UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

PÓLO UNIVERSITÁRIO DE VOLTA REDONDA

ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALÚRGICA DE VOLTA REDONDA
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Automação da Produção

Estabilidade dos sistemas de

controles em feedback

Caio Barbosa Silva

Professor:
Luis Antônio de Souza Baptista

Volta Redonda
18 de Dezembro de 2021

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 UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE
PÓLO UNIVERSITÁRIO DE VOLTA REDONDA
ESCOLA DE ENGENHARIA INDUSTRIAL METALÚRGICA DE VOLTA REDONDA
CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

Estabilidade dos sistemas de controle em feedback

Atividade Avaliativa apresentado como

requisito para obtenção de nota na disciplina

de Automação da Produção.

Professor:

Luis Antônio de Souza Baptista

Aluno:

Caio Barbosa Silva

Volta Redonda, 18 de Dezembro de 2021.

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 1. Introdução

O início do século XX foi marcado pelo grande aumento da produção industrial. Este
fenômeno deveu-se a grande evolução das indústrias em termos de produção e
sofisticação dos equipamentos.

A evolução das máquinas foi marcante e rapidamente a tecnologia respondeu a

demanda que também cresceu no período.

Com a mecanização das fábricas, surgiu uma grande preocupação: a qualidade

através do atendimento aos requisitos dos clientes. Produzir componentes em escala
com defeitos de fabricação, acendeu o alerta nas empresas e cresceu o interesse por
métodos que conseguissem monitorar o processo em tempo real.

Neste contexto, os trabalhos de Walter Shewhart foram pioneiros no controle de

qualidade através da estatística.

Isto porque a ideia de fazer o controle baseado em amostras viabilizava uma série
procedimentos ao longo da cadeia dos processos.

Assim a estatística serviu como suporte para viabilizar economicamente o controle de

qualidade dado que produzir em grande quantidade trazia novos desafios para evitar,
principalmente, refugos e retrabalhos.

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 2. Definição

A teoria de controle trata do controle de sistemas dinâmicos em processos e

máquinas projetados. O objetivo é desenvolver um modelo ou algoritmo que rege a
aplicação de entradas do sistema para conduzir o sistema a um estado desejado,
enquanto minimiza qualquer atraso , ultrapassagem ou erro de estado estacionário e
garante um nível de estabilidade de controle ; frequentemente com o objetivo de
atingir um certo grau de otimização .
Para fazer isso, é necessário um controlador com o comportamento corretivo
necessário. Este controlador monitora a variável de processo controlada (PV) e a
compara com a referência ou ponto de ajuste (SP). A diferença entre o valor real e o
desejado da variável de processo, chamada de sinal de erro, ou erro SP-PV, é
aplicada como feedback para gerar uma ação de controle para trazer a variável de
processo controlada para o mesmo valor do ponto de ajuste. Outros aspectos que
também são estudados são controlabilidade e observabilidade . Essa é a base para o
tipo avançado de automação que revolucionou a fabricação, aeronaves,
comunicações e outras indústrias. Este é o controle de feedback , que envolve fazer
medições usando um sensor e fazer ajustes calculados para manter a variável medida
dentro de uma faixa definida por meio de um "elemento de controle final", como
uma válvula de controle. O uso extensivo é geralmente feito de um estilo diagramático
conhecido como diagrama de blocos . Nele, a função de transferência , também
conhecida como função de sistema ou função de rede, é um modelo matemático da
relação entre a entrada e a saída com base nas equações diferenciais que descrevem
o sistema. A teoria de controle data do século 19, quando a base teórica para a
operação dos governadores foi descrita pela primeira vez por James Clerk Maxwell .
teoria do controle foi posteriormente desenvolvida por Edward Routh em
1874, Charles Sturm e em 1895, Adolf Hurwitz , que contribuíram para o
estabelecimento de critérios de estabilidade de controle; e de 1922 em diante, o
desenvolvimento da teoria de controle PID por Nicolas Minorsky .
Embora uma das principais aplicações da teoria matemática de controle seja
na engenharia de sistemas de controle , que trata do projeto de sistemas
de controle de processos para a indústria, outras aplicações vão muito além disso.
Como a teoria geral dos sistemas de feedback, a teoria de controle é útil onde quer
que ocorra feedback - portanto, a teoria de controle também tem aplicações em
ciências biológicas, engenharia da computação, sociologia e pesquisa operacional.

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 3. Controle de Malha aberta e malha fechada

Fundamentalmente, existem dois tipos de malhas de controle: controle de malha

aberta e controle de malha fechada (feedback).

No controle de malha aberta, a ação de controle do controlador é independente da

"saída de processo" (ou "variável de processo controlada" - PV). Um bom exemplo
disso é uma caldeira de aquecimento central controlada apenas por temporizador, de
forma que o calor é aplicado durante um tempo constante, independentemente da
temperatura do edifício. A ação de controle é o ligar / desligar temporizado da caldeira,
a variável do processo é a temperatura do edifício, mas nenhuma está vinculada.

Imagem 1: Um diagrama de blocos de um sistema de controle de feedback negativo usando

um loop de feedback para controlar a variável de processo, comparando-a com um valor
desejado e aplicando a diferença como um sinal de erro para gerar uma saída de controle
para reduzir ou eliminar o erro.

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 Imagem 2: Exemplo de um único circuito de controle industrial; mostrando o controle
continuamente modulado do fluxo do processo.

No controle de malha fechada, a ação de controle do controlador depende do feedback

do processo na forma do valor da variável de processo (PV). No caso da analogia da
caldeira, um circuito fechado incluiria um termostato para comparar a temperatura do
prédio (PV) com a temperatura ajustada no termostato (o set point - SP). Isso gera
uma saída do controlador para manter o edifício na temperatura desejada ligando e
desligando a caldeira. Um controlador de malha fechada, portanto, tem uma malha de
feedback que garante que o controlador exerça uma ação de controle para manipular
a variável de processo para ser a mesma que a "Entrada de referência" ou "ponto de
ajuste". Por esse motivo, os controladores de malha fechada também são chamados
de controladores de feedback.

A definição de um sistema de controle de malha fechada de acordo com o British

Standard Institution é "um sistema de controle que possui feedback de monitoramento,
o sinal de desvio formado como resultado desse feedback sendo usados para
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controlar a ação de um elemento de controle final de forma a tendem a reduzir o desvio
a zero. Da mesma forma; "Um sistema de controle de feedback é um sistema que
tende a manter uma relação prescrita de uma variável do sistema para outra,
comparando as funções dessas variáveis e usando a diferença como meio de
controle.

Um exemplo de sistema de controle é o controle de cruzeiro de um carro , um

dispositivo projetado para manter a velocidade do veículo em uma velocidade
constante desejada ou de referência fornecida pelo motorista. O controlador é o
controle de cruzeiro, a planta é o carro e o sistema é o carro e o controle de cruzeiro.
A saída do sistema é a velocidade do carro, e o próprio controle é a posição do
acelerador do motor que determina quanta potência o motor fornece.

Uma maneira primitiva de implementar o controle de cruzeiro é simplesmente travar a

posição do acelerador quando o motorista aciona o controle de cruzeiro. No entanto,
se o controle de cruzeiro estiver acionado em um trecho de estrada não plana, o carro
se deslocará mais devagar na subida e mais rápido na descida. Este tipo de
controlador é chamado de controlador de malha aberta porque não há feedback;
nenhuma medição da saída do sistema (a velocidade do carro) é usada para alterar o
controle (a posição do acelerador). Como resultado, o controlador não pode
compensar as mudanças que atuam no carro, como uma mudança na inclinação da
estrada.

Em um sistema de controle de malha fechada, os dados de um sensor que monitora

a velocidade do carro (a saída do sistema) entram em um controlador que compara
continuamente a quantidade que representa a velocidade com a quantidade de
referência que representa a velocidade desejada. A diferença, chamada de erro,
determina a posição do acelerador (o controle). O resultado é igualar a velocidade do
carro à velocidade de referência (manter a saída desejada do sistema). Agora, quando
o carro sobe, a diferença entre a entrada (a velocidade detectada) e a referência
determina continuamente a posição do acelerador. Conforme a velocidade detectada
cai abaixo da referência, a diferença aumenta, o acelerador abre e a potência do motor
aumenta, acelerando o veículo. Desta forma, o controlador neutraliza dinamicamente
as mudanças na velocidade do carro. A ideia central desses sistemas de controle é
o loop de feedback, o controlador afeta a saída do sistema, que por sua vez é medida
e realimentada para o controlador.

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 4. Bibliografia

Entenda como avaliar a estabilidade de um processo (acaoconsultoria.com)

Teoria de controle (stringfixer.com)