Definindo a carga da ferramenta

ti"~I~I~ií~.,;;'(:.~;;";:m .•,.,,"':.==.=...,(...........:..;.:....)rzJl~J
-Aquarde o término das
~x~-~~J!r ::
medições. Esteja atento T ROSl. >Rxecuta.:ndo movi.mentos -de teste
r=Rosi--:->As _.edições ·podem. durar até
e rrc o e
B _.:i.nutos.
ã

r_ROB1~>Nú~ero de '~ed~çAo: 1.
para que o robô não colida r~R:OB1.->Nú_ero--de
T~ROB1->Nú_ero-de
med.i.çAo:
medição:
2
3

e também para os cabos da

garra.

-Ao terminar o robô irá 1~'~~.=f~~,.(~1M-SO~7~;:i~,;{ '<it:->::.7~o(v~ 'OV"l'o)mD

~MMT~:""~ ES'~1<~ .__
. ~._._.....;....._~;.,.,..,. _
pedir para executar os 1. Comute
ou modo
para modo- automático
"de ve~oc.:i.dade tota1 manua1.

mesmos movimentos em 2. Inicio

d.i.çAo ..
a"execução
3.- Pres3.i.~ne "OVBR
do programa
para movimentos de me

modo automático. Libere o

botão de habilitação.

te" ,.1,39 G~0;.:p

Ma;.: 2:\ 2O!4· ~SI:de ,24
".IJ.II'
UIIII

Definindo a carga da ferramenta

-Coloque o controlador em
modo automático.

~~~
~l'I-:>EtI7'S.(UM-S017'5)
lWor...~
.__ (V~1 __ )
.
'.
BlIO
~! -
-Confirrne o modo automático a:J,;onelaf>n:dIÇ~: Hewf'togr-~ ttnt.-~ TJtoel~/loadJdeolifT
Ponte .
na FlexPendant. Depois & O modo eutorrétícc foi selecionado.

pressione o botão "Motors On" Toque em OK para confirmar a alteração

no modo de operação.
no painel para ligar os motores Para cancelar, retome para M~UAL

do robô. Inicie o programa

novamente apertando o botão
de inicio na FlexPendant

~":'E.8G:n$
May 23. 2'JÚ ~Slldt- ., 25
 Definindo a carga da ferramenta

·Ao pressionar "Mover", o robô

irá executar os mesmos 1. A1te~ll. novaaente para o .odo .anual
Telocidade reduzida
movimentos, porém agora com ~_ rnicie
Pres&iona
• e~ecução_ do prognl ••
OIC para continuarJ

velocidade maior.
·Ao terminar o controlador irá
pedir que o controlador seja
colocado em modo manual
novamente.
-Passs o controlador para
modo manual, segure o botão
de habilitação e pressione o R"S~ltado. da identificaç.ao da !'erraaenta

botão de inicio na Mas.,.

ce ec ee
li: =.25.1.
(kg)
da gca",idade
Y' '" -0.7,
( •• ):
;z: =
••

117.3
1.7

FlexPendant. .Atualizar fera::a.enta c ce e ee 7

·Ao pressionar "OK" será

mostrado o peso e o centro de
gravidade da ferramenta.
Pressione "Sim" para atualizar
os valores da ferramenta.
e.:'.88G~oq
May 23. 2(n.11 Shd~ ,2!:

Exercício

• Calcule a massa e o centro de gravidade da sua

ferramenta usando a rotina de identificação de carga.
• Anote os valores ao final da rotina.

~.:'lmG~O;.il)
Ma,,?3-. 20141 SlidE: ,2:1
~Ae8G'",!o
Ma:; 23, 201:1 j Shce -;26

Sincronismo

• Sincronismo (contador de revoluções)

• Indica a quantidade de voltas que o motor realizou em relação

a posição zero absoluto do eixo.

• Se o controlador perder o sincronismo, os programas não

poderão ser executados.

O controlador notifica através de uma mensagem que o

sincronismo precisa ser atualizado. (Ex.: Se o controlador for
desligado com a bateria da 5MB descarregada).

c.'ABf1Gr(}tii}
Ma;; 2:), 20Ú ! Shê~ ~2:i ,
Jllllt
.
Calibração e sincronismo

• Calibração ou sincronismo?
. o sincronismo pode ser
realizado facilmente
In arder ta use the svstem ali mechanical units must be calibrated.
sem necessidade de
ferramentas especiais.
• Calibração necessita de Calíbrated
ferramentas especiais e
Calibrated
somente deve ser
realizado por pessoal
qualificado após
qualquer intervenção
mecânica no
manipulador.

Sincronismo

Utilizar o JoyStick para mover o robô para posição de

sincronismo alinhando as marcas.
Atualizar o contador de rotações

.. No menu ABB
selecione a opção
"Calibração" . ~ Registro de eventos

é~ Explorar AexPendant
~ Informações do sistema

1m Reinídar

,.Selecione o robô Para usar o sisterna, todas as unidades mecanrcas devem estar caubrade s.

que irá ser Selecione a unidade mecânica que deseja caübrae.

sincronizado --:~. ROB_l calibrado

-~

0A88G-o.H}
UIIIIII
~l'a:i 23, ;roü j Sl,de -;32 "IIIIJIIIIIJ

Atualizar o contador de rotações

• Selecione a opção
"Atualização do
contador de
rotações"
Estrutura da base

• Confirme a
mensagem de aviso. A atualização dos contadores de rotações
pode alterar as posições programadas.

Deseja realmente continuar?

~AB8('>"~iO:
Ma).' 2:S. 20Ú ~suce ,35
Atualizar o contador de rotações

cattbraçêo - ROB_1- Cont<Jd. rotações-

.. Selecione a unidade que Atualização do contador- de r-otações

será sincronizada e
Selecione as untdades mecâniGls pare! atualizar os contado •..
es de rotações.

pressione "OK".
Cattbrado

• Selecione quais eixos

serão sincronizados e Atualização
Unídademecânica:
do contador de rotações
ROB_1

pressione "Atualizar". Para atualizar 005 contadores de voltas, seJeeione os eixos e loque em Atualizar.

• Lembre-se que se o eixo mbl_1 Contadores de rotações atuanzados

ti'! robl_2 Contador-es de rotações atnaüzadcs

estiver selecionado ele ti'! robC.3 Contadores de rotações etuauzados

deve estar na marca de llJ rob:l_4 Contadores de: rotações atueuzadcs

~ robl_.5 Comeucres de. rotações atuanzados

sincronismo. 12!] robl._6

AIII

Verificando a posição de calibração

• Crie uma nova rotina no PROC Sincron~smo(}

l:ilimilI
programa chamada ENDPROC

"Sincronismo".
• Adicione a instrução
"MoveAbsJ" a rotina.
• Entre no menu "Depurar" e
selecione a opção "Exibir
valor".
• Coloque zero no valor dos
6 eixos do robô e pressione
"OK".
7 8 9

• Execute a rotina.

rdJt_5;= 1.000521::-05

..-a~_6 t= :L3S704E·13

Jtallll
Exercício

• Encontre os pontos de sincronismo do robô.

• Coloque o robô nas marcas e faça o procedimento de
sincronismo.
• Verifique a posição de calibração usando a instrução
MoveAbsJ.

r.."'A99G.-o;.:)
May 23, 20,:1 i Sl!ó~ ,35

~ ,.1.r.m G~;).;p
Mil:; 2:;, 201·11 Slld~ :37
o que é o RobotStudio

.. RobotStudio é ferramenta de software utilizada por todos

os robôs da ABB. Ele é entregue a o cliente em um OVO
junto com a documentação do robô.
o O RobotStudio possui duas licenças:
• Licença básica. Já inclusa no RobotStudio, permite
trabalhar diretamente no robô e simular o controlador
no seu computador.
• Licença Premium. Inclui as funções da básica e
também permite modelação e simulação offline de
células com múltiplos robôs.

Funcionalidades do Robotôtudio

• Com a licença básica é

possível:
• Criar e instalar o sistema
operacional dos robôs.
• Mudar configurações dos
robôs.
• Fazer a manutenção dos
robôs. Como por exemplo
criar, restaurar backups e
visualizar o registro de
eventos.
• Criar e editar os programas
dos robôs.
Como funciona o RobotStudio

• Após a instalação do
RobotWare e do
RobotStudio, para conectar
em um controlador é
necessário um cabo de
rede Ethernet crossover.
• O cabo deve ser ligado
entre o seu computador e a
porta de serviço do painel.

~AeeG:'o;.;;)
Ma:; 23, 201:'j Sl:,j~;·10 ", ....
jlllD

RobotStudio
Conectando ao controlador

• Na parte superior da tela

selecione a aba
"Controller" .
• Depois aperte o botão "Add
controller" e selecione a
opção "One Click Connect". ~ Add Conlroller •••
~ For adding available controtters ontbe netlíooc

~ Start V"lftual Controller •.•

ij.Y Forstarting and connecting t.o a 'Virtual controller~

I'fl 16-52561 on 'BRQOC-l-0044934'

~~ 5f.atus.:Avaílable
~ tast IP: 1271H).1

~'ABa G~l);m
Ma, 230. 2O"1:t ~suoe ~4~ .....
,,'-
Il DI'
RobotStudio
Visão do controlador

• Ao conectar ao controlado r o nome

do robô irá aparecer na lista do
RobotStudio.

• Dentro do controlador, quatro

pastas irão aparecer:
Vrtu~ Ccrlro1e!S
• A pasta "Configuration" possui ~ lD 16-525&1
todas as configurações do ~~ il ~C:=-n
robô.

.-~
iIT'lCoriroile<
il1i1ltIJ
• A pasta "Event Log" é igual ao ã] Man-madinec"",memicatioo
"Registro de eventos" que '" m Motion
.
existe na FlexPendant. ~A ~ ~~ ~=~lel1

• A pasta "1/0 System" é igual a c: ~esP_

tela "Entradas e saídas" que ~~ Local

4> Vlrtuall
a>

existe na FlexPendant. <~IRAPiDJ

~ ~ iir;J T_OOB1~ 'tole..l'mg!.mName)
E!w:~~Mc..ves
• A pasta "RAPID" possui o
~ Çj'j Ma"Module
programa que está carregado rijmain
no robô. ~l.TIf{rJi~i!0.-5
.~ BASE
~t.'Ser

} liiDT~I\llBI1

eA8~G:':>;.;p
Ma]" 23, 2OH! snce ;·1:.1

RobotStudio
Acesso a gravação

• Ao dar dois clicks no seu

programa, o RobotStudio e
~'-Et'Ia~:lle
C~T~:-~,. ç.!.e:-t[~.ee.e.ee.:'~6.~1.ie_7Vle7 .e, e.181a1 •• ]
i
irá abrir uma janela com o
<:'JHST:-~t.iI=~~~ F26;·íf9ge·eIó.8.H.~~6·S&]'í6.7'e71e?8 •• _1e;U7.~]
j ~,~t;j:'""'iet F3e:.([9ge.~.8_ee.:;,n,".se],(r;.7e7U!1.8.8.78ne7.e]
L CDIo~T :-~;::S,"~!:p4a:.[(~.ee.e.ae.:..HIi~~1.!e_nl71e1.e.8_7it?181.81
':" AAX _inO .
seu programa e será i

_ ii =~
-;,p~.:;: .~=:.~:~.;:~:~
l'c~'e;; pl& •••• 000&, :~I!. toc!c;

possível edita-Io. !e p48, vseee •. esc, t=:~;

• Para editar o programa ou

fazer qualquer alteração no
sistema do robô é
necessário ter acesso a
gravação ao controlador.
• Para ter acesso click no
botão "Request write
access"

~;'.B8G<":m
~~'2"3.ê,)!:ll $ItCI!:! 1~J AIII