Estudo Fotovoltaico Nao Nominal

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
CENTRO TECNOLÓGICO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
Gisllane Santos de Oliveira
SISTEMA DE POTÊNCIA COM GERAÇÃO FOTOVOLTAICA

CENTRALIZADA: Análise de Estabilidade a Pequenas Perturbações e Projeto de
Controle
Florianópolis
2020

Controle
Dissertação submetida ao Programa de Pós-Graduação

em Engenharia Elétrica da Universidade Federal de
Santa Catarina para a obtenção do título de mestre
em Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Prof.
Ph.D.
Florianópolis
2020
Ficha de identificação da obra elaborada pelo autor,
através do Programa de Geração Automática da Biblioteca Universitária da UFSC.
Oliveira, Gisllane Santos de

Sistema de potência com geração fotovoltaica
centralizada : análise de estabilidade a pequenas
perturbações e projeto de controle / Gisllane Santos de
Oliveira ; orientador, Aguinaldo Silveira e Silva, 2020.
98 p.
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa

Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2020.
Inclui referências.
1. Engenharia Elétrica. 2. Central geradora

fotovoltaica. 3. Estabilidade a pequenas perturbações. 4.
Controlador POD. 5. Controle coordenado. I. Silva,
Aguinaldo Silveira e. II. Universidade Federal de Santa
Catarina. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
III. Título.

Controle
O presente trabalho em nível de mestrado foi avaliado e aprovado por banca

examinadora composta pelos seguintes membros:
Prof. Antônio Felipe da Cunha de Aquino, Dr.

Universidade Federal de Santa Catarina
Prof. Antônio José Alves Simões Costa, Ph.D.

Universidade Federal de Santa Catarina
Prof. Rôman Kuiava, Dr.

Universidade Federal do Paraná
Certificamos que esta é a versão original e final do trabalho de conclusão que foi
julgado adequado para obtenção do título de mestre em Engenharia Elétrica.
Prof. Telles Brunelli Lazzarin, Prof. Dr.

Coordenador do Programa
Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Prof. Ph.D.

Orientador
Florianópolis, 16 de Outubro de 2020.

Aos meus pais, com amor.
AGRADECIMENTOS
Primeiramente à Deus, por todas as bençãos concedidas.

À minha família, em especial aos meus pais Orlando e Cloris, por darem suporte
aos meus estudos e sempre acreditarem no meu sucesso.
Aos amigos Thayane Skorupa, Ana Carolina Carvalho e Manuel Bessa, pela
troca de conhecimentos e pela amizade desde o início desta jornada.
Ao Airton Isaac, por todo o carinho e companheirismo.
Ao José Silvan, Georgios Ninos e Fernando Nast, pela fraternidade que forma-
mos.
Ao meu orientador, Aguinaldo Silva, pela dedicação e paciência em sua orienta-
ção.
Ao professor Antônio Felipe, por dispor do seu tempo para me repassar conhe-
cimentos essenciais à modelagem da usina fotovoltaica presente nesta dissertação.
Aos amigos do Café Filosófico, pelos momentos de descontração.
Ao CNPq, pelo apoio financeiro, e ao LABSPOT, por me proporcionar um ambi-
ente adequado de estudo e pesquisa.
Por fim, agradeço a todos os professores, amigos e colegas, que participaram
desta caminhada e contribuíram de alguma forma para a realização deste trabalho.
“Lembre-se que as pessoas podem tirar tudo de você,
menos o seu conhecimento.” (Albert Einstein)
RESUMO
O crescimento da participação das Centrais Geradoras Fotovoltaicas (UFVs) na matriz

elétrica modifica as características dinâmicas do sistema interligado e leva à necessi-
dade de estudos que identifiquem os impactos causados por esta maior penetração.
Deste modo, o objetivo desta dissertação consiste em analisar o desempenho dinâ-
mico de um Sistema Elétrico de Potência (SEP) sob diferentes níveis de penetração de
geração de uma UFV e propor estratégias de controle que possam mitigar o impacto
negativo da UFV. Para isto, é utilizado como sistema teste um sistema com duas áreas
conectadas, onde a UFV é inserida na área de exportação de potência. O desem-
penho não-linear no tempo do modelo dinâmico da UFV, utilizado neste trabalho, é
apresentado e a análise de estabilidade a pequenas perturbações é realizada. Com
esta análise, percebe-se que o aumento da penetração de geração da UFV reduz o
amortecimento do sistema – em especial, do modo de oscilação interárea – e duas
estratégias de controle são sugeridas para fornecer amortecimento extra ao sistema: a
adição de um controle suplementar Power Oscillation Damping (POD) para modulação
de tensão da UFV; e um projeto de controle coordenado para ajuste dos Power System
Stabilizer (PSS) do sistema e do POD. Estas estratégias são baseadas na otimização
não-convexa e não-suave de índices de desempenho, como a abscissa espectral e a
norma H∞ , e no posicionamento de polos. As duas estratégias se mostraram eficazes
para a manutenção do amortecimento do modo interárea, com destaque para a técnica
de posicionamento de polos relacionada ao projeto de controle coordenado.
Palavras-chave: Central Geradora Fotovoltaica. Estabilidade a Pequenas Perturba-

ções. Controlador POD. Controle coordenado.
ABSTRACT
The increase in the participation of Utility-scale Solar Photovoltaic Power Plants (UFVs)
in the electrical matrix modifies the dynamic characteristics of the interconnected sys-
tem and leads to the need for studies that identify the impacts caused by this greater
penetration. In this way, the aim of this dissertation is to analyze the dynamic perfor-
mance of an Electric Power System (SEP) under different penetration levels of a UFV
generation and to propose control strategies that can mitigate the negative impact of
UFV. For this, a system with two connected areas is used as a test system, where
UFV is inserted in the power export area. The non-linear performance over time of
the UFV dynamic model, used in this work, is presented and the small signal stability
analysis is performed. With this analysis, it is noticed that the increased penetration of
UFV generation reduces the damping of the system – in particular, of the inter-area
oscillation mode – and two control strategies are suggested to provide extra damp-
ing to the system: the addition of a supplementary control Power Oscillation Damping
(POD) for voltage modulation at UFV; and a coordinated control project to adjust the
system’s Power System Stabilizers (PSS) and POD. These strategies are based on the
nonconvex and nonsmooth optimization of performance indices, such as the spectral
abscissa and the H∞ norm, and on the pole placement control. Both strategies proved
to be effective for maintaining damping in the interarea mode, with emphasis on the
pole placement control related to the coordinated control project.
Keywords: Utility-scale Solar Photovoltaic Power Plants. Small-signal Stability. POD

Controller. Coordinated Control.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 – Capacidade instalada global de energia solar fotovoltaica. . . . . . . 18

Figura 1.2 – Geração fotovoltaica: evolução da potência instalada no Brasil. . . . 19
Figura 1.3 – Matriz elétrica brasileira. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Figura 2.1 – Geração fotovoltaica: a) geração distribuída na Fotovoltaica UFSC e
b) UFV São Gonçalo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 2.2 – Estrutura simplificada de um gerador fotovoltaico. . . . . . . . . . . . . 24
Figura 2.3 – Representação de uma célula fotovoltaica. . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 2.4 – Faixas de operação da UFV em regime de frequência não nominal. . 29
Figura 2.5 – Faixa de geração/absorção de potência reativa no ponto de conexão. 30
Figura 2.6 – Atendimento ao fator de potência na faixa operativa de tensão no
ponto de conexão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 2.7 – Tensão nos terminais dos inversores da UFV. . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 3.1 – Topologia típica de uma UFV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 3.2 – Representação equivalente da UFV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 3.3 – Esquema geral de controle do modelo WECC. . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 3.4 – REPC_A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 3.5 – REEC_B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 3.6 – Deadband para Iqinj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 3.7 – REGC_A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figura 3.8 – Cálculo de LVPL durante subtensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Figura 3.9 – LVACM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 3.10–HVRCM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 3.11–Diagrama Fasorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 4.1 – Controle centralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 4.2 – Controle descentralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 4.3 – Controle quase-descentralizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 5.1 – Representação do sistema em malha fechada utilizado no projeto
por otimização não-suave e não-convexa. . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figura 5.2 – Sistema realimentado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figura 6.1 – Sistema teste 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Figura 6.2 – Sistema teste 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Figura 6.3 – Sistema teste 1 com inserção de uma UFV. . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 6.4 – Simulação não-linear do cenário 2 com diferentes controles da UFV:
(a) Potência ativa, (b) Potência reativa e (c) tensão na barra 12. . . . 66
Figura 6.5 – Simulação não-linear do cenário 2 com diferentes controles da UFV:
ângulo em graus de (a) G2, (b) G3 e (c) G4 relativo à referência G1. 67
Figura 6.6 – Simulação não-linear do sistema teste 1 no cenário 2. . . . . . . . . . 68
Figura 6.7 – Modos eletromecânicos do sistema teste 1 com o crescimento de
geração da UFV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 6.8 – Modos eletromecânicos do sistema teste 2 com o crescimento da
geração UFV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 6.9 – Sistema em malha fechada com controle POD. . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 6.10–REEC_B com a inclusão do POD e do washout. . . . . . . . . . . . . 73
Figura 6.11–Degrau na referência dos reguladores de tensão em G1 e em G3 e
PODabs : a) cenário 2 e b) cenário 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 6.12–Sistema em malha fechada para minimização da norma H∞ . . . . . . 75
PODhinf : a) cenário 2 e b) cenário 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
PODposi : a) cenário 2 e b) cenário 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figura 6.15–Esforço de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Figura 6.16–Planta G(s) e as malhas de controle utilizadas no projeto coordenado
entre PSSs e POD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
norma H∞ : a) cenário 2 e b) cenário 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
posicionamento de polos: a) cenário 2 e b) cenário 3. . . . . . . . . . 86
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1 – Modos de controle do REEC_B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

Tabela 6.1 – Ponto de operação inicial do sistema teste 1. . . . . . . . . . . . . . . 61
Tabela 6.2 – Ponto de operação inicial do sistema teste 2. . . . . . . . . . . . . . . 63
Tabela 6.3 – Cenários definidos para análise de amortecimento. . . . . . . . . . . 64
Tabela 6.4 – Percentual de penetração de geração da UFV e de redução de inér-
cia nos sistemas teste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Tabela 6.5 – Parâmetros dos controles PI presentes na UFV. . . . . . . . . . . . . . 64
Tabela 6.6 – Configurações do modelo WECC definidos pelo usuário. . . . . . . . 65
Tabela 6.7 – Modos eletromecânicos do sistema teste 1. . . . . . . . . . . . . . . . 69
Tabela 6.8 – Modos eletromecânicos do sistema teste 2. . . . . . . . . . . . . . . . 71
Tabela 6.9 – Impacto do PODabs no sistema teste 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Tabela 6.10–PODabs : modo de oscilação de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Tabela 6.11–Impacto do PODhinf no sistema teste 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Tabela 6.12–PODhinf : modo de oscilação de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Tabela 6.13–Efeito do PODposi no amortecimento do modo interárea. . . . . . . . 78
Tabela 6.14–PODposi : modo de oscilação de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Tabela 6.15–Percentual de aumento da taxa de amortecimento do modo interárea
com o POD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Tabela 6.16–Modos eletromecânicos: projeto coordenado e norma H∞ . . . . . . . 82
Tabela 6.17–Modo de oscilação de controle: projeto coordenado e norma H∞ . . . 83
Tabela 6.18–Modos eletromecânicos: projeto coordenado e algoritmo de posicio-
namento de polos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Tabela 6.19–Percentual de aumento da taxa de amortecimento do modo interárea
com as estratégias de controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Tabela 6.20–Modo de oscilação de controle: projeto coordenado e posiciona-
mento de polos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Tabela A.1–Sistema Kundur de duas áreas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Tabela B.1 – REGC_A Parâmetros de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tabela B.2 – REGC_A variáveis internas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Tabela B.3 – REEC_B parâmetros de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Tabela B.4 – REEC_B Variáveis internas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Tabela B.5 – REPC_A Parâmetros de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tabela B.6 – REPC_A Variáveis internas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Tabela C.1–Sistema Kundur duas áreas modificado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
ANAREDE Programa de Análise de Redes Elétricas

ANATEM Programa de Análise de Transitórios Eletromecânicos
ANEEL Agência Nacional de Energia Elétrica
AVR Regulador Automático de Tensão
CA Corrente alternada
CC Corrente contínua
CDUedit Editor de Controladores Definidos pelo Usuário
EOL Central Geradora Eólica
FACTs Flexible AC Transmission
FP Fator de Potência
GE General Electric
HIFOO H-Infinity Fixed Order Optimization
HVDC High Voltage Direct Current
HVRCM High-voltage Reactive-current Management
LVACM Low-voltage Active-current Management
LVPL Low voltage power logic
MIMO Multiple Input, Multiple Output
MPPT Maximum Power Point Tracking
ONS Operador Nacional do Sistema
PacDyn Análise e Controle de Oscilações Eletromecânicas em Sistemas de
Potência
PI Proporcional Integral
PLL Phase-locked loop
PMU Unidade de Medição Fasorial
POD Power Oscillation Damping
PSS Power System Stabilizer
PWM Pulse Width Modulation
QEE Qualidade de Energia Elétrica
REEC Renewable Energy Electrical Controller
REGC Renewable Energy Generator Controller
REPC Renewable Energy Plant Controller
SEP Sistema Elétrico de Potência
SIN Sistema Interligado Nacional
SISO Single Input, Single Output
UFV Central Geradora Fotovoltaica
VSI Voltage-source Inverter
WECC Western Electricity Coordinating Council
LISTA DE SÍMBOLOS
Idiodo Equação do diodo de Shockley

q Carga do elétron
ke Constante de Boltzmann
T Temperatura em Kelvin
c Constante de idealidade do diodo
Ifv corrente proporcional à irradiação solar
I0 Corrente de saturação do diodo
Rs Resistência em série do módulo fotovoltaico
Rp Resistência em paralelo do módulo fotovoltaico
Q Potência Reativa
P Potência Ativa
Vreg Tensão regulada
Ibranch Corrente para compensação de tensão
Kc Queda reativa
Qbranch Fluxo de potência reativa
Qref Referência de potência reativa
Qext Sinal externo de potência reativa
Pbranch Fluxo de potência ativa para regulação da planta
Plantpref Referência de potência ativa
Pref Referência de potência ativa
Freqref Referência de frequência
Freq Frequência
Ddn Regulação do droop
Dup Regulação do droop
pfref Referência do fator de potência
Pe Potência elétrica
Vref 1 Referência de tensão
Ipmax Limite máximo de corrente ativa
Ipmin Limite mínimo de corrente ativa
Iqmax Limite máximo de corrente reativa
Imax Limite de corrente do inversor
Iqmin Limite mínimo de corrente reativa
Iqinj Corrente reativa adicional
Kqv Ganho da injeção adicional de corrente reativa
Ipcmd Comando de corrente ativa
Iqcmd Comando de corrente reativa
rrpwr Inclinação da rampa de corrente ativa durante recuperação de tensão
Brkpt Breakpoint
Zerox Valor da tensão para zerar do LVPL
Vt Tensão terminal
Volim Limite de tensão
Khv Fator acelerador da tensão da lógica de sobretensão
θ Ângulo tensão da barra
x Variáveis de estados
z Variáveis algébricas
u Entrada
n Ordem do sistema
λ Autovalor à esquerda
ζ Amortecimento
σ Parte real de λ
f Frequência em Hertz
vi Autovetor à direita
wi Autovetor à esquerda
pki Fator de participação
I Matriz identidade
Λ Matriz diagonal de autovalores
V Matriz de autovetores à direita
W Matriz de autovetores à esquerda
F Função objetivo
Ω Espaço de busca
w Entrada de desempenho (distúrbio) da planta
v Saída de desempenho da planta
M Controlador projetado
K Ganho do controlador por posicionamento de polos
T1 Parâmetro calculado pelo algoritmo de posicionamento de polos
T2 Parâmetro fixa para o controlador por posicionamento de polos
ω Frequência natural e parte imaginária de λ
a Parte real do número complexo
b Parte imaginária do número complexo
Htotal Inércia equivalente do sistema
Vr Tensão de referência do regulador de tensão
WW Velocidade angular da máquina síncrona
Pmec Sinal de potência mecânica
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1 CONTEXTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 JUSTIFICATIVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 OBJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.2 Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4 VISÃO GERAL DO TRABALHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2 ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2.1 Módulos fotovoltaicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.2.2 Inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.2.1 Principais diferenças entre inversores e geradores síncronos . . . . . 26
2.2.3 Estratégias de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3.1 Controle central da planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.3.2 MPPT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.3 PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.4 PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.5 Controle de corrente CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.6 Controle do Elo CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3.7 Anti-ilhamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3 REQUISITOS MÍNIMOS DE CONEXÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.1 Operação em regime de frequência não nominal . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 Geração/absorção de potência reativa . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.3 Modos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.4 Atendimento do fator de potência em regime de tensão não no-
minal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.5 Operação em regime permanente de tensão nominal . . . . . . . . 31
2.3.6 Potência ativa de saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 MODELAGEM DINÂMICA DE UMA CENTRAL GERADORA FOTO-
VOLTAICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 MODELO DA WECC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1 Topologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2 Descrição do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2.2.1 REPC_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2.1.1 Controle remoto de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2.1.2 Controle de Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2.1.3 Controle de Frequência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2.2 REEC_B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2.2.1 Lógica dos modos de controle de corrente reativa . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2.2.2 Limites de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2.2.3 Injeção adicional de corrente reativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2.3 REGC_A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.2.3.1 LVPL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.2.3.2 LVACM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2.3.3 HVRCM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2.4 Sincronismo com a rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 CONTROLE E ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES . 45
4.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES . . . . . . . . . . . . 45
4.3 ANÁLISE MODAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.1 Sistema Linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.3.2 Autovalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.3.3 Fatores de participação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.3.4 Índice de Controlabilidade e índice de observabilidade . . . . . . . 49
4.4 FONTES DE AMORTECIMENTO PARA OS MODOS DE OSCILA-
ÇÃO ELETROMECÂNICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5 INFLUÊNCIA DA UFV NOS MODOS ELETROMECÂNICOS . . . . . 50
4.6 ESTRUTURAS E PROJETO DE CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.6.1 Estruturas de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.1.1 Controle centralizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.1.2 Controle descentralizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.1.3 Controle quase descentralizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.6.2 Projeto de controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6.2.1 Controle não coordenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6.2.2 Controle coordenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.7 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5 MÉTODOS DE PROJETOS DE CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2 PROJETO POR OTIMIZAÇÃO NÃO-SUAVE E NÃO-CONVEXA . . . 53
5.2.1 Minimização da abscissa espectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2.2 Minimização da norma H∞ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2.3 Implementação do método de projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3 POSICIONAMENTO DE POLOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2 SISTEMAS TESTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2.1 Sistema teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2.2 Sistema Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3 VALIDAÇÃO E ANÁLISE DO MODELO DA UFV . . . . . . . . . . . . . 62
6.3.1 Localização da UFV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.3.2 Parâmetros da UFV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3.3 Simulação não-linear para diferentes malhas de controle da UFV 65
6.4 ESTUDO DE ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES . . . 69
6.4.1 Sistema teste 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
6.4.2 Sistema Teste 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
6.5 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.1 Controle POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.5.1.1 Sinal de realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1.2 Washout . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1.3 Estrutura do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1.4 Obtenção dos modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
6.5.1.5 Projeto por otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.1.5.1 Minimização da abscissa espectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.5.1.5.2 Minimização da norma H∞ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6.5.1.6 Projeto por posicionamento de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.5.1.7 Comparativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.5.2 Controle coordenado PSSs e POD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.5.2.1 Sinais de realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.5.2.2 Matriz de controladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.5.2.3 Projeto por otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.5.2.3.1 Minimização da norma H∞ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.5.2.4 Projeto por posicionamento de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.6 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7 CONCLUSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.1 TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
APÊNDICE A – PARÂMETROS DO SISTEMA TESTE 1 . . . . . . . 95
APÊNDICE B – PARÂMETROS DO MODELO UFV- WECC . . . . . 96
APÊNDICE C – PARÂMETROS DO SISTEMA TESTE 2 . . . . . . . 99
18
1 INTRODUÇÃO
1.1 CONTEXTO
O crescimento da penetração de fontes de energia renováveis e intermitentes –

como a irradiação solar e o vento – na matriz elétrica está transformando os sistemas
de energia em todo o mundo. De acordo com REN21 (2020), estas fontes produziram
cerca de 8,7% da eletricidade global em 2019. Neste mesmo ano, apenas de energia
solar fotovoltaica foram adicionados em torno de 115 GW de capacidade instalada no
mundo, totalizando 627 GW como mostrada no gráfico da Figura 1.1.
No Brasil, a geração de energia elétrica via aproveitamento da irradiação solar
ganhou espaço na matriz elétrica a partir de 2012, como visto na Figura 1.2, com a
resolução normativa n° 482 da Agência Nacional de Energia Elétrica (ANEEL). Esta
resolução estabelece o sistema de compensação de energia elétrica, no qual o consu-
midor brasileiro que possui mini ou micro geração distribuída – a partir de cogeração
qualificada ou fontes renováveis – injeta potência ativa na rede distribuição e é compen-
sado no seu consumo de energia da rede (ANEEL, 2012). Junto à esta modalidade de
geração, tem-se as Centrais Geradoras Fotovoltaicas (UFVs), cujas primeiras usinas
entraram em operação no ano de 2015 (ONS, 2020). As UFVs foram regulamentadas
pela Resolução Normativa n° 676 e são aproveitamentos energéticos superiores a
5MW . Em março de 2020, entretanto, esta resolução foi revogada e substituída pela
Resolução Normativa n°876 (ANEEL, 2020).
Atualmente, a geração fotovoltaica centralizada representa cerca de 1,6% da
matriz elétrica brasileira, como visto na Figura 1.3. Apesar de todo território brasileiro
Figura 1.1 – Capacidade instalada global de energia solar fotovoltaica.
Fonte: REN21 (2020).

Capítulo 1. Introdução 19
Figura 1.2 – Geração fotovoltaica: evolução da potência instalada no Brasil.
Fonte: ABSOLAR (2020).
ser favorável à geração solar fotovoltaica, as UFVS estão concentradas nas regiões
nordeste e sudeste. Isto porque, são nessas regiões os maiores índices de irradiação
solar, proporcionando maior geração de energia a partir desta fonte (MME/EPE, 2018).
Dentre as UFVs brasileiras, pode-se destacar as seguintes (ONS, 2020):
• São Gonçalo – Piauí – 471,58 MW;
• Pirapora – Minas gerais – 321,00 MW;
• Nova Olinda – Piauí – 210 MW;
• Ituverava – Bahia – 196 MW;
• FV SJP – Piauí – 186 MW;
• Bom Jesus da Lapa – Bahia – 160 MW;
• Guaimbê – São Paulo – 150 MW.
De acordo com o MME/EPE (2020), a energia solar fotovoltaica – junto à eólica

e ao gás natural – é um dos principais vetores de crescimento da oferta de eletricidade
Figura 1.3 – Matriz elétrica brasileira.
Fonte: ABSOLAR (2020).
no país pelos próximos dez anos, com estimativa de aumento da capacidade instalada
para as UFVs em até cinco vezes ao ano de 2019. Além disto, a geração eólica e
solar fotovoltaica pode, juntas podem representar 70% da oferta de energia da região
nordeste até 2029.
1.2 JUSTIFICATIVA
O aumento das instalações de usinas fotovoltaicas, especialmente na região

nordeste do Brasil, leva à necessidade de estudos sobre os impactos causados pela
inserção destas ao Sistema Interligado Nacional (SIN), visto que o mesmo foi proje-
tado com base nos geradores síncronos, que possuem características distintas dos
geradores fotovoltaicos e inversores. Por conta da sua natureza variável, deve-se ainda
investigar estes impactos para diferentes graus de penetração da UFV. Casos de alta
penetração de Central Geradora Fotovoltaica (UFV), por exemplo, podem acarretar em
eventos de sobretensão do sistema e redução da qualidade da energia, com a introdu-
ção de harmônicos na rede via inversores (RAKHSHANI et al., 2019). Além disso, a
falta de resposta inercial da UFV reduz a inércia equivalente do sistema e aumenta os
desvios de frequência, o que pode ocasionar cortes indesejáveis de cargas (REMON

et al., 2017).
A partir do trabalho de (PARENTE, 2018) foi verificada a existência de um
limite de penetração de geração das usinas eólicas e fotovoltaicas, de forma que a
estabilidade transitória do SEP seja mantida. Este trabalho utiliza os modelos públicos
e genéricos de UFV e de Central Geradora Eólica (EOL) disponibilizados pela Western
Electricity Coordinating Council (WECC).
No trabalho de Hauser (2019), o aumento da penetração da UFV no SEP pro-
porciona uma queda do amortecimento dos sistemas analisados. Este trabalho foi uma
das principais bases de estudo para a presente dissertação, com o uso dos parâmetros
do sistema teste, com duas áreas conectadas, para realização dos projetos de controle.
Esta queda de amortecimento do modo interárea foi constatada também a partir dos
estudos de Shah, Mithulananthan e Lee (2013) e de Eftekharnejad et al. (2013), onde
à medida que os níveis de geração da UFV aumentam, o amortecimento do sistema
cai.
Quintero et al. (2014) investigaram também a estabilidade a pequenas perturba-
ções, diante da crescente presença de geradores baseados em inversores, e sugeriram
os principais fatores que influenciam no amortecimento do sistema, como as atualiza-
ções no fluxo de potência, para acomodar a UFV, e a interação entre os controladores
do inversor e o torque de amortecimento das máquinas síncronas próximas à UFV.
Com o objetivo de reduzir o impacto da inversão da UFV no amortecimento do
modo interárea, Shah, Mithulananthan e Lee (2013) propõem a adição de um POD
à UFV. A implementação de um POD, com modulação de potência ativa ou reativa,
pode ser usado para amortecer as oscilações do sistema via injeção de potência ativa
ou reativa extra. A modulação de potência ativa amortece diretamente as oscilações,
enquanto a modulação de potência reativa age indiretamente pela modulação de ten-
são (CIRED, 2018). Um ajuste dos controles suplementares dos geradores síncronos
presentes no sistema, os Power System Stabilizer (PSS), e do POD, também pode
mitigar os impactos da alta penetração de UFVs no sistema interligado. Deste modo, a
presente dissertação traz a análise do efeito da penetração da UFV do sistema, para
corroborar os estudados já realizados e encontrados na literatura, utilizando o modelo
de UFV da UFV, somado à implementação de estratégias de controles capazes de
fornecer amortecimento extra ao sistema.
1.3 OBJETIVOS
1.3.1 Objetivo Geral
O objetivo geral desta dissertação consiste em analisar o desempenho dinâmico

de um Sistema Elétrico de Potência (SEP) sob diferentes níveis de penetração de
geração de uma UFV.
1.3.2 Objetivos Específicos
• Modelagem dinâmica de uma UFV;
• Estudo da estabilidade a pequenas perturbações com a identificação dos mo-

dos de oscilação eletromecânica do sistema estudado sob diferentes níveis de
penetração da UFV;
• Projeto de controle Power Oscillation Damping (POD) para aumento do amorteci-

mento do modo de oscilação eletromecânica interárea;
• Projeto de controle coordenado de PSS e POD para aumento do amortecimento

do sistema.
1.4 VISÃO GERAL DO TRABALHO
Este trabalho está estruturado em sete capítulos. O Capítulo 2 faz uma revisão
sobre o princípio de funcionamento de uma UFV, suas diferenças em relação aos gera-
dores síncronos e as funcionalidades do inversor. O modelo genérico de UFV utilizado
neste trabalho é apresentado em detalhes no Capítulo 3, enquanto a revisão bibliográ-
fica sobre estabilidade a pequenas perturbações e os algoritmos de projeto de controle,
abordados nesta pesquisa, são expostos nos Capítulos 4 e 5, respectivamente.
Toda a análise modal e o desempenho do modelo de UFV em simulações
não-lineares no tempo encontram-se no Capítulo 6, onde observa-se o impacto do
aumento da penetração de geração fotovoltaica nos modos locais e principalmente no
modo interárea. Para a mitigação destes impactos, são implementadas estratégias de
controle, como o controle POD e o projeto de controle coordenado, e os resultados
mostrados no Capítulo 6. Por fim, as principais conclusões são levantadas no Capítulo
7, junto a sugestões para trabalhos futuros.
23
2 ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA
2.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo são apresentadas as principais características de um sistema de

geração solar fotovoltaico: o princípio de funcionamento dos geradores, chamados de
módulos fotovoltaicos, a estrutura de um inversor e uma breve descrição das estraté-
gias de controle utilizadas neste tipo geração. As principais diferenças entre geradores
síncronos, os quais são a base do sistema elétrico de potência, e os geradores foto-
voltaicos e inversores são abordadas para justificar os possíveis impactos que a alta
penetração de UFV pode acarretar no sistema interligado. Além disto, a descrição dos
requisitos mínimos de conexão presentes nos Procedimentos de Rede são também
apresentados.
2.2 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS
Os geradores fotovoltaicos podem ser classificados de duas maneiras: geração

distribuída, com potência instalada até 5 MW, e geração centralizada, com potência
instalada superior à 5MW. A geração distribuída é considerada aquela próxima ao
consumidor, podendo ser isolada da rede - geralmente em locais remotos, onde há
dificuldade de acesso ao sistema convencional de energia - ou conectada à rede de
distribuição via unidades consumidoras (ANEEL, 2012). A geração centralizada ou UFV,
é conectada ao sistema transmissão e demanda de uma grande área para instalação
dos milhares de módulos fotovoltaico que a constituem. Exemplos reais de geração
fotovoltaica estão na Figura 2.1.
Figura 2.1 – Geração fotovoltaica: a) geração distribuída na Fotovoltaica UFSC e b)

UFV São Gonçalo.
No geral, uma UFV é composta pelos seguintes elementos (CIRED, 2018):
• Arranjo fotovoltaico: o conjunto de módulos fotovoltaicos conectados em série

formam as strings, que podem ser conectadas em paralelo, formando o gerador
Capítulo 2. Energia Solar Fotovoltaica 25
Figura 2.3 – Representação de uma célula fotovoltaica.
Fonte: Adaptado de Villalva, Gazoli e Filho (2009).
energia maior que o gap do material, gera corrente elétrica contínua a partir do Efeito
Fotovoltaico.
Um dos modelos mais utilizados para descrever uma célula fotovoltaica é mos-
trado na Figura 2.3, em que a célula é representada como uma fonte de corrente
Ifv ,cell em paralelo com um diodo. Além disto, são adicionadas resistências em série e
em paralelo para representar as perdas devido à junção metal-semicondutor, malhas
metálicas, regiões dopadas, curto circuito na junção pn (VILLALVA; GAZOLI; FILHO,
2009; MASTERS, 2004).
A equação básica que descreve célula fotovoltaica encontra-se na Equação (2.1)

qVfv
Ig = Ifv ,cell – I0,cell exp –1
ck T
| {z e } (2.1)
Idiodo
onde Ifv ,cell é a corrente gerada pela célula, proporcional à radiação incidente; I0,cell é
a corrente de saturação do diodo; Idiodo é a equação do diodo de Shockley; q é a carga
do elétron (1,60217646 × 10-19 C); ke é a constante de Boltzmann (1,3806503 × 10–23
J/K); T é a temperatura em Kelvin; e c é a constante de idealidade do diodo.
Para representação dos módulos fotovoltaicos utiliza-se a Equação (2.2)

Vfv + Rs Ig V + Rs Ig
Ig = Ifv – I0 exp – 1 – fv (2.2)
Vterm c Rp
que considera o número de células que compõe o módulo e suas perdas elétricas.
Deste modo, as correntes Ifv e I0 são proporcionais ao número de células em paralelo;
Vterm = Ns ke T /q é a tensão térmica do módulo considerando as Ns células conectadas
em série; Rs é a resistência em série e Rp é a resistência em paralelo do modelo.
Como a corrente gerada pelos módulos fotovoltaicos é diretamente proporcional
à irradiância solar, qualquer variação de incidência de irradiação solar sobres eles
afeta a potência gerada. Além disto, a variação de temperatura interna do módulo
também influencia na geração de energia. O aumento de temperatura reduz a tensão

nos módulos,o que consequentemente reduz a potência gerada por ele. O nível de
detalhamento de uma UFV descrito nesta seção não faz parte do escopo deste trabalho.
Mais informações podem ser encontradas no trabalho de Villalva, Gazoli e Filho (2009)
e no livro de Masters (2004).
2.2.2 Inversores
Uma UFV é conectada à rede de transmissão via inversores, que controlam a

geração e convertem a CC produzida pelos módulos fotovoltaicos em CA a ser injetada
na rede. Uma planta fotovoltaica pode ter desde um único inversor, que controlará
toda a geração, até um inversor para cada módulo fotovoltaico ou string, comandados
geralmente por um controlador central, que facilita a operação da planta como um
único grande gerador (HAUSER, 2019).
De acordo com CEPEL/CRESESB (2014), os inversores autocomutados tipo
fonte de tensão – Voltage-source Inverter (VSI) – são os mais empregados em siste-
mas de geração fotovoltaica, cujo controle pode realizado por tensão ou por corrente.
Geralmente, o controle por corrente é adotado em gerações conectadas à rede devido
à maior estabilidade diante de perturbações.
2.2.2.1 Principais diferenças entre inversores e geradores síncronos
A resposta dinâmica de geradores síncronos é definida por sua estrutura física

e seus controladores e reguladores, enquanto a resposta dinâmica dos inversores, e
consequentemente da UFV, é definida apenas por suas estratégias de controle (CIRED,
2018).
Uma das principais características da rede elétrica é a inércia do sistema, que
está relacionada à energia cinética das massas girantes que o compõe. Diante de
perturbações, os geradores síncronos absorvem ou liberaram energia cinética a fim de
estabilizar a variação de frequência. Deste modo, quanto maior a inércia do sistema,
maior a sua capacidade de suportar determinadas perturbações (KUNDUR, 1994). Em
contrapartida, os inversores e os geradores fotovoltaicos não possuem massa rotativa,
portanto, não possuem inércia e ao serem conectados ao sistema reduzem a inércia
equivalente do mesmo.
Durante um curto-circuito, os geradores síncronos injetam na rede um valor
de corrente muito maior do que seu valor nominal. Os inversores, mesmo com a
rapidez de seus controladores, não possuem a mesma reação natural ao curto-circuito,
pois são constituídos por dispositivos eletrônicos sensíveis a valores muito acima da
corrente nominal. Por este motivo, alguns inversores são programados para interromper
a injeção de corrente durante um evento de subtensão. No entanto, há a possibilidade
de suporte reativo pelos inversores, ao priorizar a corrente reativa da UFV em troca da

redução de corrente ativa, a fim minimizar o afundamento de tensão (CIRED, 2018).
Durante episódios de instabilidade angular, os geradores síncronos perdem o
sincronismo, enquanto os inversores, que não possuem um ângulo de rotor, podem
continuar injetando potência no sistema com fase e frequência correspondentes às da
rede com auxílio do PLL (CIRED, 2018).
2.2.3 Estratégias de controle
2.2.3.1 Controle central da planta
Uma UFV é composta por diversos geradores fotovoltaicos que podem ser
agrupados em strings, onde cada string pode ser controlada por um inversor/conversor.
Para que a UFV tenha o comportamento de um único grande gerador, utiliza-se um
controlador em nível de planta que coordena estes inversores e regula as saídas de
potência da usina. Este controle pode fornecer as seguintes funções (MORJARIA;
CHADLIEV; SONI, 2014):
• Regulação da tensão no ponto de conexão;
• Limitação de potência ativa da UFV quando necessário, sem exceder o limite

especificado pelo operador – a redução de potência pode acarretar no aumento
indesejado da tensão CC;
• Controles de taxa de rampa, para que a geração aumente ou diminua dentro de

um limite de tempo;
• Controle de frequência: em casos de sobrefrequência, a saída de potência ativa

da usina é reduzida, e em casos de subfrequência, é aumentada – ocorre geral-
mente quando a limitação de potência ativa está abaixo do nível de disponibili-
dade de geração (operação com reserva);
• Controle de inicialização e desligamento da UFV.
O controlador da usina é responsável pelo monitoramento das variáveis a ní-

vel de sistema e pelo atendimento aos requisitos de conexão com a rede, além do
gerenciamento de bancos de capacitores/reatores, se existirem na usina. Em caso
de sombreamento parcial dos módulos, quando há redução de geração de energia, o
controlador pode elevar – se possível – o limite de potência ativa dos inversores que
não sejam impactados pelo sombreamento, com o propósito de compensar a redução
momentânea de geração.
2.2.3.2 MPPT
Durante um sombreamento parcial sobre arranjo fotovoltaico, surgem pontos de

mínimos locais de potência que podem reduzir a eficiência da UFV. Para que a UFV
trabalhe no seu ótimo global, o algoritmo MPPT rastreia o ponto de máxima potência
ativa e atua sobre o controle dos dispositivos de chaveamento do conversor CC/CC -
ou da ponte inversora, no caso inversores de apenas um estágio. Múltiplas técnicas de
rastreio podem ser encontradas na literatura, sendo Perturb & Observe (P&O) a mais
difundida comercialmente(CEPEL/CRESESB, 2014).
2.2.3.3 PWM
O PWM é uma modulação por largura de pulso para os dispositivos de chavea-

mento presentes no conversor/inversor, responsável pela forma de onda e módulo de
tensão de saída desses dispositivos (CEPEL/CRESESB, 2014).
2.2.3.4 PLL
O PLL captura as referências de frequência e de ângulo de tensão da rede CA

para que o inversor forneça corrente correspondente à tensão no ponto de conexão
com a rede. Portanto, o PLL é responsável pelo sincronismo - em termos de frequência
e de fase - da UFV com rede de transmissão (CIRED, 2018).
2.2.3.5 Controle de corrente CA
A malha interna de controle do inversor regula os valores instantâneos de cor-

rente CA e monitora a tensão no ponto de conexão para, com o auxílio do PLL, gerar
uma corrente CA em sincronismo com a rede. Este controle também é responsável
pela qualidade de energia - redução de harmônicos - e pela proteção de corrente do
inversor (HASSAINE et al., 2014).
2.2.3.6 Controle do Elo CC
O controle de tensão CC regula a potência da UFV a ser entregue à rede. Du-

rante um evento em que o inversor reduza a entrega de potência ativa rapidamente,
a tensão CC pode chegar a níveis elevados, com a necessidade de dissipação ener-
gia a partir do conversor CC/CC. Em episódios de queda significativa de tensão, as
proteções CC são acionadas, resultando na desconexão da UFV. Caso uma tensão
CC fixa for assumida, o Elo CC pode ser desprezado na modelagem (CIRED, 2018;
HASSAINE et al., 2014).
2.2.3.7 Anti-ilhamento
O ilhamento ocorre quando uma parte de uma rede de elétrica é desconectada

da alimentação principal. Este ilhamento, se intencional, é desejável. Entretanto, os
casos de ilhamento não intencional podem acarretar sérios impactos na rede elétrica
(CIRED, 2018). De acordo com o ONS (ONS, 2019a), a UFV deve ter a possibilidade
de desconexão automática ou de redução de geração para que sejam minimizados os
impactos de perturbações no sistema, especialmente a sobrefrequência, no caso de
ilhamento.
2.3 REQUISITOS MÍNIMOS DE CONEXÃO
No Brasil, para a conexão das UFVs ao SIN, as mesmas devem atender aos
requisitos mínimos de conexão presentes no submódulo 3.6 dos Procedimentos de
Rede (ONS, 2019a), além de atender aos limites dos indicadores de desempenho da
rede básica relacionados à Qualidade de Energia Elétrica (QEE).
2.3.1 Operação em regime de frequência não nominal
A operação normal de frequência da UFV encontra-se na faixa de 58,5-62,5 Hz.

Como proteção, é exigido a sua permanência no sistema durante os primeiros segun-
dos de contingência, de maneira que a UFV possa recuperar a frequência. Caso isto
não aconteça no tempo limite, o desligamento da UFV acontece. Em operações abaixo
de 56 Hz e acima de 63 Hz, o desligamento instantâneo é permitido. Na Figura 2.4
é detalhada a faixa de operação de frequência e o tempo de permanência da UFV
conectada ao SIN.
Figura 2.4 – Faixas de operação da UFV em regime de frequência não nominal.
Fonte: Adaptado de ONS (2019a).
2.3.2 Geração/absorção de potência reativa
A UFV deve operar com fator de potência indutivo ou capacitivo em qualquer

ponto da área indicada na Figura 2.5. Para auxílio no atendimento este requisito, é
permitido o uso de dispositivos de compensação reativa.
Figura 2.5 – Faixa de geração/absorção de potência reativa no ponto de conexão.
Fonte: ONS (2018).
2.3.3 Modos de Controle
A UFV deve ser capaz de operar nos seguintes modos de operação:
• Controle de tensão;
• Controle de potência reativa;
• Controle de fator de potência.
O modo de operação normal deve ser o controle de tensão no barramento

coletor, de forma que a UFV contribua na manutenção do perfil de tensão do sistema
dentro da faixa de operação normal (0,9-1,1 p.u.) ou de emergência. Os modos de
controle de potência reativa e de fator de potência podem ser solicitados pelo Operador
Nacional do Sistema (ONS) de acordo com a necessidade da rede.
2.3.4 Atendimento do fator de potência em regime de tensão não nominal
A injeção de potência reativa no ponto de conexão, em regime permanente, deve

estar na faixa de tensão definida na Figura 2.6. Para a faixa de tensão 0,950-1,050
p.u. no ponto de conexão, o fator de potência indutivo ou capacitivo é mantido em 0,95.
Para tensões na faixa de 1,050-1,100 p.u. e 0,900-0,950 p.u., a geração/absorção de
potência reativa é flexibilizada.
Figura 2.6 – Atendimento ao fator de potência na faixa operativa de tensão no ponto

de conexão.
Fonte: ONS (2018).
2.3.5 Operação em regime permanente de tensão nominal
A UFV deve ser capaz de operação nas faixas de tensão determinadas na

Figura 2.7. A faixa 0,90-1,10 p.u. de tensão é a faixa de operação normal da UFV;
durante a operação na faixa 0,85-0,90 p.u., a UFV deve manter-se conectada por no
mínimo de 5 s; e durante a operação na faixa 1,10-1,20 p.u., por 2,5 s no mínimo. A
região destacada como operação mandatória é a região de suportabilidade a variações
de tensão da UFV, conhecida como voltage ride through.
2.3.6 Potência ativa de saída
A UFV deve recuperar 85% da potência de saída pré-falta em até 4 segundos

após a recuperação de 85% da tensão nominal. Além disto, durante a operação normal
de tensão (0,90 e 1,10 p.u.) e de frequência (58,5 e 60,0 Hz) não é permitida a redução
de potência. Em casos de operação na faixa de frequência de 57-58,5 Hz, é permitida
a redução de até 10%.
2.4 CONCLUSÃO
Este capítulo teve o objetivo de introduzir ao leitor as principais características

de um sistema de geração fotovoltaica junto aos requisitos mínimos de conexão desta
geração ao SIN. Deste modo, o leitor poderá ter melhor compreensão do modelo
dinâmico de UFV utilizado neste trabalho e descrito a seguir, no Capítulo 3.
Figura 2.7 – Tensão nos terminais dos inversores da UFV.
Fonte: ONS (2018).

33
3 MODELAGEM DINÂMICA DE UMA CENTRAL GERADORA FOTOVOLTAICA
3.1 INTRODUÇÃO
Nas próximas seções é descrito o modelo dinâmico da UFV implementado

neste trabalho. Considerações sobre as limitações e as simplificações realizadas para
a modelagem são esclarecidas e toda estrutura de controle considerada é exposta em
detalhes.
3.2 MODELO DA WECC
O Western Electricity Coordinating Council (WECC) é uma entidade respon-

sável pela confiabilidade, operação e planejamento do sistema elétrico do oeste dos
Estados Unidos e do Canadá. Esta organização foi responsável pelo desenvolvimento
do modelo genérico de uma UFV utilizado neste trabalho. Este modelo é apresen-
tado por WECC (2014) e sua modelagem é detalhada por Muljadi, Singh e Gevorgian
(2014). O mesmo é encontrado em alguns software comerciais, como o Siemens PTI
PSS®E, GE PSLF, PowerWorld Simulator e o PowerTech Labs TSAT™(EPRI, 2015), e
utilizado em estudos de análise de estabilidade transitória e estabilidade a pequenas
perturbações de Parente (2018), Hauser (2019), Lammert et al. (2016) e Soni et al.
(2014).
Algumas considerações devem ser feitas sobre a simulação com o modelo da
WECC (WECC, 2014; CIRED, 2018):
• Fornece uma resposta média dos inversores no ponto de conexão com o sistema
elétrico e não necessariamente o comportamento interno da UFV;
• Os parâmetros estão em p.u. na base do inversor;
• A irradiação solar é considerada constante, o que é aceitável devido ao tempo de

simulação entorno de 30 s e o passo de integração na faixa de 1-10 ms;
• Não são incluídos modelos de sistemas de proteção, mas o usuário tem a opção
de adicioná-los;
• O comportamento dinâmico dos componentes eletrônicos da UFV não é mode-

lado;
• Não se destinam a estudos que consideram níveis muito baixos de curto-circuito

em relação à patamares da UFV;
• É aplicável à análise de fenômenos elétricos na faixa de frequência 0-10 Hz;
• Utilizado para redes balanceadas, com representação em sequência positiva;

Capítulo 3. Modelagem Dinâmica de uma Central Geradora Fotovoltaica 35
Figura 3.2 – Representação equivalente da UFV.
Fonte: Adaptado de WECC (2014).
Generator Controller (REGC). O módulo dq/αβ de transformação de coordenadas gi-

rantes para estacionárias foi acrescentado para que a UFV, implementada via Editor de
Controladores Definidos pelo Usuário (CDUedit), seja compatível com a modelagem
da rede realizada no Programa de Análise de Transitórios Eletromecânicos (ANATEM).
Toda a descrição de parâmetros e variáveis da planta UFV utilizada nesta dissertação
estão no Apêndice B.
Figura 3.3 – Esquema geral de controle do modelo WECC.
Fonte: Adaptado de WECC (2014).
O sistema de controle de um inversor real é composto por complexas funcio-

nalidades que, para a representação da UFV em um modelo de sequência positiva,
precisam ser simplificadas, como (CIRED, 2018):
• Controle do Elo CC: a dinâmica relacionada ao lado CC do inversor é ignorada

devido à rapidez dos controles relacionados ela;
• PWM: o controle do ângulo de disparo dos dispositivos semicondutores do inver-

sor é ignorado devido ao seu rápido chaveamento;
• VcompFlag = 1: Vreg é compensada usando a queda de tensão calculada por

(Rc + jXc )× Ibranch ;
• VcompFlag = 0: Vreg é compensada pela estimativa Kc × Qbranch de queda de

tensão.
3.2.2.1.2 Controle de Q
A configuração do controle de potência reativa é definida pela flag ReFlag :
• ReFlag = 1: regulação com base em Vreg .
• ReFlag = 0: regula o fluxo de Q em uma ramificação especificada Qbranch se-

guindo a referência Qref .
A saída do controlador é Qext , a qual é utilizada como base de cálculo para o

componente de corrente reativa, Iqcmd , no módulo REEC. Para ReFlag = 0, Qext é a
potência reativa de referência Qref , e para ReFlag = 1, a potência reativa equivalente
necessária para regular a tensão em um barramento remoto especificado (MULJADI;
SINGH; GEVORGIAN, 2014).
3.2.2.1.3 Controle de Frequência
A configuração de controle de frequência é definida pela flag FreqFlag , que

segue a referência Plantpref .
• FreqFlag = 1: regula Pbranch através de um controlador PI e da resposta de

frequência do regulador. Para controle global da planta, pode-se definir Pbranch =
Psaída .
• FreqFlag = 0: regula P a partir da referência Plantpref usando um feed-forward.
A saída do controle, Pref , é usada no módulo REEC para o cálculo da com-

ponente do comando de corrente ativa, Ipcmd . A frequência de referência é definida
por Freqref e Freq é a frequência medida. O erro de frequência passa por um bloco
deadband, cuja inclinação definida por Ddn e Dup.
3.2.2.2 REEC_B
O módulo REEC_B, na Figura 3.5, emula os controladores internos dos inverso-

res. Este módulo fornece os comandos de corrente ativa (Ipcmd ) e reativa (Iqcmd ) para
o módulo REGC, além de calcular os limites de corrente de acordo com a limitação do
inversor.
As flags QFlag e VFlag configuram o modo de controle de tensão e o modo de

potência reativa. Desta maneira, tem-se para:
• QFlag = 1 e VFlag = 1: controle de tensão e potência reativa coordenado por dois

controladores PI.
• QFlag = 1 e VFlag = 0: tensão controlada por um controlador PI, seguindo a refe-

rência Vref 1 .
• QFlag = 0: controle de potência reativa via um feed forward, que permite que a Q
seja controlada externamente.
3.2.2.2.2 Limites de corrente
Os limites de corrente ativa e reativa são calculados com base nos limites de
capacidade do inversor e podem ser configurados para priorizar umas dessas correntes
durante eventos na rede.
• Prioridade-Q (PQflag = 0): maximiza o alcance de corrente reativa de acordo com

as equações:
q
2
Ipmax = (Imax 2
– Iqcmd ) (3.1)
Ipmin = 0 (3.2)
Iqmax = Imax (3.3)
Iqmin = –Iqmax (3.4)
• Prioridade-P (PQflag = 1): maximiza o alcance de corrente ativa de acordo com

as equações:
Ipmax = Imax (3.5)

Ipmin = 0 (3.6)
q
2
Iqmax = (Imax 2
– Ipcmd ) (3.7)
Iqmin = –Iqmax (3.8)
3.2.2.2.3 Injeção adicional de corrente reativa
Para o suporte de reativos durante um evento, em que a tensão Vt esteja fora do

valor de operação normal (0,9 < Vt < 1,1p.u.), há injeção adicional de corrente reativa
Iqinj . Em caso de queda tensão, por exemplo, a UFV deixa de absorver uma parcela
de reativo para fornece-la à rede, e assim reduzir a queda de tensão.
Figura 3.6 – Deadband para Iqinj .
Fonte: Adaptado de Muljadi, Singh e Gevorgian (2014).
Na Figura 3.6 é mostrado o bloco deadband, utilizado para impedir a injeção de

Iqinj durante operação normal de tensão. A constante Kqv , indicada como a inclinação
da reta, representa o comportamento de injeção de Iqinj para correção do desvio de
tensão.
3.2.2.3 REGC_A
O módulo REGC_A, mostrado na Figura 3.7, é o módulo que representa o

inversor, cujas entradas são os comandos de corrente ativa e reativa, Ipcmd e Iqcmd ,
respectivamente. Estes comandos passam por um bloco que representa o regulador
de corrente e pelos blocos de gerenciamento de sobretensão e subtensão.
3.2.2.3.1 LVPL
A Lógica de potência de baixa tensão, Low voltage power logic (LVPL), limita o
comando Ipcmd junto à inclinação da rampa de corrente ativa rrpwr durante recupera-
ção de tensão. Existem duas opções de limitação baseadas na flag Lvplsw:
• Lvplsw = 0: o valor de LVPL é definido como Ipmax , calculado no módulo REEC e

está indicado em linha vermelha na Figura 3.8;
• Lvplsw = 1: o valor de LVPL segue o gráfico em azul da Figura 3.8. Sob condições
normais de operação, a Vt filtrada encontra-se acima do ponto de interrupção
Brkpt e o LVPL se comporta como desativado. Quando a tensão cai abaixo de
Brkpt, um limite é calculado de acordo com mapa. Quando a tensão está abaixo
de Zerox, o limite se torna zero.
Figura 3.9 – LVACM.
3.2.2.3.3 HVRCM
O gerenciamento de corrente reativa para altos níveis de tensão, High-voltage

Reactive-current Management (HVRCM) indicado pelo tracejado vermelho na Figura 3.7,
regula a Iqcmd durante eventos de sobretensão. A Vt é comparada a um limite superior
de tensão Volim , caso a tensão ultrapasse este limite, o HVRCM fornece uma corrente
reativa extra de forma que a saída de potência reativa do inversor seja reduzida, re-
duzindo assim Vt. Na Figura 3.10 é caracterizada a redução de potência reativa em
casos de Vt ≥ Volim , com inclinação da reta definida por Khv .
Figura 3.10 – HVRCM.
3.2.2.4 Sincronismo com a rede
A UFV é implementada via CDUedit por um modelo de fonte de corrente shunt

controlada, com o código de execução DFNT. Os sinais exportados pelo CDU con-
trolam o gerador equivalente modelado no Programa de Análise de Redes Elétricas

(ANAREDE), e as suas saídas de corrente são injetadas na rede pelo ANATEM.
Todo o modelo da WECC considera os eixos dq para suas variáveis, em que
o eixo d coincide com o fasor de tensão da UFV. Desta maneira, a componente de
corrente no eixo d se iguala à componente de corrente ativa (Id = Ip ), e a componente
do eixo q, à componente de corrente reativa (Iq = Iq ). No entanto, as saídas Ip e Iq
precisam ser injetadas na rede seguindo a referência do sistema CA. Este sincronismo
é realizado pelo módulo dq/αβ. Na Figura 3.11 é apresentado o diagrama fasorial onde
estão presentes os eixos d-q e αβ e os fasores de tensão V̄ e corrente Ī.
Figura 3.11 – Diagrama Fasorial.
Fonte: Adaptado de CIRED (2018).
O ângulo θ é o ângulo tensão da barra onde a UFV está conectada e é utilizado

na transformada inversa de Park, representada na Equação (3.9), com matriz T dada
pela Equação (3.10).
" # " #
Ireal Ip
=T (3.9)
Iimag Iq
" #
cos θ –sin θ
T= (3.10)
sin θ cos θ
3.3 CONCLUSÃO
Neste capítulo é descrito em detalhes o modelo de UFV disponibilizado pela

WECC. Este modelo é implementado via CDUedit e inserido em sistemas testes via
ANATEM, para investigar o desempenho do sistema sob diferentes níveis de pene-

tração de geração da UFV. É realizado, principalmente, o estudo da estabilidade a
pequenas perturbações, cuja revisão bibliográfica encontra-se no próximo capítulo.
45
4 CONTROLE E ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES
4.1 INTRODUÇÃO
A estabilidade do Sistema Elétricos de Potência (SEP) é a capacidade do sis-

tema de retornar ao equilíbrio após ser submetido a uma perturbação, como um curto-
circuito, perda de geração, perda de linha de transmissão, aumento de carga. Esta
estabilidade depende basicamente das componentes de torque de sincronização e
torque de amortecimento das máquinas síncronas. Deste modo, a estabilidade do ân-
gulo do rotor pode ser classificada em estabilidade transitória, para análise de grandes
perturbações, e estabilidade a pequenas perturbações, que incluem a análise de osci-
lações eletromecânicas de baixa frequência - na faixa de 0,1 a 2 Hz -, abordada neste
capítulo. Além disto, são apresentadas estruturas de controle para o fornecimento de
amortecimento ao sistema.
4.2 ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES
Estabilidade a pequenas perturbações é a capacidade do SEP de manter o

sincronismo quando submetido a pequenas perturbações. Estas perturbações ocorrem
devido às pequenas variações de carga e geração no sistema. Neste contexto, o
distúrbio é considerado suficientemente pequeno quando as equações que descrevem
a resposta do sistema podem ser linearizadas. A instabilidade pode ser resultado do
crescente aumento do ângulo do rotor, devido à falta de torque de sincronização, ou
do aumento crescente da amplitude das oscilações do rotor, devido à falta de torque
de amortecimento (KUNDUR, 1994).
As oscilações no sistema de potência são classificadas pelos componentes do
sistema que elas afetam. Os principais modos de oscilação eletromecânicas são do
tipo (KUNDUR, 1994; PAL; CHAUDHURI, 2005):
• Intra-planta: ocorre quando máquinas de uma mesma usina oscilam uma contra
outra na faixa de frequência de 2-3 Hz;
• Local: ocorre quando uma planta oscila contra o resto do sistema pertencente à
mesma área, com a faixa de frequência 1-2 Hz. A oscilação pode ser amortecida
por um PSS, que fornece modulação da referência de tensão do Regulador
Automático de Tensão (AVR) com fase adequada e circuitos de compensação de
ganho;
• Interárea: são caracterizados pela oscilação de um grupo de geradores de uma

área contra um grupo de geradores de outra área de um sistema interligado,
com faixa de frequência 0,1-1 Hz. A característica de amortecimento do modo
interárea é ditada pela capacidade da linha de transmissão que conecta as áreas,
Capítulo 4. Controle e Estabilidade a Pequenas Perturbações 46
pela natureza das cargas, pelo fluxo de energia através da interconexão e a

interação das cargas com a dinâmica dos geradores e seus controles associados;
• Controle: associados ao ajuste inadequado dos controladores de unidades de

geradoras: controle de excitação; reguladores, conversores HVDC e controle de
dispositivos FACTS.
• Torcional: modo associado a interação entre controladores e a dinâmica do eixo

do conjunto turbina-gerador e do sistema de excitação, sua faixa de frequência
está em 10-46 Hz.
Dentre estes modos, a estabilidade do modo interárea tornou-se uma preocupa-

ção nos sistemas de energia atuais. Isto porque a instabilidade deste modo tem sido
uma das principais causa de blackouts no sistema (PAL; CHAUDHURI, 2005).
4.3 ANÁLISE MODAL
4.3.1 Sistema Linearizado
O comportamento dinâmico de um SEP é expresso em equações diferenciais e

algébricas não lineares dadas pelas seguintes equações:
ẋ = f (x,z,u) (4.1)
0 = g(x,z,u) (4.2)
y = h(x,z,u) (4.3)
A Equação (4.1) refere-se as equações diferenciais, que representam gerado-

res, cargas e controladores; a Equação (4.2), as equações algébricas resultantes do
balanço de potência da rede e das equações de corrente do estator do gerador; e a
Equação (4.3), que são as equações de saída relacionadas a potência elétrica, cor-
rente, tensão nas barras. Estas equações são compostas pelos vetores de variáveis x,
que se referem aos estados; z, que são as variáveis algébricas; e u que se referem às
entradas do sistema.
Com a solução do fluxo de potência, obtém-se o estado operacional inicial das
variáveis algébricas, como tensões e ângulos do barramento. Substituindo estas variá-
veis no conjunto de equações diferenciais, chega-se aos valores iniciais das variáveis
dinâmicas. O conjunto de equações é então linearizado em torno do ponto de equilíbrio
(x0 ,z0 ,u0 ) e o seguinte conjunto de equações lineares é obtido (KUNDUR, 1994; PAL;
CHAUDHURI, 2005):

∂f ∂f ∂f
∆ẋ = ∆ x + ∆ z + ∆u (4.4)
∂x (x0 ,z0 ,u0 ) ∂z (x0 ,z0 ,u0 ) ∂u (x0 ,z0 ,u0 )

∂g ∂g ∂g
0= ∆x + ∆z + ∆u (4.5)
∂x (x0 ,z0 ,u0 )
∂z (x0 ,z0 ,u0 )
∂u (x0 ,z0 ,u0 )

∂h ∂h ∂h
∆y = ∆ x + ∆ z + ∆u (4.6)
∂x (x0 ,z0 ,u0 ) ∂z (x0 ,z0 ,u0 ) ∂u (x0 ,z0 ,u0 )
Ao eliminar o vetor de variáveis algébricas ∆z, tem-se o sistema das Equa-
ção (4.7) e Equação (4.8).
ẋ = A∆x + B ∆u (4.7)
y = C ∆x + D ∆u (4.8)
onde as matrizes A, B, C e D são derivadas parciais das Equação (4.1) e Equação (4.3)
no ponto de equilíbrio (x0 ,z0 ,u0 ), dadas por:
" –1 #
∂f ∂f ∂g ∂g
A= – (4.9)
∂x ∂z ∂z ∂x
x0 ,z0 ,u0
" –1 #
∂f ∂f ∂g ∂g
B= – (4.10)
∂u ∂z ∂z ∂u
x0 ,z0 ,u0
" –1 #
∂h ∂h ∂g ∂g
C= – (4.11)
∂x ∂z ∂z ∂x
x0 ,z0 ,u0
" –1 #
∂h ∂h ∂g ∂g
D= – (4.12)
∂x ∂z ∂z ∂x
x0 ,z0 ,u0
4.3.2 Autovalores
O cálculo dos autovalores, a partir da linearização do sistema, permite conhecer

a posição dos modos eletromecânicos no plano complexo (ARAMAYO, 1992). Para
isto, utiliza-se a equação:
det(A – λI) = 0 (4.13)

As soluções λ1 , λ2 ,..., λn da Equação (4.13) são os autovalores da matriz A,
considerando n como a ordem do sistema e I como a matriz identidade. A expansão
deste determinante é denominado equação característica.
Os autovalores podem ser reais ou complexos. Caso o autovalor seja real, este
corresponde a um modo não oscilatório, caso seja complexo, este ocorre em pares
complexos conjugados e cada par corresponde a um modo oscilatório. O autovalor
complexo tem a notação simbólica dada pela equação:
λ = σ ± jω (4.14)
A parte real σ é relacionada ao amortecimento e a parte imaginária ω, à frequên-

cia de oscilação. Uma parte real negativa indica uma oscilação amortecida, enquanto
uma parte real positiva indica uma oscilação com amplitude crescente e caracteriza a
instabilidade do sistema.
O amortecimento de cada modo é calculado pela Equação (4.15), que determina
a taxa de decaimento da amplitude da oscilação.
σ
ζ = –p (4.15)
σ2 + ω2
A frequência em Hz, por sua vez, é calculada pela Equação (4.16).
ω
f= (4.16)
2π
4.3.3 Fatores de participação
Caso todos os autovalores da matriz A sejam distintos, para cada λi há um

autovetor à direita, vi , e um à esquerda, wi , que satisfazem a Equação (4.17) e a
Equação (4.18), respectivamente.
Avi = λi vi (4.17)
wiT A = wiT λ (4.18)
O produto entre os autovetores à direita e os autovetores à esquerda da matriz

A é chamado de fator de participação. O conjunto de fatores de participação formam a
matriz P:
   
w v · · · w1n v1n p · · · p1n
 11. 11 . .   11. . .. 
P = . .. ..  =  .. .. (4.19)
 .   . 

wn1 vn1 · · · wnn vnn pn1 · · · pnn
onde o fator de participação pki mede a contribuição do k-ésimo estado no i-ésimo
modo e vice-versa.
Para melhor análise da participação de cada estado, os fatores de participação
são normalizados pela Equação (4.20), de forma que a soma dos fatores de participa-
ção associado ao k-ésimo estado ou ao i-ésimo modo seja igual a 1.
|v |.|wki |
pki = Pn ki (4.20)
k =1 |vki |.|wki |
Os fatores de participação são amplamente usados para determinar a localiza-
ção dos PSSs. Os geradores com maiores fatores de participação são os candidatos
a receber PSS. No entanto, o fato de não relacionar entradas e saídas do sistema,
faz com que este método não seja tão eficiente para este objetivo (PAL; CHAUDHURI,
2005).
4.3.4 Índice de Controlabilidade e índice de observabilidade
Os índices de controlabilidade são utilizados para determinar a melhor locali-

zação de controlador. Enquanto os índices de observabilidade ajudam a definir qual
melhor sinal suplementar para o sistema, que seria o sinal de entrada do controlador.
Com a função de transferência do sistema dada pela Equação (4.21) pode-se
calcular os índices desejados.
G(s) = C(sI – A)–1 B + D (4.21)
Ao desconsiderar D e fazer que VW = I, tem-se G(s) reescrita sob a forma da

Equação (4.22) (PAL; CHAUDHURI, 2005):
Gr (s) = CVW (sI – A)–1 VWB (4.22)

= CV [V –1 (sI – A)–1 W –1 ]–1 WB
= CV (sI – Λ)–1 WB
n
X Cvi wi B
=
s – λi
i=1
onde V e W são, respectivamente, as matrizes compostas pelos autovetores à direita e

à esquerda da matriz A, e Λ = diag(λ1 λ2 ...λn ). Cvi wi B é a chamada matriz de resíduos,
cujos termos Cvi e wi B são as matrizes modais de observabilidade e controlabilidade,
respectivamente. A partir destas matrizes, compostas pelos índices de observabili-
dade e controlabilidade, pode-se verificar qual o estado possui maior influência na
observabilidade e na controlabilidade de cada modo.
4.4 FONTES DE AMORTECIMENTO PARA OS MODOS DE OSCILAÇÃO ELETRO-

MECÂNICA
O uso do controlador PSS para AVR de geradores síncronos geralmente é o

método mais econômico utilizado para aumentar o amortecimento do modo interárea
(KUNDUR, 1994; PAL; CHAUDHURI, 2005), introduzindo torque de amortecimento no
rotor das máquinas síncronas. No entanto, a sua utilização pode ser limitada, amorte-
cendo apenas modos locais devido à falta de observabilidade do modo interárea no
sinal usado como entrada no PSS (DILL, 2013).
Elos High Voltage Direct Current (HVDC) ou dispositivos Flexible AC Trans-
mission (FACTs), também são soluções para o aumento do amortecimento do modo
interárea devido à rapidez da ação de controle. Os elos HVDC transmitem grande vo-
lume de energia a longas distâncias com menos perdas por efeito Joule ou interligam
sistemas com diferentes frequências nominais (KUNDUR, 1994). Os FACTs operam
continuamente no controle do fluxo de energia no sistema de transmissão, ajustando
tensões em barramentos críticos, alterando a impedância das linhas de transmissão
ou controlando os ângulos de fase entre as linhas (PAL; CHAUDHURI, 2005).
Uma malha adicional de controle, o POD, pode ser usada para fornecer amorte-
cimento ao sistema. No caso dos inversores, a modulação da potência ativa amortece
diretamente as oscilações, enquanto a modulação da potência reativa amortece indire-
tamente estas oscilações, via modulação da tensão do sistema e, portanto, modulação
das cargas dependentes da tensão. Com o POD, há injeção de potência ativa ou reativa
responsável pela mitigação das oscilações (CIRED, 2018). Em casos de interferência
entre os controladores do sistema, quando ocorre alteração na resposta dos controla-
dores projetados anteriormente, pode-se recorrer ao projeto de controle coordenado,
que ajusta todos controladores.
4.5 INFLUÊNCIA DA UFV NOS MODOS ELETROMECÂNICOS
De acordo com Shah, Mithulananthan e Lee (2013), Quintero et al. (2014), Ef-
tekharnejad et al. (2013) e CIRED (2018) os modos eletromecânicos de um sistema
não são afetados diretamente pela UFV inserida ali – os fatores de participação relaci-
onados à UFV são baixos –, porém o alto nível de penetração da geração fotovoltaica
altera indiretamente o amortecimento destes modos devido aos seguintes fatores:
• Redespacho da geração das máquinas síncronas equipadas com PSS para aco-
modar as UFVs, com possível desligamento de máquinas - a permanência de
algum gerador síncrono pode ser necessária para assegurar a estabilidade do
sistema;
• Alteração dos fluxos em linhas de transmissão, o que afeta o torque sincronizante

das máquinas;
• Interação entre os controles do inversor e o torque amortecimento de grandes

máquinas síncronas próximas;
• Diferença física entre geradores síncronos e geradores fotovoltaicos, com desta-

que para ausência de inércia da UFV, que reduz a inércia equivalente do sistema.
4.6 ESTRUTURAS E PROJETO DE CONTROLE
Nesta seção são apresentadas as estruturas de controle que podem ser utili-
zadas para a melhoria do desempenho do sistema e a forma como os controladores
podem ser projetados.
4.6.1 Estruturas de controle
4.6.1.1 Controle centralizado
O controlador central está situado em um local central do sistema, como uma

subestação ou um centro de operação. Esta estrutura de controle é alimentada por
sinais remotos, que são processados e reenviados remotamente ao local de atuação
do controle, como apresentado na Figura 4.1. Este controle central recebe e envia
vários sinais, o que o caracteriza como um controle multivariável (DOTTA, 2009).
Figura 4.1 – Controle centralizado.
4.6.1.2 Controle descentralizado
A estrutura de controle descentralizada, mostrada na Figura 4.2, recebe um

sinal local, proveniente do gerador em que está alocado, que é processado localmente
(DILL, 2013). Em geral os PSSs são estruturas de controle descentralizado.
Figura 4.2 – Controle descentralizado.
4.6.1.3 Controle quase descentralizado
O controle suplementar, como o POD, pode recorrer a sinais remotos para

melhorar o amortecimento dos modos interárea. Esta estrutura de controlador é consi-
derada quase descentralizada, apresentada na Figura 4.3. Ao receber um sinal remoto,
que pode ser obtido a partir de dados de Unidade de Medição Fasorial (PMU), o
controlador o processa no seu local de atuação (DOTTA, 2009; BEDIN, 2012).
Figura 4.3 – Controle quase-descentralizado.
4.6.2 Projeto de controle
4.6.2.1 Controle não coordenado
É considerado um projeto não coordenado, aquele em que os controladores são

projetados de forma sequencial. O fechamento da malha com um controlador pode
prejudicar o desempenho de controladores inseridos anteriormente no sistema, além
de gerar modos de controles, que representam a interação entre eles (BEDIN, 2012).
4.6.2.2 Controle coordenado
Para evitar as interações entre os muitos controladores do sistema, há possibili-

dade do projeto de controle simultâneo, onde os parâmetros de todos os controladores
desejados são ajustados para garantir desempenho adequado do sistema (BEDIN,
2012; DILL, 2013).
4.7 CONCLUSÃO
Este capítulo discorreu sobre estabilidade a pequenas perturbações, com o

intuito de introduzir ao leitor características da análise de estabilidade realizada neste
trabalho. Possíveis estruturas e projeto de controle para fornecer amortecimento ao
sistema também foram apresentados, de forma que no Capítulo 5 sejam abordadas
apenas as técnicas de projeto de controle.
53
5 MÉTODOS DE PROJETOS DE CONTROLE
5.1 INTRODUÇÃO
Este capítulo aborda as duas metodologias de projeto de controle utilizadas

neste trabalho: projeto de controle baseado em otimização mono-objetivo de índices
de desempenho e o projeto baseado no posicionamento de polos. O projeto baseado
em otimização, implementado via ferramenta computacional chamada HIFOO, busca
soluções locais para problemas não-convexos e não-suaves. A função objetivo é es-
pecificada pelo usuário dentre alguns índices de desempenho do sistema, como a
abscissa espectral e a norma H∞ . A segunda metodologia descrita é um dos vários al-
goritmos de posicionamento de polos existentes, que calcula um controlador baseado
na realocação dos polos do sistema.
5.2 PROJETO POR OTIMIZAÇÃO NÃO-SUAVE E NÃO-CONVEXA
A permanência dos autovalores do sistema no semiplano esquerdo complexo

assegura a estabilidade deste sistema. Entretanto, para matrizes reais, esta restrição
é não-convexa. Além disto, a existência de pares complexos conjugados ou reais de
autovalores caracteriza a não-suavidade do problema (BURKE; HERION et al., 2006).
Para o projeto baseado em otimização, a função objetivo do problema é definida
por índices de desempenho do sistema e suas devidas restrições. A otimização do
problema pode ser representado pela Equação (5.1) (GUMUSSOY et al., 2009; DILL;
SILVA, 2013):
min max F (M) = [F1 (M),F2 (M),...,FN (M)] (5.1)

j=1,...,N
s.a. M ǫΩ
onde F é a função objetivo associada aos requisitos de desempenho e robustez na

matriz de malha fechada, N é o número de plantas a ser estabilizada, M é o controlador
calculado e Ω é o espaço de busca – este espaço de busca refere-se aos limites dos
parâmetros do controlador, que não foram definidos neste trabalho. A Seção 5.2.3
descreve os algoritmos utilizados neste método deste projeto.
5.2.1 Minimização da abscissa espectral
A abscissa espectral γ é a maior parte real dentro do conjunto de autovalores Λ

de uma matriz A (BURKE; HERION et al., 2006), e pode ser definida pela equação:
γ(Amf ) = max{Reλ : λ ǫ Λ(Amf )} (5.2)

Capítulo 5. Métodos de Projetos de Controle 54
onde a matriz Amf é resultante da planta em malha fechada com o controlador.

Como a parte real dos autovalores da matriz A está diretamente ligada à estabi-
lidade do sistema, este controlador tem como objetivo minimizar a abscissa espectral
da planta em malha fechada, deixando os polos do sistema mais à esquerda possível
do eixo imaginário. Se a abscissa espectral retornar um valor negativo, todos os polos
em malha fechada são estáveis (DOTTA, 2009; GUMUSSOY et al., 2009). O problema
de otimização utilizando a abscissa espectral é dado pela equação:
min max F (M) = γ(Amf ) (5.3)

j=1,...,N
s.a. M ǫΩ
A desvantagem, ao considerar este índice de desempenho, é a possibilidade de

um esforço de controle desnecessário para mover polos reais próximos a origem, que
não estão relacionados com os modos eletromecânicos de interesse.
5.2.2 Minimização da norma H∞
Em um sistema Single Input, Single Output (SISO) a norma H∞ representa o

ganho de maior magnitude que um sinal de entrada de perturbação w pode ter na saída
de desempenho v - o pico de magnitude no diagrama de Bode. Em um sistema Multiple
Input, Multiple Output (MIMO), a norma H∞ representa o maior valor singular σ̄ da
função de transferência Gwv (s), definida na Equação (5.4) (ZHOU; DOYLE; GLOVER,
1996; PAL; CHAUDHURI, 2005):
v (s) –1

Gwv (s) = = Cmf (sI – Amf ) Bmf + Dmf ) (5.4)
w(s)
onde são consideradas k diferentes frequências e as matrizes Amf , Bmf , Cmf e Dmf
são as matrizes do sistema em malha fechada.
Uma estimativa para a norma H∞ é dada por (PAL; CHAUDHURI, 2005):
kGwv (s)k∞ , max σ̄{G(j ωk )} (5.5)

i ≤k ≤n
Deste modo, para o sistema em malha fechada a estimativa da norma H∞ é
definida pela equação:
n o
kGwv (s)k∞ , max σ̄ Cmf (sI – Amf )–1 Bmf + Dmf (5.6)
i ≤k ≤n
O problema de otimização utilizando a norma H∞ é dado pela equação:
min max F (M) = kGwv (s)k∞ (5.7)

j=1,...,N
s.a. M ǫΩ
O controlador projetado a partir da minimização da norma H∞ , visa reduzir o

efeito de uma perturbação w na saída de desempenho v . Além de estabilizar a planta,
ele otimiza a performance H∞ (GUMUSSOY et al., 2009).
A norma H∞ está relacionada à robustez do sistema, uma vez que considera
perturbações externas, porém a otimização deste índice pode ser considerada apenas
em um sistema já estável, o que acarreta a necessidade de adição de uma restrição
ou outra função objetivo para garantir a estabilidade do sistema (DILL, 2013).
5.2.3 Implementação do método de projeto
O projeto de controle baseado em otimização utiliza uma ferramenta computa-

cional de domínio público denominada H-Infinity Fixed Order Optimization (HIFOO).
Esta ferramenta foi desenvolvida para o ambiente MATLAB com o intuito de solucionar
problemas de otimização local, não-convexos e não-suaves, a partir de um algoritmo
híbrido baseado nos seguintes métodos (BURKE; HERION et al., 2006):
• Quase-Newton BFGS: gera uma estimativa para o mínimo local da função dese-
jada;
• Método do Feixe: destinado a funções não-suaves e convexas, este método

verifica a otimalidade do ponto de mínimo encontrado pelo BFGS; (DOTTA, 2009);
• Gradiente Amostrado: esse algoritmo foi desenvolvido por Burke, Lewis e Overton
(2005) para a otimização de funções não-convexas e não-suaves e é utilizado na
busca do mínimo local ou para verificação da sua otimalidade no caso de falhas
dos métodos anteriores.
O pacote HIFOO utiliza como função objetivo alguns índices que caracterizam
o desempenho do sistema, como a abscissa espectral e a norma H∞ . O controlador
calculado pelo HIFOO possui ordem fixa, definida pelo usuário, sem a possibilidade
de definição da estrutura do controlador. O algoritmo é inicializado por um controla-
dor fornecido pelo usuário ou fornecido aleatoriamente pelo próprio HIFOO. A cada
inicialização aleatória, o controle resultante é diferente, o que pode acarretar diversas
execuções para obtenção de um controlador satisfatório. Além disto, é possível projetar
controladores, de forma individual ou coordenada, para uma ou mais plantas, ou seja,
existe a possibilidade da estabilização simultânea de várias plantas, onde há forma-
ção de uma matriz de plantas, que representa neste estudo o sistema com diferentes
pontos de operação (BEDIN, 2012; GUMUSSOY et al., 2009).
O algoritmo possui duas etapas (GUMUSSOY et al., 2009):
• Estabilização: o BFGS minimiza a parte real dos autovalores do sistema até que
seja encontrado um controlador que estabilize a planta, o qual será usado como
condição inicial na segunda etapa.
• Otimização: o BFGS busca um mínimo local para o problema de otimização e o

método do feixe verifica a otimalidade do melhor ponto encontrado pelo BFGS.
Caso este processo não seja bem-sucedido, o método do gradiente amostrado
tenta refinar a aproximação do mínimo local, retornando uma medida aproximada
de otimização.
A representação do sistema em espaço de estados considerado pelo HIFOO é

apresentado pela Equação (5.8):
    
ẋ A B1 B2 x
v  = C1 D11 D21  w  (5.8)
    
y C2 D21 D22 u
onde w é a entrada de desempenho (distúrbio) e v é saída de desempenho.
A estrutura do controlador, por sua vez, é apresentada na Equação (5.9):
" # " #" #
x̂˙ Â B̂ x̂
= (5.9)
u Ĉ D̂ y
O sistema em malha fechada com o controlador é ilustrado na Figura 5.1.
Figura 5.1 – Representação do sistema em malha fechada utilizado no projeto por

otimização não-suave e não-convexa.
5.3 POSICIONAMENTO DE POLOS
Os modos eletromecânicos pouco amortecidos ou instáveis podem ser realoca-

dos a partir de técnicas de posicionamento de polos. Uma destas técnicas, desenvol-
vida por Elangovan e Lim (1987), foi adaptada por Aramayo (1992) para o caso de um
sistema algébrico diferencial e utilizada para projetos de outros controladores além do
PSS. A partir da especificação de uma posição desejada para o modo de oscilação de
interesse e de informações do sistema, calcula-se um controlador que forneça amorte-
cimento ao modo de interesse. O algoritmo de Aramayo (1992) considera a alocação
pontual dos polos e o uso da matriz jacobiana não reduzida. No entanto, para este
trabalho, foi considerado como critério de convergência o amortecimento mínimo de

10% na estratégia de controle coordenado e o uso da matriz de estados do sistema.
Com a linearização do sistema, obtêm-se as matrizes A, B, C e D, cuja função
de transferência pode ser calculada com a Equação (4.21) apresentada na Seção 4.3.4
do Capítulo 4. Caso seja adicionado um controle dinâmico realimentando o sistema,
como mostrado na Figura 5.2, tem-se como função de transferência do sistema em
malha fechada a equação:
Figura 5.2 – Sistema realimentado.
Y (s) G(s)
= (5.10)
R(s) 1 – G(s)M(s)
O polinômio característico é dado pela equação:
1 – G(s)M(s) = 0 (5.11)
A Equação (5.11) fornece os polos do sistema em malha fechada. Portanto, para

posicionar um autovalor λ, o mesmo necessita satisfazer esta equação.
Fazendo s = λ e isolando M(λ), tem-se para um sistema SISO:
1
M(λ) = (5.12)
C(λI – A)–1 B + D
O controlador utilizado neste trabalho é definido por:
(1 + sT1 )2
M(s) = K (5.13)
(1 + sT2 )2
onde K e T1 são calculados, e T2 , especificado.
Se o autovalor a ser posicionado for um número complexo, λ = σ+j ω, ao substituir
λ na Equação (5.13), obtém-se a equação:
K (1 + λT1 )2 = a + jb (5.14)
onde a + jb é o resultado de M(λ) obtido pela Equação (5.12). Ao separar a parte real
e imaginária da Equação (5.14) é gerado um sistema de duas incógnitas, composto
pelas equações:
p3 T12 + p4 T1 – b = 0 (5.15)
a
K= (5.16)
1 + p1 T1 + p2 T12
O algoritmo de posicionamento de polos implementado neste trabalho é des-
crito no Algoritmo 1. Com este algoritmo é possível posicionar n autovalores com n
controladores diferentes inseridos no sistema. Abre-se uma malha do sistema e os
parâmetros daquele controlador são calculados com as demais malhas fechadas. Com
este controlador, esta malha é fechada, e o próximo controlador é projetado. O pro-
cesso é repetido até que todos os controladores desejados sejam projetados. Se o
amortecimento mínimo for atingido, o algoritmo para; se não, o algoritmo volta para a
primeira malha e o controlador é projetado novamente. No algoritmo original, o critério
de parada dá-se por uma tolerância de variação dos parâmetros T1 e K calculados a
cada iteração, o que dificulta a convergência do método.
Algoritmo 1: Posicionamento de Polos

Entrada: Equações de estado do sistema no ponto de operação desejado
Saída: Controladores
início
Inicialização de variáveis;
enquanto Amortecimento mínimo ≤ 10% faça
para i ← 1 a n faça
especifique a nova posição λi para o i-ésimo autovalor de interesse;
1
calcule a + jb com a equação M(λi ) = C(λ I–A) –1 B+D ;
i
calcule T1i e Ki ;
2
forme o controlador M(s) = K (1+sT 1i )
(1+sT )2
com os parâmetros obtidos e
2
feche a malha;
fim
Calcule os autovalores e seus respectivos amortecimentos para o
sistema fechado com todos os controladores projetados;
fim
fim
5.4 CONCLUSÃO
Neste capítulo foram apresentadas as particularidades das técnicas de projeto

de controle empregadas nesta dissertação. Estas técnicas são baseadas em otimiza-
ção e na realocação de polos do sistema. A seguir, no Capítulo 6, são apresentados

os controladores encontrados a partir destas técnicas e suas contribuições para o
amortecimento do sistema com alta penetração de geração fotovoltaica.
60
6 RESULTADOS E DISCUSSÕES
6.1 INTRODUÇÃO
Neste capítulo são apresentados os resultados obtidos a partir da inserção de

uma UFV no sistema teste utilizado como base em muitos estudos na literatura. Pri-
meiramente, as características deste sistema são apresentadas, seguida da validação
do modelo de UFV da WECC a partir da análise de suas diversas malhas de controle.
Para o estudo de estabilidade a pequenas perturbações, sugerem-se cinco diferentes
cenários em que a penetração da geração da UFV é crescente, onde é possível notar
o impacto desta geração no amortecimento do sistema.
Modificações são realizadas no sistema teste com intuito de ilustrar casos onde
a taxa de amortecimento pode chegar a níveis críticos com a alta penetração da UFV. A
partir disto, são apresentadas estratégias de controle com o objetivo de fornecer amor-
tecimento e atenuar o impacto do aumento da geração UFV neste sistema modificado:
o controle POD e o controle coordenado entre PSSs e POD. Em cada estratégia, são
abordadas e comparadas as metodologias de projeto de controle descritas no Capítulo
5.
6.2 SISTEMAS TESTE
6.2.1 Sistema teste 1
O sistema teste empregado nesta dissertação é o sistema com duas áreas

apresentado em Kundur (1994), em que as áreas são conectadas, com exportação
de cerca de 400 MW de potência da área 1 para a área 2. Além disto, o sistema
é composto por 11 linhas de transmissão, quatro usinas com geradores síncronos,
dois capacitores e duas cargas, como mostrado na Figura 6.1. Todos os geradores
síncronos possuem regulador de tensão e PSS, cujos parâmetros estão em Kundur
(1994) e podem ser encontrados no Apêndice A.
São apresentados na Tabela 6.1 os principais parâmetros do sistema de estudo
e o ponto de operação inicial, referente ao cenário base descrito na Tabela 6.3. A
solução do fluxo de potência é gerada no ANAREDE – versão acadêmica –, onde
cada usina é representada por uma máquina equivalente e a barra 3 é definida como
barra de referência. No ANATEM – versão acadêmica – cada usina possui quatro
unidades geradoras iguais, com 225 MW de potência nominal cada, totalizando uma
potência nominal de 900 MW por usina. As cargas, por sua vez, são modeladas como
impedância constante.
Capítulo 6. Resultados e Discussões 64
Tabela 6.3 – Cenários definidos para análise de amortecimento.

Cenário UFV Usina G2
(MW) (MW) Unidades
Base 0 700 4
1 175 525 3
2 350 350 2
3 525 175 1
4 700 0 0
Tabela 6.4 – Percentual de penetração de geração da UFV e de redução de inércia

nos sistemas teste.
Cenário Sistema teste 1 Sistema teste 2
UFV (%) Redução da Htotal (%) UFV (%) Redução da Htotal (%)
Base 0 0 0 0
1 6,21 6,37 6,22 5,97
2 12,42 12,74 12,45 11,95
3 18,62 19,10 18,67 17,92
4 24,83 25,47 24,89 23,89
6.3.2 Parâmetros da UFV
Os parâmetros utilizados no modelo WECC são encontrados em WECC (2014)

e Muljadi, Singh e Gevorgian (2014) e apresentados no Apêndice B. Os valores para
os parâmetros dos controladores Proporcional Integral (PI) da UFV foram retirados do
modelo de UFV da General Electric (GE) – similar ao modelo da WECC – presente no
banco de dados do ONS (ONS, 2019b) e encontram-se na Tabela 6.5.
Tabela 6.5 – Parâmetros dos controles PI presentes na UFV.

Ganho proporcional Ganho integral
Controle de potência reativa kqp 0 kqi 0,33
Controle local de tensão kvp 0 kvi 50
Controle remoto de tensão kp 18 ki 5
Controle de frequência kpg 0,05 kig 0,105
As diferentes opções de malhas de controle são selecionadas pelo usuário

através das chamadas flags. Deste forma, as escolhas das flags de cada comutador
utilizadas no decorrer deste trabalho – estudo da estabilidade a pequenas perturba-
ções e projetos de controle – estão presente na Tabela 6.6. As flags foram definidas
com base nas flags do modelo GE presente no banco de dados do ONS e no bom
desempenho dos sistemas teste. Deve-se ressaltar que a configuração Qflag = 1 e
Vflag = 1, descrito na Seção 3.2.2.2.1 do Capítulo 3, proporciona o comportamento do
modo de controle de tensão mostrado na seção subsequente.
Tabela 6.6 – Configurações do modelo WECC definidos pelo usuário.

Flag
FreqFlag 0
ReFlag 1
VcompFlag 1
PfFlag 0
VFlag 1
QFlag 1
Lvplws 1
PQFlag 0
6.3.3 Simulação não-linear para diferentes malhas de controle da UFV
De acordo com o ONS (2019a), a UFV deve ser capaz de operar em pelo menos
três modos distintos de controle: controle de tensão, controle de fator de potência e
controle de potência reativa. Estes modos estão presentes no modelo da WECC e
podem ser selecionados configurando as flags do módulo REEC – descritas na Seção
3.2.2 do Capítulo 3.
Na Figura 6.4 e na Figura 6.5 são apresentadas as simulações não-lineares no
tempo diante da seleção destas malhas de controles, cujo ponto de operação utilizado
é descrito pelo cenário 2 da Tabela 6.3. Para esta simulação é aplicado um curto-
circuito trifásico em 1 s, próximo à barra 7, seguido da remoção do mesmo em 1,1
s. Observa-se uma boa capacidade de recuperação da UFV para os três controles
selecionados, com destaque para o controle de tensão, por reduzir os impactos da
UFV no comportamento angular dos geradores síncronos.
Nota-se ainda na Figura 6.4, que o reestabelecimento de potência ativa ocorre
com mínimas oscilações, o que acontece devido à ausência de componentes girantes
na UFV e no inversor. A redução de potência ativa ocorre por causa da queda de tensão,
a qual é amenizada pela injeção de corrente reativa adicional, Iqinj , e pela lógica de
redução de corrente ativa do módulo REGC, ambas descritas na Seção 3.2.2.2 do
Capítulo 3. O pico de tensão durante a remoção do curto-circuito não representa o
comportamento real da UFV, ocorre apenas pela limitação do modelo da WECC.
Na Figura 6.6 é destacada a seleção de prioridade de correntes para o modo
de controle de tensão. P-prioridade e Q-prioridade são utilizadas no cálculo dos limites
de corrente do inversor e estão descritas na Seção 3.2.2.2 do Capítulo 3. O pico de
potência ativa possui baixa amplitude na P-prioridade devido à limitação de geração da
UFV, enquanto a Q-prioridade maximiza os reativos durante o curto-circuito e adiciona
amortecimento ao sistema, como pode ser notado na Figura 6.6 c).
Figura 6.4 – Simulação não-linear do cenário 2 com diferentes controles da UFV: (a)
Potência ativa, (b) Potência reativa e (c) tensão na barra 12.
Figura 6.5 – Simulação não-linear do cenário 2 com diferentes controles da UFV: ân-
gulo em graus de (a) G2, (b) G3 e (c) G4 relativo à referência G1.
Figura 6.6 – Simulação não-linear do sistema teste 1 no cenário 2.

6.4 ESTUDO DE ESTABILIDADE A PEQUENAS PERTURBAÇÕES
Esta seção apresenta a análise de estabilidade a pequenas perturbações para

os sistemas teste 1 e teste 2 sob diferentes níveis de penetração de geração pela UFV.
6.4.1 Sistema teste 1
Cada ponto de operação analisado foi linearizado a partir do programa Aná-

lise e Controle de Oscilações Eletromecânicas em Sistemas de Potência (PacDyn) –
versão acadêmica –, onde foram calculados todos os seus autovalores com método
QR. Para análise da estabilidade a pequenas perturbações, foram observados os mo-
dos de oscilação eletromecânica interárea, local 1 e local 2, presentes na Tabela 6.7.
Nota-se que a inserção de geração fotovoltaica não gera instabilidade no sistema, no
entanto, há redução do amortecimento do modo interárea à medida que geração da
UFV cresce. O modo local da área 1 tem uma pequena redução no amortecimento,
sendo que no último cenário ele desaparece por não haver mais máquina síncrona
ligadas em G2. O modo local da área 2 não é impactado significativamente por não
ocorrer grandes mudanças no intercâmbio de potência de ativa ou quaisquer modifica-
ções na área 2. A posição deste modos no plano complexo é ilustrada na Figura 6.7,
onde o deslocamento destes com o aumento da penetração da UFV no sistema fica
mais evidente.
Tabela 6.7 – Modos eletromecânicos do sistema teste 1.

Cenário λ f (Hz) ζ(%) Modo
Base –0,6960 ± j3,8264 0,6090 17,897 Interárea
–2,0252 ± j8,1648 1,2995 24,075 Local 1
–2,1172 ± j8,5014 1,3530 24,165 Local 2
1 –0,6852 ± j3,9269 0,625 17,19 Interárea
–2,022 ± j8,5594 1,3237 23,624 Local 1
–2,1122 ± j8,5090 1,3542 24,092 Local 2
2 –0,6835 ± j3,9518 0,625 17,042 Interárea
–2,0145 ± j8,5140 1,355 23,026 Local 1
2,0852 ± j8,4721 1,3484 23,899 Local 2
3 –0,659 ± j3,9307 0,6256 16,535 Interárea
–1,9591 ± j8,7001 1,3847 21,968 Local 1
2,0943 ± j8,4519 1,3452 24,052 Local 2
4 –0,5923 ± j3,7714 0,6002 15,515 Interárea
- - - -
–2,0652 ± j8,4127 1,3389 23,841 Local 2
A UFV tem baixos fatores de participação nos modos eletromecânicos menci-

onados acima. Desta forma, a redução na taxa de amortecimento é relacionada prin-
cipalmente à retirada de PSS e AVR pertencentes às unidades geradoras desligadas
em G2. Além disto, esta redução pode estar relacionada também à redução da inér-
cia equivalente do sistema; ao redespacho dos geradores síncronos e à consequente
mudança no fluxo de potência para acomodar a UFV.
Figura 6.7 – Modos eletromecânicos do sistema teste 1 com o crescimento de geração

da UFV.
6.4.2 Sistema Teste 2
Apesar da acentuada queda de amortecimento do sistema teste 1 com o au-

mento da penetração de geração fotovoltaica – que representa no cenário 4 em torno
de 25% da potência total do sistema –, esta redução não é considerada significativa,
visto que o valor mínimo de amortecimento dá-se entorno de 15%. Desta maneira, com
o objetivo de projetar um controle que reduza o impacto do crescimento de geração
da UFV, optou-se por modificações no sistema teste 1, de forma que houvesse uma
grande variação na taxa de amortecimento, em que esta chegasse a níveis críticos –
menores que 5% – com a alta penetração da UFV.
Os modos eletromecânicos de interesse são apresentados na Tabela 6.8. Assim
como no sistema anterior, a presença da UFV não causa instabilidade no sistema, mas
o amortecimento interárea é reduzido significativamente. O amortecimento do sistema
vai de 9,74% até 3,38% no cenário em que todas as máquinas G2 são desligadas.
Na Figura 6.8 é ilustrada a queda de amortecimento do modo interárea no
sistema teste 2, que se apresenta em maiores proporções quando comparado ao
sistema original. Por este motivo, o sistema teste 2 é adotado no restante deste estudo.
Nota-se também que o modo local 1 ganha amortecimento, enquanto o modo local 2
não é impactado, como esperado.
Tabela 6.8 – Modos eletromecânicos do sistema teste 2.

Base –0,3412 ± j3,4881 0,5551 9,7364 Interárea
–1,1603 ± j7,0512 1,1222 16,237 Local 1
–9,335 ± j6,1847 0,9843 14,925 Local 2
1 –0,3008 ± j3,6621 0,5828 8,1862 Interárea
–1,2436 ± j7,1638 1,1401 17,14 Local 1
–0,9337 ± j6,1855 0,9845 14,911 Local 2
2 –0,2852 ± j3,687 0,5868 7,7119 Interárea
–1,4002 ± j7,3637 1,172 18,68 Local 1
–0,9308 ± j6,1884 0,9849 14,874 Local 2
3 –0,2258 ± j3,6712 0,5843 6,1384 Interárea
–1,6277 ± j7,635 1,2151 20,85 Local 1
–0,9289 ± j6,1931 0,9857 14,833 Local 2
4 –0,1206 ± j3,5651 0,5674 3,3797 Interárea
- - - -
–0,9251 ± j6,202 0,9871 14,753 Local 2
Figura 6.8 – Modos eletromecânicos do sistema teste 2 com o crescimento da geração

UFV.
6.5 ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
6.5.1 Controle POD
A adição de um POD na planta fotovoltaica pode fornecer amortecimento e as-

segurar um desempenho satisfatório do sistema (SHAH; MITHULANANTHAN; LEE,
2013). Com o objetivo de reduzir a queda de amortecimento do modo interárea pro-
vocada pelo aumento da penetração fotovoltaica no sistema teste 2, optou-se por
adicionar um POD a partir de técnicas otimização e no posicionamento de polos.
6.5.1.1 Sinal de realimentação
A malha de atuação do controle POD foi escolhida com base em Shah, Mithula-
nanthan e Lee (2013), onde é usada a modulação da tensão de referência da UFV e
o sinal de entrada do controlador considerado é o fluxo de potência ativa, cuja maior
observabilidade do modo interárea dá-se entre as barras 9 e 10. Este sinal remoto
de entrada é representado por P9,10 , cujo atraso de transporte não considerado no
projeto.
6.5.1.2 Washout
Para que o POD não interfira no comportamento em regime permanente, houve

a necessidade de um filtro washout na saída da planta. Este filtro é definido pela
Equação (6.1)
sTw
WSH(s) = (6.1)
1 + sTw
onde Tw = 10. A constante de tempo utilizada, é um valor recorrente na literatura para
este filtro, além proporcionar um desempenho satisfatório para o sistema teste utilizado
neste estudo.
6.5.1.3 Estrutura do controlador
O sistema, já com o washout incluso, é definido por G(s). Na Figura 6.9 é

mostrada a planta G(s) em malha fechada com o possível controle POD. Para melhor
visualização da adição do controle, na Figura 6.10 é apresentado o módulo REEC com
o POD e o washout inclusos ao modelo.
Figura 6.9 – Sistema em malha fechada com controle POD.
6.5.1.4 Obtenção dos modelos
As equações de estado do sistema linearizado em torno de cada ponto de

operação estudado são exportados do PacDyn para o uso em ambiente MATLAB,
O controlador que proporcionou melhores taxas de amortecimento está na Equa-

ção (6.2), com uma abscissa espectral de –0,0165902.
–0,4565s2 – 0,8482s – 0,101

PODabs (s) = (6.2)
s2 + 2,387s + 1,85
Este controlador consegue manter o amortecimento mínimo do sistema acima
de 10% para os quatro cenário de estudo, o que indica um sistema bem amortecido,
como mostrado na Tabela 6.9.
Tabela 6.9 – Impacto do PODabs no sistema teste 2.

ζ (%) do modo interárea
cenário sem POD com POD
1 8,1862 10,077
2 7,7119 13,099
3 6,1384 13,074
4 3,3797 11,779
As simulações não-lineares no tempo presentes na Figura 6.11 foram realizadas

para cenário 2 e cenário 3, em que houve a aplicação de um degrau na referência
dos reguladores de tensão em G1 e em G3. Na figura é apresentado o intercâmbio de
potência ativa entre as áreas 1 e 2 – em vermelho sem a presença do POD e em azul
com a presença do POD – onde é possível notar o melhor desempenho do sistema
com a adição do controlador POD.
Embora o controlador PODabs assegure um bom amortecimento para o modo
interárea, o modo de controle, –0,9681 ± j55,152, apresenta um amortecimento crítico
de 1,7551% no cenário 4, como pode ser visto na Tabela 6.10. O maior fator de
participação deste modo de controle é referente a um bloco integrador presente no
módulo REEC da UFV – em destaque na Figura 6.10 pela linha vermelha tracejada.
Tabela 6.10 – PODabs : modo de oscilação de controle.

ζ (%) do modo de controle
1 97,809 60,309
2 58,724 33,437
3 35,976 15,452
4 16,251 1,7551
6.5.1.5.2 Minimização da norma H∞
O índice de desempenho para este projeto é a norma H∞ , cujo controlador é

projetado para minimizar a norma H∞ entre w e v , ilustradas na Figura 6.12, e garantir
a estabilidade do sistema (DOTTA, 2009). Para o distúrbio w, foi escolhido o sinal
de tensão Vt, devido à intermitência da geração em UFV. Como v , foi escolhida a
Figura 6.11 – Degrau na referência dos reguladores de tensão em G1 e em G3 e

PODabs : a) cenário 2 e b) cenário 3.
velocidade angular do gerador G4, que possui significativo fator de participação no

modo interárea.
Figura 6.12 – Sistema em malha fechada para minimização da norma H∞ .
Para esta técnica de controle, a ordem do controlador também foi fixada em

2 e os quatro cenários com participação da UFV foram utilizados na estabilização
simultânea. Dentre os controladores gerados pelo HIFOO, o da Equação (6.3) foi o
que resultou em melhores taxas de amortecimento, expostas na Tabela 6.11. Em três

cenários o amortecimento do modo interárea foi mantido em 11%.
–0,4076s2 – 0,272s – 0,6156

PODhinf (s) = (6.3)
s2 + 0,5339s + 0,2298
Tabela 6.11 – Impacto do PODhinf no sistema teste 2.

1 8,1862 8,4569
2 7,7119 11,725
3 6,1384 11,887
4 3,3797 11,034
O PODhinf também interagiu com um integrador da UFV e, no cenário 4, reduziu

para 1,833% a taxa de amortecimento do modo de controle, representado pelo par
complexo conjugado –0,9799 ± j53,444, como pode ser observado na Tabela 6.12.
Tabela 6.12 – PODhinf : modo de oscilação de controle.

1 97,809 61,869
2 58,724 34,553
3 35,976 16,054
4 16,251 1,8333
A comparação entre o desempenho do sistema com e sem PODhinf em uma

simulação não-linear no tempo é apresentada na Figura 6.13, onde observa-se o
melhor desempenho do sistema com a presença do PODhinf para os cenários 2 e 3.
6.5.1.6 Projeto por posicionamento de polos
O algoritmo de posicionamento de polos descrito na Seção 5.3 do Capítulo 5 é

responsável pelo cálculo dos parâmetros K e T1 do controlador definido na equação:
(1 + sT1 )2
PODposi (s) = K (6.4)
(1 + sT2 )2
Onde o parâmetro T2 é definido em 0,01 para este estudo.
O algoritmo de posicionamento de polos permite o projeto de n controladores.
No entanto, para esta estratégia de controle, o autovalor de interesse é somente aquele
que representa o modo interárea, o que resulta no projeto de apenas um controlador.
Ao tomar como base o cenário 4, o autovalor de interesse é o –0,1206 ± j3,5651,
cuja nova posição desejada é definida em λ = –0,2852 ± j3,687, por ser o posiciona-
mento do modo interárea no cenário 2, onde a taxa de amortecimento deste é superior
à do cenário 4.

PODhinf : a) cenário 2 e b) cenário 3.
As soluções encontradas para T1 são 0,0436 e –3,1749, cuja escolha do valor

positivo implica em K = –0,0117. Com estes valores, o controlador obtido é apresen-
tado na Equação (6.5).
–2,229.10–5 s2 – 0,001023s – 0,01175

PODposi (s) = (6.5)
0,0001s2 + 0,02s + 1
A taxa de amortecimento do modo interárea passou de 3,3797% para 7,4365%
com a adição do POD no cenário 4 e o autovalor de interesse foi alocado em –0,2759 ±
j3,6999, muito próximo à posição pré-definida no algoritmo. Além do bom resultado ob-
tido para o cenário 4, este controle consegue atuar nos demais cenários, aumentando
o amortecimento do modo interárea, como observado na Tabela 6.13.
Diferente do projeto baseado em otimização, o modo de controle se mantém
bem amortecido em todos os cenários com a adição do PODposi , como pode-se ob-
servar na Tabela 6.14.
A simulação não-linear no tempo para o cenário 2 e cenário 3, apresentada
na Figura 6.14, comprova a eficiência do método de posicionamento de polos. Nesta
Tabela 6.13 – Efeito do PODposi no amortecimento do modo interárea.

1 8,1862 9,4229
2 7,7119 9,8432
3 6,1384 8,9935
4 3,3797 7,4365
Tabela 6.14 – PODposi : modo de oscilação de controle.

1 97,809 97,754
2 58,724 89,705
3 35,976 39,048
4 16,251 21,931
simulação é aplicado um degrau na referência dos reguladores de tensão em G1 e G3.
6.5.1.7 Comparativo
Ao comparar os métodos baseado em otimização e no posicionamento de polos,

percebe-se que o PODabs e o PODhinf levam a melhores taxas de amortecimento,
cujo percentual de aumento do amortecimento do modo interárea em cada cenário, em
relação ao sistema original, estão na Tabela 6.15. Para isto, os métodos baseados em
otimização necessitam de um esforço de controle superior ao do posicionamento de
polos, como mostrado pelos valores de saída dos controladores POD na Figura 6.15.
Esse esforço não é considerado problemático devido à baixa amplitude de variação do
sinal de saída do controlador em p.u.
Tabela 6.15 – Percentual de aumento da taxa de amortecimento do modo interárea

com o POD.
cenário PODabs PODhinf PODposi
1 23,10 % 3,310 % 15,12 %
2 69,70 % 51,90 % 27,52 %
3 112,99 % 93,65 % 46,51 %
4 248,52 % 226,49 % 120,03 %
6.5.2 Controle coordenado PSSs e POD
O projeto de controle coordenado consiste no projeto simultâneo de controles

descentralizados de forma o que ajuste dos parâmetros destes controladores forneça
um sistema estável e bem amortecido. Para esta estratégia optou-se pelo projeto dos
PSSs, para cada máquina síncrona, e do POD, para a UFV.

PODposi : a) cenário 2 e b) cenário 3.
6.5.2.1 Sinais de realimentação
Na Figura 6.16 é mostrada a planta G(s), utilizada no MATLAB para imple-

mentação das técnicas de projeto de controle. Assim como na seção anterior, w é a
perturbação e v é a variável de desempenho, consideradas apenas para o projeto com
norma H∞ . O POD atua no sinal de tensão de referência da UFV e usa como entrada
do controlador, o fluxo de potência ativa P9,10 – este sinal passa pelo filtro washout
como descrito nas Seções 6.5.1.2 e 6.5.1.3. Os PSSs atuam na referência de tensão
Vr de cada regulador de tensão, e tem como entrada o sinal de velocidade angular de
cada máquina síncrona, WW .
Figura 6.15 – Esforço de controle.
6.5.2.2 Matriz de controladores
A estrutura da matriz de controladores para o projeto coordenado é dada pela

matriz da Equação (6.6):
" # 
A BPSS1
 PSS1 ··· 0 
 CPSS1 DPSS1 
 
.. ... ..
Mc =  (6.6)
 
 . " . 
#
 APOD BPOD 
 0 ···

CPOD DPOD
Esta matriz é composta por blocos diagonais com todos os controladores de-
sejados – cada bloco é um controlador associado apenas a uma entrada e a uma
saída.
Figura 6.16 – Planta G(s) e as malhas de controle utilizadas no projeto coordenado

entre PSSs e POD.
6.5.2.3 Projeto por otimização
Para o projeto de controle coordenado por otimização será considerada como

função objetivo apenas a norma H∞ . Isto porque, apesar do uso da realização mínima
do sistema para este projeto, um polo na origem permaneceu – referente à redundância
gerada pela não definição da máquina de referência angular. Este polo, por ser pouco
controlável, reduz a eficiência do projeto com abscissa espectral.
6.5.2.3.1 Minimização da norma H∞
Para o projeto de controle baseado na otimização da norma H∞ foram utilizados

os cenários 1, 2 e 3 para a estabilização simultânea destas plantas.
O distúrbio w = [Pmec1 Pmec2 Pmec3 Pmec4 ]T considerado nesta estratégia
de controle é composto pelos sinais de potência mecânica Pmec dos geradores síncro-
nos do sistema teste. Como variável de desempenho v , foi considerada a velocidade
angular do gerador G1, pois de acordo com os fatores de participação, é uma das va-
riáveis que mais contribui para o modo de menor amortecimento (interárea) do sistema
sem PSSs e sem POD.
O conjunto de controladores que proporcionaram os melhores desempenhos do
sistema são listados a seguir. Estes controladores são estáveis, mas os PSS1 e PSS3
são de fase não-mínima.
2,126s2 – 245,9s + 613,4

PSS1(s) = (6.7)
s2 + 1,466s + 0,06066
1,288s2 + 1,544s + 7,232
PSS2(s) = (6.8)
s2 + 2,687s + 4,868
9,08s2 – 72,99s – 1067
PSS3(s) = (6.9)
s2 + 6,563s + 11.13
–14,27s2 – 39,32s – 28,25
PSS4(s) = (6.10)
s2 + 2,749s + 1,966
–29,78s2 – 120,4s – 71,97
POD(s) = (6.11)
s2 + 3,763s + 1,841
Estes controladores foram testados para os quatro cenários com a presença de
UFV, e os modos interárea, local 1 e local 2 estão na Tabela 6.16, com suas respectivas
frequências e taxas de amortecimento.
Tabela 6.16 – Modos eletromecânicos: projeto coordenado e norma H∞ .

Base* –0,3412 ± j3,4881 0,5551 9,7364 Interárea
–1,1603 ± j7,0512 1,1222 16,237 Local 1
–9,335 ± j6,1847 0,9843 14,925 Local 2
1 –0,292 ± j2,4897 0,3963 11,648 Interárea
–0,8257 ± j7,4234 1,1799 11,069 Local 1
–0,7387 ± j6,3467 1,0101 11,561 Local 2
2 –0,3126 ± j2,4825 0,3951 12,492 Interárea
–0,8174 ± j7,5958 1,2089 10,7 Local 1
–0,7359 ± j6,3514 1,0109 11,509 Local 2
3 –0,3531 ± j2,4729 0,3936 14,135 Interárea
–0,8321 ± j7,8014 1,2416 10,606 Local 1
–0,7317 ± j6,3588 1,012 11,431 Local 2
4 –0,4415 ± j2,4535 0,3904 17,712 Interárea
- - - -
–0,7236 ± j6,3719 1,0141 11,283 Local 2
*com PSSs originais
As taxas de amortecimento do modo interárea encontram-se na faixa de 11-18%,

o que indica modos bem amortecidos. No entanto, os níveis de amortecimento dos
modos locais são menores que os obtidos com os PSSs originais. Isso ocorre porque
o método garante a estabilização da planta, mas não o aumento do amortecimento do
sistema.
O desempenho do sistema com os controladores projetados partir da norma H∞ ,
diante da aplicação de um degrau nos AVR dos geradores G1 e G3, são apresentados
na Figura 6.17 para os cenários 2 e 3. Nota-se na figura que o sistema com os novos
PSSs e POD apresenta menores oscilações.
O modo de controle com estes controladores possui a taxa de amortecimento
reduzida a cada cenário, como mostrado na Tabela 6.17, de maneira que no cenário 4

norma H∞ : a) cenário 2 e b) cenário 3.
a taxa de amortecimento chega ao valor de 5,3605%.
Tabela 6.17 – Modo de oscilação de controle: projeto coordenado e norma H∞ .

cenário ζoriginal (%) ζ (%)
1 97,809 13,042
2 58,724 8,7101
3 35,976 6,7329
4 16,251 5,3605
6.5.2.4 Projeto por posicionamento de polos
Para o projeto baseado no posicionamento de polos, todos os controladores tem

a estrutura:
(1 + sT 1)2
M(s) = K (6.12)
(1 + sT 2)2
onde T2 é fixado em 0,01, escolhido com base no valor utilizado no trabalho de Ara-
mayo (1992) e em testes realizados via Matlab. os parâmetros T1 e K são calculados
de acordo com o algoritmo apresentado na Seção 5.3 do Capítulo 5.
Na estratégia de controle coordenado, o critério de parada do algoritmo é defi-
nido como o amortecimento mínimo de 10%, de modo que a convergência do algoritmo
seja facilitada.
O cenário 2 foi usado para este projeto. As novas posições no plano complexo
foram definidas para os modos locais e para o modo interárea. Este posicionamento é
representado por λ = [–1,402+j7,3559 –1,402+j7,3559 –0,9292+j6,19 –0,9292+
j6,19 – 0,3083 + j3,6694], em que cada autovalor é referente, respectivamente, aos
controladores PSS1, PSS2, PSS3, PSS4 e POD. Desta maneira, os PSSs são desti-
nados ao amortecimento dos modos locais e o POD, ao do modo interárea. A escolha
de λ foi baseada em posicionamentos anteriores destes modos, cuja taxa de amorteci-
mento eram satisfatórias.
Em apenas duas iterações os seguintes parâmetros foram obtidos, respectiva-
mente para cada controlador, T 1 = [0,08957 0,04758 0,14254 0,08801 1,42546]
e K = [132,76 – 15,52 40,5 – 8,82 – 0,0015], estes definem os controladores
descritos abaixo, todos são estáveis e de fase mínima.
1,033s2 + 23,78s + 132,8

PSS1(s) = (6.13)
0,0001s2 + 0,02s + 1
–0,06531s2 – 1,477s – 15,52
PSS2(s) = (6.14)
0,0001s2 + 0,02s + 1
0,9161s2 + 11,54s + 40,5
PSS3(s) = (6.15)
0,0001s2 + 0,02s + 1
–0,1181s2 – 1,552s – 8,819
PSS4(s) = (6.16)
0,0001s2 + 0,02s + 1
–0,001884s2 – 0,004374s – 0,001534
POD(s) = (6.17)
0,0001s2 + 0,02s + 1
Estes controladores foram testados para os quatro cenários com UFV estudados
nesta dissertação. Na Tabela 6.18, encontram-se os modos com suas as respectivas
taxas de amortecimento e frequência.
Nota-se que para todos os cenários o sistema encontra-se bem amortecido, com
taxas de amortecimento do modo interárea superiores aos do sistema com os PSSs
originais e ao alcançado apenas com a adição do POD, na Seção 6.5.1. O percentual
de aumento de amortecimento do modo interárea, em relação ao sistema original,
pode ser visto na Tabela 6.19, a qual apresenta um comparativo entre as estratégias
de controle propostas.
O comportamento não-linear do sistema diante da aplicação de degrau nas
referência dos AVR de G1 e G3 são mostradas na Figura 6.18 para os cenários 2 e
Tabela 6.18 – Modos eletromecânicos: projeto coordenado e algoritmo de posiciona-

mento de polos.
Base* –0,3412 ± j3,4881 0,5551 9,7364 Interárea
–1,1603 ± j7,0512 1,1222 16,237 Local 1
–9,335 ± j6,1847 0,9843 14,925 Local 2
1 –0,6143 ± j3,7866 0,6027 16,012 Interárea
–1,7267 ± j7,1449 1,1371 23,491 Local 1
–0,8840 ± j6,2131 0,9888 14,087 Local 2
2 –0,6268 ± j3,8012 0,6050 16,269 Interárea
–1,4817 ± j7,3102 1,1635 19,865 Local 1
–0,9065 ± j6,2034 0,9873 14,46 Local 2
3 –0,7151 ± j3,7504 0,5969 18,729 Interárea
–1,1942 ± j7,4515 1,1859 15,825 Local 1
–0,9268 ± j6,1787 0,9834 14,835 Local 2
4 –0,7057 ± j3,5184 0,5600 19,666 Interárea
- - - -
–0,9152 ± j6,1374 0,9768 14,750 Local 2
*com PSSs originais
Tabela 6.19 – Percentual de aumento da taxa de amortecimento do modo interárea

com as estratégias de controle.
cenário PODabs PODhinf PODposi PSS/POD (abs. espectral) PSS/POD (norma H∞ )

1 23,10 % 3,310 % 15,12 % 42,29 % 95,60 %
2 69,70 % 51,90 % 27,52 % 61,83 % 110,77 %
3 112,99 % 93,65 % 46,51 % 130,27 % 205,11 %
4 248,52 % 226,49 % 120,03 % 411,38 % 481,89 %
3. Nota-se o melhor desempenho do sistema com os PSSs e POD projetados pelo

método de posicionamento de polos comparado à resposta do sistema com os PSSs
originais.
Para esta estratégia de controle, o modo de controle tem o seu amortecimento
reduzido à medida que a UFV aumenta a geração, como pode ser observado na
Tabela 6.20. No entanto, este modo continua bem amortecido com a taxa de 29,353%
no cenário 4, onde há a máxima geração da UFV.
Tabela 6.20 – Modo de oscilação de controle: projeto coordenado e posicionamento

de polos.
cenário ζoriginal (%) ζ (%)
1 97,809 69,105
2 58,724 45,582
3 35,976 35,330
4 16,251 29,353

posicionamento de polos: a) cenário 2 e b) cenário 3.
6.6 CONCLUSÃO
Neste capítulo foi apresentado a validação do modelo de usina fotovoltaica da

WECC, a partir do qual foi possível a análise dos impactos da penetração de geração
fotovoltaica na estabilidade a pequenas perturbações de um sistema teste.
Com a redução do amortecimento do modo de oscilação interárea à medida
que a geração da UFV aumentava, estratégias de controle foram implementadas a fim
de fornecer amortecimento ao sistema. Estas estratégias utilizaram técnicas de projeto
de controle baseadas em otimização e no algoritmo de posicionamento de polos.
A primeira estratégia foi a adição do controlador POD para modular a tensão
de referência da UFV. Esta estratégia mostrou-se uma boa alternativa para inserir
amortecimento ao modo interárea para todos os pontos de operação estudados.
O projeto de controle coordenado entre os PSSs e o POD, por sua vez, possui
maior complexidade para o cálculo dos controladores. Porém, este projeto minimiza a
degradação do desempenho do sistema por possíveis interações entre estes contro-

ladores. Esta estratégia resulta em melhores taxas de amortecimento para o sistema
teste 2, especialmente com o algoritmo de posicionamento de polos, cujos valores são
superiores também à estratégia apenas com o POD.
88
7 CONCLUSÕES
À medida que a participação das geradoras fotovoltaicas na matriz elétrica

aumenta, as características dinâmicas do sistema interligado são modificadas e surge
a necessidade de estudos que envolvam os impactos causados por esta penetração,
para mitigar possíveis problemas de estabilidade no sistema. A partir deste contexto,
foi realizado nesta dissertação, o estudo da estabilidade a pequenas perturbações de
um sistema teste sob diferentes níveis de penetração fotovoltaica.
O modelo de UFV utilizado neste trabalho foi implementado com base no mo-
delo genérico disponível publicamente pela WECC. Para a validação deste modelo
e de suas diversas malhas de controle, foram realizadas simulações não-lineares no
tempo com aplicação de um curto-circuito. Com estas simulações, observou-se o bom
desempenho da UFV e dos sistemas teste.
Com a linearização do sistema em torno de cada ponto de operação estudado,
notou-se a influência da UFV – inserida na área de exportação de potência do sistema
teste – na taxa de amortecimento dos modos de oscilação, em especial do modo inte-
rárea. Apesar dos baixos fatores de participação relacionados à UFV neste modo, toda
a atualização de fluxo de potência e a perda de PSSs relacionados às máquinas sín-
cronas desligadas acarretam a redução de amortecimento à medida que a penetração
da UFV aumenta.
A queda de amortecimento, no entanto, não chegou a níveis significativos. Com
isto, modificações foram realizadas no sistema teste, de forma que o aumento na
penetração da UFV provocasse maior variação na taxa de amortecimento. A partir
deste novo sistema, estratégias de controle foram propostas com o intuito de atenuar
a queda de amortecimento.
Neste trabalho, as estratégias de controle foram baseadas na otimização de ín-
dices de desempenho, como a abscissa espectral e a norma H∞ , e no posicionamento
de polos. Primeiramente foi sugerido a adição de um controle suplementar na planta
UFV, o POD, que insere um sinal adicional no controle de tensão desta usina. Este con-
trolador pode fornecer amortecimento ao modo interárea e assegurar um desempenho
satisfatório do sistema com menor esforço computacional se comparado ao ajuste de
todos PSSs do sistema.
Os controladores POD baseados em otimização proporcionam melhores taxas
de amortecimento que o POD baseado em posicionamento de polos. Este resultado
deve-se à capacidade de estabilização simultânea de vários pontos de operação pela
ferramenta HIFOO, enquanto o posicionamento de polos utiliza apenas um ponto de
operação no cálculo do controlador. Além disto, a otimização da norma H∞ considera
uma perturbação durante o projeto de controle, o que torna o controlador robusto. No
entanto, o PODposi mantém o modo de controle – relacionado ao controlador da UFV
Capítulo 7. Conclusões 89
– bem amortecido, o que não acontece nos controles gerados pela otimização.
Com o objetivo de ajustar os parâmetros dos PSSs e do POD para minimizar as
interações entre estes controladores, considerou-se a estratégia de projeto de controle
coordenado.
O projeto de controle coordenado por otimização considerou apenas a norma
H∞ , cujos controladores proporcionaram ao modo interárea taxas de amortecimento
acima de 10%.
Os controladores do projeto coordenado com o posicionamento de polos, além
fornecerem amortecimento ao modo interárea, proporcionaram taxas de amorteci-
mento maiores que todas as estratégias de controle apresentadas nesta pesquisa.
A partir de toda a análise realizada neste trabalho, conclui-se que a alta penetra-
ção da UFV proporciona queda na taxa de amortecimento do modo interárea do SEP,
cuja solução pode ser dada com a adição de um controle suplementar, o controlador
POD, que fornece amortecimento necessário ao sistema diante de vários níveis de
geração da UFV. O ajuste dos controladores PSSs e POD também pode mitigar a
redução de amortecimento, além de aumentar o amortecimento do sistema em relação
ao sistema com os PSSs originais.
Como limitações deste estudo pode-se citar a simulação apenas em um sistema
teórico e simétrico; a redução do amortecimento do modo de oscilação de controle; os
modos na origem que interferem na eficiência do projeto com a abscissa espectral; e
a simulação considerando a irradiação solar constante na UFV.
7.1 TRABALHOS FUTUROS
Para trabalhos futuros, a fim de ampliar os estudos sobre o tema abordado nesta
dissertação, sugere-se:
• Estudo e simulação do modelo UFV da WECC em sistemas de grande porte,

maiores que o sistema Kundur de duas áreas. Deste modo, pode-se verificar se
o nível dos impactos no amortecimento do sistema permanecem;
• Implementação de mais técnicas de controle para a manutenção das taxas de

amortecimento do sistema diante do aumento da penetração da geração fotovol-
taica considerando o fator incerteza no projeto de controle;
• Simulação da variação da geração fotovoltaica para estudos de controle e flexibi-

lidade operativa;
• Estudo sobre o modo de oscilação de controle, em destaque nesta dissertação,

e implementação de possíveis soluções que mitiguem a perda de amortecimento
deste modo;
Capítulo 7. Conclusões 90
• Eliminação dos polos na origem, que interferem na eficácia do método de otimi-

zação relacionado à abscissa espectral;
• Modificações na modelagem da UFV, com o intuito de buscar um modelo que

atenda a diversas análises e que possa, talvez, ser um padrão utilizado pelo
ONS – até o momento não há padronização do modelo das plantas de geração
fotovoltaica;
• Simulação e análise de estabilidade com alta penetrações da UFV e da EOL, visto

que a região nordeste do Brasil pode ter cerca de 70% de geração representada
por estas fontes - irradiação solar e vento - até 2029;
• Modelagem da geração fotovoltaica sob forma de geração distribuída e análise

dos impactos na rede, visto que esta modalidade de geração é a que mais cresce
no país, além de representar, até o momento, cerca de 50% da capacidade
instalada de geração fotovoltaica no Brasil.
91
REFERÊNCIAS
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ZHOU, Kemin; DOYLE, John C.; GLOVER, Keith. Robust and Optimal Control. [S.l.]:
PRENTICE-HALL, 1996.
95
APÊNDICE A – PARÂMETROS DO SISTEMA TESTE 1
Tabela A.1 – Sistema Kundur de duas áreas.

Máquina síncrona Transformador Sistema de transmissão AVR+PSS
Snominal 4×225 MVA Ztrafo 0+j0,15 pu * Vnomimal 230 kV KA 200
Vnomimal 20 kV r 0,0001 pu/km* TR 0,01
H 6,5 (G1 e G2) xL 0,001 pu/km* KSTAB 20
6,175 (G3 e G4) bC 0,00175 pu/km* TWPSS 10
KD 0 T1PSS 0,05
Xd 1,8 T2PSS 0,02
Xq 1,7 T3PSS 3
Xl 0,2 T4PSS 5,4
Xd′ 0,3
Xq′ 0,55
X "d 0,25
Ra 0,0025
Td0
′
8s
Tq0
′
0,4 s
T "d0 0,03
T "q0 0,05
Asat 0,015
Bsat 9,6
ψT 1 0,9
96
APÊNDICE B – PARÂMETROS DO MODELO UFV- WECC
Tabela B.1 – REGC_A Parâmetros de entrada.

Nome Descrição Valores
Tfltr Constante de tempo de atraso do filtro de tensão (s) 0,02
Lvpl1 Ganho LVPL (pu /pu ) 1,2
Zerox Valor da tensão para zerar do LVPL (pu) 0,4
Brkpt LVPL breakpoint (pu) 0,9
Lvplsw Lógica de LVPL: Ativo (1) ou inativo (0) -
rrpwr Limite de corrente ativa na recuperação de tensão (pu/s) 10
Tg Atraso do regulador de corrente do inversor (s) 0.02
Volim Limite de tensão para a lógica de HVRCM (pu) 1.2
Iolim Limite de corrente para a lógica de HVRCM (pu) -1,3
Khv Fator acelerador da tensão da lógica de sobretensão 0,7
lvpnt0 LVAC breakpoint (pu) 0,4
lvpnt1 LVAC breakpoint (pu) 0,8
Iqrmax Taxa máxima de variação da corrente reativa (pu/s) 999,9
Iqrmin Taxa mínima de variação da corrente reativa (pu/s) -999,9
Tabela B.2 – REGC_A variáveis internas.

Nome Descrição
Vt Tensão terminal (pu)
LVPL limite de corrente ativa da lógica LVPL (pu)
Iqcmd Corrente reativa desejada (pu)
Ipcmd Corrente ativa desejada (pu)
Iq Corrente reativa medida (pu)
Ip Corrente ativa medida (pu)
APÊNDICE B. Parâmetros do modelo UFV- WECC 97
Tabela B.3 – REEC_B parâmetros de entrada.

PFFlag Controle local: Q constante Constant Q (0) ou PF (1) -
VFlag Q local (0) ou controle de tensão (1) -
QFlag Circuito regulador de tensão interna: ativa (0) ou inativo (1) -
PQFlag Prioridade para corrente reativa (0) ou corrente ativa (1) -
Trv Constante do filtro de tensão terminal (s) 0,015
Vref 0 Tensão de referência para injeção de corrente reativa (pu) 1
dbd1 deadband de sobretensão para injeção de corrente reativa (pu) -0,1
dbd2 deadband de subtensão para injeção de corrente reativa (pu) 0,1
Kqv Ganho da injeção de corrente reativa adicional (pu/pu) 2
Iqh1 Injeção de corrente reativa máxima(pu) 1,1
Iql1 Injeção de corrente reativa mínima (pu) -1,05
Tp constante do filtro de potência ativa (s) 0,02
Qmax Potência reativa máxima (pu) 1
Qmin Potência reativa mínima (pu) -1
Kqp Ganho proporcional do controle Q local (pu/pu) 0
Kqi Ganho integral do controle Q local (pu/pu-s) 0,33
Vmax Tensão máxima no barramento do terminal do inversor (pu) 1,101
Vmin Tensão mínima no barramento do terminal do inversor (pu) 0,899
Kvp Ganho proporcional do controle de tensão local (pu/pu) 0
Kvi Ganho integral do controle de tensão local (pu/pu-s) 50
Tiq Atraso do regulador de corrente reativa (s) 0,02
Tpord Atraso da ordem de potência do inversor(s) 0,02
Pmax Potência ativa máxima (pu) 999
Pmin Potência ativa mínima (pu) -999
Imax Corrente aparente máxima (pu) 1,3
Tabela B.4 – REEC_B Variáveis internas.

Nome Descrição
Vtfilt Tensão terminal filtrada (pu)
Pe Potência ativa do inversor (pu)
Pref Referência de potência ativa do inversor (pu)
pfref fator de potência do inversor inicial do inversor
Qgen Potência reativa do inversor (pu)
Qext Referência de potência reativa do inversor (pu)
Iqinj Injeção de corrente reativa suplementar durante o VRT (pu)
Ipmax Corrente ativa máxima (pu)
Ipmin Corrente ativa mínima (0)
Iqmax Corrente reativa máxima (pu)
Iqmin Corrente reativa mínima (pu)
APÊNDICE B. Parâmetros do modelo UFV- WECC 98
Tabela B.5 – REPC_A Parâmetros de entrada.

ReFlag Controle da planta: potência reativa (0) ou tensão (1) -
VcompFlag Droop reativo (0) ou LDC (1) -
FreqFlag Resposta do regulador: inativo (0) ou ativo (1) -
Rc Resistência LDC (pu) 0
Xc Reatância LDC (pu) 0
Kc Queda reativa (pu) 0
emax Erro máximo Volt/VAR (pu) 0,1
emin Erro mínimo Volt/VAR (pu) -0,1
Kp Ganho proporcional do regulador Volt / VAR (pu/pu) 5
Ki Ganho integral do regulador Volt / VAR (pu/pu-s) 18
Tft Constante de avanço do controle Q do inversor (s) 0,05
Tfv Constante de atraso do controle Q do inversor (s) 0,15
fdbd1 Banda morta de sobrefrequência (pu) 0,01
fdbd2 Banda morta de subfrequência (pu) -0,01
Ddn Regulação do droop (pu/pu ) 20,0
Dup Regulação do droop (pu/pu ) 0
femax Erro máximo no regulador droop (pu ) 999
femin Erro mínimo no regulador droop (pu ) -999
Kpg Ganho proporcional no regulador droop (pu/pu) 0,105
Kig Ganho integral no regulador droop (pu/pu-s) 0,05
Tlag Atraso de saída do controlador P da planta (s) 0,15
Tabela B.6 – REPC_A Variáveis internas.

Nome Descrição
Vreg Tensão de barramento regulada (pu)
Vref Tensão inicial do barramento regulado (pu)
Ibranch Corrente para compensação de queda de linha (pu)
Qbranch Fluxo de potência reativa para regulação Q da planta (pu)
Qref Fluxo de potência reativa inicial do ramo regulado (pu)
Qext Comando de potência reativa do controlador da planta (pu)
Pbranch Fluxo de potência ativa para regulação da planta (pu)
Plantpref Fluxo de potência ativo inicial (pu)
Freq Desvio de frequência de frequência (pu)
Freqref Desvio de frequência inicial (0)
Pref Comando de potência ativa do controlador da planta (pu)
99
APÊNDICE C – PARÂMETROS DO SISTEMA TESTE 2
Tabela C.1 – Sistema Kundur duas áreas modificado.

Máquina síncrona AVR+PSS
Snominal 4×225 MVA KA 200
Vnomimal 20 kV TR 0,01
H 6,0 (G1 e G2) TA 1
6,5 (G3 e G4) TB 10
Para G2 KSTAB 20
KD 0 25 (PSS3)
Xd 1,8 TWPSS 10
Xq 1,7 3 (PSS2, PSS3)
Xl 0,2 T1PSS 0,05
Xd′ 0,3 0,14627 (PSS2)
Xq′ 0,55 0,2900361 (PSS3)
X "d 0,25 T2PSS 0,02
Ra 0,0025 0,05 (PSS2, PSS3)
Td0
′
8s T3PSS 3
Tq0
′
0,4 s 0,2900361 (PSS3)
T "d0 0,03 T4PSS 5,4
T "q0 0,05 0,05 (PSS3)
Asat 0,015
Bsat 9,6
ψT 1 0,9
para G1, G3 e G4
KD 0
Xd 1,003
Xq 0,599
Xl 0,198
Xd′ 0,3
X "d 0,283
Td0
′
8s
T "d0 0,05
T "q0 0,1
Asat 0,016
Bsat 8,198
ψT 1 0,8

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

Gisllane Santos de Oliveira

SISTEMA DE POTÊNCIA COM GERAÇÃO FOTOVOLTAICA

SISTEMA DE POTÊNCIA COM GERAÇÃO FOTOVOLTAICA

Dissertação submetida ao Programa de Pós-Graduação

Oliveira, Gisllane Santos de

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa

1. Engenharia Elétrica. 2. Central geradora

SISTEMA DE POTÊNCIA COM GERAÇÃO FOTOVOLTAICA

O presente trabalho em nível de mestrado foi avaliado e aprovado por banca

Prof. Antônio Felipe da Cunha de Aquino, Dr.

Prof. Antônio José Alves Simões Costa, Ph.D.

Prof. Rôman Kuiava, Dr.

Prof. Telles Brunelli Lazzarin, Prof. Dr.

Prof. Aguinaldo Silveira e Silva, Prof. Ph.D.

Florianópolis, 16 de Outubro de 2020.

Primeiramente à Deus, por todas as bençãos concedidas.

O crescimento da participação das Centrais Geradoras Fotovoltaicas (UFVs) na matriz

Palavras-chave: Central Geradora Fotovoltaica. Estabilidade a Pequenas Perturba-

Keywords: Utility-scale Solar Photovoltaic Power Plants. Small-signal Stability. POD

Figura 1.1 – Capacidade instalada global de energia solar fotovoltaica. . . . . . . 18

Tabela 3.1 – Modos de controle do REEC_B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

ANAREDE Programa de Análise de Redes Elétricas

Idiodo Equação do diodo de Shockley

O crescimento da penetração de fontes de energia renováveis e intermitentes –

Figura 1.1 – Capacidade instalada global de energia solar fotovoltaica.

Fonte: REN21 (2020).

Figura 1.2 – Geração fotovoltaica: evolução da potência instalada no Brasil.

Fonte: ABSOLAR (2020).

• São Gonçalo – Piauí – 471,58 MW;

• Pirapora – Minas gerais – 321,00 MW;

• Nova Olinda – Piauí – 210 MW;

• Ituverava – Bahia – 196 MW;

• FV SJP – Piauí – 186 MW;

• Bom Jesus da Lapa – Bahia – 160 MW;

• Guaimbê – São Paulo – 150 MW.

De acordo com o MME/EPE (2020), a energia solar fotovoltaica – junto à eólica

Figura 1.3 – Matriz elétrica brasileira.

Fonte: ABSOLAR (2020).

O aumento das instalações de usinas fotovoltaicas, especialmente na região

desvios de frequência, o que pode ocasionar cortes indesejáveis de cargas (REMON

1.3.1 Objetivo Geral

O objetivo geral desta dissertação consiste em analisar o desempenho dinâmico

geração de uma UFV.

1.3.2 Objetivos Específicos

• Modelagem dinâmica de uma UFV;

• Estudo da estabilidade a pequenas perturbações com a identificação dos mo-

• Projeto de controle Power Oscillation Damping (POD) para aumento do amorteci-

• Projeto de controle coordenado de PSS e POD para aumento do amortecimento

1.4 VISÃO GERAL DO TRABALHO

2 ENERGIA SOLAR FOTOVOLTAICA

Neste capítulo são apresentadas as principais características de um sistema de

2.2 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS

Os geradores fotovoltaicos podem ser classificados de duas maneiras: geração

Figura 2.1 – Geração fotovoltaica: a) geração distribuída na Fotovoltaica UFSC e b)

No geral, uma UFV é composta pelos seguintes elementos (CIRED, 2018):

• Arranjo fotovoltaico: o conjunto de módulos fotovoltaicos conectados em série

Figura 2.3 – Representação de uma célula fotovoltaica.

Fonte: Adaptado de Villalva, Gazoli e Filho (2009).

também influencia na geração de energia. O aumento de temperatura reduz a tensão

Uma UFV é conectada à rede de transmissão via inversores, que controlam a

2.2.2.1 Principais diferenças entre inversores e geradores síncronos

A resposta dinâmica de geradores síncronos é definida por sua estrutura física