Filtros Ativos de Potência

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA
“JÚLIO DE MESQUITA FILHO”

Campus Experimental de Sorocaba
João Flávio Reis Negreti
ESTUDO COMPARATIVO DE ALGUMAS

ARQUITETURAS DE FILTROS ATIVOS DE POTÊNCIA
SOROCABA, Julho de 2008.


Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

apresentado como parte dos pré-requisitos para
obtenção do título de Engenheiro de Controle e
Automação, à Universidade Estadual Paulista
“Júlio de Mesquita Filho”.
Orientador: Fernando Pinhabel Marafão
SOROCABA, Julho de 2008.


Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

apresentado como parte dos pré-requisitos para
obtenção do título de Engenheiro de Controle e
Automação, à Universidade Estadual Paulista
“Júlio de Mesquita Filho”.
Sorocaba, 02 de Julho de 2008.
______________________________________________
Orientador: Prof. Dr. Fernando Pinhabel Marafão
UNESP – Campus experimental de Sorocaba
______________________________________________
Banca Examinadora: Prof. Dr. Diego Colon
UNESP – Campus Experimental de Sorocaba
______________________________________________
Banca Examinadora: Prof. João Luis Flório
Kenntech Tecnologia Eletrônica Ltda.
SOROCABA, Junho de 2008.

A Paty e aos meninos.
Agradecimentos
Aos meus pais, Areobaldo Negreti e Maria Auxiliadora de Paula Reis Negreti,
pelo belo exemplo de vida e apoio irrestrito.
À Patrícia pelo amor e compreensão pelas minhas longas ausências.
Ao meu filho Pedro Henrique por me dar um sentido à vida.
Aos meus filhos gêmeos, Vítor e Thiago, por trazer mais alegria ainda à minha
vida.
Aos meus colegas da primeira turma de Engenharia de Controle e Automação da
UNESP/Sorocaba pelo bom convívio durante a minha graduação.
Aos meus amigos de Colégio Técnico Industrial de Guaratinguetá que, apesar da
distância e da minha constante ausência, continuaram sempre presentes na minha vida.
À Rumo Engenharia pela magnífica oportunidade de crescimento tanto técnica
quanto humana. Em especial aos Engenheiros Almir , Samuel e Rodrigo.
Ao Prof. João Luis Flório através da Kenntech Tecnologia Eletrônica, pela
oportunidade de participar de diversos trabalhos de desenvolvimento executados nos
últimos anos.
Ao Prof. Dr. Ronaldo Carrion pelos trabalhos realizados com MatLab que
propiciaram conhecimentos que foram imprescindíveis à realização desse trabalho e
pela amizade.
Ao Prof. Dr. Diego Colon pelos conhecimentos adquiridos na área de Controle e
amplamente aplicados nesse trabalho.
Ao Prof. Dr. Fernando Pinhabel Marafão, pela orientação nesse trabalho, pelos
conhecimentos transmitidos, pela compreensão e, principalmente, pela amizade, que
tanto têm me ajudado nos últimos anos.
Finalmente, À CPFL pelo aporte financeiro, através do Projeto PD171.
III
Resumo
Este trabalho apresenta alguns tópicos relativos à qualidade de energia:

problemas que levam à degradação da qualidade de energia e algumas estratégias para a
correção de tais problemas.
Para a correção de problemas relacionados à corrente elétrica, aplica-se o filtro
ativo paralelo. É feito o estudo para dimensionamento dos componentes, a partir de
especificações previamente estabelecidas, desenvolvimento de modelos para simulação,
comparação entre estratégias para controle da malha de corrente e de tensão, simulações
do modelos e comparação entre arquiteturas para o filtro trifásico.
Para a correção de problemas relacionados à tensão, aplica-se o filtro ativo série.
Esse trabalho analisa o restaurador dinâmico de potência (DVR). Para o caso do DVR, o
estudo pode ser dividido em duas partes: na primeira, foi feito um estudo para
dimensionamento dos componentes, desenvolvimento de modelos, comparação entre
modelos de compensador, comparação para diferentes disposições de componentes,
estratégias para acoplamento do filtro no sistema e simulações para afundamentos de
tensão monofásicos e trifásicos. A segunda parte consiste no estudo para a
implementação do retificador de tensão, o seu posicionamento dentro do sistema de
potência e qual o tipo de retificador (controlado ou não-controlado) a ser utilizado.
V
Lista de Siglas
1φ Monofásico
3φ Trifásico
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contínua
CLP Controlador Lógico Programável
DHT Distorção Harmônica Total
DLL Dynamic Link Library
DVR Dynamic Voltage Restorer
FFT Fast Fourier Transform
FP Fator de Potência
FW Feed-Forward
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
MF Margem de Fase
PAC Ponto de Acoplamento
PI Proporcional Integral
PID Proporcional Integral Derivativo
PLL Phase Locked Loop
PORT Portadora PWM
PU Por Unidade
PWM Pulse Width Modulation
QEE Qualidade de Energia Elétrica
REF Referência PWM
RMS Valor Eficaz (Root Mean Square)
UPS Uninterruptible Power Source
ZOH Zero Order Hold
VII
Lista de Figuras
Figura 1.1 – Afundamento de tensão. -----------------------------------------------------------5

Figura 1.2 – Afundamento de tensão monofásico em sistema de alimentação trifásico. -5
Figura 1.3 – Afundamento de tensão bifásico em sistema de alimentação trifásico.------6
Figura 1.4 – Afundamento de tensão trifásico em sistema de alimentação trifásico. -----6
Figura 1.5 – Elevação de tensão. -----------------------------------------------------------------7
Figura 1.6 – Elevação de tensão monofásica em sistema de alimentação trifásico.-------7
Figura 1.7 – Elevação de tensão bifásica em sistema de alimentação trifásico. -----------7
Figura 1.8 – Elevação de tensão trifásica em sistema de alimentação trifásico. -----------8
Figura 1.9 – Interrupção momentânea de tensão. ----------------------------------------------8
Figura 1.10 – Formas de onda obtidas para carga linear. -------------------------------------9
Figura 1.11 – Formas de onda obtidas para carga não-linear.------------------------------ 10
Figura 2.1 – Modelo do Filtro Ativo de Potência Paralelo.--------------------------------- 11
Figura 2.2 – Filtro Paralelo Monofásico.------------------------------------------------------ 11
Figura 2.3 – Filtro Paralelo utilizando três “pontes H”.------------------------------------- 13
Figura 2.4 – Filtro Paralelo utilizando uma ponte completa. ------------------------------- 14
Figura 2.5 – Diagrama de blocos da malha de tensão. -------------------------------------- 15
Figura 2.6 – Monitoramento da corrente de carga e do filtro ativo paralelo. ------------ 16
Figura 2.7 – Monitoramento da corrente de rede.-------------------------------------------- 17
Figura 2.8 – Diagrama de blocos da malha de corrente. ------------------------------------ 17
Figura 3.1 – Modelo do Filtro Ativo de Potência Série. ------------------------------------ 25
Figura 3.2 – Filtro Série Monofásico. --------------------------------------------------------- 26
Figura 3.3 – Filtro série monofásico com o capacitor no secundário do transformador de
acoplamento. -------------------------------------------------------------------------------- 26
Figura 3.4 – Primeiro modelo de filtro série monofásico dotado de contator para
manobra. ------------------------------------------------------------------------------------- 27
Figura 3.5 – Segundo modelo de filtro série monofásico dotado de contator para
manobra. ------------------------------------------------------------------------------------- 27
Figura 3.6 – Filtro Série utilizando três “pontes H”. ---------------------------------------- 28
Figura 3.7 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Capacitor do Filtro.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 28
Figura 3.8 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Indutor do Filtro. 29
Figura 3.9 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Indutor do Filtro e
da Corrente na Carga.---------------------------------------------------------------------- 29
Figura 3.10 – Diagramas de blocos do modelo, com a malha de corrente destacada. -- 29
VIII
Lista de Figuras
Figura 3.11 - Diagrama de blocos do modelo unifilar, para controle da corrente IC. --- 30
Figura 3.12 – Primeira revisão do modelo para resolução da função de transferência.- 31
Figura 4.1 – Modelo de filtro série com o retificador não controlado no lado da carga. 35
Figura 4.2 – Modelo de filtro série com o retificador não controlado no lado da rede.- 35
Figura 4.3 – Modelo de filtro série com o retificador controlado no lado da carga. ---- 36
Figura 4.4 – Modelo de filtro série com o retificador controlado no lado da rede.------ 36
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador não controlado no lado
da carga. ------------------------------------------------------------------------------------- 37
Figura 4.6 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador não controlado no lado
da rede.--------------------------------------------------------------------------------------- 37
Figura 4.7 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador controlado no lado da
carga. ----------------------------------------------------------------------------------------- 38
Figura 4.8 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador controlado no lado da
rede. ------------------------------------------------------------------------------------------ 38
Figura 5.1 – Diagrama de blocos do funcionamento do PLL trifásico. ------------------- 44
Figura 5.2 – Resultados obtidos em simulação do PLL monofásico. --------------------- 44
Figura 5.3 – Forma de onda da rede e de saída do PLL depois de convergirem. -------- 45
Figura 5.4 – Resultados obtidos em simulação do PLL Trifásico – início algoritmo. -- 45
Figura 5.5 – Resultados obtidos em simulação do PLL Trifásico – após convergência. 46
Figura 5.6 – Resultados obtidos para implementação de algoritmo de identificação de
componentes.-------------------------------------------------------------------------------- 48
Figura 5.7 – Diagramas de bode da malha de corrente compensada. --------------------- 50
Figura 5.8 – Diagrama de blocos para funcionamento da saturação dinâmica.---------- 51
Figura 5.9 – Diagrama de Bode de malha aberta da malha de tensão para diversos
valores de α . ------------------------------------------------------------------------------- 54
Figura 5.10 – Diagrama de Bode de malha fechada da malha de tensão para diversos
valores de α . ------------------------------------------------------------------------------- 55
Figura 5.11 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série para diversos valores
de KPV.-------------------------------------------------------------------------------------- 57
de KPI. --------------------------------------------------------------------------------------- 58
de KII.---------------------------------------------------------------------------------------- 58
de KDI. -------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 5.15 – Diagrama de Bode de malha aberta do filtro série. ------------------------- 58
Figura 5.16 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série. ----------------------- 58
Figura 6.1 – Modelo de uma ponte ‘H’ com PWM a dois níveis. ------------------------- 58
IX
Lista de Figuras
Figura 6.2 – Modelo para simulação utilizando a ponte ‘H’ com PWM a dois níveis. - 58
Figura 6.3 – Modelo de uma ponte ‘H’ com PWM a três níveis. -------------------------- 58
Figura 6.4 – Formas de onda obtidas para modulação a dois níveis.---------------------- 58
Figura 6.5 – Formas de onda obtidas para modulação a três níveis. ---------------------- 58
Figura 6.6 – Arquitetura para modulação multinível. --------------------------------------- 58
Figura 6.7 – Ondas obtidas para modulação multinível. ------------------------------------ 58
Figura 6.8 – Estrutura básica de um inversor de tensão trifásico. ------------------------- 58
Figura 6.9 – Diagrama de comando do inversor trifásico. ---------------------------------- 58
Figura 6.10 – Modelo de Inversor de Tensão Trifásico. ------------------------------------ 58
Figura 6.11 – Modelo de Inversor Implementado para Simulação. ----------------------- 58
Figura 6.12 – Formas de onda obtidas com a simulação do inversor de tensão.--------- 58
Figura 6.13 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico como fonte
de corrente. ---------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.14 – Resultados obtidos para simulação do controlador proporcional integral
para o filtro ativo paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente,
seguindo uma onda quase-quadrada. ---------------------------------------------------- 58
seguindo uma onda quase-quadrada – Ampliação no momento da transição. ----- 58
seguindo uma onda quadrada. ------------------------------------------------------------ 58
seguindo uma onda quadrada – Ampliação no momento da transição. ------------- 58
com saturação dinâmica para o filtro ativo paralelo monofásico funcionando como
fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada.------------------------------- 58
fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada – Ampliação no momento
da transição. --------------------------------------------------------------------------------- 58
fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada. -------------------------------------- 58
fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada – Ampliação no momento da
transição.------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.22 – Resultados obtidos para simulação do controlador Dead Beat para o filtro
ativo paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda
quase-quadrada.----------------------------------------------------------------------------- 58
X
Lista de Figuras
quase-quadrada – Ampliação no momento da transição. ----------------------------- 58
quadrada. ------------------------------------------------------------------------------------ 58
quadrada – Ampliação no momento da transição. ------------------------------------- 58
Figura 6.26 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico como
retificador controlado. --------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.27 - Resultados obtidos para simulação do controlador PI para o filtro ativo
paralelo monofásico funcionando como retificador controlado. --------------------- 58
Figura 6.28 - Resultados obtidos para simulação do controlador por avanço de fase para
o filtro ativo paralelo monofásico funcionando como retificador controlado. ----- 58
Figura 6.29 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico completo.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
Figura 6.30 – Resultados obtidos para simulação do filtro ativo paralelo monofásico,
com a malha de corrente compensada por um controlador tipo dead beat.--------- 58
Figura 6.31 – Resultados obtidos para simulação do filtro ativo paralelo monofásico,
com a malha de corrente compensada por um controlador proporcional integral. 58
Figura 6.32 – FFT das correntes obtidas para a simulação do filtro ativo de potência
paralelo.-------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.33 – Modelo do filtro ativo paralelo trifásico com pontes ‘H’ funcionando
como filtro ativo de potência paralelo. -------------------------------------------------- 58
Figura 6.34(a) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
utilizando três pontes ‘H’ para a fase A. ------------------------------------------------ 58
Figura 6.34(b) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
utilizando três pontes ‘H’ para a fase B. ------------------------------------------------ 58
Figura 6.34(c) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
utilizando três pontes ‘H’ para a fase C. ------------------------------------------------ 58
Figura 6.35 – Resultados obtidos para o filtro paralelo trifásico, utilizando três pontes
‘H’ compensando um sistema desequilibrado. ----------------------------------------- 58
Figura 6.36 – Modelo do filtro ativo paralelo trifásico com ponte trifásica completa,
funcionando como filtro ativo de potência. --------------------------------------------- 58
Figura 6.37(a) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
com ponte completa para a fase A. ------------------------------------------------------ 58
Figura 6.37(b) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
com ponte completa para a fase B.------------------------------------------------------- 58
Figura 6.37(c) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico
com ponte completa para a fase C.------------------------------------------------------- 58
XI
Lista de Figuras
Figura 6.38 – Resultados obtidos para o filtro paralelo trifásico, utilizando três pontes
‘H’ compensando um sistema desequilibrado. ----------------------------------------- 58
Figura 6.39 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado do inversor.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
Figura 6.40 – Simulação do DVR monofásico com o capacitor do lado do inversor,
utilizando um controlador proporcional para a malha de tensão. -------------------- 58
Figura 6.41 – Simulação do DVR com o capacitor do lado do inversor, utilizando um
controlador proporcional mais termos ressonantes (em 60, 300 e 420 Hz) para a
malha de tensão. ---------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.42 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado da rede. 58
Figura 6.43 – Simulação do DVR monofásico com o capacitor do lado da rede,
utilizando um controlador proporcional mais termos ressonantes para a malha de
tensão.---------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.44 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado do inversor
dotado de contator para manobra. -------------------------------------------------------- 58
Figura 6.45 – Simulação da manobra de acoplamento do filtro ativo série.-------------- 58
Figura 6.46 – DVR Trifásico com o Capacitor do Lado do Inverso, dotado de contatores
para manobra. ------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.47 – Resultados obtidos na simulação do DVR trifásico, durante a manobra de
acoplamento. -------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.48 – Resultados obtidos em simulação para o DVR trifásico durante a
ocorrência de afundamentos de tensão. ------------------------------------------------- 58
Figura 6.49 – Filtro ativo série trifásico com retificador não-controlado no lado da rede.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
Figura 6.50 – Resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico utilizando um
retificador não-controlado acoplado no lado da rede, durante um afundamento
trifásico.-------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.51 – Filtro ativo série trifásico com retificador não-controlado no lado da carga.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
retificador não-controlado acoplado no lado da carga, durante um afundamento
trifásico.-------------------------------------------------------------------------------------- 58
Figura 6.53 – Filtro ativo série trifásico com retificador controlado no lado da fonte. - 58
retificador controlado acoplado no lado da fonte, durante um afundamento trifásico.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
Figura 6.55 – Filtro ativo série trifásico com retificador controlado no lado da carga.- 58
retificador controlado acoplado no lado da carga, durante um afundamento trifásico.
------------------------------------------------------------------------------------------------ 58
XII
SUMÁRIO
Agradecimentos _____________________________________________________ III
Resumo _____________________________________________________________ V
Abstract _______________________________________ Erro! Indicador não definido.
Lista de Siglas ______________________________________________________ VII
Lista de Figuras ____________________________________________________VIII
Prefácio _____________________________________________________________ 1
1. Caracterização dos Distúrbios em Instalações Elétricas____________________ 3
1.1. Distúrbios relacionados à corrente ___________________________________ 3

1.1.1. Presença de componentes harmônicas devido a cargas não-lineares ______ 3
1.1.2. Baixo fator de potência_________________________________________ 4
1.1.3. Desequilíbrios em sistema polifásicos _____________________________ 4
1.2. Distúrbios relacionados à tensão _____________________________________ 5

1.2.1. Afundamentos e elevações de tensão ______________________________ 5
1.2.2. Interrupção momentânea de tensão _______________________________ 8
1.2.3. Distorções na forma de onda da tensão ____________________________ 9
2. Filtro Ativo de Potência Paralelo _____________________________________ 11
2.1. Filtro Ativo Paralelo Monofásico ___________________________________ 11
2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico______________________________________ 12
2.3. Malhas de Controle ______________________________________________ 14

2.3.1. Malha de Tensão_____________________________________________ 14
2.3.2. Malha de Corrente ___________________________________________ 16
2.4. Projeto dos Elementos Passivos do Filtro Ativo de Potência Paralelo _______ 18
2.4.1. Especificações do filtro ativo de potência paralelo __________________ 18
2.4.2. Especificação do indutor ______________________________________ 19
2.4.3. Especificação do capacitor _____________________________________ 21
2.4.4. Especificação dos transdutores__________________________________ 23
XIII
Sumário
3. Filtro Ativo de Potência Série ________________________________________ 25
3.1. Filtro Ativo Série Monofásico______________________________________ 25
3.2. Filtro Ativo Série Trifásico ________________________________________ 27
3.3. Malhas de controle_______________________________________________ 28

3.3.2. Malha de Tensão_____________________________________________ 30
3.4. Projeto dos Elementos Passivos do Filtro Ativo de Potência Série__________ 31

3.4.1. Especificações do filtro ativo de potência série _____________________ 31
3.4.2. Especificações dos elementos do filtro de saída_____________________ 32
3.4.3. Especificações dos transdutores _________________________________ 34
4. Restaurador Dinâmico de Tensão com Retificador CA/CC________________ 35
4.1. Retificador de Tensão Monofásico __________________________________ 36
4.2. Retificador de Tensão Trifásico ____________________________________ 39
4.3. Projeto dos Elementos Passivos do Retificador de Tensão ________________ 39

4.3.1. Análise das potências _________________________________________ 39
4.3.2. Especificação da capacitância do link CC _________________________ 40
4.3.3. Especificação do transformador do retificador não-controlado _________ 41
4.3.4. Especificação do indutor de saída do retificador controlado ___________ 42
4.3.5. Especificação dos transdutores__________________________________ 42
5. Algoritmos de Controle _____________________________________________ 43
5.1. Geradores de Referência __________________________________________ 43

5.1.1. Phase-Lock Loop (PLL) _______________________________________ 43
5.1.2. Identificador de Componentes Simétricas _________________________ 46
5.2. Controle do Filtro Paralelo ________________________________________ 49

5.2.1. Controle do Filtro Paralelo Monofásico ___________________________ 49
5.2.2. Controle do Filtro Paralelo Trifásico _____________________________ 55
5.3. Controle do DVR________________________________________________ 56

5.3.2. Malha de Tensão_____________________________________________ 57
5.4. Controle do DVR com Retificador de Tensão__________________________ 58
XIV
Sumário
6. Simulações e Resultados_____________________________________________ 58
6.1. Modelos Básicos para Simulação ___________________________________ 58
6.2. Filtro Ativo Paralelo _____________________________________________ 58

6.2.1. Filtro Ativo Paralelo Monofásico ________________________________ 58
6.2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico __________________________________ 58
6.3. Filtro Ativo Série - DVR __________________________________________ 58

6.3.1. DVR Monofásico ____________________________________________ 58
6.3.2. Filtro Ativo Série Trifásico ____________________________________ 58
6.4. DVR Com Retificador de Tensão ___________________________________ 58

6.4.1. Retificador Não-Controlado ____________________________________ 58
6.4.2. Retificador Controlado ________________________________________ 58
7. Conclusões ________________________________________________________ 58
Bibliografia _________________________________________________________ 58
Anexo 1: Dedução da Equação (2.7) _____________________________________ 58
Anexo 2: Código Fonte PLL Monofásico _________________________________ 58
Anexo 3: Código Fonte PLL Trifásico ___________________________________ 58
Anexo 4: Código Fonte Identificador Componentes Simétricas ______________ 58
Anexo 5: Algoritmo para definição do controlador PI da malha de corrente ___ 58
Anexo 6: Algoritmo para definição do controlador por avanço de fase da malha de

tensão ______________________________________________________________ 58
Anexo 7: Algoritmo para definição dos controladores do Filtro Série _________ 58
Anexo 8: Código Fonte Filtro Ativo Paralelo Trifásico com Ponte Trifásica
Completa. __________________________________________________________ 58
Anexo 9: Código Fonte do Controlador do Filtro Ativo Paralelo Trifásico com

Ponte Completa______________________________________________________ 58
Anexo 10: Código Fonte do Controlador do DVR Trifásico com Retificador

Controlado__________________________________________________________ 58
XV
Prefácio
A evolução tecnológica, o aperfeiçoamento de técnicas de produção e a redução

nos custos, tem feito com que a parcela no consumo da rede elétrica referente às cargas
com semicondutores aumente a cada dia. De maneira geral, esse tipo de carga possui um
comportamento não linear, ou seja, o espectro da corrente apresenta, além da freqüência
fundamental, inúmeras outras componentes, as quais chamamos harmônicas (quando
múltiplas inteiras da freqüência fundamental) e inter-harmônicas (quando múltiplas não
inteiras da freqüência fundamental). A presença das harmônicas e inter-harmônicas têm
como conseqüências distorções na rede elétrica, ressonâncias, diminuição de
rendimento na transmissão de energia, entre outras, deteriorando a Qualidade da
Energia Elétrica (QEE). Assim, Qualidade de Energia é um termo que se refere à
qualidade da tensão e corrente nas instalações elétricas e contempla, além dos fatores já
citados, problemas com relação à interrupções e flutuações no nível de tensão fornecido
às cargas [1].
Além disso, tem-se a eletrônica digital presente nas mais variadas aplicações
como: microcomputadores, controladores lógico programáveis (CLP), conversores de
freqüência, manipuladores robóticos, entre outras. Geralmente, os equipamentos
eletrônicos digitais apresentam grande sensibilidade aos problemas relacionados à
Qualidade de Energia [1],[2].
Dessa forma, dispositivos que sejam capazes de melhorar a Qualidade de
Energia em uma instalação elétrica são de grande interesse.
Componentes passivos como capacitores e indutores têm sido utilizados para
amenizar problemas de Qualidade de Energia como, por exemplo, correção do fator de
potência e eliminação de algumas componentes harmônicas, porém são ineficazes em
diversos outros problemas, como: afundamento de tensão (voltage sag), elevação de
tensão (voltage swell), eliminação de harmônicas de ordem elevada e inter-harmônicas,
entre outros [3].
Outra estratégia para a atenuação dos problemas relacionados à Qualidade de
Energia é a aplicação de filtros ativos de potência. Existem diversas arquiteturas
aplicáveis aos filtros ativos de potência tanto no que diz respeito à configuração física
[3], quanto com relação à forma de controle [2],[4],[5].
Dessa forma, propõe-se realizar uma discussão detalhada, inclusive com
simulações, de algumas das principais arquiteturas implementadas em filtros ativos de
potência com o intuito de corrigir ou, ao menos, atenuar alguns dos problemas
supracitados.
Página 1 de 139
1. Caracterização dos Distúrbios em Instalações Elétricas
Os distúrbios podem ser classificados através de diversos critérios. Nesse caso, os

classificaremos como: distúrbios relacionados à corrente e distúrbios relacionados à tensão.
Podemos citar como distúrbios relacionados à corrente: presença de harmônicas
geradas por cargas não lineares, desequilíbrios entre fases em sistemas polifásicos e
defasagem entre a corrente e a tensão, ou seja, baixo fator de potência.
Para os distúrbios relacionados à tensão, podemos citar: afundamentos (sags) e
elevações (swells) de tensão, interrupções no fornecimento e distorções na forma de onda da
tensão.
De maneira geral, pode-se afirmar: aplica-se um filtro ativo paralelo quando se deseja
corrigir os distúrbios relacionados à corrente e aplica-se um filtro ativo série quando se deseja
corrigir distúrbios relacionados à tensão.
1.1. Distúrbios relacionados à corrente

1.1.1. Presença de componentes harmônicas devido a cargas não-
lineares
Uma componente harmônica é uma parcela de uma onda periódica, cuja freqüência é
um múltiplo inteiro da freqüência fundamental (60 Hz, para o Brasil) [1].
São definidas como cargas não-lineares: cargas que, quando alimentadas com uma
tensão puramente senoidal, não drenam da fonte de alimentação uma corrente senoidal. Esse
tipo de carga é considerada a principal, porém não a única, fonte de harmônicas de corrente.
As cargas não-lineares podem ser classificadas em três categorias de acordo com a
natureza da deformação da corrente.
- Categoria 1 – Equipamentos com características operativas de arco-voltaico (não-linearidade
do arco voltaico);
- Categoria 2 – Equipamentos com núcleo de ferro saturado (não-linearidade do circuito
magnético – saturação);
- Categoria 3 – Equipamentos eletrônicos (não-linearidade dos componentes eletrônicos, em
geral, dispositivos semicondutores).
Qualquer onda periódica pode ser decomposta em um somatório de ondas senoidais
por meio da análise de Fourier, que permite determinar a magnitude e o ângulo de fase da
fundamental e das demais componentes harmônicas.
É considerada distorção harmônica as componentes presentes em um sinal até a 50ª
harmônica, a partir daí as outras componentes são consideradas ruído. Dessa forma, é possível
quantificar a presença das harmônicas em um sistema através do indicador DHT (distorção
harmônica total) o qual é definido:
Página 3 de 161
1. Caracterização dos distúrbios em Instalações Elétricas
2 2 2 2
I 2 ef + I 3ef + I 4 ef + ... + I 50 ef
DHTI = 2
. (1.1)
I1ef
Assim, um dos principais objetivos de um filtro ativo de potência paralelo é injetar no

sistema as componentes harmônicas consumidas pela carga, de maneira que, a corrente
fornecida pela rede seja composta apenas da componente fundamental e a distorção
harmônica total dessa corrente seja nula.
1.1.2. Baixo fator de potência
A presença de cargas reativas (capacitores e indutores) em um sistema tem como

conseqüência a defasagem da corrente em relação à tensão.
As reatâncias capacitivas têm como característica “adiantar” a corrente com relação à
tensão. Enquanto que as reatâncias indutivas têm como característica “atrasar” a corrente com
relação à tensão.
Para se quantificar essa defasagem utiliza-se o termo fator de potência (FP), definido
como:
FP = cos θ , (1.2)
onde θ é o ângulo de defasagem entre a componente fundamental de corrente e a tensão.
Usualmente, os sistemas de cargas, principalmente os industriais devido a grande
presença de motores, apresentam a corrente “atrasada” com relação à tensão. Para aumentar o
fator de potência, ou seja, reduzir θ , é usual o uso de bancos de capacitores. Essa prática,
apesar de bastante difundida, apresenta certos problemas, como por exemplo de robustez, uma
vez que a natureza da potência em uma instalação varia ao longo do tempo.
Uma outra aplicação possível do filtro ativo paralelo é corrigir o fator de potência,
tornando-o próximo de 1.
1.1.3. Desequilíbrios em sistema polifásicos
Considerando-se tensões senoidais, verifica-se que a melhor relação custo-benefício

em função da capacidade de transmissão, utilizando condutores e estruturas de transmissão
convencionais, ocorre para sistemas trifásicos equilibrados. Nesta condição, além de não ser
necessário dispor de condutor de retorno (pois resulta corrente de retorno nula o tempo todo),
a potência total transferida entre o gerador equilibrado e a carga balanceada torna-se constante
ao longo do tempo, apesar do caráter oscilatório das grandezas elétricas de tensão e corrente
alternadas.
A presença de cargas monofásicas ou bifásicas em sistemas trifásicos pode fazer com
que o sistema apresente diferentes correntes em cada uma das fases.
Assim, uma das aplicações do filtro ativo paralelo é restabelecer o equilíbrio entre as
fases, fazendo com que as correntes fornecidas pela fonte sejam iguais para cada uma das
fases.
João Flávio Reis Negreti Página 4 de 139

1.2. Distúrbios relacionados à tensão

1.2.1. Afundamentos e elevações de tensão
O afundamento de tensão ou voltage sag (figura 1.1), é definido como um decréscimo

na tensão eficaz para valores entre 0.1 e 0.9 por unidade (pu) na freqüência fundamental e
com duração mínima de 0,5 ciclo de rede CA [12].
Em sistemas trifásicos, podem ocorrer afundamentos de tensão monofásicos (figura
1.2), bifásicos (figura 1.3) ou trifásicos (figura 1.4). Observa-se que a ocorrência mais comum
é do afundamento de tensão monofásico, enquanto que o afundamento de tensão trifásico é
mais danoso aos sistemas de carga.
Figura 1.1 – Afundamento de tensão.
Figura 1.2 – Afundamento de tensão monofásico em sistema de alimentação trifásico.

Figura 1.3 – Afundamento de tensão bifásico em sistema de alimentação trifásico.
Figura 1.4 – Afundamento de tensão trifásico em sistema de alimentação trifásico.
Uma forma de se minimizar os efeitos causados pela ocorrência de afundamentos de

tensão é através da aplicação de um filtro ativo de potência série do tipo restaurador dinâmico
de tensão (Dynamic Voltage Restorer – DVR).
Um DVR é capaz “somar” a tensão que falta no sistema de alimentação em caso de
um afundamento de tensão, desde que possua energia armazenada para tanto.
A elevação de tensão ou voltage swell (figura 1.5), é definido como um incremento na
tensão eficaz para valores entre 1.1 e 1.8 pu na freqüência fundamental e com duração de 0,5
ciclo a 1 minuto.
De maneira similar ao afundamento de tensão, em sistemas trifásicos podem ocorrer
elevações de tensão monofásicas (figura 1.6), bifásicas (figura 1.7) ou trifásicas (figura 1.8).

Figura 1.5 – Elevação de tensão.
Figura 1.6 – Elevação de tensão monofásica em sistema de alimentação trifásico.
Figura 1.7 – Elevação de tensão bifásica em sistema de alimentação trifásico.

Figura 1.8 – Elevação de tensão trifásica em sistema de alimentação trifásico.
Sabe-se que, para eventos de mesma magnitude, o voltage swell é, geralmente, mais
danoso que o voltage sag [12].
O DVR também pode ser aplicado para correção desse tipo de falha. É necessário uma
atenção especial quando for aplicado nesse caso, pois o DVR deverá “absorver” parte da
potência do sistema, o que pode causar dano a certos componentes do sistema como, por
exemplo, romper o dielétrico de capacitores.
1.2.2. Interrupção momentânea de tensão
É uma interrupção de meio ciclo até 3 segundos de duração (figura 1.9). No caso de
interrupções causadas pela ação correta da proteção da rede, é esperado que ao final do
defeito o sistema possa retornar à condição de operação normal [1].
Figura 1.9 – Interrupção momentânea de tensão.

Nestes casos é desejável dispor de fontes especiais do tipo UPS (Uninterruptible

Power Supplies) para suprir energia às cargas, de forma que suportem uma interrupção tão
prolongada.
1.2.3. Distorções na forma de onda da tensão
Observa-se que, em um sistema de alimentação real, existe uma impedância relativa ao

sistema de transmissão/transformação/distribuição (impedância de linha), geralmente
associada a uma resistência e a uma reatância indutiva.
Quando o sistema é formado por cargas lineares, a queda de tensão nessa impedância
de linha tem formato senoidal de forma que, se a tensão fornecida pela fonte for senoidal, a
tensão fornecida à carga também será senoidal.
A figura 1.10 apresenta as formas de onda obtidas para um sistema monofásico com
carga linear (resistor mais capacitor em série).
Pode-se observar que a tensão na carga, apesar de atenuada, se mantêm senoidal.
A figura 1.11 apresenta as formas de onda obtidas para um sistema monofásico com
carga não-linear (retificador de onda completa com carga resistiva).
Figura 1.10 – Formas de onda obtidas para carga linear.

Figura 1.11 – Formas de onda obtidas para carga não-linear.
A tensão distorcida aplicada na carga, vista na figura 1.9, possui, além da fundamental,
diversas componentes harmônicas, em especial as componentes de 3ª, 5ª e 7ª harmônicas.
O DVR pode também ser usado para corrigir este tipo de distúrbio.

2. Filtro Ativo de Potência Paralelo
2.1. Filtro Ativo Paralelo Monofásico
A figura 2.1 apresenta o modelo de um filtro ativo de potência paralelo

monofásico acoplado a um sistema de alimentação.
O objetivo principal de um filtro paralelo é “injetar” e “retirar” correntes do
sistema, eliminando as harmônicas e fazendo com que a corrente fundamental esteja em
fase com a tensão, de maneira que o conjunto carga mais filtro ativo seja visto pela
fonte como uma carga puramente resistiva, se alimentada com tensão senoidal [1][2].
Figura 2.1 – Modelo do Filtro Ativo de Potência Paralelo.
Pode-se afirmar que o filtro paralelo é uma fonte de corrente controlada e que
atua no sistema através do ponto de acoplamento comum (PAC).
A figura 2.2 apresenta o diagrama de blocos do filtro paralelo monofásico
proposto.
VS
CA
IS
Indutor de Saída
IF
VCC
PAC
CC Ponte H
IC
Carga Monofásica
Controlador
Figura 2.2 – Filtro Paralelo Monofásico.
As partes principais desse filtro são: link de tensão contínua, indutor de saída,
inversor e controlador, além de sensores de tensão e corrente. As linhas contínuas
representam conexões de potência, enquanto que as conexões de controle (leitura de
sensores e acionamento dos semi-condutores) são representadas por linhas pontilhadas.
Página 11 de 161
O inversor é formado por semicondutores tipo IGBT (Insulated Gate Bipolar

Transistor) em configuração “ponte H”. O uso dessa topologia propicia o acionamento
por largura de pulso modulada (pulse width modulation) de dois ou três níveis.
Para o presente trabalho, o link CC é formado por um banco de capacitores que
deve ter a tensão controlada. Assim, as atribuições do filtro, nesse caso, são:
- Carregar e manter a tensão constante no link CC, controlando a corrente de
carregamento dos capacitores. Nesse caso, o conversor funcionará como retificador
controlado.
- “Injetar” e “retirar” correntes no ponto de acoplamento com a carga, de forma a
reduzir a distorção harmônica total (DHT) para níveis aceitáveis e elevar o fator de
potência. Nesse caso o conversor funcionará como fonte de corrente.
Dessa forma, existe a necessidade de duas malhas de controle: uma responsável
pelo controle da tensão e outra responsável pela malha de corrente.
2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico
Para o filtro paralelo trifásico, existem algumas configurações possíveis para o

inversor. A figura 2.3 apresenta a configuração do filtro utilizando três “pontes H” a
quatro fios.

CA CA CA
VSA
VSB
VSC
Ponte H
Indutor de Saída ISA
VCCA IFA
CC
ISB
ISC
Ponte H
Indutor de Saída
IFB
VCCB
CC
ILA
Ponte H
ILB
Indutor de Saída
IFC
VCCC
CC
ILC
Controlador
Carga Trifásica
Carga Monofásica
Figura 2.3 – Filtro Paralelo utilizando três “pontes H”.
A figura 2.4 apresenta o modelo do filtro paralelo trifásico operando com uma
ponte trifásica completa.

Figura 2.4 – Filtro Paralelo utilizando uma ponte completa.
Além das atribuições citadas para o filtro paralelo monofásico, outra atribuição
do filtro paralelo trifásico é a “injetar” ou “retirar” correntes no sistema de forma a
compensar possíveis desequilíbrios entre as fases.
2.3. Malhas de Controle

2.3.1. Malha de Tensão
A figura 2.5 apresenta o diagrama de blocos do sistema de controle da malha de

tensão.

Planta
1
referência erro
Controlador K CC
sCLINK
Medida Transdutor de
Tensão
KV
Figura 2.5 – Diagrama de blocos da malha de tensão.
Nesse caso, a referência corresponde ao nível de tensão desejado no link CC.

Esse valor de referência será usado posteriormente para fazer a inicialização do sistema,
de forma que esse valor, ao invés de ser constante, será uma rampa até atingir o valor
desejado. O valor da tensão no link CC deve ser pelo menos 30% maior do que a tensão
de pico de fase, para garantir boa dinâmica ao funcionamento como fonte de corrente
[7],[8].
O valor de tensão no link CC é lido através de um transdutor de tensão e
comparado com o valor desejado, fechando a malha de controle da tensão.
C LINK refere-se à capacitância no link CC, mais adiante será discutida uma
estratégia para determinação desse valor, que deve ser feita levando-se em consideração
as especificações de projeto.
O valor K CC pode ser definido levando-se em consideração que o balanço de
potência de potência do elo CC deve manter-se constante [2], ou seja, PCC = PCA , assim
para o caso monofásico:
(VRMS
S
)2
K CC = (2.1)
VCC
e para o caso trifásico:
(VRMS
S
)2
K CC = 3⋅ , (2.2)
VCC
onde:
S
VRMS - é a tensão eficaz, de fase, no ponto de acoplamento entre o conversor e a rede;
VCC - é a tensão no link de tensão contínua.
Com relação ao controlador, duas topologias têm destaque em estudos sobre

filtros ativos paralelos: utilizando uma arquitetura do tipo proporcional-integral (PI)
[2][7] ou utilizando uma arquitetura do tipo avanço de fase [8].
O controlador do tipo PI tem a seguinte função de transferência [9]:
K ICC K PCC ⋅ s + K ICC
GPI ( s ) = K PCC + = , (2.3)
s s
onde:

K PCC - refere-se ao ganho proporcional;
K ICC - refere-se ao ganho integral.
O controlador por avanço de fase tem a seguinte função de transferência [9]:

1
s+
G AV ( s) = K C ⋅ T , (2.4)
1
s+
αT
onde:
T - define a freqüência de corte do controlador;
α - é o fator de atenuação do compensador;
K C - é o ganho do controlador.
2.3.2. Malha de Corrente
Basicamente, existem duas estratégias de controle para o filtro ativo paralelo.

Uma estratégia é baseada no monitoramento da corrente da carga e do filtro ativo e a
outra estratégia é baseada no monitoramento da corrente drenada da rede [7],[8].
No monitoramento da corrente da carga e do filtro ativo, faz-se necessário o uso
de dois sensores de corrente, de acordo com a figura 2.6. Por outro lado, esse
monitoramento permite um melhor controle das correntes envolvidas no sistema,
possibilitando inclusive a implementação de proteção contra curto-circuito.
Já no monitoramento da corrente de rede, apenas um sensor faz-se necessário,
conforme a figura 2.7. Porém, nessa arquitetura não é possível a implementação de uma
proteção contra curto-circuito.
Figura 2.6 – Monitoramento da corrente de carga e do filtro ativo paralelo.

Figura 2.7 – Monitoramento da corrente de rede.
Diante dos argumentos acima expostos, optou-se por utilizar o monitoramento

da corrente da carga e do filtro. A figura 2.8 apresenta o diagrama de blocos da malha
de corrente, utilizando-se esse monitoramento.
Perturbação
IL
1
sLCONV + RL
Figura 2.8 – Diagrama de blocos da malha de corrente.
Nesse caso, a referência será uma senóide em fase com a componente

fundamental da tensão de alimentação, com uma amplitude tal que a potência ativa
fornecida pela rede seja igual à potência ativa da carga.
O valor de corrente na carga é lido através de um transdutor e, baseado nesse
valor, é gerada uma referência para a corrente de filtro. O valor de corrente do filtro é
lido através de um segundo transdutor e comparado com a referência gerada, fechando a
malha de controle da corrente.
LCONV refere-se à indutância no filtro de saída, mais adiante será discutida uma
estratégia para determinação desse valor, que deve ser feita levando-se em consideração
as especificações de projeto.
RF refere-se à resistência ôhmica do indutor de saída. Essa grandeza está ligada
às características construtivas do indutor de saída. Para os nossos estudos, será estimada
em função dos valores definidos para o indutor.

O valor K PWM refere-se ao ganho do conjunto inversor mais comando e pode ser
definido levando-se em consideração o seguinte: a faixa de valores de saída do
controlador deve estar em ± 1 , para ser comparado com a onda triangular com valor de
pico unitário e a saída é de ± VCC , assim:
+ VoutMAX − VoutMIN + VCC − (−VCC )
K PWM = = = VCC . (2.5)
+ VcontrolMAX − VcontrolMIN + 1 − (−1)
Da mesma forma que a malha de tensão, duas arquiteturas de controlador podem

ser implementadas para controle da malha de corrente: utilizando uma arquitetura do
tipo proporcional-integral (PI) ou utilizando uma arquitetura não-linear preditiva (Dead-
Beat) [2].
O controlador do tipo PI tem a seguinte função de transferência [9]:
K II K PI ⋅ s + K II
GPI ( s ) = K PI + = ,
s s
onde:
K PI - refere-se ao ganho proporcional;
K II - refere-se ao ganho integral.
Observando-se a figura 2.8, fica evidente que se trata de um sistema primeira

ordem. Assim, o controlador Dead-Beat, para esse caso, tem a seguinte função de
transferência pulsada [10]:
z −1
F ( z) = , (2.6)
Ki
onde:
K i será definido a partir do estudo da função de transferência pulsada da planta.
2.4. Projeto dos Elementos Passivos do Filtro Ativo de Potência

Paralelo
2.4.1. Especificações do filtro ativo de potência paralelo
Conforme citado no tópico anterior, para que se definam os elementos passivos

do filtro ativo de potência, é necessário que se definam as especificações desse filtro.
Para que haja compatibilidade entre o filtro monofásico e o filtro trifásico, os
valores especificados para o filtro monofásico corresponderão a uma fase do filtro
trifásico, por exemplo, a potência total da carga no filtro trifásico será três vezes maior
do que no filtro monofásico.

Tabela 2.1 – Especificações Filtro Ativo Paralelo.

Especificações Filtro Monofásico Filtro Trifásico
Tensão de fase eficaz da rede ( Vredeef ) 127 [V] 127 [V]
Tensão no barramento CC ( VCC ) 300 [V] 400 [V]
Potência ativa da carga ( PCARGA ) 4,0 [kW] 12,0 [kW]
Potência reativa da carga ( QCARGA ) 6,7 [kVAR] 20,0 [kVAR]
Ondulação de corrente no indutor do FAP ( ∆iLF ) 20% 20%
Ondulação de tensão no barramento CC ( ∆VCC ) 10% 10%
Freqüência de operação da rede ( f REDE ) 60 [Hz] 60 [Hz]
Freqüência de chaveamento dos semicondutores 12 [kHz] 12 [kHz]

( fS )
2.4.2. Especificação do indutor
O valor do indutor de saída pode ser obtido pela seguinte equação (2.7), a
dedução dessa equação pode ser vista no anexo 1 [7]:
0,25 ⋅ VCC
LF = , (2.7)
2 ⋅ f s ⋅ ∆I fMAX
onde:
∆I fMAX - é a máxima corrente de ondulação no indutor do filtro ativo de potência;
f S - é a freqüência de chaveamento dos semicondutores;
VCC - é a tensão no barramento de tensão contínua.
Conforme a tabela anterior, a corrente de ondulação no indutor deve ser limitada

a 20% da corrente de pico da rede, com o filtro ativo em funcionamento, assim:
∆I fMAX = 0,2 ⋅ I redepico . (2.8)
Com o filtro ativo em funcionamento, a corrente da rede será devido apenas à

potência ativa da carga, dessa forma:
2 ⋅ PCARGA
I redepico = . (2.9)
Vredepico
Resolvendo (2.9):
2 ⋅ PCARGA 2 ⋅ PCARGA 2 ⋅ 4,0 ⋅103
I redepico = = = = 44,54[ A] .
Vredepico 2 ⋅ Vredeef 2 ⋅127

Substituindo em (2.8):
∆I fMAX = 0,2 ⋅ 44,54 = 8,91[ A] .
Resolvendo (2.7) para o filtro paralelo monofásico:

0,25 ⋅ 300
LFMONO = ≅ 350[ µH ] .
2 ⋅ 12 ⋅ 10 3 ⋅ 8,91
Resolvendo (2.7) para o filtro paralelo trifásico:
0,25 ⋅ 400
LFTRI = ≅ 470[ µH ] .
2 ⋅ 12 ⋅ 10 3 ⋅ 8,91
A reatância indutiva do indutor para o filtro monofásico será:
X LMONO = ω ⋅ L = 2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ 470 ⋅ 10 −6 = 0,13[Ω] .
A reatância indutiva do indutor para o filtro trifásico será:
X LTRI = ω ⋅ L = 2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ 470 ⋅ 10 −6 = 0,18[Ω] .
Devido a características construtivas (condutor enrolado em um núcleo de
material magnético), o indutor apresenta uma resistência ôhmica. Usualmente, essa
resistência é adotada como sendo, aproximadamente, 10% da reatância indutiva. Assim:
RLMONO = 0,013[Ω] ;
RLTRI = 0,018[Ω] .
Dados os valores acima, é possível se fazer uma análise da derivada da corrente
di
do filtro ( f ), através da seguinte equação [7]:
dt
dI f
+ VCC − VredePICO ⋅ sin(θ ) = L f . (2.10)
dt
Isolando-se o termo desejado, a equação acima fica:
dI F + VCC − VredePICO ⋅ sin(θ )
=
dt Lf
Existem três momentos que merecem uma atenção especial: para θ = 0 , θ = 90°
e θ = 270° .
Para o filtro ativo paralelo monofásico, obtêm-se:
dI F + 300 − 2 ⋅ 127 ⋅ sin(0°)
(θ = 0°) = = 857[kA / s ] ;
dt 350 ⋅ 10 −6
dI F + 300 − 2 ⋅ 127 ⋅ sin(90°)
(θ = 90°) = = 344[kA / s ] ;
dt 350 ⋅ 10 −6
dI F + 300 − 2 ⋅ 127 ⋅ sin(270°)
(θ = 270°) = = 1370[kA / s ] .
dt 350 ⋅ 10 −6

Para o filtro ativo paralelo trifásico, obtêm-se:

dI F + 400 − 2 ⋅ 3 ⋅ 127 ⋅ sin(0)
(θ = 0) = = 851[kA / s ] ;
dt 470 ⋅ 10 −6
dI F + 400 − 2 ⋅ 3 ⋅ 127 ⋅ sin(90°)
(θ = 90°) = = 189[kA / s ] ;
dt 470 ⋅ 10 −6
dI F + 400 − 2 ⋅ 3 ⋅ 127 ⋅ sin( 270°)
(θ = 270°) = = 1513[kA / s ] .
dt 470 ⋅ 10 −6
Dessa forma, a mínima taxa de variação da corrente para o filtro monofásico será
de 344[kA / s ] e para o filtro trifásico será de 189[kA / s ] .
2.4.3. Especificação do capacitor
Para um filtro ativo paralelo monofásico, pode-se modelar o mesmo como um

retificador monofásico de onda completa, para o estudo de fluxo de energia.
Sabe-se que a tensão em um capacitor de capacitância C F é dada pela seguinte
expressão:
T
1
C F ∫0
VCC (t ) = i (t )dt .
Supondo-se que a tensão inicial no capacitor é zero e que a corrente é definida

como:
i (t ) = I
Então, a tensão no capacitor, sob essas condições fica:
1
VCC (t ) = ⋅ I ⋅t .
CF
O trabalho ( τ ) necessário para levar a tensão desse capacitor de zero até um
certo valor de tensão é definida por:
1 I 2 ⋅ t 2 CF I 2 ⋅ t 2
t t t t
1 1
τ = ∫ P(t )dt = ∫ VCC (t ) ⋅ i (t ) ⋅ dt = ∫ ⋅ I ⋅ t ⋅ I ⋅ dt = ∫ tdt = ⋅ = ⋅ 2
;
0 0 0
C F C F 0
2 C F 2 C F
CF 2
τ= ⋅ VCC (t ) .
2
A energia potencial de um capacitor pode ser definida como o trabalho
necessário para levar a tensão de zero até a tensão atual.
Assim, a energia fornecida ( ε fornecida ) por um capacitor durante a descarga pode
ser definida como a diferença entre a energia potencial inicial (com o capacitor com o

valor máximo de tensão) e a energia potencial final (com o capacitor com o valor
mínimo de tensão), ou seja:
CF 2 C 2
ε fornecida = ε inicial − ε final = ⋅ VCCMAX − F ⋅ VCCMIN ;
2 2
CF
ε fornecida =
2
( 2 2
⋅ VCCMAX − VCCMIN . )
Por outro lado, para um retificador monofásico de onda completa, a energia que
deve ser fornecida à carga, lembrando que um filtro paralelo atua somente na potência
reativa, durante um ciclo de descarga (considerando o tempo de carregamento nulo e
que há dois ciclos de carregamento por ciclo de rede) é:
Trede 1
ε fornecida−mono = QFILTRO ⋅ = QFILTRO ⋅ .
2 2 ⋅ f rede
É sabido da literatura internacional [2],[21], que no caso de filtros ativos

paralelos trifásicos, não é necessária a presença de capacitores de elo CC. Isso se deve à
interação instantânea entre as fases do sistema. Porém, pode-se demonstrar que, para o
estudo de energia, o capacitor necessário é idêntico ao caso monofásico, conforme se
segue.
Para o filtro trifásico, a energia que deve ser fornecida à carga, durante um ciclo
de descarga (considerando que há seis ciclos de carregamento por ciclo de rede e que a
potência para o filtro trifásico é o triplo da potência para o filtro monofásico) é:
Trede T 1
ε fornecida−tri = 3 ⋅ QFILTRO ⋅ = QFILTRO ⋅ rede = QFILTRO ⋅ .
6 2 2 ⋅ f rede
Ou seja, a energia que deve ser fornecida pelo capacitor é igual tanto para o caso
monofásico, quanto para o caso trifásico. Igualando as duas equações de energia:
CF 1
2
( 2 2
)
⋅ VCCMAX − VCCMIN = QFILTRO ⋅
2 ⋅ f rede
.
Isolando-se o C F da equação acima, o valor do capacitor pode ser obtido como

[7]:
QFILTRO
CF = 2 2
, (2.11)
f rede ⋅ (VCCMax − VCCMin )
onde:
VCCMAX - É a tensão máxima admitida no link CC e corresponde a VCC mais a ondulação
de tensão no barramento CC divida por dois (5%);
VCCMIN - É a tensão mínima admitida no link CC e corresponde a VCC menos a
ondulação de tensão no barramento CC divida por dois (5%).
A potência reativa do FAP ( QFILTRO ) é, na verdade, a potência que será

processada pelo mesmo, ou seja, toda a potência reativa demanda pela carga ( QCARGA ).

Assim:
6,7 ⋅103
CF = ≅ 3,5[mF ] .
60 ⋅ (420 2 − 380 2 )
2.4.4. Especificação dos transdutores
Deseja-se neste trabalho utilizar grandezas em p.u. (por unidade). Dessa forma,
os ganhos dos transdutores utilizados devem ser tais que quando uma grandeza atinja o
seu valor máximo (com uma margem de segurança) o valor em p.u. seja igual a 1.
Assim, tomando a corrente de carga: o valor de corrente máxima de carga será:
2 2
2 ⋅ PCARGA + QCARGA 2 ⋅ 4,0 2 + 6,7 2 ⋅ 10 3
I loadpico = = = 87,9[ A] .
2 ⋅ Vredeef 2 ⋅ 127
O valor máximo que o transdutor de corrente de carga poderá medir será, então,
100 [A]. Dessa forma, fica definido:
1
K IL = = 0,01 .
100
Com relação à corrente de filtro, sabe-se que o filtro só deverá atuar sobre a
potência reativa do sistema, assim:
2 ⋅ QCARGA 2 ⋅ 6,7 ⋅ 10 3
I filtropico = = = 63,6[ A] .
2 ⋅ Vredeef 2 ⋅ 127
O valor máximo que o transdutor de corrente do filtro deverá medir será de 80

[A]. Assim, fica definido:
1
K IF = = 0,0125 .
80
Lembrando que a tensão nominal do link CC é 400 [V], o transdutor deverá
medir tensões de até 500 [V]. Assim, fica definido:
1
KVCC = = 0,002 .
500
Finalmente, a tensão de pico de fase da alimentação é de 180 [V]. Assim, o
transdutor deverá medir tensões até 250 [V]. Fica definido:
1
KVCA = = 0,004 .
250

3. Filtro Ativo de Potência Série
3.1. Filtro Ativo Série Monofásico
A figura 3.1 apresenta o modelo de um filtro ativo de potência série acoplado à

um sistema de alimentação.
O objetivo principal de um filtro série é “somar” ou “subtrair” tensões aplicadas
na carga. Na literatura internacional, o termo filtro ativo série é normalmente usado
quando se deseja eliminar distorções e/ou desequilíbrios na tensão aplicada às cargas.
Quando o objetivo é compensar afundamentos ou elevações de tensão, em geral são
necessários armazenadores de energia e/ou fontes auxiliares. Tal topologia é conhecida
como restaurador dinâmico de tensão (Dynamic Voltage Restorer – DVR)
[2],[3],[5],[12],[13],[21].
Figura 3.1 – Modelo do Filtro Ativo de Potência Série.
Pode-se afirmar que o filtro série é uma fonte de tensão controlada e que atua no
sistema através do ponto de acoplamento (PAC).
Esse trabalho se concentrará na solução dos problemas de distorção da tensão de
alimentação (presença de harmônicas de tensão), afundamento de tensão (voltage sag) e
elevação de tensão (voltage swell). Dessa forma, os filtros de potência série estudados
serão do tipo restaurador dinâmico de tensão.
A figura 3.2 apresenta o diagrama de blocos de um filtro série monofásico.
Página 25 de 139
VS
CA
LF IF
CC Ponte H RF
IC
Trafo A
CF
IL
VO
Controlador
Carga Monofásica
Figura 3.2 – Filtro Série Monofásico.
As partes principais desse filtro são: link de tensão contínua, filtro de saída,
transformador de acoplamento, inversor e controlador, além de sensores de tensão e
corrente.
A figura 3.3 apresenta outra configuração possível para esse tipo de filtro, com o
capacitor do filtro no secundário do transformador de acoplamento. Essa nova
configuração faz com que o sistema apresente um comportamento dinâmico diferente.
VS
CA
LF
IF
Ponte H RF CF
CC
IC
Trafo A
IL
VO
Controlador
Carga Monofásica
Figura 3.3 – Filtro série monofásico com o capacitor no secundário do transformador de acoplamento.
As figuras 3.4 e 3.5 apresentam os modelos das figuras 3.2 e 3.3, porém dotados
de contatores. Esses contatores são responsáveis por acoplar ou desacoplar o filtro do
sistema em caso de falha ou manobra. O instante em que esses contatores atuam no
sistema são críticos, uma vez que uma manobra num instante errado pode induzir
grandes tensões que podem danificar vários componentes.

VS
CA
LF IF
CC Ponte H RF
IC
Trafo A
CF
IL
VO
Controlador
Carga Monofásica
Figura 3.4 – Primeiro modelo de filtro série monofásico dotado de contator para manobra.
VS
CA
LF
IF
Ponte H RF CF
CC
IC
Trafo A
IL
VO
Controlador
Carga Monofásica
Figura 3.5 – Segundo modelo de filtro série monofásico dotado de contator para manobra.
Diferentemente do filtro paralelo, o link CC inicialmente será tratado como uma

fonte de tensão ideal. Assim, as atribuições do filtro nesse caso são:
- Somar e subtrair tensões aplicadas à carga compensando distorções, afundamentos
(sags) e elevações (swells) na tensão fornecida à carga.
O inversor é formado por IGBTs em configuração “ponte H”.
Para o controle da planta, são necessárias duas malhas de controle [11],[12]:
- Uma malha de corrente responsável pelo carregamento do capacitor de saída;
- Uma malha de tensão responsável pelo controle da tensão de saída do filtro.
3.2. Filtro Ativo Série Trifásico
A figura 3.6 apresenta a configuração do filtro ativo série trifásico utilizando três
“pontes H”. Nessa figura, foi omitido o controlador, além dos sensores de tensão e
corrente.

CA CA CA
Ponte H
LF
RF
CF
Trafo A
Ponte H
CC LF
RF
CF
Trafo B
Ponte H
LF
RF
CF
Trafo C
Carga Trifásica
Figura 3.6 – Filtro Série utilizando três “pontes H”.
3.3. Malhas de controle
Existem três topologias principais para controle do filtro ativo série: com
realimentação da corrente no capacitor do filtro, com realimentação da corrente no
indutor do filtro e realimentação da corrente no indutor do filtro e da corrente da carga
[11]. As figuras 3.7, 3.8 e 3.9 apresentam cada um desses modelos, respectivamente.
KVO
KFW
V*O I*C T Vi
1 IF IC
1 Vo
P+ressonante PID(s)
sLF sCF
KPWM
RF
IL
KIC
Figura 3.7 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Capacitor do Filtro.

KVO
KFW
V*O I*F T Vi
1 IF IC
1 Vo
P+ressonante PID(s)
sLF sCF
KPWM
RF
IL
KIC
Figura 3.8 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Indutor do Filtro.
KVO
KFW
V*O I*C I*F T Vi

1 IF IC
1 Vo
P+ressonante PID(s)
sLF sCF
KPWM RF
IL
KIF
KIL
Figura 3.9 – Malha de Controle com Realimentação da Corrente no Indutor do Filtro e da Corrente na
Carga.
A configuração com realimentação da corrente no capacitor e a configuração

com realimentação da corrente no indutor e da corrente na carga, apresentam resposta
com qualidade superior à resposta obtida com a configuração com realimentação no
indutor. Porém a primeira configuração é mais simples, exigindo um menor número de
sensores de corrente por fase [11]. Esse foi o motivo pelo qual essa configuração foi
escolhida para ser utilizada.
Observando-se a figura 3.7, fica evidente uma malha de controle interna, que a
partir de agora será referida por malha de corrente. A figura 3.10 apresenta o diagrama
de blocos do modelo com a malha de corrente sendo substituída por um único bloco de
função de transferência.
*
IC ( s)
IC ( s)
Figura 3.10 – Diagramas de blocos do modelo, com a malha de corrente destacada.

A figura 3.11 apresenta o diagrama de blocos da malha de corrente, juntamente

com o modelo de controlador proposto.
VO 1
KFW KVO
sCF
I*C T Vi
1 IF IC
PID(s)
sLF
KPWM
RF
IL
KIC
Figura 3.11 - Diagrama de blocos do modelo unifilar, para controle da corrente IC.
A definição do ganho K PWM pode ser feita através das mesmas considerações
que o filtro paralelo, ou seja K PWM fica definida pela equação 2.5:
+ VCC − (−VCC )
K PWM = = VCC
+ 1 − (−1)
Durante o projeto dos ganhos do controlador, será feito um estudo detalhado da

função de transferência da malha de corrente.
Para a obtenção das funções de transferência de um sistema, devem ser

desprezadas as influências das perturbações.
Dessa forma, a figura 3.12 apresenta novamente o sistema de malha completa,
porém com algumas simplificações com relação aos blocos que representam o sistema
físico e também foi suprimida a corrente de carga que, nesse caso, configura-se como
perturbação.

sC F
1 1
sLF + RF sCF
Figura 3.12 – Primeira revisão do modelo para resolução da função de transferência.
Nesse caso, G1 ( s ) representa o sistema físico do filtro de saída.
3.4. Projeto dos Elementos Passivos do Filtro Ativo de Potência

Série
3.4.1. Especificações do filtro ativo de potência série
Para que se definam os elementos passivos do filtro ativo de potência, é

necessário que se definam as especificações desse filtro. Diferentemente do que ocorreu
no caso do filtro paralelo, será necessário também que se especifique o tempo de
duração e a intensidade dos eventos que devem ser compensados. Os eventos
mencionados serão afundamentos de tensão (voltage sags) monofásicos ou trifásicos e
elevações de tensão (voltage swells) monofásicos. Conforme já mencionado, a correção
desses eventos ocorrerá através da aplicação de um restaurador dinâmico de tensão
(Dynamic Voltage Restorer – DVR).

Tabela 3.1 - Especificações Filtro Ativo Série

Especificações Filtro Monofásico Filtro Trifásico
Tensão de fase eficaz da rede ( Vredeef ) 127 [V] 127 [V]
Tensão no barramento CC ( VCC ) 400 [V] 400 [V]
Potência ativa da carga ( PCARGA ) 3,3 [kW] 10,0 [kW]
Potência aparente da carga ( S CARGA ) 3,3 [kVA] 10,0 [kVA]
Mínima tensão da rede em pu durante voltage sag - 0,65 [pu]

trifásico ( VSAG 3φ )
Mínima tensão da rede em pu durante voltage sag 0,5 [pu] 0,5 [pu]
monofásico ( VSAG1φ )
Máxima tensão da rede em pu durante voltage swell 1,2 [pu] 1,2 [pu]
monofásico ( VSWELL1φ )
Máxima duração de sag e swell ( ∆t ) 0,5 [s] 0,5[s]
Ondulação de corrente no indutor do FAP ( ∆iLF ) 20% 20%
Ondulação de tensão no barramento CC ( ∆VCC ) 10% 10%
Freqüência de operação da rede ( f REDE ) 60 [Hz] 60 [Hz]
Freqüência de chaveamento dos semicondutores 12 [kHz] 12 [kHz]

( fS )
Define-se que toda a potência do sistema é ativa, ou seja, PCARGA = S CARGA , essa é
a situação limite do sistema, uma vez que somente a potência ativa é fornecida pelo
filtro série.
Faz-se necessária a definição do tempo de duração dos eventos porque,
diferentemente do filtro ativo paralelo, durante a ocorrência de afundamentos ou
elevações de tensão o DVR irá injetar ou retirar potência ativa do sistema, o que exige
que essa energia seja retirada ou armazenada e irá influenciar na especificação dos
componentes (principalmente, nos capacitores do link CC).
Para que haja compatibilidade entre o filtro monofásico e o filtro trifásico, os
valores especificados para o filtro monofásico correspondem à uma fase do filtro
trifásico, por exemplo, a potência total da carga no filtro trifásico será três vezes maior
do que no filtro monofásico.
3.4.2. Especificações dos elementos do filtro de saída
Define-se arbitrariamente que a relação de espiras do transformador de

acoplamento será de 1:1.

Dessa forma, tem-se que durante um afundamento monofásico, a tensão eficaz

máxima a ser injetada pelo DVR ( VDVR ) será durante a ocorrência de um voltage sag
monofásico de 50%, assim essa tensão fica definida como:
VDVR = 127 ⋅ 0,5 = 63,5[V ] . (3.1)
Assumindo-se uma queda de tensão de 10% em relação à tensão aplicada no
filtro de saída, a tensão eficaz de saída do inversor ( VINV ) fica definida como:
VINV = 1,1 ⋅ VDVR = 69,85[V ] . (3.2)

Lembrando que:
SCARGA3φ 10.000
IL = = = 26,24[ A] .
3 ⋅ VL 3 ⋅ 220
Para um transformador sem saturação, toda a potência do lado primário será
igual ao lado secundário. Além disso, no início dessa seção foi definido que a relação de
espiras do transformador de acoplamento é igual a 1, pode-se definir a corrente de saída
do inversor ( I INV ) como:
I INV = I L = 26,24[ A] . (3.3)

Pode-se definir a impedância de base do filtro como se segue:
VINV 69,85
Z BINV = = = 2,66[Ω] .
I INV 26,24
Sabendo-se que a queda de tensão no filtro de saída (de 10% do valor da tensão
de entrada) se deve ao indutor e definindo-se que a corrente máxima drenada pelo
capacitor não deve exceder 10% do valor de base, as reatâncias indutiva e capacitiva
serão:
X LINV = 0,1 ⋅ Z BINV = 0,266[Ω]
. (3.4)
X CINV = 10 ⋅ Z BINV = 26,6[Ω]
Assim, para f = 60[ Hz ] , ficam definidos: LMIN = 0,71[mH ] e C MAX = 100[ µF ] .

Os valores de reatância definidos referem-se aos valores máximos que podem
ser utilizados, por isso, o valor da indutância é o valor mínimo e o de capacitância é o
valor máximo.
Utilizar-se-á, então, o valor de indutor LF = 0,71[mH ] . Para o cálculo do
capacitor, define-se que a freqüência de ressonância desse filtro será de 1[kHz ] , assim
obtêm-se a capacitância:
1
CF = 2
= 35,7[ µF ] . (3.5)
ω0 ⋅ L
Como C F é menor que C MAX , então X CF é maior do que X CMAX , dessa forma, a
corrente drenada pelo capacitor será menor que 10% da corrente do inversor, atendendo
às especificações para o filtro de saída.
Da mesma forma que o filtro ativo paralelo, devido à construção do indutor,
existe uma resistência ôhmica nesse componente que não pode ser desprezada. Assim,

modela-se esse valor de resistência como sendo 10% da reatância indutiva. Assim,
defini-se:
RL = 0,1 ⋅ X LINV = 0,027[Ω] . (3.6)
3.4.3. Especificações dos transdutores
Da mesma forma que o filtro ativo paralelo, deseja-se neste trabalho utilizar
grandezas em p.u. (por unidade). Dessa forma, os ganhos dos transdutores utilizados
devem ser tais que quando uma grandeza atinja o seu valor máximo (com uma margem
de segurança) o valor em p.u. seja igual a 1.
Primeiramente, definiremos a corrente de pico da carga por fase.
S CARGA3φ 10 ⋅ 10 3
I c arg apico = 2 ⋅ I c arg aef = 2 ⋅ = 2⋅ = 37,12[ A] . (3.7)
3 ⋅ Vrede 3 ⋅ 127
Toda a corrente de carga passa pelo filtro em série. Anteriormente, definimos
que a corrente no capacitor deverá ser de até 10% da corrente de filtro. Assim, um
transdutor com capacidade de leitura de até 5 [A], atenderá satisfatoriamente as
condições de projeto. Assim, o ganho do transdutor de corrente do capacitor do filtro de
saída será de :
1
K IC = = 0,2 .
5
A tensão de pico de fase da alimentação é de 180 [V]. Assim, o transdutor
deverá medir tensões até 250 [V]. Fica definido:
1
KVCA = = 0,004 .
250
O maior valor de tensão que o filtro deverá injetar no sistema é quando há um
afundamento de tensão monofásico de amplitude 0,5 p.u., o que em valores absolutos
corresponde a 90 [V]. Com uma margem de segurança, o transdutor deverá medir
valores de até 125 [V]. Assim, o ganho do transdutor de tensão de saída do filtro será:
1
KVO = = 0,008 .
125

4. Restaurador Dinâmico de Tensão com Retificador
CA/CC
Conforme citado anteriormente, o filtro série não é capaz de controlar o nível de

tensão no link CC. Na prática, é necessária a implementação de um retificador para
permitir o funcionamento do filtro série, em especial no caso dos DVRs.
Esse retificador pode ser controlado ou não-controlado. De maneira geral, o
retificador controlado pode apresentar uma tensão de saída praticamente constante
dentro de uma faixa de valores da tensão de entrada, enquanto que o retificador não-
controlado tem como valor de saída, o valor de pico da entrada. Em contrapartida, o
retificador controlado é mais caro e exige que os disparos dos semicondutores sejam
controlados externamente.
As figuras 4.1 e 4.2 apresentam duas arquiteturas possíveis para o sistema
utilizando retificadores não-controlados. As figuras 4.3 e 4.4 apresentam duas
arquiteturas possíveis utilizando retificadores controlados.
Figura 4.1 – Modelo de filtro série com o retificador não controlado no lado da carga.
Impedância de Linha
Fonte AC Trafo A
Carga Sensível Não-Linear
Retificador Filtro Ativo

Não-Controlado Série
Figura 4.2 – Modelo de filtro série com o retificador não controlado no lado da rede.
Página 35 de 139
4. Filtro Série com Retificador de Tensão
Figura 4.3 – Modelo de filtro série com o retificador controlado no lado da carga.
Figura 4.4 – Modelo de filtro série com o retificador controlado no lado da rede.
Cada uma dessas arquiteturas apresenta vantagens e desvantagens com relação

às demais [12],[13].
De uma maneira geral, as arquiteturas que retiram energia do lado da carga
fazem com que a corrente no filtro série seja maior, uma vez que o próprio retificador
será uma carga para o filtro. Por outro lado, a tensão no lado da rede é mais estável,
portanto haverá menos oscilação na tensão de entrada do retificador.
Os retificadores controlados propiciam um nível de tensão no link CC mais
constante, enquanto que os retificadores não-controlados são mais simples, por
utilizarem menos componentes e não necessitarem de controle.
4.1. Retificador de Tensão Monofásico
A figura 4.5 apresenta o diagrama de blocos do filtro ativo série com retificador
não controlado, com acoplamento do retificador no lado da carga.

VS
CA
LF IF
CC Ponte H RF
IC
Trafo A
CF
IL
VO
Controlador
Não
Controlado
Carga Monofásica
Figura 4.5 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador não controlado no lado da carga.
não controlado, com acoplamento do retificador no lado da rede.
Figura 4.6 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador não controlado no lado da rede.
controlado, com acoplamento do retificador no lado da carga.

VS
CA
LF IF
CC Ponte H RF
IC
Trafo A
CF
IL
VO
Controlador
LR IR
Controlado RR
Carga Monofásica
Figura 4.7 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador controlado no lado da carga.
controlado, com acoplamento do retificador no lado da rede.
VS
CA
LR
Controlado RR IR
LF IF
CC Ponte H RF
IC
Trafo A
CF
IL
VO
Controlador
Carga Monofásica
Figura 4.8 – Diagrama de blocos do filtro série com o retificador controlado no lado da rede.
Pode-se observar nos retificadores não-controlados (figuras 4.5 e 4.6) a presença

de um transformador. Esse transformador é necessário, uma vez que a tensão de saída
do retificador é igual à tensão de pico da alimentação menos as quedas de tensão dos
semicondutores e a tensão no link CC deve ser no mínimo 30% maior que a tensão de

pico da alimentação. Assim, esse transformador é necessário para que a tensão no link
CC atinja o valor desejado.
Para os retificadores controlados, a malha de controle é semelhante à malha de
tensão do filtro ativo paralelo (discutido no capítulo 2.3.1.), de forma que a estratégia de
controle utilizada será a mesma aplicada nesse caso.
Para os retificadores não controlados, os estudos devem ser feitos com relação à
robustez dos sistemas, uma vez que esses retificadores refletem na saída, variações da
tensão de entrada.
4.2. Retificador de Tensão Trifásico
A arquitetura do retificador trifásico será ponte completa, podendo ser

implementado com diodos (retificador não controlado) ou com IGBTs (retificador
controlado).
Para os sistemas trifásicos, ocorrerá a repetição para cada uma das fases dos
modelos monofásicos acima apresentados. Todos os modelos implementados para
simulação serão trifásicos.
4.3. Projeto dos Elementos Passivos do Retificador de Tensão

4.3.1. Análise das potências
Para um sag monofásico, a tensão máxima injetada por uma das fases do filtro
ativo série deve ser VDVRf = 0,5 pu assim, a potência máxima aparente de um DVR
durante um afundamento monofásico é dada por:
S DVR1φ = VDVRf ⋅ I L ,
onde:
VDVRf = 0,5 ⋅ VF .
Por definição:
VL
VF = .
3
Assim:
0,5 ⋅ VL ⋅ I L
S DVR1φ = . (4.1)
3
Lembrando que:
S CARGA3φ = 3 ⋅ VL ⋅ I L .
A relação entre a potência máxima de um DVR durante um voltage sag

monofásico e a potência da carga trifásica fica:

S DVR1φ 0,5 ⋅ VL ⋅ I L 3 1
= = .
S CARGA3φ 3 ⋅ I L ⋅ VL 6
Finalmente:
S CARGA3φ
S DVR1φ = . (4.2)
6
Substituindo pelo valor apresentado na tabela do início do capítulo:
S DVR1φ = 1,667[kVA] .
Para o caso do sag trifásico, a tensão injetada por cada uma das fases do filtro
ativo série deve ser VDVRf = 0,35 pu , assim a potência aparente de um DVR durante um
afundamento trifásico é dada por:
0,35 ⋅ V L ⋅ I L
S DVR 3φ = 3 ⋅ V DVRf ⋅ I L = 3 ⋅ . (4.3)
3
Com relação à potência trifásica de carga:
S DVR 3φ 3 ⋅ 0,35 ⋅ V L ⋅ I L 3
= = 0,35 .
S CARGA3φ 3 ⋅ I L ⋅ VL
Assim:
S DVR 3φ = 0,35 ⋅ S CARGA3φ . (4.4)
Para as especificações de potência desse filtro, definidas anteriormente:

S DVR 3φ = 3,5[kVA] .
4.3.2. Especificação da capacitância do link CC
Definindo-se a relação entre a tensão mínima e a tensão máxima no link CC ( γ )

como:
VCCMIN
γ = . (4.5)
VCCMAX
A energia disponível ( ε ) no banco de capacitores é dada por:

1 2 2
ε= ⋅ CCC ⋅ (VCCMAX − VCCMIN ) . (4.6)
2
1 2
ε= ⋅ CCC ⋅ VCCMAX (1 − γ 2 ) . (4.7)
2
Conforme discutido no item anterior, a situação que exige a maior potência é
durante o voltage sag trifásico. Dessa forma, a potência relacionada a esse evento é que
definirá a energia necessária para o link CC, assim:

ε = PDVR 3φ ⋅ ∆t .
Considerando o pior caso, com o fator de potência unitário, ou seja:
PDVR 3φ = S DVR 3φ .
Assim:
ε = S DVR 3φ ⋅ ∆t . (4.8)
Combinando-se as equações (4.7) e (4.8), a capacitância no link CC pode ser

obtida:
2 ⋅ S DVR 3φ ⋅ ∆t
CCC = 2
. (4.9)
VCCMAX ⋅ (1 − γ 2 )
Dessa forma, para a definição da capacitância do link CC, é necessário o valor

de γ . Um valor de γ muito alto (próximo de 1) exige um valor de capacitância muito
grande, enquanto que um valor de γ muito baixo representa oscilações muito grandes
no link CC, o que dificulta o controle do sistema. Um sistema de controle para o DVR
bem sintonizado pode absorver uma queda de tensão de ordem de 30% sem maiores
problemas [16], além disso, um valor de γ de 0,7 levará a um valor de capacitância
aceitável [12]. Fica definido então:
2 ⋅ 3,5 ⋅ 103 ⋅ 0,5
CCC = ≅ 43[mF ] .
400 2 ⋅ (1 − 0,7 2 )
4.3.3. Especificação do transformador do retificador não-controlado
Para o caso do filtro ativo série com retificador não-controlado, o nível de tensão
deve ser ajustado através de um transformador, para que o nível de tensão no link CC
atinja o nível estabelecido nas especificações.
Lembrando que:
VredePICO = VredeEFICAZ ⋅ 2 = 127 ⋅ 2 = 179,6[V ] ;
VCC = 300[V ] .
NP
Dessa forma, a relação de transformação ( ) do transformador de entrada
NS
do retificador fica definida como:
N P 179,6 1
= = .
NS 300 1,67

4.3.4. Especificação do indutor de saída do retificador controlado
Para que haja uma coerência do retificador controlado com o filtro ativo paralelo
trifásico, discutido em capítulos anteriores, o indutor de saída será o mesmo, assim:
LR = 470[ µH ] ;
RR = 0,018[Ω] .
4.3.5. Especificação dos transdutores
Com a inclusão do retificador controlado, deseja-se manter dentro do “set point”

a tensão do barramento CC. Assim, além dos transdutores especificados no capítulo 3,
será necessário um transdutor de tensão para o link CC e transdutores de corrente para
monitoramento da corrente em cada uma das pernas do retificador controlado.
Sendo que a tensão nominal do link CC é 400 [V], o transdutor deverá medir
tensões até 500 [V]. Assim, fica definido:
1
KVCC = = 0,002 .
500
Com relação à corrente no retificador, pode-se afirmar que esta tem magnitude
compatível com a corrente do indutor do filtro ativo série, calculada em 37,12 [A],
dessa forma, o transdutor de corrente deverá medir correntes de até 50 [A]. Assim, fica
definido:
1
K IR = = 0,02 .
50

5. Algoritmos de Controle
Inicialmente, serão discutidas ferramentas para identificação de referência, que

serão utilizadas para o controle dos sistemas apresentados no capítulo 6. Essas
ferramentas referem-se à identificação do sinal de tensão fundamental, além das
componentes de seqüência em sistemas trifásicos, que fornecerão informações
necessárias ao bom funcionamento dos filtros ativos de potência.
Em seguida será feito um estudo detalhado para a implementação dos
controladores para cada um dos modelos apresentados anteriormente.
Os algoritmos discutidos nesse capítulo serão escritos em linguagem ‘C++’ e
compilados, criando arquivos do tipo dynamic link library (DLL). Conforme será visto,
esses arquivos estão presentes em todos os modelos apresentados.
5.1. Geradores de Referência

5.1.1. Phase-Lock Loop (PLL)
Objetiva-se encontrar as componentes fundamentais da tensão fornecida. Para

essa finalidade, utiliza-se um algoritmo de PLL. Esse algoritmo baseia-se no seguinte: O
produto escalar de dois vetores perpendiculares é nulo, sendo assim, se multiplicarmos
um sinal lido diretamente do sistema por um sinal defasado de noventa graus, o
resultado somado ao longo de um ciclo inteiro será nulo.
Assim, podemos definir um sistema de controle em malha fechada, onde o
resultado da multiplicação ao longo de um ciclo será o nosso erro. Um controlador do
tipo proporcional-integral (PI) pode ser utilizado apresentando resultados satisfatórios
[2], obtendo-se senóides perpendiculares às fundamentais, o quê minimiza o erro.
Para obter as senóides em fase basta deslocar as senóides obtidas anteriormente
em noventa graus. A figura 5.1 ilustra o funcionamento do PLL monofásico.
Para a definição dos ganhos do PI desse sistema, deve ser levado em
consideração que o sistema não deve ser muito rápido de forma que distorções na
entrada sejam capazes de alterar o valor do PLL e nem muito lenta, de forma que a
convergência do PLL seja demasiadamente longa.
Página 43 de 139
FASE A
FASE B
FASE C
va
vb
vc u ⋅v
ua ub uc
u a = sin(θ )
ub = sin(θ − 120o )
Σ
uc = sin(θ + 120o )
T
π
θ erro 2
sin a = sin(φa ) sina
sin b = sin(φa − 120o ) sinb
φa
θ sin c = sin(φ a + 120o ) sinc
∫
KI
KP +
ω s
Figura 5.1 – Diagrama de blocos do funcionamento do PLL trifásico.
A implementação do phase locked loop monofásico está apresentado no Anexo 2.

A figura 5.2 apresenta os resultados obtidos em simulação para o PLL
monofásico.
Figura 5.2 – Resultados obtidos em simulação do PLL monofásico.
Na figura acima: vsa refere-se à tensão de rede com distorção, vsa1 é a forma
de onda de saída do PLL, dperr é a somatória do produto escalar da tensão da fonte
com a tensão perpendicular gerada e w é a velocidade angular calculada pelo PLL.
A figura 5.3 apresenta as formas de onda da rede e a de saída do PLL, após um
período de convergência.

Figura 5.3 – Forma de onda da rede e de saída do PLL depois de convergirem.
Pode-se observar pela figura acima, que as ondas possuem a mesma freqüência e
estão em fase.
Em seguida, serão apresentados os resultados obtidos com a simulação do
algoritmo de PLL trifásico. Neste caso, a implementação consistiu na repetição do
algoritmo do PLL monofásico para cada uma das fases. Essa implementação está
apresentada no Anexo 3.
Figura 5.4 – Resultados obtidos em simulação do PLL Trifásico – início algoritmo.

Figura 5.5 – Resultados obtidos em simulação do PLL Trifásico – após convergência.
Nas figuras acima, vsa , vsb e vsc são os sinais de entrada e vsa1 , vsb1 e vsc1
são os sinais gerados pelo PLL.
Novamente, pode-se observar que, após o período de convergência, cada
referência gerada pelo PLL tem a mesma freqüência e está em fase com o seu respectivo
sinal de entrada.
5.1.2. Identificador de Componentes Simétricas
O uso de componentes simétricas é uma técnica bastante conhecida para análise

de sistemas de potência com correntes e/ou tensões desbalanceadas. Em sistemas
trifásicos em que há perturbações, podem-se dividir os sinais em três componentes:
seqüência positiva, seqüência negativa e seqüência zero [17],[19].
Propõe-se nesse trabalho utilizar um algoritmo baseado em PLL para a obtenção
das componentes [1]. Para a implementação desse método é necessário que o ângulo de
sincronismo de uma fase (no caso a fase A), seja identificado, juntamente com a
freqüência fundamental da rede. Para essa tarefa foi utilizado um PLL monofásico.
Dessa forma, pode-se definir um conjunto de senóides unitárias u da seguinte
forma:
u a   sin(θ + 90º ) 
u = ub  =  sin(θ − 120º +90º )  (5.1)
u c  sin(θ − 240º +90º )
O produto escalar de tais senóides com os respectivos valores medidos ( VS )

resulta em:

VS ⋅ u = VSA ⋅ u a + VSB ⋅ ub + VSC ⋅ uc = x + ~

x (5.2)
Onde x é o resultado médio da equação (5.2) ao longo de um ciclo completo e,

corrigido de maneira adequada, representa a amplitude da seqüência positiva. Assim, a
seqüência positiva pode ser definida da seguinte forma:
v a+1  u a   sin(θ + 90º ) 
 
v1+ = vb+1  = AP ⋅ u b  = AP ⋅  sin(θ − 120º +90º )  , (5.3)
 vc+1  u c  sin(θ − 240º +90º )
 
onde AP representa a amplitude da componente positiva e é definida como:
AP = 2 ⋅ x . (5.4)
3
A seqüencia negativa é definida de maneira semelhante. Seja u ' um vetor

definido da seguinte forma:
u 'a  u a   sin(θ + 90º ) 
u ' = u 'b  = uc  = sin(θ − 240º +90º ) (5.5)
u 'c  ub   sin(θ − 120º +90º ) 
Tem-se que:
VS ⋅ u ' = VSA ⋅ u 'a +VSB ⋅ u 'b +VSC ⋅ u 'c = x'+ ~
x' (5.6)
Onde x' é a média do resultado da equação acima por um ciclo completo e,

corrigido de maneira adequada, representa a amplitude da seqüência negativa. Assim, a
seqüência negativa pode ser definida da seguinte forma:
v a−1  u ' a   sin(θ + 90º ) 
 
v1− = vb−1  = AN ⋅ u 'b  = AN ⋅ sin(θ − 240º +90º ) (5.7)
vc−1  u ' c   sin(θ − 120º +90º ) 
 
Onde AN representa a amplitude da componente negativa e é definida como:
AN = 2 ⋅ x' (5.8)
3
A seqüência zero é definida pela seguinte equação:

1
v0 (t ) = [VSA (t ) + VSB (t ) + VSC (t )] (5.9)
3

A seguir, são apresentados os resultados obtidos para simulação do algoritmo de

identificação das componentes simétricas. O código fonte desse algoritmo está
apresentado no Anexo 4.
Figura 5.6 – Resultados obtidos para implementação de algoritmo de identificação de componentes.
Na figura acima: vsa , vsb e vsc correspondem às formas de onda da fonte,

vap , vbp e vcp correspondem às componentes da seqüência positiva, van , vbn e vcn
correspondem às componentes da seqüência negativa e v0 corresponde à componente
da seqüência zero.
As formas de onda da fonte correspondem às seguintes equações:
180 60
vsa = ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t ) + ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t + π / 4)
250 250
180 60
vsb = ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t − 2 ⋅ π / 3) + ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t + π / 4)
250 250
180 60
vsc = ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t + 2 ⋅ π / 3) + ⋅ sin(2 ⋅ π ⋅ 60 ⋅ t + π / 4)
250 250
Pelas equações acima, pode-se observar que o sinal da fonte é composto por
componentes de seqüência positiva (de amplitude igual a 0,72) e componente de
seqüência zero (de amplitude igual a 0,24). Essas informações são compatíveis com os
resultados obtidos na figura 5.6, configurando que o algoritmo funciona de maneira
precisa.

5.2. Controle do Filtro Paralelo

5.2.1. Controle do Filtro Paralelo Monofásico
5.2.1.1. Malha de Corrente
Inicialmente, será abordado o controle da corrente de saída do filtro ativo, ou

seja, o controle da malha interna de corrente, conforme discutido no capítulo 2.
Dessa forma, o filtro ativo será tratado como uma fonte de corrente controlada.
Observa-se a necessidade de se iniciar os estudos com a malha de corrente por essa ser a
malha mais interna.
Da figura 2.8 pode-se definir que a função de transferência em malha aberta da
malha de corrente é:
 1 
GI ( s ) = GCI ( s ).K PWM .  ⋅ K IF (5.10)
 sLF + RF 
E a função de transferência em malha fechada é:

 1 
GCI ( s ).K PWM . 
I O (s)  sLF + RF 
= K IF ⋅ (5.11)
I I ( s)  1 
1 + GCI ( s ).K PWM .  ⋅ K IF
 sLF + RF 
Conforme discutido anteriormente, duas arquiteturas de controlador serão

estudadas: o controlador proporcional integral e o controlador não-linear preditivo
(Dead Beat).
Do capítulo 2, a função de transferência para o controlador PI é:
K II K PI s + K II
GCI ( s ) = K PI + =
s s
Para se definir os ganhos do controlador PI, pode-se utilizar como critério de

projeto a banda passante e a margem de fase [2]. Uma banda passante de 2,0 [kHz] e
uma margem de fase de 80º podem apresentar bons resultados [20].
O anexo 5 apresenta um algoritmo para MatLab® (arquivo .m) que recebe como
entrada os parâmetros da planta, juntamente com a banda passante e a margem de fase
desejada e apresenta os ganhos do controlador, juntamente com os diagramas de bode
de malha aberta e malha fechada dessa planta.
Os valores obtidos que atendem aos requisitos do projeto são:
K II = 1954
K PI = 1,0

A figura 5.7 apresenta os diagramas de bode de malha aberta (a) e de malha

fechada (b) do sistema compensado.
Bode Diagram
140
120
100
80
Magnitude (dB)
60
40
System: ftma
20
Frequency (Hz): 1.98e+003
Magnitude (dB): -1.19
0
-20
-90
System: ftma
Phase (deg): -98.8
-120
Phase (deg)
-150
-180
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Frequency (Hz)
(a)
Bode Diagram
5
-5 System: ftmf
Magnitude (dB): -2.95
-10
Magnitude (dB)
-15
-20
-25
-30
-35
0
-30
Phase (deg)
-60
-90
2 3 4 5
10 10 10 10
Frequency (Hz)
(b)
Figura 5.7 – Diagramas de bode da malha de corrente compensada.
Uma maneira de melhorar a dinâmica do sistema, reduzindo o sobre-sinal e o

tempo de acomodação é a implementação da saturação dinâmica. A saturação dinâmica
consiste em se limitar a parcela integral do controlador em função da parcela
proporcional do mesmo. A figura 5.8 apresenta um diagrama de blocos desse sistema.

Figura 5.8 – Diagrama de blocos para funcionamento da saturação dinâmica.
Para a implementação do controlador Dead Beat, é necessário a definição da

função de transferência do filtro no domínio discreto (domínio ‘z’) [10]. A função de
transferência no domínio discreto ( GI (z ) ) do filtro fica [20]:
 R T
− F 
1 − e LF

z −1
GI ( z ) =  . . (5.12)
RF  − RF T
LF −1 
1 − e z 
 
Para a definição do controlador, arbitra-se que o sinal de saída do filtro será

igual ao sinal de entrada após um passo de amostragem. Equacionando essa definição:
 R T
− F 
1 − e LF

z −1 z −1
GCI ( z ).K PWM .  .
RF T
= .
RF − K IF
1− e LF
z −1
Isolando a função de transferência discreta do controlador, tem-se que:
 R T
− F
LF −1 
1 − e z 
GCI ( z ) =
RF  . (5.13)

K PWM .K IF .1 − e
− RF T
LF 

(1− z −1
)
 
Para a realização desse compensador, seja:

a1 + a2 z −1 Y ( z )
GD ( z ) = = ;
b1 + b2 z −1 U ( z )
Y ( z )(b1 + b2 z −1 ) = U ( z )(a1 + a2 z −1 ) ;
a1 a b
Y ( z) = U ( z ) + 2 U ( z ) z −1 − 2 Y ( z ) z −1 , (5.14)
b1 b1 b1

onde: Y (z ) representa a saída do controlador e U (z ) representa a entrada do

controlador. Passando para o domínio de tempo discreto:
a1 a b
y[n] = u[n] + 2 u[n − 1] + 2 y[n − 1] . (5.15)
b1 b1 b1
Observando (5.13), pode-se concluir que os coeficientes da equação anterior

resultam em:
a1 = RF ;
− RF T
a 2 = − RF ⋅ e LF
;
 R T
− F 
b1 = K PWM .K IF .1 − e LF
 ;
 
 R T
− F 
b2 = − K PWM .K IF .1 − e LF
 .
 
Substituindo para os valores do sistema:
a1 = 0,013 ;
a2 = −0,01296 ;
b1 = 0,01159 ;
b2 = −0,01159 .
Assim, o controlador fica:
y[n] = 1,1216 * u[n] − 1,1182 * u[n − 1] + 1,0000 * y[n − 1] . (5.16)
5.2.1.2. Malha de Tensão
Definido o controle da malha de controle de corrente, agora será abordado o

controle de tensão do link CC, ou seja, a malha externa de controle do filtro.
Da figura 2.5, pode-se definir as funções de transferência em malha aberta sem
controlador GSC ( s ) e com controlador GCC ( s ) da malha de tensão da seguinte forma [2]:
1 ω
GSC ( s ) = K CC ⋅ ⋅ KVCC = SC ; (5.17)
s ⋅ C LINK s
ωCC
GCC = GSC ( s ) ⋅ GCV ( s ) = ,
s
onde:
GCV ( s ) é a função de transferência do controlador de tensão;
K CC é o ganho do retificador monofásico e está definido na equação (2.1);

C LINK é a capacitância do link CC e C LINK = 3,5[mF ] ;
KVCC é o ganho do transdutor de tensão do link CC e KVCC = 0,002 ;
ω SC e ωCC são as freqüências naturais (rad/s) do sistema em malha aberta sem e com o
controlador PI.
Aplicando os valores à equação (2.1):
(127) 2
K CC = = 53,76 .
300
Assim, serão analisadas duas arquiteturas para o controlador, para que o sistema
atenda aos requisitos de projeto. Essas arquiteturas são: compensador proporcional
integral (PI) e compensador por avanço de fase.
Deseja-se que o sistema em questão atenda aos seguintes requisitos:
- Margem de Fase ( m f ) = 60º;
- Freqüência natural ( ωCC ) = 2π ⋅ 120[rad / s ] .
Para a arquitetura de controlador proporcional integral, a função de transferência

GCV ( s ) fica:
K ICC K PCC ⋅ s + K ICC
GCV ( s ) = K PCC + = .
s s
Podem-se definir os ganhos do controlador como se segue [2]:

ωCC
K PCC = ; (5.18)
ω SC
K PCC ⋅ ωCC
K ICC = ⋅ Ta . (5.19)
tan(m f )
Com os valores da planta:

2π ⋅ 120
K PCC = = 24,54 ;
1
53,76 ⋅ ⋅ 0,002
3,5 ⋅ 10 −3
24,54 ⋅ 2π ⋅ 120 1
K ICC = ⋅ = 0,89 .
tan(60 )
o
12000
A função de transferência para esse controlador fica:
1
s+
24,54 ⋅ s + 0,89 27,57
GCV ( s ) = = 24,54 ⋅ .
s s

Neste controlador também será utilizado o conceito de saturação dinâmica.

A outra estratégia possível para o controle do link CC é através de um
compensador de avanço de fase, que possui função de transferência:
1
s+
GCV ( s ) = K C T .
1
s+
αT
A título de comparação com o controlador proporcional integral, define-se o
seguinte:
K C = 24,54;
T = 27,57.
Para definição da constante α , fez-se um estudo da resposta em freqüência para
diversos valores dessa constante. O anexo 6 apresenta o código fonte em Matlab para
esse estudo.
As figuras 5.9 e 5.10 apresentam os diagramas de bode obtidos para a função de
transferência de malha aberta e de malha fechada para diversos valores de α ,
respectivamente.
Diagrama de Bode de malha aberta

200
150
Magnitude (dB)
100
50
-50
0
A=0.0001
A=0.001
A=0.01
-45 A=0.1
A=1
A=10
Phase (deg)
A=100
-90
-135
-180
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.9 – Diagrama de Bode de malha aberta da malha de tensão para diversos valores de α.

Diagrama de Bode de malha fechada

10
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
0
A=0.0001
A=0.001
A=0.01
A=0.1
A=1
A=10
Phase (deg)
A=100
-45
-90
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.10 – Diagrama de Bode de malha fechada da malha de tensão para diversos valores de α.
Com valores de α < 0,1 , o sistema apresentou boa estabilidade em malha aberta,
enquanto que, para valores de α > 0,001 , o sistema apresentou boa resposta dinâmica.
Assim será estabelecido que α = 0,01 .
A função de transferência para o controlador fica:
24,54 s + 0,89
GCV ( s ) = .
s + 3,627
Essa função transformada para o domínio ‘z’ através do método ZOH (zero
order hold) [10] para uma freqüência de 12[kHz] de amostragem fica:
24,54 − 24,29 z −1
GCV ( z ) = .
1
Repete-se o mesmo procedimento executado no controlador não-linear para a
realização desse controlador. Dessa forma:
y[n] = 24,54u[n] − 24,29u[n − 1] .
5.2.2. Controle do Filtro Paralelo Trifásico
As discussões a seguir referem-se ao filtro utilizando ponte completa, uma vez

que o filtro utilizando pontes ‘H’ possui a mesma planta que o filtro monofásico.
5.2.2.1. Malha de Corrente

Para o controle da malha de corrente existem algumas mudanças na planta do

caso monofásico para o caso trifásico. Essas mudanças são:
K PWM = 400 ;
LF = 470[ µH ] ;
RL = 0,018[Ω] .
Assim, o controlador obtido pelo mesmo método fica:
K II = 4689 ;
K PI = 4,8 .
5.2.2.2. Malha de Tensão
Para o controle do filtro trifásico, existe uma mudança com relação ao ganho
K CC do inversor. O novo ganho (da equação 2.2) fica:
(127) 2
K CC = 3 ⋅ = 161,29 .
300
Com os valores da planta:
2π ⋅ 120
K PCC = = 8,18 ;
1
161,29 ⋅ ⋅ 0, 002
3,5 ⋅ 10 −3
8,18 ⋅ 2π ⋅ 120 1
K ICC = ⋅ = 0,3 .
tan(60 )
o
12000
5.3. Controle do DVR

Da figura 3.11, a função de transferência em malha aberta GI (s ) e em malha

I ( s)
fechada *C da malha de corrente do DVR, utilizando o controlador proporcional
I C ( s)
diferencial integral (PID) é:
c f ⋅ k pwm ⋅ ( K D ⋅ s 2 + K P ⋅ s + K I )
GI (s) = ;
l f ⋅ c f ⋅ s 2 + r f ⋅ c f ⋅ s + 1 − k pwm ⋅ k vo ⋅ K FW
IC(s) kpwm⋅cf ⋅ KD ⋅ s2 +kpwm⋅cf ⋅ KP +kpwm⋅cf ⋅ KI

= .
IC* (s) (lf ⋅cf +kpwm⋅cf ⋅ kic ⋅ KD)⋅ s2 +(rf ⋅cf +⋅kpwm⋅cf ⋅ kic ⋅ KP )⋅ s +1−kpwm⋅ kvo ⋅ KFW +kpwm⋅cf ⋅ kic ⋅ KI

Para que o erro estacionário de resposta ao degrau seja nulo, é necessário que os
coeficientes dos termos de menor grau da função de transferência em malha fechada
sejam iguais. Assim, pode-se definir o ganho da realimentação positiva em função do
ganho integral do controlador PID. Assim, ocorre a equação (5.20).
1 − K I ⋅ k pwm ⋅ c f ⋅ (1 − k ic )
K FW = . (5.20)
k pwm ⋅ k vo
Para a malha de tensão, duas estratégias serão analisadas: através de um

controlador proporcional e através de um controlador proporcional mais termos
ressonantes.
Para a definição dos controladores, foi utilizado um algoritmo em MatLab que
varia cada um dos ganhos em uma faixa de valores, o que permite uma análise da
influência de cada um desses ganhos. Esse algoritmo é apresentado no Anexo 7.
As figuras 5.11, 5.12, 5.13 e 5.14 apresentam os diagramas de Bode de malha
fechada para os sistemas variando-se o ganho proporcional da malha de tensão (KPV), o
ganho proporcional da malha de corrente (KPI), o ganho integral da malha de corrente
(KII) e o ganho derivativo da malha de corrente (KDI), respectivamente.
Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KPV

5
-5
-10
Magnitude (dB)
-15
-20
-25
-30
-35
-40
90
1.0
1.5
2.0
45 2.5
3.0
3.5
Phase (deg)
4.0
0 4.5
5.0
-45
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.11 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série para diversos valores de KPV.

Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KP

10
Magnitude (dB) -5
-10
-15
-20
-25
-30
90
0.05
0.10
0.15
45 0.20
0.25
0.30
Phase (deg)
-45
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.12 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série para diversos valores de KPI.
Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KI

10
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
-30
45
50
100
150
200
0 250
300
Phase (deg)
350
400
450
500
-45
-90
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.13 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série para diversos valores de KII.

Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KD

10
-5
Magnitude (dB)
-10
-15
-20
-25
-30
-35
-40
45
0.0000001
0.000001
0 0.00001
0.0001
0.001
-45 0.01
Phase (deg)
0.1
-90
-135
-180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.14 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série para diversos valores de KDI.
Após uma análise detalhada das figuras acima, juntamente com uma série de
simulações, definiu-se os seguintes valores para os ganhos dos controladores:
KPV = 3,15;
KPI = 0,15;
KII = 300;
KDI = 0,00001.
As figuras que se seguirão referem-se ao diagrama de bode de malha aberta e de
malha fechada do sistema, com os controladores definidos acima.
Digrama de Bode de Malha Aberta

60
40
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
Proporcional
Proporcional + Ressonante
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.15 – Diagrama de Bode de malha aberta do filtro série.

Diagrama de Bode de Malha Fechada

10
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
0
Proporcional
Proporcional + Ressonante
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figura 5.16 – Diagrama de Bode de malha fechada do filtro série.
O anexo 8 apresenta o código fonte em MatLab para a geração dos gráficos

acima.
A presença dos termos ressonantes fazem com que a banda passante do filtro
aumente, o que resulta em uma melhor compensação dos distúrbios de maior
freqüência. Nesse caso, são utilizados termos com freqüência central em 60, 300 e 420
Hz.
5.4. Controle do DVR com Retificador de Tensão
Para os modelos em que serão aplicados retificadores controlados, a arquitetura

de controle será a mesma utilizada no filtro ativo paralelo trifásico, com um controlador
de malha corrente PI e o controlador da malha de tensão também PI, conforme definido
no item 5.2.

6. Simulações e Resultados
A seguir, serão apresentados alguns modelos que serão utilizados em diversos

circuitos. Alguns desses modelos serão utilizados como subcircuitos, ou seja, serão
criados modelos em PSIM, para que esses possam ser reproduzidos sem maiores
dificuldades.
A partir do item 6.2 serão apresentados os diversos modelos de filtros ativos que
serão controlados, juntamente com os resultados obtidos em simulação para os
controladores definidos no capítulo 5.
6.1. Modelos Básicos para Simulação
A figura 6.1 apresenta o modelo de ponte ‘H’ com modulação por largura de
pulso (pulse width modulation – PWM) a dois níveis.
Figura 6.1 – Modelo de uma ponte ‘H’ com PWM a dois níveis.
Pode-se observar alguns elementos principais desse modelo. As entradas de sinal

são REF (referência) e PORT (portadora), as entradas de potência são VCC+ e VCC-,
que são alimentadas por um nível de tensão contínua e as saídas de potência são Vout+
e Vout-.
A referência é uma forma de onda qualquer que define qual o nível médio de
tensão desejado para a saída da ponte ‘H’. Dessa forma:
REF
VOUT = VCC * (6.1)
PORT
A portadora é usualmente uma onda triangular com amplitude unitária. É usada
para comparação com a tensão de referência para fazer o chaveamento dos elementos
semicondutores.
Os elementos semicondutores são IGBTs e funcionam da seguinte forma:
quando o nível de tensão da referência é maior do que a onda triangular, os IGBTs 1 e 3
são chaveados para a condução, fazendo com que VOUT + = VCC + e VOUT − = VCC − , do
Página 61 de 139
contrário, os IBGTs 2 e 4 são chaveados para a condução, fazendo com que

VOUT + = VCC − e VOUT − = VCC + .
A figura 6.2 apresenta um modelo que se utiliza da ponte ‘H’ a dois níveis para
gerar um sinal senoidal desejado.
Figura 6.2 – Modelo para simulação utilizando a ponte ‘H’ com PWM a dois níveis.
Nesse caso, a onda de referência é uma onda senoidal de amplitude unitária com
freqüência de 60 [Hz], a onda portadora é uma onda triangular de amplitude unitária e
freqüência 5 [kHz] e a tensão de entrada é uma fonte contínua de amplitude 75 [V].
Outra possibilidade de chaveamento é o PWM a três níveis. A figura 8.3
apresenta o modelo de ponte ‘H’ com o chaveamento a três níveis.
Figura 6.3 – Modelo de uma ponte ‘H’ com PWM a três níveis.
Observa-se os mesmos componentes principais com relação ao dois níveis. A

diferença fica por conta da forma de chaveamento dos IGBTs, que agora permite que,
em alguns momentos, a tensão saída seja nula.
Porém a equação que rege a tensão média de saída desse sistema também é a
equação (6.1).
As figuras 6.4 e 6.5 apresentam as formas de onda obtidas para simulação da
ponte ‘H’ com modulação a dois e a três níveis, respectivamente.
O sinal de saída para modulação a dois níveis apresenta uma distorção
harmônica total (DHT) da ordem de 215%, enquanto que a modulação a três níveis
apresenta uma DHT da ordem de 90%. Isso significa que a presença (indesejável) de
harmônicas é maior na modulação a dois níveis, o que exige filtros com componentes
maiores quando se utiliza essa modulação. Dessa forma, sempre que necessário, será
utilizada a modulação a três níveis.

Figura 6.4 – Formas de onda obtidas para modulação a dois níveis.
Figura 6.5 – Formas de onda obtidas para modulação a três níveis.
Finalmente, existe uma terceira modulação que permite a obtenção de diversos

níveis de tensão, por isso mesmo chamada de modulação multinível [14].
Essencialmente, essa arquitetura consiste no acoplamento de duas ou mais
pontes ‘H’ com modulação a três níveis.
A figura 6.6 apresenta o modelo para a arquitetura utilizando três pontes ‘H’. A
figura 6.7 apresenta as formas de onda obtidas para as simulações com esse modelo.

Figura 6.6 – Arquitetura para modulação multinível.
Figura 6.7 – Ondas obtidas para modulação multinível.
A distorção harmônica total para a onda de tensão obtida de saída é da ordem de

62%, o que torna essa arquitetura bastante interessante, sendo objeto de diversos novos
estudos [14]. Porém, devido ao incremento de complexidade do circuito, esse método de
modulação não será detalhado nesse trabalho.
As arquiteturas discutidas acima são aplicadas em sistemas monofásicos. Para
sistemas trifásicos, será feita uma avaliação entre as vantagens de se aplicar pontes ‘H’
a cada uma das fases, ou se aplicar inversores trifásicos totalmente controlados.
Dessa forma, a figura 6.8 apresenta a estrutura básica de inversor de tensão
trifásico [15],[22],[23].

Figura 6.8 – Estrutura básica de um inversor de tensão trifásico.
Onde:
S1,2,3,4,5,6 – são interruptores comandados;
D1,2,3,4,5,6 – são diodos de regeneração;
E – fonte de alimentação;
Z – carga trifásica.
Os interruptores são comandados segundo o diagrama representado na figura 6.9.
Em cada instante, existem três interruptores em condução, 2 no grupo positivo e 1 no
grupo negativo ou vice-versa.
Figura 6.9 – Diagrama de comando do inversor trifásico.
As figura 6.10, 6.11 e 6.12 apresentam: o modelo de um inversor de tensão

trifásico implementado em PSIM, o modelo implementado para simulação e as formas
de onda obtidas com a simulação, respectivamente.

Figura 6.10 – Modelo de Inversor de Tensão Trifásico.
Figura 6.11 – Modelo de Inversor Implementado para Simulação.
Figura 6.12 – Formas de onda obtidas com a simulação do inversor de tensão.

Observando que VAF refere-se à tensão de fase (entre o terminal de saída VA e

o ponto de acoplamento entre as cargas) e VAB refere-se à tensão de linha (entre os
terminais de saída VA e VB).
6.2. Filtro Ativo Paralelo

6.2.1. Filtro Ativo Paralelo Monofásico
6.2.1.1. Controle da Malha de Corrente
A figura 6.13 apresenta o modelo de filtro ativo paralelo monofásico,

implementado em PSIM, funcionando como fonte de corrente. Nesse modelo, uma fonte
de tensão é ligada em paralelo aos capacitores do link CC, para que nesse momento não
seja necessário o controle da malha de tensão.
Figura 6.13 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico como fonte de corrente.
O objetivo desse modelo é desenvolver o controle da malha de corrente fazendo

com que o filtro funcione como fonte de corrente, que segue a referência definida em
“ref”.
O bloco “File” contém as informações a respeito dos valores dos componentes e
dos ganhos dos transdutores e será o mesmo utilizado para todos os modelos de filtro
ativo paralelo monofásico. Nesse caso, as informações são:
LF = 350 µH
RL = 0.013 Ω
CF = 3.5 mF
KIL = 0.01

KIF = 0.0125
KVCC = 0.002
KVCA = 0.004
As figuras 6.14, 6.15, 6.16 e 6.17 apresentam os resultados obtidos para a

simulação do filtro ativo paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente,
utilizando o controlador proporcional integral.
Essa simulação consiste em fornecer ao controlador um sinal de referência (ref)
e o controlador atua no sistema para gerar uma corrente (Ifiltro) que siga esse sinal. As
imagens à esquerda apresentam alguns ciclos do sinal de referência e o valor da corrente,
enquanto que as imagens à direita apresentam uma ampliação do momento de um
transiente, juntamente com as parcelas do controlador. Para a simulação apresentada nas
figuras 6.14 e 6.15 foi fornecido uma onda quase-quadrada como referência e para a
simulação apresentada nas figuras 6.16 e 6.17 foi fornecido uma onda quadrada como
referência.
Para as figuras 6.15, 6.17, 6.19 e 6.21: pia , iia e piia correspondem: à
parcela do termo proporcional do controlador, à parcela do termo integrador e à soma de
ambas, respectivamente.
Figura 6.14 – Resultados obtidos para simulação do controlador proporcional integral para o filtro ativo
paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada.

paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada –
Ampliação no momento da transição.
paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada.

paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada – Ampliação no
momento da transição.
Pode-se observar no primeiro caso (figuras 6.14 e 6.15), que o sistema apresenta
erro estacionário nulo, sobressinal de aproximadamente 18% e tempo de acomodação de
1,5 [ms].
Para o segundo caso (figuras 6.16 e 6.17), devido à presença de um grande termo
integral, somado à saturação do sensor de corrente ocorre um grande sobressinal.
As figura 6.18, 6.19, 6.20 e 6.21 apresentam os resultados obtidos com a
implementação da saturação dinâmica.
Figura 6.18 – Resultados obtidos para simulação do controlador proporcional integral com saturação
dinâmica para o filtro ativo paralelo monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda
quase-quadrada.

quase-quadrada – Ampliação no momento da transição.
quadrada.

quadrada – Ampliação no momento da transição.
As figuras 6.18 e 6.19 apresentam os resultados utilizando como referência uma

onda quase-quadrada e as figuras 6.20 e 6.21 apresentam os resultados obtidos
utilizando como referência uma onda quadrada.
Os resultados obtidos para a primeira situação (figuras 6.18 e 6.19) foram
praticamente idênticos com ou sem a saturação dinâmica. Porém houve expressiva
melhora para segunda situação (figuras 6.20 e 6.21). Isso ocorreu devido ao controle no
nível do sinal do termo integral do controlador.
As figuras 6.22, 6.23, 6.24 e 6.25 apresentam os resultados obtidos para
simulação do filtro ativo paralelo funcionando como fonte de corrente, utilizando o
controlador Dead Beat.

Figura 6.22 – Resultados obtidos para simulação do controlador Dead Beat para o filtro ativo paralelo
monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada.
monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quase-quadrada – Ampliação no
momento da transição.

monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada.
monofásico funcionando como fonte de corrente, seguindo uma onda quadrada – Ampliação no momento
da transição.
Pode-se observar nesse caso a ocorrência de sobressinal nulo, erro estacionário

nulo, além de um tempo de acomodação de um (figuras 6.22 e 6.23) ou dois (figuras
6.24 e 6.25) períodos de amostragem, muito inferior ao controlador PI. Porém, o uso do
controlador Dead Beat deve ser visto com certa reserva, uma vez que esta arquitetura
não apresenta boa robustez. Estudos com perturbações serão feitos para o filtro
completo.

Dessa forma, para as simulações de controle da malha de corrente, que se

seguirão, será utilizado o controlador PI com saturação dinâmica.
6.2.1.2. Controle da Malha de Tensão
A figura 6.26 apresenta o modelo de filtro ativo paralelo monofásico,

implementado em PSIM, funcionando como retificador de tensão controlado.
Figura 6.26 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico como retificador controlado.
O objetivo desse modelo é fazer simulações com relação ao controle do link CC,
ou seja, fazer o filtro ativo paralelo funcionar como retificador controlado.
A figura 6.27 apresenta os resultados obtidos para a simulação do filtro ativo
paralelo funcionando como retificador controlado, sendo compensado com o
controlador proporcional integral, definido no capítulo 5.

Figura 6.27 - Resultados obtidos para simulação do controlador PI para o filtro ativo paralelo monofásico
funcionando como retificador controlado.
Observa-se um erro estacionário nulo, porém com uma ondulação de tensão de

± 1V . O tempo de acomodação foi cerca de 0,05 segundo.
A figura 6.28 apresenta os resultados obtidos para a simulação do filtro ativo
paralelo funcionando como retificador controlado, sendo compensado com o
controlador tipo avanço de fase, definido no capítulo 5.
Figura 6.28 - Resultados obtidos para simulação do controlador por avanço de fase para o filtro ativo
paralelo monofásico funcionando como retificador controlado.
Pode-se observar, em regime estacionário, a ocorrência de uma grande oscilação

na tensão do link CC, dessa forma, o controlador proporcional integral apresentou

melhores resultados e, devido a isso, será utilizado para controle do filtro ativo
completo.
6.2.1.3. Controle do Filtro Ativo Completo
Finalmente, a figura 6.29 apresenta o modelo de filtro ativo paralelo monofásico,

implementado em PSIM, agora completo.
Figura 6.29 – Modelo implementado em PSIM de filtro paralelo monofásico completo.
Com esse modelo, é possível simular as duas malhas de controle funcionando

juntas, o que permite analisar o sistema funcionando como filtro ativo.
A figura 6.30 apresenta os resultados obtidos desse sistema, utilizando como
controlador de malha de tensão o controlador proporcional integral e como controlador
da malha de corrente o controlador tipo dead beat.

Figura 6.30 – Resultados obtidos para simulação do filtro ativo paralelo monofásico, com a malha de
corrente compensada por um controlador tipo dead beat.

da malha de corrente o controlador proporcional integral.
Figura 6.31 – Resultados obtidos para simulação do filtro ativo paralelo monofásico, com a malha de
corrente compensada por um controlador proporcional integral.
Nas figuras acima: I c arg a refere-se à corrente que passa pela carga, I filtro refere-
se à corrente de saída do filtro ativo, refa refere-se à referência para malha de corrente
e I fonte refere-se à corrente fornecida pela rede de alimentação. No momento t = 1[ s ]
ocorre um transiente de carga, aumentando a potência total da carga.

Lembrando que, idealmente, a corrente deve ser formada apenas pela senóide de
freqüência fundamental, pode-se observar que a corrente para o controlador
proporcional integral apresenta uma menor distorção em comparação com a corrente do
sistema com o controlador Dead Beat.
A figura 6.32 apresenta os resultados da FFT (Fast Fourier Transform) das
correntes obtidas acima.
Figura 6.32 – FFT das correntes obtidas para a simulação do filtro ativo de potência paralelo.
A tabela 6.1 apresenta os valores de amplitude obtidos com a FFT, para as

primeiras freqüências que compõem esses sinais.
Tabela 6.1 – Amplitudes das Componentes obtidas com a FFT para o filtro monofásico.
Freqüência Componente Corrente Carga Corrente Filtro Corrente Fonte
60 Hz (fundamental) 57,84 43,77 47,89
180 Hz (3ª Harmônica) 20,55 21,15 0,82
300 Hz (5ª Harmônica) 4,85 5,38 0,74
420 Hz (7ª Harmônica) 2,15 2,43 0,50
540 Hz (9ª Harmônica) 1,54 1,77 0,50
Fica evidente que todas as componentes (inclusive a componente fundamental)

da corrente da fonte são menores que a corrente de carga. A diminuição da componente
fundamental ocorre devido ao fornecimento da potência reativa da carga pelo filtro.
Dessa forma, pode-se afirmar que o filtro ativo paralelo funcionou de maneira
satisfatória quando se utiliza controladores PI para as malhas de tensão e de corrente.

6.2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico

6.2.2.1. Filtro Ativo Paralelo Trifásico com Ponte ‘H’
A figura 6.33 apresenta o modelo de filtro ativo paralelo trifásico, com três
pontes “H” (uma por fase).
Fica evidente pelo modelo, que esse filtro é a quatro fios, ou seja, são feitas
conexões a cada uma das fases, além do condutor de retorno de cada uma das pontes
‘H’.
Figura 6.33 – Modelo do filtro ativo paralelo trifásico com pontes ‘H’ funcionando como filtro ativo de
potência paralelo.
Nesse modelo, pode-se observar a presença de cargas não-lineares trifásicas,

bifásicas e monofásicas, inclusive com a carga monofásica sendo assimétrica (o
comportamento no semi-ciclo positivo é diferente do comportamento no semi-ciclo
negativo), o que permite a visualização do sistema atuando na presença de desequilíbrio
de cargas entre fases.
As chaves bidirecionais propiciam a simulação de acoplamento e
desacoplamento de cargas na rede, o que permite a análise da resposta em transitórios
do sistema.
As informações contidas no bloco file serão as mesmas utilizadas para todos os
modelos de filtro ativo paralelo trifásico. Nesse caso, as informações são:
LF = 470 µH
RL = 0.018 Ω
CF = 3.5 mF
KIL = 0.01
KIF = 0.0125

KVCC = 0.002
KVCA = 0.004

da malha de corrente o controlador tipo proporcional integral.
Figura 6.34(a) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico utilizando três
pontes ‘H’ para a fase A.
Figura 6.34(b) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico utilizando três
pontes ‘H’ para a fase B.

Figura 6.34(c) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico utilizando três
pontes ‘H’ para a fase C.
As figuras 6.34(a), 6.34(b) e 6.34(c) correspondem aos resultados obtidos para

cada uma das fases. Pode-se observar que a corrente de rede (ISA, ISB e ISC) apresenta
pequeno atraso em relação à tensão da rede
Da mesma forma que o filtro monofásico, foi executada a transformada rápida
de Fourier para análise da composição das formas de onda obtidas em simulação. A
tabela 6.2 apresenta as amplitudes das componentes mais significativas.
Tabela 6.2 – Amplitudes das Componentes obtidas com a FFT para o filtro trifásico com ponte ‘H’.
Freqüência Corrente Corrente Corrente
Fase
Componente Carga Filtro Fonte
A 56,78 41,76 48,83
60 Hz (fundamental) B 56,15 43,50 49,56
C 56,11 45,76 49,57
A 17,79 18,54 1,21
180 Hz (3ª B 16,99 18,46 1,68
Harmônica)
C 17,04 17,86 1,06
A 4,32 5,00 1,01
300 Hz (5ª B 4,31 5,34 1,25
Harmônica)
C 5,04 5,99 1,39
A 1,61 2,05 0,72
420 Hz (7ª B 1,56 1,96 0,60
Harmônica)
C 1,56 1,80 0,64

Pode-se observar a presenças de harmônicas de terceira, quinta, sétima e nona

ordem e que há grande redução dessas componentes sendo fornecidas pela rede, em
relação à corrente consumida pela carga.
Um fato que merece atenção diz respeito à correção de desequilíbrios. Uma vez
que há um capacitor por fase, ocorre uma compensação independente da corrente para
cada fase, assim, as amplitudes de corrente fornecidas por cada uma das fases da rede
podem ser diferentes, conforme ilustrado na figura 6.35.
Figura 6.35 – Resultados obtidos para o filtro paralelo trifásico, utilizando três pontes ‘H’ compensando
um sistema desequilibrado.
Fica evidente nesse caso que as correntes fornecidas pela rede, apesar de
senoidais, apresentam diferentes amplitudes.

6.2.2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico com Ponte Completa
A figura 6.36 apresenta o modelo do filtro ativo de potência paralelo trifásico

com o inversor tipo ponte completa.
Figura 6.36 – Modelo do filtro ativo paralelo trifásico com ponte trifásica completa, funcionando como
filtro ativo de potência.
Com esse modelo, será possível o estudo do controle das malhas de tensão e de
corrente. Observa-se que o filtro ativo que utiliza ponte completa é mais simples (possui
menos componentes) que o filtro que utiliza pontes ‘H’, porém, a modulação nesse caso
será a dois níveis.
da malha de corrente o controlador tipo proporcional integral.

Figura 6.37(a) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico com ponte completa
para a fase A.
Figura 6.37(b) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico com ponte
completa para a fase B.

Figura 6.37(c) - Resultados obtidos em simulação para o filtro ativo paralelo trifásico com ponte completa
para a fase C.
As figuras 6.37(a), 6.37(b) e 6.37(c) correspondem aos resultados obtidos para

cada uma das fases.
Repetindo o procedimento dos dois últimos modelos, foi efetuada a
transformada rápida de Fourier para as ondas obtidas acima. A tabela 6.3 apresenta as
amplitudes das componentes mais significativas.
Tabela 6.3 – Amplitudes das Componentes obtidas com a FFT para o filtro trifásico com ponte completa.
Freqüência Corrente Corrente Corrente
Fase
Componente Carga Filtro Fonte
A 69,81 32,66 63,34
60 Hz (fundamental) B 69,18 37,96 62,38
C 69,47 36,44 67,76
A 14,20 14,17 1,69
300 Hz (5ª B 14,13 14,25 1,13
Harmônica)
C 13,83 13,38 1,30
A 4,08 4,42 0,37
420 Hz (7ª B 4,14 4,21 0,38
Harmônica)
C 4,25 4,01 0,27
A 1,73 1,75 0,42
660 Hz (11ª B 1,74 1,67 0,51
Harmônica)
C 1,60 1,66 0,52

Pode-se observar a presenças de harmônicas de quinta e sétima ordem,

principalmente, e que há grande redução dessas componentes sendo fornecidas pela
rede.
Conforme citado anteriormente, devido ao fato de este modelo possuir apenas
um link CC, esse filtro também é capaz de corrigir desequilíbrios entre fases, fazendo
com que as correntes fornecidas por cada uma das fases da rede possuam a mesma
amplitude, conforme ilustrado na figura a seguir.
Figura 6.38 – Resultados obtidos para o filtro paralelo trifásico, utilizando três pontes ‘H’ compensando
um sistema desequilibrado.
Nesse caso, apesar do desequilíbrio entre as cargas, as correntes fornecidas pela

rede, além de senoidais, apresentam praticamente a mesma amplitude. O Anexo 9
apresenta o código fonte para controle do filtro ativo paralelo trifásico com ponte
completa.

6.3. Filtro Ativo Série - DVR

6.3.1. DVR Monofásico
A figura 6.39 apresenta o modelo em PSIM de uma das arquiteturas

implementáveis do DVR monofásico com o capacitor do lado do inversor.
Figura 6.39 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado do inversor.
O nome desse arquivo é “...\modelos\filtro série\filtro série monofásico\capacitor

lado inversor\sem contator\filtro série monofásico.sch”.
O bloco “file” contém as seguintes informações:
LF = 710 µH
CF = 25.3 mF
RL = 0.027 Ω
KIC = 0.2
KVCA = 0.004
KVO = 0.008
Através desse modelo, será possível a simulação de voltage sags e voltage swells,
possibilitando o estudo das malhas de controle. Além disso, será feito o chaveamento de
cargas, para análise do comportamento do filtro, durante um regime transitório.
Nesse momento, o link CC será considerado uma fonte de tensão ideal.
A figura 6.40 apresenta os resultados obtidos na simulação desse modelo,
utilizando como controlador da malha de tensão, um controlador proporcional.

Figura 6.40 – Simulação do DVR monofásico com o capacitor do lado do inversor, utilizando um
controlador proporcional para a malha de tensão.
Nessa figura: Vsa, Vouta e Vla referem-se à tensão fornecida pela rede, à tensão
fornecida pelo filtro ativo série e à tensão aplicada na carga, respectivamente.
Pode-se observar que, apesar de compensar a amplitude da tensão fornecida à
carga, parte da distorção da fonte não é corrigida.
Para a melhora da correção na distorção da forma de onda da tensão, o
controlador de tensão foi modificado para um controlador tipo proporcional mais termos
ressonantes (em 60, 300 e 420 Hz). A figura a seguir apresenta os resultados obtidos.
Figura 6.41 – Simulação do DVR com o capacitor do lado do inversor, utilizando um controlador
proporcional mais termos ressonantes (em 60, 300 e 420 Hz) para a malha de tensão.

Pode-se observar nesse caso, uma melhoria significativa na forma de onda da

tensão aplicada na carga.
A figura 6.42 apresenta o modelo de DVR monofásico com o capacitor do filtro
de saída do lado da rede.
Figura 6.42 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado da rede.
A figura a seguir apresenta os resultados obtidos para a simulação do modelo

apresentado anteriormente.
Figura 6.43 – Simulação do DVR monofásico com o capacitor do lado da rede, utilizando um controlador
proporcional mais termos ressonantes para a malha de tensão.

Os resultados obtidos são bastante semelhantes, independentemente da posição

do capacitor de saída. Com a utilização do capacitor no lado do inversor pode-se
desconsiderar a influência da passagem de harmônicas geradas pelo inversor [12],[18],
dessa forma, a partir de agora, essa configuração será a utilizada.
Finalmente, será implementado o modelo com controle para acoplamento e
desacoplamento do filtro no sistema. A figura 6.44 apresenta esse modelo.
Figura 6.44 – Modelo do DVR monofásico com o capacitor de saída no lado do inversor dotado de
contator para manobra.
O filtro passa a influenciar no sistema a partir do momento em que o contator é

aberto. Assim, num primeiro momento, o contator está fechado. É estabelecido que o
contator deverá ser aberto no primeiro instante em que a tensão da rede passar de zero,
após 0,1 [s], para que haja tempo para a convergência do algoritmo de PLL.
A figura 6.45 apresenta os resultados obtidos no momento da manobra de
chaveamento.

Figura 6.45 – Simulação da manobra de acoplamento do filtro ativo série.
Não é observado a indução de grandes tensões durante a manobra do filtro, dessa

forma, o critério para acoplamento mostrou-se satisfatório.
6.3.2. Filtro Ativo Série Trifásico
A figura 6.46 apresenta o modelo de DVR trifásico com o capacitor do lado do

inversor, dotado de contatores de manobra.
Figura 6.46 – DVR Trifásico com o Capacitor do Lado do Inverso, dotado de contatores para manobra.

O bloco file contém as seguintes informações:

LF = 710u
CF = 35.7u
RL = 0.027
KIC = 0.2
KVCA = 0.004
KVO = 0.008
A figura 6.47 apresenta os resultados obtidos durante a manobra de acoplamento

do filtro que, conforme pode ser visto no modelo, é feita para cada fase
independentemente.
Figura 6.47 – Resultados obtidos na simulação do DVR trifásico, durante a manobra de acoplamento.
A figura 6.48(a) apresenta os resultados obtidos para o DVR trifásico durante a

compensação de um afundamento trifásico de 33%, enquanto que a figura 6.48(b)
apresenta os resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico durante a compensação
de um afundamento monofásico de 50%.

(a)
(b)
Figura 6.48 – Resultados obtidos em simulação para o DVR trifásico durante a ocorrência de
afundamentos de tensão.
Para ambos os casos, há boa compensação tanto com relação à amplitude do

sinal de alimentação (freqüência fundamental) tanto na compensação da distorção desse
sinal (harmônicas de tensão), de forma que as tensões fornecidas às cargas são senoidais
e com amplitudes idênticas para cada uma das fases.

6.4. DVR Com Retificador de Tensão
Conforme citado anteriormente, o DVR por fornecer ao sistema potência ativa,

exige a instalação a instalação de uma fonte de tensão contínua para o carregamento do
link CC. A seguir, serão discutidas algumas formas de se obter essa tensão diretamente
da rede.
6.4.1. Retificador Não-Controlado
O uso de retificadores não-controlados apresenta como vantagens a simplicidade

de instalação e robustez, porém como desvantagem a tensão fornecida depende da
amplitude do sinal de entrada, que está sujeito a variações. Assim, o DVR, deve ser
robusto o suficiente para funcionar mesmo com grande variações da tensão no link CC.
6.4.1.1. Retificador Lado da Rede
Quando se utiliza o retificador controlado no lado da rede, este está sujeito a

maiores variações de tensão uma vez que a tensão fornecida ao retificador não é
compensada e, além disso, a corrente desse tipo de retificador possui diversas
componentes harmônicas. Por outro lado, a retificador não se configura como uma carga
a mais para o filtro série.
A figura 6.49 apresenta o modelo implementado para a simulação desse tipo de
retificador, juntamente com um filtro ativo série trifásico.
Figura 6.49 – Filtro ativo série trifásico com retificador não-controlado no lado da rede.
O bloco file contém as seguintes informações:

LF = 710 µH
CF = 35.7 µF
RL = 0.027 Ω
Ccc = 43 mF
Np = 1
Ns = 1.67
KIC = 0.2
KVCA = 0.004
KVO = 0.008
A figura 6.50 apresenta os resultados obtidos durante um afundamento de tensão
trifásico de amplitude de 33%.
Figura 6.50 – Resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico utilizando um retificador não-
controlado acoplado no lado da rede, durante um afundamento trifásico.

6.4.1.2. Retificador Lado da Carga
Quando se utiliza o retificador acoplado no lado da carga, a grande vantagem é

que a tensão aplicada ao retificador já foi compensada pelo próprio filtro. Porém, o filtro
deve fornecer uma corrente muito maior, visto que o retificador passa a ser uma carga
alimentada pelo mesmo.
A figura 6.51 apresenta o modelo implementado do filtro ativo série com o
retificador de tensão não-controlado no lado da carga.
Figura 6.51 – Filtro ativo série trifásico com retificador não-controlado no lado da carga.
A figura 6.52 apresenta os resultados obtidos em simulação para as mesmas

condições do sistema anterior.

Figura 6.52 – Resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico utilizando um retificador não-
controlado acoplado no lado da carga, durante um afundamento trifásico.
Observando-se os resultados obtidos em simulação para o retificador não-

controlado no lado da fonte, fica evidente que, devido à boa robustez do filtro ativo
série no que diz respeito à tensão no link CC, essa configuração apresenta bons
resultados, apesar da diminuição da tensão de saída do retificador.
Por outro lado, quando o retificador é posicionado no lado da carga, ocorre um
aumento excessivo da corrente fornecida pelo filtro série, principalmente durante o
afundamento. Esse aumento faz com que o sistema se sature ocasionando um
descarregamento do link CC e, conseqüentemente, o não funcionamento do filtro.

6.4.2. Retificador Controlado
Conforme discutido, ao se utilizar o retificador controlado, há um incremento na

complexidade do circuito, no que diz respeito à quantidade de componentes e também
no que diz respeito ao controle. Em contrapartida, o uso do retificador controlado
propicia uma tensão mais constante no link CC.
6.4.2.1. Retificador Lado da Rede

Figura 6.53 – Filtro ativo série trifásico com retificador controlado no lado da fonte.
O bloco file desse modelo contem as seguintes informações:

LF = 710
CF = 35.7u
RL = 0.027
Ccc = 43m
Lr = 470u
Rr = 0.018
KIC = 0.2
KVCA = 0.004
KVO = 0.008

KVCC = 0.002
KIR = 0.0125

Figura 6.54 – Resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico utilizando um retificador controlado
acoplado no lado da fonte, durante um afundamento trifásico.
6.4.2.2. Retificador Lado da Carga


Figura 6.55 – Filtro ativo série trifásico com retificador controlado no lado da carga.

Os resultados obtidos para o uso do retificador no lado da carga, tanto no caso
do retificador não-controlado (figura 6.52) quanto no caso do retificador controlado
(figura 6.56) indicam que essa não é uma estratégia interessante, pois ocorreu um
“descarregamento” do link CC. O uso dessa estratégia exigiria, na realidade, um
redimensionamento do DVR para suprir essa nova carga, o que incorreria no aumento
da capacidade dos componentes, principalmente dos semi-condutores.
Além disso, quando o retificador é instalado no lado da rede, foram obtidos bons
resultados, tanto para o retificador não-controlado (figura 6.54) quanto para o retificador
controlado (figura 6.56). Nesse caso, cada retificador apresenta vantagens e
desvantagens sobre o outro.
O uso do retificador não-controlado representa a solução mais simples, tanto
com relação à quantidade de componentes, quanto com relação à forma de controle.
Além disso, provavelmente, será a solução menos custosa. Porém, o uso do retificador
controlado fez com que o link CC tivesse uma variação muito menor do que com o
retificador não-controlado. Além disso, o uso do o retificador controlado provavelmente
ocupará menos espaço do que um transformador trifásico.

Figura 6.56 – Resultados obtidos para o filtro ativo série trifásico utilizando um retificador controlado
acoplado no lado da carga, durante um afundamento trifásico.

7. Conclusões
O uso do algoritmo PLL como gerador de referência mostrou-se uma solução

conveniente para esse trabalho. Uma vez que se utiliza um compensador proporcional-
integral para a correção da referência gerada, é possível ter-se um bom controle da
dinâmica de convergência do PLL. Essa é uma característica bastante conveniente pois,
conforme discutido no capítulo 5, o PLL não deve convergir muito rapidamente de
forma que distorções na entrada alterem seu estado e nem ser tão lento, de forma que a
sua convergência seja demasiadamente longa.
O algoritmo de identificação de componentes baseado no PLL apresentou bons
resultados, sendo que os valores obtidos foram compatíveis com os fornecidos ao
sistema.
De maneira geral, o PLL mostrou-se bastante robusto e confiável, mesmo na
presença de grandes perturbações.
Para o Filtro Ativo de Potência Paralelo, foram analisadas duas estratégias para
controle da malha de corrente. Durante os testes com o filtro na configuração de fonte
de corrente, ficaram evidenciados os benefícios do uso da saturação dinâmica para o
controlador proporcional-integral. Porém, os melhores resultados foram com o uso do
controlador Dead Beat.
Com relação à malha de tensão, outras duas estratégias de compensação foram
analisadas: através do uso de um controlador PI com saturação dinâmica, ou através de
um controlador por avanço de fase. Nesse caso, o controlador PI apresentou menor
tempo de acomodação e menor oscilação, sendo portanto considerado o mais adequado.
Com o sistema funcionando como filtro, ficou evidenciado uma das
características do controlador Dead Beat: a deterioração da resposta na presença de
perturbações. Assim, o sistema com ambas as malhas compensadas por controlador PI
com saturação dinâmica, apresentaram os melhores resultados, com redução
significativa no fornecimento de correntes harmônicas pela rede e aumento do fator de
potência.
Duas arquiteturas foram analisadas para o filtro ativo paralelo trifásico:
utilizando-se três pontes ‘H’ e utilizando uma ponte trifásica completa. O uso da ponte
‘H’ propiciou a aplicação do PWM a três níveis porém exige a aplicação de links CC
isolados para cada fase, aumentando em muito a quantidade de componentes, além de
não compensar desequilíbrios de corrente entre fases. O uso da ponte completa, permite
apenas a aplicação do PWM a dois níveis, em compensação, utiliza menos
componentes, o controle é mais simples e a compensação de desequilíbrios entre fases
ser realizável. Assim, o uso da ponte completa para o filtro trifásico foi a solução
indicada.
Assim, o uso do filtro trifásico com ponte completa permitiu, além da redução
no fornecimento de correntes harmônicas pela rede e aumento do fator de potência,
corrigir o desequilíbrio de corrente entre fases.
Para o estudo do Filtro Ativo Série, propôs-se a utilização de um controlador
tipo PID com realimentação positiva para controle da malha de corrente do capacitor de
saída do sistema, juntamente com um controlador tipo proporcional ou proporcional
mais termos ressonantes (em 60, 300 e 420 Hz).
Página 103 de 139

7. Conclusões
Para definição do ganho da realimentação positiva, utilizou-se o critério de se

cancelar o termo de menor ordem da função de transferência de malha fechada, o que
implica em um erro estacionário nulo para essa malha. As simulações mostraram que
esse critério foi eficiente.
As simulações com a malha de tensão compensada apenas pelo controlador
proporcional, mostraram um sistema capaz de compensar eficientemente um
afundamento da componente fundamental da rede, porém ineficaz para a compensação
de perturbações em outras freqüências.
Com o uso dos termos ressonantes, houve um aumento na banda passante do
filtro, o que permitiu que as perturbações em freqüências maiores também fossem
compensadas.
O reposicionamento do capacitor (do lado do inversor para o lado da rede) não
trouxe nenhuma mudança significativa à resposta do sistema. Assim, como citado, o uso
do capacitor no lado do inversor permite que se desconsidere a influência da passagem
de harmônicas geradas pelo inversor.
Como critério para o acoplamento do sistema através de contatores de manobra,
foi definido o seguinte: o contator inicialmente está fechado e, após um período para
convergência do PLL, no instante em que a tensão passar por zero o contator se abre,
acoplando o DVR ao sistema. Não foram observadas grandes induções de tensão
durante a manobra, o que permite classificar esse critério como satisfatório.
Finalmente, a implementação de retificadores ao DVR evidenciou o seguinte: o
acoplamento do retificador no lado da rede é imediata, enquanto que o acoplamento do
retificador no lado da carga exige um redimensionamento do DVR. Dessa forma, o uso
do retificador no lado da rede mostrou-se mais simples e mais conveniente.
Com relação ao uso do retificador controlado ou o não-controlado, cada um
apresentou vantagens e desvantagens em relação ao outro, não sendo possível uma
definição sobre qual apresentou os melhores resultados.
Dessa forma, o DVR utilizando o retificador no lado da fonte foi eficiente na
compensação de afundamentos de tensão monofásicos ou trifásicos na freqüência
fundamental e de corrigir as distorções na tensão da rede em outras freqüências.
Uma vez que os filtros, tanto o filtro paralelo quanto o filtro série, apresentaram
resultados satisfatórios, pode-se afirmar que os critérios para especificação dos
componentes (discutidos nos capítulos 2, 3 e 4) também foram satisfatórios.

Bibliografia
[1] Marafão, F. P., Apostila para a disciplina Qualidade de Energia em Instalações

Industriais, pag. 10-20, UNESP-Sorocaba, 2007.
[2] Marafão, F. P., “Análise e Controle da Energia Elétrica Através de Técnicas de
Processamento Digital de Sinais”. Tese de Doutorado, Universidade Estadual de
Campinas, Dezembro de 2004.
[3] F. Peng, G. Ott and D. Adams, “Application Issues of Active Power Filter”,
IEEE Industry Application Magazine, vol, ED-4, PP. 21-30, 1998.
[4] Holmes, D. G., et al, “A comparative Analysis of Multiloop Voltage Regulation
Strategies for Single and Three-Phase UPS Systems”, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol. 18, September 2003.
[5] Nilsen, J. G., Blaabjerg, F., “Comparison of System Topologies for Dynamic
Voltage Restorers”, Industry Applications Conference, Thirty-Sixth IAS Annual
Meeting, 2001.
[6] Negreti, J. F. R., Zani, F. M., Colón, D., Marafão, F. P., “Desenvolvimento e
simulação de um filtro ativo paralelo monofásico em PSIM”, Artigo, IX SICT, 2007.
[7] Fenili, M. de P.: “Estudo e Implementação de um Filtro Ativo Paralelo
Monofásico de 8kVA”. Dissertação de Mestrado, Universidade Federal de Santa
Catarina, Fevereiro de 2007.
[8] Lindeke, D.: “Projeto de um Filtro Ativo Paralelo de 1kVA Usando Técnicas de
Controle Analógico e Digital”. Dissertação de Mestrado, Universidade Federal de Santa
Catarina, Fevereiro de 2003.
[9] Ogata, K.: “Engenharia de Controle Moderno”, 4ª edição, Prentice Hall, São
Paulo, 2003.
[10] Ogata, K.: “Discrete Control”, second edition, Prentice Hall, Pequim, 2006.
[11] Holmes, D. G., et al, “A comparative Analysis of Multiloop Voltage Regulation
Strategies for Single and Three-Phase UPS Systems”, IEEE Transactions on Power
Electronics, Vol. 18, September 2003.
[12] Galassi, M.: “Projeto e Construção de um Restaurador Dinâmico de Tensão”.
Dissertação de Mestrado, Universidade de São Paulo, Abril de 2006.
[13] Li, B. H., Choi, S. S., Vilathgamuwa, D. M., “Design Configurations on the line-
side filter used in the dynamic voltage restorer”, IEEE Proceedings Generation
Transmition and Distribution, Vol 148, January 2001.
[14] Wang, B., Venkataramanan, G., Illindal, M.: “Operation and Control of
Dynamic Voltage Restorer Using Transformer Coupled H-Bridge Converters”, IEEE
Transactions on Power Electronics, Vol. 21, July 2006.
[15] UNESP, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Departamento de Engenharia
Elétrica, Apostila de “Teoria Básica dos Inversores de Tensão”, 2006.
Página 105 de 139

Bibliografia
[16] Marafão, F. P., Colón, D., Negreti, J. F. R., Galassi, M., “Definição dos
Controladores de Tensão e Corrente do Conversor Série do DVR – Versão 1”, Projeto
DVR – P&D 171, UNESP-Sorocaba, 2007.
[17] Tenti, P., Willems, J. L., Tedeschi, E., “Generalized Symmetrical Components
for Periodic Non-Sinusoidal Three-Phase Signals”, Seventh International Workshop on
Power definitions and Measurements under Non-Sinusoidal conditions, Cagliari, July,
2006.
[18] Li, B. H., Choi, S. S., Vilathgamuwa, D. M., “Design Configurations on the line-
side filter used in the dynamic voltage restorer”, IEEE Proceedings Generation
Transmition and Distribution, Vol 148, January, 2001.
[19] Willems, J. L., “Generalized positive sequence, negative sequence and zero
sequence components for periodic three-phase signals”, December, 2003.
[20] Negreti, J. F. R., Colón, D., Marafão, F. P, “Projeto do Controlador Digital de
Corrente para Filtro Paralelo”, Projeto DVR – P&D 171, UNESP-Sorocaba, 2007.
[21] H. Akagi, Y. Kanazawa and A. Nabae: "Generalized Theory of the Instantaneous
Reactive Power in Three-Phase Circuits. "Proc. of the International Power Electronics
Conference - IPEC'93, Tokio, Japan, 1983.
[22] Rashid, M. H.: “Eletrônica de Potência: circuitos, dispositivos e aplicações”,
Makron Books, 1999.
[23] Mohan, Undeland and Robbins: “Power Electronics: Converters, Applications
and Design”, 2nd. Edition, John Wiley, 1994.

Anexo 1: Dedução da Equação (2.7)
Resgatando as deduções de [7]:

- Indutor
Com o emprego da modulação por largura de pulso a três níveis, a freqüência de
comutação é mantida constante durante todo o período da rede, enquanto a ondulação de
corrente no indutor do filtro é variável. Assim, para o cálculo do indutor do filtro ativo
de potência, faz-se necessária uma análise da ondulação da corrente do mesmo.
- Ondulação de Corrente
Para a determinação da ondulação de corrente no indutor do FAP, será analisado
apenas o primeiro intervalo da figura A1.1, devido à simetria da forma de onda da
tensão VAB.
Figura A1.1 – Detalhe da Tensão VAB para modulação a três níveis.
Figura A1.2 – Inversor de Tensão com ponte ‘H’.
A análise pode ser realizada quando os interruptores S1 e S4 estão conduzindo,

conforme figura A1.2. Assim, tem-se a equação (A1.1):
dI f (t )
+ VCC − VredePico ⋅ sen( wt ) = L f . (A1.1)
dt
Considerando que a tensão sobre o indutor, dentro do intervalo de análise, não

varie, a partir de (A1.1) tem-se (A1.2).
∆I f
+ VCC − VredePico ⋅ sen( wt ) = L f . (A1.2)
∆t
Página 107 de 139

O intervalo ∆t da equação (A1.2) é calculado de acordo com (A1.3)

TS
∆t = D(t ) . (A1.3)
2
Como pelo FAP não deve circular potência ativa (apenas o suficiente para suprir
as perdas), pode-se considerar que a tensão VAB possui uma componente fundamental
de mesma amplitude, freqüência e fase que a tensão de rede. Assim sendo, escreve-se
(A1.4).
VAB (1) (t ) = VredePico ⋅ sen( wt ) . (A1.4)
Para a modulação por largura de pulso, sabe-se VABmed = D(t ) ⋅ (+VCC ) ,

substituindo-se (A1.4) nessa equação, obtem-se a razão cíclica instantânea para meio
período de operação ( 0 ≤ wt ≤ π ), a qual é apresentada por (A1.5):
VredePico
D(t ) = ⋅ sen( wt ) . (A1.5)
+ VCC
Substituindo (A1.5) em (A1.3), e o resultado em (A1.2), obtém-se a equação de

ondulação no indutor do FAP para o semiciclo positivo da rede, conforme (A2.6).
T ⋅V V VredePico  
2
∆I f (t ) = S CC 
redePico
⋅ sen( wt ) −  ⋅ sen( wt )  . (A1.6)
2L f  VCC  VCC  
A relação entre o pico da tensão da rede e o valor da tensão de barramento VCC é

conhecida como índice de modulação ( M i ), de acordo com a equação (A2.7). Para
suprir a demanda de corrente proveniente da carga, o valor da tensão de barramento
deve ser superior (pelo menos 30%) à tensão de pico da rede.
VredePico
Mi = . (A1.7)
VCC
A ondulação de corrente parametrizada é apresentada em (A1.8).

2 L f ⋅ ∆I f (t )
∆I f (t ) = . (A1.8)
TS ⋅ VCC
Substituindo (A1.7) e (A1.8) em (A1.6), tem-se a ondulação de corrente

parametrizada, em função de M i e wt , para o semiciclo positivo de operação
( 0 ≤ wt ≤ π ).

2
∆I f (t ) = M i ⋅ sen( wt ) − [M i ⋅ sen( wt )] . (A1.9)
Através da equação (A1.9) traça-se o gráfico da figura A1.3, que apresenta a

ondulação parametrizada no indutor do FAP para diferentes valores do índice de
modulação ( M i ), durante o intervalo 0 ≤ wt ≤ π .
Figura A1.3 – Ondulação de corrente parametrizada.
De acordo com o gráfico da figura A1.3, percebe-se que para modulação a três
níveis, a ondulação máxima de corrente parametrizada é igual a 0,25 e é dependente do
índice de modulação M i e wt .
Desta forma, a indutância do filtro ativo paralelo pode ser obtida através da
expressão (A1.8), considerando a ondulação de corrente parametrizada definida pela
figura A1.3. Assim, reescrevendo (A1.8) tem-se a expressão (A1.10), que será utilizada
para o cálculo da indutância do FAP.
0,25 ⋅ VCC
LF = . (A1.10)
2 ⋅ f s ⋅ ∆I fMAX

Anexo 2: Código Fonte PLL Monofásico
// código fonte para implementação PLL

// Usa produto escalar e média móvel;
// Tensões de entrada devem ser em pu;
// criado em 11 de Abril de 2008
// última revisão 11 de Abril de 2008
// por João Flávio Reis Negreti
#include <math.h>
#include <float.h>
__declspec(dllexport) void ms_user (t, delt, in, out)

double t, delt;
double *in, *out;
{
static double Vsa; //variáveis de entrada
static double Tsh, pii; //constantes
static double KIPLL, KPPLL; //ganhos compensador PLL
static double dp, ua, dpref; //variaveis processamento
static double jm[200], soma, dpmed;
static double dperr, teta=1.5, w, wi=370;
static int NA=0;
static double Vsa1; //variáveis de saída
Tsh = 0.000083333333; // 12kHz - 200 amostras por ciclo de 60Hz

pii = 3.14159265359;
dpref = 0.0;
KIPLL = 144;
KPPLL = 120;
Vsa = in[0];
/******************************** Inicio PLL ****************************************/
/********* produto escalar (dp) das tensoes de entrada pela saída do PLL ************/
dp = Vsa*ua;
/*************************** Média Móvel Para nmedz *********************************/
if (NA == 200) NA=0;
if (t <= 200*delt) //primeiro ciclo 60Hz

{
jm[NA] = dp;
soma += dp;
}
if (t > 200*delt) //segundo ciclo em diante

{
soma += dp - jm[NA];
jm[NA] = dp;
}
NA = NA+1;
Página 110 de 139

Anexo 2: Código Fonte PLL Monofásico
dpmed = soma/200; // valor médio do produto escalar
/*********************** Erro do produto escalar médio ******************************/
dperr = dpref - dpmed;
/************************** Compensador PI - PLL ************************************/
wi = wi + dperr*KIPLL*Tsh; // integrador de Euler

w = wi + dperr*KPPLL;
/************************* Fim compensador PI - PLL *********************************/
teta = teta + w*Tsh; // integrador puro (1/s) - Euler

if (teta >= 2*pii) // limitador do teta
teta = teta-(2*pii);
ua = sin(teta); // são usadas no PLL, e portanto são ortogonais as
// tensões de entrada para dp convergir para zero
Vsa1 = sin(teta+pii/2); // ajuste de pi/2 para encontrar a fundamental
// em fase com a tensão medida
/******************************** FIM PLL *******************************************/
out[1] = Vsa1; // Saídas do bloco DLL no PSIM.

out[2] = dperr;
out[3] = w;
} // FIM DA ROTINA

Anexo 3: Código Fonte PLL Trifásico
// código fonte para implementação PLL

// Usa produto escalar e média móvel
// Tensões de entrada devem ser em pu
#include <math.h>
#include <float.h>
double t, delt;
double *in, *out;
{
static double Vsa, Vsb, Vsc; //variáveis de entrada
static double dpa, dpb, dpc; //variaveis processamento
static double ua, ub, uc;
static double dpref;
static double jma[200], jmb[200], jmc[200];
static double somaa, somab, somac;
static double dpmeda, dpmedb, dpmedc;
static double dperra, dperrb, dperrc;
static double tetaa=0, tetab=0, tetac=0;
static double wa, wb, wc;
static double wia=377, wib=377, wic=377;
static int NA=0;
static double Vsa1, Vsb1, Vsc1; //variáveis de saída

pii = 3.14159265359;
dpref = 0.0;
KIPLL = 144;
KPPLL = 120;
Vsa = in[1];
Vsb = in[2];
Vsc = in[3];
/******************************** Inicio PLL ****************************************/
dpa = Vsa*ua;
dpb = Vsb*ub;
dpc = Vsc*uc;
if (NA == 200) NA=0;
Página 112 de 139


{
jma[NA] = dpa;
somaa += dpa;
jmb[NA] = dpb;
somab += dpb;
jmc[NA] = dpc;
somac += dpc;
}

{
somaa += dpa - jma[NA];
jma[NA] = dpa;
somab += dpb - jmb[NA];
jmb[NA] = dpb;
somac += dpc - jmc[NA];
jmc[NA] = dpc;
}
NA = NA+1;
dpmeda = somaa/200; // valor médio do produto escalar

dpmedb = somab/200;
dpmedc = somac/200;
dperra = dpref - dpmeda;

dperrb = dpref - dpmedb;
dperrc = dpref - dpmedc;
wia = wia + dperra*KIPLL*Tsh; // integrador de Euler

wa = wia + dperra*KPPLL;
wib = wib + dperrb*KIPLL*Tsh;
wb = wib + dperrb*KPPLL;
wic = wic + dperrc*KIPLL*Tsh;
wc = wic + dperrc*KPPLL;
tetaa = tetaa + wa*Tsh; // integrador puro (1/s) - Euler

tetab = tetab + wb*Tsh;
tetac = tetac + wc*Tsh;
if (tetaa >= 2*pii) // limitador do teta
tetaa = tetaa - 2*pii;
if (tetab >= 2*pii)
tetab = tetab - 2*pii;
if (tetac >= 2*pii)
tetac = tetac - 2*pii;
ua = sin(tetaa); // são usadas no PLL, e portanto são ortogonais as
ub = sin(tetab); // tensões de entrada para dp convergir para zero
uc = sin(tetac);
Vsa1 = sin(tetaa+pii/2); // ajuste de pi/2 para encontrar a fundamental
Vsb1 = sin(tetab+pii/2); // em fase com a tensão medida
Vsc1 = sin(tetac+pii/2);

/******************************** FIM PLL *******************************************/
out[3] = Vsa1; // Saídas do bloco DLL no PSIM.

out[4] = Vsb1;
out[5] = Vsc1;
out[6] = wa;
out[7] = wb;
out[8] = wc;
} // FIM DA ROTINA

Anexo 4: Código Fonte Identificador Componentes
Simétricas
// código fonte para implementação identificação

// componentes de sequencia simétricos baseado em PLL
#include <math.h>
#include <float.h>

double t, delt;
double *in, *out;
{
static double Vsa, Vsb, Vsc; //variáveis de entrada
static double dp, ua, dpref; //variaveis processamento
static double jm[200], soma, dpmed;
static double dperr, teta=0.0, w, wi=377;
static double up[200], un[200];
static double somap=0, soman=0;
static double refa, refb, refc;
static double vup, vun, Vsa1;
static double kp, kn, v0;
static int NA=0;
static double Vap, Vbp, Vcp;

static double Van, Vbn, Vcn;

pii = 3.14159265359;
dpref = 0.0;
KIPLL = 144;
KPPLL = 120;
Vsa = in[1];
Vsb = in[2];
Vsc = in[3];
/******************************** Inicio PLL ****************************************/
dp = Vsa*ua;
if (NA == 200) NA=0;
Página 115 de 139

Anexo 4: Código Fonte Identificador Componentes Simétricas
{
soma += dp;
}

{
soma += dp - jm[NA];
}
jm[NA] = dp;
dpmed = soma/200; // valor médio do produto escalar
dperr = dpref - dpmed;
wi = wi + dperr*KIPLL*Tsh; // integrador de Euler

w = wi + dperr*KPPLL;
teta = teta + w*Tsh; // integrador puro (1/s) - Euler

if (teta >= 2*pii) // limitador do teta
teta = teta-(2*pii);
ua = sin(teta); // são usadas no PLL, e portanto são ortogonais as
// tensões de entrada para dp convergir para zero
Vsa1 = sin(teta+pii/2); // ajuste de pi/2 para encontrar a fundamental
// em fase com a tensão medida
/******************************** FIM PLL *******************************************/
/*************************** Início Componente Simétrica ****************************/
/***************************** Definição sequencia zero *****************************/
v0 = (Vsa + Vsb + Vsc) / 3;
/******************************** Produto escalar ***********************************/
refa = sin(teta+pii/2);
refb = sin(teta-pii/6);
refc = sin(teta-pii*5/6);
vup = Vsa * refa + Vsb * refb + Vsc * refc;

vun = Vsa * refa + Vsc * refb + Vsb * refc;
vetora[NA1] = Vsa;
vetorb[NA1] = Vsb;
vetorc[NA1] = Vsc;
/********************************* Media Movel **************************************/

{
somap += vup;
soman += vun;
}

Anexo 4: Código Fonte Identificador Componentes Simétricas

{
somap += vup - up[NA];
soman += vun - un[NA];
}
up[NA] = vup;
un[NA] = vun;
kp = somap/300; //kp = somap / 200 * (2 / 3)

kn = soman/300; //kn = soman / 200 * (2 / 3)
/****************************** Geração dos sinais *********************************/
Vap = kp * refa;
Vbp = kp * refb;
Vcp = kp * refc;
Van = kn * refa;
Vbn = kn * refc;
Vcn = kn * refb;
NA = NA+1;
/***************************** Fim Componente Simétrica *****************************/
out[3] = v0;
out[4] = Vap; // Saídas do bloco DLL no
PSIM.
out[5] = Vbp;
out[6] = Vcp;
out[7] = Van;
out[8] = Vbn;
out[9] = Vcn;
} // FIM DA ROTINA

Anexo 5: Algoritmo para definição do controlador PI da
malha de corrente
%algoritmo de cálculo de KP e KI dados margem de fase e banda passante
%constantes
x=power(10,-3/20);
%variáveis do sistema
kif=0.0125;
kpwm=300;
lf=0.00035;
rf=0.013;
controle = 1;
%variáveis desejadas
mfd=80*pi/180;
fcc=2000;
wcc=2*pi*fcc;
KP(1)=0;
a=kpwm*kpwm*(kif*kif-x*x*kif*kif); %coeficiente 'a' da equação de segundo grau
%para determinar KI
b=2*x*x*kif*kpwm*lf*wcc*wcc; %coeficiente 'b' da equação de segundo grau
%para determinar KI
c=-x*x*(lf*lf*power(wcc,4)+rf*rf*wcc*wcc)+power(kpwm*wcc,2)*(kif*kif-x*x*kif*kif)*KP(1)*KP(1) -
2*x*x*rf*wcc*wcc*kpwm*kif*KP(1); %coeficiente 'c' da equação de segundo grau
%para determinar KI
temp=roots([a b c]);
KI(1)=temp(1);
if (KI(1)<temp(2)) %escolha da raiz positiva para KI
KI(1)=temp(2);
end
%cálculo de w0 em função de KP e KI
a=lf*lf; %coeficiente 'a' da equação para cálculo de w0
b=rf*rf-power(kpwm*kif*KP(1),2); %coeficiente 'b' da equação para cálculo de w0, foi retirado ki
c=-power(kif*kpwm*KI(1),2); %coeficiente 'c' da equação para cálculo de w0, foi retirado ki
temp=roots([a 0 b 0 c]);
w0(1)=temp(1);
if(w0(1)<temp(2)) %escolha da maior raiz da equação para w0
w0(1)=temp(2);
end
if(w0(1)<temp(3))
w0(1)=temp(3);
end
if(w0(1)<temp(4))
w0(1)=temp(4);
end
mf(1)=atan((w0(1)*w0(1)*KP(1)*lf+rf*KI(1))/(KI(1)*lf*w0(1)-KP(1)*w0(1)*rf));
erro(1)=mf(1)-mfd;
KP(3)=1;
while (controle)
a=kpwm*kpwm*(kif*kif-x*x*kif*kif); %coeficiente 'a' da equação de segundo grau
%para determinar KI
b=2*x*x*kif*kpwm*lf*wcc*wcc; %coeficiente 'b' da equação de segundo grau
%para determinar KI
Página 118 de 139

Anexo 5: Algoritmo para definição do controlador PI da malha de corrente
c=-x*x*(lf*lf*power(wcc,4)+rf*rf*wcc*wcc)+power(kpwm*wcc,2)*(kif*kif-x*x*kif*kif)*KP (3)*KP(3)-
2*x*x*rf*wcc*wcc*kpwm*kif*KP(3); %coeficiente 'c' da equação de segundo grau
%para determinar KI
KI(3)=temp(1);
if (KI(3)<temp(2)) %escolha da raiz positiva para KI
KI(3)=temp(2);
end
b=rf*rf-power(kpwm*kif*KP(3),2); %coeficiente 'b' da equação para cálculo de w0
c=-power(kif*kpwm*KI(3),2); %coeficiente 'c' da equação para cálculo de w0
w0(3)=temp(1);
if(w0(3)<temp(2)) %escolha da maior raiz da equação para w0
w0(3)=temp(2);
end
if(w0(3)<temp(3))
w0(3)=temp(3);
end
if(w0(3)<temp(4))
w0(3)=temp(4);
end
mf(3)=atan((w0(3)*w0(3)*KP(3)*lf+rf*KI(3))/(KI(3)*lf*w0(3)-KP(3)*w0(3)*rf));
erro(3)=mf(3)-mfd;
if (erro(3)*erro(1)<0)
controle=0;
else
KP(1)=KP(3);
KP(3)=KP(3)+1;
end
end
KP(2)=(KP(1)+KP(3))/2;
erro=[1 1 1]; %apenas para entrar no laço do algoritmo

while (erro(2)>0.0001 || erro(2)<-0.0001)
%cálculo de KI em função de KP
for cont=1:3
a=kpwm*kpwm*(kif*kif-x*x*kif*kif); %coeficiente 'a' da equação de segundo
% grau para determinar KI
b=2*x*x*kif*kpwm*lf*wcc*wcc; %coeficiente 'b' da equação de segundo
c=-x*x*(lf*lf*power(wcc,4)+rf*rf*wcc*wcc)+power(kpwm*wcc,2)*(kif*kif-
x*x*kif*kif)*KP(cont)*KP(cont)-2*x*x*rf*wcc*wcc*kpwm*kif*KP(cont);
%coeficiente 'c' da equação de segundo
KI(cont)=temp(1);
if (KI(cont)<temp(2)) %escolha da raiz positiva para KI
KI(cont)=temp(2);
end
b=rf*rf-power(kpwm*kif*KP(cont),2); %coeficiente 'b' da equação para cálculo de w0
c=-power(kif*kpwm*KI(cont),2); %coeficiente 'c' da equação para cálculo de w0
w0(cont)=temp(1);
if(w0(cont)<temp(2)) %escolha da maior raiz da equação para w0
w0(cont)=temp(2);
end
if(w0(cont)<temp(3))
w0(cont)=temp(3);
end
if(w0(cont)<temp(4))

Anexo 5: Algoritmo para definição do controlador PI da malha de corrente
w0(cont)=temp(4);
end
mf(cont)=atan((w0(cont)*w0(cont)*KP(cont)*lf+rf*KI(cont))/(KI(cont)*lf*w0(cont)-
KP(cont)*w0(cont)*rf));
erro(cont)=mf(cont)-mfd;
end
if (erro(1)*erro(2)>0)
KP(1)=KP(2);
KP(2)=(KP(1)+KP(3))/2;
else
KP(3)=KP(2);
KP(2)=(KP(1)+KP(3))/2;
end
end
fprintf ('Para satisfazer os requisitos: \nBanda Passante = %0.2f Hz e', fcc);

fprintf ('\nMargem de Fase = %0.2fº \n', mfd*180/pi);
fprintf ('O controlador deverá possuir: \nKP = %0.2f e KI = %0.2f \n', KP(2), KI(2));
ftma=series(tf([KP(2) KI(2)],[1 0]),tf([kif*kpwm],[lf rf]));

g=series(tf([KP(2) KI(2)],[1 0]),tf([kpwm],[lf rf]));
ftmf=series(tf(kif,1),feedback(g,tf(kif,1)));
figure(1)
bode(ftma);
figure(2)
bode(ftmf);

Anexo 6: Algoritmo para definição do controlador por
avanço de fase da malha de tensão
%algoritmo para definicao dos ganhos do controlador por

%avanço de fase
%variáveis da planta
Kcc = 53.76
Clink = 3.5e-3
Kvcc = 0.002
%variáveis do controlador
KC = 4.09
T = 204.5
A = 0.0001
%funções de transferência
for cont=0:6
controlador = tf (KC*[1 1/T],[1 1/(T*A)])
planta = tf((Kcc*Kvcc/Clink)*[1],[1 0])
ftma = series (controlador, planta)
ftmf = feedback (ftma,1)
figure(1)
bode(ftma)
hold on
figure(2)
bode(ftmf)
hold on
A = A*10
end
figure(1)
title ('Diagrama de Bode de malha aberta')
legend('A=0.0001','A=0.001','A=0.01','A=0.1','A=1','A=10','A=100')
hold off
figure(2)
title ('Diagrama de Bode de malha fechada')
legend('A=0.0001','A=0.001','A=0.01','A=0.1','A=1','A=10','A=100')
hold off
Página 121 de 139

Anexo 7: Algoritmo para definição dos controladores
do Filtro Série
%variação de parâmetros.m
%parâmetros do sistema inicial
rf = 0.027;
lf = 710e-6;
cf = 35.7e-6;
%ganhos do sistema de controle

kpwm=400;
kic = 0.2
kvo=0.008
%ganhos da parcela ressonante

%fundamental 60Hz
w0 = 60*2*pi;
%quinta harmonica 300Hz
w1 = 300*2*pi;
%sétima harmônica
w2 = 420*2*pi;
%largura de banda
wcc = 0.5*2*pi;
%ganho na frequencia de ressonância
K = 30;
%ganhos do controlador
KPV = 3.5;
KP = 0.15;
KI = 300;
KD = 0.0001;
%calculo do KFW
KFW=(1-KI*kpwm*cf*(1-kic))/(kpwm*kvo);
%calculo da função de transferência do sistema

G1 = tf (kpwm,[cf*lf cf*rf 1]);
G2 = feedback(G1,-kvo*KFW);
GPID = tf([KD KP KI],[1 0]);
G2PID = series(G2,GPID);
G3S=tf([cf*kic 0],1);
G3=feedback(G2PID,G3S);
GR1 = tf(KPV,1);
GR2 = parallel(tf(KPV,1), tf([2*K*wcc 1],[1 2*wcc w0*w0]));
GR3 = parallel(GR2, tf([2*K*wcc 1],[1 2*wcc w1*w1]));
%início do algoritmo de análise

%estudo do efeito da variação do KPV
for KPV = 1:0.5:5;
GR = tf([KPV 2*KPV*wcc+2*K*wcc KPV*w0*w0],[1 2*wcc w0*w0]);
FTMF = feedback (series(GR,G3),kvo);
Página 122 de 139

Anexo 7: Algoritmo para definição dos controladores do Filtro Série
FTMF1 = feedback (series(GR4,G3),kvo);

FTMA = series (GR,G3*kvo);
FTMA1 = series (GR4, G3*kvo);
figure(1)
bode(kvo*FTMF1,{1 100000})
hold on
figure(2)
bode(FTMA1,{1 100000})
hold on
end
figure(1)
title ('Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KPV');
legend('1.0','1.5','2.0','2.5','3.0','3.5','4.0','4.5','5.0');
hold off
figure(2)
title ('Diagrama de Bode de malha aberta - Estudo do efeito da variação do KPV');
legend('1.0','1.5','2.0','2.5','3.0','3.5','4.0','4.5','5.0');
hold off
%estudo do efeito da variação do KP

for KP = 0.05:0.05:0.3;
figure(3)
hold on
figure(4)
bode(FTMA1,{1 100000})
hold on
end
figure(3)
title ('Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KP');
legend('0.05','0.10','0.15','0.20','0.25','0.30');
hold off
figure(4)
title ('Diagrama de Bode de malha aberta - Estudo do efeito da variação do KP');
legend('0.05','0.10','0.15','0.20','0.25','0.30');
hold off
%estudo do efeito da variação do KI

for KI = 50:50:500;

Anexo 7: Algoritmo para definição dos controladores do Filtro Série
figure(5)
hold on
figure(6)
bode(FTMA1,{1 100000})
hold on
end
figure(5)
title ('Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KI');
legend('50','100','150','200','250','300','350','400','450','500');
hold off
figure(6)
title ('Diagrama de Bode de malha aberta - Estudo do efeito da variação do KI');
legend('50','100','150','200','250','300','350','400','450','500');
hold off
%estudo do efeito da variação do KD

KD = 0.0000001;
while (KD <= 0.1)
figure(7)
hold on
figure(8)
bode(FTMA1,{1 100000})
hold on
KD = KD*10;
end
figure(7)
title ('Diagrama de Bode de malha fechada - Estudo do efeito da variação do KD');
legend('0.0000001','0.000001','0.00001','0.0001','0.001','0.01','0.1');
hold off
figure(8)
title ('Diagrama de Bode de malha aberta - Estudo do efeito da variação do KD');
legend('0.0000001','0.000001','0.00001','0.0001','0.001','0.01','0.1');
hold off

Anexo 8: Código Fonte Filtro Ativo Paralelo Trifásico
com Ponte Trifásica Completa.
%controlador filtro série

%ganhos da parcela ressonante
%fundamental 60Hz
w0 = 60*2*pi;
%quinta harmonica 300Hz
w1 = 300*2*pi;
%sétima harmônica
w2 = 420*2*pi;
%largura de banda
wcc = 5*2*pi;
%ganho na frequencia de ressonância
K = 30;
%os valores do sistema devem ser colocados a seguir

rf = 0.027;
lf = 710e-6;
cf = 35.7e-6;
kpwm = 400;
kic = 0.2
kvo=0.008
KPV = 3.5
KP = 0.15
KI = 300
KD = 0.000001
KFW= (1-KI*kpwm*cf*(1-kic))/(kpwm*kvo)


FTMFR = feedback (series(GR4,G3),kvo);

FTMF = feedback (G3,kvo);
FTMAR = series (GR4, G3*kvo);
FTMA = G3*kvo*KPV;
figure(1)
bode(kvo*FTMF,{1 100000})
hold on
bode(kvo*FTMFR,{1 100000})
hold off
title ('Diagrama de Bode de Malha Fechada');
legend ('Proporcional','Proporcional + Ressonante')
figure(2)
bode(FTMA,{1 100000})
hold on
bode(FTMAR,{1 100000})
hold off
title ('Digrama de Bode de Malha Aberta');
legend ('Proporcional','Proporcional + Ressonante')
Página 125 de 139

Anexo 9: Código Fonte do Controlador do Filtro Ativo
Paralelo Trifásico com Ponte Completa
// código fonte para implementação controlador
// proporcional-integral tensão;
#include <math.h>
#include <float.h>

double t, delt;
double *in, *out;
{
static double Vcc, Vsa, Vsb, Vsc; //variáveis de entrada - tensões
static double Ifa, Ifb, Ifc, Ila, Ilb, Ilc; //variáveis de entrada - correntes
static double dpa, dpb, dpc; //variaveis processamento PLL
static double dpref;
static double jma[200], jmb[200], jmc[200];
static double somaa=0, somab=0, somac=0;
static double tetaa=0.0, tetab=0.0, tetac=0.0;
static double KICC, KPCC; //ganhos controlador link CC
static double jmcc[200], somacc=0; //variáveis de processamento link CC
static double limitecc;
static double refcc, errocc; //referência para o link CC
static double erroccmed, icc=0, pcc;
static double picc;
static double iaref, ibref, icref;
static double KPI, KII; //ganhos controlador malha corrente
static double piia, piib, piic; //variáveis de processamento malha de
static double iia=0, iib=0, iic=0; //corrente
static double erroa, errob, erroc;
static double pia, pib, pic;
static double limiteia, limiteib, limiteic;
static int NA1=0, NA2=0; //variáveis de processamento
static double Vsa1, Vsb1, Vsc1; //variáveis de saída
static double ta, tb, tc;

pii = 3.14159265359;
dpref = 0.0;
refcc = 0.8;
KIPLL = 144;
KPPLL = 120;
Página 126 de 139

Anexo 9: Código Fonte do Controlador Filtro Paralelo Trifásico com Ponte Completa
KPCC = 24.54/3;
KICC = 0.89/3;
KII = 1563*3;
KPI = 0.8*6;
Vcc = in[0];
Vsa = in[1];
Vsb = in[2];
Vsc = in[3];
Ifa = in[4];
Ifb = in[5];
Ifc = in[6];
Ila = in[7];
Ilb = in[8];
Ilc = in[9];
/******************************** Inicio PLL ****************************************/
/*************** produto escalar (dp) das tensoes de entrada pela saída do PLL ****************/
dpa = Vsa * ua;

dpb = Vsb * ub;
dpc = Vsc * uc;
if (NA1 == 200) NA1=0;
if (t < 200 * delt) //primeiro ciclo 60Hz

{
somaa += dpa;
somab += dpb;
somac += dpc;
}
if (t >= 200 * delt) //segundo ciclo em diante

{
somaa += dpa - jma[NA1];
somab += dpb - jmb[NA1];
somac += dpc - jmc[NA1];
}
jma[NA1] = dpa;
jmb[NA1] = dpb;
jmc[NA1] = dpc;
dpmeda = somaa / 200; // valor médio do produto escalar

dpmedb = somab / 200;
dpmedc = somac / 200;
NA1 = NA1+1;


wia = wia + dperra * KIPLL * Tsh; // integrador de Euler

wib = wib + dperrb * KIPLL * Tsh;
wic = wic + dperrc * KIPLL * Tsh;
wa = wia + dperra * KPPLL;
wb = wib + dperrb * KPPLL;
wc = wic + dperrc * KPPLL;
tetaa = tetaa + wa * Tsh; // integrador puro (1/s) - Euler

tetab = tetab + wb * Tsh;
tetac = tetac + wc * Tsh;
if (tetaa >= 2 * pii) // limitador do teta
tetaa = tetaa - 2 * pii;
if (tetab >= 2 * pii)
tetab = tetab - 2 * pii;
if (tetac >= 2 * pii)
tetac = tetac - 2 * pii;
uc = sin(tetac); // ajuste de pi/2 para encontrar a fundamental
Vsa1 = sin(tetaa + pii / 2); // em fase com a tensão medida
Vsb1 = sin(tetab + pii / 2);
Vsc1 = sin(tetac + pii / 2);
/******************************** FIM PLL *******************************************/
/***************************** Erro Médio link CC ***********************************/
if (NA2 == 100) NA2=0;
errocc = Vcc - refcc;
if (t < 100*delt) //primeiro ciclo 60Hz

{
jmcc[NA2] = errocc;
somacc += errocc;
}
if (t >= 100*delt) //segundo ciclo em diante

{
somacc += errocc - jmcc[NA2];
jmcc[NA2] = errocc;
}
erroccmed = somacc/100;
NA2 = NA2+1;
/************************** Fim Erro Médio link CC **********************************/
/*************************** Controle Filtro Ativo **********************************/
/******************************** PI link CC ****************************************/
pcc = erroccmed * KPCC;

if (pcc>1)
pcc=1;

else if (pcc<-1)
pcc=-1;
if (pcc>0)
limitecc = 1 - pcc;
else
limitecc = 1 + pcc;
icc += erroccmed * KICC * Tsh;

if (icc > limitecc)
icc = limitecc;
else if (icc < -limitecc)
icc = -limitecc;
picc = pcc + icc;
iaref = picc * Vsa1;

ibref = picc * Vsb1;
icref = picc * Vsc1;
if (t < (1000 * delt))

{
iaref = picc * Vsa;
ibref = picc * Vsb;
icref = picc * Vsc;
}
refa = iaref - Ila * 1.25;

refb = ibref - Ilb * 1.25;
refc = icref - Ilc * 1.25;
if (t < (2000 * delt))

{
refa = iaref;
refb = ibref;
refc = icref;
}
erroa = refa - Ifa;

errob = refb - Ifb;
erroc = refc - Ifc;
/****************************** Fim PI link CC **************************************/
/*************************** PI corrente de saída ***********************************/
pia = erroa * KPI;

pib = errob * KPI;
pic = erroc * KPI;
if (pia > 1)
pia = 1;
else if (pia < -1)
pia = -1;
if (pib > 1)
pib = 1;
else if (pib < -1)
pib = -1;
if (pic >1)
pic = 1;
else if (pic < -1)

pic = -1;
if (pia > 0)
limiteia = 1 - pia;
else
limiteia = 1 + pia;
if (pib > 0)
limiteib = 1 - pib;
else
limiteib = 1 + pib;
if (pic > 0)
limiteic = 1 - pic;
else
limiteic = 1 + pic;
iia += erroa * KII * Tsh;

iib += errob * KII * Tsh;
iic += erroc * KII * Tsh;
if (iia > limiteia)
iia = limiteia;
else if (iia < -limiteia)
iia = -limiteia;
if (iib > limiteib)
iib = limiteib;
else if (iib < -limiteib)
iib = -limiteib;
if (iic > limiteic)
iic = limiteic;
else if (iic < -limiteic)
iic = -limiteic;
piia = iia + pia;

piib = iib + pib;
piic = iic + pic;
ta = piia;
tb = piib;
tc = piic;
if (ta > 1)
ta = 1;
else if (ta < -1)
ta = -1;
if (tb > 1)
tb = 1;
else if (tb < -1)
tb = -1;
if (tc > 1)
tc = 1;
else if (tc < -1)
tc = -1;
/************************* Fim PI corrente de saída *********************************/
/************************* Fim Controle Filtro Ativo ********************************/
out[0] = ta; // Saídas do bloco DLL no PSIM.

out[1] = tb;
out[2] = tc;
out[3] = refa;

out[4] = refb;
out[5] = refc;
out[6] = erroa;
out[7] = errob;
out[8] = erroc;
out[9] = iia;
out[10] = iib;
out[11] = iic;
} // FIM DA ROTINA

Anexo 10: Código Fonte do Controlador do DVR
Trifásico com Retificador Controlado
// Código Fonte do DVR PLL

#include <math.h>
#include <float.h>

double t, delt;
double *in, *out;
{
static double Vsa, Vsb, Vsc, Vcc; //variáveis de entrada
static double Voa, Vob, Voc;
static double Icapa, Icapb, Icapc;
static double ressoa, ressob, ressoc;
static double Iar, Ibr, Icr;
static double Tsh, pii, dpref; //constantes
static double dpa, dpb, dpc; //variaveis processamento
static double jma[200], jmb[200],jmc[200];
static double somaa, somab, somac;
static double tetaa=0.0, tetab=0.0, tetac = 0.0;
static double ka=0.7, kb=0.7, kc=0.7; //modulação senoide fonte
static double KPIC, KIIC, KDIC, KFW; //ganhos compensador malha corrente
static double pica, picb, picc;
static double iica=0, iicb, iicc;
static double dica, dicb, dicc;
static double pidica, pidicb, pidicc;
static double refica, reficb, reficc;
static double erroica, erroicb, erroicc;
static double erroica_old, erroicb_old, erroicc_old;
static double limiteica, limiteicb, limiteicc;
static double KPV; //ganhos compensador malha de tensão
static double pva, pvb, pvc;
static double iva=0, ivb=0;
static double refva, refvb, refvc;
static double errova, errovb, errovc;
static double KIVCC, KPVCC; //ganhos controlador link CC
static double jmvcc[200], somavcc=0; //variáveis de processamento link CC
static double limitevcc;
static double refvcc, errovcc; //referência para o link CC
static double errovccmed, ivcc=0, pvcc;
static double pivcc;
static double iaref, ibref, icref;
Página 132 de 139

Anexo 10: Código Fonte do Controlador do DVR com Retificador Controlado
static double KPIR, KIIR; //ganhos controlador malha corrente retificador

static double piiar, piibr, piicr; //variáveis de processamento malha corrente
static double iiar=0, iibr=0, iicr=0;
static double erroar, errobr, errocr;
static double piar, pibr, picr;
static double limiteiar, limiteibr, limiteicr;
static double swa=1, swb=1, swc=1;

static int NA1=0, NA2=0;
static double ta, tb, tc; //variáveis de saída

static double tar, tbr, tcr;
static double Vsa1, Vsb1, Vsc1;
Tsh = 0.000083333333; //12kHz - 200 amostras por ciclo de 60Hz

pii = 3.14159265359;
dpref = 0.0;
refvcc = 0.8;
KIPLL = 144;
KPPLL = 120;
KPIC = 0.15;
KIIC = 300;
KDIC = 0.000001;
KFW = 0.3;
KPV = 3.5;
KPVCC = 24.54/3;
KIVCC = 0.89/3;
KIIR = 1563;
KPIR = 0.8;
Vsa = in[0];
Vsb = in[1];
Vsc = in[2];
Icapa = in[3];
Icapb = in[4];
Icapc = in[5];
Voa = in[6];
Vob = in[7];
Voc = in[8];
Vcc = in[9];
ressoa = in[10];
ressob = in[11];
ressoc = in[12];
Iar = in[13];
Ibr = in[14];
Icr = in[15];
/******************************** Inicio PLL ****************************************/
dpa = Vsa*ua;
dpb = Vsb*ub;
dpc = Vsc*uc;

if (NA1 == 200) NA1=0;

{
jma[NA1] = dpa;
jmb[NA1] = dpb;
jmc[NA1] = dpc;
somaa += dpa;
somab += dpb;
somac += dpc;
}
{
somaa += dpa - jma[NA1];
somab += dpb - jmb[NA1];
somac += dpc - jmc[NA1];
jma[NA1] = dpa;
jmb[NA1] = dpb;
jmc[NA1] = dpc;
}
NA1 = NA1+1;
dpmeda = somaa/200; // valor médio do produto escalar
dpmedb = somab/200;
dpmedc = somac/200;

wia = wia + dperra * KIPLL * Tsh; // integrador de Euler

wib = wib + dperrb * KIPLL * Tsh;
wic = wic + dperrc * KIPLL * Tsh;
wa = wia + dperra * KPPLL;
wb = wib + dperrb * KPPLL;
wc = wic + dperrc * KPPLL;
tetaa = tetaa + wa * Tsh; // integrador puro (1/s) - Euler

tetab = tetab + wb * Tsh;
tetac = tetac + wc * Tsh;
if (tetaa >= 2 * pii) // limitador do teta
tetaa = tetaa - (2 * pii);
if (tetab >= 2 * pii)
tetab = tetab - (2 * pii);
if (tetac >= 2 * pii)
tetac = tetac - (2 * pii);
uc = sin(tetac);
Vsa1 = sin(tetaa + pii/2); // ajuste de pi/2 para encontrar a fundamental
Vsb1 = sin(tetab + pii/2); // em fase com a tensão medida
Vsc1 = sin(tetac + pii/2);
/********************************* FIM PLL ******************************************/

/****************************** Início Controle *************************************/
/***************************** Erro Médio link CC ***********************************/
if (NA2 == 100) NA2=0;
errovcc = Vcc - refvcc;
if (t < 100*delt) //primeiro ciclo 60Hz

{
jmvcc[NA2] = errovcc;
somavcc += errovcc;
}
if (t >= 100*delt) //segundo ciclo em diante

{
somavcc += errovcc - jmvcc[NA2];
jmvcc[NA2] = errovcc;
}
errovccmed = somavcc/100;
NA2 = NA2+1;
/************************** Fim Erro Médio link CC **********************************/
/******************************** PI link CC ****************************************/
pvcc = errovccmed * KPVCC;

if (pvcc>1)
pvcc=1;
else if (pvcc<-1)
pvcc=-1;
if (pvcc>0)
limitevcc = 1 - pvcc;
else
limitevcc = 1 + pvcc;
ivcc += errovccmed * KIVCC * Tsh;

if (ivcc > limitevcc)
ivcc = limitevcc;
else if (ivcc < -limitevcc)
ivcc = -limitevcc;
pivcc = pvcc + ivcc;
iaref = pivcc * Vsa1;

ibref = pivcc * Vsb1;
icref = pivcc * Vsc1;
if (t < (1000 * delt))

{
iaref = pivcc * Vsa;
ibref = pivcc * Vsb;
icref = pivcc * Vsc;
}
refa = iaref;

refb = ibref;
refc = icref;
erroar = refa - Iar;

errobr = refb - Ibr;
errocr = refc - Icr;
/****************************** Fim PI link CC **************************************/
/*************************** PI corrente de saída ***********************************/
piar = erroar * KPIR;

pibr = errobr * KPIR;
picr = errocr * KPIR;
if (piar > 1)
piar = 1;
else if (piar < -1)
piar = -1;
if (pibr > 1)
pibr = 1;
else if (pibr < -1)
pibr = -1;
if (picr > 1)
picr = 1;
else if (picr < -1)
picr = -1;
if (piar > 0)
limiteiar = 1 - piar;
else
limiteiar = 1 + piar;
if (pibr > 0)
limiteibr = 1 - pibr;
else
limiteibr = 1 + pibr;
if (picr > 0)
limiteicr = 1 - picr;
else
limiteicr = 1 + picr;
iiar += erroar * KIIR * Tsh;

iibr += errobr * KIIR * Tsh;
iicr += errocr * KIIR * Tsh;
if (iiar > limiteiar)
iiar = limiteiar;
else if (iiar < -limiteiar)
iiar = -limiteiar;
if (iibr > limiteibr)
iibr = limiteibr;
else if (iibr < -limiteibr)
iibr = -limiteibr;
if (iicr > limiteicr)
iicr = limiteicr;
else if (iicr < -limiteicr)
iicr = -limiteicr;
piiar = iiar + piar;

piibr = iibr + pibr;
piicr = iicr + picr;

tar = piiar;
tbr = piibr;
tcr = piicr;
if (tar > 1)
tar = 1;
else if (tar < -1)
tar = -1;
if (tbr > 1)
tbr = 1;
else if (tbr < -1)
tbr = -1;
if (tcr > 1)
tcr = 1;
else if (tcr < -1)
tcr = -1;
/************************* Fim PI corrente de saída *********************************/
/**************************** Início Controle de Tensão *****************************/
refva = (Vsa - ka * Vsa1) * 2;

refvb = (Vsb - kb * Vsb1) * 2;
refvc = (Vsc - kc * Vsc1) * 2;
errova = refva - Voa;

errovb = refvb - Vob;
errovc = refvc - Voc;
if (swa == 1)
errova = 0;
if (swb == 1)
errovb = 0;
if (swc == 1)
errovc = 0;
pva = errova * KPV + ressoa;

pvb = errovb * KPV + ressob;
pvc = errovc * KPV + ressoc;
if (pva > 1)
pva = 1;
else if (pva < -1)
pva = -1;
if (pvb > 1)
pvb = 1;
else if (pvb < -1)
pvb = -1;
if (pvc > 1)
pvc = 1;
else if (pvc < -1)
pvc = -1;
/***************************** Fim Controle de Tensão *******************************/
/**************************** Início Controle Corrente ******************************/
refica = pva;
reficb = pvb;
reficc = pvc;

if ((t > 0.20) & (Vsa < 0.1) & (Vsa > -0.1))
swa = 0;
if ((t > 0.20) & (Vsb < 0.1) & (Vsb > -0.1))
swb = 0;
if ((t > 0.20) & (Vsc < 0.1) & (Vsc > -0.1))
swc = 0;
erroica_old = erroica;
erroicb_old = erroicb;
erroicc_old = erroicc;
erroica = refica - Icapa;

erroicb = reficb - Icapb;
erroicc = reficc - Icapc;
if (swa == 1)
erroica = 0;
if (swb == 1)
erroicb = 0;
if (swc == 1)
erroicc = 0;
pica = erroica * KPIC;

picb = erroicb * KPIC;
picc = erroicc * KPIC;
if (pica > 1)
pica = 1;
else if (pica < -1)
pica = -1;
if (picb > 1)
picb = 1;
else if (picb < -1)
picb = -1;
if (picc > 1)
picc = 1;
else if (picc < -1)
picc = -1;
if (pica>0)
limiteica = 1 - pica;
else
limiteica = 1 + pica;
if (picb>0)
limiteicb = 1 - picb;
else
limiteicb = 1 + picb;
if (picc>0)
limiteicc = 1 - picc;
else
limiteicc = 1 + picc;
iica += erroica * KIIC * Tsh;

iicb += erroicb * KIIC * Tsh;
iicc += erroicc * KIIC * Tsh;
if (iica > limiteica)

iica = limiteica;
else if (iica < -limiteica)
iica = -limiteica;

if (iicb > limiteicb)

iicb = limiteicb;
else if (iicb < -limiteicb)
iicb = -limiteicb;
if (iicc > limiteicc)
iicc = limiteicc;
else if (iicc < -limiteicc)
iicc = -limiteicc;
dica = (erroica - erroica_old) * KDIC / Tsh;

dicb = (erroicb - erroicb_old) * KDIC / Tsh;
dicc = (erroicc - erroicc_old) * KDIC / Tsh;
pidica = pica + iica + dica;

pidicb = picb + iicb + dicb;
pidicc = picc + iicc + dicc;
ta = pidica + KFW*Voa;
tb = pidicb + KFW*Vob;
tc = pidicc + KFW*Voc;
if (ta > 1)
ta = 1;
else if (ta < -1)
ta = -1;
if (tb > 1)
tb = 1;
else if (tb < -1)
tb = -1;
if (tc > 1)
tc = 1;
else if (tc < -1)
tc = -1;
/******************************* Fim Controle ***************************************/
out[0] = ta; // Saídas do bloco DLL no PSIM.

out[1] = tb;
out[2] = tc;
out[3] = swa;
out[4] = swb;
out[5] = swc;
out[6] = tar;
out[7] = tbr;
out[8] = tcr;
out[9] = errova;
out[10] = errovb;
out[11] = errovc;
out[12] = refa;
out[13] = refb;
out[14] = refc;
out[15] = errovccmed;
} // FIM DA ROTINA

Filtros Ativos de Potência

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Filtros Ativos de Potência

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

“JÚLIO DE MESQUITA FILHO”

João Flávio Reis Negreti

ESTUDO COMPARATIVO DE ALGUMAS

SOROCABA, Julho de 2008.

ESTUDO COMPARATIVO DE ALGUMAS

Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

Orientador: Fernando Pinhabel Marafão

SOROCABA, Julho de 2008.

ESTUDO COMPARATIVO DE ALGUMAS

Trabalho de Conclusão de Curso de Graduação

Sorocaba, 02 de Julho de 2008.

SOROCABA, Junho de 2008.

Este trabalho apresenta alguns tópicos relativos à qualidade de energia:

Figura 1.1 – Afundamento de tensão. -----------------------------------------------------------5

Agradecimentos _____________________________________________________ III

Abstract _______________________________________ Erro! Indicador não definido.

Lista de Siglas ______________________________________________________ VII

Lista de Figuras ____________________________________________________VIII

1. Caracterização dos Distúrbios em Instalações Elétricas____________________ 3

1.1. Distúrbios relacionados à corrente ___________________________________ 3

1.2. Distúrbios relacionados à tensão _____________________________________ 5

2. Filtro Ativo de Potência Paralelo _____________________________________ 11

2.1. Filtro Ativo Paralelo Monofásico ___________________________________ 11

2.2. Filtro Ativo Paralelo Trifásico______________________________________ 12

2.3. Malhas de Controle ______________________________________________ 14

3. Filtro Ativo de Potência Série ________________________________________ 25

3.1. Filtro Ativo Série Monofásico______________________________________ 25

3.2. Filtro Ativo Série Trifásico ________________________________________ 27

3.3. Malhas de controle_______________________________________________ 28

3.4. Projeto dos Elementos Passivos do Filtro Ativo de Potência Série__________ 31

4. Restaurador Dinâmico de Tensão com Retificador CA/CC________________ 35

4.1. Retificador de Tensão Monofásico __________________________________ 36

4.2. Retificador de Tensão Trifásico ____________________________________ 39

4.3. Projeto dos Elementos Passivos do Retificador de Tensão ________________ 39

5. Algoritmos de Controle _____________________________________________ 43

5.1. Geradores de Referência __________________________________________ 43

5.2. Controle do Filtro Paralelo ________________________________________ 49

5.3. Controle do DVR________________________________________________ 56

5.4. Controle do DVR com Retificador de Tensão__________________________ 58

6.1. Modelos Básicos para Simulação ___________________________________ 58

6.2. Filtro Ativo Paralelo _____________________________________________ 58

6.3. Filtro Ativo Série - DVR __________________________________________ 58

6.4. DVR Com Retificador de Tensão ___________________________________ 58

Anexo 1: Dedução da Equação (2.7) _____________________________________ 58

Anexo 2: Código Fonte PLL Monofásico _________________________________ 58

Anexo 3: Código Fonte PLL Trifásico ___________________________________ 58

Anexo 4: Código Fonte Identificador Componentes Simétricas ______________ 58

Anexo 5: Algoritmo para definição do controlador PI da malha de corrente ___ 58

Anexo 6: Algoritmo para definição do controlador por avanço de fase da malha de

Anexo 7: Algoritmo para definição dos controladores do Filtro Série _________ 58

Anexo 9: Código Fonte do Controlador do Filtro Ativo Paralelo Trifásico com

Anexo 10: Código Fonte do Controlador do DVR Trifásico com Retificador

A evolução tecnológica, o aperfeiçoamento de técnicas de produção e a redução

Os distúrbios podem ser classificados através de diversos critérios. Nesse caso, os

1.1. Distúrbios relacionados à corrente

Assim, um dos principais objetivos de um filtro ativo de potência paralelo é injetar no

1.1.2. Baixo fator de potência

A presença de cargas reativas (capacitores e indutores) em um sistema tem como

1.1.3. Desequilíbrios em sistema polifásicos

Considerando-se tensões senoidais, verifica-se que a melhor relação custo-benefício

João Flávio Reis Negreti Página 4 de 139

1.2. Distúrbios relacionados à tensão