Sistemas de Controle

Adriano Almeida Gonçalves Siqueira

Aula 2 - Transformada de Laplace e Função de Transferência

Sistemas de Controle – p. 1/27

Função Impulso Unitário
• Função pulso com área unitária:

1 se 0 < t < t0
t0
f (t) =
0 se t < 0, t > t0

• Se t0 → 0, temos o impulso unitário ou delta de

Dirac, δ(t). Propriedades:
Z ∞ Z ∞
δ(t)dt = 1 e f (τ )δ(t − τ )dτ = f (t)
−∞ −∞

Sistemas de Controle – p. 2/27

Função Degrau Unitário

• Função Degrau Unitário:


0 se t < 0
µ(t) =
1 se t ≥ 0

0.8

0.6
1(t)

0.4

0.2

−0.2
−5 0 5
t (s) Sistemas de Controle – p. 3/27
Transformada de Laplace
• Variável complexa
s = σ + jω

• Transformada de Laplace de uma função f (t)

Z ∞
−st
L[f (t)] = F (s) = f (t)e dt
0

Sistemas de Controle – p. 4/27

Transformada de Laplace
• Exemplos:

• Função impulso unitário: δ(t)

• Função degrau: aµ(t)

• Função rampa: bt

• Função seno: sen(wt)

Sistemas de Controle – p. 5/27

Transformada de Laplace
• Propriedades

• Superposição (linearidade)
L[αf1(t) + βf2(t)] = αF1(s) + βF2(s)

• Atraso de tempo: f1(t) = f (t − λ) com λ > 0

−sλ
F1(s) = e F (s)

Sistemas de Controle – p. 6/27

Transformada de Laplace
• Propriedades

• Multiplicação por e−at: f1(t) = e−atf (t)

F1(s) = F (s + a)
• Diferenciação

L[f˙] = sF (s) − f (0)

L[f ] = s F (s) − sf (0) − f˙(0)

¨ 2

Sistemas de Controle – p. 7/27

Transformada de Laplace
• Propriedades

• Multiplicação pelo tempo: f1(t) = tf (t)

d
F1(s) = L[tf (t)] = − F (s)
ds

Sistemas de Controle – p. 8/27

Transformada de Laplace
• Transformação inversa de Laplace:

−1
L [F (s)] = f (t)
• Dada por:
σ+j∞
1
Z
st
f (t) = F (s)e ds
2πj σ−j∞

Sistemas de Controle – p. 9/27

Transformada de Laplace
• Expansão em frações parciais
b1sm + b2sm−1 + ... + bms + bm+1
F (s) = n
s + a1sn−1 + ... + an−1s + an
Q
(s − zi )
F (s) =K Q
(s − pi )

zi : zeros de F (s)
pi : pólos de F (s)

Sistemas de Controle – p. 10/27

 Transformada de Laplace
• Expansão em frações parciais
C1 C2 Cn
F (s) = + + ···+
s − p1 s − p2 s − pn
(s − p1) (s − p1)
(s − p1)F (s) =C1 + C2 + · · · + Cn
s − p2 s − pn
• Fazendo s = p1

C1 = (s − p1)F (s)|s=p1
Sistemas de Controle – p. 11/27
Transformada de Laplace
• Expansão em frações parciais
Ci = (s − pi )F (s)|s=pi
• Função no tempo
n
X
pi t
f (t) = Ci e
i=1

• Exemplos

Sistemas de Controle – p. 12/27

Transformada de Laplace
• Considere o seguinte sistema mecânico:

Sistemas de Controle – p. 13/27

Transformada de Laplace
• Equação do movimento

M ÿ(t) + B ẏ(t) + Ky(t) = u(t)

sendo M a massa, B a constante do

amortecedor, K a constante de rigidez da mola

Sistemas de Controle – p. 14/27

Transformada de Laplace
• Aplicando a propriedade da diferenciação (com
condições iniciais nulas)

2
M s Y (s) + BsY (s) + KY (s) = U (s)

• Exemplo
2
s Y (s) + 5sY (s) + 4Y (s) = U (s)
(s2 + 5s + 4)Y (s) = U (s)
Sistemas de Controle – p. 15/27
 Transformada de Laplace
• Condições iniciais nulas (y(0) = 0, ẏ(0) = 0)
• Entrada exponencial: u(t) = 2e−2t
2
U (s) =
s+2
• Resolvendo para Y (s)
2 2
Y (s) = =
(s + 2)(s2 + 5s + 4) (s + 2)(s + 1)(s + 4)

Sistemas de Controle – p. 16/27

Transformada de Laplace
• Expansão em frações parciais

1 2/3 1/3
Y (s) = − + +
(s + 2) (s + 1) (s + 4)
• Resposta no tempo
−2t 2 −t 1 −4t
y(t) = −1e + e + e
3 3

Sistemas de Controle – p. 17/27

Transformada de Laplace
• Teorema do valor final: se todos os pólos de
sY (s) estão no semiplano esquerdo do plano s,
então
lim y(t) = lim sY (s)
t→∞ s→0

• Exemplos

Sistemas de Controle – p. 18/27

Transformada de Laplace
• Teorema do valor inicial: para qualquer função
Y(s)
+
y(0 ) = lim sY (s)
s→∞

• Exemplo

Sistemas de Controle – p. 19/27

Resposta por Convolução
• Sistemas lineares

• Princípio da Superposição

• A resposta de um sistema LIT (linear

invariante no tempo) pode ser expressa pela
convolução da entrada com a resposta ao
impulso unitário

Sistemas de Controle – p. 20/27

Resposta por Convolução
• Princípio da Superposição

• Entrada: u(t) = α1u1(t) + α2u2(t)

• Saída: y(t) = α1y1(t) + α2y2(t)

Sistemas de Controle – p. 21/27

Resposta por Convolução
• Entrada u(t) como soma de impulsos.
Propriedade do Impulso - Slide 2.
Z ∞
u(t) = u(τ )δ(t − τ )dτ
−∞

• Resposta do sistema em t para um impulso

unitário aplicado em τ
h(t, τ )
Sistemas de Controle – p. 22/27
Resposta por Convolução
• Resposta total do sistema (integral de
superposição)
Z ∞
y(t) = u(τ )h(t, τ )dτ
−∞

• Se o sistema é LIT:
h(t, τ ) = h(t − τ )

Sistemas de Controle – p. 23/27

Resposta por Convolução
• Integral de convolução (y = u ∗ h)
Z ∞
y(t) = u(τ )h(t − τ )dτ
−∞

ou Z ∞
y(t) = u(t − τ )h(τ )dτ
−∞

http://www.jhu.edu/∼signals/convolve/
Sistemas de Controle – p. 24/27
Função de Transferência
• Propriedade da convolução

L[y(t)] = L[h(t) ∗ u(t)] = H(s)U (s)

Y (s) = H(s)U (s)

• Se u(t) = δ(t) ⇒ U (s) = 1

Y (s) = H(s)
Sistemas de Controle – p. 25/27
Função de Transferência
• Sistema massa-mola-amortecedor:
2
M s Y (s) + BsY (s) + KY (s) = U (s)
• Função de Transferência, H(s)
1
Y (s) = U (s)
M s2 + Bs + K
1
H(s) =
M s2 + Bs + K

Sistemas de Controle – p. 26/27

Função de Transferência
• Exemplo
1 1
H(s) = 2 =
s + 5s + 4 (s + 1)(s + 4)
• Resposta ao impulso
1 −t 1 −4t
y(t) = e − e
3 3

Sistemas de Controle – p. 27/27