Dissertação de Mestrado

LEVANTAMENTO DE PARÂMETROS
GEOMECÂNICOS DE UMA CAVIDADE
NATURAL SUBTERRÂNEA UTILIZANDO
TÉCNOLOGIAS DE LASER SCANNER 3D
E REALIDADE VIRTUAL

AUTOR: RAMON NUNES ARAÚJO

ORIENTADOR: Prof. Dr. Romero César Gomes (UFOP)

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM GEOTECNIA DA UFOP

OURO PRETO - NOVEMBRO DE 2016

A659l Araújo, Ramon Nunes.
Levantamento de parâmetros geomecânicos de uma cavidade natural
subterrânea utilizando técnologias de laser scanner 3d [manuscrito] / Ramon
Nunes Araújo. - 2016.
129f.: il.: color; tabs.

Orientador: Prof. Dr. Romero César Gomes .

Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Ouro Preto. Universidade

Federal de Ouro Preto. Escola de Minas - Núcleo de Geotecnia. Programa de
Pós-Graduação em Geotecnia .
Área de Concentração: Gestão de Riscos em Geotecnia e Desastres Naturais .

1. Geotecnia. 2. Scanner ótico. 3. Realidade Virtual. 4. Geoprocessamento. 5.

Espeleologia. I. Gomes , Romero César. II. Universidade Federal de Ouro
Preto. III. Titulo.

CDU: 624.13

Catalogação: www.sisbin.ufop.br
“Sigo um caminho e não vou parar, não importa qual seja a dor, nem as pedras
que vou pisar (...)”

Wilson Campos de Araújo ( Meu Pai).

iii
 DEDICATÓRIA

A Deus, a Nossa Senhora Aparecida e a minha família, que estão sempre comigo.

iv
 AGRADECIMENTOS

A Deus, que me deu a oportunidade da vida.

Quero agradecer a VALE S/A e a VALER (Universidade Corporativa - VALE) pela

oportunidade de trabalhar em uma empresa fantástica e que apoia seus funcionários na
busca pelo conhecimento.

Aos meus colegas da VALE, principalmente ao meu gerente Rodrigo Dutra Amaral pela
oportunidade e incentivo; ao meu coordenador técnico e grande amigo Iuri Brandi, pela
busca constante por inovação e apoio incondicional; aos meus amigos Marcelo Barbosa,
Márcio Mansur, Leandro Luzzi, Raul Valentim e a todos os colegas da gerência de
espeleologia.

A minha turma de mestrado 2014, geólogos, engenheiros e bombeiros, pelo respeito,

amizade e conhecimentos repassados durante todo o curso. Ao amigo Rodrigo Padula
pela paciência e competência e ao “Bonde do Anchieta” pelo companheirismo na estrada
BH-Ouro Preto-BH.

Ao professor Dr. Romero César Gomes por todos os ensinamentos em sala e pela extrema
competência e amizade desde o primeiro momento.

A todos os professores do NUGEO pelas excelentes aulas durante todo o curso. Não posso
deixar de agradecer a Viviane por todo apoio administrativo e amizade com a turma.

Aos meus amigos Leonardo Santana, Cristiane Sebastião, Mauri Lopes, Leonardo Soares,
Michele Galdeano , Rafael Mendes Freitas, Ewerton Gontijo e Israel Brandão pelo apoio
e discussões durante todo o trabalho.

v
Aos meus pais Wilson e Cléa , pelo carinho, princípios e valores ensinados para toda a
vida.

A minha avó Djanira que é um exemplo de vida e liderança em família.

Ao meu irmão Alan Nunes Araújo, pela amizade, conselhos e parceria técnica de
trabalho.

A minha amada esposa Rejane, que me dá o equilíbrio necessário para trabalhar, estudar
e saber que sempre terei apoio incondicional.

Minhas filhas Ana Clara e Gabriela, que são meus maiores presentes de Deus , que
tornam meus dias melhores e me incentivam a ser sempre um bom pai, um bom cidadão
e acreditar que o futuro será de grandes glórias.

Muito obrigado!!!

vi
 RESUMO

As cavidades naturais subterrâneas próximas a lavras de minério de ferro são hoje um dos
principais desafios da mineração, uma vez que a atual legislação ambiental adota um raio
de proteção de 250 metros de cavidades classificadas como máxima relevância, levando
a perdas de reservas de minério e aumento dos custos de produção. Alguns estudos
apontam que o raio de proteção de 250 metros necessita de revisão, motivando vários
trabalhos sobre o tema. Motivado pela linha de pesquisa da ISRM - International Society
for Rock Mechanics, o presente trabalho aborda o levantamento de parâmetros
geomecânicos através do Laser Scanner 3D e Realidade Virtual, desde a aquisição do
dado, seu processamento, bem como a forma de levantamento dos parâmetros
geotécnicos em ambiente virtual 3D. O método desenvolvido se mostrou satisfatório em
uma cavidade natural subterrânea localizada em Carajás – PA, nas imediações da mina
de N4E, fomentando conhecimentos geotécnicos e tecnológicos para uma maior
conciliação entre a mineração e o patrimônio espeleológico.

Palavras-chave: Geotecnia; Laser Scanner 3D; Realidade Virtual; Geoprocessamento.

vii
 ABSTRACT

The natural underground caves near the iron ore mines are now one of the main challenges
of mining, once the current environmental legislation adopts a buffer of 250 meters
classified as highly relevant cave protection, leading to ore reserve losses and increase in
production costs. Some studies indicate that the 250 meters buffer protection needs
revision, motivating several studies on the subject. Motivated by the research line of
ISRM - International Society for rock mechanics, this paper addresses the lifting of
geomechanical parameters using the Laser Scanner 3D and Virtual Reality, from the
acquisition of data, its processing, as well as the form of survey of the geotechnical
parameters 3D virtual environment. The developed method proved satisfactory in an
underground natural cave located in Carajás - PA, surrounding N4E mine, encouraging
a geotechnical and technological knowledge for a better balance between mining and
speleological heritage.

Key-words: Geotechnics; Laser Scanner 3D; Virtual Reality; Geoprocessing.

viii
 Lista de Figuras

Figura 2. 1: Mapa Geológico simplificado da Província Mineral de Carajás. Modificado

de Dardenne e Schobbenhaus (2001)............................................................................... 6
Figura 2. 2 Conceito da dinâmica hídrica em cavidades. Desenvolvido por Georgete
Dutra VALE (2015). ......................................................................................................... 9
Figura 2. 3. Procedimento para cálculo do RQD (modificado de Deere, 1989). ............ 17
Figura 2. 4. Set de famílias para obtenção do Jv e RQD (modificado de Palmström
2005). .............................................................................................................................. 19
Figura 2. 5. Características das descontinuidades (Hudson, 1989). ............................... 20
Figura 2. 6 Sensorama – Fonte: The father if virtual reality (2013) apud Rosa (2014) . 27
Figura 2. 7 Fundamentos básicos da Realidade Virtual.................................................. 28
Figura 2. 8 Sala de Realidade Virtual (RV) utilizada para interação com uma cavidade
natural ............................................................................................................................. 28
Figura 2. 9. Simulação em ambiente virtual de presença de abelhas em campo (Fonte:
VALE) ............................................................................................................................ 29
Figura 2. 10. Exemplo de Imersão em ambiente virtual para treinamento técnico em
ambiente cavernícola (Fonte: VALE). ........................................................................... 29
Figura 3. 1. Mapa de localização da cavidade N4E_0026. Fonte: Imagem de fundo:
Google Earth ; Worldview 2015. 31
Figura 3. 2 Mapa Lito-Estrutural da Mina N4EN.( BVP, 2008), modificado pelo autor
com foco para a cavidade N4E_0026. ............................................................................ 32
Figura 3. 3 Jaspilitos (JP) com níveis intercalados de sílica e ferro (Sá, 2010). ............ 33
Figura 3. 4. Exemplo de Hematita Macia (HM) : Foto cedida por Raul Valentim. ....... 34
Figura 3. 5. Exemplo de Hematita Dura (HD) : Foto cedida por Raul Valentim. .......... 34
Figura 3. 6. Canga de Minério (CM) : Foto cedida por Raul Valentim.......................... 35
Figura 3. 7. Exemplos de Sill’s e Diques da mina de N4E: Foto cedida por Raul
Valentim.......................................................................................................................... 36
Figura 3. 8. Entrada 2 da cavidade N4E_0026: Foto cedida por Airton Barata. ............ 37
Figura 3. 9. Entrada 1 da cavidade N4E_0026 : Foto cedida por Airton Barata. ........... 37

ix
Figura 3. 10. Geologia da Cavidade N4E-0026 Fonte: VALE (2015), elaborado por
Georgete Dutra. ............................................................................................................... 38
Figura 3. 11. Geologia da Cavidade N4E-0026. ............................................................. 39
Figura 3. 12. Geologia estrutural da Cavidade N4E-0026 (VALE, 2015). .................... 40
Figura 4. 1. WorkFlow de trabalho: Elaborado pelo autor. 41
Figura 4. 2. Planta 5D N4E-0026 ( Fonte: VALE S.A). Modificado pelo autor ............ 42
Figura 4. 3. Scanner a laser 3D Leica C10. .................................................................... 43
Figura 4. 4 Iluminação artificial utilizada....................................................................... 44
Figura 4. 5. Georreferenciamento das estações. ............................................................. 45
Figura 4. 6. Efeito Paralaxe. ........................................................................................... 47
Figura 4. 7. Triangulação da nuvem de pontos. .............................................................. 48
Figura 4. 8.Limpeza da nuvem de pontos. ...................................................................... 49
Figura 4. 9. Visualização dos dados via Internet Explorer e Leica TruView. ................ 50
Figura 4. 10. Modelamento de superfícies: (A) e (C) Vista da superfície sem tratamento
e (B) e (D) vista da superfície com tratamento. .............................................................. 51
Figura 4. 11. 4.11 - Nuvem de pontos da cavidade N4E_0026. ..................................... 53
Figura 4. 12. Malha da cavidade N4E_0026. ................................................................. 53
Figura 5. 1 Criação das linhas de descontinuidade – Geovisionary 3. 54
Figura 5. 2. Utilização da ferramenta Dimension para medição de trechos da cavidade.
........................................................................................................................................ 55
Figura 5. 3. Exemplo de medição das persistência com a ferramenta dimension. ......... 55
Figura 5. 4. Mapa apresentando as linhas de levantamento de fraturas obtidas em ambiente
de realidade virtual.......................................................................................................... 56
Figura 5. 5. Cavidade N4E-0026 segmentada em 4 partes. ............................................ 57
Figura 5. 6. Mapeamento do plano de descontinuidade em ambiente virtual. ............... 58
Figura 5. 7. Obtenção do Dip e Dip Direction a partir do ambiente realidade virtual. ... 59
Figura 5. 8. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 1. ........................... 60
Figura 5. 9. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 2. ........................... 60
Figura 5. 10. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 3. ......................... 61
Figura 5. 11. - Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 4. ...................... 61

x
Figura 5. 12. Mapa com família de fraturas classificadas - salão dos morcegos (parte 4).
........................................................................................................................................ 62
Figura 5. 13. Ferramenta para customização em ambiente GIS. .................................... 64
Figura 5. 14. Linhas de programação em ambiente Python do ArcGIS 10.3.1. ............. 65
Figura 5. 15. Ilustração da metodologia de cálculo onde a partir de um ponto de análise –
vista 3D oblíqua. ............................................................................................................. 66
Figura 5. 16. Ferramenta customizada. ........................................................................... 67
Figura 5. 17. Exemplo de obtenção de espaçamento médio para cada família de fraturas
– anteriormente ao processamento. ................................................................................. 67
Figura 5. 18. Exemplo de obtenção de espaçamento médio para cada família de fraturas
- após o processamento. .................................................................................................. 68
Figura 5. 19. Resultados de RQD para o teto da cavidade N4E-0026 - Detalhe Salão dos
Morcegos. ....................................................................................................................... 69
Figura 5. 20. Resultados de RQD para o teto da cavidade N4E-0026. ........................... 70
Figura 5. 21. Resultados de espaçamento médio da família de menor valor para o teto da
cavidade N4E-0026 - Detalhe Salão dos Morcegos. ...................................................... 71
Figura 5. 22. Resultados de espaçamento médio da família de menor valor para o teto da
cavidade N4E-0026......................................................................................................... 72
Figura 5. 23. Levantamento de persistência em ambiente RV. ...................................... 73
Figura 5. 24. Rugosidade observada em planos de descontinuidades. ........................... 74
Figura 5. 25. Exemplo de medição das condições de abertura. 74
Figura 6. 1. Histogramas para análise das medidas do esclerômetro Schmidt. 80
Figura 6. 2. Ficha de coleta de dados .............................................................................. 81
Figura 7. 1. Ferramenta de interpolação para obtenção do modelo de classes
geomecânicas 3D - RMR Bieniawski da cavidade N4E – 0026–obtidas em ambiente
virtual. 84
Figura 7. 2. Método de interpolação para obtenção do modelo de classes geomecânicas
3D - RMR Bieniawski da cavidade N4E – 0026–obtidas em ambiente virtual. ........... 85
Figura 7. 3. Figura 7.3 Modelo de classes geomecânicas 3D - Q de Barton para a cavidade
N4E – 0026 – RV............................................................................................................ 86

xi
Figura 7. 4. Obtenção do modelo de classes geomecânicas Q Barton da cavidade N4E –
0026–obtidas em ambiente virtual. ................................................................................. 86
Figura 8. 1. Comparação entre uma fotografia real (esquerda) e uma nuvem de pontos
(direita). 87
Figura 8. 2. Sombra do Laser Scanner 3D. ..................................................................... 89

xii
 Lista De Tabela

Tabela 2. 1 Pesos atribuídos a classificação RMR. Traduzido de Hoek, 2007 .............. 14

Tabela 2. 2 Pesos atribuídos às condições das descontinuidades. Traduzido de Hoek, 2007
........................................................................................................................................ 15
Tabela 2. 3. Relação entre o índice RQD e a qualidade da rocha para a engenharia (Deere,
1968) ............................................................................................................................... 18
Tabela 2. 4 Parâmetros para sistema Q. Adaptado de Barton et al. 1974....................... 22
Tabela 5. 1. Persistência de acordo com levantamento em RV. 73
Tabela 6. 1. Valores RMR (Bieniawski, 1989). 77
Tabela 6. 2. Valores e qualidade do maciço (Q de Barton, 1974). ................................. 78
Tabela 6. 3. Valores de resistência à compressão uniaxial – martelo de Schmidt.......... 80
Tabela 7. 1. : Planilha final do levantamento de parâmetros geomecânicos da cavidade
N4E-0026 83

xiii
 Lista de Símbolos, Nomenclatura e Abreviações

RV – Realidade Virtual
3D – Três dimensões
GIS / SIG –Sistemas de Informação Geográfica
ISRM – Associação Internacional de Mecânica das Rochas

xiv
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ....................................................................................................... 1

1.1 Considerações gerais........................................................................................... 1

1.2 Objetivos .............................................................................................................. 3
1.2.1 Objetivo Geral............................................................................................... 3
1.2.2 Objetivos Específicos ................................................................................... 3
1.3 Estrutura da dissertação .................................................................................... 4

2 REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................. 6

2.1 Compartimentação Geológica Regional e Província Mineral de Carajás ..... 6

2.2 Cavidades naturais em formações ferríferas ...................................................... 8
2.2.1 Processo de Formação das Cavidades Naturais Subterrâneas em Formações
Ferríferas 8
2.3 Legislação ambiental aplicada às cavidades naturais ..................................... 9
2.3.1 Constituição Federal 88(CF): Art 20 – São bens da União ........................ 10
2.3.2 Art 216 Constitui patrimônio cultural brasileiro......................................... 10
2.3.3 Decreto 99.556/1990 ................................................................................... 10
2.3.4 Portaria n° 887/90 ....................................................................................... 10
2.3.5 Resolução CONAMA 347/2004 ................................................................. 10
2.3.6 Decreto 6.099/2007 ..................................................................................... 11
2.3.7 Instrução Normativa/MMA n°2/2009 ......................................................... 11
2.3.8 Decreto 6640/2008 ...................................................................................... 11
2.3.9 Instrução Normativa /ICMBIO n°30/2012 ................................................. 11
2.4 Sistemas de classificação geomecânica de maciços rochosos ........................ 12
2.4.1 RMR............................................................................................................ 12
2.4.2 Q de BARTON ........................................................................................... 21
2.5 Tecnologias associadas ..................................................................................... 24
2.5.1 Scanner a laser 3D ...................................................................................... 24

xv
2.5.2 Realidade Virtual ........................................................................................ 26

3 LOCALIZAÇÃO e CARACTERIZAÇÃO DA ÁREA DE ESTUDO ............. 31

3.1 Localização ........................................................................................................ 31

3.2 Contextualização geológica e estrutural da mina N4EN ............................... 31
3.2.1 Geologia ...................................................................................................... 31
3.3 Contexto geoespeleológico e estrutural da cavidade N4E_0026 ................... 36

4 ORGANIZAÇÃO METODOLÓGICA .............................................................. 41

4.1 Workflow ........................................................................................................... 41

4.2 Análise da viabilidade para uso do Scanner a Laser 3D ............................... 41
4.3 Equipamentos .................................................................................................... 42
4.3.1 Laser scanner 3D ........................................................................................ 42
4.3.2 Iluminação .................................................................................................. 43
4.4 Georreferenciamento das estações .................................................................. 44
4.5 Coleta da nuvem de pontos .............................................................................. 45
4.6 Coleta de imagens ............................................................................................. 46
4.7 Softwares utilizados .......................................................................................... 47
4.7.1 Leica Cyclone ............................................................................................. 47
4.7.2 3DReshaper ................................................................................................. 48
4.8 Processamento dos dados ................................................................................. 48
4.8.1 Processamento da nuvem de pontos ........................................................... 48
4.8.2 Criação do modelo de visualização ............................................................ 49
4.8.3 Criação de superfícies ................................................................................. 50
4.9 Produtos gerados pelo Scanner a Laser 3D .................................................... 51

5 LEVANTAMENTO DE PARÂMETROS GEOMECÂNICOS EM

REALIDADE VIRTUAL ............................................................................................. 54

5.1 Identificação de descontinuidades ao longo da cavidade .............................. 56

5.2 Set das famílias de fraturas .............................................................................. 58
5.3 Obtenção do conjunto de juntas (Jn) .............................................................. 62
5.4 Cálculo do RQD ................................................................................................ 63

xvi
 5.5 Espaçamento das descontinuidades ................................................................ 70
5.6 Persistência das descontinuidades ................................................................... 72
5.7 Avaliação das condições de rugosidade (JR) .................................................. 74
5.8 Avaliação das condições de abertura .............................................................. 75

6 LEVANTAMENTO DE PARAMETROS GEOMECÂNICOS EM CAMPO 76

6.1 Validação dos dados levantados em ambiente de RV .................................... 76

6.2 Ensaios de UCS com o esclerômetro de Schmidt ........................................... 78
6.3 Avaliação do grau de alteração das descontinuidades e condições de água 81

7 MAPA DOS MODELOS DE CLASSES GEOMECÂNICAS .......................... 83

7.1 Modelo de classes geomecânicas– RMR ......................................................... 83

7.2 Modelo de classes geomecânicas – Q ............................................................... 85

8 CONCLUSÕES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS COMPLEMENTARES

87

8.1 Conclusões ......................................................................................................... 87

8.2 Sugestões para pesquisas complementares ..................................................... 89

RERERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ....................................................................... 91

xvii
1 INTRODUÇÃO

1.1 Considerações gerais

Cavernas são formadas por diferentes processos em diferentes litologias e são parte de
complexos sistemas hidrogeológicos denominados carste e pseudocarste. Em todo o
mundo, as cavernas e as regiões onde estão inseridas têm diversos usos, como lazer,
religioso, terapêutico, científico, econômico (turismo, extração de minério) dentre outros
(Gunn 2005). Segundo Dutra (2013), no Brasil, as cavidades cadastradas em litologias
associadas a ferro estão concentradas principalmente em Minas Gerais (Quadrilátero
Ferrífero - QF) e no Pará (Carajás – CKS).

Segundo VALE (2015) a legislação ambiental acerca da proteção das cavidades limita
algumas operações ou projetos de minério de ferro e podem modificar os planos de
mineração ou gerar custos adicionais, influenciando nos volumes de produção, custos ou
reservas de minério de ferro.

Apesar de contestada por alguns setores da sociedade, a manutenção e melhoria dos

padrões de vida são inimagináveis atualmente sem a exploração dos recursos não
renováveis (Nunes, 2005).

Considerando a natureza intrínseca de exaustão dos recursos minerais, Enriquez (2007)

destaca que
A mineração pode ser considerada sustentável a partir do momento em que ela
minimize seus impactos ambientais, mantendo certos níveis de proteção
ambiental (por exemplo, com a criação de reservas ambientais) e de qualidade
ambiental, e garantindo o bem-estar das gerações futuras a partir do uso
sustentável da renda gerada pela atividade extrativista.

Por sua vez Goodland (1995) menciona que

A sustentabilidade ambiental está diretamente ligada à sustentabilidade social
e econômica e o uso dos recursos naturais não renováveis deve ser considerado
ambientalmente justo quando as taxas de desenvolvimento sociais e
econômicas são diretamente proporcionais às taxas de desenvolvimento de
recursos renováveis.

1
Atualmente a legislação que dispõe sobre a proteção das cavidades naturais subterrâneas
existentes no território nacional é o decreto Nº 6.640, de 7 de novembro de 2008, o qual
determina que as cavidades naturais sejam classificadas de acordo com seu grau de
relevância:
Art. 2º A cavidade natural subterrânea será classificada de acordo com seu grau
de relevância em máximo, alto, médio ou baixo, determinado pela análise de
atributos ecológicos, biológicos, geológicos, hidrológicos, paleontológicos,
cênicos, histórico-culturais e socioeconômicos, avaliados sob enfoque regional
e local.

Quanto à legislação ambiental, a Portaria IBAMA 887 de 15 de julho de 1990 e a

Resolução CONAMA 347 de 10 de setembro de 2004 discorrem sobre o entorno de
proteção de cavidades naturais. Ambas possuem enfoque semelhante, sendo que a
Resolução CONAMA mais recente, ao se referir ao licenciamento ambiental em áreas
com cavidades naturais (artigo 4º) reza que:
§ 3º Até que se efetive o previsto no parágrafo anterior, a área de influência
das cavidades naturais subterrâneas será a projeção horizontal da caverna
acrescida de um entorno de duzentos e cinquenta metros, em forma de
poligonal convexa.

Para Auler (2011), “o valor mencionado de 250 metros para o entorno de proteção
constitui uma estimativa arbitrária”, portanto, de acordo com a resolução acima referida,
necessita de reformulações com base em estudos considerando as especificidades de cada
cavidade, ou seja, analisando-as individualmente.

Face aos desafios da legislação ambiental no âmbito da mineração, a engenharia

geotécnica associada a tecnologias 3D e Realidade Virtual, torna-se importante para
buscar um melhor entendimento do comportamento físico das cavidades, desde os
levantamentos de parâmetros geomecânicos , mas também com associação com demais
estudos correlatos, gerando conhecimentos técnicos para garantir a integridade física das
cavidades e conservação espeleológica no entorno de empreendimentos minerários.

Para a ISRM (2007), a caracterização local para rocha exposta é um passo importante,
que associado a qualidade e a quantidade dos dados de mapeamento no local,
desempenham um papel importante para o resultado dos projetos. No entanto, os métodos
tradicionais possuem desvantagens na coleta de dados para análises adicionais, afetando

2
os resultados de todo o projeto, sendo necessário melhorar os dados de mapeamento local
através de novas tecnologias.

O presente trabalho utiliza a junção de técnicas clássicas para levantamento de

parâmetros geomecânicos adaptados e aplicados a cavidades naturais subterrâneas,
respeitando suas características restritivas, associados ao uso de novas tecnologias, no
caso o Laser Scanner 3D e Realidade Virtual.

O uso de softwares especialistas que combinam poderosos recursos de processamento

de dados e ferramentas virtuais imersivas, permite aos usuários uma visualização
avançada da cavidade e viabiliza levantamento de parâmetros geotécnicos por equipe
especialista multidisciplinar a partir da fase pré e pós campo.

1.2 Objetivos

1.2.1 Objetivo Geral

Avaliar o potencial do levantamento de parâmetros geomecânicos de uma cavidade

natural subterrânea utilizando-se Laser Scanner 3d e tratamento dos dados em ambiente
de visualização avançada por realidade virtual.

1.2.2 Objetivos Específicos

O uso da técnica de levantamento de dados utilizando ferramentas 3D a partir de dados

de laser scanner para levantamentos de parâmetros geomecânicos tem como objetivos
específicos:
Aumentar a precisão dos levantamentos de dados de estruturas geotécnicas e
geológicas em ambientes suscetíveis a campos magnéticos;
Aumentar o detalhamento da superfície da cavidade a fim de embasar futuros
modelos geológicos e estruturais 3D;
Possibilitar análises multidisciplinares com um menor deslocamento de
profissionais até o campo;
Diminuir os custos totais de estudos geológicos e estruturais de levantamentos de
campo.

3
 Diminuir a exposição das equipes em campo, uma vez que o mapeamento será em
ambiente virtual;
Testar formas de visualização em ambiente 3D de realidade virtual.

1.3 Estrutura da dissertação

O presente estudo foi estruturado em 8 capítulos. O Capítulo 1 apresenta uma introdução

acerca do uso de tecnologia Laser Scanner 3D e ambiente de Realidade Virtual para
levantamentos de parâmetros geomecânicos de cavidades naturais subterrâneas em rochas
ferríferas. Apresenta também justificativa e objetivos da pesquisa, além de sua estrutura
organizacional.

O Capítulo 2 inclui uma revisão bibliográfica com a finalidade de conceituar e embasar a

metodologia proposta, análise dos resultados e considerações finais. Para isto foi
necessário detalhar o que é, e como se dá o processo de formação das cavidades em rochas
ferríferas. Além disso, a legislação ambiental brasileira aplicada a cavernas, Sistemas de
Classificação Geomecânicos e tecnologias associadas (Laser scanner 3D e Realidade
Virtual) foram também referenciadas com a mesma finalidade.

O Capítulo 3 destaca a localização da área de estudo e a contextualização geológica e

espeleológica da mina N4EN e da cavidade N4E_0026, objeto desta dissertação , que está
localizada na Serra dos Carajás, estado do Pará.

O Capítulo 4 descreve todas etapas metodológicas para uso de Laser Scanner 3D em

ambiente de Realidade Virtual, desde a análise da viabilidade, as formas de coleta,
tratamento e visualização dos dados.

O Capítulo 5 descreve a etapa de levantamento de parâmetros geomecânicos em ambiente

de Realidade Virtual.

4
O Capítulo 6 descreve os parâmetros geomecânicos em campo e que foram
complementares aos levantados em ambiente virtual, para as metodologias de Barton (Q)
e Bieniawski (RMR).

O Capítulo 7 apresenta os mapas de classes geomecânicas gerados no presente trabalho,

abordando as metodologias de Barton (Q) e Bieniawskie (RMR).

O Capítulo 8 apresenta as conclusões e propostas para estudos posteriores à presente

dissertação

5
2 REFERENCIAL TEÓRICO

2.1 Compartimentação Geológica Regional e Província Mineral de Carajás

A Província Mineral de Carajás está localizada na borda SE do Cráton Amazônico (Figura

2.1) e caracteriza-se por apresentar em seus principais depósitos minerais cinco
seqüências vulcano-sedimentares arqueanas do Supergrupo Itacaiúnas, que são eles,
Grupos: Salobo, Pojuca, Grão Pará, Igarapé Bahia e Buritirama (Macambira, 2003 apud
DOCEGEO, 1988).

Figura 2. 1: Mapa Geológico simplificado da Província Mineral de Carajás. Modificado

de Dardenne e Schobbenhaus (2001).

Para Tolbert et al (1971), os primeiros estudos acerca do arcabouço geológico da Serra

de Carajás, particularmente no seu setor nordeste, que compreende as serras Norte, Sul e
6
Leste, foram desenvolvidos pelos geólogos da US Steel Co. e da Companhia Vale do Rio
Doce, durante estudos de viabilidade para a operação de lavra de minério de ferro.

A Figura 2.1 mostra o mapa geológico regional, destacando-se o Grupo Grão Pará (GGP)
onde está a província de Carajás , que é formado por platôres bem destacados, dissecados,
de altitude média de 700m, com encostas abruptas, influenciando inclusive a formação
de cavidades subterrâneas naturais (Macambira, 2003). A constituição litoestratigráfica
do GGP é formada principalmente por uma espessa seqüência de rochas vulcânicas,
distinguindo-se geralmente por dois estratos, superior e inferior (Formação Paraoapebas),
com idade de 2759 Ma, determinada em vulcânicas félsicas e jaspilitos com minério de
ferro associado (formação Carajás), contemplando quase em sua totalidade a bacia de
Carajás (CVRD, 1972 apud Silva; Santos Junior, 2015). Neste mesmo sentido,
Macambira (2003) salienta que o Grupo Grão Pará é representado:

por uma seqüência vulcano-sedimentar, tendo na base a Formação

Parauapebas, com rochas vulcânicas máficas e intercalações de vulcanitos
félsicos. Em seguida, ocorrem jaspilitos da Formação Carajás sobrepostos
pelas rochas vulcânicas, sedimentares clásticas e químicas da formação
Igarapé Cigarra. No topo encontram-se os siltitos e folhelhos carbonáticos da
Formação Igarapé Boa Sorte. O GGP apresenta contatos discordantes
(tectônicos) com as unidades subjacentes. (Macambira, 2003, p. 30)

A formação Carajás segundo Silva e Santos Junior (2015) apresenta maior quantidade
de estudos em sua vertente norte (Serra Norte) sendo esta constituída por:

jaspilitos com bandamento definido em detrimento da alternância de micro e

mesobandas de óxidos de ferro (hematita, magnetita e maghemita jaspe (chert
impregnado por hematita fina) e/ou chert branco, com carbonatos
subordinados, além do minério de ferro associado. Sua espessura é estimada
em torno de 200 a 300 m, o contato com as unidades subjacentes é concordante
(Silva; Santos Junior, 2015, p. 594).

No contexto estrutural regional, a Mina de minério de ferro N4E (área de estudo) está
localizada em Serra Norte, e possui segundo Sá et al (2012) um histórico de grandes
deformações fortemente condicionada pela zona de cisalhamento de contato no talude de
lapa entre a formação ferrífera da formação Carajás sobreposta às rochas metabásicas da
Formação Parauapebas (Grupo Grão Pará).

7
2.2 Cavidades naturais em formações ferríferas

2.2.1 Processo de Formação das Cavidades Naturais Subterrâneas em Formações

Ferríferas

As cavidades naturais subterrâneas também conhecidas popularmente por cavernas, desde

os primórdios proveram a organização social dos povos, funcionando como morada e
demais usos por esta sociedade ainda em construção (Figueiredo, 2010). Além disso,
apresentam um ecossistema frágil e delicado, contendo características minerais, hídricas,
fauna e flora além de sítios arqueológicos e paleontológicos (Ribas; Carvalho, 2009).
Esta caracterização acima assemelha-se a Portaria do IBAMA nº 887/Art. 10° de 15 de
junho de 1990 em que considera a Cavidade Natural Subterrânea como:
todo e qualquer espaço subterrâneo penetrável pelo homem, com ou sem abertura,
identificada popularmente como caverna, incluindo seu ambiente, seu conteúdo
mineral e hídrico, a fauna e a flora ali encontradas e o corpo rochoso onde as
mesmas se inserem, desde que a sua formação tenha sido por processos naturais,
independentemente de suas dimensões ou do tipo de rocha encaixante. Nesta
designação estão incluídos todos os termos regionais, como gruta, lapa, toca,
abismo, furna, buraco, etc (IBAMA, 1990).

Segundo Bento et al (2015),

as cavernas compreendem parte de um sistema cárstico maior que engloba três
zonas principais e amplamente identificadas na literatura: o exocarste (parte
externa), o epicarste (área de contato da rocha com o solo) e o endocarste (parte
subterrânea, onde se incluem as cavernas).

Neste mesmo sentido Calux (2013) descreve este processo como um produto da interação
entre os subsistemas hidrológico e geoquímico por meio da ocorrência da dissolução ou
corrosão da rocha.

Em estudos mais detalhados sobre cavernas em formação ferrífera, além dos

intemperismos (químico, físico e biológico) terem importância significativa nos
processos exógenos de formação das mesmas e exemplificando o sistema de equilíbrios
químicos múltiplos, Simmons, (1963, apud Calux, 2013) afirma que existem dois tipos
de processos morfogenéticos também responsáveis por esta formação, isto é, as cavernas
em formação ferrífera e canga poderiam ser divididas em dois tipos genéticos: as cavernas
de erosão, formadas por processos de erosão diferencial no contato entre a canga e as
rochas subjacentes; e as cavernas de dissolução, formadas por itabiritos sob a canga,
relacionadas ou próximas as cristas de serras ou topo dos platôs.

8
 Na região da Serra dos Carajás, estado do Pará, a formação de estudos cársticos estão
associados à drenagem de águas superficiais através de fraturas, resultando da lixiviação
de minério macio, filitos e xistos (Tolbert et al., 1971 apud Calux, 2013), como mostra
a Figura 2.2.

Figura 2. 2 Conceito da dinâmica hídrica em cavidades. Desenvolvido por Georgete Dutra VALE
(2015).

2.3 Legislação ambiental aplicada às cavidades naturais

Segundo Camargo (2003, apud Monteiro, 2014), a concepção de desenvolvimento

sustentável ganha forças na década de 80, revelando uma maneira de pensar não só em
problemas ambientais no âmbito global, mas incorporando também as dimensões sociais,
políticas e culturais.

Segundo Monteiro (2014), o interesse do poder público na proteção e conservação de

cavernas foi manifestado oficialmente pela primeira vez através da Resolução do
Conselho Nacional do Meio Ambiente (CONAMA) Nº 009/86, que criou uma Comissão
Especial para tratar de assuntos relativos à preservação do Patrimônio Espeleológico.

9
Considerando que no Brasil, segundo Amaral e Barbosa (2016), a política ambiental de
mineração é complexa e muitas vezes conflitante, a legislação atual acerca das cavidades
tornou-se um grande desafio para o empreendedor e para os órgãos licenciadores na busca
por um equilíbrio nos processos de licenciamento.

Abaixo, temos um resumo do histórico da legislação aplicada a cavidades no Brasil:

2.3.1 Constituição Federal 88(CF): Art 20 – São bens da União

X – as cavidades naturais subterrâneas e os sítios arqueológicos e pré-históricos;

2.3.2 Art 216 Constitui patrimônio cultural brasileiro

Os bens de natureza material e imaterial, tomados individualmente ou em conjunto,

portadores de referência à identidade, à ação, à memória dos diferentes grupos formadores
da sociedade brasileira, nos quais se incluem:
V - os conjuntos urbanos e sítios de valor histórico, paisagístico, artístico, arqueológico,
paleontológico, ecológico e científico.

2.3.3 Decreto 99.556/1990

Dispõe sobre a proteção das cavidades naturais subterrâneas existentes no território

nacional.

2.3.4 Portaria n° 887/90

Dispõe sobre a realização de diagnóstico da situação do Patrimônio Espeleológico

Nacional.

2.3.5 Resolução CONAMA 347/2004

Institui o conceito de cavidade natural subterrânea relevante, o registro das cavidades no

CANIE e supressão das cavidades, desde que sejam realizados estudos de impactos
ambientais nas áreas do empreendimento.

10
2.3.6 Decreto 6.099/2007

Aprova a Estrutura Regimental e o Quadro Demonstrativo dos Cargos em Comissão do

Instituto Brasileiro do Meio Ambiente e dos Recursos Naturais Renováveis - IBAMA, e
dá outras providências.

2.3.7 Instrução Normativa/MMA n°2/2009

Estabelece metodologia para classificação do grau de relevância das cavidades naturais

subterrâneas (regulamenta o art. 5º do Decreto nº 6.640/2008).

2.3.8 Decreto 6640/2008

Segundo Araujo, Prous e Iraci (2011), o decreto Nº 6.640, de 7 de novembro de 2008, o

qual determina que as cavidades naturais sejam classificadas de acordo com seu grau de
relevância e permite a supressão das cavidades naturais definindo restrições e critérios
para compensações da supressão de tais cavidades.

Art. 2º A cavidade natural subterrânea será classificada de acordo com seu grau
de relevância em máximo, alto, médio ou baixo, determinado pela análise de
atributos ecológicos, biológicos, geológicos, hidrológicos, paleontológicos,
cênicos, histórico-culturais e socioeconômicos, avaliados sob enfoque regional e
local.

IN 02/2009 – MMA apresenta critérios para classificação do grau de relevância de uma

cavidade, considerando a importância de cada atributo sob o enfoque local e regional.

2.3.9 Instrução Normativa /ICMBIO n°30/2012

Estabelecer procedimentos administrativos e técnicos para a execução de compensação

espeleológica de que trata o art. 4º, § 3º, do Decreto nº 99.556, de 1º de outubro de 1990,
alterado pelo Decreto nº 6.640, de 7 de novembro de 2008, para empreendimentos que
ocasionem impacto negativo irreversível em cavidade natural subterrânea classificada
com grau de relevância alto e que não possuam na sua área, conforme análise do órgão

11
licenciador, outras cavidades representativas que possam ser preservadas sob a forma de
cavidades testemunho.

2.4 Sistemas de classificação geomecânica de maciços rochosos

Os sistemas de classificação geomecânica são muito importantes para se analisar o

comportamento de um maciço rochoso, embasando projetos de engenharia e no auxílio a
se interpretar diferentes cenários.

Segundo Avila (2012) , os sistemas de classificação de maciços rochosos além de

quantificarem o maciço, muitas vezes, fornecem também uma base de dados para se
estimar, dentre outras, as propriedades mecânicas, como a deformabilidade e a resistência
dos maciços rochosos.

2.4.1 RMR

O sistema de classificação geomecânica Rock Mass Rating (RMR), foi desenvolvido por
Bieniawski nos anos de 1972-1973 e sofreu modificações posteriores por este autor nos
anos de 1974, 1976, 1979 e 1989. Outros autores deram importantes complementações e
aplicações para o RMR em diferentes contextos geotécnicos, dentre estes, Laubscher
(1977, 1984), Weaver (1975), Kendorski et al. (1983); Unal (1983), Newman e
Bieniawski (1986), Serafim e Pereira (1983), Gonzalez de Vallejo (1983), Romana (1985)
e Venkateswarlu (1986).

A avaliação pelo sistema RMR é realizada através do somatório de pesos atribuídos a seis
parâmetros de classificação do maciço, sendo estes:

Resistência da rocha intacta;

Designação da qualidade da rocha (RQD);
Espaçamento entre as descontinuidades;
Condição das descontinuidades;
Condições da água subterrânea;
Orientação das descontinuidades em relação à escavação.
12
Para se proceder a aplicação do sistema RMR é realizada uma avaliação no maciço
rochoso que é separado em regiões, em função de mudanças nas condições gerais do
maciço, tais como: reologia, características estruturais, padrões de espaçamento ou
famílias de descontinuidades, entre outras. Em cada região identificada, os 5 primeiros
parâmetros do sistema RMR são então avaliados e atribuídos a uma somatória de peso,
conforme apresentado nas Tabelas 2.1 e 2.2.

A somatória destes parâmetros constitui o RMR básico, ainda sem ajustes em função do
tipo de estrutura que se deseja avaliar. No sexto parâmetro é avaliado a orientação das
descontinuidades em relação à escavação, sendo considerado um ajuste do sistema para
situações que envolvam projetos de túneis, fundações e taludes. Uma vez que o presente
trabalho trata-se de cavidades naturais, esse parâmetro foi desconsiderado.

13
Tabela 2. 1 Pesos atribuídos a classificação RMR. Traduzido de Hoek, 2007

14
 Tabela 2. 2 Pesos atribuídos às condições das descontinuidades. Traduzido de Hoek,
2007.

Essa somatória de pesos permite agrupar o maciço rochoso em cinco classes de qualidade
do maciço rochoso, a saber:

Classe I: Muito boa, com valores de RMR entre 81 e 100;

Classe II: Boa, com valores de RMR entre 61 e 80;

Classe III: Razoável, com valores de RMR entre 41 e 60;

Classe IV: Pobre, com valores de RMR entre 21 e 40;

Classe V: Muito pobre, com valores de RMR menor que 21;

A seguir serão explicados sucintamente os parâmetros considerados na somatória de

pesos do sistema RMR.

2.4.1.1 Resistência da rocha intacta

A resistência da rocha intacta ou resistência à compressão uniaxial simples é a capacidade

de um material resistir a forças de compressão uniaxial. Tal resistência pode ser obtida
15
através de ensaios de laboratório ou ensaios de carga pontual. Uma maneira alternativa é
a utilização de esclerômetro de Schimdt para estimativas de resistência e ainda a
caracterização do maciço rochoso utilizando martelo de geólogo.

A resistência à compressão uniaxial obtida por ensaios de laboratório é definido pela

American Society for Testing and Materials (ASTM) e International Society of Rock
Mechanics (ISRM) e também pela norma brasileira ABNT NBR 15845/2010. Estes
ensaios são realizados pontualmente e resultam em retirada de várias amostras,
geralmente através de sondagens, o que reflete em altos custos. No caso de cavidades,
estes ensaios geralmente não podem ser realizados em função da necessidade de
manutenção da preservação do ambiente, não sendo possível a realização de ensaios
destrutivos.

A resistência à compressão também ser obtida através da determinação do índice de carga

pontual a partir da realização do ensaio de carga pontual (Point Load Test - PLT). A ISRM
(1985) sugeriu um procedimento para realização do ensaio através da ruptura de corpos
de provas obtidos em sondagens. O PLT é um ensaio mais simples e de menor custo de
realização, no entanto ainda apresenta como desvantagem para o caso de cavidades, o
teor destrutivo das amostras.

Também sugerido pela ISRM (2014) a resistência à compressão uniaxial simples pode
ser correlacionada com a dureza da rocha, obtida através do esclerômetro de Schimdt. O
esclerômetro de Schimdt possibilita a realização de uma gama de ensaios in situ e de
maneira não destrutiva, podendo ser utilizado com facilidade no ambiente de cavidades.
É muito comum ainda a utilização de caracterização de resistência em campo, utilizando
golpes de martelo de geológo para estimar os valores de resistência à compressão
uniaixial, conforme definido pela ISRM (1983). Este método não pode ser utilizado no
ambiente de cavidades, devido às restrições de impactos pertinentes a este ambiente.

2.4.1.2 Designação da qualidade da rocha (RQD)

A Designação da qualidade da rocha, em inglês Rock Quality Designation, foi

desenvolvido por Deere et al. (1963) como um índice de qualidade do maciço rochoso a

16
partir de registros de furos de sondagem. O RQD foi definido como a percentagem do
somatório de trechos de núcleo intacto maiores que 100 mm divididos pelo comprimento
total do furo, conforme ilustrado na Figura 2.3.

Figura 2. 3. Procedimento para cálculo do RQD (modificado de Deere, 1989).

Segundo Champi-Cuti (2008) visando englobar num só parâmetro os critérios de

fraturamento e estado de alteração, o RQD foi inicialmente desenvolvido por Deere et al.
(1963) como uma medida indicativa da qualidade rochosa para testemunhos de
sondagem.

A relação entre o índice RQD e a qualidade do maciço rochoso conforme proposto por
Deere é a descrita na Tabela 2.3:

17
 Tabela 2. 3. Relação entre o índice RQD e a qualidade da rocha para a engenharia
(Deere, 1968) traduzido pelo autor (2016).

RQD (%) Qualidade da Rocha

< 25 Muito pobre
25-70 Pobre
50-75 Equilibrado
75-90 Bom
90-100 Excelente

O RQD calculado através dos furos de sondagem apresenta algumas limitações, como já
foi mencionado por vários autores (Bieniawski , 1973 , 1984; Edelbro 2003), sendo muito
sensível à direção do furo, linha de espaçamento ou a frequência do conjunto de
descontinuidades.

Uma maneira de obtenção do RQD proposta por Palmström (1982) é através do número
de descontinuidades por unidade de volume de rocha, o que diminui a dependência da
direção do fraturamento, como acontece no RQD obtido através dos furos de sondagem.
A relação proposta por Palmström (1982) para estimativa do RQD através do índice
volumétrico é apresentada a seguir:
RQD = 115 – 3,3 Jv
(RQD = 0 for Jv > 35, and RQD = 100 for Jv < 4.5)

O Jv representa o índice volumétrico (somatório do número de descontinuidades por

unidade de comprimento, para o conjunto das famílias). A Figura 2.4 exemplifica a
obtenção do índice Jv.

18
 Jv= 1/S1 + 1/S2
+ 1/S3 + (...)

Por exemplo:
S1 = 0,1 m
S2 = 0,5 m
S3 = 0,5 m

Jv = 10 + 2 + 2
= 14
RQD = 115 –
3,3x 14 = 68,8
Figura 2. 4. Set de famílias para obtenção do Jv e RQD (modificado de Palmström
2005).
2.4.1.3 Espaçamento entre as descontinuidades

O termo descontinuidade é utilizado para designar os planos de fraqueza existentes no

maciço rochoso, como, juntas, falhas ou planos de estratificação. O espaçamento entre as
descontinuidades é a distância média entre os planos de fraqueza do maciço rochoso na
direção perpendicular a estas (Bieniawski, 1989).

A Figura 2.5 ilustra as características das descontinuidades, mostrando o espaçamento

entre duas descontinuidades medido através de um furo ou linha de mapeamento.

19
Figura 2. 5. Características das descontinuidades (Modificado de Hudson, 1989).

2.4.1.4 Condição das descontinuidades

Este parâmetro conforme proposto por Bieniawisk (1989) engloba as seguintes condições
das descontinuidades:
Rugosidade das paredes das descontinuidades;
Abertura (distância entre as paredes);
Persitência (comprimento ou continuidade);
Alteração das paredes das descontinuidades;
Material de preenchimento das aberturas.

A Figura 2.5 ilustra também os parâmetros avaliados na análise das condições das
descontinuidades.

2.4.1.5 Condições de águas subterrâneas

Conforme proposto por Bieniawisk (1989) este parâmetro considera situações de

escavações subterrâneas onde é medida a taxa de fluxo das águas subterrâneas em litros
por minuto por 10 metros de escavação. No caso de taludes ou nos levantamentos em

20
cavidades são observadas as condições gerais de fluxo de água, podendo ser descritas
como completamente seco, úmido, molhado, gotejamento e com fluxo.
Se os dados reais de pressão de água são conhecidos, estes podem ser estabelecidos e
expressos em termos da razão entre a pressão de água e tensão principal maior.

2.4.2 Q de BARTON

O sistema de classificação “Q” foi inicialmente desenvolvida por Barton et al. (1974) a
partir de observações realizadas em casos históricos de túneis. Assim como o RMR, este
sistema consiste em um índice numérico calculado a partir da avaliação de parâmetros
como: RQD, número de conjunto de juntas (Jn), rugosidade, grau de alteração e
preenchimento das juntas, fluxo interno de água e condições de tensões (SRF).

O índice Q consiste em um valor numérico com variação em escala logarítmica entre

1000 e 0,001 e é obtido através da fórmula:

Q = (RQD/Jn) x (Jr/Ja) x (Jw/SRF)

Os três quocientes que compõem a expressão acima correspondem a aspectos relativos

ao maciço rochoso podendo ser explicadas como:

RQD/Jn – caracteriza a estrutura média do maciço rochoso e constitui uma medida

aproximada do bloco unitário.
Jr/Ja - caracteriza as descontinuidades sob o aspecto da rugosidade e do grau de
alteração;
Jw/SRF – considera parâmetros referentes a esforços ativos e representa o estado
de tensão no maciço rochoso;

Os valores atribuídos para cada parâmetro podem ser observados na Tabela 2.4. Os
índices que constituem o sistema Q variam nos seguintes intervalos:
RQD= 10 a 100
Jn = 0,5 a 20
Jr = 0,5 a 4
21
 Ja = 0,007 a 1,0
Jw = 0,05 a 1,0
SRF = 0,5 a 20

O índice Q consiste em um valor numérico com variação em escala logarítmica entre

1000 e 0,001, que abrange uma variedade de maciços rochosos. Os valores de Q permitem
agrupar o maciço rochoso em nove classes de qualidade do maciço rochoso, a saber:

Classe I: Excelente, com valores de Q maiores que 400;

Classe II: Ótima, com valores de Q entre 100 e 400;
Classe III: Muito bom, com valores de Q entre 40 e 100;
Classe IV: Bom, com valores de Q entre 10 e 40;
Classe V: Regular, com valores de Q entre 4 e 10;
Classe VI: Ruim, com valores de Q menor entre 1 e 4;
Classe VII: Muito Ruim, com valores de Q menor entre 0,1 e 1;
Classe VIII: Extremamente Ruim, com valores de Q menor entre 0,01 e 0,1;
Classe IX: Péssimo com valores de Q menor entre 0,0001 e 0,01;

Tabela 2. 4 Parâmetros para sistema Q. Adaptado de Barton et al. 1974. Engineering

Classification of Rock Masses for the Design of Tunnel Support.

Condição das paredes das descontinuidades Jr

a.-Há contato entre as paredes da rocha
b.-Há contato entre as paredes da rocha em um deslocamento cisalhante inferior a 10 cm.
A Descontinuidades não persistentes 4
B Descontinuidades ásperas ou irregulares, onduladas 3
C Descontinuidades lisas, onduladas 2
D Descontinuidades polidas com estrias, onduladas 1,5
E Descontinuidades ásperas ou irregulares, planas 1,5
F Descontinuidades lisas, planas 1
G Descontinuidades polidas com estrias, planas 0,5
Nota i) As descrições referem-se a caracterizações a pequena escala e a escala intermediaria, em essa ordem.

c.- Não há contato entre as paredes da rocha.

H Zonas contendo minerais argilosos com espessura suficiente para impedir o contato entre as paredes das rochas 1
Notas ii) Se o espaçamento da família principal de descontinuidades for superior a 3 m, deve-se adicionar 1,0 ao valor do Jr.
iii) No caso de descontinuidades planas perfeitamente lisas que apresentam lineações, e se estas lineações estão orientadas segundo a direção da
resistência mínima, pode-se adotar o valor Jr=0,5.

22
 Condição de alteração das paredes fr Valores Ja
a) Há contato entre as paredes da rocha (não há preenchimento de minerais, apenas revestimentos).
A Paredes muito resistentes, duras, preenchimentos impermeáveis (ex. quartzo ou epidoto) - 0,75
B Paredes sem alteração, superfícies apenas descoloridas. 25° - 35° 1
Paredes levemente alteradas. Revestimento de minerais não moles (duros), partículas arenosas e
C 25° - 30° 2
rocha desintegrada sem argila,etc.
D Paredes com revestimento siltoso ou areno-argiloso, pequena fração argilosa (dura). 20° - 25° 3
Paredes com revestimento de materiais moles ou com baixo ângulo de atrito, ex. caolinita, mica.
E 8° - 16° 4
Além disso clorita, talco, gipso, grafita, etc.e pequenas quantidades de argilas expansivas.
b) Há contato entre as paredes da rocha com deslocamento cisalhante inferior a 10cm.
(minerais de preenchimento de pequena espessura).

F Partículas arenosas e rocha desintegrada sem argila, etc. 25° - 35° 4

G Preenchimento de argilo-mineral não mole (duro), fortemente consolidado, (contínuo, espessura < 5 mm). 16° - 24° 6
H Preenchimento de argilo-mineral mole, pouco ou medianamente consolidado (contínuo, espessura < 5 mm). 12° - 16° 8
Preenchimento argiloso expansivo, como por exemplo, montmorilonita. (contínuo, espessura < 5mm).
J 6° - 12° 8 – 12
Valor de Ja depende da porcentagem de partículas de argilas expansivas e do contato com a água, etc.
c) Não há contato entre as paredes da rocha com deslocamento cisalhante
(preenchimento mineral de grande espessura).
K Zonas ou bandas com rocha desintegrada ou esmagada (fortemente consolidada). 16° - 24° 6
Zonas ou bandas de argila, com rocha desintegrada ou esmagada
L 12° - 16° 8
(médio ou baixa consolidação ou preenchimente macio).
Zonas ou bandas de argila, com rocha desintegrada ou esmagada
M 6° - 12° 8 – 12
(argila expansiva, Ja depende do tamanho da particula).
N Zonas continuas grossas ou bandas de argila. Fortemente consolidada 12° - 16° 10
O Zonas continuas grossas ou bandas de argila. Media a baixa consolidada 12° - 16° 13
Espessa, zonas continuas ou bandas com argila. Argila expansiva.
P 6° - 12°
Ja depende na porcentagem do grão da argila expansiva 13 - 20

Numero de descontinuidades Jn

A Rocha maciça, descontinuidades esparsas ou ausentes. 0,5 - 1,0

B Uma família de descontinuidades. 2

C Uma família mais descontinuidades esparsas. 3

D Duas famílias de descontinuidades. 4

E Duas famílias mais descontinuidades esparsas. 6

F Três famílias de descontinuidades. 9

G Três famílias mais descontinuidades esparsas. 12

Quatro ou mais famílias de descontinuidades, descontinuidades esparsas

H 15
intensamente fraturado, em pequenos fragmentos, etc.

J Rocha triturada (completamente fragmentada), similar ao solo. 20

Notas: i) Para o caso de interseções de túneis adota-se Jn = 3,0

ii) Para o caso de emboque de túneis adota-se Jn = 2,0

Fator de redução devido a presença da água Jw

A Escavação seca ou gotejamento <5 l/min localmente 1

B Vazão média ou pressão, pode lavar o preenchimento 0,66

C Vazão alta ou alta pressão em rocha competente e juntas não preenchidas 0,5

D Vazão alta ou pressão alta 0,33

Excepcionalmente altos fluxos ou pressão após detonação, diminuindo com

E 0,2 - 0,1
o tempo

F Pressão ou fluxo excepcionalmente altos 0,1 - 0,05

23
 Fator de redução de stress Valor Notas
a) Zonas de fraqueza intersectando as escavações, o que pode causar descompressão do maciço 1. Reduzir o índice
SRF
rochoso durante a abertura destas SRF de 25 a 50% se
Zonas de fraqueza frequentes, contendo argila ou rocha decomposta quimicamente; maciço rochoso as zonas de corte
A 10
envolvente muito descomprimido (todas as profundidades) influenciarem a
Zonas de fraqueza individuais, contendo argila ou rocha decomposta quimicamente (profundidades da escavação sem a
B 5
escavação <= 50m) atravessarem.
Zonas de fraqueza individuais, contendo argila ou rocha decomposta quimicamente (profundidades da 2. No cas de maciços
C 2.5 rochosos contendo
escavação > 50m)
Numerosas zonas de corte em rocha competente, sem argila; envolvente descomprimida (todas as argila, é conveniente
D 7.5 obter o índice SRF
profundidades)
E Zonas individuais de corte em rocha competente, sem argila (profundidades da escavação <= 50m) 5 para as cargas de
descompressão. A
F Zonas individuais de corte em rocha rígida, sem argila (profundidades da escavação > 50m) 2.5
resistência da matriz
G Juntas abertas, rocha muito fraturada e descomprimida (todas as profundidades) 5 rochosa é então
b) Rocha competente, problema de tensões na rocha τc/τ1 τt/τ1
H Tensões baixas, próximo da superfície 2.5 >200 >13
I Tensões médias 1.0 200-10 15-0.66
Tensões altas, estrutura rochosa muito fechada (usualmente favorável para a estabilidade; pode ser
J 0.5-2.0 10.0-5.0 0.66-0.33
desfavorável para a estabilidade das paredes)
K Explosões moderadas de rochas (rocha maciça) 5.0-20.0 5-2.5 0.33-0.16
L Explosões intensas de rochas (rocha maciça)
c) Rocha esmagada: plastificação de rochas incompetentes sob a influência de altas pressões de rocha
M Pressão moderada da rocha esmagada 5.0-10.0
N Pressão elevada da rocha esmagada 10.0-20.0
d) Rochas expansivas: atividade química expansiva devida a presença de água
O Pressão de expansão moderada 5.0-10.0
P Pressão de expansão elevada 10.0-15.0

2.5 Tecnologias associadas

2.5.1 Scanner a laser 3D

Segundo a ISRM (2007), as técnicas de laser scanner 3D se desenvolveram desde a

década de 90, permitindo a captura 3D de dados digitais e imagens associadas com alta
velocidade e precisão, e foram testadas em alguns projetos, como o mapeamento de
fratura 3D digital (Feng, 2001; Feng; Röshoff, 2004;. Slob et al 2005), detecção de
vazamento de água através de imagens a laser (Feng; Röshoff, 2004), identificação de
tipos de rochas com base em análise de imagem (Wang, 2005;. Feng et al,), dados de
entrada para modelagem numérica (Backstrom et al, 2009a), monitoração de deformação
(Hesse; Stramm 2004; Schneider, 2006) e análise de rugosidade 3D (Fardin et al., 2004),
que mostra os benefícios potenciais para a mecânica de rochas e aplicações de engenharia.

Segundo Beraldin et al (2000) a necessidade de aquisição de dados de alta precisão e

densidade em curto espaço de tempo tem feito a tecnologia LIDAR ter aplicações cada
vez mais crescentes e em diversas áreas.

Ainda segundo a ISRM (2007), com o objetivo de se estudar as possibilidades práticas do

uso do laser scanner 3D, o presidente da ISRM e professor John A. Hudson estabeleceu ,
24
em 2007, algumas linhas de pesquisa em conjunto com outros pesquisadores visando
entender melhor sobre:

Hardwares e softwares para Scanner 3D

Investigar os aplicativos existentes
Avaliar os benefícios do laser para estudos sobre mecânica das rochas
Identificar os limites e necessidades para novos desenvolvimentos

No âmbito das cavidades naturais subterrâneas, o método de levantamento tradicional é

expedito, sendo utilizado geralmente bussolas e trenas a laser. A varredura a laser 3D ,
em cavidades de minério de ferro, é uma tecnologia relativamente recente, que oferece
dados inéditos de aquisição permitindo a obtenção de produtos mais precisos e detalhados
e apropriados para utilização em softwares e ambientes especialistas multidisciplinares.

Segundo Gonçales (2007), a possibilidade de utilização de lasers foi prevista em sua

teoria por Albert Einstein em meados de 1917, mas por condições técnicas, apenas na
década de 50 foi possível iniciar suas pesquisas.

Segundo Prince e Uren (1989) apud Andrade (2012), desde a década 60, o laser tem
assumido um papel central em medições acuradas nos ambientes naturais, quando em 1958
dois cientistas, Charles Townes e Arthur Schawlow, sugeriram que um feixe estreito de
intensa radiação monocromática teria um grande potencial de viajar grandes distâncias de
modo preciso.

Segundo Tommasseli (2003) apud Wutke (2006), a varredura a laser possui algumas
características importantes:

É um método ativo que não depende, geralmente, da luz visível refletida, embora
apresentem comportamento inadequado na ausência total de iluminação;
Operação remota, ou seja, sem que o objeto seja tocado;
O princípio geométrico para cálculo das coordenadas pode ser a triangulação;

25
 A resposta está disponível em tempo real, após o término da varredura o operador
tem à sua disposição uma prévia do produto gerado e caso necessário, pode refazê-
lo;
Operação simples;
É possível combinar vários modelos numéricos gerados de diferentes posições,
possibilitando que a área fique coberta com a junção de nuvens obtidas por
diferentes posições;
Alguns sistemas possuem software para a obtenção de descrições paramétricas
dos objetos por ajuste à nuvem de pontos, o que permite uma acurácia ainda maior
que a dos pontos isolados; além disto, devido à alta densidade de pontos as
ferramentas automáticas de alguns sistemas fazem a busca pelos pontos
pertencentes aos mesmos objetos ou superfícies com pouca interação com o
operador, o que aumenta substancialmente a produtividade.

2.5.2 Realidade Virtual

Segundo Vitek (1994), o uso de mapas e mapeamentos está passando por um

renascimento e sua aplicação terá um futuro brilhante com mapas digitais gerados a partir
de sistemas de informação geográfica (GIS) e da Realidade Virtual.

No que tange os sistemas de informação geográficas ( SIG) , o conceito já está embasado

para profissionais das geociências, que viram na tecnologia uma forma de transformar de
forma rápida e didática os mapas obtidos em campo com o mesmo nível de detalhe, mas
com uma grande vantagem que é a associação com dados advindos de várias fontes. Na
abordagem da realidade virtual, ainda pode ser considerada uma tecnologia em processo
de maturação de conceitos e aplicações.

Mesmo não sendo foco específico do presente trabalho, mas não esquecendo de sua
verdadeira importância , um conceito relevante para SIG, segundo Teixeira et al (1997)
diz que , os Sistemas de Informações Geográficas (SIG) ou Geografic Information System
(GIS) pode ser dado como sendo um sistema baseado em computador, que permite ao
usuário coletar, armazenar, manusear e analisar dados georeferenciados. Pode ser visto

26
como uma combinação de hardware, software, dados, metodologias e recursos humanos,
que operam de forma harmônica para produzir e analisar informação geográfica.

Já como foco principal do presente estudo, o conceito de Realidade Virtual é muito

abrangente, mas segundo Tori (2006):

A Realidade Virtual (RV) é, antes de tudo, uma interface avançada do usuário para acessar
aplicações executadas no computador, tendo como características a visualização de, e
movimentação em ambientes tridimensionais em tempo real e a interação com elementos desse
ambiente. Além da visualização em si, a experiência do usuário de RV pode ser enriquecida pela
estimulação dos demais sentidos como tato e audição.

Segundo Kirneret et al (2006) apud Rosa (2014), a RV não tem um marco especifico ou
uma data de criação definida, ela surge como um desenvolvimento de artefatos que já
traziam o conceito de realidade virtual incorporado, como por exemplo, o sensorama
criado pelo cineasta Morton Heilig nos anos 50 que já apresentava uma cabine com
interagia o filme com sons, odores, ventos e imagens estereoscópicas, ilustrado pela
Figura 2.6.

Figura 2. 6 Sensorama – Fonte: The father if virtual reality (2013) apud Rosa (2014)

Segundo Reihardt (2006), a realidade virtual é uma tecnologia que busca interfaces mais
diretas e intuitivas na ralação usuário\computador, permitindo que o usuário explore e
interaja com informações em um ambiente tridimensional gerado no computador, como

27
se o mesmo realmente fizesse parte do mundo real. As Figuras 2.7, 2.8, 2.9 e 2.10 ilustram
este conceito.

Figura 2. 7 Fundamentos básicos da Realidade Virtual

Figura 2.8 Sala de Realidade Virtual (RV) utilizada para interação com uma cavidade
natural

28
Figura 2. 9. Simulação em ambiente virtual de presença de abelhas em campo (Fonte:
VALE)

Figura 2. 10. Exemplo de Imersão em ambiente virtual para treinamento técnico em

ambiente cavernícola (Fonte: VALE).

29
Na geociências, a realidade virtual pode ser utilizada para diferentes setores, como
simulação de planos de lavras de mineração, projetos de barragens, logística, saúde e
segurança, dentre outros.

No mercado atual, diversas linhas de pesquisa estão em andamento, como o

desenvolvimento de sensores, a melhoria de hardwares e melhorias de softwares. A
tendência disso, é uma aproximação cada vez maior entre os projetos, viabilizando
análises complexas em ambiente virtualmente “reais”.

30
3 LOCALIZAÇÃO E CARACTERIZAÇÃO DA ÁREA DE ESTUDO

3.1 Localização

A mina de N4EN, onde está localizada a cavidade N4E_0026, na Serra Norte, porção
norte da Serra dos Carajás, centro sul do Estado do Pará, município de Parauapebas.

Partindo-se de Parauapebas, percorre-se aproximadamente 25 km até chegar ao Núcleo

Urbano de Carajás, em estrada asfaltada - rodovia Raymundo Mascarenhas, que dá acesso
ao Complexo Minerador de Ferro Carajás (Figura 3.1).

Mina N4EN
Pará

N4E_0026

Brasil

Figura 3. 1. Mapa de localização da cavidade N4E_0026. Fonte: Imagem de fundo:

Google Earth ; Worldview 2015.

3.2 Contextualização geológica e estrutural da mina N4EN

3.2.1 Geologia

Segundo Sá (2010), no mapeamento da cava N4E foram reconhecidas as unidades

litológicas que se encontram atribuídas às Formações Parauapebas e Formação Carajás
pertencentes ao Grupo Grão Pará, de idade Arqueana. As mesmas que serão abordadas

31
de forma superficial por não fazer parte do objeto de estudo, mas que são importantes
para um entendimento do contexto (Figura 3.2).

Figura 3. 2 Mapa Lito-Estrutural da Mina N4EN.( BVP, 2008), modificado pelo autor
com foco para a cavidade N4E_0026.

3.2.1.1 Formação Parauapebas

Segundo Sá (2010) são constituída por rochas vulcânicas de caráter básico

metamorfisadas, metabasaltos e metadiabásios. Estas rochas são denominadas na mina
como “Máfica Decomposta” (MD), “Máfica Semi-Decomposta” (MSD) e “Máfica Sã”
(MS) e englobam as formações ferríferas da mina e em geral são recobertas por cobertura
laterítica (canga).

32
3.2.1.2 Formação Carajás

Segundo Valentim & Olivito (2011), a formação Carajás contém o minério das jazidas
de ferro de Carajás. Ainda segundo Sá (2010), esta formação constitui o minério de ferro
da mina N4EN, representada por intercalações entre espessas camadas de jaspilitos e
lentes de hematita macia e dura (minério de ferro), cortadas por diques e sills de rocha
básica (Figura 3.3). Os diferentes tipos de minério relacionados às rochas ferríferas da
Formação Carajás são classificados, na mina, de acordo com parâmetros físicos e
químicos em:

Jaspilito (JP): Constitui o principal protominério dos depósitos de ferro de Carajás.

Figura 3. 3 Jaspilitos (JP) com níveis intercalados de sílica e ferro (Sá, 2010).

Hematita macia (HM): é o tipo predominante de minério e ocorre ao longo de toda a

mina, de forma descontínua e tabular, contendo lentes de hematita compacta (HC). Essa
hematita também é chamada de hematita friável (Figura 3.4).

33
 Figura 3. 4. Exemplo de Hematita Macia (HM) : Foto cedida por Raul Valentim.

Hematita dura (HD): ocorre na mina na forma de pequenas lentes dispersas na hematita
friável, paralelas à estruturação geral da mina (Figura 3.5).

Figura 3. 5. Exemplo de Hematita Dura (HD) : Foto cedida por Raul Valentim.

Canga: Litotipo que ocorre no topo dos platôs e onde a maioria das cavidades naturais
subterrâneas estão inseridas, incluindo a cavidade N4E_0026, objeto desta dissertação.
Segundo Sá (2010) , as principais são: Canga de minério (CM), que é a canga com alto
teor de Ferro que recobre o minério in situ, sendo formado por blocos de hematita
34
cimentados por óxido de ferro hidratado. A Canga química (CQ) é a canga que recobre
as rochas máficas cimentadas por goethita bastante porosa e com baixo teor de ferro
(Figura 3.6).

Figura 3. 6. Canga de Minério (CM) : Foto cedida por Raul Valentim.

Sills e Diques: Corpos de rochas metabásicas encaixados nas rochas ferríferas,

destacando-se os sills (concordantes com a estruturação das hematitas) com espessuras
variando entre 0,5 e 3 m (Figura X6) e diques (discordantes e mais recentes) com
espessuras em geral acima de 20 m e direções em torno de N e NE, com um grupo
subordinado mostrando trend para SE, provavelmente pertencem à suíte do Proterozóico
Médio ou são intrusões relacionadas às vulcânicas da Formação Parauapebas, adjacentes
às formações ferríferas (Figura 3.7).

35
 Figura 3. 7. Exemplos de Sill’s e Diques da mina de N4E: Foto cedida por Raul
Valentim.

3.3 Contexto geoespeleológico e estrutural da cavidade N4E_0026

Segundo Vale (2014), a cavidade N4E_0026 encontra-se a cerca de 610m de altitude em

terreno com declividade acentuada em alta vertente (Figura 3.8).

A geologia no entorno da cavidade mostra uma espessura de canga em torno de 10m,

onde a cavidade se desenvolveu na interface com a hematita friável. A cerca de 60 m a
montante da cavidade existe um alto estrutural caracterizado pela presença de hematita
compacta, e abaixo desta tem-se o Jaspilito (Figuras 3.9 e 3.10).

36
Figura 3. 8. Vista de dentro pra fora da entrada 2 da cavidade N4E_0026: Foto cedida
por Airton Barata.

Figura 3. 9. Entrada 1 da cavidade N4E_0026 : Foto cedida por Airton Barata.

37
 Figura 3. 10. Geologia da Cavidade N4E-0026 Fonte: VALE (2015), elaborado por
Georgete Dutra.

Possui morfologia espongiforme com quatro entradas relativamente estreitas, sendo a

entrada dois considerada a entrada principal. Seu condicionamento estrutural e direções

38
de maior desenvolvimento estão ligados às estruturas regionais (Figuras 3.11 e 3.12). Os
números da espeleometria seguem conforme abaixo:

Projeção Horizontal: 162m

Desnível: 18m
Área: 556,8m2
Volume: 923 m3

Figura 3. 11. Geologia da Cavidade N4E-0026.

39
Figura 3. 12. Geologia estrutural da Cavidade N4E-0026 (VALE, 2015).

40
4 ORGANIZAÇÃO METODOLÓGICA

4.1 Workflow

Todas as etapas realizadas neste trabalho estão representadas na Figura 4.1

Figura 4. 1. WorkFlow de trabalho: Elaborado pelo autor.

4.2 Análise da viabilidade para uso do Scanner a Laser 3D

As cavidades em minério de ferro, diferentes do calcário, não apresentam grandes

dimensões. Dessa forma, uma cavidade deve ter seu croqui analisado, uma vez que em
alguns casos a dimensão do scanner torna-se um limitador.

Para a cavidade N4E-0026, as dimensões entre teto e piso possibilitam plenamente o uso
do scanner (Figura 4.2).

41
 Figura 4. 2. Planta 5D N4E-0026 ( Fonte: VALE S.A). Modificado pelo autor (2016)

4.3 Equipamentos

4.3.1 Laser scanner 3D

Para o trabalho foi escolhido o laser Scanner Leica modelo C10 por conter características
técnicas e físicas que possibilitaram a confecção do trabalho.

O equipamento é compacto e de fácil transporte, possui dimensões de 238 mm x 358 mm

x 395 mm, o que permite a entrada em pequenos condutos, áreas de rastejo e ou com
dificuldades de locomoção sem perder a qualidade nos levantamentos (Figura 4.3).

Possui um campo de visão de 360° na horizontal e 270° na vertical, com câmera digital
embutida de quatro megapixels com ajuste automático de luminosidade e foco. Tem
alcance mínimo de coleta a 10 centímetros do aparelho e alcance máximo de 3 metros em
superfície com 90% de refletividade ou 134 metros em superfície com 18% refletividade
e captura uma taxa de cinquenta mil pontos por segundo, com resolução de um ponto
medido em até 50 metros de 4,5 mm.

42
O aparelho é inofensivo à visão humana com comprimento de onda de 532 nm, faixa
visível na cor verde.

Figura 4. 3. Scanner a laser 3D Leica C10.

4.3.2 Iluminação

As cavidades naturais subterrâneas em minério de ferro tem em comum a ausência de luz,

com pequenas exceções. Dessa forma, a iluminação artificial se faz necessária para os
levantamentos fotográficos realizados pelo Scanner.

Para iluminar a cavidade durante a aquisição das imagens foi escolhida uma luminária de
LED com fluxo luminoso de 520 lúmens e temperatura da cor 54-00 kelvins e de custo
acessível para o tipo de trabalho. (Figura 4.4).

43
 Figura 4. 4 Iluminação artificial por bateria

4.4 Georreferenciamento das estações

Para amarração do sistema de coordenadas à projeção UTM – Datum SAD69 – foi

utilizado o GPS de navegação descrito no item equipamentos.

Como o Laser Scanner utilizado trabalha com o método de poligonação, algumas

injunções são necessárias para começar a poligonal de amarração: Uma coordenada
conhecida e uma direção; ou duas coordenadas conhecidas de alta precisão.

Como não é possível obter duas coordenadas de alta precisão com o GPS de navegação,
então é definida uma coordenada “P1” para a primeira estação e uma coordenada “P0”
para o cálculo da direção P1P0, quanto mais distante o ponto P1 estiver do ponto P2 mais
preciso será o azimute calculado, a Figura 4.5 ilustra o esquema.

A partir deste procedimento o conjunto de nuvens de pontos tem deslocamento em relação

ao sistema UTM da mesma ordem da precisão do GPS utilizado e precisão milimétrica
entre as estações e nuvens de pontos levantadas.

44
 Figura 4. 5. Georreferenciamento das estações.

4.5 Coleta da nuvem de pontos

Para aquisição de uma coordenada tridimensional o Scanner emite um feixe laser que, ao
retornar, permite o cálculo da distância entre o centro do equipamento e o ponto de
reflexão. Neste momento também são armazenados as leituras dos ângulos horizontal e
vertical. As coordenadas do ponto são calculadas por meio de equações trigonométricas
relacionando os ângulos e distâncias armazenadas. Este processo é repetido na taxa de
50.000 pontos por segundo até que área de abrangência do laser seja levantada em uma
posição.

Comparando o Laser Scanner com uma lâmpada instalada na mesma posição do

equipamento, toda sombra gerada por esta fonte luminosa corresponde a uma área que
não será escâneada desta posição. Desta forma, para alcançar o maior recobrimento
possível, deve-se mudar a posição do equipamento diversas vezes.

45
O equipamento utilizado possui ajuste de densidade da nuvem de pontos que correlaciona
a distância entre pontos da nuvem com a distância ao equipamento. Este já vem com
algumas definições básicas de densidade classificadas em baixa, média e alta. Cada
modalidade implica em um maior ou menor tempo e número de pontos em cada posição,
conforme abaixo:

Baixa resolução: Os pontos terão afastamento de 0,20 metros com tempo de

levantamento de um minuto e 43 segundos;
Média resolução: Os pontos terão afastamento de 0,10 metros com tempo de
levantamento de seis minutos e 49 segundos;
Alta resolução: Os pontos terão afastamento de 0,05 metros com tempo de
levantamento é de 27 minutos e 9 segundos;
Altíssima resolução: Os pontos terão afastamento de 0,02 metros com tempo de
levantamento é de 167 minutos e 56 segundos.

Além das densidades pré-estabelecidas, foi configurado uma densidade de acordo com a
necessidade de aplicação para o, sempre levando em consideração que quanto maior a
densidade de pontos maior o tempo de levantamento naquela estação, e maior o tempo de
pós-processamento. Para este trabalho a baixa resolução foi necessária, uma vez que, as
distâncias observadas foram da ordem de cinco metros.

4.6 Coleta de imagens

As imagens são coletadas do mesmo centro geométrico que o pulso laser é emitido, e com
o mesmo campo de visão. O formato de armazenamento é um formato que permite uma
maior profundidade de cores por pixel, chamado de formato cru, do inglês raw.

O efeito de paralaxe é um efeito de deslocamento causado quando um objeto é observado

por dois locais distintos. O fato da câmera não estar posicionada no mesmo ponto de onde
são lançados os feixes do laser pode atribuir a cor de um objeto B a um elemento A.

No caso do Laser Scanner o efeito da paralaxe é causado pela diferença do centro da

câmera e o centro do laser, como ilustrado abaixo na Figura 4.6.

46
Neste arranjo o equipamento e câmera são calibrados para um distância focal fixa, objetos
antes e depois deste ponto sofrem paralaxe. O modelo escolhido para este trabalho está
livre deste efeito, uma vez que, o centro da câmera coincide com o centro de fase do Laser
Scanner.

Figura 4.6. Efeito Paralaxe.

4.7 Softwares utilizados

4.7.1 Leica Cyclone

Este foi o software utilizado para tratamento dos dados brutos levantados pelo Scanner
Leica C10. Neste software é realizada a amarração e tratamento das nuvens de pontos,
assim como o tratamento das imagens e criação do Publisher. A amarração ou registro
das nuvens de pontos é a junção de forma organizada de todas as nuvens coletadas em
cada posição do laser Scanner em uma cavidade. O tratamento consiste na remoção de
pontos coletados sobre objetos que não são de interesse aos levantamentos. O Publisher
é a interface em HTML para visualizar o mosaico de fotos em 360° capturadas pelo laser

47
Scanner, neste mosaico as imagens são georreferenciadas pelas nuvens de pontos. Sobre
este mosaico é possível medir distâncias, extrair coordenadas, adicionar links da Web
e/ou do computador do usuário.

4.7.2 3DReshaper

Este software foi utilizado para interpolar as nuvens de pontos tratadas no Cyclone para
criar e manipular superfícies tridimensionais baseadas em triângulos como demonstrado
abaixo na Figura 4.7.

Figura 4. 7. Triangulação da nuvem de pontos.

4.8 Processamento dos dados

4.8.1 Processamento da nuvem de pontos

Durante a coleta da nuvem de pontos são levantados objetos que não são do interesse do
trabalho tais como: Vegetação, poeira, objetos ou animais que interceptam o feixe laser.
Por este motivo a nuvem deve ser trabalhada para que só restem pontos sobre a superfície
da cavidade. Caso este tratamento não seja executado, as informações coletadas poderão

48
passar a um usuário dos dados uma falsa noção da forma da cavidade. A figura 4.8 -A
demonstra a vista de topo das nuvens de pontos de uma cavidade e destaca a área de
interesse, que é bem menor que o total escaneado. As Figuras 4.8 A-B ilustram a nuvem
da área de interesse. A Figura 4.8-C ilustra a interferência da vegetação nos levantamentos
e a Figura 4.8-D demonstra a nuvem sem a interferência da vegetação.

Figura 4. 8.Limpeza da nuvem de pontos.

4.8.2 Criação do modelo de visualização

Uma das ferramentas disponíveis no software Cyclone é a geração do Publisher. O Leica

Cyclone-PUBLISHER possibilita a publicação de dados de nuvens de pontos e fotos para
compartilhamento e visualização via web, permitindo o acesso aos dados de um
computador com o Internet Explorer e o plug-in gratuito Leica TruView. Os usuários

49
podem visualizar todo o projeto através de um visualizador gratuito, dar zoom, inserir
links, fazer medidas e inserir informações. No presente trabalho, optamos por integrar
toda a nuvem no software Geovisionary3 (Figura 4.9).

Figura 4. 9. Visualização dos dados via Internet Explorer e Leica TruView.

4.8.3 Criação de superfícies

Após o tratamento das nuvens de pontos, as mesmas são utilizadas para interpolar
superfícies digitais baseadas em triângulos.

A superfície interna de uma cavidade é bastante irregular devido às inúmeras dobras,

fissuras, e blocos presentes, isto nos faz corroborar que não é possível ter 100% de
recobrimento da área interna da cavidade com as tecnologias atuais, inclusive com a
tecnologia LIDAR.

Este fato implica que, para a criação de superfícies contínuas, algumas partes necessitam
ser complementadas computacionalmente para a obtenção de uma superfície contígua.
Para criar e manipular as superfícies foi utilizado o software 3DReshaper. Este software
interpola a nuvem de pontos baseados nos seguintes ajustes:

50
 Tamanho médio dos triângulos
Detecção automática de furos que permite identificar se a malha criada está
contínua ou não.
Auto preenchimento dos furos encontrados e preenchimento assistido dos furos.
Neste trabalho foi utilizado o preenchimento assistido, para que o produto final fique mais
fidedigno da realidade e as alterações estejam controladas. Na Figura 4.10-A e Figura
4.10-C, a superfície gerada ainda está sem tratamento e na Figura 4.10-B e Figura 4.10-
D a mesma superfície após o tratamento.

Figura 4. 10. Modelamento de superfícies: (A) e (C) Vista da superfície sem tratamento
e (B) e (D) vista da superfície com tratamento.

4.9 Produtos gerados pelo Scanner a Laser 3D

O resultado deste trabalho é a geração de diversos produtos para variados usos; As nuvens
de pontos coloridas (RGB) auxiliam diretamente na visualização em ambiente virtual do
contexto morfológico da cavidade e a sua inserção na paisagem dentro de Modelos
Digitais de terreno (MDT), referenciadas ao sistema UTM Datum SAD69 (Figura 4.11 e
4.12).

51
A malha 3D gerada através das nuvens de pontos levantadas interage com softwares CAD
e SIG na geração de subprodutos e possibilita cálculos e estimativas intracavernícola e
exocavernícola como a influência deste volume no corpo de minério.

Esse é o produto principal para o levantamento de parâmetros geomecânicos que é a

proposta do trabalho.

Seções paralelas, comumente chamadas de perfis e cortes, possuem altíssimo

detalhamento e precisão, facilitando a localizações de áreas de interesse dentro da
cavidade, como ecótonos, espeleotemas, canalículos, contatos geológicos, falhas, fraturas
e áreas de instabilidade geotécnica.

As curvas de nível equidistantes de dez centímetros mostram o verdadeiro escopo

cavernícola e sua morfologia na paisagem, matematizando de forma eficaz no que se
refere localização espacial.

Aplicativos para visualização no Internet Explorer contendo fotos em 360 graus da

cavidade são importantíssimos para a interatividade dos setores e gerências envolvidas
diretamente com a espeleologia, pois a incorporação realística do cenário faz com a
resolução dos problemas tenham a mesma visão e foco.

52
Figura 4. 11. - Nuvem de pontos da cavidade N4E_0026.

Figura 4. 12. Malha da cavidade N4E_0026.

53
5 LEVANTAMENTO DE PARÂMETROS GEOMECÂNICOS EM
REALIDADE VIRTUAL

A Modelagem em Realidade Virtual (RV) permite a visualização e interação de ambientes

que se pretende analisar em tempo real utilizando arquivos de pequeno tamanho. Isto é
possível porque a RV armazena dados geométricos e informações matemáticas para a
construção do ambiente virtual. A visualização e interação utilizada neste projeto
ocorreram através do software Geovisionay 3 da empresa Virtalis.

Os recursos tridimensionais desta ferramenta auxiliam na visualização proporcionando

um melhor entendimento do ambiente a ser avaliado. Com ela é possível levantar
parâmetros físicos da rocha e então realizar a classificação geomecânica da cavidade.

As principais ferramentas utilizadas no software Geovisionary 3 se resumem ao traçado,

edição e configuração das linhas de descontinuidade. Para sua criação é utilizada a
ferramenta Draw Line. As linhas desenhadas estão nessa estrutura em formato tubular
cinza, que após a criação, podem ser editadas. As linhas criadas no Geovisionary 3 (Figura
5.1) são exportadas para o formato de arquivo. shp.

Figura 5. 1 Criação das linhas de descontinuidade – Geovisionary 3.

54
A ferramenta Dimension foi utilizada para medição dos espaçamentos, persistências das
linhas de continuidade e trechos da cavidade. Quando habilitada, a ferramenta mostra o
mouse com símbolo de trena para efetuar as medições (Figuras 5.2 e 5.3).

Figura 5. 2. Utilização da ferramenta Dimension para medição de trechos da cavidade.

Figura 5. 3. Exemplo de medição das persistência com a ferramenta dimension.

55
A Figura 5.4 apresenta as linhas de levantamento de fraturas obtidas em ambiente de
realidade virtual.

Figura 5. 4. Mapa apresentando as linhas de levantamento de fraturas obtidas em

ambiente de realidade virtual.

5.1 Identificação de descontinuidades ao longo da cavidade

A identificação das descontinuidades foi realizada ao longo de toda a cavidade N4E-0026.

Para facilitar o trabalho e a manipulação dos dados, a nuvem de pontos foi segmentada
em 4 partes conforme ilustra a Figura 5.5.
.

56
 Figura 5. 5. Cavidade N4E-0026 segmentada em 4 partes.

A geometria das descontinuidades geológicas apresentam características que exercem

influência direta no comportamento do maciço. Para verificar e validar essa influência,
os parâmetros levantados em RV e que serão detalhados a seguir foram:

Set de famílias existentes;

Obtenção do conjunto de juntas (Jn);
Espaçamento das descontinuidades;
Persistência das descontinuidades;
Condição das descontinuidades;
RQD (“Rock Quality Designation”).

57
5.2 Set das famílias de fraturas

A análise das famílias estruturais é realizada a partir da definição dos planos das
descontinuidades abertas, observadas na etapa de levantamento.

A caracterização das descontinuidades foi feita com base nos parâmetros estabelecidos
pela International Society for Rock Mechanics (ISRM) e pela Associação Brasileira de
Geologia de Engenharia (ABGE), os mesmos já utilizados em levantamentos
geoestruturais tradicionais conhecidos.

O levantamento geoestrutural foi realizado em ambiente de realidade virtual 3D

utilizando o software Geovisionary3. Os planos foram identificados e traçados no
software que já especifica as medidas de atitude do plano (dip e dip/direction).

Com os planos traçados foi possível obter as atitudes das descontinuidades, que são
definidas através do mergulho da linha de maior declive (dip) do respectivo plano que a
contém e são obtidos diretamente no Geovisionary3 com uso da ferramenta de traçados
de planos (Figuras 5.6 e 5.7).

Figura 5. 6. Mapeamento do plano de descontinuidade em ambiente virtual

58
 Figura 5. 7. Obtenção do Dip e Dip Direction a partir do ambiente realidade virtual.

Levantadas as atitudes existentes utilizou-se o software Dips da Rockscience para analisar

e definir o set de famílias presentes na cavidade, considerando ampla dispersão em
relação as descontinuidades traçadas (Figuras 5.8 a 5.12).

59
Figura 5. 8. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 1.

Figura 5. 9. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 2.

60
Figura 5. 10. Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 3.

Figura 5. 11. - Dips - classificação de família de fraturas para a Parte 4.

61
9332600 592155 592160 592165 592170

9332600
Legenda

±
Ponto médio de plano de fratura
Limite da cavidade N4E-0026
Familia
1
2
3
4
9332595

9332595
5
6
7
9332590

9332590
9332585

9332585
metros
0 1 2 4

592155 592160 592165 592170

Figura 5. 12. Mapa com família de fraturas classificadas - salão dos morcegos (parte 4).

5.3 Obtenção do conjunto de juntas (Jn)

O índice Jn segundo Barton (1974) e conforme explicado anteriormente, representa o

número de famílias de descontinuidades mapeadas, conforme metodologia de cálculo.

Para o levantamento realizado e diante dos sets de famílias existentes e apresentados no

item anterior, pode-se considerar para a cavidade, um valor de Jn=12 que se refere a três
famílias mais descontinuidades esparsas.

62
5.4 Cálculo do RQD

Para o cálculo do RQD considerou-se o índice volumétrico definido pela seguinte

fórmula:

RQD = 115-3,3*Jv

Jv = Ʃ descontinuidades / comprimento trecho

mapeado

Jv= 1/S1 + 1/S2 + 1/S3 + ... + 1/Sn

Para o levantamento do Jv considerou-se o espaçamento médio de cada uma das famílias

de descontinuidades (fraturas) existentes no interior dos salões.

O espaçamento médio foi obtido individualmente para as famílias de fraturas

classificadas através das interseções dos planos de fratura com a reta perpendicular a
famílias.

Foi aplicado o princípio da interseção entre reta e plano (Winterle, 2000), que utiliza o
sistema entre a equação geral do plano (planos de fratura) e as equações paramétricas da
reta (perpendicular de cada família de fraturas obtida pela média dos fatores a, b e c dos
planos de fratura):
apx + bpy + cpz + dp = 0 (equação geral do plano)
x = x0 + alt
y = y0 + blt (equações paramétricas da reta)
z = z0 + clt
onde:

ap, bp, cp e dp = coeficientes angulares de x, y e z do plano de fratura;

x0, y0 e z0 = coordenadas do ponto de análise;
al, bl e cl = coeficientes das equações da direção média perpendicular de cada família de
fraturas;

63
t = fator paramétrico das equações da direção média perpendicular de cada família de
fraturas.
O coeficiente t, necessário para a obtenção dos pontos de interseção, são então calculados
através das equações:
ap(x0+alt) + bp(y0+blt) + cp(z0+clt) + dp = 0
t = (-apx0 -bpy0 -cpz0 -dp) / (apal + bpbl + cpcl)

Para essa etapa, foi desenvolvida uma ferramenta no software ArcGis utilizando a
linguagem Python (ArcGis 10.3.1) para a obtenção do espaçamento médio de fraturas
para cada família com o objetivo de cálculo do índice Jv e RQD (Figura 5.13 e 5.14).

Figura 5. 13. Ferramenta para customização em ambiente GIS.

64
 Figura 5. 14. Linhas de programação em ambiente Python do ArcGIS 10.3.1.

A Figura 5.15 ilustra a metodologia de cálculo onde a partir de um ponto de análise são
obtidas as interseções das fraturas com a linha normal à orientação média dos planos de
fratura, separadamente por família de descontinuidade. Os valores médios de
espaçamento das interseções são então utilizados para o cálculo do índice Jv e
posteriormente o cálculo do RQD.

65
Figura 5. 15. Ilustração da metodologia de cálculo onde a partir de um ponto de análise
– vista 3D oblíqua.

As Figuras 5.16 e 5.17 apresentam a customização desenvolvida para utilização no

software ArcGis a partir de um arquivo de pontos com coordenadas tridimensionais e
contendo as informações estruturais classificadas por famílias. O espaçamento para cada
família de fraturas foi obtido para cada ponto de mapeamento analisado através do
espaçamento médio entre interseções. Foi assumido o critério de 2,0 m como distância
máxima entre cada ponto analisado e as interseções calculadas para obtenção dos valores
de espaçamento médio entre as interseções.

66
 Figura 5. 16. Ferramenta customizada.

Figura 5. 17. Exemplo de obtenção de espaçamento médio para cada família de fraturas
– anteriormente ao processamento.

67
Abaixo, os resultados do processamento com a coluna RQD inserida na tabela de análise
são apresentados na Figura 5.18.

Figura 5. 18. Exemplo de obtenção de espaçamento médio para cada família de fraturas
- após o processamento.

Os dados de RQD foram então interpolados pelo método do inverso do quadrado da

distância do software ArcGis (IDW). A Figura 5.19 apresenta os resultados desta
interpolação para o Salão dos Morcegos. A figura 5. 20 apresenta esta interpolação de
valores de RQD para a Cavidade N4E-0026 inteira.

Esses valores de RQD apresentam variação entre 21% e 123%. Valores de RQD acima
de 100% são resultados do método de cálculo pelo índice volumétrico. Os valores de
RQD devem ser considerados com um máximo de 100% para a aplicação na classificação
geomecânica.

68
Figura 5. 19. Resultados de RQD para o teto da cavidade N4E-0026 - Detalhe Salão dos
Morcegos.

69
 Figura 5. 20. Resultados de RQD para o teto da cavidade N4E-0026.

5.5 Espaçamento das descontinuidades

Para obtenção do espaçamento médio das fraturas foi considerada unicamente a direção
perpendicular à família de fraturas com menor espaçamento obtido na análise do índice
JV na seção anterior. Esta direção foi considerada a direção principal do fraturamento.
Para o exemplo da Figura 5.15 esta direção é a relativa à família nº5. Os dados obtidos
foram tratados separadamente por parte da cavidade. .

Foi desenvolvido para o software ArcGIS uma ferramenta para a obtenção do

espaçamento médio de fraturas para a direção principal de fraturamento considerando a

70
interseção de todas as fraturas até a distância máxima de 2,0 m em relação ao ponto de
análise.

Os pontos de levantamento das fraturas foram utilizados como referência para obtenção
dos dados de espaçamento de famílias. A Figura 5.21 apresenta os resultados da
interpolação destes valores utilizando do inverso do quadrado da distância do software
ArcGis (IDW) para o Salão dos Morcegos.

A Figura 5.22 apresenta os resultados da interpolação dos valores médios de

espaçamento. É possível constatar a variação de valores de espaçamento de fraturas para
cada um dos vãos da cavidade.

Figura 5. 21. Resultados de espaçamento médio da família de menor valor para o teto da
cavidade N4E-0026 - Detalhe Salão dos Morcegos.

71
Figura 5. 22. Resultados de espaçamento médio da família de menor valor para o teto da
cavidade N4E-0026.

5.6 Persistência das descontinuidades

A avaliação da persistência considerou as continuidades que as famílias apresentam ao

longo de um plano, podendo essa extensão ser horizontal ou vertical. A persistência no
interior da cavidade é um parâmetro onde sua projeção é mais visível do que em pequenos
afloramentos. É considerado um parâmetro importante, pois ela condiciona planos
existentes a serem mais ou menos desfavoráveis em relação à estabilidade do maciço.

Segundo ISRM (1983) é sugerido diferenciar descontinuidades que se estendem além do

afloramento/estrutura para aquelas que terminam na rocha e também aquelas que
terminam em outras descontinuidades.

72
O levantamento em RV foi realizado da mesma forma adotada no registro do espaçamento
em campo; foram gerados shapes e através destes utilizou-se a ferramenta Dimension para
determinar a persistência de cada descontinuidade. A Figura 5.23 ilustra a obtenção destas
medidas.

Figura 5. 23. Levantamento de persistência em ambiente RV.

Para a presente análise, foram consideradas as maiores persistências observadas em RV.

A Tabela 5.1 apresenta os valores médios levantados, considerando que os planos
levantados podem ser maiores que os observados, para cada família de descontinuidade.

Tabela 5. 1. Persistência de acordo com levantamento em RV.

Famílias de descontinuidades Persistência por família (m)

F1 2,4
F2 2,5
F3 2,3
F4 2,8
F5 2,7
F6 6,9
F7 2,8

73
De acordo com a Tabela 5.1 de pesos atribuídos para classificação RMR observa-se que
as persistências registradas oscilam entre 1 a 3m e poucas persistências isoladas são
maiores que 3m.

5.7 Avaliação das condições de rugosidade (JR)

Um parâmetro importante considerado no levantamento geomecânico é a rugosidade das

paredes das descontinuidades (índice Jr) já que esta característica influencia no
comportamento de resistência ao cisalhamento.

Considerando as características geológicas do ambiente que tem origem em processos de

intemperismo supergênico em ambientes de formação ferrífera originando carapaças
lateríticas e com formação de canga, considerou-se o índice Jr na cavidade como sendo
rugoso oscilando entre lisa e áspera onde a pontuação sugerida é de Jr = 2 e 3.

No ambiente RV foi realizada a inspeção e conferência visual deste índice, pois é um

parâmetro mais subjetivo do que o realizado em campo.

Pela Figura 5.24 é possível observar a rugosidade das paredes em algumas

descontinuidades existentes no interior do salão dos morcegos.

Figura 5. 24. Rugosidade observada em planos de descontinuidades.

74
5.8 Avaliação das condições de abertura

As condições de abertura das descontinuidades analisadas em ambiente RV dependem

muito da resolução da nuvem de pontos , sendo necessário quase uma análise pixel-a
pixel.

Em RV torna-se possível medir e identificar a separação ou abertura das

descontinuidades mais representativas como as localizadas no teto do salão dos morcegos
que é considerado pelos especialistas, uma região frágil da cavidade em estudo.

A classificação para aberturas conforme sugerido por Bieniawski, 1989 que classificam
as aberturas em fechadas, <0.1mm, 0.1-1.0mm, 1-5mm e >5 mm são melhor
caracterizadas em campo. No capítulo 7 este item será melhor detalhado.

Figura 5. 25. Exemplo de medição das condições de abertura.

75
6 LEVANTAMENTO DE PARAMETROS GEOMECÂNICOS EM CAMPO

O mapeamento geoestrutural e geológico-geomecânico compreendeu o levantamento de

dados no interior da cavidade áreas de entorno, com a descrição em detalhe das
características estruturais e dos parâmetros geomecânicos que subsidiaram uma
classificação geomecânica do maciço.

Durante o levantamento de informações de campo foram realizadas as seguintes

atividades:

Ensaios tático-visuais visando à estimativa dos parâmetros de resistência para

aplicação de sistemas empíricos de classificação do maciço rochoso;
Execução de ensaios locais de resistência à compressão uniaxial usando o
esclerômetro de Schmidt;
Estudo das características das descontinuidades que influenciam o
comportamento geomecânico do maciço, tais como, espaçamento, persistência,
abertura, rugosidade preenchimento e condições hidráulicas de acordo com as
recomendações da ISRM;
Mapeamento de descontinuidade por escaneamento a laser.

6.1 Validação dos dados levantados em ambiente de RV

Cada metodologia utilizada apresenta suas particularidades. Em RV os parâmetros

levantados podem ser mais detalhados que em áreas da cavidade onde não é possível
adentrar, permitindo assim o levantamento de um maior número de descontinuidades.

O mapeamento de campo baseou-se em 22 pontos, incluindo pontos no entorno. Para o

trabalho, utilizou-se os pontos internos.

No geral os valores dos parâmetros levantados para cada metodologia de mapeamento

são semelhantes, e as principais diferenças apresentadas estão de acordo com as
singularidades de cada tipo mapeamento. Como exemplo, o espaçamento observado em
RV pode ser mais detalhado do que o de campo, já em relação às persistências, em campo
76
é possível identificar persistências em escalas menores, do que as mapeadas em RV.
Como consequência a sensibilidade de cada parâmetro mapeado pode influenciar
diretamente nos cálculos para obtenção dos valores de RQD, e consequentemente de
RMR e Q de Barton.

Dos parâmetros geomecânicos obtidos em ambos os mapeamentos, o presente estudo

representa o RMR e o Q de Barton, cujo modelo será apresentado no item 8.

As tabelas 6.1 e 6.2 mostram a comparação dos valores obtidos em cada parâmetro para
as metodologias utilizadas.

Tabela 6. 1. Valores RMR (Bieniawski, 1989).

RMR (Campo) RMR (RV)
Ponto
Classe Classe

1 82 Muito Boa 82 Muito Boa

2 82 Muito Boa 82 Muito Boa
3 61 Boa 59 Boa
4 36 Pobre 55 Moderada
5 61 Boa 54 Boa
6 57 Moderada 54 Moderada
7 50 Moderada 62 Boa
8 55 Moderada 62 Boa
9 53 Moderada 62 Moderada
10 53 Moderada 62 Moderada
11 50 Moderada 57 Moderada
12 32 Pobre 46 Moderada
13 29 Pobre 51 Moderada
14 43 Moderada 46 Moderada
15 31 Pobre 48 Moderada
16 26 Pobre 43 Pobre
17 27 Pobre 40 Pobre
18 52 Moderada 59 Boa
19 28 Pobre 50 Moderada
20 51 Moderada 58 Moderada

77
 21 57 Moderada 54 Moderada
22 42 Moderada 49 Moderada

Tabela 6. 2. Valores e qualidade do maciço (Q de Barton, 1974).

Q Barton Quality Q Barton Quality

Ponto
(Campo) (Q Barton) (RV) (Q Barton) RV

1 19 Boa 9,5 Boa

2 19 Boa 9,5 Boa
3 8.20 Regular 4,76 Regular
4 1.67 Pobre 4,84 Regular
5 10.93 Boa 8,78 Boa
6 6.25 Regular 4,24 Regular
7 2.93 Pobre 5,86 Regular
8 2.89 Pobre 5,86 Regular
9 4.89 Regular 5,75 Regular
10 4.89 Regular 5,68 Regular
11 1.64 Pobre 3,03 Pobre
12 0.74 Muito pobre 1,91 Pobre
13 0.74 Muito pobre 2,03 Pobre
14 2.43 Pobre 1,98 Pobre
15 0.74 Muito pobre 1,36 Pobre
16 0.37 Muito pobre 0,67 Muito pobre
17 0.74 Muito pobre 1,20 Pobre
18 3.26 Pobre 5,76 Regular
19 0.56 Muito pobre 1,56 Pobre
20 3.26 Pobre 5,67 Regular
21 5.50 Regular 5,80 Regular
22 0.73 Muito pobre 1,87 Pobre

6.2 Ensaios de UCS com o esclerômetro de Schmidt

Segundo Guidicini et al (1972b) apud Nogosek (2009), o ensaio de compressão pontual

de fragmentos rochosos irregulares foi introduzido na Russia no final da década de 50 e
pela sua facilidade operacional tem sido largamente utilizado.

78
No ambiente cavernícola, como não é possível a utilização de golpes de martelo de
geólogo para estimar as condições de resistência do maciço, devido à necessidade de
preservação das condições deste ambiente, foi utilizado ensaios de campos obtidos com
o martelo de Schmidt em 22 pontos da cavidade.

Os pontos obtidos do mapeamento foram extraídos do software da Rocklink, e realizada

análise estatística por meio de observações gráficas utilizando os softwares Excel e
Minitab 15 (Figura 6.1). Dessa forma, os valores anômalos presentes em alguns pontos
de mapeamento, foram identificados e excluídos.

79
 Figura 6. 1. Histogramas para análise das medidas do esclerômetro Schmidt.

A cavidade apresenta o teto implantado predominantemente em canga detrítica, com

valores de resistência variáveis. Os valores de resistência obtidos estão na Tabela 6.3.

Tabela 6. 3. Valores de resistência à compressão uniaxial – martelo de Schmidt.

Ponto Litologia UCS (MPa)

1 Canga detrítica 15.9
2 Canga detrítica 19.2
3 Jaspilito 13.7
4 Canga detrítica 8.4
5 Jaspilito 12.5
6 Canga estruturada 10.4
7 Jaspilito 7.9
8 Canga estruturada 8.3
9 Canga estruturada 8.8
10 Canga estruturada 11.2
11 Canga detrítica 6.1
12 Canga detrítica 6.2

80
 13 Canga detrítica 6.5
14 Canga detrítica 7.2
15 Canga detrítica 4.6
16 Canga detrítica 6.3
17 Canga detrítica 4.7
18 Canga detrítica 11.8
19 Canga detrítica 4.9
20 Canga detrítica 9.2
21 Canga estruturada 16.1
22 Canga estruturada 5.3

Os demais parâmetros foram levantados ou validados através da utilização de uma ficha

de campo adequada para classificação geomecânica RMR (Figura 6.2).

Figura 6. 2. Ficha de coleta de dados

6.3 Avaliação do grau de alteração das descontinuidades e condições de água

Os litotipos observados na cavidade são: canga detrítica, canga estruturada e formação

ferrífera bandada (FFB).

81
A formação ferrífera bandada (FFB) e a canga podem ser encontradas em diferentes graus
de alteração e resistências conferindo algumas porções que são mais ou menos
susceptíveis a instabilidade física.

Nas porções na superfície do terreno sobre a cavidade, observa-se canga detrítica de alta
resistência, devido ao endurecimento e cimentação por óxidos/hidróxidos de ferro e/ou
alumínio.

No interior da cavidade, em paredes e tetos, existem porções de resistência média,

principalmente na formação ferrífera e na canga estruturada com cimentação.

A canga detrítica observada no salão dos morcegos apresenta coloração avermelhada,

constituída por clastos subangulares (tamanho seixo a calhau) de minério de ferro,
caoticamente arranjados e cimentados por agregados de óxidos e hidróxidos de ferro
(hematita e goethita) (Figura 6.3).

Figura 6.3. Canga detrítica teto do salão dos morcegos

Em relação à presença de água, a cavidade apresentou alguns pontos de gotejamento ao

longo da identificação de campo, com fluxo d’água observado em algumas porções das
paredes, próximas ao piso.

82
7 MAPA DOS MODELOS DE CLASSES GEOMECÂNICAS

Com os dados levantados em ambiente de realidade virtual e em campo foram elaborados

os modelos de classes geomecânicas RMR de (Bieniawski, 1989) de forma a avaliar os
maciços da área com relação ao comportamento geomecânico. Os resultados obtidos a
partir desta análise permitiram distinguir classes geomecânicas diferenciadas para
obtenção de um modelo geomecânico que foi construído em 3D, interpolando os dados
no software ArcGIS 10.3.1 .

Como planilha final dos parâmetros geomecânicos, o resultado é apresentado abaixo na

Tabela 7.1.

Tabela 7. 1. : Planilha final do levantamento de parâmetros geomecânicos da cavidade

N4E-0026

7.1 Modelo de classes geomecânicas– RMR

A partir da aplicação dos sistemas de classificação geomecânica foi realizada a

diferenciação em classes ou domínios geomecânicos, utilizando o software ArcGIS
10.3.1, para visualização e interpretação das informações geradas.

83
O modelo geomecânico delimitou domínios na área em análise com comportamentos
geomecânicos potencialmente diferenciados em termos de resistência e deformabilidade
(Figuras 7.1 e 7.2).

Figura 7. 1. Ferramenta de interpolação para obtenção do modelo de classes

geomecânicas 3D - RMR Bieniawski da cavidade N4E – 0026–obtidas em ambiente
virtual.

84
Figura 7. 2. Método de interpolação para obtenção do modelo de classes geomecânicas
3D - RMR Bieniawski da cavidade N4E – 0026–obtidas em ambiente virtual.

7.2 Modelo de classes geomecânicas – Q

Para a construção do modelo de classes geomecânicas a partir do Q de Barton, utilizaram-

se os parâmetros adotados para obtenção do índice de qualidade do maciço, que são o
RQD (índice de qualidade da rocha), Jn (índice de influência do número de famílias de
fraturas), Jr (índice de rugosidade), Jw (índice de influência da ação d’água), SRF (índice
de influência do estado de tensões do maciço). A relação desses índices foi dada pela
fórmula:

Q= (RQD/Jn)*(Jr/Ja)*(Jw/SRF))

Com os resultados obtidos em ambiente virtual 3D, foram distinguidas as classes

geomecânicas no software ArcGIS 10.3.1 (Figuras 7.3 e 7.4).

85
Figura 7. 3. Modelo de classes geomecânicas 3D - Q de Barton para a cavidade N4E –
0026 – RV.

Figura 7. 4. Obtenção do modelo de classes geomecânicas Q Barton da cavidade N4E –

0026–obtidas em ambiente virtual.

86
8 CONCLUSÕES E PROPOSTAS PARA PESQUISAS
COMPLEMENTARES

8.1 Conclusões

Assim como a Geotecnologia, que teve um período de maturação e que atualmente é bem
aceita no mercado, nos tempos atuais, o mesmo acontece com a Realidade Virtual (RV).

No entanto, a evolução tecnológica envolvendo a mesma é notória para vários campos,

como medicina, para treinamentos virtuais de residentes, a engenharia mecânica para
validação de peças, a engenharia de segurança, para treinamentos de procedimentos, para
a indústria de jogos e entreterimentos, dentre outros, aproximando os usuários que
buscam diversão ou aperfeiçoamento profissional com novas tecnologias.

No âmbito desse trabalho, o mesmo visou mostrar como o uso da RV permite trazer
ganhos reais para trabalhos geotécnicos com cavidades até então desenvolvidos e
realizados exclusivamente em campo.

Não foi objetivo deste trabalho subestimar ou eliminar a pesquisa realizada através dos
métodos tradicionais de campo, e sim, apresentar o uso dessa tecnologia 3D virtual para
o levantamento de parâmetros geomecânicos em ambientes de cavidades em minério de
ferro, associando o uso do Laser Scanner 3D e seus benefícios como base nos trabalhos
de pré-campo e nas complementações de trabalhos de campo (Figura 8.1).

Figura 8. 1. Comparação entre uma fotografia real (esquerda) e uma nuvem de pontos
(direita).

87
Por ser uma tecnologia avançada e com georreferenciamento de precisão, o estudo
reproduziu de forma fidedigna o cenário da cavidade estudada. Além disso, a interação e
imersão entre usuário e RV forneceu a ligação necessária para que este usuário possa se
sentir confiante ao levantar os dados para elaborar o presente estudo.

Ressalta-se também que aumenta a precisão das interpretações em pontos onde o

mapeamento direto é dificultado em locais de pequena dimensão como condutos ou tetos
e permite reanalisar a cavidade quantas vezes forem necessárias.

A diminuição da exposição de pessoas em trabalhos de campo minimiza os riscos de

acidentes, pois geralmente os deslocamentos ocorrem para áreas distantes, de difícil
acesso e sempre feito por equipes multisciplinares.

A reprodução e compartilhamento em ambiente virtual com outras empresas e órgãos

fiscalizadores facilita o tramite de informações e discussões, auxiliando a tomada de
decisão.

Algumas desvantagens e considerações que se deve adotar ao realizar esta metodologia

são:
É necessário treinamento técnico para o uso do software;
É necessário ter equipamento compatível para o uso do software;
É necessário que as etapas de georreferenciamento e escaneamento da cavidade
estejam bem definidas;
Como o Laser Scanner 3D não foi concebido para ambientes de cavidades,
algumas sombras dificultam os trabalhos e torna-se necessária o escaneamento de
outra visada, atrasando um pouco o trabalho (Figura 8.2).

88
 Figura 8. 2. Sombra do Laser Scanner 3D.

Com os dois levantamentos foi possível realizar a correlação entre as classes obtidas para
a cavidade N4E-0026. Em ambiente RV alguns parâmetros físicos da rocha como as
condições das descontinuidades e seu grau de resistência e alteração, acabam sendo
classificados de forma subjetiva através do conhecimento que o profissional possui sobre
o ambiente geológico analisado.

Analisando-se os mapas de classes geomecânicas, nota-se uma diferença pontual entre as

classificações realizadas que ocorreram devido a particularidades das respectivas
metodologias, mas não foi objeto desse estudo uma comparação da acurácia entre os
métodos e ambos, pelo conhecimento de campo, mostraram bastante coerência com a
realidade.

De uma maneira geral, conclui-se que o método aplicado gera ganhos de qualidade para
a obtenção dos parâmetros geomecânicos em cavidades, complementando os métodos
tradicionais, observando-se que melhorias contínuas deverão ser buscadas.

8.2 Sugestões para pesquisas complementares

Ao término do trabalho e analisando as pesquisas publicadas no Brasil e no exterior ,

pode-se observar que estudos relacionados ao uso do Laser Scanner 3D associados a
ambientes de Realidade Virtual na geotecnia ainda são recentes , mas que já apontam

89
para uma maior utilização em função do incentivo dado pela ISRM e com a popularização
das ferramentas virtuais.

Algumas possibilidades de pesquisas foram identificadas como forma de contribuição

para uso do Laser Scanner 3D e Realidade Virtual na geotecnia:

Avaliar novas possibilidades de iluminação, uma vez que o Laser Scanner 3D não
foi feito para ambientes extremamente escuros.
Estudar, pela densidade da nuvem de pontos, melhor forma de tratamento de
dados e obtenção de informações pixel a pixel.
Pesquisar um software interoperável.
Pesquisar novos sensores de realidade virtual, como sensores de tato para facilitar
o mapeamento.

90
RERERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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Environmental Legislation And Approvals Processes – A High-Level Review For Iron
Ore Mining Operations, WMC 2016.

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100
Anexo 1 – Planilha de levantamento de parâmetros geomecânicos em ambiente Virtual

101
Anexo 2 – Levantamento de dados ambiente de Realidade Virtual

102
103
104
105
106
 Anexo 3 – Levantamento de dados com martelo de Schmidt

Registro fotográfico

Ponto 01 Ponto 02

Ponto 03 Ponto 04

107
Ponto 05 Ponto 06

Ponto 07 Ponto 08

Ponto 09 Ponto 10

Ponto 11 Ponto 12

108
Ponto 13 Ponto 14

Ponto 15 Ponto 16

Ponto 17 Ponto 18

109
Ponto 19 Ponto 20

Ponto 21 Ponto 22

110
 Anexo 3 – Anexo fotográfico da cavidade N4E-0026 (Objeto de estudo): Fotos cedidas
por Airton Barata.

Registro fotográfico

111
112