Revisão de Mecânica dos Materiais

Análise das Tensões

Prof. Jorge A. R. Duran

Departamento de Engenharia Mecânica

Universidade Federal Fluminense

jorge.a.r.duran@gmail.com

outubro de 2021

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Conteúdo

1 Vetor de Tensão

2 Matriz das Tensões

3 Transformação das Tensões

4 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

5 Equações Constitutivas

6 Referências

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 Vetor de Tensão

Forças internas e externas em sólidos

As forças atuando em um volume elementar de um sólido podem

ser classificadas como internas ou externas.

As forças externas atravessam o sólido e podem ser volumétricas

ou superficiais.

As forças internas mantém a integridade do sólido resistindo à

deformação e fractura.

A Tensão é uma medida da intensidade das forças internas.

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 Vetor de Tensão

Vetor de Tensão

Considere o corte na seção S que passa pelo ponto P de um

sólido solicitado por um sistema arbitrário de forças e momentos
(ver figura ).

Todas as forças internas que atuam no plano de corte identificado

pelo vetor normal ni podem ser reduzidas a um vetor de forças ∆f
e de momentos ∆M resultantes no elemento de área ∆S.

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 Vetor de Tensão

Figura – Um sólido solicitado por um sistema arbitrário de forças e

momentos é cortado por um plano de normal ni que passa pelo ponto P.

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 Vetor de Tensão

No limite, quando ∆S → 0 o vetor de momentos desaparece.

∆f
lim = tn̂
∆S→0∆S
(1)
∆M
lim =0
∆S→0 ∆S

O superescrito n̂ no Vetor de Tensão tn̂ indica que este depende

da normal ao plano de corte.

Os vetores de tensão em outros planos passando pelo ponto P

também dependem da normal a esses planos ( figura ).

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 Vetor de Tensão

Figura – Diferentes planos de corte passando pelo mesmo ponto P.

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 Matriz das Tensões

Matriz das Tensões

Para que a cunha elementar da figura esteja em equilíbrio o

triângulo formado pelas forças tn̂ dS, tê1 dS1 e tê2 dS2 deve fechar.
Como dS1 = dS n1 e dS2 = dS n2 temos:
X
F = 0 =⇒ tn̂ = tê1 n1 + tê2 n2 (2)

As componentes dos vetores de tensão nos planos com normais

êi são:
tê1 = (tê1 · ê1 ) ê1 + (tê1 · ê2 ) ê2 ≡ t11 ê1 + t12 ê2
(3)
ê2 ê2 ê2
t = (t · ê1 ) ê1 + (t · ê2 ) ê2 ≡ t21 ê1 + t22 ê2

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 Matriz das Tensões

que, quando susbituídas na Eq. 2 retornam:

tn̂ = (t11 n1 + t21 n2 ) ê1 + (t12 n1 + t22 n2 ) ê2 (4)

Ou, matricialmente:
    
t1n̂ t11 t21 n
 =    1 (5)
t2n̂ t12 t22 n2

tn̂ = σ · n̂ tin̂ = σji nj (6)

onde σ é a matriz das tensões, formada pelas componentes dos

vetores de tensão em planos ortogonais entre sim passando pelo
ponto P.
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 Matriz das Tensões

Generalizando para 3D, considerando a simetria do tensor

σji = σij e utilizando o referencial cartesiano temos:

    
t n̂ σ τxy τxz nx
x  xx  
 n̂ 
ty  =

τyz  ny 
 
 τyx σyy
    
tzn̂ τzx τzy σzz nz

tn̂ = σ · n̂

tin̂ = σij nj
(7)

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 Matriz das Tensões

Exemplo 1

Obtenha o vetor unitário normal ao plano 6x + 3y + 15z = −5.

Solução: Um plano pode ser representado pelo produto interno de

dois vetores a · r = c onde a = [a1 a2 a3 ], r = [x y z] e c é uma
constante. O vetor unitário normal a esse plano n̂ se obtém
normalizando o vetor a [4]. Por tanto:
p
|a| = 3 (30)
a
n̂ =
|a|
"√ √ √ #
30 30 30
n̂ =
15 30 6

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 Matriz das Tensões

Exemplo 2

A matriz σ contém as componentes (MPa) do tensor das tensões em

um ponto P de um componente de engenharia relativas ao referencial
xyz. Calcule as componentes do vetor de tensão tn̂ que atuam no
plano 6x + 3y + 15z = −5 passando por P.

 
22 6 9
 
σ= 6 15 −12
 
 
9 −12 −32

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 Matriz das Tensões

Solução: O vetor normal n̂ ao referido plano foi calculado no exemplo

1. As componentes de tn̂ se calculam pela equação tin̂ = σij nj :

  √ 
30

19
√
22 6 9 30
  √15  6
 11 √ 
  
15 −12  3030  = − 10 30

6
 
  √ 
30

77
√ 
9 −12 −32 6 − 15 30

19 √ 11 √ 77 √
 
tn̂ = 30 − 30 − 30 MPa
6 10 15

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 Transformação das Tensões

Transformação das Tensões

As componentes de tn̂ = σ · n̂ estão no referencial original da

figura . Para encontrar as componentes normal e cisalhante de tn̂
num referencial linha, ou seja, na direção dos vetores unitários n̂
e ŝ da figura , é necessário projetar o vetor de tensão nessas
direções:

σx′ (θ) = tn̂ · n̂ = σ · n̂ · n̂

(8)
τx ′ y ′ (θ) = tn̂ · ŝ = σ · n̂ · ŝ

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 Transformação das Tensões

Figura – Vetor de tensão t n̂ associado com um plano orientado pelo seu

vetor unitário n̂. O vetor unitário ŝ, paralelo ao plano definido por n̂ e
utilizado na Eq. 8, também é mostrado.

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 Transformação das Tensões

As componentes dos vetores unitários, ou seja, seus cossenos

diretores são:
n̂ = [cos θ, sin θ]T
(9)
ŝ = [−sin θ, cos θ]T

Realizando as operações vetoriais indicadas nas Eqns. 7 e 8

obtemos:
σx ′ (θ) = σx cos2 θ + σy sin2 θ + 2 τxy sin θ cos θ
(10)
τx ′ y ′ (θ) = − (σx − σy ) sin θ cos θ + τxy (cos2 θ − sin2 θ)

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 Transformação das Tensões

Transformando toda a matriz σ

Uma transformação completa da matriz das tensões é possível

utilzando a matriz de transformação Tij = cos(xi′ ; xj ), composta
pelos cossenos diretores entre e novo e o velho referencial (ver
figura ).

A transformação se realiza pré-multiplicando e pós-multiplicando

a matriz σ pela matriz da transformação e pela sua transposta,
respectivamente:

σ ′ = T · σ · TT (11)

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 Transformação das Tensões

Figura – Cada linha da matriz Tij representa os cossenos diretores entre

um dos eixos do novo referencial e cada um dos eixos do velho
referencial.

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 Transformação das Tensões

Exemplo 3

Obtenha as componentes do tensor das tensões do exemplo 2 em um

referencial girado de 45◦ em torno do eixo z.

Solução: Para este caso particular a matriz da transformação será:

 
◦ ◦
cos(45 ) sen(45 ) cos(90 ) ◦
 
T = −sen(45◦ ) cos(45◦ ) cos(90◦ )
 
 
◦ ◦
cos(90 ) cos(90 ) cos(0 ) ◦

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 Transformação das Tensões

 √ √    √ √ 
2 2 2 2
0 22 6 9 − 0
 2√ √
2     √2 √
2 
′
σ = − 22 2
15 −12  22 2

0
 
6

0

 2    2 
0 0 1 9 −12 −32 0 0 1

 √ 
49
2 − 72 −3 2 2
 √ 
′
σ =  − 27 25 21 2 
− 2 

2 MPa
 √ √ 
−3 2 2 21 2
− 2 −32

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 Transformação das Tensões

As matrizes σ e σ ′ representam o estado tensional no mesmo

ponto P.

As componentes destas matrizes são diferentes porque cada uma

representa a projeção do mesmo tensor em bases diferentes.

Algumas quantidades, no entanto, não variam com a base. São

os chamados invariantes I:

I1 = σii = tr σ
1 1
I2 = (σii σjj − σij σji ) = [(tr σ)2 − tr (σ)2 ] (12)
2 2
I3 = εijk σ1i σ2j σ3k = |σ|

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 Transformação das Tensões

Tensões Principais

Em certos planos o vetor de tensão tn̂ e o vetor unitário normal ao

plano n̂ coincidem (ver Eq. 7 e figura no quadro 10).

Isto equivale a afirmar que o vetor de tensão é um múltiplo

escalar do vetor unitário ou:
tn̂ = σ · n̂ = λ · n̂

σ · n̂ − λ I · n̂ = 0 (13)

(σ − λ I) · n̂ = 0

onde λ é um escalar e I é a matriz unitária.

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 Transformação das Tensões

A Eq. 13 representa um sistema homogêneo de equações

lineares.

A única solução (não trivial) deste sistema se obtém para

escalares λ tais que o determinante da matriz dos coeficientes
seja nulo ou |σ − λ I| = 0.

A expansão deste determinante gera o polinômio característico.

Em termos dos invariantes (Eq. 12) o polinômio característico é o

seguinte:

f (λ) = λ3 − I1 λ2 + I2 λ − I3 (14)

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 Transformação das Tensões

Os escalares λ que satisfazem a condição f (λ) = 0 são as

tensões principais ou autovalores de σ.

Se os três autovalores de σ são diferentes entre sim, a solução

da Eq. 13, juntamente com a condição de normalização dos
cossenos diretores |n̂| = 1, retorna um vetor unitário n̂ para cada
tensão principal.

Estes três vetores são os autovetores de σ e indicam a direção de

cada tensão principal em relação ao referencial de σ.

Projetar o tensor das tensões nas direções principais equivale a

diagonalizar a matriz σ.

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 Transformação das Tensões

Exemplo 4

Calcule os invariantes da matriz σ do exemplo 2 reproduzida a seguir:

 
22 6 9
 
σ= 6 15 −12
 
 
9 −12 −32
Solução: Utilizando a Eq. 12 calculamos os seguintes invariantes:

I1 = 5 MPa, I2 = −1115 MPa, I3 = −15087 MPa

Estes invariantes são obviamente os mesmos da matriz σ ′ do

exemplo 3.
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 Transformação das Tensões

Exemplo 5

Obtenha o polinômio característico da matriz σ ′ do exemplo 3,

reproduzida a seguir. Plote este polinômio em função do escalar λ,
calcule as tensões principais e a tensão cisalhante máxima absoluta.
Plote também o círculo de Mohr das Tensões.

 √ 
49
2 − 72 −3 2 2
 √ 
σ ′ =  − 72 25
− 212 2 
 
2 MPa
 √ √ 
−3 2 2 21 2
− 2 −32

Solução: Substituindo os resultados do exemplo 4 na Eq. 14 temos:

f (λ) = λ3 − 5 λ2 − 1115 λ + 15087

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 Transformação das Tensões

Note que f (λ) tem três raizes ou interceptos com o eixo λ.

Resolvendo f (λ) = 0 tem-se σ3 = −37 MPa, σ2 = 16 MPa e
σ1 = 26 MPa. Estas são as tensões principais no ponto P.
Duran JAR 27 / 49
 Transformação das Tensões

A tensão cisalhante máxima absoluta é a metade da diferença

entre a máxima e a mínima das tensões principais ou
τmax = 1/2(σ1 − σ3 ) = 31 MPa.

Por último, o círculo de Mohr do presente exemplo se mostra na

figura.

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 Transformação das Tensões

Exemplo 6
Calcule as direções principais para a matriz de exemplo 5 reproduzida
a seguir juntamente com a matriz das tensões principais,. As duas
matrizes têm unidades de MPa.

 √   
49
2 − 72 −3 2 2 25, 5 0 0
 √   
σ ′ =  − 27 25
− 212 2  σp =  0
  
16, 1 0 

 √ 2
√   
−3 2 2 21 2
− 2 −32 0 0 −36, 7

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 Transformação das Tensões

Solução: Para cada tensão principal (ou λ) haverá uma direção

principal que satisfaz a equação (σ − λ I) · n̂ = 0. Começando por
σ1 = 25, 5MPa o sistema a resolver será:
 √    

49 7 3 2
− 25, 5 − − nx 0
2 2 2
√     
 −2 7 25 21 2 ny  = 0
2 − 25, 5 − 2
     

 √ √     
3 2 21 2
− 2 − 2 −32 − 25, 5 nz 0

    
−1, 03 −3, 5 −2, 12 n 0
   x  
 −3, 5 −13 −14, 8 ny  =
    
0
    
−2, 12 −14, 8 −57, 5 nz 0

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 Transformação das Tensões

Aplicando o método de Gauss para reduzir a matriz aumentada

do sistema a sua forma escalonada temos:
 
−1, 03 −3, 5 −2, 12 0
 
−1, 09 −7, 59 0

 0

 
0 0 0 0

Que resulta no seguinte conjunto de soluções:

 
21, 72 nz
 
nσ1 = −6, 97 nz 
 
 
nz

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 Transformação das Tensões

Como esperado, infinitos vetores satisfazem a Eq. 13. Lembre-se que

os nossos autovalores foram precisamente escolhidos de tal forma
que o determinante da matriz dos coeficientes fosse zero. Mas
apenas um destes infinitos vetores satisfaz a condição de
normalização dos cossenos diretores e ele é o vetor unitário n̂σ1 . O
mesmo procedimento é seguido para determinar os outros
autovetores e o resultado geral é o seguinte:
     
0, 95 −0, 3 0, 04
     
n̂σ1 = −0, 3 n̂σ2 = −0, 9 n̂σ3 = 0, 29
     
     
0, 04 0, 29 0, 95

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 Transformação das Tensões

Pode-se verificar a ortogonalidade das direções principais calculando

o produto triplo dos autovetores. O resultado deve ser ±1 unidades
cúbicas.

 
 0, 95 −0, 3 0, 04
 
 
n̂σ3 × n̂σ2 · n̂σ1 = −0, 3 −0, 9 0, 29 = 1
 
 
 
 0, 04 0, 29 0, 95

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 Transformação das Tensões

Tensões no plano octaédrico

Exemplo 7
Considere a base formada pelos vetores unitários n̂σ3 , n̂σ2 e n̂σ1 e
nela, um plano cuja normal tenha os mesmos cossenos diretores com
relação a cada direção principal. Calcule as tensões normal e
cisalhante atuando neste plano para a matriz σ do exemplo 2
reproduzida a seguir juntamente com a matriz das tensões principais.

   
22 6 9 25, 5 0 0
   
σ= 6 15 −12 σp =  0
  
16, 1 0 

   
9 −12 −32 0 0 −36, 7
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 Transformação das Tensões

Solução: O plano que faz o mesmo ângulo com relação à base das
tensões principais é chamado de plano octaédrico (ver figura). O vetor
de tensão neste plano se calcula como no exemplo 7 utilizando a
equação tn̂h = σ p · n̂h .

Duran JAR 35 / 49
 Transformação das Tensões

√
Onde n̂h = 1/ 3 [1 1 1]. Resolvendo o produto interno para o nosso
exemplo temos:
    √ 
25, 5 0 0 √1 8, 5 3
   3  √ 
tn̂h =  0 0   √13  =

16, 1
  
 5, 4 3 

MPa
    √ 
0 0 −36, 7 √1 −12, 2 3
3

A componente normal das tensões no plano octaédrico será a

projeção de tn̂h na direção de n̂h ou:

σh = tn̂h · n̂h = 1, 6 MPa

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 Transformação das Tensões

Já a componente cisalhante se calcula por Pitágoras:

q
τh = (tn̂h · tn̂h )2 − σh2 = 27, 4 MPa

Como as tensões e direções principais são únicas em cada

ponto, as componentes escalares das tensões no plano
octaédrico também serão independentes do referencial. De fato,
estas tensões podem ser calculadas a partir das tensões
principais e também dos invariantes I:
σ1 + σ2 + σ3 I1
σh = =
3 3 q
1
q 2 (I21 − 3 I2 )
τh = 2 2 2
(σ1 − σ2 ) + (σ2 − σ3 ) + (σ3 − σ1 ) =
3 3
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 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

Para materiais dúcteis o estado multiaxial das tensões podem ser

reduzido a uma única tensão trativa uniaxial equivalente σ M que é
proporcional à tensão cisalhante no plano octaédrico:

1  1/2
σ M = √ (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ3 − σ1 )2 (15)
2

Em tensão plana com σ3 = 0 a Eq. 15 se reduz a:

 1/2
σM = σ12 + σ22 − σ1 σ2 (16)

Duran JAR 38 / 49
 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

No momento do escoamento σ M = Sy e a equação 16 descreve

uma elipse no espaço das tensões principais:

Figura – A elipse de Mises representa o lugar geométrico das

combinações (σ1 , σ2 ) que causam falha em um material de resistência
ao escoamento Sy .
Duran JAR 39 / 49
 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

A sensibilidade dos materiais dúcteis ao escoamento sob

diversos estados tensionais pode ser estudada definindo as
seguintes razões entre as tensões principais:
σ2
λ2 =
σ1
(17)
σ3
λ3 =
σ1

Substituíndo estas razões na Eq. 15 e manipulando temos:

σM
q
= λ22 + λ23 − λ2 − λ3 − λ2 λ3 + 1 (18)
σ1

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 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

A razão σ M /σ1 da Eq. 18 é plotada em função de λ2 para três

valores de λ3 na figura .

O estado tensional mais favorável ao escoamento é aquele com

σ3 = −σ1 (curva λ3 = −1). A presença da componente σ2
contribui favoravelmente ao aumentar a relação σ M /σ1 .

Em tensão plana a segunda tensão principal dificulta levemente o

escoamento (curva λ3 = 0) com o efeito mais marcante em
σ2 /σ1 = 1/2.

A triaxialidade dificulta o escoamento de materiais dúcteis e o

inviabiliza na condição hidrostática σ1 = σ2 = σ3 (curva λ3 = 1).

Duran JAR 41 / 49
 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

Figura – Sensibilidade do escoamento em materiais dúcteis para

diferentes condições biaxiais de acordo com o critério de Mises.

Duran JAR 42 / 49
 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

Atividade 1

A matriz σ contém as componentes (MPa) do tensor das tensões em

um ponto P de um componente de engenharia relativas ao referencial
xyz. Calcule as componentes do vetor de tensão tn̂ que atuam no
plano 2x + 6y − 3z = 12 passando por P.

 
4 −12 3
 
σ = −12 −22

0

 
3 −22 −32

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 Tensão Equivalente para Materiais Dúcteis

Atividade 2
Obtenha as componentes do tensor das tensões da atividade 1 em
um referencial girado de −30◦ em torno do eixo z.

Atividade 3
Obtenha o polinômio característico da matriz σ da atividade 1, plote-o
em função do escalar λ e calcule as tensões principais.

Atividade 4
Calcule as tensões nomal e cisalhante no plano octaédrico para a
matriz σ da atividade 1.

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 Equações Constitutivas

Lei de Hooke Generalizada

Se o material for modelado como de comportamento Linear
Elástico, Homogêneo e Isotrópico (LEHI) as deformações e as
tensões se relacionam via as constantes elásticas do material
E, ν e G através da conhecida Lei de Hooke. Apenas duas destas
três constantes são independentes já que G = E/(2(1 + ν)).
Utilizando a notação indicial para expressar as seis equações da
Lei de Hooke temos:
1
εij = [(1 + ν) σij − ν δij σkk ]
E (19)
E ν
σij = [εij + δij εkk ]
1+ν 1 − 2ν
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 Equações Constitutivas

Exemplo 8
Uma roseta delta foi colocada na superfície de um componente
mecânico. As leituras dos extensômetros foram: εa = −750 µs,
εb = 1850 µs e εc = 400 µs. As constantes elásticas do material são
E = 2 × 105 MPa e ν = 1/3. Calcule as tensões principais e a tensão
cisalhante máxima.

Solução: Este exemplo foi resolvido nos slides de deformações. As

deformações principais são:

ε1 = 2004 µs

ε2 = −1004 µs

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 Equações Constitutivas

A roseta foi obviamente colada na superfície do componente logo

σ3 = 0. Como não temos ainda o valor de ε3 o termo
εkk = ε11 + ε22 + ε33 da forma σij (ϵij ) da lei de Hooke é
desconhecido. Por esse motivo utilizamos a forma εij (σij ) para
obter o sistema:
1
ε11 = [σ11 − νσ22 ]
E
1
ε22 = [σ22 − νσ11 ]
E
cuja solução é:

σ1 = 376 MPa σ2 = −76 MPa τmax = 225 MPa

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 Resumo

Resumo

A Tensão é uma medida da intensidade das forças internas.

A projeção da matriz das tensões em um certo plano de normal n̂

é o vetor das tensões tn̂ = σ · n̂.

As tensões se transformam de acordo com a expressão

σ ′ = T · σ · TT .

As tensões e direções principais se obtém resolvendo o sistema

(σ − λ I) · n̂ = 0.

Tensões e deformações se relacionam, no regime elástico, pela

1
lei de Hooke εij = E [(1 + ν) σij − ν δij σkk ].

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 Referências

Bibliografia
Norman E Dowling, Mechanical Behavior of Materials:
Engineering Methods for Deformation, Fracture and Fatigue.
Pearson Education Limited, 4th ed. 2013.
Robert C. Juvinall, Kurt M. Marshek, Fundamentals of Machine
Component Design. John Wiley and Sons, 6th ed. 2017.
G. Thomas Mase, Ronald E. Smelser, George E. Mase,
Continuum Mechanics for Engineers. Taylor and Francis Group,
3th ed. 2010.
Erwin Kreyszig, Advanced Engineering Mathematics. John Wiley
and Sons, 10th ed. 2011.
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