realimentação unitária;
= 1 (1+ 1/ k );
k′ τ′
= τ (1 + k )
Fig. e) Função de transferência do sistema de controlo.
h(S) = x(S) k′(1- τ′

S ); k  k p kb kv R   ; k ′
= 1 (1+ 1/ k ); τ′
= τ (1 + k )
Uma boa resposta do sistema ao sinal de referência isto é, a existência de um câmbio x(S),
corresponderá ao sinal idêntico ao câmbio h(S) do nível do líquido do tanque. Assumindo ao câmbio brusco
na forma de passo pela amplitude unitária é: h(S) = k′S(1 + τ′
S)
Função onda triangular: 1/ aS2.tanh(aS / 2) ; Função onda quadrada: 1/ S.tanh(aS / 2);

[ ( )]
Função onda sinusoidal rectificada: πa a2S 2 + π 2 [coth(aS / 2]; (
Função pulso: eaS 1+ ebS S )
É conveniente analisar o comportamento do sistema de controlo como regulador, ou seja, a sua
resposta nos câmbios da variável perturbadora pp sem câmbios nos níveis de referência r.
Para o caso proporcional da figura c) reduz-se em figura c ′
) . Tal que r(S) = 0.
h(S ) = [1/ γ(1 + k )][1/ (1 + τS)]pp (S)
Fig. c ) Diagrama de bloco do sistema de regulação
Diagrama de bloco reduzido; Função de transferência do sistema de regulação
Os controlos automáticos classificam-se em:

1. controlo de dois posicionadores ou seno; 2. controlos proporcionais; 3. controlos integrais; 4.
controlos proporcionais e integrais; 5. controlos proporcionais e derivados; 6. controlos proporcionais e
derivados e integrais.
A maior parte dos controlos automáticos industriais usam como fonte de energia a electricidade ou
um fluido a pressão, que pode ser o ar ou óleo.
Também, pode-se classificar os controlos automáticos, segundo a energia que utilizam, em
pneumáticos, hidráulicos. O tipo de controlo que se utiliza depende da natureza da planta e suas condições
de funcionamento entre outras, a segurabilidade, custos, confiabilidade, tamanho, etc.
4.2. Elemento de controlo automático industrial

O controlo automático em geral detecta o sinal de erro actuante, que geralmente se encontra a um
nível de potência muito baixo e deve amplificar-se a um nível suficientemente alto, pelo que se necessita de
um amplificador (o sinal de erro no cérebro do motorista, não poderia modificar a direcção do veículo se não
fosse, os músculos dos braços do mecanismo de direcção). A saída do controlo automático actuará sobre
um dispositivo de potência como um motor ou válvula pneumática, um motor eléctrico, um motor hidráulico,
etc.
Exemplo: Diagrama de bloco de um controlo automático industrial e de um elemento de medição.

O controlo em si consiste em permitir a passagem ao detector de erro para o amplificador. O
elemento de medição é algum dispositivo que converte a variação de saída noutra variável adequada como
é o desfasamento, a pressão ou sinal eléctrico para que, possa usar e comparar os valores de saída através
do sinal de referência.
O accionador altera a entrada da planta de acordo com o sinal de controlo, correspondente ao sinal
de saída com a da referência.
4.3. Acção de controlo proporcional (P)

Para um controlo de acção proporcional a relação entre a saída do controlador m(t) e o sinal de erro
e(t):
m(t ) = k pe(t ); m(S) = k pe(S)
transformando.
Qualquer que seja o mecanismo ou a potência que o alimenta, este controlo é essencial um
amplificador de gastos ajustáveis, onde: k p é a sensibilidade proporcional de gastos.
Exemplo: Controlo proporcional hidráulico.
Tem a aplicação de posicionar grandes cargas, ou em geral amplificar potências.
A entrada do sistema é: x(t), (em m). A válvula BD move-se, então, permitindo simultaneamente que
uma câmara do cilindro principal se coloque em contacto com o fluido a alta pressão ps (de 13,6 a 34
MN/m2 ), e que o fluido na outra câmara retorna por uma, das tubagens de drenagem. Assim, o pistão de
força se desloca numa magnitude y(t), (em m) que se considera de saída do sistema. O movimento da
válvula BD e do pistão de força está determinado pela barra ABC.
Finalmente se aceitará que, devido as ranhuras em FG e HI tem secções rectangulares, então para
uma diferença de pressão Δp dada, os fluidos são proporcionais pela abertura Z(t) e pelas ranhuras antes
mencionadas:
qa (Δp )Z
A entrada: o movimento absoluto x(t), ( em m).
A saída: o movimento absoluto y(t), (em m).
O modelo matemático: as resistências hidráulicas em FG e HI são idênticas porque as ranhuras são

rectangulares, e o movimento de BD descobre por igual as ambas ranhuras: q = c.z .
c - constante de proporcionalidade, ( em m2/s ); q - cobre o movimento do pistão de forças.

Z - y l 2 = x - y l1 + l 2 ; Z = (l 2 l1 + l 2 )x + (l1 l1 + l 2 )y ;
[A(l1 + l 2 ) cl1]y ′+ y = ll2 x a* ( )

1
τ = A(l1 + l 2 ) cl1 ; a2 = 0 ; a1 = - l 2 l1
As pressões ps; pv e pL não afectam a dinâmica do sistema:

W 1 W 1 W
ps - pv = pL - 0; pL = pv + ; pv = p - , pL = p -
A 2 s A 2 s A
y (S ) a1
G(S ) = = , função de transferencia
x(S ) 1 + τS
transformando a equação (a * ) em que y = 0 e t = 0,
A(l1 + l 2 ) l2
De onde: τ = (em s ); a1 = .
cl1 l1
l
Na prática  é muito pequeno, então: y (S ) = -k p x(S ); kp = - 2 .
l1
Exp.: Sistema pneumático de controlo proporcional (força - distancia)
kf b 1
pb = k pe; kp =
Aa k b
1+ f
AkA a

Exp.: Sistema de controlo electromecânico proporcional
1
A voltagem que entra no amplificador é: ei → ae0 : e0 = k = (ei - ae0 ); e0 = .ei
1
+a
k
quando  assume valores elevados (se  não for muito pequeno)
1 se 5% então kα ≥20
e0 = k pei ; kp = {
α se 50% α ≥0,4, assim k p .2,5
4.4. Acção de controlo integral (I)
Este controle utiliza um integrador como controlador. O integrador é um circuito que executa a
operação matemática da integração, que pode ser descrita como o somatório dos produtos dos valores
instantâneos da grandeza de entrada por pequenos intervalos de tempo, desde o instante inicial até o final
(período de integração). Isto corresponde à área entre a curva da grandeza e o eixo do tempo, num gráfico.
Ex.: Se a grandeza for constante, G, a integral desta entre um tempo t1 = 0 e um tempo t2 será
igual a G t2, que corresponde à área, no gráfico da grandeza, de um retângulo naquele intervalo de tempo.
Se fizermos um gráfico da integral desde o tempo t1 até t2, teremos uma reta desde 0 até G t2, pois a área
(ou o somatório) irá aumentando à medida que o tempo passa.
O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique mais lento, pois a resposta
dependerá da acumulação do sinal de erro na entrada, mas leva a um erro de regime nulo, pois não é
necessário um sinal de entrada para haver saída do controlador, e acionamento do atuador após o período
transitório. Assim o controle é muito preciso, embora mais lento.
A relação entre a saída m(t) do controlador e o sinal de erro e(t) é:
t k
m(t ) = ki ∫ e(t )dt; transformando: m(S ) = i e(S )
0 S
dy
Ver o exemplo nestes apontamentos pag.s 6, q = c.Z; q = -A ; q(S) - transformando e
dt
k c
eliminando temos: y (S ) = - i Z(S ); ki = .
S A
A condição é de que neste sistema de controlo haja energia suficiente para fazer mover o accionador.
4.5. Acção de controlo proporcional e integral (PI)

É a combinação dos dois controles anteriores, realizada pela soma dos sinais vindos de um
amplificador e um integrador.
Este controlador alia a vantagem do controle proporcional, resposta mais rápida, com a do integral,
erro de regime nulo. É mais usado que os anteriores.
A relação entre a saída do controlador m(t) e o sinal de erro e(t) é:
kp t 1
m(t ) = k pe(t ) + ∫ e(t )dt; Transformando: m(S ) = k p 1+ e(S ); kp - representa a sensibilidade
T 0 Ti S
proporcional ou gastos e Ti o tempo integral.
Exemplo: Controlo pneumático proporcional e integral.
a)
b) em detalhes
c) reduzido
1 kf b
d) Função de transformada simplificada, Pb (S) = k p [ 1+ ] ; kp = , Ti = RC.
Ti S aA
k b
e) Resultado final, k p = f , Ti = RC
aA

Exp.: Controlo electrónico proporcional e integral (PI)
A voltagem que sai do amplificador é:
[
e0 (S) = k e1(S) - (αRe0 (s) R + 1/ cS); ]
e0 (S) = k p (1+ 1/ T1S); k p = 1/ α; T2 = RC
Resolvendo:
e0 (S) = {(1+ RCS) [1/ k + (α + 1/ k )RCS]}ei (S) ;
Para valores elevados de k; e0 (S) = k p (1 + 1/ Ti S); k p = 1/ α; Ti = RC
4.6. Acção de controlo proporcional e derivativa (PD)

Combinação entre o controle proporcional e o derivativo, que se baseia no diferenciador, um circuito
que executa a operação matemática derivada. Esta pode ser entendida como o cálculo da taxa (ou
velocidade) de variação da grandeza de entrada, em relação ao tempo (ou outra grandeza). Isto se
assemelha à média entre os valores da grandeza entre dois instantes, se estes instantes forem sucessivos
(intervalo muito pequeno), esta média será a derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada
indica a tendência de variação da grandeza.
O controle apenas derivativo não seria viável, pois não responderia ao sinal de erro, mas somente à
sua tendência de variação.
Quando somada a saída proporcional do amplificador com a do diferenciador, ambos tendo o sinal
de erro na entrada, temos o controlador proporcional e derivativo.
A vantagem deste controle é a velocidade de resposta, que se deve à imediata reacção do
diferenciador: inicialmente, o erro é grande, e o diferenciador fornece um sinal forte ao atuador, que provoca
rápida variação na grandeza controlada, à medida que o erro vai diminuindo, o diferenciador apresenta uma
saída menor (de acordo com a velocidade de variação na grandeza), reduzindo a ação do atuador, o que
evita que se passe (ou passe demais) do valor desejado (entrada).
A desvantagem é que o diferenciador é um circuito muito susceptível a ruídos de alta frequência,
pois é um filtro passa-altas, o que pode levar a distúrbios durante o processo de controle.
A relação entre a saída do controlador m(t) e o sinal de erro e(t) é:
d (t )
m(t ) = k pe(t ) + k pTd e ; Transformando : m(S) = k p 1+ Td S e(S)
dt
[ ]
Td - é o tempo derivativo e deve ser ajustável. A acção de controlo derivativa, por vezes denomina-se de
controlo de velocidade, isto porque produz um sinal proporcional a razão de câmbio do erro actuante,
controlando-o para que não tenha valor muito grande.
Nunca se deve utilizar uma acção derivativa a só, porque ela somente produz o sinal de controlo
nos períodos transitórios.
Exemplo: Esquema de um controlo pneumático proporcional e derivativa (PD)

(x + y ) b = (e + y ) (a + b); pb = mx - k A (a + b b)x;
pb - pp = Rq ; pp = 1/ c ∫
qdt; pp A = kf y;
Assim: pb (S) = k p [1+ Td S]e(S) ; k p = kf b aA ; Td = RC

a) Esquema do sistema pneumático com controlo (PD)
b) em detalhes
c) reduzido
d) Função de transferencia do sistema
e) Função de transferencia simplificada
Exemplo: Sistema electrónico proporcional e derivativo (PD).

e0 (S) = k p (1+ Td S); k p = 1/ α; Td = RC

4.7. Acção de controlo proporcional integral e derivativa (PID)
É a combinação do anterior com o integral. Isto se faz somando os sinais de saída de um
amplificador, um diferenciador e um integrador, todos eles com o sinal de erro aplicado na entrada.
Assim, temos um compromisso entre a velocidade de actuação, devida ao diferenciador, e erro de
regime nulo (precisão), devido ao integrador.
Este é o mais usado dos tipos de controlo electrónicos. Os parâmetros deste sistema podem ser
alterados ajustando-se os potenciómetros (que alteram as constantes de integração e diferenciação), o que
dá flexibilidade a estes sistemas analógicos somente superadas pelos digitais.
d (t )
m(t ) = k pe(t ) + k pTd e + k p Ti ∫
e(t )dt ;
dt
[
Transformando: m(S) = k p 1+ Td S + 1 Ti S e(S) ; ]
Se Ti = ∞, o sistema se reduz a um controlo proporcional e derivativo.

Se Td = 0 , o sistema se reduz a um controlo proporcional e integral.
Se Ti = ∞ e Td = 0 , tem-se um controlo proporcional.
Exemplo: Sistema pneumático de controlo proporcional, integral e derivativo (PID)

Pb (S) e(S) = k p (1+ Td S + 1/ Ti S)
Exemplo: Sistemas electrónico proporcional, integral e derivativo (PID)
β = 1+ Rd / Ri + Td / Ti ; e0 (S) = αβ[1+ (Td / β )S + 1/ βTi S]ei (S); Td = RdCd ; Ti = Ri Ci

4.8. REDUÇÃO DE VARIAÇÕES DOS PARÂMETROS POR USO DE REALIMENTAÇÃO
4.8.1. Controlo de realimentação

É uma operação pela qual, na presença de perturbações tem como base a redução da diferença
entre a saída e a entrada de referência do sistema (ou de um estado desejado, arbitrariamente variado),
fazendo sobre a base tal diferença.
Considera-se como perturbação neste caso, somente as desconhecidas de antemão pois que,
existe a necessidade de se incluir uma compensação no sistema, pelo que também pode vir a ser a saída
como referência de entrada (ou seja o “programa”).
4.8.2. Sistema de controlo realimentado

É aquele que tende de manter uma relação preestabelecida entre a saída e a entrada de referência
comparando ambas e utilizando a diferença como parâmetro de controlo.
Podemos ainda transformar o sistema numa forma mais simples:
a) Sistema fechado: y(t) - grandeza regulável; g(t) - acção dirigente; W(S) - função de transferencia
De uma forma geral:
W1- 2 (S ) = W1(S ) + W2 (S )
W( n -1)- n (S ) = Wn -1(S ) + Wn (S )
W (S ) = W1(S ) + W2 (S ) + ... + Wn (S )
Suponhamos agora um sistema com realimentação:
Y (S )
W (S ) =
X (S )
E (S ) = X (S ) - U (S )
Y (S ) = W1(S ).E (S )
U (S ) = Wr (S ).Y (S ) = Wr (S ).W1(S ).E (S )
X (S ) = E (S ) + U (S ) = E (S ) + Wr (S ).W1(S ).E (S )
X (S ) = E (S )[1 + W1(S ).Wr (S )]
Y (S ) W1(S ).E (S )
W (S ) = =
X (S ) E (S )[1 + W1(S ) Wr (S )]
W1(S )
W (S ) =
1 + W1(S ).Wr (S )
Para o caso em que a realimentação é unitária:
Wr (S ) = 1
W1(S )
W (S ) =
1+ W1(S )
Função de transferencia

E(S )
We (S ) = ; X (S ) = E(S )[1 + W1(S ).Wr (S )];
X (S )
E(S ) 1
We (S ) = = .
X (S ) 1 + Wr (S ).W1(S )
Ligação composta (aberta)
Y (S )
W (S ) = ;
X (S )
W1- 2 (S ) = W1(S ).W2 (S );
W3 - 4 (S ) = W3 (S ).W4 (S ).
W 1- 2-3 - 4(S ) = W1(S ).W2 (S )[W3 (S ) + W4 (S )];

Y (S )
W (S ) = W1- 2-3 - 4 (S ) = ;
X (S )
Y (S ) = W1- 2-3 - 4 (S ). X (S ).
Ligação composta com realimentação unitária
W1(S).W2 (S )[W3 (S ) + W4 (S)]

W (S ) = ;
1 + W1(S ).W2 (S )[W3 (S ) + W4 (S)]
Ligação composta com realimentação não unitária
W1(S).W2 (S)[W3 (S) + W4 (S)]

W (S) = ;
1 + W1(S).W2 (S)[W3 (S) + W4 (S)]Wr (S)

CAPITULO V
ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA
5.1. INTRODUÇÃO
É possível representar a dinâmica de um sistema físico linear mediante a uma função do domínio de
Laplace, e dizer que, esta função em (S) denomina-se de função transferência.
A característica dinâmica de um sistema linear também pode ser descrito através de domínio de
frequências ou de séries de Fourier. Então estuda-se como obter a função resposta de frequência, que
representa o domínio de Fourier ou mesmo, a função transferência no domínio de Laplace. Posteriormente
estuda-se a obtenção da resposta dos sistemas lineares excitadas por funções periódicas ou transitórios
que se elevam pelo domínio de frequência, mediante uma série ou transformada de Fourier.
A função transferência de um sistema é igual ao de uma transformada tendo uma sua resposta,
equivalente a este impulso unitário ou da transformada da derivada na sua resposta por um passo unitário.
Conhece-se a resposta h(t) ou g(t) de um sistema pelo impulso unitário ou pelo passo unitário, pois
que, conhece-se a sua resposta através desta excitação x(t);
y (S ) = G(S ).x(s )
y (S ) = h(S ).x(S ) para excitação impulsiva unitária.
y (S ) = g(S ).x(S ) para um passo unitário.
5.2. FUNÇÃO DE RESPOSTA IMPULSIVA

A função impulsiva unitária caracteriza-se de uma acção impulsiva, assim ela define-se de uma
forma, pela sua magnitude:
lim [1 Δ].
Δ→ 0
Quanto menos tempo durar este impulso, maior será o valor da sua magnitude.
∞
∫
u0 (t )du = 1
0
Função impulso unitário ou delta de Dirac ⇒ u0 (t ) ou δ(t ) ; u0 (t ) = 0; t ≠Δ
Aplicando a transformada de Laplace:
∞ ∞ Δ
L[u0 (t )] = ∫ (1 Δ)e-St dt = 1 Δ ∫e-St dt;
u0 (t )e -St dt = ∫
0 0 0
[
L[u0 (t )] = lim 1 Δ(- 1/ s e
Δ→0
) -St ] = Δlim
→0
[(- 1/ ΔS)e-SΔ - 1] = Δlim
→0
[(1- e- ΔS ) ΔS] = 1
[ ]
Então: f u0 (t ) = 1. A transformada de Fourier da função impulso unitário tem o mesmo valor para
todas as frequências.
F [I.u0 (t )] = I
A importância deste fenómeno é de que a densidade de amplitude do impulso I é a mesma,
independentemente da frequência dada, tal que uma excitação impulsiva sempre excita a todas as
frequências do sistema.
O impulso é uma concepção matemática que não se pode levar a cabo na prática pelo que, sua
concepção prove da prática de onde pode-se obter excitações de muito pequena duração.
Um sistema é estável se a sua saída é limitada no tempo, estando também limitada sua entrada.
O modo mais eficaz de verificar a estabilidade de um sistema é submete-lo a um determinado
72
impulso.
A resposta de um sistema de primeira ordem do tipo G(S) = a1 (1+ τS) , quando é excitado por um
impulso I.u0 (t ) . Pois que I é a magnitude do impulso que geralmente não é igual a unidade. As unidades de
I são funções de tempo.
Exemplo: I = N ; força-impulsiva
I=V; voltagem-impulsiva
Se x(S) = I, então a excitação: y (S ) = Ia1 (1 + τS )
A resposta de um sistema de segunda ordem á um impulso:

( ) [
G(S) = a1ωn2 S2 + 2ξωnS + ωn2 = a1 S2 / ωnn + 2ξS / ωn + 1 ]
Se excitação é um impulso I.u0 (t ) então x(S)=I: (
y (S) = Ia1.ωn2 ) (S2 + 2ξωnS + ωn2 )
5.3. SISTEMAS DE 1ª ORDEM
Os sistemas descritos por diferenciais lineares de primeira ordem denominam-se de sistema de 1ª
ordem ou/e também de sistema de uma constante de tempo: τy ′
+ y = a1x + a2τx′
.
a1 e a2 - são constantes independentes do tempo e dependem dos parâmetros do sistema.
 sempre tem unidades de tempo, também é uma propriedade do sistema e se determina pela constante de
tempo.
G(S ) = y (S ) x(S ) = a1 (1 + τS ), se a2 = 0
A função de transferência é:
G(S ) = y (S ) x(S ) = (a2 τS ) (1 + τS ), se a1 = 0
Exemplo: Sistema mecânico, mola - amortecedor viscoso.
k – constante da mola expressa em N/m; c – constante de amortecimento viscoso, N.s/m
A entrada : força f(t) em N,

A saída : desfasamento y(t) em m, da barra AB,
5.3.1. Modelo matemático. Barra AB está em equilíbrio, assim, o peso não deve ser apreciável
Assim:
c 1
f (t ) - ky - cy ′
= 0; y′
+ y = f (t );
k k
Comparando: τ = c / k (em s); a2 = 0; a1 = 1/ k (m / N)
A função de transferência: G(S ) = y (S ) f (S ) = a1 (1 + τS ) a1 = 1/ k; τ = c/k
Exp.: Seja o sistema mecânico rotacional. O sistema possui uma rigidez torsional
(
k AB em N.m.rad ) do segmento do eixo AB, e outra rigidez torsional kCD em (N.m.rad ) no segmento CD.
-1 -1
A relação n = r1 / r2 da transmissão que é um dado, tal como a constante proporcional c em (N.m.seg / rad )
entre o entorse que surgem nas palhetas através da sua velocidade angular.
Não se toma em conta a inércia das paredes rotacionais.
73
Este é um sistema agitador composto por eixos, rodas dentadas e palhetas com torces resistidas,
que são proporcionais a velocidade de rotação destas mesmas palhetas.
a)
b)
Este é a esquematização dos eixos de entrada e saída de um agitador com momentos e
desfasamentos angulares.
O modelo matemático, fig. b) mostra a relação de forças e momentos que determinam o movimento
das partes rotativas.
Os extremos AB e CD, estão representados como molas de torção, para indicar a flexibilidade dos
extremos. Como não se tem conta a massa dos eixos temos:
M A = MB = k1(φA - φB ); (1)
MC = MD = k2 (φC - φD ); (2)
Analisando agora as rodas dentadas e a palheta, sem contar com a sua inércia:
k1(φA - φB ) - Pr 1 = 0; (3 )
- Pr 2 - k 2 (φC - φD ) = 0; ( 4)
k 2 (φC - φD ) - cφC′= 0; (5 )
A relação entre φB e φC : φBr1 = -φC r2 (6)
r
A relação entre os raios: n= 1 (7)
r2
c k
Assim: 1+ 2 n 2 φD
′+ φD = -nφA ; (8)
k2 k1
74
c k
Comparando com: τ = [ 1 + 2 .n 2 ] a2 = 0; a1 = -n em s (segundos) (9)
k2 k1
φD (S) a1 c k
A função de transferencia: G(S) = = ; onde : a1 = /n; τ= [ 1+ 2 n 2 ] (10)
φA (S) 1+ τS k2 k1
Os diagramas de blocos: φA → φB φB → φC φC → φD (11)
Transformando (3) e (7) teremos:
n c
φB (S ) = φA (S ) + C SφD (S ); φC (S ) = -nφB (S ); φD (S ) = φC (S ) - Sφ (S ) .
k1 k2 D
Diagrama de bloco de equações que descrevem a resposta de 1 agitador de palhetas.
Obs.: O sinal negativo da função de transferencia (10) significa que D e  A têm sentidos
opostos.
Se a constante tempo tive-se o valor de zero, o sistema seria de ordem zero porque D seria n
vezes A .
Se os eixos fossem rígidos ( k1  ; k 2   ).
Exemplo: Um circuito eléctrico (resistência e capacitância) misto
Circuito eléctrico composto por resistência e capacitância
Circuito eléctrico simplificado, em função de sua impedância
Entrada: voltagem ei(t) em V

Saída: voltagem eo(t) em V
O modelo matemático: representação do sistema simplificado com impedâncias equivalentes.

Se assumir o sentido da corrente, e essa corresponder com o sentido dos ponteiros do relógio em
cada malha, então a sua soma algébrica de todas as quedas potenciais ao redor de cada laço fechado será
igual a zero. As correntes que circulam através de uma impedância no sentido dos ponteiros do relógio,
produzem quedas (+), e as que circulam no sentido contrário, (-) (negativo).
As equações são:
75
e (S ) + i 2 (S )Z2 (S )
ei (t ) i1Z1 - i1Z2 + i 2Z2 = 0 i1(S ) = 1
Z1(S ) + Z2 (S )
i1(S )Z2 (S )
i1Z2 i 2Z2 - i 2Z3 - i 2Z4 = 0 i 2 (S ) =
Z2 (S ) + Z3 (S ) + Z4 (S )
e0 (t ) i 2Z 4 = 0 e0 (S ) = i 2 (S )Z4 (S )
A função de transferencia é: e0 (S){Z1(S)[Z2 (S) + Z3 (S) + Z4 (S)] + Z2 (S)[Z3 (S) + Z4 (S)]}= Z4 (S)Z2 (S)ei (S);
Aplicando a lei das impedancias em paralelo:
R2R3 1 1
Z1(S ) = R1; Z2 (S ) = ; Z3 (S ) = ; Z4 (S ) = .
R2 + R3 c1S (c2 + c3 )S
e (S) a1
Substituindo na função de transferencia: G(S ) = 0 = .
ei (S) 1+ τS
R1(c2 + c3 ) 1
De onde: τ = em s(segundos); a1 = ;
R1 R1 c c R1 R1 c c
(1 + + )(1 + 2 + 3 ) (1 + + )(1 + 2 + 3 )
R2 R3 c1 c1 R2 R3 c1 c1
O diagrama de blocos detalhado: (causa efeito): ei → i i i1 → i 2 i 2 → eo .
Este é o diagrama de blocos das equações que descrevem a resposta de um circuito eléctrico, em
função de suas impedâncias.
5.4. SISTEMAS DE 2a ORDEM

Os sistemas descritos por equações diferenciais lineares de 2 a ordem denominam-se de sistemas
de segunda ordem ou também de sistemas de duas constantes de tempo.
A equação diferencial básica deste tipo é: y′
′ + ωn2y = a1ωn2x + a2 2ξωn x′
+ 2ξωn y ′ + a3 x′
′ (1)
Muitas vezes uma ou duas das três constantes a1, a2 e a3 tomam valores nulos.
Estas constantes são independentes do tempo e dependem dos parâmetros do sistema.
ξ - é uma magnitude adimensional e denomina-se de relação ou de razão do amortecimento, isto
não é mais que a relação entre o coeficiente do amortecimento normal e o coeficiente de amortecimento
crítico do sistema;
ωn - é a magnitude com unidades em radianos por segundo (rad.seg -1), denomina-se de frequência
angular natural do sistema.
ωn = 2πfn ;
onde: fn - é a frequência natural do sistema em ciclos por segundo (cPs) ou Hz
2ξ S2
a1 + a2 S + a3 2
a1ωn2 x + a2 2ξωnS + a3S 2 ωn ωn
A função transferencia: G(S ) = = ; (2)
S 2 + 2ξωnS + ωn2 S2 2ξ
2 + ω S +1
ωn n
y (S ) a1ωn2 + a2 2ξωnS + a3S 2

Se a1, a2 ou a3 podem ser nulas então: G(S) = = ; (3)
x(S ) (S - r1)(S - r2 )
De onde: r1 = (-ξ - ξ 2 - 1)ωn ; r2 = (-ξ + ξ 2 - 1)ωn ; (4)
76
2ξ S2
a1 + a2 S + a3 2
a1ωn2 + a2 2ξωnS + a3S 2 ωn ωn
Então: G(S ) = = ; (5)
ωn2 (1 + τ1S )(1 + τ 2S ) (1 + τ1S )(1 + τ 2S )
1 1 1 1
Tal que: τ1 = - = (ξ - ξ 2 - 1); τ2 = - 2 = (ξ + ξ 2 - 1); (6)
r1 ωn r ωn
Exp.: Sistema mecânico composto, mola - amortecedor viscoso.

m - massa (kg), k - constante em (N/m) da mola; c - constante do amortecedor viscoso, (N.s/m).
A entrada: força f(t), em N;

A saída: o desfasamento y(t) em (m) do bloco.
5.4.1. Modelo matemático. Quando o bloco se desloca da direita para a esquerda, a força f(t) se
opõe pela força elástica ky e pela viscosidade cy. A soma destas forças determinam a aceleração da massa
m.
Assim:
f (t ) - ky - cy ′
= my ′
′ (7)
c k 1
y′
′
)y ′
+(
+ ( )y = ( )f (t ) (8)
m m m
c k 1
Comparando (1) e (8) temos: 2ξωn = ; ωn2 = ; a1 =
m m m
y (S ) a1ωn2 a1
A função de transferencia: G(S ) = = 2 = ;
f (S ) S + 2ξωnS + ωn2 S 2 2ξ
+ S +1
ωn2 ωn
k c 1 m
onde ωn = (s -1); ξ= ; a1 = (em ); 2 k m - coeficiente de amortecimento crítico do
m 2 mk k k
sistema.
Define-se como valor em que deve ter um coeficiente de amortecimento do sistema para que sua
razão seja ξ de amortecimento pela sua unidade característica.
O diagrama de blocos detalhado: f (t ) → f mola f mola → y

Reordenando e transformando a equação (7):
f mola(S) = ky(S) = f (S) - cSy(S) - mS2y (S);
77
Exemplo: Um sistema hidráulico. Fluxo de um reservatório aberto.
O sistema mostra um tanque aberto cuja secção transversal uniforme é de uma área A (em m2).
N / m2
Conhece-se o valor das resistências hidráulicas R1 e R2, as válvulas em ( ), os fluxos q(t) em (m3/s),
m3 / s
o peso especifico do fluxo  em N/m3.
Devido a longitude l da tubagem entre a válvula 1 e o tanque, se se, desejar tomar em consideração
a resistência hidráulica da tubagem e a inércia do fluxo contido nela.
A entrada: a pressão pi(t), em N/m2 ou seja em pascal;

A saída: o nível h(t) em (m).
O modelo matemático: no tanque entra um determinado fluxo qi que depende da diferença de
pressão entre os extremos da válvula R1.
pi (t ) - γh = qi R1 ,
Do tanque sai o fluxo q0 que: γh - 0 = q0R2;
A diferença de fluxos se acumula no tanque como a secção transversal do tanque é constante:
dh
qi - q0 = A ;
dt
Para h(t)  AR1 pi (t )

. Comparando-as: τ = AR1 1 m3
h′
+h = em (s ); a1 = em ( );
R1 R1 R R N
γ(1 + ) γ(1 + ) γ(1+ 1 ) γ(1+ 1 )
R2 R2 R2 R2
h(S ) a1
A função de transferencia sendo: t = 0; h = 0 ⇒ = G(S ) = ;
p1(S ) 1 + τS
AR1 1 m3
onde: τ = em (s ); a1 = em ( );
R R1 N
γ(1 + 1 ) γ(1 + )
R2 R2
O diagrama de blocos detalhado: p1 → q1 q1 → h h → q0.
p (S ) - γh(S ) q (S ) - q0 (S ) γ
q1(S ) = 1 ; h(S ) = 1 ; q0 (S ) = h(S ).
R1 AS R2
b) Amostra de uma porção de longitude l de um fluxo contido dentro da tubagem de secção
78
N m3
transversal A (em m2), e resistência hidráulica em / .
m2 s
q
O fluxo na tubagem é de q (em m3/s), onde a velocidade média do fluxo é em (m/s). O
A
γAl q′
movimento do fluido determina-se a partir da lei de Newton: pa A - pb A - qRA = ( ); ( pa - pb ) - qR = Lq′
.
g A
γl
onde: L = (em N.s2/m5) é a inércia do segmento do fluido.
Ag
ρL
Em função da densidade: ρ (em kg / m3 ); L = (em kg / m4 );
A
No tanque entra o fluxo qi: ( pi - γh) - qi (R1 + R2 ) = L = Lqi′ (1)
(γh - 0) - q0R2 ) = 0 (2)
(qi - q0 = Ah′ (3)
(diferença entre ambos fluxos se acumula no tanque).
Assim:
h(S ) a1 1 m3 AR1
R3 = 0; L1 = 0 ⇒ = ; tal que : a1 = em ( ); τ= em (s ).
pi (S ) 1+ τS R N R
γ(1+ 1 ) γ(1+ 1 )
R2 R2
h(S ) a1ωn2 a1
G(S ) = = 2 = ; (*)
pi (S ) S + 2ξωnS + ωn2 S 2 2ξ
2 + ω S +1
ωn n
γ(R1 + R2 + R3 ) γL1 + AR2 (R1 + R3 ) R2

onde: ωn = em s-1; ξ = ; a1 = em m3/N.
AL1R3 2 AL1γR2 (R1 + R2 + R3 ) γ(R1 + R2 + R3 )
Se desejar obter a equação diferencial do sistema anterior transformando (*) em:
h′
′ + ωn2h = a1ωn2 pi (t ).
+ 2ξωnh′
O diagrama de blocos detalhado: p1 → qi qi → h h → q0.
Transformando e reagrupando as equações (1); (2) e (3):
p (S ) - γh(S ) q (S ) - q0 (S ) γ
qi (S ) = i ; h(S ) = i ; q0 (S ) = h(S ).
L1S + (R1 + R3 ) AS R2
Exemplo: O diagrama de blocos das equações que descrevem a dinâmica de um sistema hidráulico
demonstrado no tanque e pelas válvulas, deve-se tomar em conta que também, a resistência hidráulica de
uma secção de tubagem e a inércia do fluido dentro dele influenciam o processo.
79
5.5. SISTEMAS DE ORDEM SUPERIOR
São aqueles sistemas em que as equações têm exponentes de ordem superior.
Exp.: O sistema mecânico massa – mola – amortecedor viscoso, com 2 graus de liberdade
onde: k1 e k2 são constantes elásticas das molas (em N/m); c1 e c2 são coeficientes de amortecimento
viscoso (em N); m1 e m2 são as massas (em kg).
A entrada: A força f(t), (em N);

A saída: O desfasamento y1(t) (em m) para o 1º bloco.
O modelo matemático:
f (t ) - k1(y1 - y 2 ) - c1( y1′- y 2′) = m1y1′
′ (1)
k1( y1 - y 2 ) + c1( y1′- y 2′) - k2y 2 - c2y 2′= m2y 2′
′ (2)
tal que:
m1y1′
′+ c1y1′+ k1y1 = f (t ) + c1y 2′+ k1y 2 ⇒ y 2 (t ) (3)
m2y 2′
′+ (c1 + c2 )y 2′+ (k1 + k2 )y 2 = c1y1′+ k1y1 ⇒ y1(t ) (4)
Transformando o sistema:
y1(S ) AS2 + BS + C m c +c 1 k
G(S ) = = 4 3 2
; A = 2 ; B = 1 2 ; c = (1 + 1 );
f (S ) DS + ES + FS + GS + 1 k1k2 k1k2 k1 k2
mm m (c + c ) + c1m2 m k m cc c c
D= 1 2; E = 1 1 2 ; F = 1 (1 + 1 ) + 2 + 1 2 ; G = 1 + 2 ;
k1k2 k1k2 k1 k2 k2 k1k2 k1 k2
d 4y d 3y d 2y df d 2y
D 4
+E 3
+F 2
+y = A
+ Cf ; 2
+B
dt dt dt dt dt
Se a mola k2 fosse rígida, o bloco m2 não se moveria e o sistema seria idêntico a este:
1 m c
Para: k2 = ∞; A = 0; B = 0; c = ; D = 0; E = 0; F = 1 ; G = 1 .
k1 k1 k1
Assim:
1
y1(S ) k1 a1
G(S ) = = = 2 ;
m c
S 2 + 1 S + 1 S + 2ξ S + 1
f (S )
k1 k1 ωn2 ωn
1 m k1 c1
onde a1 = (em ); ωn = (s -1); ξ= ;
k k m1 2 k1m1
Se neste sistema o grau de liberdade for y 2 (t ) = 0 da 4a ordem, tal sistema transforma-se em
sistema de 2a ordem.
O diagrama de blocos detalhado: f → y1 y1 → y 2.
Transformando as equações (3) e (4): y1(S) = f (S) + (c1S + k1)y 2 (S) ; y 2 (S) = (c1S + k1)y1(S )
;
2
m1S + c1S + k1 m2S 2 + (c1 + c2 )S + (k1 + k2 )
80
Exemplo: ver o sistema da buzina de áudio.
a) A bozina é composta de um íman permanente, induzido.
5.6. TEMPO MORTO
5.6.1. Lugares das raízes para sistemas com retardo de transporte

A fig. abaixo mostra um sistema térmico no qual se faz circular ar quente a fim de manter constante
a temperatura de uma câmara. Neste sistema, o elemento de medida é colocado a jusante do fluxo a uma
distância L(m) da fornalha, sendo a velocidade do ar v (m/s) e T = L /v (s) o tempo decorrido, antes de
qualquer variação na temperatura do forno ser sentida pelo termómetro, considerado T. Um tal retardo na
medida, na acção do controlador ou na operação do actuador etc. é chamado de tempo morto ou retardo de
transporte. O tempo morto existe na maioria dos sistemas de controlo de processos.
Fig. Sistema térmico
O sinal de entrada x(t) e o sinal de saída y(t) de um elemento com tempo morto ou retardo de
transporte são relacionados por
y(t) = x(t - T)
onde T é o tempo morto. A função de transferência do tempo morto é dada por:
L[x(t - T )1.(t - T )] X (s )e -Ts
Função de transferência do tempo morto ou retardo de transporte = = = e -Ts .
L[x(t )1.(t )] X (s )
Admita-se que a função de transferência do percurso directo deste sistema térmico possa ser
ke-Ts
aproximada por: G(S ) = , conforme indicado na fig. abaixo. Seja, agora,
S +1
construir um gráfico do lugar das raízes para este sistema. A equação característica deste sistema a malha
81
ke-Ts
fechada é: 1+ =0 (2.4)
S +1
Observe-se que nos sistemas com retardo de transporte, as regras de construção apresentadas
inicialmente necessitam ser modificadas. Por exemplo, o número de ramos do lugar das raízes é infinito,
uma vez que a equação característica tem um número infinito de raízes. O número de assíntotas é infinito.
Elas são todas paralelas ao eixo real do plano s.
Da eq. 2.4 obtém-se
ke -Ts
= -1
S +1
Portanto, a condição de ângulo se torna igual a
ke-Ts
= e -Ts - S + 1 = ±180 (2k + 1) (k = 0,1,2, ...) (2.5)
S +1
Para determinar o ângulo de e-Ts faz-se s = σ + jω. Obtém-se então
Obtém-se então
e -Ts = e -Tσ - jωT
Como e -Tσ um número real positivo, o ângulo de e -Tσ é zero. Portanto,
e-Ts = e- jωT = cos ωT - jsenωT = -ωT (radianos) = -57,3ωT (graus)
Fig. Diagrama de blocos do sistema mostrado na fig. 3.5.
A condição de ângulo, eq. 2.5, torna-se: -57,3ωT - S + 1 = ±180º (2k + 1)

Uma vez que T uma constante dada, o ângulo de e-Ts é uma função apenas de ω.
Será determinada, agora, a contribuição angular devida ao termo e-Ts. Para k = 0, a condição de
ângulo pode ser escrita: S + 1 = ±180º-57,3º ωT (2.6)
Como a contribuição angular de e-Ts zero para ω = 0, o eixo real desde -1 até - ∞ constitui uma parte
do lugar das raízes. Suponha-se agora um valor ω1, para ω seja feito o cálculo de 57,3° ω1T. No ponto - 1
sobre o eixo real negativo, desenhe-se uma recta que faça um ângulo de 180° -57,3° ω1T com o eixo real.
Encontre-se a intersecção desta recta com a recta horizontal ω = ω1. Esta intersecção, ponto P na fig. 3.7,
a), é um ponto que satisfaz a eq. 2.6 e, portanto, está sobre o lugar das raízes. Continuando-se o mesmo
processo, obtém-se o gráfico do lugar das raízes indicado na fig. 3.7, b). Note-se que conforme 5 tende a
ke-Ts
menos infinito, a função de transferência a malha aberta: , tende a menos infinito, uma
S +1
vez que
d
ke-Ts (ke-Ts )
lim = ds
s = -∞ S + 1 d
(s + 1)
ds s = -kTe-Ts
s = -∞
Portanto, s = - ∞ é um pólo da função de transferência a malha aberta. Consequentemente, os
lugares das raízes têm início em s = - 1 ou s = - ∞ e terminam em s = ∞, conforme k aumenta de zero a
infinito. Uma vez que o segundo membro da condição de ângulo dada pela eq. 2.5 possui um número
infinito de valores, há um número infinito de lugares das raízes conforme o valor de k (k = 0, 1, 2,...) vai de
zero a infinito. Por exemplo, se k = 1, a condição de ângulo se torna
S + 1 = ±5400 57,3ωT (graus) = ±3π - ωT (radianos)
82
Fig. 3.7 a) Construção do lugar das raízes; b) gráfico do lugar das raízes.
A construção dos lugares das raízes para k = l é a mesma que para k = 0. O gráfico dos lugares das
raízes para k = 0,1 e 2 quando T = l é mostrado na fig. 3.8.
ke-Ts
A condição de módulo estabelece que: =1
S +1
Como o módulo de e-Ts é igual ao de e-Tσ ou: e -Ts = e -Tσ e - jωT = e -Tσ
a condição de módulo resulta: S +1 = ke-Tσ .

Os lugares das raízes mostrados na fig. 3.8 são graduados em termos de k quando T = l .s.
Embora haja um número infinito de ramos de lugar das raízes, o ramo primário que permanece
entre - j.π e j.π é o mais importante. Com base na fig. 3.8, o valor crítico de k no ramo primário é igual a 2,
enquanto os valores críticos de k em outros ramos são muito maiores (8, 14,...). Portanto, o valor crítico k =
2 no ramo primário é mais significativo do pomo de vista da estabilidade. A resposta transitória do sistema é
determinada pelas raízes localizadas mais próximo ao eixo jω e que permanecem sobre o ramo primário.
Em resumo, o ramo do lugar das raízes correspondente a k = 0 é o ramo dominante; outros ramos
correspondentes a k = 1,2, 3,... não são tão importantes e podem ser desprezados.
Este exemplo ilustra o facto de que o tempo morto pode causar instabilidade mesmo em sistemas
de primeira ordem porque os lugares das raízes entram no semi-plano direito do plano s para valores
grandes de k. Portanto, embora o ganho k do sistema de primeira ordem possa ser ajustado em um valor
alto na ausência de tempo morto, ele não pode ser ajustado muito alto se houver tempo morto. (Para o
sistema aqui considerado, o valor do ganho k deve ser consideravelmente menor do que 2 para uma
operação satisfatória.)
5.6.2. Aproximação do retardo de transporte ou tempo morto. Se o tempo morto T for muito
pequeno, então e-Ts poderá ser aproximado por
1
e-Ts = 1 – Ts; e -Ts =
Ts + 1
Estas aproximações são boas se o tempo morto for muito pequeno e, além disso, a função temporal
de entrada f(t) para o elemento com tempo morto for uma função suave e contínua. [Isto significa que as
derivadas segunda e de ordens superiores de f(t) são pequenas.]
Dispõe-se de uma expressão mais elaborada para aproximar o valor de e-Ts, a saber
Ts Ts 2 (Ts)3
1- +( ) - +
e-Ts = 2 8 48
Ts Ts 2 (Ts)3
1+ +( ) - +
2 8 48
Se apenas os dois primeiros termos do numerador e do denominador forem considerados, então
Ts
1-
e -Ts = 2 = 2 - Ts
Ts 2 + Ts
1+
2
Esta aproximação é usada frequentemente.
83
CAPITULO VI
ANÁLISE DE ERRO E INTRODUÇÃO A OPTIMIZAÇÃO
6.1. Coeficiente de erro estático e Coeficiente de erro dinâmico
a) O erro estacionário
Em alguns exemplos, determinam-se o que era 1 erro de controlo e se discutiu sobre a influência
que tinham sobre os parâmetros. Observou-se que 1 sistema de controlo não podia representar erros,
quando a perturbação ou o câmbio da regulação era 1 passo e quando era uma rampa (perturbação).
É importante ter sempre presente que o erro estacionário de controlo é 1 dos parâmetros que qualifica 1
sistema de controlo. Este se quantifica por respostas dos passos, rampas e incluindo parábolas (a integral
de uma rampa), pelo que é lógico por quanto a entrada real se pode considerar como uma combinação das
anteriores.
Diagrama de blocos de 1 sistema de laço fechado. Se H(S ) = 1, a retroalimentação é unitária.

Esta figura representa 1 processo de controlo de laço fechado onde:
r – representa a variável de referencia; c – variável controlada; G(S) – função de transferencia no
sentido de “avanço” e compreende por exemplo a função de transferencia conjunta do potenciómetro do
amplificador e do motor eléctrico com o redutor e plataforma;
H(S) – é a função de transferencia de retroalimentação.
Assim para a figura 1 o erro:
e(S) = r (S) - c(S)H(S)
A função de transferencia entre o erro actuante e(S) e o sinal de entrada (referencia) r(t) é:
e(S ) c(S)H(S) 1
= 1- = ;
r (S) r (S) 1 + G(S)H(S)
Assim o erro actuante (diferença entre a saída e a entrada e a retroalimentação) é:
1
e(S ) = r (S );
1 + G(S )H(S )
O seu valor estacionário será:
S.r (S )
ess = lim e(t ) = lim ;
t →∞ S →0 1 + G(S ).H(S )
b) Classificação dos sistemas de controlo

Os sistemas de controlo são classificados segundo a quantidade de interacções presentes em
G(S)H(S). Não se deve confundir esta classificação com a classificação dos controlos anteriormente revista
(cap.IV).
k (1+ τaS )(1+ τ bS )...
Seja a seguinte função de transferencia G(S)H(S): G(S ).H(S ) = n ;
S (1+ τ1S )((1+ τ 2S )...
Um sistema de controlo se denomina “tipo 0” se N = 0; “tipo 1” se N = 1; “tipo 2” se N = 2 e assim
sucessivamente.
Exemplos: Classificar os seguintes sistemas de controlo de nível proporcional
84
k p kv R 1 k k p kv k bR
G(S ) = . ; H (S ) = k b G(S )H (S ) = ; k= ;
γ 1 + τS 1 + τS γ
Exemplos: Classificar o seguinte sistema de controlo de um posicionador electromecânico.

Diagrama de blocos com retroalimentação unitária
Quando:
k Assim N = 1, então o
H(S ) = 1; G(S )H(S ) = ; k = kb k p k m ;
S(1 + τmS ) sistema de controlo é de tipo "1"
Exercícios. Classificar os seguintes sistemas e tipos:

1 1
G(S) = ; H(S) = 1 G(S)H(S) = ; tipo "1"
S S
5 S +1 5(S + 1)
G(S ) = ; H(S ) = G(S )H(S ) = ; tipo "1"
S(S + 3) S+2 S(S + 2)(S + 3)
2 2(S + 5)
G(S ) = 2
; H (S ) = S + 5 G(S )H (S ) = 2
; tipo "0"
S + 2S + 5 S + 2S + 5
24 4 96
G(S ) = ; H (S ) = G(S )H (S ) = =
(2S + 1)( 4S + 1) 4S(3S + 1) 4S(2S + 1)(3S + 1)( 4S + 1)
1
= ; tipo "1"
1 1 1
S(S + )(S + )(S + )
2 3 4
4 1 4
G(S ) = ; H (S ) = G(S )H (S ) = 2 ; tipo "2"
S(S + 3) S S (S + 3)
S 2 (S + 1)(S 2 + S + 1) (S + 1)(S 2 + S + 1)
G(S ) = = ; tipo "2"
S 4 (S + 2)2 (S + 3)2 S 2 (S + 2)2 (S + 3)2
85
c) Coeficientes de posição e aceleração
6.1.1. Coeficiente estático de erro de posição kp

S.r (S)
O erro de um sistema de controlo é: ess = lim e(t ) = lim ;
t →∞ S →0 1+ G(S).H(S)
1
Se a entrada r(t) for 1 passo unitário, então r (S ) = , 0 erro será:
S
1 1 1
ess = lim e(t ) = ; k p = lim G(S )H (S ) = G(0)H (0), tal que: ess = ;
t →0 1 + G(S )H(S ) 1 + G(0) H(0) t →0 1+ k p
se kp = k, tipo “0”; se kp = ∞, tipo “1”; k p = lim G(S )
t →0
6.1.2. Coeficiente estático de erro de velocidade kv

Este coeficiente serve para qualificar a resposta de um sistema a trocas bruscas (passos) na
derivada da variável de entrada ou referencias.
O erro de um sistema de controlo é:
1 1
ess = lim ; kv = lim SG(S )H (S ); tal que: ess = ;
S →0 SG(S ).H(S ) S →0 kv
Se um sistema do tipo “0”, kv = 0; tipo “1”; kv = k; tipo “2”; kv = ∞;
1
O erro é infinito para sistemas de controlo do tipo “0”; ; para o tipo “1”; é nulo, para o tipo “2” ou superior.
k
6.1.3. Coeficiente estático de erro de aceleração, ka

Define-se para qualificar o erro de um sistema quando r (r) varia em forma de parábola unitária (ou
dr d 2r 1
é a rampa unitária), ou ( 2 é um passo unitário): ka = lim S 2G(S )H(S ); tal que: ess = ;
dt dt S →0 k a
Para um sistema do tipo “0”, ka = 0; tipo “1”; ka = 0; tipo “2”; ka = k; tipo “3”; ka = ∞;
1
O erro é infinito para sistemas de controlo do tipo “0” e “1”; “ ” para sistemas de tipo “2” e “0” para
k
sistemas de tipo “3” ou superior.
RESUMO:
r (t ) = 1 r (t ) = t r (t ) = t 2
1 1 1
Sistema kp
ess =
1+ k p kv
ess =
kv ka ess 
ka
1
Tipo 0 k 1+ k p 0  0 ∞
1
Tipo 1 ∞ 0 k k 0 ∞
1
Tipo 2  0  0 k
k
Tipo 3  0  0  0
Esta é a tabela de coeficientes estáticos de posição, velocidade e aceleração para diversos tipos de
sistemas de controlo.
6.2.Coeficientes de erro dinâmico

Oferecem alguma informação sobre como varia o erro no tempo; estritamente, se aumenta ou não o
2
erro estacionário do sistema quando a entrada dada aumenta em proporção a t, t , etc.
86
Dividindo o polinómio numerador de E(s)/R(s) por seu polinómio denominador, se pode desenvolver
E(s)/R(s) em uma série de potencias crescentes de s como segue:
E(S ) 1 1 1 1 2
= = + s+ s + ...
R(S ) 1 + G(s ) K1 K2 K3
Se definem os coeficientes K 1 , K 2 , K 3 , … da série de potencias como os coeficientes de erro
dinâmico.
K 1 = coeficiente de erro dinâmico de posição; K 2 = coeficiente de erro dinâmico de velocidade; K 3 =
coeficiente de erro dinâmico de aceleração.
Num sistema dado, os coeficientes de erro dinâmico estão relacionados com os coeficientes de erro
K
estático. Seja o sistema seguinte tipo 0 com realimentação unitária: G(s)= .
Ts + 1
Os coeficientes de erro de posição estático, erro de velocidade estático e erro de aceleração
estático são, respectivamente: K p =K; K v =0; K a =0
E(s ) 1 + Ts 1 TK
Como E(s)/R(s) pode ser desenvolvido na forma: = = = s + ...
R(s ) 1 + K + Ts 1 + K 1 + K
Dão-se coeficientes de erro dinâmico em termos de coeficientes de erro estático:
K 1 =1+K=1+ K p .
1+ K
O coeficiente de erro dinâmico de velocidade: K2 =
TK
Exemplo de calculo dos coeficientes de erro dinâmico
Achar os coeficientes de erro dinâmico do sistema de controlo de realimentacao unitária cuja função
10
de transferência directa esta dada por: G(s)=
s(s + 1)
E (s ) 1 s + s2
Para este sistema: = = = 0.1s + 0.09s 2 - 0.019s 3 + ...
R(s ) 1 + G(s ) 10 + s + s 2
E(s) = 0.1s.R(s) + 0.09s 2 -0.019s3R(s) + ...
No domínio do tempo o erro estacionário esta dado por
lim e(t ) = lim [0.1r ' (t ) + 0.09r ' ' (t ) - 0.019r ' ' ' (t ) + ...]
t →∞ t →∞
1 1
Os coeficientes de erro dinâmico são: K1=  ; K2 = = 10 ; K3= = 11,1
0.1 0.09
CONCLUSÃO
Assim observa-se que quanto maior for o tipo de sistema, menor será o erro estacionário tal que os
seus coeficientes estacionários estáticos respectivamente são cada vez maiores.
Analise este diagrama de blocos tendo em conta: kp; kv; ka.
4(S + 2) 4(S + 2)
k p = lim G(S) = lim = ∞; kv = lim SG(S) = lim = 2;
S →0 S →0 S(S + 1)(S + 4) S →0 S →0 (S + 1)(S + 4)
4S(S + 2) 4(S + 2)
ka = lim S 2G(S) = lim = 0; kv = lim SG(S) = lim = 2;
S →0 S →0 (S + 1)(S + 4) S →0 S →0 (S + 1)(S + 4)
87
CAPITULO VII
ANÁLISE DE ESTABILIDADE DOS SISTEMAS DE CONTROLO
7.1. INTRODUÇÃO
Podemos definir a estabilidade de um sistema como a capacidade do mesmo regressar a posição

de equilíbrio depois de desaparecerem as forças exteriores, que o levaram desta posições.
Suponhamos um sistema de controlo referenciado pelas seguintes coordenadas: x1(t ), x2 (t ) xn (t ) ,
e pretendemos determinar as coordenadas x10 (t ), x20 (t ); ; xn 0 (t ) sob acção de forças exteriores o sistema
passou da posição dada para a posição x10 (t ) em que: x1 (t )  x10 (t ); x2 (t )  x20 (t )  xn (t )  xn 0 (t ) .
Este movimento chama-se perturbador
O sistema é estável quando: x1 (t )  x10 (t )  1; x2 (t )  x20 (t )   2 ; ; є ou  é um valor pequeno.
Suponhamos, um dado sistema de controlo:
(a0P n + a1P n-1 +  + an-1P + an )y (t ) = (b0P n + b1P n-1 +  + bn-1P + bn )g(t ) (1)
P = d/dt; operador,
ao, a2, … , an; bo, b1, …, bn constantes. y(t) grandeza regulável (saída); g(t) grandeza de entrada.
Quando o sistema tem acção de perturbação, a parte direita de (1) poderá ter mais parcelas em
função do tempo e o processo transitório determina-se pela parte esquerda da equação.
A equação (1) é diferencial e tem duas soluções:
1) solução particular da equação não homogénea, com a parte direita;
2) solução geral, com a parte esquerda nula.
y(t) = ypart (t) + ygeral (t) (2)
Caso particular de ypart a constante, corresponde a solicitação forçada e a notação seja yforçada(t).
ygeral (t), corresponde a solicitação transitória e a notação será ytrans (t), então: y(t) = yforçada(t) + ytrans(t).
O sistema é estável quando t > ∞, ytrans (t) > 0, significa que o processo transitório tende a zero.
d ny d n -1y dy
Então para o sistema (1) ficará: a0 n + a1 n -1 +  + an -1 dt + an y = 0 (3)
dt dt
A solução geral ou transitória tem a forma: y geral (t ) = y tr (t ) = C.eδ t
Diferenciando a equação anterior, tomará o seguinte aspecto: a0δ n + a1δ n -1 +  + an -1δ + an = 0 (4)
A equação (4) é denominada de equação característica do sistema (1).
As raízes 1 ,  2 ,,  n vão determinar o processo transitório do sistema (1).
Verifica-se que a equação (4) coincide com a equação (1), quando a parte direita de (1) é nula.
a0P n + a1P n -1 +  + an -1P + an = 0 (5)
 - raízes ou solução da equação característica, e poderá ser um número complexo qualquer.
Como na equação característica existe n raízes, a componente transitória pode ser descrita como:
y trans (t ) = C1eP1t + C2eP2t + CnePn t (6)
P1, P2,…, Pn: raízes ou soluções que podem ser qualquer número complexo.
C1, C2, …, Cn: constantes de integração determinados pelas condições iniciais (n = 1, 2, ...,n)
As raízes do sistema (1) podem ser:
1. Raiz real. Sendo P1 real, P1 = α1 e podemos ter duas situações: raízes negativas ou
positivas.
a) raiz negativa : P1 = - α1.
Da equação (6), considerando apenas a primeira parcela ficará: ytrans (t ) = C1e-α1t ,
No limite quando: t → ∞⇒C1e-α1t → 0 ,
O processo vai amortecendo.
88
b) raíz positiva : P1 = α1. A primeira parcela será: y trans (t ) = C1eα1t .
O processo é divergente.
Raiz complexa. São conjugadas (P1, P2) teremos também a situação da parte real poder
ser negativa ou positiva.
a) parte real negativa: P1,2 = -α ± jβ .
Da expressão (6) teremos: y trans (t ) = C1e-(α + jβ )t + C2e-(α - jβ )t = Ae-αt sen( βt + ψ) .

Podemos concluir que, as oscilações vão amortecendo com o tempo, sendo:
β frequência das oscilações amortecidas;  expoente de amortecimento.
b) parte real é positiva: y trans (t ) = C1e+(α + jβ )t + C2e+(α - jβ )t = Ae+αt sen( βt + ψ ) ,
Neste caso teremos um processo divergente.

c) Raiz totalmente imaginária: y trans (t ) = C1e+(α + jβ )t + C2e-(α - jβ )t = A sen( βt + ψ) ,
Trata-se de um processo sinusoidal com amplitude constante.
7.1.1. Análise da estabilidade no sistema complexo

Pode-se determinar a estabilidade de um sistema linear de laço fechado pela localização dos pólos
de laço fechado no plano S.
Se qualquer desses pólos estiver colocado no semiplano direito S, (raízes positivas) com uma
amplitude decrescente dão lugar a um modo dominante e a resposta pretendida será divergente,
aumentando monotonamente ou oscilará a uma amplitude crescente. Isto representa um sistema instável.
Se todos os pólos de laço fechado ficarem a esquerda do eixo jω, (raízes negativas) qualquer
resposta transitória finalmente alcança o equilíbrio. Isto representa um sistema estável.
89
Assim para a determinação da estabilidade de um sistema linear é necessário e suficiente que
todas as raízes estejam à esquerda do eixo imaginário.
A estabilidade ou instabilidade de um sistema linear, é uma característica do sistema em si e não
depende da entrada ou função excitadora do sistema.
Os pólos de entrada ou função excitadora não afectam a característica de estabilidade do sistema,
contribuem somente aos termos da resposta estacionária.
O eixo imaginário é a linha limite no plano complexo das raízes, sendo o semi-plano esquerdo, a
zona de estabilidade de um sistema linear.
Assim pode-se resolver facilmente o problema da estabilidade absoluta, não elegendo pólos do laço
fechado no semiplano direito de S inclusive o eixo jω. Os pólos do laço fechado e do eixo jω irão produzir
oscilações, cuja amplitude não cresce e nem decai com o tempo. Ou seja o sistema fica no limite da
estabilidade quando a equação característica do sistema tem:
a) raíz nula; b) raíz imaginária; c) numerosas raízes.
Faz-se notar que só o facto de que os pólos de laço fechado ficam no semiplano esquerdo de S não
garante características satisfatórias de resposta transitória.
Se há pólos de laço fechado dominante complexos conjugados próximos ao eixo jω, a resposta
transitória pode apresentar excessivas oscilações ou pode ser muito lenta Portanto para garantir
características de resposta transitória rápidas e no entanto, bem amortecidas é necessário que os pólos do
laço fechado do sistema fiquem numa zona determinada do plano complexo como pode ser a região
tracejada.
Para tornar mais simples, pode-se avaliar a estabilidade dum sistema directamente, segundo os
coeficientes da equação características.
Uma condição necessária, mas não suficiente da estabilidade de uni sistema é a positividade de
todos os coeficientes da equação característica (sistema estável).
Temos estado a observar que um sistema de controlo deve produzir uma saída com uma boa
resposta transitória e apresentar o menor possível erro estacionário.
Para se obter isto é necessário um compromisso entre os parâmetros do sistema ou proteger os
sistemas de tipo mais elevados. Assim a situação é de que em ocasiões de saída (variável controlada)
aumenta indefinidamente quando a variável de referência (o controlo) ou variável perturbadora a faz em
forma limitada. Tal sistema é inadequado porque pois que não só se controla a variável de saída, como
também se pode incluir (produzir) sérias roturas no sistema.
As vezes a variável controlada não se aumenta indefinidamente, pelo que oscila com grandes
amplitudes com respeito ao valor que deverá alcançar.
Para os propósitos (compromissos) práticos é também inadequado. Para o primeiro caso o sistema
é instável. Para o segundo caso o sistema é neutral estável.
Estabelece-se de que os pólos de uma função em S, não podem se encontrar no semi-plano direito
se o sistema for estável: assim se os pólos tiverem uma parte real positiva (independentemente do valor da
parte imaginária), o sistema é instável. Se os pólos tiverem somente uma parte imaginária, o sistema é
neutralmente estável.
É lógico pensar de que um dos aspectos básicos no projecto ( ou análise ) de um sistema de
controlo deve ser determinar se este é ou não é estável mas que se ele está ou não na condição de
instabilidade.
Este último aspecto se conhece como a estabilidade relativa do sistema.
90
(a0Sn + a1Sn-1 +  + an-1S + an )Y (t ) = (b0Sn + b1Sn-1 +  + bn-1S + bn )X (t )
S = d dt
Y (t ) = C0es1t + C1eS2t
7.1.2. Equações características
Exemplo: X′
(t ) = 2x(t ) - 3y (t ) X (0) = 8
Y′
(t ) = y (t ) - 2x(t ) Y (0) = 3 t ≥0
Aplicando transformada de L nestas equações:
SX (S ) - X (0) = 2 X (S ) - 3Y (S )
SY (S ) - Y (0) = Y (S ) - 2 X (S )
(S - 2) X (S ) + 3Y (S ) = 8
Assim :
2 X (S ) + (S - 1)Y (S ) = 3
Neste caso um sistema algébrico de equações lineares com relação as transformadas de funções
incógnitas.
X (S) = ΔX (S) Δ(S) e Y (S) = ΔY (S) Δ(S)
onde : Δ(S ) é determinante aos ΔX (S) e ΔY (S ) , com determinantes de suas incógnitas X(S) e Y(S).
8 3 (S - 2) 3 (8S - 17)
X (S) = ΔX (S) Δ(S) = ( ) ( )
3 (S - 1) 2 (S - 1) (S - 3S - 4) = 5 S + 1 + 3 S - 4 ;
= 2
onde : X (t ) = L-1(x ) = 5e-t + 3e4t ;

(S - 2) 8 (S - 2) 3
Y (S) = ΔY (S) Δ(S) = ( )( 2 ) ( ) ( )
2 3 2 (S - 1) = 3S - 2S S - 3S - 4 = 5 S + 1 - 2 S - 4
onde Y (t ) = L-1(Y ) = 5e-t - 2e4t
Exemplo: Resolver o sistema de equações diferenciais.
x′
(t ) + 6 x (t ) + 3y (t ) - 14z(t ) = 0 x (0) = 1
y′
(t ) - 4 x (t ) - 3y (t ) + 8z(t ) = 0 t ≥0 condições : y (0) = -1
z′
(t ) + 2x (t ) + y (t ) - 5z(t ) = sent z(0) = 0
a)
SX (S ) - 1 + 6 X (S ) + 3Y (S ) - 14Z (S ) = 0
SY (S ) + 1- 4 X (S ) - 3Y (S ) + 8Z (S ) = 0
(
SZ(S ) + 2 X (S ) + Y (s ) - 5Z (S ) = 1 S 2 + 1 )
(S + 6) X (S) + 3Y (S) - 14Z (S) = 1
b) Na forma algébrica: - 4 X (S ) + (S - 3)Y (S ) + 8Z (S ) = -1
(
2 X (S ) + Y (S ) + (S - 5)Z (S ) = 1 S 2 + 1 )
91
1 3 - 14
-1 (S - 3) 8
X (S ) =
( 2
1 S +1 1 ) (S - 5)
[( )(
= S 4 - 5S 3 + 7S 2 + 9S - 12 S 2 + 1 )] [(S 2 - 1)(S - 2)] =
(S + 6) 3 - 14
-4 (S - 3) 8
2 1 (S - 5)
( )[ ( )] ( )
= S 3 - 4S 2 + 3S + 12 (S - 1)(S - 2) S 2 + 1 = 2 3 .1 S 2 + 1 + 2 3 .1 (S - 2) + (S - 5) S 2 + 1 ( )
A função incógnita x é:
X (t ) = - 2 3 e-t + 2 3 e2t + cos t - 5sent ;
( )[ ( )] (
Y (s) = - S3 - 2S2 + S + 6 (S + 1)(S - 2) S2 + 1 = 1 3 .1 (S + 1) - 8 15(S - 2) - 4 / 5.S / S2 + 1 + 12 / 5 S2 + 1 ) ( )
onde:
Y (t ) = 1/ 3e -t - 8 / 15e 2t - 4 / 5 cos t + 12 / 5sent
(S2 - 2S - 4) 1 1 4 1 1 S 51 1
Z (s ) = - 2 = . + . - . - .
[(S + 1)(S - 2)(S + 1)] 6 (S + 1) 15 (S - 2) 10 (S2 + 1) 30 (S2 + 1)
onde:
Z (t ) = -1/ 6e-t + 4 / 15e2t - 1/ 10 cos t - 51/ 30sent
7.2. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH
Nos anos 1860 o Dr. E.J. Routh desenvolveu um método para determinar se a equação do
tipo: a0Sn + a1Sn -1 + a2Sn -2 +  + an = 0 , ter raízes com partes reais positivas. Se aplicar o método da
equação cubica: bS 3 + cS 2 + dS + e , onde os valores de S anulam a expressão ( são os seus pólos ) da
função de transferência.
Se estes tiverem a parte real (-), o sistema será estável e se for (+) instável. Se os pólos fossem
puramente imaginários o sistema seria neutralmente estável e de todas formas inadequadas na prática.
Se aplicar este método, a equação mencionada, a condição para que os valores que a anulam
sejam (-) é que cd > be.
Para se avaliar a estabilidade de um sistema necessariamente temos:
(
W (S) = b0Sn + b1Sn -1 +  + bn ) (a0Sn + a1Sn-1 + + an );
a0Sn + a1Sn -1 + a2Sn-2 + a3Sn -3 + a4Sn -4 +  + an = 0
Como vimos no ponto anterior, um sistema de controlo é estável se e só se todos os pólos de laço
fechado ficam no semiplano S esquerdo.
Como a maior parte dos sistemas lineares de laço fechado têm funções de transferência de laço
fechado da forma:
b S m + b S m-1 +  + bm-1S + bm
W (S ) = 0 n 1 n -1
a0S + a1S +  + an -1S + an
onde, a e b são constantes e m  n , se deve decompor em factores o polinómio do denominador para achar
os pólos de laço fechado.
Como este processo é muito tedioso para um polinómio de grau maior que o segundo utiliza-se o
critério de Routh, para determinar a quantidade de pólos de laço fechado que caiem no semiplano direito S
sem ter que decompor em factores o polinómio.
O critério de estabilidade de Routh diz-nos se há ou não raízes positivas numa equação polinómica
sem necessidade de resolvê-la. Este critério de estabilidade aplica-se a polinómios que tenham somente um
número í-raízes de termos.
Se aplicarmos o critério a um sistema de controlo, pode-se obter directamente a informação em
relação a estabilidade absoluta a partir de coeficiente da equação característica.
O procedimento denominado critério de estabilidade de Routh, é o seguinte:
92
1. Escrever o polinómio da forma seguinte: a0S n + a1S n -1 +  + an -1S + an = 0 .
2. Se qualquer dos coeficientes é nulo ou negativo na presença de pelo menos um coeficiente
positivo, há uma raiz ou raízes que são imaginárias ou que têm, partes reais positivas. Portanto neste caso
o sistema não é estável. Se só interessa a estabilidade absoluta, não há necessidade de levar o
procedimento mais adiante.
Faz-se notar que todos os coeficientes devem ser positivos. Esta é uma condição necessária, como
se pode ver do raciocínio seguinte:
- um polinómio em S com coeficientes reais, pode ser sempre decomposto em factores lineares e
quadráticos, tais como (S + a) (S2 + bS + c), onde a, b e c são reais. Os factores lineares dão raízes reais e
os factores quadráticos dão raízes complexas de polinómio. O factor (S2 + bS + c) dá raízes com parte real
negativa somente se b e c são ambos positivos para que todas, as raízes tenham partes reais negativas,
devem ser positivas as constantes a, b, c, etc. de todos os factores. O produto de qualquer quantidade de
factores lineares e quadráticos que contêm somente coeficientes positivos sempre dá um polinómio com
coeficientes positivos. É importante notar que a condição de que todos os coeficientes sejam positivos não é
suficiente para assegurar a estabilidade.
A condição necessária, mas não suficiente de estabilidade é que todos os coeficientes da equação
anterior estejam presentes e que todos tenham sinal positivo.
3. Se todos os coeficientes são positivos, agrupar os coeficientes do polinómio em filas e colunas de
acordo com o seguinte esquema:
Sn a0 a2 a4 a6 
S n -1 a1 a3 a5 a7 
S n -2 b1 b2 b3 b4 
n -3
S c1 c2 c3 c4 
S n -4 d1 d2 d3 d4 
 
2
S e1 e2
S1 f1
0
S g1
Os coeficientes b1, b2, b3, etc. são calculados do seguinte modo:
a a -a a a a -a a a a -a a a a -a a
b1 = 1 2 0 3 ; b2 = 1 4 0 5 ; b3 = 1 6 0 7 ; b4 = 1 8 0 9
a1 a1 a1 a1
A avaliação de b continua até que os restos sejam nulos. Se seguir-se o mesmo esquema
multiplicando em forma cruzada os coeficientes das duas filas prévias para avaliar os c, d, etc., ou seja:
b a -a b b a -a b b a -a b b a -a b
c1 = 1 3 1 2 ; c2 = 1 5 1 3 ; c3 = 1 7 1 4 ; c 4 = 1 9 1 5
b1 b1 b1 b1
d1 = (c1b2 - b1c2 ) c1 ; d2 = (c1b3 - b1c3 ) c1 ; d3 = (c1b4 - b1c4 ) c1
Este processo continua a ser completado a n-ésima fila. O conjunto completo dos coeficientes é
triangular. Faz-se notar que ao desenvolver este conjunta se divide ou multiplica uma fila completa por um
número positivo para simplificar o cálculo numérico subsequente sem alterar a conclusão em relação a
estabilidade.
1. O critério de estabilidade estabelece que a quantidade de raízes da equação anterior com partes
reais positivas é igual ao número de trocas de sinais dos coeficientes na primeira coluna do conjunto. Faz-
se notar que não se necessita de conhecer os valores exactos dos termos na primeira coluna, pois só
interessa os seus sinais.
A condição necessária e suficiente para que todas as raízes da mesma equação fiquem no
semiplano S esquerdo é que todos os coeficientes da equação sejam positivos e todos os termos na
primeira coluna do conjunto tenham o sinal positivo.
93
Condições (todos coeficientes presentes e do mesmo sinal)
S 4 + 2S 3 + 3S 2 + 4S + 5 = 0
3 2
a0S + a1S + a2S + a3 = 0
S4 - 1 3 5
a0 a2 
S3 - 2 4
a1 a3 
(a1a2 - a0a3 ) a1 S 2 - (6 - 4) 2 (10 - 0) 2
a3 S1 - (4 - 10) 1 = -6
S0 - 5
Raízes imaginárias
y = Ae-αt sin( βt + ψ ); S = α ± iβ
Raízes totalmente imaginárias
y = C1e(α +iβ )t + C1e(α-iβ )t

y = A sin( βt + ψ ); α=0
É do conhecimento que na sua generalidade uma grandeza física variável no espaço lhe é
característica de tempo, baseando-se na variação harmónica simples interligado pela grandeza y = μ.
μ = A sinωt ou μ = B cos ωt
onde: A e B são constantes que se designam de amplitudes; ω – frequência angular que se mede em
radianos por unidade de tempo.
A característica relevante destes fenómenos é de que eles se repetem em períodos determinados:
1 2t
T = = ; quando μ(t + T ) = μ(t )
f ω
A forma mais cómoda de uma variação harmónica simples é: eiωt = cos ωt + i sinωt; substituindo:
Z = Aeiωt = A(cos ωt + i sinωt )
X = ReZ = A cos ωt ⇒parte real
Y = ImZ = A sinωt ⇒parte imaginária
94
Obs.: Os cálculos podem ser realizados com o número complexo Z e o resultado final colocar na
forma (a + bi) da qual se toma a parte real e a parte imaginária conforme aquilo em que estiver-mos
interessados.
há troca de sinal: uma vez que a
S 4 + 2S 3 + 3S 2 + 4S + 5 = 0
S 3 + 2S 2 + S + 2 = 0
raiz real é 
4
S 1 3 5
S3 -1 1 1 1 ⊕
3
S 1 2
S2 -2 2 2 2 0 0
S2 1 5 ⊕
S1 - 0 ≈ε 0 ⊕
S1 - 3 A B
S0 -2 2
S0 5
1 1 1
G(S ) = = = ; Não há troca de sinal
2 2 3
(S - 1) (S + 2) (S - 2S + 1)(S + 2) S - 3S + 2
1
G(S ) = ; 2 48 -50
S + 2S + 24S + 48S 2 - 25S - 50
5 4 3
S 3 - 3S + 2 = 0 8 96
5
S2 ⇒ 0 ⇒instável S 1 24 - 25
24 -50
4
S3 1 -3 S 2 48 - 50
112,6
S 2
0 2 S3 0 0
- 3ε - 2 vai - se a linha anterior à linha dos zeros -50 1
S1 2 48 - 50
ε
raiz real
S0 2 P (S ) = 2S 4 + 48S 2 - 50
dp(S )
= 8S 3 + 96S
dx
k k
G(S ) = 2 =
S(S + S + 1)(S + 2) + k S + 3S + 3S 2 + 2S + k
4 3
6k 14 7
S4 1 3 k 2- = 0 ⇒k = =
7 6 3
S3 3 2 6k
2- <0
2 7
S 3,5 k
6k
7 - 3k 2(7 - 3k ) 6k 2<
S1 = = (2 - ) 7
7/2 7 7 14 14 7
S0 k < k ⇒k > ⇒k >
6 6 3
7
2. - 3k 14 - 9k 9 9 9 14
3 = = 2 - k; 2- k > 0 ⇒- k > -2; k<
7/3 7 7 k 7 9
10(S + 1) 10(S + 1) 10(S + 1)

W (S) = = 3 = 3 ;
S(S - 1)(S + 5) + 10(S + 1) S + 4S + 10S - 5S + 5 S + 4S 2 + 5S + 10
2
95
S 3 + 4S 2 + 5S + 10
S3 1 5
S2 4 10
10
S1
4
S0 10
S3 2 -3
10
2
S 1 10 G(S ).1 S(S - 1)(2S + 3) 10
W (S ) = = =
S1 - 23 1 + G(S ).1
1+
10 2S + S 2 - 3S + 10
3
0 S(S - 1)(2S + 3)
S 10
H(S ) = 1
k k
G′(S ).1 S(S + 1)(S + 2) S(S + 1)(S + 2) k
G(S ) = = = =
1 + G′
(S ).1 k k + S(S + 1)(S + 2) k + S(S + 1)(S + 2)
1+
S(S + 1)(S + 2) S(S + 1)(S + 2)
Exemplo de critério de estabilidade de routh. Aplicar o critério estabilidade de Routh ao seguinte

polinómio 3ª ordem onde todos os coeficientes são positivos.
a0 S 3  a1S 2  a2 S  a3  0
S3 a0 a2
S2 a1 a3
a1a2  a0 a3
S1
a1
S0 a3
A condição de todas as raízes tenham partes reais negativas está dada por: a 1a2 > a0a3
Exemplo: Seja o seguinte polinómio: S 4 + 2S 3 + 3S 2 + 4S + 5 = 0 .

As primeiras filas obtêm-se directamente do polinómio.
S 4 + 2S 3 + 3S 2 + 4S + 5 = 0
S4 1 3 5
S3 2 4
2
S 1 5
a1a2 - a0a3
S1 = -6
a1
S0 5
Neste exemplo o número de mudanças do sinal dos coeficientes na primeira coluna, é dois. Isto
significa que há duas raízes reais positivas.
96
Faz-se notar que o resultado é invariável mesmo que se multipliquem ou dividimos os coeficientes
de qualquer fila por um número positivo para simplificar os cálculos.
S4 1 3 5
3
S 2 4
1 2
S2 1 5
S1 -3
0
S 5
7.3. Cálculos especiais

Se o termo da primeira coluna em qualquer fila é zero, mas os termos restantes não são nulos ou
não há termos representativos tal que se desloca o termo nulo por um número muito pequeno  e se calcula
o resto do conjunto.
Exemplo: Seja a seguinte equação:
S 3 + 2S 2 + S + 2 = 0
S3 1 1
S2 2 2
1
S 0 ≈ε
S0 2
Se o sinal do coeficiente sobre o zero (є) é o mesmo que o que está debaixo dele, isto indica que há
um par de raízes imaginárias, ou seja duas raízes S = ± jw.
No entanto, se o sinal do coeficiente sobre o zero (є) é contrário ao que está debaixo dele, isto
indica que há uma troca de sinal.
Por exemplo, para a equação seguinte:
S3 - 3S + 2(S – 1)2(S + 2)
teremos os seguintes coeficientes:
S3 1 -3
2
S 0 ≈ε 2
2
S1 -3- 0
ε
S0 2
Há uma mudança de sinal dos coeficientes na primeira coluna. Isto coincide como resultado
correcto o indicado na forma de factores da equação polinómica.
• se todos os coeficientes calculados numa fila são nulos isto indica que há raízes de igual valor
radialmente opostos no plano S; quer dizer, duas raízes reais com igual valor e sinal oposto e/ou duas
raízes imaginárias conjugadas. Neste caso pode-se continuar a avaliação de resto do conjunto, formando
um polinómio auxiliar com os coeficientes da última fila e usando os coeficientes da derivada deste
polinómio na próxima fila. Essas raízes com igual valor e colocadas em forma radialmente opostas no plano
S, podem ser achadas resolvendo o polinómio auxiliar que é sempre par. Para um polinómio auxiliar de grau
2n há n pares de raízes iguais e opostas.
Por exemplo, seja a seguinte equação: S5 + 2S4 + 24S3 + 48S2 – 25S – 50 = 0.
O conjunto de coeficientes é o seguinte:
S4 1 24 - 25
2
S 2 48 - 50
S3 0 0
Os termos da S3 são nulos. Então se forma do polinómio auxiliar com os coeficientes da fila S4.
O polinómio auxiliar P(S) é: P(S) = 2S4 + 48S2 - 50.
97
que indica que há dois pares de raízes de igual magnitude e sinal oposto. Esses pares obtêm-se resolvendo
a equação polinómica auxiliar P(S) = 0.
dP(S )
A derivada de P(S) em relação a S é: = 8S 3 + 96S .
dS
Substituem-se os termos na fila S3 com coeficientes da última equação, quer dizer, 8 e 96. O
conjunto de coeficientes converte-se em:
S5 1 24 - 25
4
S 2 48 - 50
3
S 8 96
2
S 24 - 50
S1 112,7 0
0
S - 50
E podemos ver que há uma troca de sinal na primeira coluna do novo conjunto. Portanto, a equação
original tem uma raiz com parte real positiva.
Aplicação do critério de estabilidade Routh na análise de sistemas de controlo.
O critério de estabilidade de Routh é de utilização limitada na análise de sistemas lineares de
controlo principalmente porque não sugere como melhorar a estabilidade relativa ou como utilizar um
sistema instável. No entanto, é possível determinar os efeitos da modificação de um ou dois parâmetros de
um sistema examinando os valores que produzem a instabilidade.
Considerar o problema de determinar a faixa de estabilidade do valor de um parâmetro.
Seja o sistema, na figura a seguir, em que se determinará a faixa de K em relação a estabilidade.
C(S ) k
A função de transferência de laço fechado é: W (S ) = = 2
.
R(S ) S(S + S + 1)(S + 2) + k
A equação característica:
S4 1 3 k
3
S 3 2 0
7
S2 k
3
9
S1 2- k
7
S0 k
Para que haja estabilidade, K deve ser positivo, como há de sê-lo também os coeficientes na
primeira coluna.
Portanto 14/9 > k > 0.
Quando k = 14/9, torna um sistema oscilatório e matematicamente a oscilação mantém-se em
amplitude constante.
Exemplo:
S 2 + 3S 2 + 2S + k
S3 1 2
2
S 3 k
1 (6 - k ) 3 → k = 6
S
S0 k
98
S 3 + 3S 2 + 2S + 6 = 0
3S 2 + k = 3S 2 + 6 = 0 ⇒S 2 + 2 = 0 ⇒S = ±i 2;
S 2 = -6 / 3
k
S = ±i k 3 = ±i 6 3 = ±i 2; G(S ) =
(iω)3 + 3(iω)2 + 2(iω) + 6 = 0
( )
S (S + 4)(S + 6) S 2 + 1,4S + 1
k - 3ω2 = 0 k = 3ω2 = 3 2 ( )2 = 6
2ω - ω3 = 0 ω(2 - ω2 ) = 0 ⇒ ω1 = 0; ω2 = ± 2;
Exemplo:
S(S + 1)(S + 2) + k = 0 ; S 3 + 3S 2 + 2S + k = 0
S3 1 2 a b
S2 3 k c d
6-k
S1
3
S0 k
10(S + 1)
G(S ).1 S(S - 1)(S + 5) 1 1 1
W (S ) = = ; 2- k ⇒2 > k; 0 < k < 6; k <2 k <6
1+ G(S ).1 10(S + 1) 3 3 3
1+
S(S - 1)(S + 5)
7.4. MÉTODO (CRITÉRIO) DE LUGAR DAS RAÍZES
As características básicas da resposta transitória de um sistema de laço fechado são determinadas

pelos pólos de laço fechado.
Logo nos problemas de análise é importante colocar os pólos de laço fechado no plano S,
ajustando-se os pólos e zeros de laço aberto de maneira que os pólos e zeros de laço fechado fiquem
situados em posições desejadas do plano S.
Os pólos de laço fechado são raízes da equação característica. Para achar essas raízes há que
decompor em factores o polinómio característico o que é bastante trabalhoso se o grau da equação é
superior a dois.
Foi desenvolvido um método simples para achar as raízes da equação característica, sendo este
método denominado de método do lugar das raízes.
Este método consiste num procedimento no qual se traçam as raízes da equação característica
para todos os valores de um parâmetro do sistema. Assim pode-se colocar no gráfico resultante as raízes
correspondentes a um valor determinado deste parâmetro. Normalmente o parâmetro que se faz variar é o
ganho K, podendo no entanto ser usado qualquer outra variável da função de transferência de laço fechado.
99
A ideia básica do método do lugar das raízes, é que os valores de S que fazem a função de
transferência ao redor do laço igual a - 1 vem satisfazer a equação característica do sistema.
O lugar das raízes da equação característica do sistema de laço fechado ao variar o ganho desde
zero até infinito, dá o nome ao método. Neste diagrama vemos claramente as contribuições de cada pólo ou
zero às posições dos pólos de laço fechado.
O método do lugar das raízes, permite encontrar os pólos de laço fechado, partindo de pólos e
zeros de laço aberto tomando o ganho como parâmetro.
Este método evita as dificuldades inerentes às técnicas clássicas, dando uma apresentação gráfica
de todos os pólos de laço fechado, para todos os valores de ganho da função de transferência de laço
aberto.
Ao desenhar um sistema de controlo linear verifica-se que o método do lugar da raiz é muito útil
pois indica a forma de se modificar as posições os pólos e os zeros de laço aberto para que a resposta
cumpra com as especificações do comportamento do sistema.
Como o método é um procedimento gráfico para achar as raízes da equação característica,
oferece-nos um procedimento gráfico eficiente para achar as raízes de qualquer equação polinómica no
estudo de sistemas físicos.
7.5. Diagrama de lugar das raízes. Condições de ângulo e de amplitude

Seja o sistema que se pode ver na figura a seguir:
C(S) G(S)
A função de transferência de laço fechado é: W (S) = = .
R(S) 1+ G(S)H(S )
Obtém-se a equação característica do sistema de laço fechado fazendo o denominador direito igual
a zero.
1+ G(S)H(S) = 0; G(S)H(S) = -1
Como G(S)H(S) é uma magnitude complexa podemos dividir em duas equações, os ângulos e os
valores absolutos em ambos membros, respectivamente para obter:
- condição de ângulo: arg[G(S)H(S)] = ±180(2k + 1); k = 0, 1, 2, 3, ...
- condição de amplitude: G(S)H(S) = 1.
Os valores de S que cumprem as condições de ângulo, são as raízes da equação característica ou
pólos de laço fechado. O diagrama dos pontos do plano complexo que satisfazem a condição de ângulo,
somente são o lugar das raízes.
As raízes da equação característica (os pólos de laço fechado) correspondentes a um determinado
valor de ganho, podem ser determinados da condição da amplitude.
Já o sistema que se vê na figura a seguir:
k
A função de transferência de laço aberto é: G(S)H(S) = .
S(S + 1)
C(S) k
A função de transferência de laço fechado é: = 2 .
R(S) S + S + k
A equação característica é: S2 + S + k = 0.
Deseja-se encontrar o lugar das raízes desta equação ao variar k desde 0 até infinito.
1 1- 4k 1 1- 4k 1 1- 4k
As raízes da equação característica são: S1,2 = - ± ; S1 = - + ; S2 = - -
2 2 2 2 2 2
As raízes são reais para k = 1/4 e complexas para todos os valor de k.
A figura a seguir indica o lugar das raízes, e tem como parâmetro o ganho k.
100
As setas indicam o sentido de deslocamento das raízes ao crescer k. Uma vez desenhado-o
diagrama pode-se encontrar imediatamente o valor de k que dá uma raiz ou pólo de laço fechado, num
ponto desejado.
Do diagrama podemos -fazer a seguinte análise:
- podemos ver que os pólos de laço fechado correspondentes a k = 0 são os mesmos que os pólos
de G(S)H(S).
- crescer o valor de k de zero a 1/4, os pólos de laço fechado movem-se para (-1/2, 0) e encontram-
se sobre o eixo real, correspondendo a um sistema sobre amortecido.
- para k = 1/4, os dois pólos reais de laço fechado unem-se, correspondendo a um sistema
criticamente amortecido.
- ao passar k de 1/4, os pólos de laço fechado separam-se do eixo real, tornando-se complexos, e
como a parte real dos pólos de laço fechado é constante para k > 1/4, o sistema torna-se sub amortecido.
- para um dado valor de k, um dos pólos conjugado de laço fechado desloca-se para S = - 1/2 + j∞
enquanto que o outro desloca-se para S = - 1/2 - j∞.
Podemos mostrar que qualquer ponto do lugar das raízes satisfaz a condição de ângulo, que é:
k
arg = - arg[S ] - arg[S + 1] = ±180(2k + 1) ; (k = 0, 1, 2, 3, …).
S(S + 1)
Seja o ponto no lugar da raiz indicado na figura a seguir:
As magnitudes complexas S e S + 1 têm ângulos 1 e  2 , respectivamente e módulos |S |; e

|S + 1|, respectivamente.
A soma de 1 e  2 é igual a 180°.
Se o ponto está colocado sobre o eixo real entre 0 e – 1então 1 = 180° e  2 = - 180º. E podemos
ver que qualquer ponto no lugar das raízes satisfazer a condição do ângulo.
Também concluímos de que P não é um ponto do lugar das raízes a soma de 1 e  2 não é igual a
± 180°(2k + 1), com K = 1, 2, ...
Resumindo, os pontos que não estão no lugar das raízes não satisfazem condição de ângulo e
portanto não podem ser pólos de laço fechado de nenhum valor de K.
Se especificarmos os pólos de laço fechado sobre o lugar das raízes, determina-se o valor de K
correspondente a condição de amplitude.
Por exemplo, se os pólos de laço fechado eleitos são S = - 1/2 ± j2, calcula-se o valor de K
correspondente.
K 17
G(S )H (S ) = = 1; K = S(S + 1) S = - 1 + j 2 =
S(S + 1) S = - 1 + j 2 2 4
2
Como os pólos são conjugados, basta especificar apenas um valor ficando o outro fixado
automaticamente. Para calcular o valor de K, pode-se usar qualquer de ambos os pólos.
No diagrama do lugar das raízes pode-se ver claramente os efeitos das modificações no valor de K.
Um aumento do valor de K produz uma diminuição da relação de amortecimento  , produzindo um
aumento no sob impulso resposta, também produz um incremento das frequências naturais amortecidas e
101
não amortecias.
No diagrama do lugar das raízes torna-se claro que os pólos de laço fechado estão sempre na
metade esquerda do plano S, de modo que não importa quanto se aumenta K, permanecendo o sistema
sempre estável.
Nas figuras a seguir, exemplos de diagramas de lugares das raízes de funções simples.
Exemplos
G(S).H(S)
W (S) = ; 1+ G(S).H(S) = 0; G(S).H(S) = -1
1+ G(S).H(S)
1. A condição do ângulo: arg[G(S) H(S)] = ±180(2k + 1); k = 0,1,2,... .
k
k S(S + 1) k
2. Condição de amplitude: G(S) H(S) = 1; G(S) = ; W (S ) = = 2 .
S(S + 1) k S +S +k
1+
S(S + 1)
S 2 + S + k = 0; ⇒1) arg(S 2 + S + k ) = ±180(2k + 1); ⇒2) S2 + S + k = 1
1 1 4k 1 1 4k 1
S1 = - + ; S2 = - - ; 1- 4k ≥0; 4k ≤1⇒k ≤ .
2 2 2 2 4
102
1
A k< ⇒ o sistema está super - amortecido
4
1
B k= ⇒ Amortecimento crítico(as 2 raízes fundem - se)
4
1
C k> ⇒ o sistema é sub - amortecido.
4
S = a + iω;
G(S).H(S)
W (S) = ; 1 + G(S).H(S) = 0; G(S).H(S) = -1; S(S + 1) = -k
1+ G(S).H(S)
arg [G(S ) H (S )] = ±180(2k + 1); k = 0,1,2,... .

3. A condição do ângulo:
[ ]
arg S(S + 1) = -arg(S ) - arg(S + 1) = ±180(2k + 1)
k k
G(S ) = ; arg[S(S + 1)(S + 2)] arg = -arg(S ) - arg(S + 1) - arg(S + 2);
S(S + 1)(S + 2) S(S + 1)(S + 2)
= ±180(2k + 1); k = 0; 1; 2;...
k
G(S ) = =1
S(S + 1)(S + 2)
S2 + S + k = 0
⇒1) arg(S 2 + S + k ) = ±180(2k + 1)
⇒2) S2 + S + k = 1
1 1 4k 1 1 4k 1
S1 = - + ; S2 = - - ; 1- 4k ≥0; 4k ≤1⇒k ≤ .
2 2 2 2 4
A k <1/ 4 ⇒ O sistema esta sup er amortecido

B k = 1/ 4 ⇒ Amortecimento critico (as duas raízes fundem - se).
C k > 1/ 4 ⇒ O sistema é sub - amortecido
S = a + iω;
W (S) = [(G(S )H(S ))] [1+ G(S )H(S )]

1+ G(S )H(S ) = 0; G(S )H(S ) = -1; S(S + 1) = -k
arg[G(S )H(S )] = ±180(2k + 1)

4. A condição do ângulo:
arg[S(S + 1)] = - arg(S ) - arg(S + 1) = ±180(2k + 1)
G(S) = k [S(S + 1)(S + 2)]; arg[S(S + 1)(S + 2)]

arg[k S(S + 1)(S + 2)] = -arg(S) - arg(S + 1) - arg(S + 2); = ±180(2k + 1); k = 0,1,2,
S ⇒S = 0 0 → -1
G(S) = k [S(S + 1)(S + 2)] = 1; polos S + 1⇒S = -1 - 1 → -2
S + 2 ⇒S = -2 - 2 → -∞
103
lim G(S) = lim k [S(S +1)(S +2 )] = lim k S 3 ;
S →∞ S →∞ S →∞
- 3arg(S ) = ±180(2k + 1); arg(S ) = ± 180 3 (2k + 1)
+ 60 ⇒ k = 0; - 60 ⇒ k = 0; ± 180 ⇒ k = 1
[ ]
W (S ) = [k S(S + 1)(S + 2)] {1 + [k S(S + 1)(S + 2)]} = k [S(S + 1)(S + 2) + k ] = k S 3 + 3S 2 + 2S + k ;
f (S ) = S 3 + 3S 2 + 2S + k (
⇒ k = - S 3 + 3S 2 + 2S )
2
df (S ) ds = 3S + 6S + 2 = 0 ( 2
dk ds = - 3S + 6S + 2 )
S = -2 + 36 24 2 = -2 + 12 2 = -0,423 ⇒ k = 0,385 = -2 - 36 24 2) = -1,577 ⇒ k = -0,385
S=0 ⇒ k =0
7.5.1. Lugar de ganho constante

O diagrama correspondente ao lugar de ganho constante do sistema anterior.
O lugar de ganho constante para este sistema foi obtido da condição de módulo:
K
G(S )H (S ) = =1 S(S + 1) = K
S(S + 1)
Os pontos que satisfazem esta equação para um determinado valor de K, constituem um lugar de
ganho constante.
Exemplo: Seja o sistema que se vê na figura a seguir, construir
104
K
Para este sistema: G(S) = H(S) = 1 K > 0
S(S + 1)(S + 2)
- condição de ângulo
K
arg[G(S )] = arg [ ] = - arg(S ) - arg(S + 1) - arg(S + 2) = ±180(2K + 1)
S(S + 1)(S + 2)
K
- condição de amplitude: G(S ) = =1
S(S + 1)(S + 2)
PROCEDIMENTOS
7.5.1.1. Determinar os lugares da raiz sobre o eixo real
- colocar os pólos de laço aberto S = 0, S = - 1; S = - 2 no plano complexo;
- colocar os zeros de laço aberto no plano complexo (neste caso não há);
- simbologia usada: x - polos; 0 - zeros.
A quantidade de lugares das raízes individuais para esse sistema é três, o que é igual ao número de
pólos de laço aberto.
Para determinar os lugares das raízes sobre o eixo real, escolhem-se pontos de prova S.
- se o ponto de prova estiver sobre o eixo real positivo. arg(S) = arg(S + 1) = arg(S + 2) = 0.
Isto mostra que não satisfaz a condição de ângulo, não havendo portanto lugar das raízes no eixo
real postivo.
Se o ponto de prova estiver entre 0 e - 1.
arg(S) =180º, arg(S + 1) = arg(S + 2) = 0º; - arg(S) - arg(S + 1) - arg(S + 2) = - 180º
E vemos que satisfaz a condição de ângulo.
Portanto esta porção do eixo corresponde ao lugar das raízes.
- Se eleger-se um ponto de prova entre - 1 e - 2. arg(S) = arg(S + 1) = 180º, arg(S + 2) = 0º.
E concluímos também que como não satisfaz a condição de ângulo, o eixo real entre - 1 e - 2 não é
parte do lugar das raízes.
- Se o ponto eleito estiver sobre o eixo real negativo entre - 2 e   , satisfaz-se a condição de
ângulo.
Resumindo existem lugares da raiz sobre o eixo negativo entre 0 e - 1 e entre - 2 e   .
7.5.1.2. Determinar as assimptotas dos lugares da raíz

Determinam-se as assimptotas dos lugares da raiz quando S tende a infinito.
K K
lim G(S) = lim = lim
S →∞ S →∞S(S + 1)(S + 2) S →∞S 3
A condição de ângulo fica: - 3 arg (S) = ± 180° (2K + 1) (K = 0, 1, 2, ...)
Se o ângulo se repete ao variar K, determina-se os diferentes ângulos para as assimptotas para
60°, - 60° e 180°.
7.5.1.3. Determinação do ponto de ruptura

Para traçar com exactidão os lugares das raízes, há que se conhecer o ponto de ruptura, dispersão,
onde os ramos do lugar das raízes que dão origem no ponto 0 e - 1 se separam do eixo real. O ponto de
ruptura corresponde a um ponto no plano S onde se encontram as raízes múltiplas da equação
característica.
As soluções de dK / dS = 0 correspondem aos pontos de rupturas.
f (S ) = S 3 + 3S 2 + 2S + K; K = (S 3 + 3S 2 + 2S )
dK
= -(3S 2 + 6S + 2) = 0; S = -0,423; S = -1,577
dS
Como o ponto de ruptura deve estar entre 0 e - 1 é claro que S = - 0,423 corresponde efectivamente
105
ao ponto de ruptura.
Na realidade, o cálculo dos valores de K correspondente a S = 0,423 e S = - 1,577 dão:
K = 0,385 para S = - 0,423; K = - 0,385 para S = -1,577
Os valores de K devem ser positivos.
7.5.1.4. Determinação dos pontos em que os lugares das raízes criam o eixo imaginário
Pode-se achar esses pontos utilizando o critério de Routh.
A equação característica do sistema é, S 3 + 3S 2 + 2S + K = 0 logo:
S3 1 2
2
S 3 K
6-K
S1
3
S0 K
O valor de K que anula o termo S1 na
primeira coluna é K = 6.
Pode-se achar os pontos de cruzamento com o eixo imaginário resolvendo a equação auxiliar obtida
na fila S2.
3S2 + K = 3S2 + 6 = 0; S = ±j 2
As frequências nos pontos de corte com o eixo imaginário são ω = ± 2 e o valor correspondente é
K = 6.
Um procedimento alternativo é fazer S = jω na equação característica.
( jω)3 + 3( jω)2 + 2( jω) + K = 0; (K - 3ω2 ) + j (2w - ω3 ) = 0
Igualando tanto a parte real como a imaginária, obtém-se
K - 3ω2 = 0 2ω - ω3 = 0
ω=± 2 K =6
Baseado nas informações obtidas nos passos prévios, desenha-se o diagrama completo.
7.6. Resumo das regras gerais para construir o lugar das raízes
Para um sistema complicado com muitos pólos e zeros de laço aberto, pode parecer complicado
construir um diagrama de lugar das raízes. Colocando os pontos particulares e assimptotas e calculando os
ângulos de saída desde os pólos complexos, pode-se construir a forma geral dos lugares das raízes sem
dificuldade.
Seja o sistema representado na figura a seguir:
A regras e procedimentos gerais para traçar o lugar das raízes são:

7.6.1. Obtenção da equação característica
1 + G(S)H(S) .
106
- traçam-se os pólos de zeros de laço aberto no plano S.
7.6.2. Achar os pontos de inicio e fim dos lugares da raiz e também a quantidade de raízes
individuais
Os pontos correspondentes a K = 0 são pólos de laço aberto.
O diagrama do lugar das raízes há de ter tantos ramos tanto quanto tem a equação característica
em raízes. E normalmente, a quantidade de raízes é igual a dos pólos de laço aberto, por estarem sempre
em maior quantidade que os zeros.
7.6.3. Determinação dos lugares das raízes sobre o eixo real
O lugar da raiz sobre o eixo real são determinados por pólos de laço aberto e os zeros que estão
sobre o mesmo.
Os pólos complexos conjugados e os zeros da função de transferência de laço aberto, não tem
efeito na colocação dos lugares da raiz sobre o eixo real porque a contribuição angular de um par de pólos
ou zeros complexos é 360° no eixo real.
Cada porção do lugar das raízes no eixo real, estende-se sobre uma faixa desde um pólo ou zero,
até outro pólo ou zero.
Ao construir o lugar das raízes no eixo real escolher pontos de prova.
7.6.4. Determinação das assimptotas do lugar de raízes
±180(2k + 1)
angulo de assimptota = (k = 0, 1, 2, ...) .
n-m
n - número de polos finitos de G(S)H(S); m número de zeros finitos de G(S)H(S).
Para K = 0 corresponde às assimptotas com ângulo mais pequeno em relação ao eixo real.
Ainda que K tome um infinito número de valores ao incrementar-se, o ângulo repete-se e a
quantidade de assimptotas diferentes é: n – m.
Todas as assimptotas intersectam-se sobre o eixo real e o valor da intersecção é obtido pela
n m
∑- ∑
( p1 + p2 +  + pn ) - ( z1 + z2 +  + zm ) i =1 j =1
seguinte expressão: + σ a = ; + σa = -
n-m n-m
O valor   a é um valor real e é a centroide dos pólos e zeros de G(S)H(S).
7.6.5. Determinação dos pontos de rotura de entrada e saída

Devido a simetria conjugada dos lugares da raiz, os pontos de ruptura e saída encontram-se sobre
o eixo real ou se produzem em pares complexos conjugados.
Os pontos de ruptura são determinados por soluções de dK/dS = 0.
7.6.6. Determinação dos pontos de cruzamento com o eixo imaginário

Podem-se achar facilmente os pontos em lugares das raízes interceptam o eixo jw utilizando o
critério de Routh.
Como podemos ver, qualquer ponto sobre o lugar das raízes é um pólo de laço fechado.
Um ponto particular pode ser um pólo de aço fechado quando o valor de K satisfaz a condição de
módulo.
Análise de sistemas de controlo utilizando o lugar das raízes.
7.7. Sistemas condicionalmente estáveis

Seja o sistema, na figura a seguir:
O seu diagrama das raízes são o seguinte:
107
Pode-se ver que este sistema é estável somente em faixas limitadas do valor K, como podemos
ver, 14 > K > 0; 195 > K > 64 e é instável para 64 > K > 14 e K > 195.
Um sistema deste tipo recebe o nome de sistema condicionalmente estável.
Na prática os sistemas condicionalmente estáveis são indesejáveis, porque a estabilidade
condicional é perigosa.
7.7.1. Sistema de fase não mínima

Se todos os pólos e zeros de um sistema encontrarem-se no semiplano esquerdo S, dizer-se-á que
é um sistema de fase mínima.
Se o sistema tem menos de um pólo ou zero no semiplano S direito, diz-se que é um sistema de
fase não mínima.
Seja o sistema que se vê a seguir:
Neste sistema:
K (1- T1S)
G(S) = H(S) = 1
S(TS + 1)
Este sistema é de fase não mínima, porque apresenta um zero no semipiano direito de S.
Para este sistema a condição de ângulos:
K (TaS - 1) K (TaS - 1) K (TaS - 1)
arg[G(S )] = arg[- ] = arg[ ] + 180 = ±180 (2K + 1); (K = 0, 1, 2, ); arg[ ] = 0
S(TS + 1) S(TS + 1) S(TS + 1)
Do diagrama vemos que o sistema é estável para valores de ganho menores que 1/Ta.
7.8. Configurações típicas de pólos e zeros. Seus correspondentes lugares das raízes
Veremos a seguir diversas configurações de pólos e zeros de laço aberto e os seus
correspondentes lugares das raízes.
O esquema de colocação dos lugares das raízes depende unicamente da separação relativa entre
pólos e zeros de laço aberto.
Se a quantidade de pólos de laço aberto excede em três ou reais a quantidade de zeros finitos, há
um valor de ganho K depois do qual os lugares da raiz entram no semiplano direito S, e portanto, o sistema
pode tornar-se instável.
Um sistema estável deve ter todos os seus pólos de laço fechado no SPE de S.
108
109
CAPITULO VIII
MÉTODOS DE RESPOSTA DE FREQUÊNCIA
8.1. INTRODUÇÃO
A análise de Nyquist, no método de resposta de frequência, é essencialmente produzida em
gráficos para determinar a estabilidade relativa ou absoluta de um sistema de controlo de laço fechado. A
informação acerca da estabilidade é a avaliação directa que proporciona um gráfico sinosoidal de uma
função de transferência W (iω) ou GH(iω), tal que o sistema com feedback tem sido representado na forma
canónica.
Existem razões serias em que, o método de Nyquist pode ser determinante para permitir transmitir
informações a cerca da estabilidade de um sistema.
O método de Nyquist nos sistema manuais ( não automáticos ), em que a aproximação necessária é
baseada no tempo, dando os resultados exactos nos campos absolutos e relativos em relação a
estabilidade do sistema.
As técnicas de Nyquist, são somente utilizadas para se obter as informações acerca das funções de
transferência de seus componentes nos sistemas para respostas de frequências de dados experimentais.
8.2. Diagramas Logarítmicos

Para se ter uma noção qualitativas destes diagramas, passa-se necessariamente no entendimento
da função sinosoidal (ver pág. 41, José Parado).
Esta função é de grande importância porque permite avaliar a resposta linear de um sistema (resposta
estacionaria de um sistema linear).
Para uma variável x, esta função escreve-se : x = XM senωt = XM sen2πft ; ω = 2π T ; f = 1 T .

onde: XM - amplitude do valor pico da função; f - frequência ( cps ou Hz ); ω - frequência angular (rad/s ou
s-1 ); T - período ( s ).
[
A sua transformada de Laplace para amplitude unitária será: L XM senωt = ( XM ω) (S2 - ω2 ) ]
A amplitude e fase da resposta linear do sistema, submetido a uma excitação ou entrada sinosoidal,
se pode obter a partir da transferência da equação diferencial do sistema, substituindo por S em iω , ou
seja, assumindo um valor puramente imaginário para S.
As condições iniciais são iguais a zero. Assim a existência dos pólos encontram-se no semi plano direito.
Entrada: x Saída: y
Equação diferencial: (
d mY dt m - b1 d m-1Y ) (dt m-1)- - bmY = x(t ) ; (1*)
Transformadas tendo em conta as condições iniciais nulas :
(S m )
b1Sm-1 - b2Sm-2 - - bm Y (s) = X (s); (
G(s) = Y (s) X (s) = 1 Sm - b1Sm-1 - b2Sm-2 - - bm )
Função de transformação : a sua excitação é: x(t ) = XM senωt ; G(S) = Y (S) X (S) ;
(
Y (S) = G(S) (ωXM ) S + ω 2 2 ); (1)
Para todos os polinómios: Y (s) = A1 (S + b1) + A2 (S + b2 ) +  + B1 (S - iω) + B2 (S - iω) ;
Y (t ) = A1e-tb1 + A2e-tb2 +  + B1e-iωt + B2e-iωt ;
Depois de um certo tempo que o sistema toma, para adquirir o estado estacionário os termos
Ak ebk t tendem a zero e a função tende a tomar o eu valor estacionário Yest :

Yest = B1eiωt + B2eiωt (11)
Usando o TEOREMA DE HEAVISIDE para as duas partes temos: B1 = lim [(S - iω)Y (s )] (2)
s →iω
Substituindo em (1): (S2 - ω2 ) = (S - iω)(S - iω) ⇔Y (s) = G(s) (ωXM ) [(S - iω)(S - Iω)] ; (3)
Substituindo em (2) a (3):
B1 = lim [(G(s )ωX M ) (S - iω)] = ( X M 2i )G(-iω) ; (4)
s →iω
B2 = lim [(G(S )ωX M ) (S - iω] = ( X M 2i )G(iω) (5)
s →iω
Pelo que: G(iω) = G(iω)e-iφ; G(-iω) = G(iω)eiφ ;

Substituindo (4) e (5) teremos: B1 = XM 2i [G(iω)]e-iφ; B2 = X M 2i [G(iω)]eiφ
Substituindo (6) e (7) em ( 11) teremos:
Yest = X M 2i G(iω) [ ]
e-i (b1+ φ)t + ei (b1+φ)t ;
Yest = X M G(iω) (1 2i )[- cos(b1 + φ)t + isen(b1 + φ)t + cos(b1 + φ)t + isen(b1 + φ)t ] = X M G(iω) sen(ωt + φ)
Exemplo: Por uma resposta estacionária do sistema que esta submetido por uma força f(t).
a) este é um sistema mecânico composto por uma mola e amortecedor em paralelo com a massa e
excitado por uma por uma força arbitrária.
Solução:
A resposta estacionária é expressa pelo valor : Yest(t) , quando lhe é aplicada uma força
f (t ) = Fpsenωt ; Aplicando a SEGUNDA LEI DE NEWTON pela massa m:
f (t ) - ky - cy ' = my ''
;
y '' + (c m)y ' + (k m)y = f (t ) m
Transformando com base (1*):
(S 2 + (c m)S + k m)Y (s) = f (s) M ; [(
G(S ) = Y (s ) f (S ) = 1 m S 2 + (c m)S + k m ; )]
k c c
( - ω2 ) - (i ω) ( ω)
1 1 m m 1 m
G(iω) = = [ ]; G(iω) = ; φ = arctg [ ]
k c m k c k c k
m[( - ω2 ) + (i ω)] ( - ω2 ) + ( ω)2 m ( - ω2 ) + ( ω)2 ( - ω2 )
m m m m m m m
Finalmente : Yest = FM G(iω) sen(ωt + φ) .

Exemplo:
X1 = X1M cos ωt;

X 2M cos(ωt + ψ )
X iM ⇔ amplitude máxima
cos ωt = e iωt ; X1 = X1M eiωt ; X 2 = X 2M ei (ωt +ψ ) .
eiωt = cos ωt + isenωt; eiωt + eiωt = 2 cos ωt
Pela formula de Euler:
e-ωt = cos ωt - isenωt; cos ωt = (eiωt + e-iωt ) 2
∞ ∞ ∞
cos θ = ∑(-1)n θ 2n (2n )! ; senθ = ∑(-1)n θ 2n +1 2n + 1 ; e iθ = ∑(θ n n! )i n ;
n =0 n =0 n =0
i = 1,i, -1, - i, 1, ... , 1, -i, -1, i,1
X1 = X1M 1/ 2(eiωt + e-iωt ); X2 = X2M 1/ 2(eiωt + e-i (ωt +ψ )
A equação diferencial que relaciona a entrada X1 com a saída X2.

 X 1  X 1M e
it
T22 d 2 X2 dt 2 + T1 dX2 dt + X2 = k1X1 + k2 dX1 dt ⇒

i (t  )

 X 2  X 2M e
d 2 X 2 dt2   2 X 2 M ei (t  )

i (t  )
dX 2 dt  iX 2 M e ;
 it
dX1 dt  iX 1M e
T22 X 2 M (i)2 eit ei  T1 X 2 M (i)eit ei  X 2  k1 X1  k2 X1M eit (i) .
Dividindo por e it :
T22 X 2 M (i ) 2 ei  T1 X 2 M (i )ei  X 2 e it  k1 X 1M e it  k2 X 1M (i )
 2 ;
T2 X 2 M (i )ei  T1 X 2 M ei (i )  X 2 M ei  k1 X 1M  k2 X 1M (i )
 
X 2 M T22 (i)2 ei  T1 (i)ei  ei  X1M k1  k2 (i) ;

 X 2  X 2M e
i (t  )
 it
;

 X 1  X 1M e
[ ]
X 2M e iψ T22 (iω)2 + T1(iω) + 1 = [k1 + k2 (iω)]X1M ; [ ]
X 2M X1M = [k1 + k 2 (iω)] 1 + T1(iω) + T22 (iω)2 e iψ ;
W (iω) = Aeiψ ;
( X 2M X1M )e iψ = W (iω) ⇒{
W (iω) = U (ω) + V (ω)i
[
Módulo A(W ) = X 2M X1M onde : ]
ψ(ω) → ângulo de fase; ψ < 0 → ângulo de retardamento; ψ > 0 → ângulo de adiantamento
α = a + bi ; a =  cosψ ; b = ρsenψ ; ρ = (a2 + b2 ) ; tgψ = b a
   i ( forma exponencial ); i 2  1; i3  1; i 4  1

Forma trigonométrica: α = (cos ψ + isenψ )
[ ] [ ]
W (iω) = [k1 + k2 (iω)] 1 + T1(iω) + T22 (iω)2 = [k1 + k2 (iω)] 1- T22ω2 + T1(iω) = [k1 + k2 (iω)] 1- T22ω2 + iωT1 [( ) ]
W (iω) = A(ω) = (k12 + k22ω2 ) (1- T22ω2 )2 + T12ω2
Para se obter a parte real e a imaginária da função transferência é necessário:
1. Libertar o imaginário do denominador multiplicando o numerador e o denominador por um número
complexo conjugado.
2. Separar a parte real da imaginária.
W (iω) = A(iω) ⇒W (iω) =
[(k1 + k2iω)((1- T22ω2 ) + T1iω)]
[((1- T22ω2 ) + T1(iω))((1- T22ω2 ) - T1iω)]
W (iω) =
[k1(1- T22ω2 )+ k2T1ω2 ]+ k2ω(1- T22ω2 )- k1T1ω i
[(1- T22ω2 )T12ω2 ] (1- T22ω2 )+ T12ω2
U ( ω) V ( ω)
Seja as seguintes transferências:
( ) ( )[ (
W (iω) = 2 (iω + 1) = 2(- iω + 1) [(iω + 1)(1 iω)] = (2 - 2iω) 1 + ω2 = 2 1 + ω2 - 2ω 1 + ω2 i )]
( )( )
tgψ = - 2ω (1 + ω2 ) 2 (1 + ω2 ) = -ω; ρ= (22 + (-2ω)2 ) (1+ ω2 )2 = (
2 1 + ω2 ) (1+ ω2 ) = 2 1 + ω2
Diagramas logarítmicos :
L(W ) = 20 logW (iω)

L.A.F  Logaritmo; Amplitude; Frequência; a unidade de medida bel.
1º Caso: ganho k , A(ω)= k
L(ω) = 20 log A(ω) = 20 log k

 0
  arctg b a
b  0  tg  o
 0
2º Caso:
 2  ; A(ω)=k1/ω
1
Factor integral
L(W ) = 20 log A(ω) = 20 log k1 ω = 20 log k1 - 20 log ω;
W = 1⇒L(W ) = 20 log k1; W = k1 ⇒L(W ) = 0; = 90º

Factor integral  i 2 ; A  k2  2
L(W ) = 20 log k2 ω2 = 20 log k2 - 40 log ω
L(W ) = 20 log k - 40 log ω
ω = 1,⇒L(W ) = 20 log k2
20 log k = 240 log ω ⇒log k = log ω2 ⇒ω = k 1/ 2
Caso geral: (i )  n ; A( )  k n  n

L(W ) = 20log kn ωn ;L(W ) = 0 para ω = (kn )1/ n = n kn ;
Taxa de inclinação: -20n; ψ = 90º
Factor derivativo: (iω)n ; A(ω) = knω1, quando n = 3
L(ω) = 20 log A(ω) = 20 log k3 + 20 log ω;

W (ω) = 1; L(ω) = 20 log k3 ⇒W (ω) = 1 k3 ; L(ω) = 0
ψ = 90º , generalizando: A(ω) = knωn
L(ω) = 20 log k n + 20n log(ω)
20 log k n = 20n log(ω) ⇒log k n = log ω n = log 1 ω n ;
k n = 1 ω n ⇒ω = 1 k n1/ n
ω = 1 n k = 1 k 1/ n
Exemplo:
X 1  U1 
 Elo periódico (Elo diferencial com retardação)
X2  U2 

Equação de equilíbrio do motor
I dΩ dt = kM X1 - (Mo ro )Ω ; k1 = Mo Ωo
I dΩ dt = kM X1 - k1Ω ; kM X1 = I dΩ dt + k1Ω ,
Dividindo por k1 e substituindo, kM k1 por k, vem o desenvolvimento que se segue:
I: Momento de inércia
(I k1)(dΩ dt ) + Ω = (kM k1)X1 ; k = kM k1 ; T = I k1 ; T dΩ dt + Ω = k.X1
TSΩ + Ω = kX1 ⇒Ω(TS + 1) = kX1 ⇒W (S ) = Ω X1 = k (TS + 1)
W (iω) = k (Tiω + 1); W (iω) = A(ω); A(ω) = k 2 1 + ω2T 2 = k 1 + ω2T 2
L(ω) = 20 log A(ω); L(ω) = 20 log K 1 + ω2T 2 ,⇒L(ω) = 20 log k + 20 log 1 + ω2T 2
1º Caso. Baixa frequência ω << 1/T
L(ω) = 20 log k - 20 log 1 = 20 log k
2º Caso. Alta frequência: ω >> 1/T
L(ω) = 20 log k - 20 log 1 + ω2T 2 = 20 log k - 20 log ω2T 2 = 20 log k - 20 log ωT = 20 log k ωT = 0 ⇒ω = k T
( ) ( ) (
L(ω) = k (1 + iωT ) = (k (1 - iωT )) 1 + ω2T 2 = (k - kiωT ) 1 + ω2T 2 = k 1 + ω2T 2 - (kiωT ) 1 + ω2T 2 ; ) ( )
[ (
tgψ = (kωT ) 1 + ω T 2 2 )] [k (1 + ω T )] = -ωT ⇒
2 2
ψ = -arctgωT ;
Para ω = 1/T ψ = -arctg1 = -45º .

Para ω = 20/T temos:
ψ = -arctg 20º = -87º ⇒ ω = 200º T ⇒ψ = -arctg 200º = -87,7 º

ω = 2000º T ⇒ψ = -arctg 2000º = -89,97º
ω = 20000º T ⇒ψ = -arctg 20000º = -89,9997º
( )
L(ω) = k 1 + ω2T 2 , suponhamos que: L(ω) = k (1 + ST )
L(ω) = k (1+ iωT ) ⇒ L(ω) = A(ω) = k 2 1+ ω2T 2 ⇒L(ω) = 20 log A(ω) = 20 log k 1+ ω2T 2 = 20 log k + 20 log 1+ ω2T 2

1º Caso:
ω >> 1 T ⇒limite: ω = 1 T ⇒L(ω) = 20 log k + 20 log ω2T 2

a) Elo de oscilação:
Equação de equilíbrio: ( )
T 2 d 2 X2 dt 2 + 2ξT (dX2 dt ) + X2 = kX1,
onde ξ = amortecimento
T 2S 2 X 2 + 2ξTSX2 + X 2 = kX1; ( )
X 2 1 + T 2S 2 + 2ξTS = kX1
(
W (S ) = X 2 X1 = k 1 + T 2S 2 + 2ξTS ; ) W (iω) = k (1+ T 2 (iω)2 + 2ξ iωT ) = K (1- T 2ω2 + 2ξ iωT ) =
= [k (1- T 2ω2 - 2ξ iωT )] [(1- T 2ω2 + 2ξiωT )(1- T 2ω2 - 2ξ iωT )] = k [(1- T 2ω2 ) - 2ξ iωT ] (1- T 2ω2 ) + 4ξ 2ω2T 2
2
=
= k (1- T 2ω2 ) (1- T 2ω2 ) + 4ξ 2ω2T 2 - 2kξωT (1- T 2ω2 ) + 4ξ 2ω2T 2

2 2
[( )
W (iω) = K 1- ω2T 2 + 2ξ iωT ; ] W (iω) = A(ω) = k 2 (1- T 2ω2 )2 + 4ξ 2ω2T 2 = k (1- T 2ω2 )2 + 4ξ 2ω2T 2
2kξωT
tgφ = b a = -
(1- T 2ω2 )2 + 4ξ 2ω2T 2 (
= - 2ξωT 1- T 2ω2 ; )
k (1- T 2ω2 ) (1- T 2ω2 ) + 4ξ 2ω2T 2
2
ξ - amortecimento; ω - frequência
L( )  20 log A( )  20 log k  20 log 1  T 2 2  2  4 2 2T 2

  1 T  L( )  20 log k
ω >> 1 T ⇒limite: ω = 1 T ⇒L(ω) = 20 log k + 20 log ω2T 2
b) Elo oscilatório:
( )
1. Equação de equilíbrio: T 2 d 2 X2 dt 2 + 2ξT (dX2 dt ) + X2 = kX1, onde  = amortecimento,

T 2 S 2 X 2  2TSX 2  X 2  kX 1
 
X 2 1  T 2 S 2  2TS  kX 1
W (S )  X 2 X1  k 1  T S  2TS
2 2

  
W (i )  k 1  T 2 (i ) 2  2 iT  K 1  T 2 2  2 iT  

 k 1  T 2 2  2 iT  1  T   2iT 1  T   2 iT  
2 2 2 2
 k 1  T    2 iT  1  T    4  T  

2 2 2 2 2 2 2 2
 
 k 1  T   1  T    4  T   2kT 1  T    4  T  i

2 2 2 2 2 
2 2 2  2 2 2 2 2 2
    
W (i )  K 1   T   2 iT 
2 2
W (i )  A( )  k 2
1  T    4  T  k 1  T    4  T
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
tg  b a   2kT 1  T    4  T   k 1  T   1  T    4  T

 2 2 2   2 2 2 2 2 2 
  
2 2 2 2 2
    
  2T 1  T  ;
2 2
ξ - amortecimento; ω - frequência
L(ω) = 20 log A(ω) = 20 log k - 20 log 1- T 2ω2( )2 + 4ξ 2ω2T 2 ; ω << 1 T ⇒L(ω) = 20 log k
Ponto de inversão: ω = 1 T
W = k iω = ki - ω = - ki ω = 0º- ki ω = -arctg (k ω) 0º = -arctg∞= -90º
∞ ∞ n ∞
e iθ = ∑i n θ n n!; [
e -iθ = ∑(- i ) θ n n!⇒e iθ + e -iθ = ∑θ n n! i n + (- i )n ]
n =0 n =0 n =0
Para n = 0⇒2 : 1
n = 1⇒0; n = 2 ⇒θ 2 2! (- 1- 1) = -θ 2 = -2 θ 2 2!; n = 3 ⇒0; ( )
n = 4 ⇒ θ 4 4! 2∀n
Exp.: Sistema de circuito fechado definido pelos termos de respostas de frequência da função com
elementos de retroalimentação G(iω). (C R)(iω) = G(iω) (1+ G(iω))
Suponhamos que: G(iω) = 1 (iω + 1)

Para, ω = 1, o valor verdadeiro de 20log10 G(iω) e  são : -3 e - π 4 respectivamente.
Assim em ω = 1, encontramos:
a) A sensibilidade de (C R )(iω) , com respeito a G(iω) .
b) Utilizando o resultado de alínea anterior determinando aproximadamente o valor para um erro
(C R )(iω) obteremos uma linha aproximada para 1 (iω + 1) .
Resolvendo:
a)
[C(iω) R ] [ ][ ]
S [G(iω] = d (C(iω) R ) d G(iω) G(iω) C(iω) R =
[
= eiθG 1 + G(iω) eiθG ]2 [G(iω) [G(iω)eiθG (1+ G(iω) eiθG )] = 1 (1+ G(iω)eiθG ) = 1 (1+ G(iω))
Então:
[C(iω) R ] ( )
S [G(iω] = 1 (1 + G(iω)) = 1 (2 + iω) = (2 - iω) 4 + ω2 tal que G(iω) é real,
C( iω) R [C(iω) R ] ( ) C( iω) R

S G(iω) = Re S G(iω) = 2 4 + ω2 , para   1 , S G(iω) =0.4
b) Para ω = 1, o valor exacto da G(iω) é G(iω) = 1 2 = 0,707 .

Aproximando este valor G(iω) = 1 . Assim a percentagem do erro de aproximação é:
100(1- 0,707) 0,707 = 41,4 o o .
C( iω) R
A aproximação percentual do erro em (C R )(iω) = 41,4 S G(iω)
Exemplo: Achar a sensibilidade da função transferência T = (A1 + kA2 ) (A3 + kA4 ) , com respeito ao
parâmetro k, sendo: SkT = k (A2 A3 - A1A4 ) [(A3 + kA4 )(A1 + kA2 )] ,
Segundo a definição, a sensibilidade de T, com respeito ao parâmetro k é: SkT = d lnT d ln k = (dT dk )(k T ) .
[ ]
Agora: dT dk = A2 (A3 + kA4 ) - A4 (A1 + kA2 ) (A3 + A4k )2 = (A2 A3 - A1A4 ) (A3 + kA4 )2
[ ][ ]
Mas : SkT = (A2 A3 - A1A4 ) (A3 + kA4 ) k (A3 + kA4 ) (A1 + kA2 ) = k (A2 A3 - A1A4 ) (A3 + kA4 )(A1 + kA2 ) [ ]
A(ω) = W (iω) = k (1- T 2ω2 )2 + 4T 2ξ 2ω2
2. Frequências de ressonância
Derivando a expressão anterior, obteremos: ωr = (1 T ) 1- 2ξ
Mr - pico máximo de ressonância, Mr = k 2ξ 1- ξ 2 (

= -arctg 2Tωξ 1- T 2ω2 . )
Derivando e igualando a zero a expressão da derivada:
2
φr = -arctg [ (1 T ) 1- 2ξ 2 (2Tξ )] (1-T 2 ) [((1 T ) 1- 2ξ 2 ] = -arctg 1- 2ξ 2 ξ
onde r é o ângulo de ressonância

3. Elo ideal diferencial: W (S) = kS
4. Elo integral: W (S) = k S
W (iω) = k iω = -(k ω)i ⇒L(ω) = 20 log k - 20 log ω ⇒ φa = -90º ; A(ω) = W (iω) = k ω
5. Elo diferencial: W (S) = kS
W (iω) = kiω L(ω) = 20 log A(ω)

L(ω) = 20 log k + 20 log ω
A(ω) = W (iω) = kω
ψa = 90º
A(ω) = k ω
[ ( )]
W (S) = k (T1S + 1) S(T2S + 1)T3S2 + T4S + 1; ; W (S) = W1(S)W2 (S)W3 (S)Wn (S)
k = 10; T1=1; T2 = 0,2; T3 = 0,01; T4 = 0,05
W1(S) = k = 10 ⇒W1(iω) = 10; A(ω1) = 10 ; L(ω1) = 20log10 = 20 ; ψ = 0
W2 (S) = S + 1⇒W2 (iω) = iω + 1 = 1 + ωi ; A(ω) = 1 + ω2 ; tgψ = ω 1 = ω ; L(ω) = 20 log 1 + ω2 ;
(
W3 (S) = 1 S ; W4 (S) = 1 (0.2S + 1) ; W5 (S) = 1 0.01S2 + 0.05S + 1 )
1º caso: ω << 1⇒L(ω) = 0 ; 2ºCaso: ω >> 1⇒L(ω) = 20 log ω
W 3(S) = 1 S ; W 3(iω) = -1 iω , A(ω3 ) = 1 ω ; L(ω3 ) = 20 log1- 20 log ω; tgψ = (- 1 ω) 0 = -∞⇒ψ = -90º
1º caso: ω << 1; L(ω3 ) = 0 ; 2ºcaso: ω >> 1; L(ω3 ) = -20 log ω

W4 (S) = 1 (0,2S + 1) ; W4 (iω) = 1 (0,2ωi + 1) ;
( ) [( ) (
W4 (iω) = (1- 0,2iω) 1+ 0,04ω2 = 1 1+ 0,04ω2 + - 0.2ω 1+ 0,04ω2 i ; )]
A(ω4 ) = 1 1 + 0,04ω2 ; Tgψ = (- 0.2ω (1+ 0,04ω2 )) (1 (1+ 0,04ω2 ))⇒tgψ = -0,2ω; L(W4 ) = 20 log1- 20 log 1 + 0,04ω2
1º caso: ω << 1⇒L(W4 ) = 0 ; 2ºcaso: ω >> 1⇒L(W4 ) = -20log 0.2ω ;
1
W5 (S ) = 2
;
0,01S + 0,05S + 1
1 1
W5 (iω) = = ;
0,01(iω)2 + 0,05iω + 1 1- 0,01ω2 + 0,05iω
1
A[W5 (iω)] = ; (
L(W5 ) = 20 log1- 20 log 1- 0.01ω2 )2 + 0.0025ω2 ;
(1- 0,01ω2 )2 + (0,05ω)2
W5 (iω) = [(1- 0.01ω2 ) - 0.05ωi ] [(1- 0.01ω2 ) + 0.0025ω2 ] = [(1- 0.001ω2 ) 1- 0.01ω2 ]- [(0.05ω) (1- 0.01ω2 )]i
L(W5 ) = 20 log1- 20 log (1- 0.01ω2 ) + (0.05ω)2 ; tgψ = 0.05ω (1- 0.01ω2 )⇒ψ = arctg 0.05ω (1- 0.01ω2 );
2
1º caso: ω << 1⇒L(W5 ) = 0
2ºcaso: ω >> 1
(
L(W5 ) = -20 log 1 - 0.01ω2 )2 + (0.05ω)2 = -53.8
L(W ) = L(W1) + L(W2 ) +  + L(W5 )
ψ = ψ1 + ψ2 +  + ψ5
8.3. DIAGRAMAS POLARES (GRÁFICOS DE NYQUIST E DE NICHOLS)

A representação de G(iω) no plano complexo se denomina de diagrama polar.
[
G(S)H (S) = k [S(1+ pS)(1+ qS)]⇒G(iω) = 1 (iω ωn )2 + (2ξ ωn )(iω) + 1 ; ] R = G(iω) cosφ; I = G(iω) senφ
AB = A[W ]
ψ - angulo medido no sentido anti-horário
1o caso:
1 1 1
Factor integral e derivativo factor integral: W (S ) = ; W (iω) = - i ; A(W ) = ; ψ = -90º ;
S ω ω
derivativo: {W (S) = S; W (iω) = iω; A(W ) = ω; ψ = 90º
2o caso: factor de 1a ordem

1 1 1 1 - iωT
(1 + ST ±1 ); W (S ) = 1 + ST = ; W (iω) = ; A(W ) = ; W (S ) = ;
1 + ST 1 + iωT 1 + ω 2T 2 (1 + iωT )(1 - iωT )
1 ωT 1
W (iω) = - .i ; ψ = arctg(-ωT ) ω = 0º ⇒ψ = 0º ω= ⇒ψ = -45º
1 + iω 2T 2 1 + ω 2T 2 T

Factores quadráticos de 1a ordem
1 1 1
W (iω) = 2 2 ; W (S ) = 2 2 = ;
1 + 2ξST + T S 1 + 2ξ (iω)T + (iω) T 1 + 2ξiωT - ω2T 2
A(W ) =
1
; W (iω) =
[
1(1- ω2T 2 ) - 2ξiωT ]
(1 + ω2T 2 )2 + 4ξ 2ω2T 2 [(1- ω T
2 2 ][ 2 2
) + 2ξiωT (1- ω T ) - 2ξiωT ];
1- ω2T 2 1- ξiωT
W (S ) = ;
(1- ω2T 2 )2 + 4ξ 2ω2T 2 (1- ω2T 2 + 4(ξωT )2
2ξωT
ψ = arctg (- )
1- ω2T 2
ω = 0º ⇒ψ = 0º ;
ω = ∞⇒ψ = -180º
Frequência de ressonância:
AB ⇒máxima
1 1 1 1
A[W ] ⇒ωr → ψr ; W (S ) = ; W (iω) = ; W1(S ) = ⇒W1(iω) = - i ;
S(TS + 1) iω(iω + 1) S ω
1 1 1
W2 (S ) = ⇒W2 (iω) = ; A(W ) = ;
TS + 1 1 + iωT 1 + ω2T 2
1
ψ = ψ1 + ψ2; L(W ) = L1(W ) + L2 (W ); A(W ) = ;
ω( 1 + ω2T 2 )
(1- iωT ) 1 ωT
W2 (iω) = 2 2 = 2 2 - i; (após a introdução dos conjugados)
1+ ω T 1 + ω2T 2
1+ ω T
1 ωT
1
W (iω) = ( 2 2 - 2 2 )( - ω i );
1
+ω
 T 1 + ω T 
W2 ( iω) W1( iω)

ω = 0 ⇒-90º
T 1 1 1
W (iω) = - .i ; ψ = -arctg ω = ⇒-135º
1+ ω T 2 2 2 2
ω(1+ ω T ) Tω T
ω = ∞⇒-180º
Forma geral dos diagramas polares
k (1 + iωta )(1 + iωtb )...
W (iω) =
(iω) λ (1 + iωT1)(1 + iωT2 )...
Tipo 0 → λ = 0; Tipo 1 → λ = 1; Tipo 2 → λ = 2; Tipo 0 → finito, ψ = 0º ; Tipo 1 → infinito, ψ = -90º ; Tipo 2 → infinito, ψ = -180º ,
Diagramas polares em relação as funções de transferencias
1 + iωT 1 ; iωT
W (iω) = ; W (i )  W (iω) = ;
iω (i ) 2 1 + iωT
1 + iωT 1
W (iω) = , a > 1; W (iω) = ;
1 + iωaT (1 + iωT1)(1 + iωT2 )(1 + iωT3 )

8.4. CRITÉRIO DE ESTABILIDADE DE NYQUIST
8.4.1Critério de Nyquist e o estado de estabilidade

Para as equações de maior ordem, o método se vai fazendo mais complexo, tal que seja importante
o seguinte: julga-se que somente a estabilidade do sistema tendo a questão de que não se tem uma noção
acerca de quantos se perde na estabilidade.
Assim, com ajuda do critério de estabilidade de Nyquist pode-se quantificar a aproximação à zona instável.
c(S ) G(S )
= , equação característica
R(S ) 1 + G(S )H(S )
Assim basta determinar se a equação característica tem zeros com valores positivos para saber que o
sistema é instável (já que tem polos com valores positivos). Falar de zeros da equação característica é em
geral bastante dispendioso.
k
G(S ) = ; H(S ) = 1
(1 + pS)(1 + qS)S
A equação característica:
k pqS3 + ( p + q )S 2 + S + k
1 + G(S)H(S) = 1 + = ;
(1 + pS)(1 + qS)S (1 + pS)(1 + qS)S
Assim para se determinar a estabilidade do sistema de controlo, é necessário conhecer se a
equação característica tem zeros, mais que, geralmente esta operação é complexa (difícil).
Facilmente podemos falar de polos tal que imediatamente também pode-se dizer que:
1 1
S = - ; S = - ; S = 0.
p q
Assim parece justificado um método que permita determinar a existência de zeros com parte real
positiva apartir dos polos.
Fig. 1

k
1 + G(S )H(S ) = 1 + ;
S(1 + pS)(1 + qS)
Na fig. 1, se mostra a equação característica 1 + G(S)H(S) .
Também se mostra um plano complexo denominado plano S, de onde variar-se-a S seguindo o
controlo indicado denominado, recorrido de Nyquist.
O valor de  é infinitamente pequeno e indica que não se pode-lhe designar o valor de 0 a variável
S. O recorrido de Nyquist, não é mais que o percurso de S no eixo imaginário desde S  i, a S  i,
(iludindo o valor S = 0) e retornando a S  i através de uma ligação infinitamente grande que gira em
torno do semi-plano positivo. O percurso ao redor do eixo imaginário corresponde aos diferentes valores
iω, que a função pode receber, portanto corresponde a função de resposta de frequências.
Os valores de S = iω e S = -iω são simétricos com respeito ao eixo real.
Para se assimilar diversos valores de S a equação característica foi obtida em 1 0 lugar apartir da
função resposta de frequências: 1 + G(iω)H(iω) , substituindo S por iω. Então as componentes real e
imaginária da função de respostas de frequências, representam-se graficamente no plano: 1+ G(S)H(S),
demonstrada na figura acima descrita.
Por exp. Inicia-se pelo ponto 1 no percurso de Nyquist, designando de valor  muito pequeno a  .
A parte real ou imaginária obtida desta substituição determina o ponto 1, da curva no plano f(S). Depois
continua-se com o percurso por 2 e 3 onde a designar-se a  o valor   se obtem no plano f(S) O
número real 1. Este é uma evidencia de f(S), onde o seu limite é a unidade quando S   . Então todo o
percurso de Nyquist entre 3 e 4 determinam o mesmo ponto em f(S).
A partir de 4 se prossegue com 5 e 6, bastado e utilizando a simetria do diagrama. O percurso de
Nyquist entre 6 e 1 só se pode obter em f(S) a forma indicada.
O critério de Nyquist estabelece que: Z = P +N ;
onde: Z - número de zeros de 1+ G(S)H(S), no semi-plano direito; P – número de polos de 1 + G(S)H(S) no
semi-plano direito; N - número de vezes que se inscreve a origem no sentido horário ao construir o
diagrama de Nyquist.
Os polos de: 1 + G(S)H(S) são 3. Na realidade nenhum desses valores está no semi-plano direito.
Então: P = 0.
k (S + Z ) polos → S = -p1; S = -p2 k (1 + ST1)
Exemplo: G(S ) = , W (S ) = ;
(S + p1)(S + p2 ) zeros → S = -Z; S 2 (1 + ST2 )
Laço fechado do tipo 2

 S  0
 polos 
S   1
k (1  iT1 ) k 1   2T12  
W (i )   A(W )  W (i )  ;   T2
(i ) 2 (1  iT2 )  1   T2 
2 2
 zeros  S   1 ;
 T1
1 1
T1 > T2; T1 < T2; W1(S ) = k; W2 (S ) = 1 + ST1; W3 (S ) = 2 ; W4 (S ) = ;
S 1 + ST2

1
W (S ) = 6 T1 > T2 > 0 S = ρeiΘ
S (T1S + 1)(T2S + 1)
1 1
W (iω) = 6
; W (iω) =
(iω) (T1iω + 1)(T2iω + 1) ω 6
T12ω2 + 1 T22ω2 + 1
1 ω
⇒ψ = -6arctg = -540º
(iω)6 0
1 Tω
⇒ψ = arctg 1 , lim W (iω) = ∞ ∠- 540º-0º-0º
T1iω + 1 1 ω→0
1 T ω lim W (iω) = 0 ∠- 540º-90º-90º
⇒ψ = -arctg 2 ω →∞
T2iω + 1 1
Para as curvas
1
lim W (S ) = =∞ ∠- 6º Θ; {sentido horário}
S → εe iΘ S6
1
lim W (S ) = =0 ∠- 8º Θ; {sentido horário}
S →∞e iΘ S8
8.5. ANALISE DE ESTABILIDADE RELATIVA

8.5.1. Via mapeamento conforme
Um dos problemas importantes na analise de um sistema de controle é determinar todos os pólos a
malha fechada ou pelo menos aqueles mas próximos do eixo jω (ou o par de pólos a malha fechada
dominantes). Quando as características de resposta de frequência a malha aberta de um sistema forem
conhecidos, pode ser possível estimar os pólos a malha fechada mais próximas do eixo jω . O lugar
geométrico de Nyquist de G( jω ) não necessita ser uma função analiticamente conhecida. A técnica a ser
utilizada para analise de estabilidade relativa é essencialmente gráfica e baseada em um mapeamento
conforme do plano S no plano G(s).
No gráfico de mapeamento conforme as rectas de σ constante (rectas S = σ + jω , onde σ é
constante e ω varia) e rectas de ω conste (rectas S = σ + jω , onde ω é constante e  varia) no plano S.
A recta σ = 0 (no eixo jw) no plano S é mapeado no plano G(s) pelo gráfico de Nyquist. As rectas de
 constante no plano S são mapeadas em curvas paralelas ao gráfico de Nyquist e, em certo sentido
paralelos ao gráfico de Nyquist conforme ilustra a fig. 2.
Fig. 2

As rectas de W constante no plano S são mapeadas em curvas.
As formas dos lugares geométricos de  constante e W constante no plano G(s) e o modo de
aproximação do lugar de G( jω ) em relação ao ponto -1+j.0 dependem da expressão particular de G(s) a
maneira de aproximação de G( jω ) do ponto -1+j.0, é a indicação da estabilidade relativa de um sistema
estável. Em geral pode-se esperar que quanto as próximo o lugar geométrico de G( jω ) estiver em relação
ao ponto -1+j.0,maior será o valor máximo de ultrapassagem na resposta transitória ao degrau e mas longo
será o tempo para se alcançar a sua redução.
Nas fig. 3, as cruzes (x) indicam pólos a malha fechada. O sistema (a) é mas estável do que o
sistema (b) porque os pólos de malha fechada do sistema (a) estão localizados mas a esquerda do que o do
sistema (b).
Fig. 3
Margens de fase e de ganho

A figura abaixo mostra os gráficos polares de G(s) para três valores diferentes do ganho da malha
aberta.
Quando o valor do ganho K for grande o sistema é instável. A medida que o ganho diminui para um
certo valor, o lugar geométrico de G( jω ) passa pelo ponto -1+j.0, isto significa que com este valor de ganho
o sistema esta no limiar de instabilidade e exibira oscilações mantidas. Se o valor do ganho K for menor o
sistema é estável. Quanto mas próximo o lugar geométrico G( jω ) estiver de involver o ponto -1+j.0, mas
oscilatório será a resposta do sistema. Para melhor compreensão abordar-se-á estes dois temas de forma
separada que abaixo são descritos:
Margem de fase
A margem de fase é o atraso de fase adicional na frequência de cruzamento do ganho, necessário
para levar o sistema ao limiar de instabilidade. A Frequência de cruzamento do ganho é a frequência na
qual |G(s)|, o modulo da função de transferência a malha aberta é unitária.
A margem de fase  é 180° mas o ângulo de fase  da função de transferência a malha aberta na
frequência de cruzamento do ganho, ou seja: γ = 180 + θ
a)

As fig.s 4 a), b),e c) ilustram a margem de fase tanto de um sistema estável quanto de um sistema
instável em diagrama de Bode, gráficos polares e gráfico de modulo em dB versus fase.
A margem de fase tanto de um sistema estável quanto de um sistema instável, podem ser
representados em diagrama de bode, gráficos polares e gráficos de modulo em dB versus fase.
No gráfico polar uma recta pode ser traçada desde a origem ate ao ponto em que o circulo unitário
intercepta o lugar geométrico G( jω ). O ângulo do eixo real negativo ate esta linha ,é a margem de fase. A
margem de fase é positiva para   0 e negativo para   0 .Para um sistema de fase mínima ser estável,
a margem de fase deve ser positiva.Nos gráficos logarítmicos ,o ponto critico no plano complexo
corresponde as rectas 0 dB e - 180° .
Margem de ganho
É o recíproco do modulo |G( jω )| na frequência onde o ângulo de fase é - 180° .A frequência de
cruzamento de fase W 1,é a frequência na qual o ângulo de fase da função de transferência a malha aberta
1
é igual a - 180° ,resulta a margem de ganho Kg: Kg = .
| G( jω1) |
Em termos de decibéis: KgdB = 20log Kg = -20log | G( jω1) |
A margem de ganho expressa em decibéis será positiva se Kg for maior em do que a unidade e,
negativa se Kg for menor que a unidade. Portanto, uma margem de ganho positiva (em decibeis) significa
que o sistema é estável, e uma margem de ganho negativa(em decibéis) significa que o sistema é instável.
A margem de ganho é indicada nas figuras 4 representadas.
Para um sistema de fase mínima estável a margem de ganho indica de quanto o ganho pode ser
aumentado antes de o sistema se tornar instável para um sistema estável, a margem de ganho é indicativa
de quanto o ganho deve ser diminuído para tornar o sistema estável.
A margem de ganho de um sistema de primeira ordem ou de segunda é infinita uma vez que os
gráficos polares para estes sistemas não cruzam o eixo real negativo. Portanto, teoricamente, sistemas de
primeira ou de segunda ordem não podem ser instáveis.(Note-se, entre tanto, que os sistemas
denominados de primeira ou de segunda ordem são apenas aproximações no sentido de que pequenas
constantes de tempo e outros efeitos dinâmicos rápidos são desprezados na dedução das equações do
sistema, e for conseguinte não são verdadeiramente sistemas de primeira e de segunda ordem. Se forem
levados em consideração estes pequenos efeitos dinâmicos, os assim chamados sistemas de primeira ou
de segunda ordem podem tornar-se instáveis).
Fig. 5
É importante salientar que, para um sistema de fase não mínima, a condição de estabilidade não
será satisfeita a menos que o gráfico de G( jω ) envolva o ponto -1+j.0. Portanto, um sistema de fase não
mínima estável possuirá margem de fase e de ganhos negativas.
É também importante assinalar que o sistema condicionalmente estáveis terão duas ou mas
frequências de cruzamento de fase, e alguns sistemas de ordem mas alta com dinâmica de numerador
complicada podem ter também duas ou mas frequências de cruzamentos de ganho conforme mostrado na
fig. 5:
Para sistemas estáveis que tenham duas ou mas frequências de cruzamento de ganho, a margem
de fase é medida nas alta frequência de cruzamento de ganho.
Aplicações praticas. Esta analise de estabilidade relativa é aplicada na pratica para analise de
sistemas oscilatórios periódicos como em sistemas de molas, e controlo de sistemas de viaturas.
Conclusão. Com a elaboração deste trabalho ajuda compreender melhor os métodos que são
utilizados para a analise da estabilidade relativa de sistemas de controlo. É importante saber tais métodos
de modo a auxiliar-nos no melhoramento da estabilidade de sistemas de controlo.

8.6. METODO DA MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE
Então o método de Ruth, permite determinar se a equação em S tem raízes com a parte real
positiva, podendo-se estabelecer então se o sistema dado era ou não estável. Por isso é tudo do que se
pode determinar, sem ter uma ideia no caso de que fosse estável de que maneiras se encontrava a
condição de instabilidade. O critério de Nyquist permite também julgar sobre este último e de aí sua
importância.
a) Este é o diagrama de análise de estabilidade apartir do gráfico de Nyquist.
Fig. 1 A.
Esta figura mostra o gráfico de Nyquist da função de resposta de frequências de 1 sistema de

circuito aberto G(S)H(S) de fase mínima (é dizer, não tem polos com a parte real positiva e então P = 0). A
partir da linha de pontos se sugere os traços necessários para completar o diagrama de Nyquist. Como não
se rodeia ao ponto (–1, + 0i), então N = 0, portanto, Z = 0. Por esta razão, a equação característica
1 + G(S)H(S) não tem zeros com parte real positiva, e o sistema de controlo é estável, tal que sua função de
transferencia:
G(S )
G(S ) = ,
fechado 1 + G(S )H (S )
não terá polos com parte real positiva. A figura de cima, evidencia que não é imprescindível construir o
diagrama de Nyquist, bastando com o gráfico de Nyquist ou diagrama polar.
Se no tal gráfico tivesse passado pelo ponto (-1, + 0i), o sistema de controlo tivesse sido
neutralmente estável (grandes oscilações). Se no diagrama polar tivesse cortado pelo eixo imaginário a
esquerda do ponto (-1, + 0i) o tema de controlo seria instável, já que o diagrama de Nyquist rodearia a este
ponto.
É lógico aceitar de que a margem de ganho M (é dizer, o módulo da função resposta de frequência)
do sistema de laço aberto G(S)H(S) quando a sua desfazagem é -180º, e o angulo de fase da função
resposta de frequência de G(S)H(S) quando a margem de ganho é a unidade servindo como “figuras de
mérito” para avaliar a estabilidade relativa do sistema.
Na fig. A, o vector OA representa a G(iω)H(iω) quando   180 0. Então: OA < 1. O vector OB
representa a G(iω)H(iω) quando OA = 1.
Então   1800. A não ser que lhe falte OA para expressar a unidade no 1º caso ou pelo que lhe
falte para valer 180º no segundo caso, maior será a estabilidade relativa do sistema.
Margem de ganho
Define-se como inverso do módulo da função resposta de frequências de G(S) quando a frequência
1
 é o valor 1 , figura 1A, quando o angulo de fase for –1800. kg =
G(iω1)
Expressado em decibel: kg (dB) = 20 log kg = -20 log G(iω) .
A margem de ganho expressa em dB é positivo se G(iω) for < a unidade.

Então a margem de ganho positivo (em decibel) significa que o sistema de laço fechado será estável.
a) Gráfico de margem de fase e margem de ganho de 1 sistema de fase mínima de circuito aberto
Margem de fase. É a quantidade de uma fase adicional retardada necessária pela frequência de
cruzamento ou de transição de ganho para que o sistema saia da instabilidade.
A frequência de cruzamento ou de transição de ganho ( 2 ) é aquela frequência pela qual o módulo
da função resposta de frequências do sistema de circuito aberto G(S) ser a unidade.
Um sistema de fase mínima estável deve ter uma margem de fase positiva (isto é, a falta de um
angulo por recorrer antes de dar a condição neutralmente estável). Se o sistema é de fase não mínima, a
margem de fase poderá ser negativa para que a fecha-se, pelo que, o laço no sistema de controlo seja
estável.
8.7. CRÍTÉRIO DE ZIEGLER - NICHOLS
8.7.1. Métodos de Ajuste

Vários métodos de ajuste de controladores PID são conhecidos e utilizados na prática de sistemas
de controle. Cada um destes métodos requer algum tipo de informação sobre a dinâmica do processo a ser
controlado e a natureza desta informação é que caracteriza cada um destes métodos. A fim de obter um
método prático de ajuste, deve ser possível obter estas informações a partir de ensaios simples sobre o
processo, ao mesmo tempo em que estas informações devem ser suficientes para possibilitar um ajuste
adequado do controlador. Logo, a quantidade adequada de informação a ser obtida do processo deve ser
selecionada de forma a obter um compromisso entre simplicidade e desempenho do controlador.
Os métodos mais bem sucedidos na prática industrial de ajuste de controladores PID são
apresentados a seguir. O sucesso destes métodos deve-se essencialmente ao fato de que eles obtém um
compromisso adequado entre desempenho e simplicidade. São apresentados os métodos de Ziegler-
Nichols com suas variações mais modernas, o ajuste pela alocação dos pólos dominantes, e o ajuste por
método freqüencial. São apresentadas as principais características de cada método, suas vantagens e
desvantagens relativas e os campos de aplicação de cada um.
Os métodos de Ziegler-Nichols foram introduzidos já em 1942 e hoje são considerados clássicos.
Estes métodos continuam a ser largamente aplicados até hoje, mesmo em sua forma original, mas mais
costumeiramente em alguma forma modificada. Os dois métodos básicos de ajuste de Ziegler-Nichols visam
obter uma mesma resposta pré-especificada para o sistema em malha fechada, e diferem no que diz
respeito à natureza da informação sobre a dinâmica do processo que é exigida por cada um deles.
O método da resposta ao salto, ou método do domínio do tempo, requer o conhecimento de duas
grandezas que caracterizam a resposta ao salto de um processo. Já o método da realimentação por relé, ou
método da período crítico, exige o conhecimento de duas grandezas características da resposta em
freqüência do processo. Uma vez obtidas estas informações, basta recorrer a fórmulas extremamente
simples para calcular os ganhos do controlador. Estas fórmulas foram determinadas de maneira empírica
por meio de ensaios de processos industriais típicos. As fórmulas originalmente propostas por Ziegler e
Nichols fornecem uma resposta que foi posteriormente considerada insatisfatória. Diferentes fórmulas foram
então propostas com base nos mesmos ensaios, obtendo-se melhor desempenho.

8.7.2. Método da resposta ao salto
A resposta típica de um processo industrial a um salto unitário na sua entrada, fig.1.
Esta resposta pode ser caracterizada por dois parâmetros: o atraso aparente L e o ganho integral
equivalente a. Estes parâmetros são obtidos traçando uma recta tangente à curva de resposta no seu ponto
de inflexão, ou seja, o ponto em que a taxa de variação da resposta é máxima. Os parâmetros são dados
então pela intersecção desta recta com os eixos coordenados, conforme indicado na Figura. Um salto de
amplitude diferente da unidade pode ser usado, sendo neste caso necessário normalizar o ganho integral
equivalente dividindo-o pela amplitude deste salto.
y
Note que L = td - d ; a = L.d = d.td - y d
d
onde d, é o máximo valor da taxa de variação da saída, td, é o instante de tempo em que este valor é
observado e yd, é o valor da saída neste instante.
Ziegler e Nichols propuseram as seguintes fórmulas para cálculo dos parâmetros do controlador a
partir dos parâmetros (a e L):
Tabela 1: Tabela de Ziegler e Nichols pelo método da resposta

ao salto
T T
Tipo de controlador K
i d
- -
P 1/a
- -
0,9 / 3 -
PI
a L -
1,2 / 2 L
PID
a L /2
Os valores nesta Tabela foram determinados de forma empírica de forma a obter uma resposta com
amortecimento de 1/4 na resposta à referência para processos industriais típicos. Enquanto a rejeição a
perturbações muitas vezes apresenta um comportamento satisfatório, este amortecimento usualmente não
é satisfatório na resposta à referência, causando em muitos casos uma sobrepassagem excessiva e baixa
tolerância a variações na dinâmica do processo. Em função destas características, outras fórmulas foram
propostas e diversas modificações sobre o método são utilizadas na tabela 2 onde apresenta fórmulas que
proporcionam uma resposta mais adequada.

Tabela 2: Tabela de Chien para ajuste pelo método da resposta
ao salto.
Overshoot 0% 20%
Tipo de controlador K Ti Td K Ti Td
P 0,3 / a -- -- 0,7 / a -- --
PI 0,35 / a 1,2 T -- 0,6 / a T --
PID 0,6 / a T 0,5 L 0,95 / a 1,4 T 0,47 L
O método da resposta ao salto consiste portanto dos seguintes passos:

1. registrar a resposta ao salto do processo;
2. encontrar o instante de tempo em que a taxa de variação da saída atinge o seu valor máximo;
3. anotar o valor da saída e de sua taxa de variação neste instante de tempo;
4. calcular o atraso aparente e o ganho integral equivalente;
5. consultar as tabela 1 e 2.
Está claro que este método limita-se a plantas cuja resposta pode ser razoavelmente aproximada
pela forma da fig. 1. Sistemas tipicamente oscilatórios, por exemplo, não se enquadram nesta categoria. Por
outro lado, método baseia-se em identificação de formas de onda, o que pode ser problemático na prática,
particularmente em aplicações com baixa relação sinal - ruído. Ainda assim, o método é adequado para
grande número de processos industriais.
8.7.3. Método do período crítico
Se um processo é colocado em laço fechado com controlo proporcional e o valor do ganho

proporcional é aumentado progressivamente, a certa altura o processo iniciará a oscilar. O ganho
necessário para causar esta oscilação é chamado ganho crítico do processo e o período da oscilação
observada é dito o seu período crítico. Evidentemente estes parâmetros podem ser determinados pelo
ensaio em malha fechada com ganho proporcional, porém este procedimento é pouco eficiente por diversos
motivos. Primeiramente, uma vez que o ganho deve ser aumentado de forma gradativa, o procedimento
torna-se bastante demorado. Em segundo lugar, é preciso ter de antemão alguma informação sobre a
dinâmica do processo a fim de determinar o valor inicial do ganho e sua taxa de variação. Finalmente, a
natureza linear da oscilação faz com que ela nunca seja sustentada, mas sempre amortecida ou instável.
Uma maneira muito mais eficiente de determinar estes parâmetros é o ensaio de realimentação com
relé, que não sofre de nenhum dos problemas citados acima. Imagine que o processo esteja em laço
fechado com um relé na realimentação, como na figura. A saída do relé oscila entre dois valores, e o valor
médio é aquele necessário para fazer com que a saída seja igual à referência. O sistema de identificação
está mostrado na figura, enquanto que a figura seguinte apresenta a resposta do sistema nesta
configuração.
O período desta oscilação é o chamado período crítico do processo Tu. O outro parâmetro a ser
determinado é o ganho crítico Ku, que recebe este nome por ser o ganho necessário para levar o sistema à
instabilidade quando sob controlo proporcional. Pelo método da função descritiva pode-se demonstrar que o
ganho crítico é inversamente proporcional à amplitude da oscilação provocada pela realimentação com relé:
π
Ku = .A
d
onde A, é a amplitude da oscilação observada.

Como o processo deve ser mantido próximo do seu ponto de operação, o sistema do relé deverá
somar à saída do relé o valor da tendência (bias) que a saída do PID apresentava antes do início do teste.
O valor do "bias" será o valor médio da saída do PID antes do início valor deve ser recalculado do teste.
Caso este valor não seja adequado, o sistema não oscilará, ou oscilará de forma assimétrica. Neste caso, o
valor de "bias" deve ser recalculado. Ademais, éconveniente fazer com que a saída do relé varie seguindo
uma rampa nos primeiros momentos do ensaio, até atingir a amplitude desejada, como medida de
prevenção contra possíveis oscilações excessivamente grandes.
De posse do ganho crítico e do período crítico basta aplicar as fórmulas propostas. A Tabela 3
apresenta as fórmulas originalmente apresentadas por Ziegler e Nichols quando da proposta do método.
Tabela 3: Fórmulas de Ziegler e Nichols para ajuste pelo método do

período crítico
Tipo de controlador K Ti Td
0,5
P -- --
Ku
0,4 0,8
PI --
Ku Tu
0,6 0,5
PID 0,125 Tu
Ku Tu
O método de ajuste do período crítico consiste portanto dos seguintes passos:

1. colocar o sistema em laço fechado com controle liga-desliga, de forma a provocar uma
oscilação na saída do processo;
2. anotar a amplitude e a freqüência da oscilação resultante;
3. calcular o ganho crítico;
4. consultar a tabela 3 ou outra tabela similar.
Na prática o relé deve ser dotado de histerese, a fim de evitar chaveamento devido ao ruído. Este
método pode ser diretamente aplicado a uma classe de sistemas para os quais o método da resposta ao
salto não é adequado. Ademais este método é menos sensível à presença de ruído do que o método da
resposta ao salto. No entanto, para sistemas demasiadamente simples o método fica prejudicado, pois
neste caso as características da oscilação - amplitude e freqüência - são univocamente determinadas pelas
características do relé, independendo das características do processo.
Embora forneçam um desempenho ligeiramente superior àquele obtido com as fórmulas de Ziegler
Nichols da resposta ao salto, estas fórmulas também não são satisfatórias em muitos casos. Um melhor
ajuste pode ser obtido com o auxílio de uma informação adicional: o ganho estático do processo. O ganho
estático do processo, caso não seja conhecido de outros ensaios, pode ser obtido por meio de um ensaio
adicional, aplicando uma mudança de referência de pequena amplitude com o sistema em laço fechado. De
posse desta informação os ganhos obtidos pelas fórmulas de Ziegler-Nichols são então modificados de
acordo com as fórmulas
Kp = αKpZN (4.1)
Ti = βTiZN (4.2)
TD = γTdZN (4.3)
onde o subscrito ZN indica os ganhos calculados anteriormente pelo método de Ziegler-Nichols e os

parâmetros α,  e γ são obtidos dos gráficos da fig. 2.
O método modificado do período crítico consiste portanto dos seguintes passos:
1. aplicar o método do período crítico;
2. colocar o processo em laço fechado com controle PID, com os parâmetros calculados
anteriormente;
3. aplicar um salto na referência e aguardar a saída atingir regime permanente;

4. calcular o ganho estático do processo;
5. consultar o gráfico adjacente, obtendo os parâmetros α,  e γ;
6. recalcular os ganhos do PID.

CAPITULO IX
TÉCNICAS DE PROJECTO E COMPENSAÇÃO
9.1. COMPENSAÇÃO
É a modificação da dinâmica do sistema para satisfazer as especificações dadas.
Especificações de desempenho: São os requisitos impostos aos sistemas de controlo. Geralmente
são relativos à precisão, estabilidade relativa e velocidade de resposta.
Compensador é um dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer as especificações
de desempenho. Um compensador altera o comportamento global de um sistema.
Tipos: Compensadores de avanço; compensadores de atraso; Compensadores de atraso-avanço.
Geralmente é desejável que o sistema projectado deva:
1. exibir erros tão pequenos quanto possível ao responder ao sinal de entrada
ter um amortecimento razoável e ter dinâmica do sistema relativamente insensível a pequenas
O projectista deve tentar satisfazer todas as especificações de desempenho por meio de uma
repetição educada de tentativa e erro.
A designação por uma análise em frequências de domínio utilizando as técnicas de Nyquist, e de
igual forma para outros métodos, são lhes introduzidos métodos apropriados de compensação
acompanhados de um feedback, isto para que posteriormente, sejam analisados nos seus pontos críticos.
A base local dos métodos que podem ser muito eficazes na designação de um feedback em sistemas de
controlo ou nas suas ilustrações gráficas, nos variados sistemas de circuitos fechados, partindo dos seus
polos, também é uma presença da função com o factor de ganho k (factor de ganho por compensação).
As características básicas da resposta transitória de um sistema de laço fechado são determinadas
pelos pólos de laço fechado.
Logo nos problemas de analise é importante colocar os pólos de laço fechado no plano s,
ajustando-se os pólos e zeros de laço aberto de maneira que os pólos e zeros de laço fechado fiquem
situados em posições desejadas no plano s.
Os pólos de laço fechado são raízes da equação característica. Para achar essas raízes há que
decompor em factores o polinómio característico o que é bastante trabalhoso se o grau da equação é
superior a dois.
Foi desenvolvido um método simples para achar as raízes da equação característica, sendo este
método denominado de método do lugar das raízes.
9.2. CONSIDERAÇÕES PRELIMINARES DE UM PROJECTO

9.2.1. Compensação de um factor - ganho
Este diagrama, indica uma estabilidade do sistema, com o k1: G(S)H(S) = k1 S(S + p1)(S + p2 );
P0 = 0; N = 2 p1, p2, k1 > 0
A descrição suficiente do factor de ganho de k2 (k2 < k1) é um processo que possibilita a
estabilização do sistema. Assim: GH(S) = k2 S(S + p1)(S + p2 )
P0 = 0; N = 0 0 < k2 < k1
A descrição de k não proporciona alteração do sistema no seu processo de estabilidade.

A região estável para (-1), que se segue no diagrama, através dos pontos, indicam a proporção real
2
dos eixos sombreados pela área: GH(S) = k(S + z1)(S + z2 ) S (S + p1)(S + p2 )(S + p3 )
Se (-1) está presente no ponto livre, tal que demonstra a região estável descrita em k contornada
por G(S)H(S) a esquerda ou a direita, possibilita a instabilidade do sistema.
Vendo este fenómeno, assim se tem a condição estável.
9.3. REGRA DE COMPENSAÇÃO

S +a
Adiantamento da compensação (avanço): Plead = ; a < b; o diagrama polar de Plead para que
S+b
0 ≤ω < ∞é:
Atraso de compensação: Plag = a b[S + b S + a] ; a<b; O diagrama polar de Plag para que 0 ≤ω < ∞é:
Compensação atraso - avanço PLL = (S + a1)(S + b2 ) (S + b1) (S + a2 ) ;

a1b2 b1 a2 = 1; b1 a1 = b2 a2 > 1; ai ; bi > 0
O diagrama polar de PLL (i ω) para 0 ≤ ω ≤  ξ = b1 a1 = b2 a2

Exp.:
G(S)H(S) = k S2 (S + p1) ; P1, k > 0; 0 < ω < 
Este é o diagrama de estabilidade de Nyquist. Para este caso o atraso de compensação não é
aplicável devido a condição 0 < ω <  .
Neste diagrama, a compensação com avanço pode suceder no sistema uma estabilização.
Se o método e formas de uso de um sistema por compensação, isto é quer por atraso ou avanço, o
funcionamento de transferência deste circulo aberto terá o seguinte exemplo:
G(S)H(S)LL = k(S + a1)(S + b2 ) S2 (S + p1)(S + b1)(S + a2 ) ;
o seu diagrama polar:
Este sistema é de estabilidade condicional se os pontos (-1; 0), estiverem situados na recta das
abcissas e estarem localizados na região em branco.

9.3.1. COMPENSAÇÃO POR ATRASO DE FASE
Características dos compensadores de atraso de fase:

Considere um compensador por atraso de fase que tenha a seguinte função de transferência
1
Ts + 1 s+
Gc (s ) = K c β = Kc T ; ß>1
βTs + 1 1
s+
βT
Um zero em s = -1/T e um pólo em s = -1/(βT). O zero sempre está localizado a esquerda do pólo
no plano complexo.
9.4. PROCEDIMENTOS PARA PROJECTO

1. Constrói-se o lugar das raízes para o sistema não compensado cuja função de transferência a
malha aberta é G(s). Com base nas especificações da resposta transitória, localizam-se, sobre o lugar das
raízes, os pólos dominantes a malha fechada.
Ts + 1
2. Admite-se a seguinte função de transferência do compensador: Gc (s ) = Kc β .
βTs + 1
3. Então a função de transferência a malha aberta do sistema compensado se torna Gc(s)G(s).
G(s) c G(s) Calcula-se o valor da constante de erro estático particular especificado no problema.
4. Determina-se o acréscimo no valor da constante de erro estático necessário para se atender às
especificações.
5. Determinam-se o pólo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o aumento no
valor da constante de erro estático particular, sem alterar significativamente os lugares das raízes.
6. Traça-se o novo diagrama de lugar das raízes para o sistema compensado. Localizam-se, sobre
o lugar das raízes, os pólos a malha fechada dominantes nas posições desejadas.
7. Ajusta-se o ganho Kc do compensador a partir da condição de módulo de modo que os pólos a
malha fechada dominantes estejam na posição desejada.
Exemplo: Considere um sistema de controle com realimentação unitária, cuja função de

transferência do percurso directo é:
1,06
G(S) =
S(S + 1)(S + 2)
Deseja-se aumentar a constante de erro de velocidade Kv para algo em torno de 5 (s - 1) sem
introduzir modificações apreciáveis na posição dos pólos dominantes.
1. Lugar das raízes do sistema não compensado.

Pólos dominantes a malha fechada: si j 0,5864
Ts + 1
2. Função de transferência do compensador: Gc (s ) = Kc β
βTs + 1
3. Calcula-se o valor da constante de erro estático particular especificado no problema.
Kv = 10 ( s - 1)
4. Determina-se o acréscimo no valor da constante de erro estático necessário para se atender às
especificações ß = 10.
5. Determinação do pólo e zero sem alterar significativamente o lugar das raízes.
sp = - 0,005 e sz = - 0,05
6. Desenhar novo lugar das raízes. Determinar pólos de malha fechada dominantes.
7. Ajusta-se o ganho Kc do compensador a partir da condição de módulo para que os pólos em

malha fechada dominantes sejam: Si 1,2; S j 0,55.
9.4.1. Compensação por avanço de fase

Características dos compensadores de avanço de fase:
Considere um compensador por avanço de fase que tenha a seguinte função de transferência
1
Ts + 1 s+
T
Gc (s ) = K c α =K (0 < α < 1)
αTs + 1 c 1
s+
αT
Um zero em s = -1/T e um pólo em s = -1/(αT). O zero sempre está localizado a direita do pólo no
plano complexo.
9.4.1.1. Procedimentos para projecto

1. A partir das especificações de desempenho determina-se a posição desejada dos pólos a malha

fechada dominantes.
2. Pelo desenho do lugar das raízes identifica-se se os pólos a malha fechada podem ser a locados
nas posições desejadas ajustando-se apenas o ganho do sistema. Se isto não for possível calcula-se a
deficiência angular .
Ts + 1
3. Admite-se que o compensador por avanço de fase seja da forma Gc (s) = Kc α (0 < α < 1) ,
αTs + 1
e T determinados a partir do valor da deficiência angular. Kc é determinado a partir do requisito
de ganho de malha aberta.
4. Se as constantes de erro estático não forem especificadas, determinam-se as posições do pólo e
do zero do compensador de modo que a contribuição angular deste seja o valor do ângulo  necessário.
Se nenhum outro requisito for imposto ao Sistema, tenta-se fazer o valor de α
5. Determina-se o ganho de malha aberta do sistema compensado pela condição de módulo.
9.4.2. Compensação por atraso e avanço de fase

s+ 1 1
β (T s + 1)(T2s + 1) T1 s + T2
Gc (S ) = Kc . 1 = Kc ( )( )
γ T1 γ s + 1 βT
( s + 1)( βT2s + 1) s+ T1 2
γ
sendo β > 1 e γ > 1.
CASO 1: γ ≠ β
1. A partir das especificações de desempenho determina-se a posição desejada dos pólos em
malha fechada.
2. Usando-se a função de transferência a malha aberta G (s) do sistema não compensado,
determina-se a deficiência angular . A parte em avanço deve contribuir com este ângulo.
3. Admitindo-se que adiante será escolhido o valor de T2 suficientemente alto de modo que o
módulo da parte em atraso seja aproximadamente 1, escolhem-se T1 e γ.
Determina-se, em seguida, o valor de Kc a partir da condição de módulo.
4. Se a constante de erro estático de velocidade Kv é especificada, determina-
escolhe-se T2 de modo que o módulo da parte em atraso
seja aproximadamente 1 e a contribuição angular entre - 5º e 0º.
CASO 2: γ = ß
1. A partir das especificações de desempenho determina-se a posição desejada dos pólos em
malha fechada.
2. O compensador por atraso e avanço é modificado para
(T1s + 1)(T2s + 1) s + 1T s + 1T
1 2
Gc (S ) = Kc . = Kc ( )( )
T1 β s + 1
( s + 1)( βT2s + 1) s+ T βT 2
β 1
Se a constante de erro estático de velocidade Kv é especificada, determina-se Kc.

3. Calcula-se a contribuição angular 
compensador para que os pólos a malha fechada dominantes fiquem na posição desejada.
4. Admite-se que o valor de T2 será escolhido suficientemente alto de modo que o módulo da parte
em atraso seja 1 em s = s1. Determinam-se T1 condições de módulo e ângulo.
escolhe-se T2 de modo que o módulo da parte em atraso seja
aproximadamente 1 e a contribuição angular entre - 5º e 0º.
Exemplo:
Considere-se o sistema de controlo com realimentação Unitária cuja função de transferência no
4
ramo directo é: G(S ) = .
s(s + 0,5)
Este sistema possui pólos a malha fechada em: si 0,2500; s j 1,9843

O coeficiente de amortecimento é 0,125, a frequência natural não-amortecida é 2 rad/s e a
constante de erro Estático é 8 (s - 1). Deseja-se fazer o coeficiente de amortecimento do Pólos a malha
fechada dominantes igual a 0,5 e aumentar a frequência natural não amortecida para 5rad/s e a constante
de erro estático de velocidade igual a 80 (s - 1).
Resultados
(s + 0,2) (s + 0,2)
Caso 1. Gc1(S) = 6,26 . ,
(s + 5,021) (s + 0,01247)
(s + 2,38) (s + 0,1)
Caso 2. Gc 2 (S) = 10 .
(s + 8,34) (s + 0,0285)
Resposta no tempo
EXERCÍCIOS E SOLUÇÕES
Ganho de um factor de Compensação
1. Considere a seguinte função de circuito aberto G(S)H(S) = -3 (S + 1) (S + 2) .
Este sistema está representado em G(S)H(S) estável ou instável?
Instável. A equação característica é determinada por 1+G(S)H(S) = 0, resultado de S 2 + 3S - 1 = 0 .
Alguns ou mesmo todos coeficientes de n têm sinais iguais. Segundo esta equação característica, a
expressão terá a seguinte formula: (S - S1)(S - S2 )...( S - Sn ) = 0 ,
onde S1, S2, S3. , … , Sn - são os polos da função.
Se esta equação for multiplicada por n nas novas equações, pode-se obter a relação dos polos e
coeficientes da equação característica da forma usual tal que:
anSn + an -1Sn -1 + ... + a0 = 0 ou Sn + (an-1 an )Sn-1 + ... + a0 an = 0 ,
n n n a n n n a0
a relação é: an -1 an = - ∑Si ; an -2 an = ∑∑Si S j ; n -3 = - ∑∑ ∑Si S j Sk , ... , = (-1)n S1S2 ... Sn .
i =1 i =1j =1 an i =1j =1k =1 an
Os coeficientes, an -1, an -2,..., a0 , todos eles têm o mesmo sinal de an. Não são zeros de seus
polos S1, S2, ... , Sn e que podem ter partes negativas, onde o único passo de se obter os coeficientes em
valores de zero são a obtenção de polos com os seus zeros ou terem partes reais positivas .
2. Determinar o valor mínimo de um factor de ganho para estabilizar o sistema dado:
Assim G(S)H(S) é descrito por G(S)H(S) = k (S + 1)(S + 2) . Quando a equação característica for
S 2 + 3S + 2 + k = 0 , tal que segundo a tabela de Routh temos:
S2 1 (2 + k)
S1 3 0
S0 (2 + k)
Observa-se que o factor de ganho mínimo para a estabilidade é k = -2 + ε , quando  é tão pequeno
número positivo.

S3 1 3 0
S2 3 (1 + k) 0
S1 0
S0 (1 +k)
a) 8 - k > 0 ; b) 1 + k > 0
As alíneas a) e b) são as condições preliminares que devem ser satisfeitas.
Assim, a equação características dos polos dados tem a parte real negativa se -1< k < 8.
Segundo os expoentes anteriores 1 e 2, o sistema viria a ser estável se obedecer a seguinte
condição: k > -2. Tal que k1 = -3; k2 = -1.
Comentando o referido gráfico (diagrama) polar, é traçado por: M - circulo, tangentes do sistema
descrito por coordenadas axiais em k1 = -1 pelos raios infinitos, mas que: Mp = 1.
9.5. RESUMO DE MÉTODOS DE COMPENSAÇÃO EM SISTEMAS DE CONTROLO
1) Está representado o circuito eléctrico R - C, para um trabalho mecanizado de um compensador

em avanço.
a) Achar a função transformada?

Segundo a lei de Kirchoff, partindo dos terminais de entrada do circuito, teremos uma existência de
um circuito não avançado.
d 1 1
Assim: C (v i - v 0 ) + (v - v ) = v
dt R1 i 0 R2 0
A transformada de Laplace para esta equação (com zero como condição inicial) é:
1 1
[
C(S) Vi (S) - V0 (S) +
R1
] [
Vi (S) - V0 (S) = V (S)
R2 0
]
1
C(S ) +
V0 (S ) R1 (S + a)
A função transferência: PLead = = = ,
Vi (S ) 1 1 (S + b)
C(S ) + +
R1 R2
1 1 1
onde: a= e b= + ;
R1C R1C R2C
Assimptotas do diagrama de Bode:

2) Determine a função transferência do circuito R - C de um trabalho de mecanização de
compensação de atraso.
Segundo a lei de voltagem de Kirchoff, os terminais de entrada pormenorizam o seguinte quadro:
1t
iR1 + ∫ idt + iR2 = v i
C0
1
A transformada de Laplace : (R1 + R2 + .I (S ) = Vi (S )
C(S )
1
A saída de voltagem é: V0 (S ) = (R2 + ).I (S )
C(S )
V (S ) R2 + 1 C(S ) a(S + b)
A função transferência de atraso será: PLag = 0 = = ,
Vi (S ) R1 + R2 + 1 C(S ) b(S + a)
onde
1 1
a= ; b= ;
(R1 + R2 ) R2C
3) Derivar a função transferência de R - C de um trabalho de mecanização de compensação

adiantada e atrasada. A equação corrente da saída no nodo a é:
1 d
(v - v ) + C1 (v i - v 0 ) = i
R1 i 0 dt
1 t
A voltagem v 0 e a corrente i são: ∫ idt + iR2 = v 0 .
C2 0
A transformada de Laplace para estas duas equações (com zeros, como condição inicial) e eliminando I(S)
resultados na equação:

1 V0 (S )
+ C1(S )[Vi (S ) - V0 (S )] =
R1 1
+ R2
SC2
A função transferência do sistema é:

1 1
(S + )(S + )
V (S ) R1C1 R2C2 (S + a1)(S + b2 )
PLL = 0 = = ,
Vi (S ) 1 1 1 1 (S + b1)(S + a2 )
S2 + ( + + )S +
R2C2 R2C1 R1C1 R1C1R2C2
onde:
1 1 1
a1 = ; b1a2 = a1b2 ; b1 + a2 = a1 + b2 + ; b2 = .
R1C1 R2C1 R2C2
4) Achar a função transformada simples do trabalho por compensação em atraso:
1 1 1 1
P(S) = V0 (S) Vi (S) =
(R + )= (S + );
C(S) RC RC RC
5) Determinar o trabalho da função transferência de duas simples conexões ligadas em série:
1 t 1 t 1 t
Para duas equações inseridas no circuito: R1i1 + ∫ (i1 - i 2 )dt = v i ; R2i 2 + ∫ i 2dt + ∫ (i - i )dt = 0
C1 0 C2 0 C1 0 2 1
Utilizando a transformada da Laplace, introduziremos as duas equações para I2(S), onde temos:
C2 (S )Vi (S )
I2 (S ) = 2
R1R2C1C2S + (R1C1 + R1C2 + R2C2 )S + 1
A voltagem de saída é:
1 1
v0 = ∫ i dt .
C2 0 2
Mas:
V0 (S ) 1
=
[
V1(S ) R1R2C1C2 (S )2 + (R1C1 + R1C2 + R2C2 )S + 1 ]

9.6. ANÁLISE E PROJECTO UTILIZANDO LUGAR DAS RAÍZES
9.6.1. Lugar das raízes. É a representação em um gráfico das raízes da equação característica do
sistema em função da variação de algum parâmetro.
Equação característica:
1+ KG(S)H(S) = 0
Um valor de s pertence ao lugar das raízes se a equação acima for satisfeita. Ou seja:
Critério de ângulo
Exemplo: Lugar das raízes
9.7. REGRAS PARA CONSTRUÇÃO DO LUGAR DAS RAÍZES

1. O lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real.
2. O lugar das raízes se origina nos pólos de G(s)H(s) (para K = 0) e termina nos zeros de G(s)H(s)
(para K→∞), incluindo os que estiverem no infinito.
3. Se a função de malha abe
K se aproximando do infinito. As assimptotas são localizadas nos ângulos
r 180º
θ= , r = ±1, ± 3,.
α
e interseptarão o eixo real no ponto
∑pólos - ∑zeros
σa =
N º de pólos - N º de zeros

4. O lugar das raízes inclui todos os pontos no eixo real à esquerda de um número ímpar das
freqüências críticas reais (pólos e zeros).
5. Os pontos de separação no lugar das raízes aparecerão entre as raízes do polinómio obtido de.
6. O lugar começará de um pólo pj (chegando a um zero zj )
de G(s)H(s) com um ângulo θd (θa), sendo:
Exemplos
9.8. Outras configurações

Construção de lugar das raízes quando o parâmetro variável não aparece como factor multiplicativo.
Exemplo:
Equação característica:
e
De maneira geral:
, então
9.9. Lugar das raízes usando MATLAB

Pólos em Malha - Fechada
Representando o lugar das raízes de uma função de transferência

Y (S) s +7
H(S) = =
U(S) s(s + 5)(s + 15)(s + 20)
num = [1 7]
den = conv(conv([1 0], [1 5], conv([1 15], [1 20]));
rlocus(num, den)
axis([-22 3 - 15 15])
Escolhendo um valor de K a partir do lugar das raízes
zeta = 0,7;
Wn = 1,8; [kd, poles] = rlocfind(num, den)
sgrid(zeta, Wn)

9.10. TÉCNICAS DE PROJECTO DE COMPENSAÇÃO
A parte mais importante do projecto de um sistema de controle é estabelecer precisamente as

especificações de dês empenham de modo que resultem em um sistema de controle óptimo para a
finalidade requerida.
 Se as especificações de desempenho forem dadas em termos de medidas de desempenho no
domínio do tempo, tais como tempo de subida, sobrelevarão máxima ou tempo de estabelecimento, ou
medidas de desempenho no domínio da frequência, tais como margem de fase, margem de ganho, valor de
pico de ressonância ou largura de faixa, utilizamos uma abordagem convencional baseada nos métodos do
lugar das raízes e/ou de resposta em frequência.
 ajuste de ganho é o primeiro passo no ajuste de um sistema a fim de satisfazer um dado
desempenho. O aumento do ganho melhora o comportamento transitório, porém resulta em uma
estabilidade pobre ou instabilidade.
 compensador é um dispositivo inserido no sistema com o propósito de satisfazer as
especificações de desempenho. Um compensador altera o comportamento global de um sistema.
 compensação Série. Quando o compensador é colocado em série com a planta.
 compensação Paralela. Quando o compensador é colocado em paralelo com a planta. A
escolha entre a compensação série ou a compensação por realimentação depende da natureza dos sinais
no sistema, dos níveis de potência em vários pontos, de componentes disponíveis, da experiência do
projectista, de considerações económicas etc.
 compensadores de avanço,
compensadores de atraso, compensadores de atraso-avanço. Geralmente é desejável que o sistema
projectado deva:
- Exibir erros tão pequenos quanto possível ao responder ao sinal de entrada,
- Ter um amortecimento razoável,
- Ter dinâmica do sistema relativamente insensível a pequenas variações nos parâmetros do
sistema.
- Atenuar perturbações indesejáveis. O projectista deve tentar satisfazer todas as especificações de
desempenho por meio de uma repetição educada de tentativa e erro.
9.11. PROJECTO DE COMPENSADORES UTILIZANDO LUGAR DAS RAÍZES
Efeitos da adição de pólos: puxa o lugar das raízes para a direita, diminui a estabilidade do
sistema e mais lenta a acomodação da resposta.
Efeitos da adição de zeros: puxa o lugar das raízes para a esquerda, aumenta a estabilidade do
sistema e mais rápida a acomodação da resposta.
Compensação por avanço de fase
Um zero em s = - 1 / T e um pólo em s = - 1 / (αT). O zero sempre está localizado a direita do pólo

no plano complexo.
9.11.1. Procedimentos para projectos

1. A partir das especificações de desempenho determina-se a posição desejada dos pólos a malha
fechada dominantes.
2. Pelo desenho do lugar das raízes identifica-se se os pólos a malha fechada podem ser a locados
nas posições desejadas ajustando-se apenas o ganho do sistema. Se isto não for possível calcula-se a
deficiência angular Φ.
3. Admite-se que o compensador por avanço de fase seja da forma
T determinados a partir do valor da deficiência angular. Kc é determinado a partir do

requisito de ganho de malha aberta.

4. Se as constantes de erro estático não forem especificadas, determinam-se as posições do pólo e
do zero do compensador de modo que a contribuição angular deste seja o valor do ângulo Φ necessário. Se
nenhum outro requisito for imposto ao sistema, tenta-se fazer o valor de
5. Determina-se o ganho de malha aberta do sistema compensado pela condição de módulo.
Exemplo: Considere um sistema de controlo com realimentação unitária, cuja função de
4
transferência do percurso directo é: G(S ) = .
s(s + 2)
Deseja-se modificar os pólos de malha fechada de modo a se obter: ωn = 4 rad /s e ζ
10. Projecto do compensador
1. Posição desejada do Pólo: s = -2 ± j 2 3
4
2. Determinação do ângulo Φ: = -210º
s(s + 2) s = -2+ j 2 3
3. Determina-se o valor do pólo e zero de acordo com o procedimento abaixo: Zero em s = - 2,9,
Pólo em s = - 5,4
Zero em s = - 2,9; pólo em s = - 5,4.

0.345s + 1
4. Calcular o ganho Kc a partir da condição de módulo. Resultado: Gc (S) = 2,51.
0,185s + 1
Lugar das Raízes

Resposta ao degrau
Conclusão
O objectivo deste capitulo é de dotar o aluno de conhecimento básico que permitam analisar o
comportamento dinâmico de sistema físicos no domínio do tempo e frequência, determinar sua estabilidade
e caracterizar acções básicas de controlo e projectar compensadores empregando as técnicas de controlo
clássico.
Também especifica procedimentos detalhados para projectar compensadores por avanço, por
atraco e por avanço de fase, por meio de exemplos simples. Mostrou-se que o projecto de um compensador
para atender as especificações dadas nota-se que nem todo sistema deve ser compensado por um
compensador por atraco, avanço e ou atraco-avanço de fase. em outros casos podem ser usados
compensadores com pólos e zeros complexos.
1. a compensação por avanço de fase atinge o resultado desejado pelos méritos de sua
contribuição de avanço de fase enquanto que por atraco alcança o resultado pelos méritos de sua
propriedades de atenuação nas altas frequências .
2. a compensação por avanço é muito usado para melhorar as margens de estabilidade; ela
fornece uma frequência de cruzamento de ganho de maior do que o compensador por atraso
3. a compensação por avanço de fase pode gerar sinais de maior amplitude no sistema e estes
sinais maiores não são desejados pois podem causar saturação no sistema.
4. a compensação por atraso introduz um par de pólos zero próximo á origem que vai gerar uma
longa cauda de pequena amplitude na resposta transitória.

BIBLIOGRAFIA
1. A. Netushil, D.S.C. “Theory of Automatic Control”, 1968.

2. A.V. Netushila “Teoria de controlo automático”. Compêndio para escolas superiores técnicas, 3 a
Edição. - Moscovo: Machinostroienie, 2004.
3. Bezekerski e Popov “Teoria e regulação automática”.- Editora. - Moscovo, 1998.
4. Bagdanovich L.B. “Equipamentos hidráulicos”. Manual de estudos para escolas superiores
técnicas, Kiev: Escola Superior, 2000, 232 pag.s.
5. José A. Arguelles Parrado “Elementos de Ingeniería de Sistemas y Controles Automáticos”. -
Editorial Pueblo e Educacion, Habana, 1986. - 326 pag.s.
6. Lechenco V.A. “Equipamentos das máquinas ferramentas com servohidráulicos de controlo. -
Moscovo: Machinostroienie, 1975. - 288 pag.s
7. Miguel A. Céspedes Hinojosa “Transformada de Laplace con aplicaciones”. - Editorial Pueblo e
Educacion, 1989.
8. Matrossov A.V. Maple 6. Resolução de problemas de matemática superior e de mecânica.- Sant
Pitter Burg, 2001.- 528 pag.s.
9. N.N. Marninov. Introdução ao MathLab 6.- Moscovo, 2002, 352 pag.s: ISBN 5-93378-039-1.
10. Ogata Katsuhiko “Ingenieria de Control Moderna”. - Editorial Pueblo e Educacion, Habana,
1998. - 813 pag.s.
11. Ogata Katsuhiko “Engenharia de Controle Moderno”. 3a Edição - Editora Afiliada, Pretence-Hall
do Brasil 1999. - 813 pag.s.
12. Orlikov M.L. “Dinâmica das máquinas ferramentas”. Manual de estudos para escolas superiores
técnicas, Kiev: Escola Superior, 1990, 256 pag.s.
13. Trabalho metodológico de laboratórios de um modelo matemático da máquina ferramenta. -
“Para os estudantes do curso de Engenharia mecânica”. - Kirovograd, UTEK, 2002. - 34 pag.s
14. Sveshnikov V.M., Ussov A.A. “Equipamentos hidráulicos para máquinas”. Manual de estudos
para escolas superiores técnicas, 2a Edição: Moscovo. - Machinostroienie, 1998. - 512 pag.s, ISBN 5-217-
00233-6.
15. Varonov e Titov “Sistemas de controlo automático”. Editora: Moscovo, 2000.
ANEXO A - TRANSFORMADAS DE LAPLACE

A1 - Introdução
A2 - Definições básicas da transformada de Laplace
A3 - Transformada inversa de Laplace
A4 - Solução de equações diferenciais lineares pelo método da transformada de Laplace
A5 - Funções no domínio de frequências. Série e Transformada de Fourier e relação com a T.
Laplace
ANEXO B - SISTEMAS HIDRÁULICOS

ANEXO C - SISTEMAS PNEUMÁTICOS
ANEXO D - SISTEMAS ELÉCTRICOS
ANEXO E - EXERCÍCIOS

ÍNDICE Págs
NOTA PRÉVIA ……………………………………………………………………………………………..…….……. 3
OBJECTIVO DA OBRA ……………………………………………………………………….…………………….… 4
CAPÍTULO I. NOÇÕES BÁSICAS ……………………………………………………………….……………….…. 5
1.1. Introdução e história ……………………………………………………………………………………………… 5

1.2. Definições principais ……………………………………………………………………………………..………. 6
1.3. Incentivo para o controlo ……………………………………………………………………………….……..…. 8
1.3.1. Restrições operacionais ……………………………………………………………………………….………. 9
1.3.2 Restrições económicas ………………………………………………………………………………..……….. 9
1.3.2.1. Eliminação das perturbações externas …………………………………………………………….……… 9
1.3.2.2. Assegurar a estabilidade do processo …………………………………………………………………… 11
1.3.2.3. Optimização das performances de um processo …………………………………………..…………… 12
1.4. Alguns sistemas de controlo ………………………………………………………………………….……….. 12
CAPITULO II. DESENHO E HARDWARE PARA SISTEMAS DE CONTROLO ……………………………… 16
2.1. Aspectos de desenho de um sistema de controlo ……………………………………………………….….. 16

a) Classificação das variáveis ………………………………………………………………………………………. 16
b) Elementos de desenho de um sistema de controlo …………………………………………………………… 16
2.2. Definição dos objectivos de controlo…………………………………………………………………………... 16
2.2.1. Configuração para controlo invariável………………………………………………………………….…….17
2.2.2. Configuração para controlo feedwoard…………………………………………………………….…………18
2.2.3. Desenho do controlador………………………………………………………………………………….…….18
2.3. Hardware para sistemas de controlo………………………………………………………………………..….19
2.3.1. Medidores de pressão…………………………………………….………………………………………..…..19
2.3.2. Medidores de temperatura………………………………………….……………………………………….…19
2.3.3. Controlo e gestão integrado por computador………………………………………………………………..20
CAPITULO III. MODELAÇÃO DE SISTEMAS FÍSICOS…………………………………………….…………… 22
3.1. Introdução……………………………………………………………………………………………….……..…. 22
a) Modelos matemáticos…………………………………………………………………………………….…..…… 22
b) Simplicidade e exactidão………………………………………………………………………………………..… 22
c) Sistema linear………………………………………………………………………………………………………. 22
d) Sistema não-linear……………………………………………………………………………………….………… 22
3.2. Função de transferência………………………………………………………………………………….…….. 23
a) Função de transferência……………………………………………………………………………….….………. 23
3.3. Representação de elementos de controlo………………………………………………………….….……… 24
3.3.1. Notação operacional……………………………………………………………………………….…..……… 24
3.3.2. Componentes mecânicos de translação………………………………………………………….………… 24
3.3.2.1. Mola………………………………………………………………………………………………….……….. 24
3.3.2.2. Amortecedor…………………………………………………………………………………………………. 25
3.3.2.3. Massas………….………………………………………………………………………………………….… 25
3.4. Componentes mecânicos de rotação………………….…………………………………………………….… 26
3.4.1. Mola de torção……………………………………………………………………………………….………… 26
3.5. Componentes eléctricos………………………………………………………………………………………… 28
3.5.1. Resistência, inductância e capacitância ………………….………………………………………………… 28
3.6. Leis em série e paralelo ……...………………………………………………………………………………… 28
3.6.1. Conecção dos elementos ……………………………………………………………………………………. 28
3.7. Elementos mecânicos em série………………………………………………………………………………... 30
3.8. Elementos mecânicos em paralelo………………………………………………………….……………….… 30
3.9. Tipos de elementos básicos………………………………………………………………….……………….... 32
3.10. Analogias………………………………………………………………………………………………..….…… 33
3.11. Sistemas de fluidos…………………………………………………………………………………………..… 36
3.11.1. Sistema de nível de liquido……………………………………………………………………………….… 36
3.12. Sistemas de pressão………………………………………………………………………………………...… 37
3.13. Sistemas térmicos….………………………………………………………………………………………..… 39
3.14. Tipos de ligações dos blocos…………………………………………………………………………………. 48
3.15. Representação de sistemas de controlo…………………………………………………………………….. 51
3.16. Sistemas de múltiplas variáveis………………………………………………………………………………. 53
3.16.1. Matriz transferência………………………………………………………………………………………….. 53
CAPITULO IV. ACÇÕES DE CONTROLO POR REALIMENTAÇÃO……………………………………...…… 57
4.1. Introdução………………………………………………………………………………………………………… 57
4.2. Controlos proporcionais…………………………………………………………………………………………. 57
4.2.1. Acção de controlo ou controlo de realimentação…………………………………………………….…….. 57
4.2.1.1. Acção de controlo………………………………………………………………………………………..….. 58
4.2.1.2. Sistema de controlo de nível proporcional……………………………………………………………..… 58
4.2. Elemento de controlo automático industrial……………………………………………………….……..…… 60
4.3. Acção de controlo proporcional (P) …………………………………………………………………………… 61
4.4. Acção de controlo integral (I) …………………………………………………………………………….……. 63
4.5. Acção de controlo proporcional e integral (PI)………………………………………………………….……. 63
4.6. Acção de controlo proporcional e derivativa (PD) …………………………………………………………… 65
4.7. Acção de controlo proporcional integral e derivativa (PID)…………………………………………………. 67
4.8. Redução de variações dos parâmetros por uso de realimentação………………………………………… 68
4.8.1. Controlo de realimentação………………………………………………………………………….………… 68
4.8.2. Sistema de controlo realimentado…………………………………………………………………………… 68
CAPITULO V. ANÁLISE DE RESPOSTA TRANSITÓRIA……………………………………………………..… 70
5.1. Introdução………………………………………………………………………………………………………… 70
5.2. Função de resposta impulsiva……………………………………………………………………………….…. 70
5.3. Sistemas de 1ª ordem ………………………………………………….………………………………………. 71
5.3.1. Modelo matemático……………………………………………………………………………………………. 71
5.4. Sistemas de 2a ordem…………………………………………………………………………………………… 74
5.4.1. Modelo matemático……………………………………………………………….…………………………… 75
5.5. Sistemas de ordem superior……………………………………………………….…………………………… 78
5.6. Tempo morto…………………………………………………………………………..…………………………. 79
5.6.1. Lugares das raízes para sistemas com retardo de transporte…………………………………………… 79
5.6.2. Aproximação do retardo de transporte ou tempo morto………………………….……………………..… 81
CAPITULO VI. ANÁLISE DE ERRO E INTRODUÇÃO A OPTIMIZAÇÃO………………………………...…… 82
6.1. Coeficiente de erro estático e coeficiente de erro dinâmico………………………………………………… 82

a) Erro estacionário………………………………………………………………………………………………..…. 82
b) Classificação dos sistemas de controlo…………………………………………………………………….…… 82
c) Coeficientes de posição e aceleração…………………………………………………………………………… 84
6.1.1 Coeficiente estático de erro de posição kp …………………………………………………….…………… 84
6.1.2. Coeficiente estático de erro de velocidade kv ………………………………………………..…………… 84
6.1.3. Coeficiente estático de erro de aceleração, ka ……………………………………………….…………… 84
6.2. Coeficientes de erro dinâmico……………………………………………………………………….…………. 84
CAPITULO VII. ANÁLISE DE ESTABILIDADE DOS SISTEMAS DE CONTROLO…………………………… 86

7.1. Introdução………………………………………………………………………………………………………… 86
7.1.1. Análise da estabilidade no Sistema complexo ……..……………………………………………………... 87
7.1.2. Equações características ……………………………………………………………………………………. 89
7.2 Critério de estabilidade de Routh………………………………………………………………………………. 90
7.3. Cálculos especiais………………………………………………………………………………………………. 95
7.4. Método (critério) de lugar das raízes………………………………………………………………………….. 97
7.5. Diagrama de lugar das raízes. Condições de ângulo e de amplitude……………………………………... 98
7.5.1. Lugar de ganho constante…………………………………………………………………………………... 102
7.5.1.1. Determinar os lugares da raiz sobre o eixo real …………….……………………………………….… 103
7.5.1.2. Determinar as assimptotas dos lugares da raiz ……………………………………………………..… 103
7.5.1.3. Determinação do ponto de ruptura…………………………………………………………………...….. 103
7.5.1.4. Determinação dos pontos em que os lugares das raízes criam o eixo imaginário…………………. 104
7.6. Resumo das regras gerais para construir o lugar das raízes ……………….……………………………. 104
7.6.1. Obtenção da equação característica…………………………………………………………………….… 105
7.6.2. Achar os pontos de início e fim dos lugares da raiz e também a quantidade de raízes individuais .. 105
7.6.3. Determinação dos lugares das raízes sobre o eixo real ……..........…………………………………… 105
7.6.4. Determinação das assimptotas do lugar de raízes………………………………………………………. 105
7.6.5. Determinação dos pontos de rotura de entrada e saída………………………………………………… 105
7.6.6. Determinação dos pontos de cruzamento com o eixo imaginário…………………………………...…. 105
7.7. Sistemas condicionalmente estáveis ……......……………………………………………………………….105
7.7.1. Sistema de fase não mínima ……..………………….…………………………………………………..… 106
7.8. Configurações típicas de pólos e zeros. Seus correspondentes lugares das raízes…………………… 106
CAPITULO VIII. MÉTODOS DE RESPOSTA DE FREQUÊNCIA ……..……………………………………… 108
8.1. Introdução……………………………………………………………………………………………………..… 108

8.2. Diagramas logarítmicos ……….……………………...…………………………………………………….… 108
8.3. Diagramas polares (gráficos de Nyquist e de Nichols) ……….…………………………………………… 119
8.4. Critério de estabilidade de Nyquist .…………………………………………………………………………. 122
8.4.1. Critério de Nyquist e o Estado de estabilidade…………………………………………………………… 122
8.5. Analise de estabilidade relativa…………………………………………………………………………….… 124
8.5.1. Via mapeamento conforme…………………………………………………………………………………. 124
8.6. Método da margem de ganho e margem de fase …………….…………………………………………… 128
8.7. Crítério de Ziegler - Nichols…………………………………………………………………………………… 129
8.7.1. Métodos de ajuste………………………………………………………………………………………….… 129
8.7.2. Método da resposta ao salto ………………………………………………………………………….…… 130
8.7.3. Método do período crítico …………………………………………………….…………………………….. 131
CAPITULO IX. TÉCNICAS DE PROJECTO E COMPENSAÇÃO ………………..…………………………… 133
9.1. Compensação ………………….…………………………….………………………………………………… 133

9.2. Considerações preliminares de um projecto………………………………………………………………… 133
9.2.1. Compensação de um factor – ganho ……………………………………………………………………… 133
9.3. Regra de compensação ………………………………………………………………………………………. 134
9.3.1. Compensação por atraso de fase………………………………………………………………..………… 136
9.4. Procedimentos para projecto……………………………………………………………………………….… 136
9.4.1. Compensação por avanço de fase……………………………………………………………………...…. 137
9.4.2. Compensação por atraso e avanço de fase ……………………………………………………………… 138
9.5. Resumo de métodos de compensação em sistemas de controlo ……………….………………………. 140
9.6. Análise e projecto utilizando lugar das raízes ……………………………………………………………… 143
9.6.1. Lugar das raízes ………………………………………………………………………………….…………. 143
9.7. Regras para construção do lugar das raízes ………………………………………………….…………… 143
9.8. Outras configurações ……………………………………………………………………………………….… 144
9.9. Lugar das raízes usando MATLAB …………………………………………………………..……………… 144
9.10. Técnicas de projecto de compensação ….………………………………………………………………… 146
9.11. Projecto de compensadores utilizando lugar das raízes ………………………………………………… 146
9.11.1. Procedimentos para projectos ….………………………………………………………………………… 146
BIBLIOGRAFIA ……………………………………………………………………………………………………… 149
ANEXOS .……………………………………………………………………………………………………………. 150


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UNIVERSIDADE AGOSTINHO NETO

Regente e docente da Cadeira:

Prof. MSc. Tatiana Olegovna Hamuyela

Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade Agostinho Neto 2

Luanda, Novembro de 2008

Prof. Doutor Eng. Joaquim Augusto Guerra Hamuyela, Ph. D.

Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade Agostinho Neto

Prof. Doutor Eng. Joaquim Augusto Guerra Hamuyela, Ph. D.

Departamento de Engenharia Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade Agostinho Neto

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