Licenciatura em Engenharia Química e Biológica

Laboratórios Integrados 5 – Módulo de Instrumentação e

Controlo

Comportamento de um sistema
dinâmico de três tanques em
série

Ano Lectivo 09/10 – Semestre de Inverno

Turma: LQQ51D2

Grupo: 3A

Data de Entrega: 2 de Dezembro de 2009

 Índice

Resumo 1

Introdução Teórica 2

Parte Experimental 5

Procedimento Experimental 5

Resultados Experimentais 5

Tratamento de Resultados 6

Discussão e Critica 15

Referências Bibliográficas 16
 1. Resumo
A realização deste trabalho teve como objectivo a caracterização de sistemas dinâmicos
de tanques em série.

Para tal, provocaram-se alterações na variável de entrada de modo a se determinarem

quais as alterações na resposta do sistema.

Finalmente, foi ainda determinada a função transferência do sistema com base em três
métodos empíricos: método dos 63,2%, método da inclinação máxima e método dos dois
pontos.

2. Introdução Teórica
 A instalação utilizada no trabalho experimental era composta por três tanques ligados
entre si, tal como mostra a figura 1.[2]

Figura 1 – Representação do esquema de tanques usado no trabalho experimental[5]

Cada um destes tanques é composto por um sensor de nível que converte o sinal em
potencial para a corrente eléctrica (ou vice versa) e duas válvulas (uma eléctrica e uma manual).

As válvulas eléctricas são controladas através do computador para o qual enviam o

sinal, enquanto que as manuais podem ser controladas por mão humana, mas neste trabalho a
alteração à abertura da válvula vai ser implementada na eléctrica através do computador.[2]

Um sistema que se pretende estudar pode ser representado da seguinte maneira:

Figura 2 – Representação de um sistema

Para qualquer sistema em estudo é necessário realizar a sua modelação que pretende
definir os aspectos essenciais do processo matematicamente. Assim, o comportamento do
sistema vai ser caracterizado pelas respostas da variável de saída à manipulação de uma variável
de entrada e perturbações.

Em qualquer caso, a variável manipulada é aquela que vai ser independente e na qual se
introduzem variações e que no caso particular da experiência realizada será a variável de
entrada, ou seja o caudal de água inicial; por outro lado, a variável de saída do sistema será a
que irá depender da variação imposta na variável de entrada e que neste caso corresponde ao
nível de água no tanque. As perturbações dizem respeito a variáveis externas que não são
possíveis de ser controladas e que usualmente têm algum impacto sobre o sistema estudado.[4]

Qualquer sistema de controlo pode ser descrito por uma função de transferência que dá
a razão entre o sinal de saída e o sinal de entrada. Por exemplo, a função de transferência que
seguidamente se apresenta diz respeito ao processo descrito na figura 2.[1]

gps= y (s)u (s)

De uma maneira geral, a função de transferência é obtida experimentalmente pela

introdução de sinais de entrada que são conhecidos e analisando as respostas obtidas (sinal de
saída) com o objectivo de procurar conhecer a natureza do sistema.[3]

É importante referir que uma função de transferência como a que se encontra aqui diz respeito a
sistemas de 1ª ordem com polinómios de primeira ordem.

Para além da função de transferência, a dinâmica deste tipo de sistemas pode também
ser descrita através de uma equação diferencial linear. Equação esta que vai também relacionar
o sinal de entrada com o sinal de saída.

Assim, no caso do trabalho experimental realizado vai ser considerado um sistema com
atraso: [2]

ys=kpexp-θ.sτps+1.U(s)

Us=∆us

yt=0 se t≤θyt=kp×∆u×1-exp-t.θτp se t≥θ

onde,

kp – ganho do processo (variação do sinal de saída a dividir pela variação do sinal de entrada);

θ – atraso do processo (intervalo de tempo que decorre entre a mudança de sinal);

τp – tempo de resposta (constante de tempo).

Para se determinarem os sistemas de primeira ordem com atraso irão ser usados no
nosso trabalho 3 métodos: o método dos 63,2%, o método de inclinação máxima e o método dos
dois pontos que irão ser explicados em detalhe mais à frente.

3. Parte Experimental

3.1Procedimento Experimental
O procedimento experimental foi realizado conforme descrito no procedimento
técnico do trabalho laboratorial nº2 – “Comportamento dinâmico de um sistema de três
tanques em série” – Módulo de Instrumentação e Controlo.

3.2 Resultados Experimentais

 Gráfico 1 – Variação da posição da válvula 1 ao longo do tempo.

Gráfico 2 – Variação do nível dos diferentes tanques ao longo do tempo.

4. Tratamento de Resultados

Gráfico 3 – Variação do sinal da válvula 1, após a sua abertura, aos 6924s.

Gráfico 4 – Variação no nível do tanque 1, após a abertura da válvula 1.

Gráfico 5 – Variação no nível do tanque 2, após a abertura da válvula 1.

Após a abertura da válvula 1 não se verificam variações significativas no nível do

tanque 3, oscilando apenas entre 1,3 e 1,6 cm. Por este motivo, este tanque não será
estudado.

O estudo do sistema de tanques será efectuado pela interpretação da função de

transferência de cada tanque, a qual será determinada por três métodos: método dos
63,2%, método da inclinação máxima e método de dois pontos.

A função de transferência de uma sistema linear de primeira ordem com atraso é

dada por:

Gs=kpτ∙s+1e-θ∙s

Considerando-se um sistema de primeira ordem com atraso, vem que:

yt=0 t<θ yt=kp∙∆u∙1-exp-t-θτp t≥θ

Sendo

• kp – Ganho do sistema;
• θ - Atraso do sistema;
 • τp – Constante de Tempo;
• ∆u – Variação do sinal de entrada;
Tanque 1

Método dos 63,2 %

O zero do sistema é considerado como sendo o momento a partir do qual se sofre

uma perturbação. Este zero corresponde na realidade ao tempo 6924 s, momento em que
se variou a abertura da válvula 1.

Fazendo t=τp+θ e substituindo na última equação do sistema apresentado

anteriormente vem que

yτp+θ=kp∙∆u∙1-exp-1≈0,632∙kp∙∆u

Através do gráfico 3, obtêm-se os valores de u1 e u2:

u1=2,25 V
u2=2,45 V

∆u=u2-u1

∆u=2,45-2,25=0,20 V

kp estima-se como a variação, a longo prazo, no sinal de saída, ∆u, dividida pela
variação no sinal de entrada, ∆y . Ou seja,

kp=∆y∆u

Através do gráfico 4, obtêm-se os valores de y1 e y2:

y2=8,6 cm

y1=11,6 cm

∆y=y2-y1

∆y=8,6-11,6=- 3,0 cm

Desta forma

kp=-3,00,2=-15 cmV-1

yτp+θ=0,632∙kp∙∆u=0,632∙-15∙0,2=-1,896 cm

11,6 – 1,896=9,704 cm
 O atraso θ, corresponde ao intervalo de tempo que decorre entre a mudança do sinal
de entrada e o começo de uma alteração significativa no sinal de saída. A partir dos
resultados obtidos experimentalmente verifica-se que θ=10 s, e ainda que o sistema
demorou 1410s a atingir os 9,7cm, os quais correspondem aos 63,2%. Desta forma:

t63,2%=τp+θ=1410 s

τp=1410-10=1400 s

Desta forma obtém-se a função de transferência

Gs=-151400∙s+1e-10∙s

Método da Inclinação Máxima

Neste método utiliza-se uma recta tangencial ao ponto de inflexão da função

resposta do sistema, ou seja, deriva-se a resposta y(t) em ordem a t, obtendo-se

yt=0 t<θ yt=kp∙∆uτp∙exp-t-θτp t≥θ

Dispondo de uma estimativa da inclinação de yt determina-se facilmente a

constante de tempo, uma vez que esta é dada por:

τp=kp∙∆uinclinação

O declive da recta tangencial é dado por:

inclinação=∆y∆t
Sendo
∆y=y2-y1=8,6-11,6=- 3,0 cm

∆t=t2-t1=8462-7154=1308 s

inclinação=-3,01308,0=- 2,29×10-3cms-1

kp∙∆u=∆y=-3,0 cm

τp=3,02,29×10-3=1310 s

kp=kp∙∆u∆u=-3,00,2=-15 cmV-1

Obtém-se assim a função de transferência

Gs=-151310∙s+1e-10∙s
Método dos dois pontos

Trata-se de uma variante do método dos 63,2%. Neste método medem-se os

instantes nos quais a variável de saída atinge 28,3% e 63,2% da variação final. Desta
forma, para o novo estado estacionário:

Para os 28,3% temos:

yτp3+θ=kp∙∆u∙1-exp-13≈0,283∙kp∙∆u

t28,3%=τp3+θ

Para os 63,2%:

yτp+θ=kp∙∆u∙1-exp-1≈0,632∙kp∙∆u

t63,2%=τp+θ

Sendo

t63,2%-t28,3%=τp-τp3

Temos que a constante de tempo é dada por

τp=32∙t63,2%-t28,3%

Calculando-se o atraso do sistema pela fórmula

θ=t63,2%-τp

Os parâmetros apresentados em seguida já foram determinados nos métodos

anteriores e mantêm-se neste método também. São eles:

∆u=0,20 V

∆y=- 3,0 cm

kp=-15 cmV-1

Para os 63,2% temos

yτp+θ=0,632∙kp∙∆u=0,632∙-15∙0,2=-1,896 cm

11,6 – 1,896=9,704 cm

t63,2%=τp+θ=1410 s

Para os 28,3%

yτp3+θ=0,283∙kp∙∆u=0,283∙-15∙0,2=-0,849 cm
11,6 – 0,849=10,751 cm

Pela analise dos resultados obtidos experimentalmente verifica-se que o sistema demorou
385 s a atingir os 10,8 cm, os quais correspondem aos 28,3%, assim

t28,3%=τp3+θ=385 s

τp=32∙t63,2%-t28,3%=32∙1410-385=1537,5 s

θ=t63,2%-τp=1410-1537,5=-127,5 s

Obtendo-se desta forma a função de transferência

Gs=-151538∙s+1e128∙s

Tanque 2

Método dos 63,2 %

Através do gráfico 3, obtêm-se os valores de u1 e u2:

u1=2,25 V

u2=2,45 V

∆u=2,45-2,25=0,20 V

Através do gráfico 5, obtêm-se os valores de y1 e y2:

y2=4,3 cm

y1=5,4 cm

∆y=4,3-5,4=-1,1 cm

Desta forma

kp=-1,10,2=-5,5 cmV-1

yτp+θ=0,632∙kp∙∆u=0,632∙-5,5∙0,2=-0,695 cm
5,4 – 0,695=4,705 cm

A partir dos resultados obtidos experimentalmente verifica-se que θ=15 s, e que o

sistema demorou 3050s a atingir os 4,7cm, os quais correspondem aos 63,2%. Desta forma:

t63,2%=τp+θ=3050 s

τp=3050-15=3035 s

Desta forma verifica-se que a função de transferência é dada por

Gs=-5,53035∙s+1e-15∙s

Método da Inclinação Máxima

O declive da recta tangencial é dado por

inclinação=∆y∆t

Sendo

∆y=y2-y1=4,3-5,4=-1,1 cm

∆t=t2-t1=11000-8462=2538 s

Vem que
inclinação=-1,12538,0=- 4,33×10-4cms-1

kp∙∆u=∆y=-1,1 cm

τp=1,14,33×10-4=2540 s

kp=kp∙∆u∆u=-1,10,2=-5,5 cmV-1

Desta forma obtém-se uma função de transferência dada por:

Gs=-5,52540∙s+1e-15∙s

Método dos dois pontos

 Os parâmetros apresentados em seguida já foram determinados nos métodos
anteriores e mantêm-se neste método também. São eles:

∆u=0,20 V

∆y=-1,1 cm

kp=-5,5 cmV-1

Para os 63,2% temos

yτp+θ=0,632∙kp∙∆u=0,632∙-5,5∙0,2=-0,695 cm

5,4 – 0,695=4,705 cm

t63,2%=τp+θ=3050 s

Para os 28,3%

yτp3+θ=0,283∙kp∙∆u=0,283∙-5,5∙0,2=-0,311 cm

5,4 – 0,311=5,089 cm

Através dos resultados obtidos experimentalmente conclui-se que o sistema demorou 2015s
a atingir os 5,1 cm, os quais correspondem aos 28,3%, assim

t28,3%=τp3+θ=2015 s

τp=32∙t63,2%-t28,3%=32∙3050-2015=1552,5 s

θ=t63,2%-τp=3050-1552,5=1497,5 s

Com os resultados obtidos chega-se à função de transferência

Gs=-5,51553∙s+1e-1498∙s

Tanques

Métodos 1 2

63,2% Gs=-151400∙s+1e-10∙s Gs=-5,53035∙s+1e-15∙s

Inclinação Máxima Gs=-151310∙s+1e-10∙s Gs=-5,52540∙s+1e-15∙s

Gs=-5,51553∙s+1e-
Dois Pontos Gs=-151538∙s+1e128∙s
1498∙s
 Tabela 1 – Funções de transferência obtidas para os diferentes métodos utilizados.

3. Discussão e Crítica

Neste trabalho experimental pretendeu-se estudar a dinâmica de um sistema de três

tanques em série, através da determinação de parâmetros como o ganho, o atraso e a
constante de tempo. A partir destes parâmetros foi possível determinar as respectivas
funções de transferência de cada tanque, por diversos métodos.

Relativamente à dinâmica do sistema de tanques verifica-se, através dos resultados

obtidos, a diminuição do nível dos tanques à medida que o tempo passa. No entanto,
esta diminuição é menos significativa a partir do momento em que a abertura da válvula
1 é incrementada.

Como já foi referido anteriormente, apenas se procedeu ao estudo dos tanques 1 e 2,

isto porque a variação no nível do tanque 3, após a variação da abertura da válvula 1,
não é significativa.

Relativamente aos métodos utilizados para a determinação da função de

transferência de cada tanque, verifica-se que apresentam algumas discrepâncias entre si.
Os métodos dos 63,2% e da inclinação máxima permitem obter funções de transferência
semelhantes entre si, divergindo apenas na constante de tempo determinada. No entanto,
no método dos dois pontos obtém-se um atraso bastante diferente do obtido
experimentalmente, e ainda uma constante de tempo semelhante para ambos os tanques,
o que não acontece nos outros métodos.

São de esperar diferenças entre os métodos utilizados, uma vez que são métodos
diferentes e que apenas pretendem a obtenção de um modelo aproximado e não exacto.
 4. Referências Bibliográficas

[1] http://pt.wikipedia.org/wiki/Fun%C3%A7%C3%A3o_de_transfer
%C3%AAncia;

[2] Ficheiro de apoio ao módulo de Instrumentação e controlo: “Comportamento de

Sistemas Lineares”;

[3]
http://www.ufsm.br/gepoc/renes/Templates/arquivos/elc1031/ELC103
1.L2.4.pdf;

[4] Betlem, B., Roffel, B., Process dynamics and Control, John Wiley & Sons, Ltd,
England, 2006;

[5] Protocolo correspondente ao trabalho experimental “Dinâmica de Sistemas”.