Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos Conectados A Geradores Síncronos A Ímãs Permanentes em Sistemas de Conversão de Energia Eólica

Dissertação de Mestrado
Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos

Conectados a Geradores Síncronos a Ímãs Permanentes
em Sistemas de Conversão de Energia Eólica
Daniel Augusto Figueirêdo Collier
Universidade Federal de Santa Catarina

Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
MODELAGEM E CONTROLE DE RETIFICADORES

PWM TRIFÁSICOS CONECTADOS A GERADORES
SÍNCRONOS A ÍMÃS PERMANENTES EM SISTEMAS
DE CONVERSÃO DE ENERGIA EÓLICA
Florianópolis
2011
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

Dissertação submetida ao Programa de Pós-

Graduação em Engenharia Elétrica da Universidade
Federal de Santa Catarina para a obtenção do Grau
de Mestre em Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr. Sc.
Co-orientador: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.
Florianópolis
2011
Catalogação na fonte pela Biblioteca Universitária
da
Universidade Federal de Santa Catarina
C699m Collier, Daniel Augusto Figueirêdo

Modelagem e controle de retificadores PWM trifásicos
conectados a geradores síncronos a ímãs permanentes em
sistemas de conversão de energia eólica [dissertação] /
Daniel Augusto Figueirêdo Collier ; orientador, Marcelo Lobo
Heldwein. - Florianópolis, SC, 2011.
378 p.: il., grafs., tabs.
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa

Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Elétrica.
Inclui referências
1. Engenharia. elétrica. 2. Correntes elétricas. 3.

Controladores elétricos. 4. Forca eólica. 5. Energia - Fontes
alternativas. 6. Energia elétrica - Produção. I. Heldwein,
Marcelo Lobo. II. Universidade Federal de Santa Catarina –
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica. III. Título.
CDU 621.3

Esta Dissertação foi julgada adequada para obtenção do Título de

Mestre, na área de concentração em Eletrônica de Potência e Acio-
namento Elétrico, e aprovada em sua forma final pelo Programa de
Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
Florianópolis, 27 de setembro de 2011.
Prof. Patrick Kuo-Peng, Dr.

Coordenador do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr. Sc.

Orientador
Banca Examinadora:
Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Co-orientador
Eng. Nelson Zeni Júnior, M. Sc.
Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing.
Prof. João Carlos dos Santos Fagundes, Dr.

Em especial, aos meus pais, meu
irmão e meus padrinhos.
Agradecimentos
À minha família pelo apoio e incentivo, que mesmo de longe, sempre

estiveram presentes. Em especial à minha mãe, meu pai, meu irmão,
minha tia Salete, meus primos Bruno, Natália e Anita. E, àqueles que
já se foram, mas estarão sempre no coração, tio Geraldo e tia Sônia,
meus padrinhos.
Ao Prof. Marcelo Lobo Heldwein, meu orientador, sou muito grato
pela excelente orientação, paciência, dedicação e confiança. Seu entu-
siasmo com a eletrônica de potência é contagioso.
Ao meu co-orientador, Prof. Daniel Juan Pagano, pelas sugestões e
críticas, e por entender a dificuldade de tratar tantos temas distintos em
um único trabalho. Queremos mais controle na eletrônica de potência
e mais eletrônica de potência no controle.
Ao Prof. Ivo Barbi por toda sua dedicação ao ensino e desenvolvi-
mento da Eletrônica de Potência. Agradeço à sua atenção e conheci-
mentos transmitidos.
Aos membros da banca examinadora pelos comentários e críticas
feitos. Agredeço a atenção, tempo dedicado, diversas sugestões e co-
mentários do Eng. Nelson Zeni Júnior, sua percepção prática é foi
fantástica.
Aos professores dos programas de pós-graduação em engenharia elé-
trica e de automação e sistemas, em especial aos professores do INEP
(Perin, Denizar, Kassick, Hari, Ivo, Fagundes, Lobo e Mussa), Julio
Elias Normey Rico, Daniel Juan Pagano, José Carlos Moreira Bermu-
dez e Kátia Campos de Almeida pelos ensinamentos transmitidos ao
longo do mestrado e da graduação.
Ao doutorando Márcio Silveira Ortmann, pelas discussões e parceira
no desenvolvimento do trabalho que resultou na patente apresentada
neste trabalho. Além disso, pela amizade, convivência e cervejas com
os amigos da turma “não muito boa”.
Aos amigos de fora do INEP, e em especial, Boby Zeniti Sinzato,
Clariana Junqueira, Daniel Fernandes de Souza, Juliane Silva de Al-
vii
meida, Paula Balerini Elias, Marco Antônio Vargas Sandi, Pablo Valé-
rio Polônia e Tatiane Goularte, pelos momentos compartilhados juntos.
Aos companheiros de sala, Alessandro Luiz Batschauer e Joselito
Anastácio Heerdt, por nunca perderem uma piada, amizade, convivên-
cia e conhecimentos compartilhados.
Aos amigos da graduação da turma EEL041 (“A raça são foda”) um
grande abraço. E, em especial, à Daiana dos Anjos, Patrícia Cristina
Maiola e Thais Alessandra Brunetta, um grande beijo. Saudades.
À minha turma de mestrado, Adriano Ruseler, Daniel Córdova
Roth, Guilherme Brunel Martins, Jackson Lago, Marcos Tadeu Coelho,
Paulo Augusto Garcia Tatim e Walbemark dos Santos, pela convivência
e amizade.
Aos amigos da turma “não muito boa”, André De Bastiane Lange,
Bruno da Silva Nora, Daniel Flores Cortez, Daniel Körbes, Leonardo
Severo e Rafael Reis Ramos, pela amizade, brincadeiras e convivência.
Aos demais amigos e colegas do INEP, à turma “do Ceará”, Roberto
Francisco Coelho, Telles Brunelli Lazzarin e Tiago Kommers Jappe,
pelos mais diversos motivos.
À todos os funcionários do INEP, por propiciarem as condições para
a realização deste trabalho.
À UFSC e à CAPES, pela oportunidade e auxílio financeiro.
“Education is the most power-
ful weapon which you can use to
change the world.”
Nelson Mandela
“Stay hungry, stay foolish.”
Steve Jobs
Resumo
No século XXI, mudanças são esperadas nas formas em que a produ-

ção de energia ocorre. Com o desenvolvimento de novas tecnologias,
o custo da eletricidade a partir da geração eólica caiu mais de 80%
durante os últimos anos. A geração de energia através de sistemas de
conversão de energia eólica representará uma parcela considerável da
energia elétrica gerada. Nesse contexto, turbinas eólicas equipadas com
geradores síncronos a ímãs permanentes apresentam vantagens impor-
tantes sobre outros tipos de geradores. No entanto, esses geradores
precisam ser conectados a uma rede de distribuição através de con-
versores estáticos de capacidade nominal. Estes conversores permitem
que o sistema de conversão de energia eólica seja utilizado em seu ponto
ideal de operação a todo instante. Além disto, os conversores estáticos
modernos garantem a melhoria da qualidade da energia gerada e que
esta seja transmitida à rede com alto rendimento de conversão e de
maneira confiável e flexível. Este trabalho propõe uma nova estratégia
de controle de corrente de alto desempenho e elevado fator de potência.
A estratégia proposta baseia-se na técnica de autocontrole de corrente
para retificadores PWM trifásicos, incrementando-a no que diz respeito
à compensação de reativos no gerador. Utiliza-se um estágio retifica-
dor PWM trifásico robusto e com baixas perdas de condução. Este
retificador é analisado e um esquema apropriado de modulação vetorial
é proposto. O sistema de conversão de energia eólica é estudado por
simulações numéricas e a técnica de controle de corrente proposta é ve-
rificada também de forma experimental em um protótipo de laboratório
de 6,5 kVA.
Palavras-chave: autocontrole de corrente, controle digital, gerador

síncrono a ímãs permanentes, modelagem, modulação vetorial, PLL,
retificador PWM trifásico, sistema de conversão de energia eólica.
xi
Abstract
Electric energy generation is expect to undergo important changes at

the XXI century. The cost of wind energy electricity generation has
dropped more than 80% lately due to the development of new con-
version technologies. Energy generation through WECS (wind energy
conversion systems) is expected to supply a considerable amount of
electricity. In this context, wind turbines equipped with permanent
magnet synchronous generators (PMSG) present relevant advantages
over other types of electric generators. However, PMSGs must be con-
nected to full-scale power electronic converters that provide a suitable
interface to the power grid. These converters allow a WECS to be
operated at its maximum power at each time instant. Furthermore,
modern power converters guarantee high power quality, high conver-
sion efficiency levels, reliability and flexibility. This work proposes a
novel high performance/power factor PMSG current control technique.
The proposed control technique is based on the current self-control ap-
plied to three-phase rectifiers and improves it by including a reactive
power compensation for the PMSG. A three-phase PWM rectifier is
employed to achieve robustness and low conduction losses. The analy-
sis of such a rectifier in a WECS is presented along with the proposal of
an appropriate space vector modulation scheme. The analyzed WECS
is theoretically modeled and tested through computer simulations and
the proposed current control technique is experimentally verified in a
6.5 kVA lab-prototype.
Keywords: current self-control, digital control, modeling, permanent

magnet synchronous generator, PLL, space vector modulation,
three-phase PWM rectifier, wind energy conversion system.
xiii
Lista de Figuras
1.1 Configuração do sistema de geração de energia eólica. . . . . 6
2.1 Moinho de vento holandês em Alkmaar, Holanda. . . . . . . 12

2.2 Cataventos para bombeamento d’água. . . . . . . . . . . . 13
2.3 Primeiro túnel de vento desenvolvido por Pour la Cour. . . . 14
2.4 Primeira turbina de megawatts construída nos EUA em 1941. 15
2.5 Evolução no tamanho das turbinas eólicas de 1980 até 2005. 16
2.6 Turbinas eólicas de diferentes aspectos construtivos. . . . . . 17
2.7 Turbina eólica para carregamento de baterias. . . . . . . . . 18
2.8 Turbinas eólicas no Parque Eólico do Rio do Fogo, RN . . . 18
2.9 Componentes de uma turbina eólica moderna. . . . . . . . . 19
2.10 Torre de uma turbina eólica moderna. . . . . . . . . . . . . 20
2.11 Tipos de parques eólicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Turbinas eólicas no Bahrain World Trade Center em Dubai. 21
2.13 Empresas globais e nacionais que atuam com GSIPs em WECSs. 22
2.14 Divisão de mercado entre as empresas fabricantes de arqui-
teturas de sistemas para WECSs. . . . . . . . . . . . . . . 23
2.15 Principais componentes de uma turbina eólica convencional. 24
2.16 Mapa tecnológico de aplicações em turbinas eólicas. . . . . . 25
2.17 Conceito dinamarquês para turbinas eólicas. . . . . . . . . . 26
2.18 Turbinas eólicas com desacoplamento parcial da rede elétrica. 28
2.19 Turbinas eólicas com desacoplamento total da rede elétrica. . 29
2.20 Índice de falhas nos componentes de uma turbina eólica. . . 31
2.21 Tempo de manutenção por componente de uma turbina eólica. 32
2.22 Taxa anual de falha dos componentes de uma turbina eólica. 32
3.1 Componentes do WECS que serão estudados nesse capítulo. 35

3.2 Incidência dos ventos na turbina eólica. . . . . . . . . . . . 37
3.3 Incidência dos ventos na pá da turbina eólica. . . . . . . . . 37
3.4 Geração de fluxos turbulentos nas pás. . . . . . . . . . . . 39
3.5 Fluxos de ar no volume de controle. . . . . . . . . . . . . . 40
xv
3.6 Curvas de extração de potência. . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.7 Curvas da potência extraída. . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.8 Curva de potência na operação ideal de uma turbina eólica. . 46
3.9 Representação da conexão entre a turbina e o gerador. . . . 47
3.10 Característica de T × ω do controle por estol passivo. . . . . 49
3.11 Característica de T × ω do controle por ângulo de passo. . . 51
3.12 Orientações do entreferro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.13 Orientações dos enrolamentos do estator. . . . . . . . . . . 54
3.14 Orientação dos ímãs permanentes. . . . . . . . . . . . . . . 55
3.15 Laminações do estator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.16 Máquina de fluxo axial com diversas camadas. . . . . . . . 58
3.17 Máquina do tipo Torus sem ranhuras. . . . . . . . . . . . . 58
3.18 Direções dos fluxos na Torus. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.19 Modelo do GSIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.20 Convenção de sinais para modelagem do GSIP. . . . . . . . 60
3.21 Circuito elétrico equivalente do GSIP. . . . . . . . . . . . . 61
3.22 Eixos do sistema de referência arbitrário. . . . . . . . . . . 66
3.23 Circuito equivalente do GSIP no plano dq0. . . . . . . . . . 69
3.24 Representação e obtenção dos fasores. . . . . . . . . . . . . 74
3.25 Diagrama fasorial para operação em regime permanente. . . 75
3.26 Circuito equivalente do GSIP em regime permanente senoidal. 75
3.27 Limites operacionais da máquina. . . . . . . . . . . . . . . 77
3.28 Retificador trifásico bidirecional. . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.29 Retificador trifásico unidirecional em delta. . . . . . . . . . 80
3.30 Possíveis etapas de operação do VSR∆ . . . . . . . . . . . . 80
3.31 Configurações para implementação do interruptor bidirecional. 81
3.32 Circuito equivalente para modelagem do VSR. . . . . . . . 83
3.33 Efeitos das portadoras sobre os VMQI. . . . . . . . . . . . 87
3.34 Circuito equivalente do VSR no plano dq0. . . . . . . . . . 89
3.35 VSR com ponto médio servindo como referência. . . . . . . 90
3.36 Circuito equivalente do VSR conectado à rede elétrica no
plano dq0 obtido a partir de variáveis de fase. . . . . . . . . 92
3.37 Circuito equivalente do GSIP conectado ao VSR no plano dq. 93
3.38 Plano das tensões αβ e regiões de modulação. . . . . . . . . 95
3.39 Estados toplógicos do VSR∆ para duas condições de corrente
e com mesmo comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.40 Definição dos setores de corrente. . . . . . . . . . . . . . . 99
3.41 Estados topógicos do VSR∆ no setor A+ . . . . . . . . . . . 100
3.42 Circuito equivalente do GSIP conectado ao VSR no plano dq0. 103
3.43 Características T × ω dos componentes do WECS. . . . . . 105
3.44 Protótipo de laboratório para emulação do sistema eólico. . 107
4.1 Neste capítulo será apresentado o modulador em destaque. . 109
4.2 Inversor de tensão trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
4.3 Mapas de vetores do inversor de tensão trifásico. . . . . . . 111
4.4 Setores de corrente e tensão. . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.5 Mapas de vetores do VSR∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.6 Análise do VSR∆ para os subsetores 6A A
+ e 1+ . . . . . . . . . 113
4.7 Vetores disponíveis nos subsetores 6A A
+ e 1+ . . . . . . . . . . 113
4.8 Detalhe do mapa de vetores e vetor de referência como exemplo. 115
4.9 Possíveis sequências no subsetor 1A+ . . . . . . . . . . . . . . 118
4.10 Aplicação do vetor nulo para os casos em análise. . . . . . . 119
4.11 Sequências de comutação para a estratégia SVM I. . . . . . 120
4.12 Tensões de linha geradas nos subsetores 1A A
+ e 4− . . . . . . . 121
4.13 Aplicação do vetor nulo para os casos restantes. . . . . . . . 122
4.14 Ganho percentual de perdas em condução no MOSFET. . . 122
4.15 Ganho percentual de perdas em comutação no MOSFET. . . 123
4.16 Funções de razão cíclica para a estratégia SVM I. . . . . . . 125
4.17 Comparador para determinação dos tempos dos vetores. . . 126
4.18 Relação entre os tempos dos vetores e o plano αβ. . . . . . 126
4.19 Técnicas de amostragem na portadora triangular. . . . . . . 129
4.20 Diagramas de resposta em frequência do ZOH e do PWMdu . 131
4.21 Atraso na corrente devido à implementação digital. . . . . . 131
4.22 Atraso total em função da frequência síncrona. . . . . . . . 133
4.23 Processo de inicialização do PLLN . . . . . . . . . . . . . . 136
4.24 Representação gráfica do preditor linear aplicado nas correntes. 137
4.25 THDs das correntes com carga nominal. . . . . . . . . . . . 138
4.26 THDs das correntes com carga mínima. . . . . . . . . . . . 139
5.1 Inserção do controle do GSIP no WECS. . . . . . . . . . . 141

5.2 Modelo da máquina CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3 Orientação dos campos na máquina CC. . . . . . . . . . . . 144
5.4 Exemplo de sistema de controle de torque para a máquina CC. 144
5.5 Orientação das correntes e fluxos no plano dq. . . . . . . . . 146
5.6 Diagrama de blocos do FOC para o GSIP. . . . . . . . . . . 147
5.7 Diagrama de fluxo de potência do WECS. . . . . . . . . . . 153
5.8 Principais grandezas do WECS com controle ZADC, UPF e
ME. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.9 Pontos de operação utilizando o controle ZADC. . . . . . . 158
5.10 Potências para os métodos de otimização investigados. . . . 159
5.11 Coeficiente de potência para os métodos de otimização inves-
tigados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.12 Potência mecânica no WECS em estudo. . . . . . . . . . . 160
xvii
5.13 Potência elétrica nos terminais no WECS em estudo. . . . . 160
5.14 Esforços de corrente nos semicondutores no WECS em estudo. 161
5.15 Perdas em comutação no WECS em estudo. . . . . . . . . . 161
5.16 Perdas em condução no WECS em estudo. . . . . . . . . . 162
5.17 Perdas totais do VSR∆ no WECS em estudo. . . . . . . . . 162
5.18 Divisão das perdas no WECS em estudo. . . . . . . . . . . 163
5.19 Divisão detalhada das perdas no WECS em estudo. . . . . . 163
6.1 Elementos do controle do GSIP. . . . . . . . . . . . . . . . 165

6.2 Diagrama de blocos do sistema em malha aberta em dq0. . . 168
6.3 Diagrama de blocos do sistema em malha fechada em dq0. . 168
6.4 Diagrama de blocos do considerando atrasos digitais em dq0. 172
6.5 Diagrama de blocos para controle digital em dq0. . . . . . . 173
6.6 Diagramas de respostas em frequência dos controladores em
dq0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.7 Lugar das raízes para a malha de controle de corrente no
plano dq0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.8 Diagrama de pólose zeros para a malha de controle de cor-
rente no plano dq0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.9 Respostas aos degraus de referências na malha de controle de
corrente em dq0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.10 Diagrama de blocos para controle de velocidade. . . . . . . 178
6.11 Diagramas de respostas em frequência do controle de veloci-
dade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
6.12 Respostas aos degraus na malha de controle de velocidade. . 181
6.13 Diagrama de blocos para controle de tensão. . . . . . . . . 183
6.14 Diagrama de blocos dos modelos e dos sistemas de controle
utilizados para simulação do WECS. . . . . . . . . . . . . . 189
6.15 Correntes do GSIP na condição de potência mínima. . . . . 193
6.16 Correntes do GSIP na condição de potência nominal. . . . . 193
6.17 Perfil de vento para simulação da operação na região I. E,
vento estimado pelo algoritmo de MPPT. . . . . . . . . . . 194
6.18 Velocidade mecânica da turbina eólica na operação da região I. 195
6.19 Coeficiente de potência da turbina na operação da região I. . 195
6.20 Curvas de potências resultantes na operação da região I. . . 195
6.21 Parâmetros adicionais do sistema na operação da região I. . 196
6.22 Perfil de vento para simulação da operação na região II. . . 196
6.23 Velocidade mecânica da turbina eólica na região II. . . . . . 197
6.24 Curvas de potências resultantes na operação da região II. . . 197
6.25 Parâmetros adicionais do sistema na operação da região I. . 198
7.1 Exemplo de retificador monofásico do tipo boost. . . . . . . 202
7.2 Retificador monofásico operando com autocontrole. . . . . . 203
7.3 Circuitos equivalentes do retificador monofásico com a téc-
nica de autocontrole com compensação. . . . . . . . . . . . 205
7.4 Diagrama de blocos do autocontrole com compensação para
o retificador monofásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
7.5 Circuito equivalente do retificador trifásico operando com au-
tocontrole tradicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
7.6 Geração das correntes em quadratura para o caso trifásico. . 208
7.7 Diagrama de blocos do autocontrole com compensação para
o retificador trifásico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
7.8 Largura de banda das técnicas de autocontrole em função dos
parâmetros dos autovalores do sistema. . . . . . . . . . . . 213
7.9 Circuito simulado do VSR para análise da modelagem. . . . 215
7.10 Resultados de simulação do autocontrole tradicional. . . . . 215
7.11 Resultados de simulação do autocontrole com compensação. 216
7.12 Diagrama de blocos do autocontrole com compensação no
GSIP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
7.13 Circuito equivalente do GSIP aplicando a técnica de auto-
controle com compensação digital. . . . . . . . . . . . . . . 223
7.14 Circuito equivalente para análise da estabilidade do GSIP
autocontrolado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.15 Diagrama de blocos para análise da estabilidade do GSIP
autocontrolado digitalmente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
7.16 Potência mínima para estabilidade do autocontrole aplicado
ao WECS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
7.17 Resultado de simulação para análise da estabilidade do au-
tocontrole com compensação no VSR. . . . . . . . . . . . . 227
7.18 Resultado de simulação para análise da estabilidade do au-
tocontrole tradicional no VSR. . . . . . . . . . . . . . . . . 227
7.19 Ganho do autocontrole com compensação em função dos pon-
tos de operação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
7.20 Resistência equivalente em função dos pontos de operação. . 229
7.21 Capacitância equivalente em função dos pontos de operação. 229
7.22 Largura de banda em função dos pontos de operação. . . . . 230
7.23 Correntes do GSIP obtidas por simulação na condição de
potência mínima (vw = 3 m/s). . . . . . . . . . . . . . . . . 232
7.24 Correntes do GSIP obtidas por simulação na condição de
potência nominal (vw = 12 m/s). . . . . . . . . . . . . . . . 233
7.25 Curvas de potências resultantes na operação da região I. . . 233
7.26 Curvas de potências resultantes na operação da região II. . . 234
xix
7.27 Velocidade mecânica da turbina na operação da região II. . . 234
7.28 Ângulo de entrada do retificador na operação da região II. . 235
7.29 VSR∆ utilizado para testes. . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.30 Configuração do VSR∆ para testes. . . . . . . . . . . . . . 236
7.31 Fluxograma do autocontrole de corrente empregado no DSC
para testes. Os números romanos entre parênteses indicam a
sequência em que o algoritmo é executado. . . . . . . . . . 236
7.32 Resultado de simulação do autocontrole. Corrente 3iab e ten-
são eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
7.33 Resultado experimental do autocontrole. Corrente 3iab e ten-
são eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
7.34 Resultado experimental em detalhes do autocontrole. Cor-
rente 3iab e tensão eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.35 Resultado experimental do autocontrole. Corrente 3iab e ten-
sões vab e eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
7.36 Resultado de simulação do autocontrole. Correntes de fase e
tensões vab e vdc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.37 Resultado experimental do autocontrole. Correntes de fase e
tensões vab e vdc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
7.38 Resultado de simulação do autocontrole. Corrente 3iab e ten-
são eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.39 Resultado experimental do autocontrole com compensação.
Corrente 3iab e tensão eab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
7.40 Resultado experimental em detalhes do autocontrole com
compensação. Corrente 3iab e tensão eab . . . . . . . . . . . 241
Corrente 3iab e tensões vab e eab . . . . . . . . . . . . . . . 241
7.42 Resultado de simulação do autocontrole com compensação.
Correntes de fase e tensões vab e vdc . . . . . . . . . . . . . 242
Correntes de fase e tensões vab e vdc . . . . . . . . . . . . . 242
8.1 Principais assuntos estudados nesta dissertação. . . . . . . . 245
I.1 VSR∆ com ponto médio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

I.2 Correntes no interruptor bidirecional. . . . . . . . . . . . . 273
I.3 Representação da corrente instantânea em um interruptor no
período de comutação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
I.4 Esforços de corrente nos semicondutores e no capacitor do
barramento CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
I.5 Esforços de corrente nos interruptores bidirecionais. . . . . . 281
I.6 Perdas em condução em um MOSFET. . . . . . . . . . . . 281
I.7 Correntes nos interruptores no subsetor 1A+. . . . . . . . . . 282
I.8 Corrente iSab e as suas envoltórias nas duas estratégias. . . . 284
I.9 Descrição matemática da portadora triangular. . . . . . . . 286
I.10 Célula unitária do VSR∆ para M = 0, 7 e δi = 0. . . . . . . 290
I.11 Célula unitária do VSR∆ para M = 0, 7 e δi = 30◦ . . . . . . 290
I.12 Tensão de linha vab obtida a partir da célula unitária. . . . . 291
I.13 Resultados teóricos e simulados das componentes harmônicas. 292
I.14 Componentes harmônicas da tensão de linha. . . . . . . . . 292
II.1 Diagrama de blocos do sistema em malha aberta. . . . . . . 296

II.2 Diagrama de blocos dos sistemas de controle do q-PLL. . . . 298
II.3 Estrutura clássica para estudo de PLLs. . . . . . . . . . . . 298
II.4 Diagrama de blocos do q-PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . 299
II.5 Regiões de operação do PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . 302
II.6 Diagrama de blocos para análise do PLL digital. . . . . . . 304
II.7 Avanços de fase na saída do PLL. . . . . . . . . . . . . . . 305
II.8 Diagramas de reposta em frequência da resposta à referência
e à perturbação para o PLL aplicado às tensões da rede. . . 307
II.9 Respostas ao degraus para o PLL aplicado às tensões da rede. 307
II.10 Processos de sincronização do PLL aplicado às tensões da rede. 308
II.11 Diagramas de reposta em frequência da resposta à referência
e à perturbação para o PLL aplicado às correntes do GSIP. . 310
II.12 Lugar das raízes dos pólos de malha fechada de ∆θ̃/∆θ̃∗ e de
∆θ̃/ω̃q para variações de kX . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
II.13 Diagrama de blocos do PLLN . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
II.14 Técnicas para cálculo da amplitude do PLL. . . . . . . . . 315
II.15 Tensões de entrada sujeita a harmônicas. . . . . . . . . . . 318
II.16 Processo de sincronização do PLL e do PLLN . . . . . . . . . 319
II.17 Tensões reconstruídas a partir dos sinais dos PLLs. . . . . . 319
II.18 PLLs sujeitos a perturbações de amplitude e de frequência. . 320
II.19 PLLs sob perturbações simultâneas. . . . . . . . . . . . . . 321
II.20 Fase do sinal de entrada e fase estimada pelo PLLN . . . . . 321
II.21 Detalhe da fase do sinal de entrada e fase estimada pelo PLLN . 322
III.1 Diagrama de blocos de um sistema controlado por um PI. . 324

III.2 Diagrama de blocos do PI com anti-windup. . . . . . . . . . 325
III.3 Diagrama de blocos para projeto da constante de tempo do
anti-reset windup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
III.4 Diagrama de blocos do PI com anti-reset windup. . . . . . . 326
III.5 Diagrama de blocos do anti-reset windup para o PI digital. . 327
xxi
III.6 Representação do limite no plano dq. . . . . . . . . . . . . 328
III.7 Representação do vetor limitado no plano dq. . . . . . . . . 329
III.8 Representação do vetor de função de razão cíclica. . . . . . 330
III.9 Representação da técnica de limitação das razões cíclicas. . . 331
IV.1 Retificador VSR com interruptores do tipo IGBT. . . . . . . 334

IV.2 Modulador do VSR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
IV.3 Valores das correntes nos diodos do VSR e do VSR∆ . . . . . 339
IV.4 Valores eficazes das correntes nos interruptores controlados
do VSR e do VSR∆ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
IV.5 Variação percentual das correntes. . . . . . . . . . . . . . . 340
Lista de Tabelas
3.1 Coeficientes da característica da turbina eólica . . . . . . . 43

3.2 Principais topologias de GSIP aplicados a geração eólica . . 56
3.3 Sistemas de referência possíveis . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Informação dos estados topológicos no setor A+ . . . . . . . 99
3.5 Parâmetros do GSIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.1 Estados de comutação e vetores disponíveis . . . . . . . . . 114

4.2 Vetores disponíveis no subsetor 1A
+ . . . . . . . . . . . . . . 118
4.3 Funções de razão cíclica pelo tempo de aplicação dos vetores 125
4.4 Relação entre os tempos dos vetores e o plano αβ . . . . . . 127
4.5 Funções de razão cíclica em função das variáveis do plano αβ 128
4.6 Condições para as simulações das estratégias de identificação
de setores de corrente com a técnica de autocontrole . . . . 134
4.7 Parâmetros do controlador do PLLN com BW = 100 Hz . . . 137
6.1 Parâmetros do controlador PI1 . . . . . . . . . . . . . . . . 171

6.2 Parâmetros do controlador PI2 e PI3 . . . . . . . . . . . . 174
6.3 Índices de desempenho obtidos nos projetos dos controladores 177
6.4 Parâmetros do controlador de velocidade . . . . . . . . . . 180
6.5 Comparação dos resultados teóricos e de simulação do WECS 192
6.6 Resultados de simulação do WECS . . . . . . . . . . . . . 192
7.1 Comparação dos resultados de simulação obtidos com as téc-

nicas de autocontrole e dq0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.2 Ganho teórico do autocontrole com compensação nas condi-
ções simuladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
7.3 Resultados teóricos e de simulação do VSR∆ . . . . . . . . 232
I.1 Tensões de fase e tensão de modo comum no setor A+ . . . 272

I.2 Limites dos subsetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
I.3 Parâmetros do conversor para simulação em malha aberta . 279
xxiii
I.4 Parâmetros dos semicondutores . . . . . . . . . . . . . . . 279
I.5 Parâmetros dos semicondutores empregados . . . . . . . . . 280
I.6 Coeficientes da função de energia . . . . . . . . . . . . . . 283
I.7 Parâmetros para cálculo da integral dupla de fourier . . . . 288
II.1 Limites das regiões de operação do PLL . . . . . . . . . . . 303

II.2 Parâmetros do controlador do PLL aplicado às tensões da rede 306
II.3 Limites das regiões de operação e tempos de resposta do PLL
aplicado às tensões da rede . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
II.4 Parâmetros do controlador, limites das regiões de operação e
tempos de resposta do PLL aplicado às correntes do GSIP . 309
II.5 Componentes harmônicas da tensão de entrada . . . . . . . 318
IV.1 Funções de razão cíclica em função das variáveis do plano αβ 336

Lista de Abreviaturas e Siglas
Abreviatura/Sigla Descrição
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contínua
Doubly Fed Induction Generator
DFIG
(Gerador de Indução Duplamente Alimentado)
Digital Signal Controller
DSC
(Controlador Digital de Sinais)
Field Oriented Control
FOC
(Controle por Orientação de Campo)
GSIP Gerador Síncrono a Ímãs Permanentes
Maximum Efficiency
ME
(Máxima Eficiência )
Maximum Power Point Tracking
MPPT
(Rastreamento do Ponto de Máxima Potência )
MSIP Motor Síncrono a Ímãs Permanentes
PI Proporcional-integral
Phase-locked Loop
PLL
(Malha de Captura de Fase)
PLLN PLL Normalizado
Pulse-width Modulation
PWM
(Modulação por Largura de Pulso)
P&O Pertubação e Observação
rpm Rotações por Minuto
Space Vector Modulation
SVM
(Modulação Vetorial)
Total Harmonic Distortion
THD
(Distorção Harmônica Total)
xxv
Abreviatura/Sigla Descrição
Unity Power Factor
UPF
(Fator de Potência Unitário)
VEQI Valor Eficaz Quase-instantâneo
VMQI Valor Médio Quase-instantâneo
Voltage Source Inverter
VSI
(Inversor Bidirecional Trifásico Boost)
Voltage Source Rectifier
VSR
(Retificador Bidirecional Trifásico Boost)
VSR∆ Retificador Trifásico Unidirecional em Delta
Wind Energy Conversion System
WECS
(Sistema de Conversão de Energia Eólica)
Zero d-Axis Current
ZADC
(Corrente de Eixo Direto Nula)
Zero-order Hold
ZOH
(Sustentador de Ordem Zero)
Lista de Símbolos
Simbologia Geral
Símbolo Descrição Unidade
N Conjunto dos números naturais -
Z Conjunto dos números inteiros -
< Conjunto dos números reais -
Re Eixo dos números reais -
Im Eixo dos números imaginários -
G(s) Função de transferência de malha aberta -
H(s) Função de transferência de malha fechada -
In Matriz identidade de ordem n -
x Variável no domínio do tempo
X Valor constante da variável x
x̄ Valor de x no ponto de equilíbrio
x̃ Valor de x em torno do ponto de equilíbrio
x̂ Valor estimado da amplitude de x
~x Vetor de variáveis x no domínio do tempo
Ẋ Fasor de x
x∗ Valor de referência do controlador de x
xavg Valor médio de x
xrms Valor eficaz de x
xpk Valor de pico de x
xmin Valor mínimo de x
xmax Valor máximo de x
xN Valor nominal de x
hxiTs VMQI de x
e, v Tensão elétrica V
xxvii
i Corrente elétrica A
f Frequência Hz
T Período s
ω Velocidade ou frequência angular rad/s
θ Ângulo rad
Sx Interruptor controlado x -
sx Função de comutação de Sx -
dx Função de razão cíclica de Sx -
mx Função de modulação de Sx -
ξ Fator de amortecimento -
ωn Frequência natural rad/s
PM Margem de fase rad
BW Largura de banda Hz
kC Ganho do controlador
Ti Constante de tempo do PI s
Simbologia Específica
Cp Coeficiente de potência da turbina -
fa Frequência de amostragem Hz
fe Frequência síncrona Hz
fr Frequência elétrica do rotor Hz
fs Frequência de comutação Hz
idc Corrente no barramento CC A
iLo Corrente de carga A
Jeq Constante de inércia equivalente do WECS kg·m2
kI Ganho do autocontrole Ω/V
Ld Indutância de eixo direto H
Lq Indutância de eixo em quadratura H
M Índice de modulação -
P Número de pólos -
Pe Potência elétrica no eixo W
Pt Potência elétrica nos terminais W
Pw Potência contida do vento W
Pwe Potência extraída no vento W
R Raio da turbina m
rs Resistência do estator Ω
Ta Período de amostragem s
Ts Período de comutação s
TL Torque de carga N·m
vdc Tensão do barramento CC V
vw Velocidade relativa do vento m/s
xa Variável da fase a
xb Variável da fase b
xc Variável da fase c
xd Variável de eixo direto
xq Variável de eixo em quadratura
xα Variável do eixo α
xβ Variável do eixo β
x0 Variável de modo comum
β Ângulo de passo da turbina rad
δi Ângulo de entrada do retificador rad
λ0r
m Fluxo a vazio dos ímãs permanentes Wb
θe Ângulo síncrono rad
θr Posição angular elétrica do rotor rad
ρ Densidade volumétrica do ar Kg/m3
ωe Velocidade angular síncrona rad/s
ωm Velocidade angular do rotor eólico rad/s
ωr Velocidade angular elétrica do rotor rad/s
ωrm Velocidade angular mecânica do rotor rad/s
xxix
Sumário
1 Introdução Geral 1
1.1 Motivação para o Tema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivos do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Estrutura do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Contribuições deste Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Introdução aos Sistemas de Conversão de Energia Eólica 11

2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Evolução dos Sistemas Eólicos . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.1 Turbinas Eólicas Modernas . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.2 Aplicações dos WECSs . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3 Panorama da Geração de Energia Eólica . . . . . . 22
2.3 Papel da Eletrônica de Potência e do Controle . . . . . . . 23
2.3.1 Formas de Integração de Turbinas Eólicas . . . . . . 24
2.3.2 Comparação das Turbinas Eólicas . . . . . . . . . . 30
2.4 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3 Modelagem dos Componentes do WECS 35

3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 Turbina Eólica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.1 Princípios Aerodinâmicos . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2.2 Extração de Potência dos Ventos . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Controle e Limitação de Potência Aerodinâmica . . . 47
3.3 GSIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.1 Histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.2 Aspectos Construtivos . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.3 Modelagem no Sistema Estacionário (abc) . . . . . . 59
3.3.4 Transformação para um Sistema de Referência . . . 65
3.3.5 Modelo no Sistema de Referência do Rotor (dq0 ) . . 68
xxxi
3.3.6 Modelo em Regime Permanente . . . . . . . . . . . 71
3.3.7 Limites Operacionais . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4 Retificador Ativo Trifásico . . . .
. .. . . . . . . . . . . . 78
3.4.1 Escolha da Topologia . .. .. . . . . . . . . . . . 78
3.4.2 Modelagem do VSR . . . . .. . . . . . . . . . . . 82
3.4.3 Modelagem do VSR Delta . .. . . . . . . . . . . . 97
3.5 Dimensionamento do WECS . . . . .. . . . . . . . . . . . 104
3.5.1 Metodologia de Dimensionamento . . . . . . . . . . 104
3.5.2 Aplicação ao WECS deste Trabalho . . . . . . . . . 106
3.6 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4 Modulação Vetorial do VSR Delta 109

4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.2 Análise Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3 Implementação dos Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.4 Sequências de Comutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.4.1 SVM I: Minimização das Comutações . . . . . . . . 117
4.4.2 SVM II: Minimização das Perdas em Condução . . . 119
4.5 Aspectos da Implementação Digital . . . . . . . . . . . . . 123
4.5.1 Modulação Vetorial por Portadoras . . . . . . . . . 123
4.5.2 Escolha da Técnica de Amostragem . . . . . . . . . 127
4.5.3 Efeitos dos Atrasos na Modulação Digital do VSR∆ . 130
4.6 Identificação dos Setores de Corrente . . . . . . . . . . . . 133
4.6.1 Estratégia I: Comparação das Correntes . . . . . . . 134
4.6.2 Estratégia II: Cálculo da Função Arco Tangente . . 134
4.6.3 Estratégia III: PLL de Corrente . . . . . . . . . . . 135
4.6.4 Estratégia IV: Predição Linear das Correntes . . . . 137
4.6.5 Comparação das Estratégias de Identificação . . . . 138
4.7 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5 Estratégias de Controle do GSIP e Pontos de Operação do WECS 141

5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.2 Controle por Orientação de Campo . . . . . . . . . . . . . 142
5.2.1 Histórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.2.2 FOC no GSIP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.3 Estratégias de Controle das Correntes . . . . . . . . . . . . 147
5.3.1 Controle Abaixo da Velocidade Base . . . . . . . . 148
5.3.2 Controle Acima da Velocidade Base . . . . . . . . . 150
5.4 Pontos de Operação do WECS . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.4.1 Metodologia Empregada . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.4.2 Resultados Obtidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.5 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6 Sistemas de Controle do Retificador Ativo Trifásico no WECS 165

6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2 Controle de Corrente no Plano dq0 . . . . .
. . . . . . . . 166
6.2.1 Estrutura de Controle Empregada . .
. . . . . . . . 167
6.2.2 Projeto Simplificado do Controlador .
. . . . . . . . 169
6.2.3 Aspectos da Implementação Digital .
. . . . . . . . 171
6.2.4 Resultados dos Projetos . . . . . . .
. . . . . . . . 174
6.3 Técnicas de Controle da Potência . . . . . .
. . . . . . . . 177
6.3.1 Controle de Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.3.2 Controle de Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . 178
6.3.3 Controle de Tensão no Barramento CC . . . . . . . 182
6.4 Métodos de Rastreamento de Máxima Potência . . . . . . . 184
6.4.1 Métodos Baseados no Conhecimento de Cp (λ, β) . . 185
6.4.2 Métodos sem o Conhecimento de Cp (λ, β) . . . . . . 187
6.5 Simulação da Operação do WECS . . . . . . . . . . . . . . 188
6.5.1 Configuração do WECS . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.5.2 Análise do Desempenho Estático . . . . . . . . . . 191
6.5.3 Análise do Desempenho Dinâmico . . . . . . . . . . 193
6.6 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
7 Autocontrole de Corrente Aplicado ao GSIP 201

7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
7.2 Autocontrole em Retificadores Monofásicos . . . . . . . . . 203
7.2.1 Autocontrole Tradicional . . . . . . . . . . . . . . 203
7.2.2 Princípios do Autocontrole com Compensação . . . 204
7.3 Autocontrole em Retificadores Trifásicos . . . . . . . . . . . 206
7.3.1 Autocontrole Tradicional . . . . . . . . . . . . . . 206
7.3.2 Autocontrole com Compensação . . . . . . . . . . . 207
7.3.3 Validação da Análise por Simulação . . . . . . . . . 214
7.4 Autocontrole com Compensação no GSIP . . . . . . . . . . 216
7.5 Controle da Potência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
7.6 Aspectos da Implementação Digital . . . . . . . . . . . . . 222
7.6.1 Análise Matemática da Estabilidade . . . . . . . . . 224
7.6.2 Validação da Análise por Simulação . . . . . . . . . 225
7.7 Aplicação ao WECS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
xxxiii
7.7.1 Análise da Viabilidade do Emprego do Autocontrole 228
7.7.2 Simulação da Operação do WECS . . . . . . . . . . 230
7.8 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
7.8.1 Resultados do Autocontrole Tradicional . . . . . . . 237
7.8.2 Resultados do Autocontrole com Compensação . . . 240
7.9 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
8 Conclusão Geral 245

8.1 Sumário da Dissertação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
8.2 Conclusão da Dissertação . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.3 Sugestões para Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . 250
Referências Bibliográficas 253
Apêndices 269
I Análises Adicionais do VSR Delta 271

I.1 Tensão de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
I.2 Esforços de Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
I.2.1 Estratégia SVM I . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
I.2.2 Estratégia SVM II . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
I.2.3 Validação por Simulação em Malha Aberta . . . . . 278
I.3 Análise das Perdas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
I.3.1 Perdas em Condução . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
I.3.2 Perdas em Comutação . . . . . . . . . . . . . . . . 282
I.4 Espectro Harmônico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
I.4.1 Integral Dupla de Fourier . . . . . . . . . . . . . . 285
I.4.2 Espectro Harmônico do VSR∆ . . . . . . . . . . . . 288
II Malha de Captura de Fase 293

II.1 Análise do PLL baseado na Teoria pq . . . . . . . . . . . . 294
II.2 Projeto do q-PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
II.3 Projeto do Controlador do PLL . . . . . . . . . . . . . . . 300
II.3.1 Conceitos de Estabilidade de PLLs . . . . . . . . . 301
II.3.2 Aspectos da Implementação Digital . . . . . . . . . 303
II.3.3 Sintonia do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . 305
II.3.4 Análise do Problema de Variação de Amplitude . . . 309
II.4 PLL Normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
II.4.1 Descrição das Técnicas de Normalização . . . . . . . 313
II.4.2 Análise da Estabilidade . . . . . . . . . . . . . . . 315
II.5 Resultados de Simulação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317
II.5.1 Análise do Desempenho Dinâmico . . . . . . . . . . 317
II.5.2 Análise do Desempenho Estático . . . . . . . . . . 320
III Anti-windup e Limitação dos Controladores no Plano dq0 323

III.1 Anti-windup Aplicado ao Controlador PI . . . . . . . . . . 324
III.1.1 Controlador Analógico . . . . . . . . . . . . . . . . 324
III.1.2 Controlador Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
III.2 Limitação das Variáveis no Plano dq0 . . . . . . . . . . . . 327
III.2.1 Análise Matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
III.2.2 Correntes de Referência do GSIP . . . . . . . . . . 329
III.2.3 Aplicação nas Funções de Razão Cíclica . . . . . . . 329
IV Comparação entre VSR e o VSR Delta 333

IV.1 Esforços de Corrente do VSR . . . . . . . . . . . . . . . . 333
IV.1.1 Modulação PWM Senoidal . . . . . . . . . . . . . . 333
IV.1.2 Modulação Vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
IV.2 Análise Comparativa entre os Retificadores . . . . . . . . . 338
IV.2.1 Comparativo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
IV.2.2 Comparativo no WECS deste Trabalho . . . . . . . 338
xxxv
Capítulo 1
Introdução Geral
1.1 Motivação para o Tema

No século XXI, mudanças dramáticas são esperadas nas formas em
que a produção de energia elétrica ocorre. São esperadas alterações
da infraestrutura física das redes e equipamentos de geração de energia
elétrica, bem como da infraestrutura de comunicação e controle dos
sistemas de geração, transmissão e distribuição de energia. Ao atual
sistema, que concentra geração e armazenamento de energia em gran-
des centrais e transmite a energia gerada por linhas de alta tensão em
corrente alternada por longas distâncias, serão incluídas infraestruturas
de geração mais distribuídas e diversificadas, também com a inclusão
de mais linhas de transmissão em corrente contínua. Grande parte das
fontes de energia serão renováveis, principalmente solar, hidráulica, ge-
otérmica e eólica. Avanços nas áreas de dispositivos semicondutores
de potência e conversores estáticos possibilitam por sua vez, melhores
desempenhos, confiabilidade e flexibilidade tanto em aplicações em li-
nhas de transmissão, como em sistemas de geração a partir de fontes
renováveis.
Com o desenvolvimento de novas tecnologias, o custo da eletricidade
a partir da geração de energia eólica caiu mais de 80% durante os
últimos 20 anos (WISE; BOLINGER, 2007). E, comparado com os custos
de tecnologias convencionais tem se tornado muito atrativa, além de
não haver a necessidade de lidar com equipamentos para controle de
emissão de poluentes. A geração eólica irá se tornar uma fonte comum
de energia e assim, requisitos convencionais como correção do fator de
potência, suprimento de potência reativa para o sistema de transmissão,
melhoria da estabilidade, entre outros, vêm crescendo a aplicação em
sistemas eólicos (ZHANG; ULA, 2008; CHEN; GUERRERO; BLAABJERG,
2009; IOV; BLAABJERG, 2009).
1
Introdução Geral
Neste contexto, a geração de energia elétrica através de sistemas de

conversão de energia eólica (WECSs − wind energy conversion systems)
representará uma parcela considerável da energia gerada. As turbinas
eólicas equipadas com geradores síncronos a ímãs permanentes (GSIP)
apresentam vantagens importantes sobre outros tipos de máquinas e,
em grande parte, devem estas vantagens à geração de energia com ve-
locidade variável (ZHANG; ULA, 2008; POLINDER et al., 2006). Esta
característica exige que estas máquinas precisem ser conectadas a uma
rede de distribuição através de conversores estáticos com capacidade
nominal, ou seja, através de sistemas de conversores estáticos capazes
de processar e controlar apropriadamente 100% do fluxo de energia
proveniente do gerador. Estes conversores permitem que o WECS seja
utilizado próximo de seu ponto ideal de operação a todo instante. Além
disto, os conversores estáticos modernos garantem a melhoria da qua-
lidade da energia gerada e que esta seja transmitida à rede com alto
rendimento de conversão e de maneira confiável e flexível.
A melhoria da qualidade da geração de energia elétrica pode ser
traduzida como diminuição de perdas, aumento da vida útil do gera-
dor, diminuição de harmônicos de tensão e corrente, aumento do tempo
de conexão com a rede elétrica, garantia de dinâmica rápida em caso
de falta da rede elétrica, entre outras (CARRASCO et al., 2006; CHEN;
GUERRERO; BLAABJERG, 2009; IOV; BLAABJERG, 2009). Requisitos
esses fundamentais para a conexão dos WECSs à rede elétrica. Essas
melhorias são obtidas a partir da escolha de arquiteturas de sistemas e
das técnicas de controle empregadas. As arquiteturas de sistemas são
as diferentes configurações de geradores elétricos e conversores estáti-
cos que podem ser empregadas. As topologias de conversores estáticos
modernos permitem o aumento da controlabilidade da estrutura e dimi-
nuição de harmônicos, dessa forma, é possível otimizar a topologia de
gerador empregado. Além disso, as técnicas de controle são utilizadas
para rastrear os índices de desempenho desejados para o funcionamento
adequado do WECS.
Os retificadores (conversores CA-CC), tanto monofásicos como tri-
fásicos, são empregados como interface entre sistemas de corrente al-
ternada (CA) e de corrente contínua (CC) em diversas classes de equi-
pamentos. A utilização de tais conversores permite, entre várias carac-
terísticas, a operação com alto fator de potência e alta qualidade das
correntes drenadas do sistema CA. A operação com elevado fator de
potência está diretamente relacionada ao tipo de topologia e de con-
trole empregado, sendo que diversas metodologias são utilizadas para
tal finalidade.
2
1.1. Motivação para o Tema
A aplicação de retificadores trifásicos a diodos seguidos de um está-

gio elevador CC-CC conectados a um GSIP para a geração de energia
eólica garante baixo custo e robustez à retificação e ao controle do bar-
ramento CC (IOV; BLAABJERG, 2009). No entanto, a sua aplicação
impõe limitações com relação à máxima potência que pode ser drenada
do gerador, pois não há controle sobre as componentes de eixo direto
e de eixo em quadratura das correntes do GSIP e as mesmas são dis-
torcidas. Outra limitação é que os componentes do conversor CC-CC
estão submetidos a grandes esforços de corrente e, portanto, as perdas
não estão bem distribuídas. Soluções para este último problema são a
aplicação de vários semicondutores em paralelo (BERNET, 2000) ou o
emprego de técnicas de interleaving (THOUNTHONG et al., 2009), entre-
tanto essas técnicas não melhoram a qualidade e a controlabilidade das
correntes drenadas do GSIP e aumentam os custos, pois as perdas no
gerador são elevadas. Com o objetivo de obter correntes senoidais nos
terminais do gerador, várias aplicações empregam um retificador bidi-
recional trifásico do tipo fonte de corrente ou boost 1 para obter controle
simultâneo das correntes do GSIP e da tensão do barramento CC (IOV;
BLAABJERG, 2009), em que o conversor CC-CC não é mais necessário.
No entanto, com essa abordagem há um risco que era mínimo na apli-
cação de retificadores a diodos seguidos de um estágio CC-CC, isto é, o
risco de curto-circuito no barramento CC caso haja um mau funciona-
mento dos comandos dos semicondutores. Além do mais, o retificador
bidirecional tipicamente tem altas perdas em condução.
Na área de controle de corrente para máquinas (isto é, motores ou
geradores) elétricas trifásicas se utilizam tipicamente técnicas conheci-
das como o controle escalar, também conhecido por controle V/f, e o
controle por orientação de campo (controle vetorial) (BOSE, 2002). É
sabido que o desempenho das técnicas de controle por campo orientado
é superior ao do controle escalar. Por este motivo, o controle por ori-
entação de campo representa o estado-da-arte no controle de corrente
de máquinas trifásicas segundo trabalhos como (BOLDEA, 2008; MO-
RIMOTO; TAKEDA; HIRASA, 1990; PACAS, 2011; BRIZ; DEGNER, 2011;
WEIZHENG et al., 2009). Ainda nestes trabalhos, verifica-se a tendência
atual pela busca de técnicas eficientes de controle de corrente que não
envolvam a utilização de sensores mecânicos de posição ou velocidade
do eixo da máquina. Contudo, verifica-se que grande parte das técni-
cas de controle que não utilizam sensores mecânicos ou são complexas
ou têm seu desempenho deteriorado pela variação de parâmetros inter-
nos da máquina. Dentre estes parâmetros, o principal é a resistência
1 Popularmente conhecido como VSI (voltage source inverter ).
3
Introdução Geral
elétrica dos enrolamentos, que varia com a temperatura da máquina

(PACAS, 2011).
Mesmo entre algumas técnicas de controle por orientação de campo
que utilizam sensores mecânicos no eixo da máquina, há dificuldade de
sintonização dos parâmetros dos controladores de corrente devido à va-
riação da resistência. As técnicas de controle por orientação de campo
que apresentam desempenho superior utilizam tecnologias complexas,
tais como estimadores adaptativos (Luenberger, Kalman, etc), redes
neurais, lógica difusa (fuzzy), controle robusto, entre outras. Estas
técnicas são eficientes, porém requerem grande capacidade de proces-
samento por parte de um microcontrolador ou microprocessador que
seja utilizado para o controle da máquina.
Tipicamente, conversores com alto fator de potência utilizam tanto
as medições das tensões e correntes da fonte de alimentação, bem como
a medição da tensão contínua de saída para a execução de um tipo de
controle (L’AQUILA, 2002; NEACSU, 1999; BORGONOVO, 2001). Como
no controle de máquinas elétricas, existem diversas técnicas de controle
que possibilitam o controle das correntes do sistema CA com redução
do número de sensores (KAZMIERKOWSKI; MALESANI, 1998; L’AQUILA,
2002; MALINOWSKI, 2001). Por exemplo, diversas técnicas não utilizam
sensores para monitorar as tensões do sistema CA, medindo apenas as
correntes. Já outras técnicas não utilizam sensores de corrente, reali-
zando sua função somente com sensores de tensão.
O autocontrole de corrente, apresentado em referências tais como
(BEN-YAAKOV; ZELTSER, 1998; RAJAGOPALAN; LEE; NORA, 1999; BOR-
GONOVO et al., 2005) para retificadores ativos monofásicos e (BORGO-
NOVO, 2005) para retificadores ativos trifásicos, permite controlar um
retificador ativo de forma que as correntes sigam naturalmente o for-
mato das tensões de entrada da rede elétrica. Neste tipo de controle não
é necessário medir as tensões do sistema CA, entretanto, existe sempre
um ângulo de defasagem entre as tensões e suas respectivas correntes,
o que limita o fator de potência da fonte de alimentação.
1.2 Objetivos do Trabalho

Os objetivos deste trabalho são:
• O estudo de técnicas de controle para a interligação de um GSIP

à rede de energia elétrica com alto desempenho;
• O estudo de um retificador ativo unidirecional trifásico PWM

4
1.3. Estrutura do Trabalho
(pulse-width modulation) robusto e com baixas perdas de condu-

ção.
É proposta e analisada uma nova estratégia de controle de corrente

de alto desempenho e elevado fator de potência. Essa estratégia é
uma modificação da técnica de autocontrole de corrente apresentada
em (BORGONOVO, 2005) para que seja possível operar o GSIP com
alto desempenho, baixas perdas e capaz de orientar adequadamente as
correntes de um GSIP às suas ondas de forças magnetomotrizes, ou
seja, desempenho equivalente às técnicas de controle por orientação de
campo. A operação é realizada somente a partir da leitura de duas cor-
rentes do gerador, sem a necessidade de sensores mecânicos de posição
e de velocidade, o que a torna por definição sensorless, pois quase sem-
pre há sensores de corrente nos conversores aplicados a acionamentos
elétricos (PACAS, 2011).
Além disto, é empregada uma topologia de retificador de dois níveis
que permite o controle do GSIP com alto desempenho e baixas per-
das. Esta topologia tem como característica uma grande redução dos
esforços de corrente e das perdas nos semicondutores, principalmente
quando comparada ao retificador bidirecional trifásico boost.
1.3 Estrutura do Trabalho

Na Fig. 1.1 está ilustrado em destaque o sistema de geração eólica e os
sistemas de controle que serão estudados neste trabalho. Estes sistemas
são referentes ao controle do lado do gerador. A saída do retificador
está conectada a um inversor de tensão trifásico VSI. Considera-se um
comportamento ideal para a tensão do barramento CC, em que o in-
versor é capaz de manter a tensão no seu valor nominal Vdc .
Dessa forma, organizou-se o trabalho da seguinte maneira:
• Uma revisão sobre os WECSs com o foco nas aplicações encontra-

das para eletrônica de potência será apresentada no Capítulo 2;
• No Capítulo 3 serão apresentados os modelos dos principais com-

ponentes do WECS, isto é, a turbina eólica, o GSIP e o retificador
ativo PWM trifásico. Ao final do capítulo é proposta uma meto-
dologia para dimensionamento e integração desses componentes;
• O modulador do retificador será implementado utilizando modu-

lação vetorial no Capítulo 4, em que é proposta uma estratégia
5
Introdução Geral
Figura 1.1: Configuração do sistema de geração eólica. A área em destaque

mostra os elementos do sistema que serão estudados neste trabalho.
de modulação otimizada para minimização das perdas em condu-

ção do retificador empregado neste trabalho. É dado enfoque na
implementação digital da modulação vetorial;
• As principais estratégias para geração das referências das estra-

tégias de controle de corrente por orientação campo do GSIP são
revisadas no Capítulo 5. Essas estratégias determinam a forma
como as correntes serão drenadas do GSIP. Será também apre-
sentada a metodologia para a determinação otimizada dos pontos
de operação do WECS;
• No Capítulo 6 são projetados os controladores de corrente no

plano dq0 e da potência do GSIP. São apresentados resultados
de simulação do WECS operando com ventos constantes para
validação da análise realizada no Capítulo 5. E, é analisada a
operação do sistema com variações de vento para verificação do
desempenho dinâmico do WECS;
• A técnica de autocontrole de corrente proposta é apresentada no

Capítulo 7. São revisados os principais conceitos da técnica. A
técnica proposta é apresentada e segue-se com uma análise de-
talhada da estabilidade tanto para a implementação do sistema
6
1.4. Contribuições deste Trabalho
analógico quanto digital. São apresentados resultados de simula-

ção e experimentais para validar a técnica.
O trabalho ainda conta com apêndices necessários para completar

os estudos teóricos e implementações desenvolvidas. Estes são:
• Apêndice I: análises adicionais da topologia de retificador trifásico

estudada neste trabalho. São analisadas a tensão de modo comum
gerada pelo retificador, os esforços de corrente nos interruptores
e no capacitor de saída, as perdas em condução e em comutação,
e o espectro harmônico das tensões de linha;
• Apêndice II: análise da malha de captura de fase (PLL − phase-

locked loop) utilizada para implementar a modulação vetorial do
retificador;
• Apêndice III: análise de uma estratégia de controle anti-windup

e aplicação para limitação das referências no plano dq0;
• Apêndice IV: estudo comparativo dos esforços de corrente do reti-

ficador bidirecional trifásico do boost e do retificador unidirecional
utilizado neste trabalho.
1.4 Contribuições deste Trabalho

As contribuições2 realizadas com o desenvolvimento deste trabalho fo-
ram:
• Publicação e apresentação de um artigo no congresso nacional

CITENEL em Fortaleza-CE em agosto de 2011. O título do ar-
tigo é “Interligação de um Gerador Eólico com a Rede Elétrica”
(ORTMANN et al., 2011);
• Desenvolvimento de uma metodologia sistemática para dimensio-

namento dos componentes do sistema eólico por meio de curvas
de torque-velocidade. Os conceitos de torque e velocidade foram
estendidos para o estágio retificador para que seja possível ter um
sentimento físico dos requisitos de projeto;
• Publicação e apresentação de um artigo em congresso internaci-

onal COBEP em Natal-RN no Brasil em setembro de 2011. O
2 As contribuições estão organizadas de acordo com a ordem e a temática dos
capítulos.
7
Introdução Geral
título do artigo é “Modeling and Design of a Micro Wind Energy

System with a Variable-Speed Wind Turbine Connected to a Per-
manent Magnet Synchronous Generator and a PWM Rectifier ”
(COLLIER; HELDWEIN, 2011);
• Proposta de uma nova estratégia de modulação otimizada para

minimização das perdas em condução do retificador ativo unidi-
recional trifásico com interruptores no lado CA (COLLIER; MARY-
AMA; HELDWEIN, 2011);
• Publicação e apresentação de um artigo em congresso internacio-

nal PCIM-Asia em Xangai na China em junho de 2011. O título
do artigo é “Low Conduction Losses PWM Rectifier for High Ef-
ficiency Wind Power Micro-Generation” (COLLIER; MARYAMA;
HELDWEIN, 2011);
• Análise de estratégias de identificação de setores de corrente para

modulação vetorial do retificador unidirecional levando em con-
sideração os efeitos da implementação digital;
• Proposta de uma nova técnica de autocontrole de corrente para

obtenção de desempenho equivalente às técnicas de controle por
orientação de campo;
• No dia 31 de maio de 2011 foi realizado o pedido de depósito de

Patente de Invenção ou Modelo de Utilidade denominada “Auto-
controle de Corrente para Geradores Elétricos Trifásicos Conecta-
dos a Retificadores Auto-comutados” no Departamento de Inova-
ção Tecnológica DIT/ PRPE/ UFSC (ORTMANN; COLLIER; HELD-
WEIN, 2011);
• 1◦ colocado no concurso nacional de inovação tecnológica inti-

tulado “Prêmio WEG de Inovação Tecnológica” realizado em se-
tembro de 2011. Foi apresentado o trabalho denominado “Auto-
controle de Corrente para Geradores Elétricos Trifásicos Conec-
tados a Retificadores Auto-comutados”, cujo autores são ORT-
MANN, M.S.; COLLIER, D.A.F. e HELDWEIN, M.L.;
• Estudo detalhado dos esforços de corrente, das perdas em condu-

ção e em comutação, e das componentes harmônicas do retificador
ativo unidirecional trifásico com interruptores no lado CA;
• Proposta de uma nova estratégia para aumento da robustez e

melhoria de desempenho dinâmico da malha de captura de fase
8
1.4. Contribuições deste Trabalho
(PLL) quando submetida a sinais de entrada com grandes varia-

ções de amplitude;
• Estudo comparativo dos esforços de corrente do retificador bidire-
cional trifásico boost e do retificador ativo unidirecional trifásico
com interruptores no lado CA aplicado à geração de energia eó-
lica.
9
Introdução Geral
10
Capítulo 2
Introdução aos Sistemas de Conversão de
Energia Eólica
2.1 Introdução
Neste capítulo é apresentada uma revisão sobre os WECSs com o foco

nas aplicações encontradas para eletrônica de potência.
Inicialmente são apresentados aspectos históricos dos sistemas eóli-
cos e sua evolução até os dias atuais. São citadas as principais aplica-
ções das turbinas eólicas modernas, bem como uma descrição sucinta
dos seus componentes. Exemplos de aplicações dos WECSs são dados,
em que estes são encontrados desde simples aplicações ao carregamento
de baterias, a grandes parques eólicos conectados aos sistemas de trans-
missão e distribuição de energia elétrica.
Nos últimos anos, a geração de energia eólica destaca-se como uma
tecnologia em pleno desenvolvimento e expansão de mercado, se tor-
nando cada vez mais competitiva frente a outras fontes de energia.
Nesse contexto, destacam-se as empresas que empregam arquiteturas
de sistemas com GSIPs, visto que estas já possuem maiores participa-
ções no mercado de turbinas eólicas.
O papel da eletrônica de potência e do controle na evolução dos
WECSs é o foco da segunda parte deste capítulo. É feita uma re-
visão bibliográfica das principais arquiteturas de sistemas, isto é, das
formas de integração das turbinas eólicas com conversores estáticos,
encontradas na literaturas. Por fim, é feito e apresentado um estudo
comparativo das principais turbinas eólicas empregadas atualmente,
em que mostra-se a atual necessidade pela busca de sistemas robustos
e sensorless, isto é, sem a inclusão de sensores mecânicos.
11
Introdução aos Sistemas de Conversão de Energia Eólica
2.2 Evolução dos Sistemas Eólicos

A palavra eólica vem do latim eolus ou aeolus que tem origem na pa-
lavra grega Aiolos, que é o nome do deus grego dos ventos. Assim, a
energia eólica é a energia cinética proveniente do movimento dos ventos.
O vento é uma massa de ar em movimento causado pelas diferenças de
temperatura existentes na superfície do planeta. Os ventos tiveram, e
ainda têm, um papel fundamental na história da evolução tecnológica
humana.
As primeiras aplicações da utilização da força dos ventos remota
desde a Era Pré-histórica, quando foram encontrados restos de um
barco a vela em um túmulo sumeriano datado de 4000 a.C. (TIBOLA,
2009). Desde a Antiguidade até a Idade Moderna, a força dos ventos
foi utilizada para mover navios utilizados no comércio e na exploração
de terras desconhecidas datando de 1000 a.C., o início da navegação
comercial pelos fenícios. O catavento tem sua invenção na Pérsia da-
tada por volta de 200 a.C., cujas aplicações são o bombeamento d’água,
moagem de grãos, irrigação, serralheria, movimentação de ferramentas
em geral, entre outros (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2002; DUTRA,
2003). Acredita-se ainda que na China (2000 a.C.) e na Babilônia (1700
a.C) foram utilizados os primeiros cataventos rústicos para irrigação
(DUTRA, 2003). Os moinhos de ventos mais famosos foram aperfeiçoa-
dos na Holanda por volta do século XI e então disseminados por toda a
Europa, na Fig. 2.1 está ilustrado um moinho de vento holandês típico.
Figura 2.1: Moinho de vento holandês em Alkmaar, Holanda. Fonte:

www.flickr.com/photos/allard1/2896474647. Acesso em 01/03/2010.
Apenas com o advento da Revolução Industrial, que marca o iní-

12
2.2. Evolução dos Sistemas Eólicos
cio da Idade Contemporânea, é que ocorreu um declínio da utilização

de moinhos de ventos e de barcos a vela. O surgimento da máquina
a vapor tornou praticamente dispensável a utilização dos moinhos de
ventos. Estes, que eram cerca de 23.000 na Europa antes da Revolu-
ção Industrial, caíram para 2.500 no início do século XX e para menos
de 1.000 no ano de 1960. No entanto, os cataventos de múltiplas pás
(Fig. 2.2) para bombeamento d’água continuaram sendo de extrema im-
portância nas áreas rurais para abastecimento de bebedouros de gado,
em que estima-se que existiam cerca de 6 milhões de cataventos na
segunda metade do século XIX só nos EUA (DUTRA, 2003).
Figura 2.2: Cataventos para bombeamento d’água. Fonte:

www.flickr.com/photos/composde/3339365336. Acesso em 01/03/2010.
As aplicações para geração de energia elétrica iniciaram após o ad-

vento das máquinas elétricas no século XIX. Em julho de 1887 o escocês
e engenheiro eletricista James Blyth realizou os primeiros experimen-
tos com geração de energia elétrica a partir do vento. Ele construiu
uma pequena turbina eólica para carregamento de baterias e ilumina-
ção, cujos resultados lhe resultaram na primeira patente em 1891 sobre
geração de energia elétrica a partir dos ventos (PRICE, 2005). E, nessa
mesma epóca (1888) o americano e industrial Charles Brush construiu
um protótipo de 12 kW para carregamento de baterias e iluminação,
que se tornou famoso por seu invento ter ficado em funcionamento du-
rante 20 anos (DUTRA, 2003). A primeira experiência bem sucedida
para geração de energia em alta potência foi feita pelo dinamarquês
13
Poul la Cour na década de 1890. Os seus trabalhos na área forneceram

as bases para as modernas turbinas eólicas, tendo ele construído mais
de 100 turbinas eólicas com potências entre 20 e 35 kW (MANWELL;
MCGOWAN; ROGERS, 2002). O primeiro túnel de vento desenvolvido
por Pour la Cour em 1891 está ilustrado na Fig. 2.3.
Figura 2.3: Primeiro túnel de vento desenvolvido por Pour la Cour em 1891.
Fonte: www.poullacour.dk/engelsk/vindtunn.htm. Acesso em 01/03/2010.
Nos anos seguintes, as turbinas de pequena potência se tornaram

muito populares nos EUA para iluminação de áreas remotas em zonas
rurais. Estas só se tornaram obsoletas na década de 1930 com o avanço
da rede elétrica para as áreas rurais. Nessa época, os maiores desen-
volvimentos tecnológicos foram alcançados no campo da aerodinâmica,
o que permitiu o controle de potência e proteção das turbinas. E, em
1941 nos EUA um marco do desenvolvimento foi a construção da pri-
meira turbina de megawatts, a máquina de Smith-Putnam, ilustrada
na Fig. 2.4 (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2002).
Contudo, foi somente com as preocupações das consequências am-
bientais do desenvolvimento industrial no final dos 1960 e a crise do
petróleo na década de 1970, que ocorreu crescimento dos sistemas eó-
licos para geração de energia elétrica. Assim, novos incentivos gover-
namentais incentivaram o desenvolvimento tecnológico e a produção,
principalmente nos EUA durante a década de 1970. No entanto, os
incentivos nos EUA duraram até o início da década de 1980 e a tecno-
logia desenvolvida na Dinamarca foi a que obteve os maiores sucessos
no mercado (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2002). E, com os avanços
da eletrônica de potência foi possível conceber os modernos sistemas de
14
Figura 2.4: Primeira turbina de megawatts construída nos EUA em 1941.

Fonte: www.wind-works.org/photos/Smith-PutnamPhotos.html. Acesso em
01/03/2010.
geração de energia eólica.

A Fig. 2.5 ilustra a evolução do tamanho e da potência das turbinas
eólicas nos últimos anos (SHRESTHA; POLINDER; FERREIRA, 2009). No
entanto, por ser uma tecnologia em pleno desenvolvimento, as informa-
ções contidas na Fig. 2.5 não refletem o atual estado tecnológico das
turbinas eólicas. Mais recentemente em (BLAABJERG; LISERRE; MA.,
2011), uma figura semelhante é ilustrada na tentativa de acompanhar
a evolução do tamanho das turbinas, em que uma turbina de 7,0 MW
produzida pela Vestas é citada como a maior turbina produzida até o
ano de 2010. Entretanto, no mesmo ano a Enercon produziu uma tur-
bina de 7,5 MW (ENERCON, 2010). E, segundo (LISERRE et al., 2011)
a Windtec e a Clipper já anunciaram que estão em fase de desenvolvi-
mento de turbinas eólicas de 10 MW.
2.2.1 Turbinas Eólicas Modernas

Existem turbinas com diversos aspectos construtivos, entre elas, de
eixo horizontal com uma pá (Fig. 2.6(a)), com duas pás (Fig. 2.6(b))
e turbinas de eixo vertical (Fig. 2.6(c)). No entanto, foi a turbina
de eixo horizontal com três pás, como a ilustrada na Fig. 2.7, que
melhor se adaptou aos esforços de sustentação aerodinâmica (lift forces)
causados pelos ventos (MANWELL; MCGOWAN; ROGERS, 2002). Essas
são as mais difundidas no mercado e são encontradas em aplicações
15
Figura 2.5: Evolução no tamanho das turbinas eólicas de 1980 até 2005.
que vão desde o carregamento de baterias (baixa potência) aos grandes

parques eólicos (alta potência) conectados à rede elétrica (MANWELL;
MCGOWAN; ROGERS, 2002), como as ilustradas nas Fig. 2.7 e Fig. 2.8,
respectivamente.
16
(a) Aerogerador com uma pá (b) Aerogerador com duas pás
(c) Aerogerador de eixo vertical
Figura 2.6: Turbinas eólicas de diferentes aspectos construtivos. Fontes:

(a) en.wikipedia.org/wiki/Wind_turbine_design (b) www.energia-eolica.it
(c) www.energia-eolica.it. Acesso em 01/03/2010.
17
Figura 2.7: Turbina eólica para carregamento de baterias (ENERSUD; 6 kW).

Fonte: www.enersud.com.br. Acesso em 01/03/2010.
Figura 2.8: Turbinas eólicas no Parque Eólico do Rio do Fogo, RN (HIBER-

DROLA; 850 kW). Fonte: arquivo pessoal.
18
2.2.1.1 Componentes de um Aerogerador Moderno
Conforme apresentado anteriormente, as turbinas podem ser fabricadas

para diversas faixas de potência. E, em todas elas preserva-se o aspecto
construtivo de um aerogerador de três pás. Assim como a quantidade
de pás, diversos componentes podem ser encontrados em comum nas
diversas turbinas. Dessa forma, pode-se apresentar, sem perdas de
generalidades, os principais componentes de um aerogerador moderno
com os dados da turbina de 850 kW da Vestas na Fig. 2.9 (VESTAS,
2010a) .
Figura 2.9: Componentes de uma turbina eólica moderna (VESTAS; 850

kW).
Observa-se que a maioria dos componentes estão na nacele, que é a

carcaça montada sobre a torre e onde está colocado o cubo do rotor para
encaixe das pás. Algumas funções do sistema de controle e proteção
geralmente são colocados na parte interna da torre como mostrado na
Fig. 2.10 ou por acesso externo em um painel (VESTAS, 2010b). O
transformador elétrico pode estar na nacele ou na torre.
19
Figura 2.10: Torre de uma turbina eólica moderna (VESTAS; 1,65 MW).
2.2.2 Aplicações dos WECSs

Quanto à capacidade de geração, pode-se classificar as aplicações dos
WECSs em (DUTRA, 2003):
• Sistemas de pequeno porte: geração de potências menores que

10 kW;
• Sistemas de porte intermediário: geração entre 10 e 250 kW;
• Sistemas de grande porte: potências maiores que 250 kW.
Os sistemas de pequeno porte são aplicados a residências, fazendas,

barcos e aplicações remotas. Estes são, em geral, conectados a sistemas
com armazenamento de energia (por exemplo, os bancos de baterias)
ou podem ainda estar conectados a sistemas híbridos, isto é, sistemas
com mais de uma fonte de energia.
Os sistemas de grande porte podem estar conectados em sistemas
de geração distribuída ou ao sistema de transmissão. Em geração dis-
tribuída os geradores são conectados à rede de distribuição ou sub-
transmissão próximos aos centros de carga (NUNES, 2003). É muito
comum encontrar os geradores agrupados em grandes quantidades for-
mando os conhecidos parques eólicos (wind farm) de forma a aumentar
a produção de energia local. Os parques eólicos podem ser encontrados
em terra firme (onshore) ou em plataformas aquáticas (offshore), como
ilustrado na Fig. 2.11(a) e na Fig. 2.11(b), respectivamente.
Os sistemas de porte intermediário são uma transição entre os de
pequeno porte e os de grande porte, podendo ser encontrados em aplica-
ções diversas. Por exemplo, em Dubai foram construídas três turbinas
eólicas de 225 kW para alimentar cerca de 15% da energia consumida
nos prédios do Bahrain World Trade Center (Fig. 2.12).
20
(a) Parque Eólico onshore em Osório, RS.
(b) Parque Eólico offshore na Dinamarca.
Figura 2.11: Tipos de parques eólicos. Fontes: (a)

econewsbirigui.files.wordpress.com/2009/03/parque-eolico-rs.jpg (b)
www.flickr.com/photos/andjohan/1022097482. Acesso em 01/03/2010.
Figura 2.12: Turbinas eólicas no Bahrain World Trade Center em Dubai.

Fonte: forum.imaginebirds.com/topic/1307-the-bahrain-world-trade-center.
Acesso em 01/03/2010.
21
2.2.3 Panorama da Geração de Energia Eólica
Segundo (GWEC, 2010c), em 2010, pela primeira vez na história, o au-

mento da capacidade instalada se deu predominantemente em países
em desenvolvimento e emergentes. Em 2009, a Agência Nacional de
Energia Elétrica (ANEEL) realizou por meio da Câmara de Comer-
cialização de Energia Elétrica (CCEE) o primeiro leilão1 exclusivo de
energia eólica no Brasil. Além disso, nesse ano de 2011 o leilão de
n◦ 002/2011 (denominado leilão A-3) surpreendeu os investidores, pois
dentre as diversas fontes alternativas de energia no leilão2 a fonte eólica
foi a que apresentou os menores preços3 . Isso demonstra como o po-
tencial da energia eólica tem se desenvolvido no Brasil e no mundo, se
apresentando como um panorama de crescimento e competitiva frente
a outras fontes de energia elétrica (GWEC, 2010c; GWEC, 2010b; GWEC,
2010a).
Dentre as empresas que atuam na geração de energia eólica, destaca-
se neste trabalho as empresas que têm arquiteturas de sistemas que
empregam GSIPs, conforme ilustrado na Fig. 2.13 as logomarcas de
diversas empresas globais e nacionais. Dessas, a Enercon possui atual-
mente a maior turbina eólica, sendo esta de 7,5 MW (ENERCON, 2010).
Figura 2.13: Empresas globais e nacionais que atuam com GSIPs em WECSs.
1 Leilãon◦ 003/2009 da ANEEL. Disponível em www.aneel.gov.br.
2 Participaram pequenas centrais hidrelétricas, usinas a biomassa, usinas térmicas
a gás e parques eólicos.
3 Informação disponível em www.abeeolica.org.br. Acesso em 12/09/2011.
22
2.3. Papel da Eletrônica de Potência e do Controle
A divisão de mercado entre as empresas fabricantes de turbinas

eólicas de 1,5 MW a 3 MW está ilustrada na Fig. 2.14. Observa-se
que mais de 50% dessas empresas empregam GSIPs nos seus WECSs
(LISERRE et al., 2011).
5,7% 4,1%
20,2% OUTRAS
6,4%
VESTAS
6,5% SINOVEL
GE Wind
GOLDWIND
6,7% ENERCON
14,3%
SUZLON GROUP
7,0% DONGFANG
GAMESA
9,2% 10,7% SIEMENS
9,3% UNITED POWER
Figura 2.14: Divisão de mercado entre as empresas fabricantes de arquitetu-

ras de sistemas para WECSs.
2.3 Papel da Eletrônica de Potência e do Controle

na Geração de Energia Eólica
Desde as primeiras aplicações comerciais para geração de energia elé-
trica a partir de turbinas eólicas na década de 1980, a eletrônica de
potência tem tido um papel fundamental. As primeiras turbinas eóli-
cas que operavam com velocidade fixa e eram interligadas com a rede
elétrica, precisavam de partida suave (soft-start) feita por meio de ti-
ristores.
Atualmente, a eletrônica de potência é responsável pelo aumento
da eficiência e desempenho de turbinas eólicas com velocidade variável,
além de garantir os requisitos para interligação e melhoria da estabi-
lidade transitória em sistemas elétricos (ZHANG; ULA, 2008; NUNES,
2003). Os elementos principais de uma turbina eólica são apresentados
na Fig. 2.15, que incluem a turbina, o rotor, a caixa de engrenagens, o
gerador, os conversores estáticos e um transformador para interligação
com a rede elétrica (IOV; BLAABJERG, 2009).
No sistema mecânico, a energia é capturada pela turbina eólica.
Como é importante limitar a potência máxima mecânica quando as
23
Figura 2.15: Principais componentes de uma turbina eólica convencional.
velocidades do vento são altas, tal limitação é feita por um controle

aerodinâmico. Este pode ser tanto pelo controle por estol quanto pelo
controle por ângulo de passo da turbina. Grandes turbinas eólicas ope-
ram, em geral, na faixa dos 10 a 15 rpm (IOV; BLAABJERG, 2009). A
maneira mais comum de adaptar essa baixa velocidade da turbina à alta
velocidade dos geradores elétricos é utilizando uma caixa de engrena-
gens com vários estágios. Outra maneira é utilizar geradores multipólos
acoplados diretamente ao gerador elétrico ou uma combinação de multi-
pólos com menos estágios na caixa de engrenagens. Estudos sobre qual
configuração é a mais adequada envolvem aspectos econômicos e requi-
sitos para interconexão com a rede, cujo tema tem sido pesquisado por
vários autores (ZHANG; ULA, 2008; POLINDER et al., 2006; MCMILLAN;
AULT, 2010). O gerador elétrico é responsável pela conversão eletro-
mecânica, cujo processo pode ser controlado por meio de conversores
estáticos para conexão com a rede ou conectados diretamente pelo con-
ceito dinamarquês (danish concept) (IOV; BLAABJERG, 2009). Por fim,
um transformador elétrico irá adaptar a tensão à da rede elétrica.
2.3.1 Formas de Integração de Turbinas Eólicas

De acordo com o nível de potência e da tecnologia, diferentes sistemas
de conversão eletromecânica de energia podem ser empregados. A se-
guir é feita uma revisão das principais turbinas eólicas com velocidade
fixa e velocidade variável.
Um resumo das soluções empregadas para geração de energia eó-
lica é apresentado no mapa tecnológico da Fig. 2.16. A saída elétrica
desse sistema pode ser tanto um sistema CC quanto um sistema CA
(utilizando inversor) (IOV; BLAABJERG, 2009).
24
25
Figura 2.16: Mapa tecnológico de aplicações em turbinas eólicas. Em destaque o foco deste trabalho.
2.3.1.1 Turbinas Eólicas com Velocidade Fixa
Turbinas eólicas com velocidade fixa operam com a configuração do

conceito dinamarquês, muito popular na década de 1980, ilustrado na
Fig. 2.17. A limitação de potência pode ser feita pelo controle por
estol ou controle por ângulo de passo (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG,
2009).
Figura 2.17: Conceito dinamarquês para turbinas eólicas com velocidade fixa.
Devido ao efeito amortecedor da gaiola de esquilo, são utilizados ge-

radores de indução com gaiola de esquilo, que são quase independentes
para variações de torque e operam em uma velocidade fixa (escorre-
gamento típico de 1% a 2%) (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009;
BLAABJERG et al., 2004). O baixo custo, robustez e facilidade para
conexão com a rede (necessita de partida suave a tiristores para cone-
xão gradual e não precisa de sincronização) são vantagens obtidas pelo
seu uso. Além da conexão gradual com a rede, a partida suave dimi-
nui a corrente de partida (inrush) e por sua vez diminui também os
problemas de cintilação (flicker ) na rede. Um banco de capacitores va-
riável é utilizado para compensar a demanda de reativos (praticamente
eliminar) do gerador de indução (IOV; BLAABJERG, 2009).
Como desvantagens da operação com velocidade fixa está a neces-
sidade do gerador estar conectado a redes fortes (“stiff grids”), pois
variações de vento seriam convertidas em flutuações de tensão em re-
des fracas, além de gerar turbulências mecânicas na turbina. Conse-
quentemente, a estrutura mecânica deve ser capaz de suportar fortes
turbulências, resultando em mais gastos com a estrutura. Outra des-
vantagem ocorre em casos de falta da rede elétrica, pois a tensão ou
a potência reativa não pode ser controlada diretamente levando a pro-
blemas de estabilidade de tensão. Esse problema torna essa aplicação
inviável para a conexão com sistemas elétricos de grande porte (IOV;
BLAABJERG, 2009; CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009).
26
2.3.1.2 Turbinas Eólicas com Velocidade Variável
Inicialmente, destaca-se uma grande vantagem das turbinas eólicas com

velocidade variável: a possibilidade de variar a velocidade de rotação
frente a variações da velocidade do vento ou de carga. Isto permite
que as estruturas sejam mecanicamente mais simples, tenham menos
desgastes nos componentes mecânicos e ruído acústico reduzido, o que
aumenta a confiabilidade do sistema e diminui os gastos com a estru-
tura (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009). Outra vantagem é a maior
captação de energia, que segundo (CARRASCO et al., 2006) é cerca de
5% maior do que sistemas de velocidade fixa. Embora seja necessário
empregar conversores estáticos em turbinas eólicas com velocidade va-
riável, o que acarreta em perdas adicionais, o sistema de controle dos
conversores deve ser capaz de rastrear o ponto de máxima potência
e, como resultado, mais energia é obtida. O cintilamento não ocorre
porque o sistema está desacoplado da rede elétrica.
O desacoplamento pode ser feito por meio de um barramento em
corrente contínua (CC). Dois tipos de desacoplamentos podem ser re-
alizados: desacoplamento parcial e desacoplamento total. No primeiro
tipo, um gerador de indução com rotor bobinado é ligado à rede pelo
estator e o rotor é ligado por meio de um conversor estático proces-
sando parte da potência. No outro, o desacoplamento total é realizado
por meio de conversores estáticos processando toda energia do gerador.
Em ambos os esquemas a limitação de potência é feita pelo controle
por estol ativo ou controle por ângulo de passo. A seguir são apresen-
tadas configurações típicas dessas arquiteturas de sistemas (IOV; BLA-
ABJERG, 2009; CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009; CARRASCO et al.,
2006; BAROUDI; DINAVAHI; KNIGHT, 2005).
Desacoplamento Parcial O desacoplamento parcial do gerador per-

mite obter uma pequena faixa de variação de velocidade. Esta pode ser
suficiente para melhorar o desempenho da turbina frente às variações
de vento. Duas configurações típicas para geradores de indução são en-
contradas: com rotor bobinado controlado por resistências rotóricas e
com rotor bobinado duplamente excitado controlado por um conversor
estático processando parte da potência da turbina, ambas ilustradas na
Fig. 2.18(a) e na Fig. 2.18(b), respectivamente.
Na configuração da Fig. 2.18(a) as resistências extras do rotor po-
dem ser variadas por meio de um conversor estático. Ressalta-se que
esta solução ainda necessita de partida suave (soft-start) e de um sis-
tema de compensação de reativos.
27
(a)
(b)
Figura 2.18: Turbinas eólicas com desacoplamento parcial da rede elétrica.
A segunda opção ilustrada na Fig. 2.18(b) é a mais utilizada e co-

nhecida como gerador de indução duplamente alimentado (DFIG −
doubly fed induction generator ). Em geral, o conversor processa cerca
de 30% da potência nominal da turbina. Isto permite uma variação de
velocidade de cerca de ±30% da velocidade síncrona. Nesse esquema
não é mais necessário um circuito de partida suave e de compensação
de reativos. E, ainda é possível controlar as potências ativa e reativa
entregues à rede. Isto permite uma real melhoria no desempenho dinâ-
mico frente a distúrbios (aumento da estabilidade de tensão), melhoria
do desempenho em regime permanente, e uma redução significativa do
ruído acústico produzido e esforços mecânicos da estrutura.
No entanto, sob condições de faltas da rede, a presença de gran-
des correntes no estator do DFIG resultam em grandes correntes no
rotor, o que faz com que os conversores estáticos precisem de prote-
ções especiais para evitar sua destruição por sobrecorrentes. E, essas
grandes correntes estatóricas podem causar altos torques e danificar
a estrutura mecânica do eixo da turbina, diminuindo a vida útil do
WECS (LISERRE et al., 2011). Dessa forma, as estratégias4 low voltage
4 As estratégias de tomada de carga são requisitos de alguns operadores do sis-
tema transmissão (LI; CHEN, 2008; MULLANE; LIGHTBODY; YACAMINI, 2005;

ONS, 2009). Estas devem ser implementadas para evitar perdas significativas na
28
ride-through ou fault ride-through capability para suporte à rede em

condições de falta podem ser bastantes complicadas, devido à conexão
direta do estator do DFIG à rede elétrica (LI; CHEN, 2008).
(a)
(b)
(c)
Figura 2.19: Turbinas eólicas com desacoplamento total da rede elétrica.
Desacoplamento Total O desacoplamento total é feito por conver-

sores estáticos processando toda a energia da turbina eólica. Embora
estes conversores tenham mais perdas no processo de conversão de ener-
gia, a geração de energia é aumentada pela melhoria de desempenho e
pelo sistema de controle. Esse convesor deve ser capaz de rastrear o
ponto de máxima potência em uma ampla faixa de operação do aeroge-
produção de energia eólica durante condições de falta da rede. Isto significa que o
WECS deve permanecer conectado à rede durante distúrbios, como por exemplo,
afundamentos de tensão. Dessa forma, é necessário que o WECS seja capaz dar
suporte de ativos e reativos para o controle de frequência e tensão da rede elétrica.
29
rador e o controle das potências ativa e reativa entregues à rede é feito

por um inversor trifásico ou monofásico. Na Fig. 2.19 estão ilustradas
três configurações típicas, em que podem ser aplicados geradores de
indução e geradores síncronos.
A configuração da Fig. 2.19(a) utiliza geradores de indução com gai-
ola de esquilo que precisam de engrenagens para adaptar a velocidade
à rede. Geradores síncronos podem ser de rotor bobinado, que precisa
de excitação independente para o enrolamento de campo, ou a ímãs
permanentes, ambos ilustrados nas Fig. 2.19(b) Fig. 2.19(c), respecti-
vamente. Ambos podem ser multipólos com estágios de engrenagens ou
multipólos com acionamento direto (direct drive), isto é, sem estágio
de engrenagens.
Todas as três soluções têm a mesma controlabilidade uma vez que
o barramento CC desacopla completamente o gerador da rede elétrica.
O desempenho do controle é muito mais rápido e em algumas situa-
ções pode-se entregar potência reativa à rede sem haver nenhum vento.
Portanto, em casos de falta da rede o sistema está apto para atuar, isto
é, o sistema tem capacidade de atender melhor a requisitos de low vol-
tage ride-through (LISERRE et al., 2011). Com essas soluções é possível
a operação com rastreamento do ponto de máxima potência ou com
potência abaixo da máxima, sendo esta definida por um operador do
sistema. Esses benefícios dão ao WECS a característica de uma planta
de geração ao WECS. No entanto, o efeito negativo é o aumento na
complexidade de implementação dos sistemas de controle e de custos
iniciais, pois o conversor passa a representar cerca de 7% dos custos da
turbina eólica.
2.3.2 Comparação das Turbinas Eólicas

As turbinas eólicas com velocidade fixa foram as mais utilizadas até
meados da década de 1990, devido ao seu baixo custo e facilidade de
implantação. No entanto, a queda nos preços dos semicondutores, a
baixa eficiência, alto ruído acústico, cintilação devido às variações de
vento e a ausência do controle de potência reativa fazem com que es-
ses sistemas estejam desaparecendo do mercado (ZHANG; ULA, 2008;
POLINDER et al., 2006).
A partir de 1990 os fabricantes investiram suas atenções para os
sistemas a velocidade variável. Esta tecnologia permitiu aumentar o
nível de potência dos aerogeradores, diminuir o ruído acústico, diminuir
os esforços mecânicos e melhorar a qualidade de energia. A principal
solução desses sistemas foi o DFIG pelos baixos custos de implantação e
do conversor utilizado que processa cerca de 30% da potência nominal,
30
o que justifica sua grande difusão na indústria. Nessa mesma época,

iniciaram-se os investimentos em geradores síncronos multipólos com
acionamento direto ou com menos estágios na caixa de engrenagens,
cujos principais objetivos são a redução de perdas, a redução de falhas
nas caixas de engrenagens e diminuição dos problemas de manutenção
(POLINDER et al., 2006).
Na Fig. 2.20 estão ilustrados os índices de falhas por componentes de
turbinas eólicas coletados na Alemanha durante 15 anos (HAHN; DURS-
TEWITZ; ROHRIG, 2006). Essa informação combinada com o tempo
necessário para manutenção (Fig. 2.21) e com a taxa de falhas por ano
(Fig. 2.22) são indicativos para avaliar a confiabilidade das turbinas
eólicas. É importante ressaltar que a caixa de engrenagens contribui
de maneira significativa para a redução do tempo de operação do sis-
tema e este número pode ser ainda maior como indicam experiências
recentes na Suécia (RIBRANT; BERTLING, 2007). Além disso, os custos
de manutenção de um aerogerador com caixa de engrenagens é sempre
1% maior do que os com acoplamento direto. E a reposição de caixa
de engrenagens pode custar cerca de 10% a 15% do custo inicial do
projeto e cerca de 80% para aerogeradores em alto mar. O que nunca
irá acontecer em acionamentos com acoplamento direto, mas se esse
gerador falhar o custo também é alto porque se trata de uma máquina
maior (ZHANG; ULA, 2008).
Número de casos: 34.582
Caixa de engrenagens 4%
Cubo do rotor 5%
Eixo de baixa velocidade 2%
Freio mecânico 6%
Gerador 4%
Partes estruturais 4%
Pás do rotor 7%
Sensores 10%
Sistema de controle 18%
Sistema de giro 8%
Sistema elétrico 23%
Sistema hidraúlico 9%
Figura 2.20: Índice de falhas nos componentes de uma turbina eólica.
Outros motivos que contribuem para a utilização de geradores sín-

cronos com acionamento direto ou com menos estágios na caixa de
engrenagens são a melhoria de desempenho em casos de falta da rede
31
Caixa de engrenagens 6,26

Cubo do rotor 3,52
Eixo de baixa velocidade 5,70
Freio mecânico 2,65
Gerador 7,25
Partes estruturais 3,32
Pás do rotor 4,06
Sensores 1,46
Sistema de controle 1,85
Sistema de giro 2,59
Sistema elétrico 1,50
Sistema hidraúlico 1,16
Figura 2.21: Tempo de manutenção (em dias) por componente de uma tur-
bina eólica.
Caixa de engrenagens 0,111

Cubo do rotor 0,120
Eixo de baixa velocidade 0,059
Freio mecânico 0,141
Gerador 0,104
Partes estruturais 0,104
Pás do rotor 0,183
Sensores 0,261
Sistema de controle 0,440
Sistema de giro 0,193
Sistema elétrico 0,597
Sistema hidraúlico 0,246
Figura 2.22: Taxa anual de falha dos componentes de uma turbina eólica.
e o sistema de controle ser mais simples (ZHANG; ULA, 2008). Por es-
ses motivos, diversos fabricantes têm utilizado está solução como pode
ser observado na Fig. 2.13, em que estão ilustrados os fabricantes de
arquiteturas de sistemas que empregam GSIPs nos WECSs. Estes têm
melhor rendimento, o volume mais compacto e a excitação é forne-
cida pelos campos magnéticos dos ímãs, o que elimina o conversor para
controle da excitação e dá mais autonomia e robustez para o sistema.
No entanto, deve-se ressaltar que alguns fabricantes utilizam geradores
multipólos e um estágio na caixa de engrenagens (máquinas convenci-
onais de dois pólos utilizam três estágios), estes são conhecidos como
sistemas multi-híbridos. Dentre os motivos para essa escolha está o au-
mento da estrutura em sistemas sem caixa de engrenagens e do custo
32
2.4. Conclusão
do gerador à medida que se eleva a potência. Existem estudos que

avaliam os custos e o impacto na confiabilidade do sistema quando
se utiliza um estágio na caixa de engrenagens (POLINDER et al., 2006;
MCMILLAN; AULT, 2010).
Deve-se observar ainda na Fig. 2.20 e na Fig. 2.22, o alto índice
e taxa anual de falhas dos sensores e dos sistemas de controle. Essas
falhas se devem, na grande maioria dos casos, à utilização de senso-
res mecânicos nos WECSs. Portanto, o estudo de técnicas de controle
que não utilizam sensores mecânicos (sensorless) e que são mais robus-
tas são justificadas pela necessidade de se implementar sistemas mais
robustos.
2.4 Conclusão
Neste capítulo foi feita uma revisão bibliográfica sobre os WECSs vol-
tada a aplicações de eletrônica de potência. Foi apresentada a evolução
da turbinas eólicas desde sua invenção aos modernos geradores encon-
trados atualmente. No panorama da geração eólica foi dado enfoque
aos países em desenvolvimento e emergentes, em que se percebe que a
tecnologia e a penetração de mercado dos WECSs é realmente global.
Foram destacados os principais fabricantes e empresas que atuam com
WECSs e empregam GSIPs nas suas arquiteturas de sistemas. O papel
fundamental da eletrônica de potência e das técnicas de controle são
destacados como elementos principais para a evolução da arquiteturas
dos WECSs. Por fim, são comparadas as turbinas eólicas com relação
à confiabilidade das arquiteturas de sistemas, em que mostra-se a ne-
cessidade pela busca de sistemas com acionamento direto e sensorless.
33
34
Capítulo 3
Modelagem dos Componentes do Sistema
de Conversão de Energia Eólica
3.1 Introdução
Os objetivos deste capítulo são descrever e modelar os principais com-
ponentes do WECS para fins de análise em regime transitório e per-
manente. Esses componentes estão ilustrados na Fig. 3.1, em que se
observa a turbina eólica, o GSIP e o retificador ativo trifásico.
Figura 3.1: Componentes do WECS que serão estudados nesse capítulo.
Serão expostos os principais mecanismos das turbinas eólicas res-

ponsáveis pela conversão da energia cinética dos ventos em energia me-
cânica no eixo do gerador, seu modelo, formas de controlar e proteger
a turbina quando se atinge os limites mecânicos para operação segura.
35
Modelagem dos Componentes do WECS
Em seguida, o GSIP será abordado, os seus aspectos construtivos, as

principais topologias empregadas em geração de energia eólica, os seus
modelos nos sistemas de referência estacionário (abc) e síncrono (dq0 ),
e as limitações impostas no seu funcionamento. Assim como para o
GSIP, são apresentados os modelos do retificador ativo trifásico utili-
zado neste trabalho e as restrições que devem ser impostas para seu
funcionamento com correntes de entrada senoidais. Por fim, será pro-
posta uma metodologia para dimensionamento desses componentes a
partir das suas características de funcionamento em regime permanente.
3.2 Turbina Eólica

O objetivo desta modelagem é entender os fenômenos básicos envolvi-
dos na captação de potência dos ventos. Dessa forma, serão apresen-
tados os princípios aerodinâmicos que regem o movimento de rotação
das turbinas. Em seguida, será determinado o modelo que fornece a
potência extraída dos ventos dada as condições de operação da turbina.
Esse modelo será a base para os estudos do comportamento do sistema
eletromecânico. Por fim, serão apresentados os sistemas de controle
aerodinâmico e suas influências para o controle do sistema do gerador
elétrico com o retificador trifásico.
3.2.1 Princípios Aerodinâmicos

Seja a Fig. 3.2 ilustrativa da incidência dos ventos na turbina. Os
ventos incidem na turbina com uma velocidade relativa vw nas pás
das turbinas, em que o fluxo na seção da pá é exibido em detalhe na
Fig. 3.3. A seção das pás apresenta perfil laminado (aerofólios) similares
às turbinas de avião (CUSTÓDIO, 2009; TIBOLA, 2009; JOHNSON, 2001).
O vento relativo é o movimento de vento causado pela combinação
com o movimento das pás na direção do plano de rotação. Este tem
uma inclinação ϕ com relação ao plano de rotação. O vento relativo
incide com uma inclinação α em relação ao eixo da pá (linha de corda),
esse ângulo é conhecido como ângulo de ataque. O ângulo β é conhecido
como ângulo de passo e será importante para o controle de posição das
pás. Devido à mudança de direção causada pela pá, o vento varia de
velocidade, o que pela segunda lei de Newton implica em uma reação
dada pela força de empuxo F~e . Essa força pode ser decomposta em
duas parcelas: uma perpendicular a direção do vento chamada de força
de sustentação Fs (lift force) e outra na direção do vento chamada de
força de arraste Fa (lift drag).
36
3.2. Turbina Eólica
Figura 3.2: Incidência dos ventos na turbina eólica.
Figura 3.3: Incidência dos ventos na pá da turbina eólica.
A força de sustentação é responsável pela sustentação aerodinâmica

da pá e só existe se o escoamento for laminar, isto é, para ângulos
de ataque menores que 90◦ . A força de arraste gera uma parcela que
empurra a estrutura da turbina e não gera torque nesse tipo de turbina,
portanto, é uma parcela indesejável. As forças de sustentação e de
arraste sobre a seção da pá podem ser obtidas a partir de (3.1) e (3.2),
37
respectivamente.
1 2
Fs = ρv Cs Ap = |F~e | cos α (3.1)
2 w
Fa = |F~e |senα (3.2)
Onde:
ρ: é a densidade volumétrica do ar, que é igual a 1,225 kg/m3
a 1 atm e 15◦ C. Esta pode ser recalculada para diferentes condições
atmosféricas a partir de (3.3) (CUSTÓDIO, 2009);
Cs : é o coeficiente de sustentação, que depende das dimensões e das
características aerodinâmicas da seção da pá;
Ap : é a área da superfície superior da pá.
z 5,2624
353, 4 1 −
ρ(z, T ) = 45271 (3.3)
273, 15 + T
Onde:
z: é a altitude do local com relação ao nível do mar em metros;
T : a temperatura ambiente do local em grau Celsius.
Deve-se notar que a relação linear entre as forças não é válida para
qualquer condição de ângulo de ataque. A medida que este aumenta,
a pá entra em uma região conhecida como região de perda, em que
há perda da sustentação aerodinâmica ocorrendo um fenômeno de tur-
bulência no fluxo de ar. Este fenômeno é conhecido como Efeito de
Bernoulli e está ilustrado na Fig. 3.4. Isso acontece porque há um
aumento da velocidade do ar em um dos lados das pás, o que resulta
em uma queda de pressão neste. O perfil laminado é escolhido para
aumentar a aderência do fluxo laminar e diminuir a incidência do fluxo
turbulento, esse é o motivo pela escolha dessa geometria na seção da
pá (CUSTÓDIO, 2009; TIBOLA, 2009).
38
Figura 3.4: Geração de fluxos turbulentos nas pás.
3.2.2 Extração de Potência dos Ventos
A energia cinética contida na massa de ar em movimento pode ser

calculada por (3.4).
1 2
Ec = mw vw (3.4)
2
Onde:
mw : é massa do ar em movimento.
Como a passagem da massa de ar pela turbina sofre a ação de
forças, há uma redução na velocidade do vento e a energia extraída do
vento (3.5) é dada pela diferença das energias cinéticas antes e depois
da turbina. Para determinar a velocidade do vento depois da turbina
considera-se a equação da continuidade de Bernoulli, em que a vazão
de fluido é constante ao longo do volume de controle. Isto é, o fluxo de
ar é nulo fora do volume de controle. E, considerando que a densidade
volumétrica do ar é constante, isto é, que o fluido é incompressível1 ,
tem-se que a vazão antes e depois da turbina é dada por (3.6). O fluxos
de ar e o volume estão representados na Fig. 3.5 para o caso da turbina
eólica. Segundo (3.6), conclui-se que o tamanho do volume de controle
tem que ser maior após a passagem do ar pela turbina.
1 2 2
Ece = Ec − Ecs = mw (vw − vws ) (3.5)
2
1 Aproximação válida para velocidades de vento menores que 100 m/s (CUSTÓ-
DIO, 2009).
39
Onde:
Ecs : é a energia cinética do vento depois da turbina;
vws : é a velocidade do vento depois da turbina.
Q = Aw vw = Aws vws (3.6)
Onde:
Q: é a vazão do vento;
Aw : é a seção do volume de controle antes da turbina, calculada
segundo (3.7);
Aws : é a seção do volume de controle depois da turbina.
Figura 3.5: Fluxos de ar no volume de controle.
Aw = πR2 (3.7)
Onde:
R: é o raio da turbina.
A potência extraída é obtida pela variação de energia de (3.5) e pelo
intervalo de tempo correspondente conforme (3.8).
∆E Ece 1 mw 2 2
Pwe = = = (v − vws ) (3.8)
∆t ∆t 2 ∆t w
Onde:
∆t: é variação de tempo necessária para percorrer o comprimento d
(Fig. 3.5). Esta pode ser obtida a partir da velocidade média do vento
vw,avg ao longo do comprimento da coluna de ventos d e obtida a partir
40
de (3.9).
d 2d
∆t = = (3.9)
vw,avg vw + vws
A massa do ar em movimento (mw ) é obtida considerando que a

área ao longo do volume de controle é constante, cujo resultado é apre-
sentado em (3.10).
mw = ρAw d (3.10)
Substituindo (3.9) e (3.10) em (3.8) obtém-se a expressão da po-

tência extraída do vento (3.11). Observa-se essa potência varia com o
cubo da velocidade do vento.
h i
2
1 [1 + (vws /vw )] 1 − (vws /vw )
3
Pwe = ρAw vw (3.11)
2 2
A equação (3.11) pode ser reescrita em função do coeficiente de
potência da turbina Cp e da potência contida no vento Pw em (3.12),
dados por (3.13) e (3.14), respectivamente. O coeficiente de potência da
turbina representa a potência extraída pela turbina da potência contida
no vento.
Pwe = Cp Pw (3.12)
h i
2
[1 + (vws /vw )] 1 − (vws /vw )
Cp = (3.13)
2
1 3
Pw = ρAw vw (3.14)
2
O valor máximo do coeficiente de potência é obtido calculando a de-
rivada de (3.13) em relação a k = vws /vw e igualando-a a zero (condição
de otimalidade de 1a ordem ). O valor obtido é Cp = 16/27 ≈ 59, 3%.
Esse valor é conhecido na literatura como máximo de Betz ou coefici-
41
ente de Betz e corresponde ao valor máximo teórico do rendimento de

uma turbina.
3.2.2.1 Característica da Turbina Eólica

A característica de extração de potência de uma turbina eólica, dada
pelo coeficiente de potência, não pode ser obtida a partir dos resultados
teóricos. Esta será uma função dos aspectos construtivos da turbina, da
velocidade angular do rotor eólico, da velocidade do vento, do ângulo de
ataque, entre outros. Tipicamente, o coeficiente de potência é obtido de
maneira experimental pelos fabricantes e neste trabalho foi considerada
a aproximação proposta por (HEIER, 1998) para turbinas eólicas de três
pás dada por2 (3.15).
c 5 c7
−

c2 180β 180β λ
Cp (λ, β) = c1 − c3 − c4 − c6 e i (3.15)
λi π π
Onde:
Cp (λ, β) ≥ 0;
λi : é definido conforme (3.16);
λ: é a velocidade de ponta da turbina (TSR: tip-speed-ratio) definida
de acordo com (3.17);
ci : são os coeficientes da turbina, em que i ∈ {1, 2, . . . , 9}.
1 1 c9
= − 3 (3.16)
λi 180β 180β
λ + c8 +1
π π
ωm R
λ= (3.17)
vw
Onde:
ωm : é a velocidade angular do rotor eólico.
A velocidade de ponta da turbina é a relação entre a velocidade tan-
gencial na ponta da pá do rotor eólico e a velocidade do vento incidente.
Esse é um importante parâmetro da turbina, pois o ponto de máxima
extração de potência é função direta desse parâmetro quando a turbina
2 É importante ressaltar que essa equação é normalmente apresentada no seu
formato “experimental”, em que β é considerado diretamente em graus.
42
opera com ângulo de passo fixo. Como ilustrado na Fig. 3.6 as curvas
de potência para diferentes ângulos de passo, em que os parâmetros
na Tabela 3.1 foram propostos por Slootweg (SLOOTWEG; POLINDER;
KLING, 2003) que representam com mais precisão turbinas eólicas mo-
dernas a velocidade variável. Nota-se que está ilustrado o ponto de
máximo rendimento dado por Cp,max = 44% que é obtido para β = 0
e λopt = 7, 2.
Figura 3.6: Curvas de extração de potência para diferentes ângulos de passo.
Tabela 3.1: Coeficientes da característica da turbina eólica
c1 c2 c3 c4 c5 c6 c7 c8 c9
0,73 151 0,58 0,002 2,14 13,2 18,4 -0,02 -0,003
É importante ressaltar que os coeficientes dados na Tabela 3.1 são

dados de uma turbina específica comercial analisada por Slootweg (SLO-
OTWEG; POLINDER; KLING, 2003). No entanto, como estes coeficientes
são difíceis de serem obtidos e se a turbina eólica que for adotada tiver
um valor do máximo coeficiente de potência menor do que 44%, a ob-
tenção exata desses dados não representa um problema de modelagem,
pois o sistema de conversão de energia será modelado para processar
esse valor máximo. Como visto anteriormente, o valor máximo teórico
do coeficiente de potência é 59,3% para todos os tipos de turbina. En-
43
tretanto, devido às não idealidades e às limitações práticas, esse valor

pode ser no máximo 50% para turbinas de alta velocidade (turbinas de
duas pás) e entre 20% e 40% para turbinas de baixa velocidade com
mais pás (PATEL, 1999).
3.2.2.2 Curvas de Potência
As curvas de potência mecânica extraída para diferentes velocidades

de vento podem ser obtidas a partir da aplicação de (3.15) em (3.12),
cujo resultado é apresentado em (3.18). Considerando um ângulo de
passo igual a zero e uma turbina com um raio de 2,3 m são ilustradas
as curvas de potência para diferentes condições de vento3 na Fig. 3.7.
Observa-se a curva de máxima potência mecânica Pwe,max em função
da velocidade de vento obtida para a condição de máximo rendimento
da Fig. 3.6.
1
Pwe = ρπR2 Cp (λ, β)vw
3
(3.18)
2
Figura 3.7: Curvas da potência extraída para diferentes velocidades de ven-

tos.
3O sobrescrito na velocidade do vento indica a sua velocidade em m/s.
44
1
Pwe,max = ρπR2 Cp,max vw
3
(3.19)
2
A equação (3.18) descreve o comportamento da potência extraída

pela turbina, mas não descreve como a potência é limitada. Para li-
mitar essa potência no eixo do gerador elétrico deve-se aplicar alguma
técnica de controle aerodinâmico (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007). A
aplicação do controle aerodinâmico tem como objetivo operar a turbina
dentro da curva de operação ideal (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007)
ilustrada na Fig. 3.8, em que se observa que o funcionamento é descrito
em função da velocidade de vento. A geração de energia será a partir
de uma velocidade de vento mínima Vw,min , da qual os custos opera-
cionais iniciais são compensados, até uma velocidade máxima Vw,max ,
em que a turbina é desligada para prevenir danos estruturais causados
pelos esforços mecânicos. Além do mais, são apresentadas três regiões
de operação:
• Região I: caracteriza-se pelo máximo aproveitamento da potên-

cia fornecida pelo vento, cuja operação se dá desde a velocidade
mínima até a velocidade vento em que o rotor atinge a sua velo-
cidade angular nominal ωN (Vw,ωN );
• Região II: essa é uma região de transição que se estende até a ve-
locidade em que a potência atinge o valor nominal (Vw,N ). Nessa
região não é mais possível extrair a máxima potência do vento
devido à restrição de velocidade nominal ter sido atingida. Essa
região pode não existir em casos que o limite de velocidade angu-
lar não é alcançado até se atingir a potência nominal;
• Região III: região de potência nominal, sendo que a potência deve

se controlada aerodinamicamente para evitar a sobrecarga da tur-
bina.
45
Figura 3.8: Curva de potência na operação ideal de uma turbina eólica.
3.2.2.3 Comportamento Dinâmico da Turbina
A turbina tem uma grande inércia que deve ser levada em consideração
nos estudos do WECS, pois esta armazena uma grande quantidade de
energia cinética. O que faz com que a mudança de potência no eixo do
gerador não ocorra de maneira instantânea, pois não é possível variar
a velocidade instantaneamente. Essa massa é representada nos estudos
dinâmicos pela constante de inércia Jm , em que para uma turbina eólica
de três pás pode ser estimada pelo raio e por sua massa em (3.20)
(MORREN; PIERIK; HAAN, 2006).
Mm R 2
Jm = (3.20)
9
Onde:
Mm : é a massa total das pás da turbina.
A conexão da turbina eólica com o gerador elétrico por meio de
uma caixa de engrenagens é representada de maneira simplificada na
Fig. 3.9 (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007). Considera-se que a turbina
e o gerador são representados por corpos rígidos 4 , cujos parâmetros
são as constantes de inércia da turbina e do gerador elétrico Jrm ; as
velocidades angulares da turbina e do gerador elétrico ωrm ; o torque
4 Por simplicidade, estão sendo desconsideradas os coeficientes de amortecimento
e as constantes de mola. Maiores detalhes podem ser encontrados em (ANDERSON;

BOSE, 1983).
46
proveniente do vento TL obtido pela divisão da potência extraída pela

velocidade angular do rotor eólico e o torque eletromagnético Te ; e a
relação de velocidade nm da caixa de engrenagens, em que para um
sistema com acionamento direto nm é igual a um. O sistema é descrito
na sua forma final por (3.21).
Figura 3.9: Representação da conexão entre a turbina e o gerador.
dωrm TL
Jeq = Te − (3.21)
dt nm
Onde:
Jeq : é a constante de inércia equivalente do sistema, dada por (3.22).
Jm
Jeq = + Jrm (3.22)
n2m
3.2.3 Controle e Limitação de Potência Aerodinâmica

Das turbinas de pequeno porte às de grande porte, é necessária a limi-
tação da potência extraída para proteção contra danos estruturais na
região III. Diferentes métodos podem ser empregados de acordo com os
requisitos do WECS e, em geral, são utilizados de maneira redundante
para aumentar a segurança. As principais técnicas são o controle por
ângulo de passo e o controle por estol. Há também os sistemas de fre-
nagem que servem como proteção quando a velocidade do vento atinge
Vw,max e atuam fazendo a turbina parar.
O objetivo de se apresentar esses métodos neste trabalho é destacar
que a limitação de potência deve ser feita por sistemas aerodinâmicos.
47
Além disso, os limites que devem ser considerados para cada estraté-
gia e que a dinâmica desses controladores não precisa ser considerada
neste trabalho, devido ao foco estar no comportamento do GSIP e do
retificador trifásico. Isso se deve às constantes de tempo envolvidas no
controle aerodinâmico serem muito maiores que as dinâmicas elétricas.
A partir dessas informações será possível dimensionar adequadamente
o GSIP e o retificador.
Em todas as técnicas de controle aerodinâmico que serão conside-
radas neste trabalho é possível operar na região I com máximo apro-
veitamento da potência. Isto é, o ângulo de passo é fixado de forma
que seja possível atingir o ponto de máximo rendimento aerodinâmico
(BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007). Para a turbina deste trabalho, este
ponto é obtido para β = 0. A seguir serão explicados os princípios de
funcionamento das técnicas de controle aerodinâmico.
3.2.3.1 Controle por Estol

O controle por estol (stall control ) pode ser implementado de duas
maneiras: estol passivo (passive stall ) e estol ativo (active stall ). No
estol passivo o ângulo de passo é fixo (FP − fixed pitch) e no estol ativo
o controle se dá por variação do ângulo de passo (VP − variable pitch).
Embora, o controle por estol ativo e o controle por ângulo de passo se
baseiem na variação do ângulo de passo, estes funcionam a partir de
princípios físicos completamente diferentes (BIANCHI; BATISTA; MANTZ,
2007).
Para entender o mecanismo de atuação do estol a Fig. 3.3 deve
ser novamente observada. Considerando inicialmente que a velocidade
angular e o ângulo de passo estão fixos, ao aumentar a velocidade do
vento nessa condição o ângulo de incidência aumenta e com isso o ân-
gulo de ataque também aumenta até que este exceda um determinado
valor (valor de estol), que irá gerar fortes turbulências e a turbina tra-
balhará na região de perda. O problema desta técnica são as fortes
cargas aerodinâmicas causadas pelas turbulências na região de perdas,
o que faz com que as turbinas devam ser mais resistentes para suportar
tais cargas mecânicas. No controle por estol passivo o ângulo de passo é
mantido fixo em todo o processo, já no estol ativo a partir de uma dada
velocidade de vento o ângulo de passo é diminuído para induzir o efeito
estol com mais rapidez. Assim, os esforços mecânicos são diminuídos
pela zona de turbulência ser antecipada e os níveis de potência serem
menores.
O controle por estol passivo foi muito utilizado em turbinas de ve-
locidade fixa (FS − fixed speed ) e também é utilizado em sistemas a
48
velocidade variável (VS − variable speed ) de baixa potência que ope-

ram com FP. O sistema funciona maximizando a potência gerada até
uma velocidade de vento pré-determinada VE (abaixo da nominal para
evitar que haja grandes variações potência acima do valor nominal),
em que se limita a velocidade angular e o controle por estol passivo
começa a atuar (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007). Essa estratégia é
ilustrada na Fig. 3.10. O segmento AE é a região em que se dá a
operação da turbina para velocidades de vento abaixo do valor VE e
essa região corresponde a operação5 na região I. A partir desse ponto
a turbina opera até o ponto de potência nominal6 D conhecido como
front stall e corresponde a torque máximo Tmax da turbina. A partir
do front stall o efeito estol é reforçado com perda de torque e a tur-
bina deixa de operar com potência nominal indo em direção ao ponto
G, onde a turbina é desconectada. A trajetória ABCG0 corresponde a
trajetória ideal da curva da estratégia de estol passivo e é também a
curva de operação ideal da turbina. É importante ressaltar que devido
à baixa qualidade de regulação de potência do método, a potência da
turbina pode exceder valor nominal (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG,
2009; IOV; BLAABJERG, 2009), o que faz com que todo o WECS seja
superdimensionado.
Figura 3.10: Característica de torque-velocidade do controle por estol pas-

sivo.
O controle por estol ativo é bastante utilizado tanto em turbinas

5T é a curva de torque extração da máxima potência.
Cp,max
6T
PN é a curva de torque para potência nominal.
49
com velocidade fixa ou com velocidade variável. O funcionamento na

região de máxima potência se dá até a velocidade de vento nominal
e a partir desta o controle por estol ativo atua. A estratégia de estol
ativo corresponde à operação ideal da estratégia de estol passivo e só
haverá redução de torque caso o sistema atinja o front stall. A sua
característica de regulação de potência é bem melhor que o estol pas-
sivo, não havendo grandes excursões de potência além do valor nominal
(CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009; IOV; BLAABJERG, 2009). Esse
método requer um esforço de controle menor que o controle por ângulo
de passo, o que faz com que seja bastante atrativo devido à diminuição
dos custos dos servomecanismos, acionamentos pneumáticos ou siste-
mas mecânicos embutidos na turbina. Enquanto esse método tem uma
variação do ângulo de passo por volta de -5◦ , o controle por ângulo de
passo é por volta de 35◦ (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007).
3.2.3.2 Controle por Ângulo de Passo

O controle por ângulo de passo é a técnica de controle mais utilizada
em turbinas eólicas modernas. A complexidade do controle pode ser
reduzida se utilizada em sistemas com velocidade variável, devido aos
tempos de resposta dos controladores poderem ser maiores pela flexibili-
dade permitida ao controle de velocidade (MULLER; DEICKE; DONCKER,
2002).
Seu princípio de funcionamento pode ser retratado observando a
Fig. 3.3, em que dado um aumento de velocidade do vento e conse-
quente aumento do ângulo de incidência, o ângulo de passo é aumen-
tado para compensar o aumento do ângulo de ataque. O objetivo deste
controle é limitar o ângulo de ataque para gerar menos turbulências.
Uma desvantagem desse método é que a regulação do ângulo de passo
requer um esforço de controle considerável, uma vez que grandes vari-
ações de ângulo de passo são necessárias para compensar as variações
de potência. A regulação de potência é parecida com o controle por
estol ativo (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009; IOV; BLAABJERG,
2009), apenas ocorrendo transições um pouco mais lentas, devido à
maior necessidade de variar o ângulo de passo e as limitações dos ser-
vomecanismos, em que tem-se variações máximas do ângulo de passo
de ±10◦ por segundo (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007).
Na Fig. 3.11 é ilustrada a curva característica de torque-velocidade
em regime permanente desse método. Essa curva corresponde à curva
de operação ideal da turbina, onde o segmento AB corresponde à ope-
ração na região I da curva de potência, o segmento BC corresponde à
operação na região II da curva de potência e o ponto C corresponde à
50
operação na região III da curva de potência. O sistema deve operar em

regime permanente nesse ponto até a velocidade vento máxima, quando
os sistemas de frenagem atuam parando a turbina. O ponto C 0 corres-
ponde à intersecção da curva de potência nominal com a trajetória de
máxima potência. Este só é alcançado se o ponto B é igual ao ponto
C, isto é, o limite de torque e de velocidade são atingidos juntos.
Figura 3.11: Característica de torque-velocidade do controle por ângulo de

passo.
Ressalta-se que esta não é a única estratégia de limitar a potência no

controle por ângulo de passo. De fato, caso seja possível podem ser de-
finidas diversas estratégias dentro dos limites operacionais da turbina,
cujas restrições impostas ao projetista do controle aerodinâmico são
o torque máximo, a velocidade angular máxima e a potência nominal
(BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007).
51
3.3 Gerador Síncrono a Ímãs Permanentes
3.3.1 Histórico
Em 1831 M. Faraday descobriu o conceito da indução eletromagnética e

fundamentou as bases para a construção de máquinas elétricas. Ainda
no início da década de 1830 o primeiro motor a ímãs permanentes foi
utilizado, mas a baixa qualidade dos materiais magnéticos desencora-
jou o seu uso (GIERAS; WANG; KAMPER, 2004). A primeira máquina
elétrica de corrente alternada, o motor de indução, foi inventada por
N. Tesla em 1883, a qual é considerada o primeiro motor elétrico mo-
derno. A máquina síncrona também foi inventada por Tesla. No en-
tanto, as máquinas a ímãs permanentes só passaram a ser utilizadas
efetivamente a partir da década de 1950 com o surgimento de mate-
riais magnéticos de melhor qualidade, isto é, de elevado magnetismo
remanente e força coerciva. Como o Alnico (liga feita basicamente de
alumínio, níquel e cobalto) inventado em 1931, a ferrite de bário na dé-
cada de 1950, o samário-cobalto inventado no início da década de 1970
e o neodímio-ferro-boro (NdFeB) em 1983 (GIERAS; WANG; KAMPER,
2004; MONAJEMY, 2000).
Nas aplicações industriais de máquinas a ímãs permanentes (PM −
permanent magnet) foram utilizados inicialmente na década de 1950
os motores síncronos a ímãs permanentes (MSIP) com uma gaiola de
esquilo para auxiliar na partida7 , pois estes sistemas operavam apenas
na velocidade síncrona da rede. No entanto, esse sistema tinha um
alto custo o que limitou sua difusão na indústria. O motor CC sem
escovas (BLDC − brushless dc motor ) teve sua consolidação na década
de 1960 para diversas aplicações de baixa potência e seu formato atual
(enrolamentos no estator e ímãs no rotor) só foi possível graças ao
advento da eletrônica de potência. O que possibilitou também que
os MSIPs fossem eficientes em qualquer velocidade. E, nas eventuais
aplicações a velocidade variável que foram surgindo, este era o mais
vantajoso. Este só foi consolidado a partir da década de 1970 com o
surgimento das técnicas de controle vetorial, que permitiam o controle
linear e simples dos acionamentos elétricos (MONAJEMY, 2000).
Dentre as vantagens de se utilizar motores a ímãs permanentes
frente a motores de indução, pode-se citar: melhor rendimento, maior
fator de potência, alta densidade de potência e melhor transferência de
calor. E, em aplicações abaixo de 7 kW o produto do rendimento com
o fator de potência é de 30% a 40% maior que o do motor de indução
7 Este motor é conhecido como line-start MSIP (MONAJEMY, 2000).
52
3.3. GSIP
(MONAJEMY, 2000). Os BLDC e os MSIPs se diferenciam pelo for-

mato da força contra-eletromotriz geradas, que são trapezoidais para
os BLDC e senoidais para os MSIP. Os BLDC são em geral utilizados
em aplicações de baixa potência (<10 kW), onde têm uma performance
melhor que os MSIP (BOSE, 2002). Os MSIP podem ser utilizados tanto
em baixas potências quanto em altas potências, em que as aplicações
foram impulsionadas pela diminuição dos preços dos ímãs de melhor
qualidade (NdFeB). Estes são amplamente utilizados como geradores
em aplicações de geração de energia eólica, chegando a potências de
7,5 MW (ENERCON, 2010). O foco deste trabalho é a aplicação de um
GSIP de 6,5 kVA a um WECS.
3.3.2 Aspectos Construtivos

Segundo (DUBOIS, 2004), a utilização de ímãs permanentes para cons-
trução de máquinas elétricas permitiu construí-las de diversas maneiras,
dando espaço a inúmeras possibilidades de disposição, tamanho, for-
mato e orientação. Os aspectos construtivos dessas máquinas podem
ser divididos em quatro principais categorias:
1. Orientação do entreferro com relação ao eixo de rotação8 : radial

(R) ou axial (A);
2. Orientação dos enrolamentos do estator com relação à direção do

movimento de rotação do rotor: longitudinal (L) ou transversal
(T);
3. Orientação dos ímãs permanentes com relação ao entreferro: mon-

tados na superfície (SM − surface mounted ) ou fluxos concentra-
dos (FC − flux-concentrating);
4. Encaixe para os enrolamentos (copper house): com ranhuras (S

− slotted ) ou sem ranhuras (SL − slotless).
Nas Fig. 3.12(a) e Fig. 3.12(b) estão ilustradas as configurações ra-

dial e axial, respectivamente. O vetor normal à superfície do entreferro
é perpendicular ao eixo de rotação na configuração radial e paralelo na
axial.
Na passagem da corrente elétrica pelos enrolamentos do estator há
a criação de um fluxo magnético, cujo sentido e orientação são dados
pela regra da mão direita. Se a orientação desse fluxo magnético é
paralela à direção de rotação, a máquina é do tipo longitudinal e se
8 Existe a possibilidade de serem realizadas estruturas mistas, isto é, R/A.
53
(a) Radial (b) Axial
Figura 3.12: Orientações do entreferro.
a orientação é perpendicular, é do tipo transversal como representado

nas Fig. 3.13(a) e Fig. 3.13(b), respectivamente.
(a) Longitudinal (b) Transversal
Figura 3.13: Orientações dos enrolamentos do estator.
Duas possibilidades de ímãs montados no ferro do rotor são ilustra-

das na Fig. 3.14. A direção de magnetização dos ímãs pode ser paralela
ao vetor normal à superfície do entreferro como ilustrado na Fig. 3.14(a)
para a configuração de ímãs montados na superfície. Na segunda confi-
guração (Fig. 3.14(b)), a direção de magnetização é perpendicular com
os ímãs montados de forma que os fluxos estão concentrados. É im-
portante ressaltar que outras configurações de montagem podem ser
realizadas como a montagem na superfície interna (inset PM) e inte-
rior à superfície (buried PM), resultando em diversas possibilidades de
topologias.
As laminações do estator podem ser produzidas com ranhuras (sa-
liências) ou sem ranhuras (sem saliências) como representado nas Fig.
54
3.3. GSIP
(a) Montados na superfície (b) Fluxo concentrado
Figura 3.14: Orientação dos ímãs permanentes.
3.15(a) e Fig. 3.15(b), respectivamente. Na configuração sem ranhuras

os fios são colocados no entreferro, o que faz com que o caminho mag-
nético do fluxo dos ímãs no ar seja muito maior e que sejam necessários
ímãs maiores ou se terá um fluxo menos intenso a vazio. A escolha
do tipo de laminação depende de diversos fatores, como a dificuldade
de produção, em que é mais fácil produzir sem ranhuras; as perdas
no ferro, que são maiores quando há ranhuras, mas abaixo da veloci-
dade base podem ser desprezadas; as perdas no cobre, que são maiores
na configuração sem ranhuras devido à passagem do fluxo magnético
mesmo a vazio; problemas de resfriamento, em que na configuração
sem ranhuras há uma diminuição da superfície resfriável, entre outros
(DUBOIS, 2004; GRAUERS, 1996).
(a) Com ranhuras (b) Sem ranhuras
Figura 3.15: Laminações do estator.
3.3.2.1 Topologias
As principais topologias resultantes da combinação dessas quatro prin-
cipais características encontradas na literatura aplicadas à geração de
55
energia eólica são apresentadas na Tabela 3.2 (DUBOIS, 2004; DUBOIS;

POLINDER; FERREIRA, 2000; CHEN; PILLAY; KHAN, 2005; LI; CHEN,
2008; HANSEN et al., 2001). Alguns geradores podem ter mais de uma
variação topológica e não foram apresentados casos específicos na ta-
bela. Observa-se que há um grande número de possibilidades e se clas-
sifica também os geradores quanto à característica construtiva princi-
pal em: GSIP de fluxo axial (AFPM − axial flux permanent magnet),
GSIP de fluxo radial (RFPM − radial flux permanent magnet) e GSIP
de fluxo transversal (TFPM − transverse flux permanent magnet).
Tabela 3.2: Principais topologias de GSIP aplicados a geração eólica
Gerador Sigla 1 2 3 4
GSIP convencional RFPM R L SM S
GSIP convencional com FC RFPM R L FC S
GSIP de fluxo axial AFPM A L SM SL
GSIP de fluxo axial interior AFIPM A L SM S
GSIP de fluxo transversal TFPM R T SM S
GSIP de fluxo transversal com FC TFPM R T FC S
As referências (DUBOIS, 2004; DUBOIS; POLINDER; FERREIRA, 2000)

apresentam em detalhes uma metodologia de comparação baseada nos
seguintes índices de desempenho: custo por torque e torque por massa.
Nesse contexto são comparadas as topologias RFPM, AFPM e TFPM
com diferentes aspectos construtivos. Conclui-se que o GSIP de fluxo
axial tem o dobro da densidade de torque dos RFPM, no entanto a
necessidade por materiais magnéticos de maior espessura faz com que
seu custo por torque seja o dobro dos RFPM. Conclui-se de uma ma-
neira geral que os geradores terão menores diâmetros e custos se forem
utilizadas as topologias TFPM e AFIPM. Ressalta-se que à medida que
a potência aumenta o custo por torque diminui e a densidade de torque
aumenta para todas as topologias.
Em (CHEN; PILLAY; KHAN, 2005) são comparadas diferentes topo-
logias de RFPM e AFPM em potências que vão desde 1 kW a 200 kW
para turbinas eólicas com acionamento direto, velocidade angular no-
minal de 100 rpm para geradores de potência nominal abaixo de 50 kW
e de 50 rpm acima de 50 kW. Todas as máquinas são projetadas para
tensão nominal de 220 V e fator de potência igual a 0,9. Nas conclu-
sões são apresentados os seguintes resultados: para uma dada potência
a topologia AFIPM tem as maiores densidades de potência; a configu-
56
3.3. GSIP
ração para um tipo especial de AFPM com ranhuras e duplo estator

é superior a que utiliza um único estator; e, as topologias RFPM com
rotor externo são mais vantajosas na aplicação em WECSs frente aos
RFPM com rotor interno, além de facilitar a instalação e o resfriamento
da máquina. Afirma-se também que o AFPM é mais conveniente para
aplicações de baixa potência por ser simples de construir, mas requer
mais material magnético e enrolamentos. Em altas potências a quanti-
dade de material a ser utilizado nos ímãs e nos enrolamentos torna-se
muito grande, não sendo mais vantajosa. Portanto, conclui-se que são
preferidas topologias com baixa velocidade angular nominal e conse-
quente aumento do número de pólos.
A seguir serão apresentados alguns detalhes do GSIP de fluxo axial,
pois essa é a topologia que será utilizada neste trabalho. Maiores de-
talhes das outras topologias podem ser encontrados nas referências ci-
tadas ou em literatura específica.
3.3.2.2 GSIP de Fluxo Axial

Esse gerador ou máquina tem o formato de disco ou de um toróide e
por esse motivo é também conhecido como Torus. Os primeiros tra-
balhos com máquinas a disco datam do final da década de 1970. No
entanto, somente a partir da década de 1990 cresceram os interesses
do setor industrial em substituir as convencionais máquinas de fluxo
radial na aplicações domésticas e navais. As vantagens sobre as má-
quinas de fluxo radial são: maior densidade de potência resultando
em menor utilização de cobre e maior eficiência, formato compacto em
disco, presença de entreferros planares e ajustáveis, facilidade de bobi-
nagem, menor cogging torque (torque que faz o rotor girar com relação
ao estator a vazio) e consequente dimuição dos ruídos e vibrações acús-
ticas. A maior desvantagem é a grande força axial dos ímãs no estator,
que pode quebrar a estrutura facilmente (é mais crítico em máquinas
com ranhuras) (AYDIN; HUANG; LIPO, 2004; LI; CHEN, 2008). As má-
quinas de fluxo axial são classificadas quanto à estrutura do rotor, cuja
combinação entre estator e rotor pode ser feita em diversas camadas
como ilustrado na Fig. 3.16 (AYDIN; HUANG; LIPO, 2004).
A mais comum é a máquina do tipo Torus sem ranhuras, cuja topolo-
gia apresenta dois rotores e um estator, conforme ilustrado na Fig. 3.17
(AYDIN; HUANG; LIPO, 2004). As direções dos fluxos dos ímãs são mos-
tradas na Fig. 3.18, em que se observa que os fluxos percorrem os dois
entreferros para chegar ao estator. A Torus tem como características
alta densidade de potência, devido ao pequeno comprimento axial. Os
enrolamentos são reduzidos, o que resulta em baixas perdas no cobre e
57
Figura 3.16: Máquina de fluxo axial com diversas camadas.
facilidade de transferência de calor. E, devido aos enrolamentos esta-

rem no entreferro esta máquina tem baixos valores de indutâncias de
dispersão, mútuas e próprias. Como não há nas ranhuras efeitos como
a ondulação (ripple) no fluxo, cogging torque, perdas em alta frequên-
cias no rotor e saturação das ranhuras são eliminados o que resulta em
uma operação com baixo ruído no GSIP. E, ao utilizar ímãs de NdFeB,
o efeito de desmagnetização dos ímãs (AYDIN; HUANG; LIPO, 2004) é
muito reduzido, devido ao grande entreferro e por ser possível ter ímãs
com alta densidade de fluxo no entreferro.
Figura 3.17: Máquina do tipo Torus sem ranhuras.
Outras configurações de máquinas Torus podem ser encontradas,

algumas projetadas com características especiais para funcionar na re-
gião de enfraquecimento de campo. Uma vasto estudo sobre máquinas
58
3.3. GSIP
Figura 3.18: Direções dos fluxos na Torus.
de fluxo axial pode ser encontrado em (AYDIN; HUANG; LIPO, 2004).
3.3.3 Modelagem no Sistema Estacionário (abc)

O objetivo desta modelagem é obter as equações que regem o com-
portamento dinâmico do gerador e que fornecem as principais carac-
terísticas do seu funcionamento. A principal referência utilizada nesta
etapa de modelagem foi (KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002), em
que a máquina síncrona a ímãs permanentes é modelada na convenção
motor. Aqui é mantida essa convenção, pois grande parte das referên-
cias de máquinas elétricas (BOSE, 2002; LIPO; NOVOTNY, 1996; PILLAY;
KRISHNAN, 1988; BARBI, 1985) adotam esta convenção e programas de
simulação como o MATLAB e R PSIM também
R a adotam.
Inicialmente, considera-se um GSIP com rotor de dois pólos, com
enrolamentos trifásicos distribuídos senoidalmente, dispostos em 120◦
e conectados em estrela, conforme ilustrado na Fig. 3.19. Os subscritos
s indicam variáveis do estator, r indicam variáveis do rotor referidas
ao sistema elétrico e rm variáveis mecânicas do rotor. Observam-se
os eixos estacionários dos enrolamentos para correntes positivas e os
eixos girantes do rotor, que giram a uma velocidade angular mecânica
ωrm e sua posição angular mecânica é dada por θrm . A relação entre a
posição angular do rotor e posição angular elétrica θr é dada por 3.23,
em que o número de pares de pólos funciona como um multiplicador da
velocidade angular elétrica (KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002).
Z t
P
θr = θrm = ωr (τ )dτ + θr (t0 ) (3.23)
2 t0
Onde:
P : é o número de pólos;
59
Figura 3.19: Modelo do GSIP.
ωr : é a velocidade angular elétrica do rotor;

τ : é uma variável de integração qualquer;
t0 : é o tempo inicial.
Na Fig. 3.20 a convenção de sinais adotada é apresentada, em que
se observa que o sentido das correntes está na convenção motor. O
equivalente elétrico é mostrado na Fig. 3.21, em que Ns é o número de
espiras do estator e rs é a resistência do estator.
Figura 3.20: Convenção de sinais para modelagem do GSIP.
3.3.3.1 Equações de Tensão e Fluxo Magnético

Aplicando a lei de Kirchoff das tensões no circuito do GSIP, obtêm-se
as equações de tensão em variáveis do gerador dadas por (3.24). E,
60
3.3. GSIP
Figura 3.21: Circuito elétrico equivalente do GSIP.
considerando o circuito magnético linear, expressam-se os enlaces de

fluxo segundo (3.25).
d
~vabc,s = [rs ]~iabc,s + ~λabc,s (3.24)
dt
~λabc,s = [Ls ]~iabc,s + ~λ0 (3.25)

m
Onde:
os vetores de variáveis no sistema abc são definidos de acordo com a
(3.26), em que f~abc representa tensões, correntes ou enlaces de fluxos;
~vabc,s : é o vetor de tensões do estator no sistema abc;
~iabc,s : é o vetor de correntes do estator no sistema abc;
~λabc,s : é o vetor de enlaces de fluxo do estator no sistema abc;
~λ0 : é o vetor de enlaces de fluxo dos ímãs permanentes vistos pelos
m
enrolamentos do estator dado por (3.27). E λ0m é a amplitude do enlace
do fluxo dos ímãs permanentes visto pelos enrolamentos do estator a
vazio;
[rs ]: é a matriz de resistências do estator conforme 3.28;
[Ls ]: é a matriz de indutâncias do estator. Em (3.29) observa-se que
esta matriz é composta das indutâncias próprias do estator Lii,ss e das
indutâncias mútuas entre os enrolamentos do estator Lij,ss com i 6= j,
61
ambas podem ser obtidas de (3.30), (3.31) e (3.32), respectivamente.
T
f~abc = fa

fb fc (3.26)
T
~λ0 = λ0 sen(θr ) sen θr − 2π 2π

m m 3 sen θr + 3 (3.27)
 
rs 0 0
[rs ] =  0 rs 0 (3.28)
0 0 rs
 
L11,ss L12,ss L13,ss
[Ls ] = L21,ss L22,ss L23,ss  (3.29)
L31,ss L32,ss L33,ss

4π
Lii,ss = Ll,s + LA − LB cos 2θr + (1 − i) (3.30)
3

1 2π
Lij,ss = − LA − LB cos 2θr + (2 − i)(1 − j) , com j > i (3.31)
2 3
Lji,ss = Lij,ss (3.32)
Onde:
Ll,s : é a indutância de dispersão do estator;
LA e LB são coeficientes das indutâncias mútuas e suas relações com
parâmetros físicos são feitas por meio das indutâncias magnetizantes.
Estas podem ser de eixo direto Lm,d ou de eixo em quadratura Lm,q
dadas por (3.33) e (3.34), respectivamente.
3
Lm,d = (LA + LB ) (3.33)
2
62
3.3. GSIP
3
Lm,q = (LA − LB ) (3.34)
2
Com LA ≥ LB e LB = 0 em máquinas síncronas de rotor liso

(KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002).
3.3.3.2 Equações de Torque
O torque eletromagnético em sistemas rotacionais é dado pela relação

entre a variação de energia mecânica por variação de posição angular.
Este resultado é apresentado em (3.35).
dWrm = −Te dθrm (3.35)
Onde:
Wrm : é a energia mecânica;
Te : é o torque elétrico.
Desconsiderando-se as perdas, tem-se que a soma da energia me-
cânica Wrm e da coenergia magnética Wc é igual a zero. A coenergia
magnética é obtida considerando que o sistema magnético é linear, pois
neste caso ela torna-se igual à energia armazenada nos campos mag-
néticos Wf . Essa energia está armazenada nas indutâncias próprias
dos enrolamentos do estator e nos enlaces de fluxos gerados pelos ímãs
permanentes, cuja expressão é dada por (3.36).
1~
Wf = Wc = (iabc,s )T ([Ls ] − Ll,s I3 )~iabc,s + (~iabc,s )T ~λ0m (3.36)
2
Onde:
I3 : é a matriz identidade de dimensão três.
Portanto, a partir de (3.35) e (3.36) pode-se reescrever o torque
elétrico em função das correntes e da posição do rotor como (3.37) em
sua forma matricial ou (3.38) na forma expandida. O torque elétrico é
definido como positivo para operação da máquina como motor.
63
Te (~iabc,s , θr ) =
P ∂Wc (~iabc,s , θr )

=
2 ∂θr
" T ∂([L ] − L I ) ~0
#
P 1 ~ s l,s 3 ~ ∂ λ
= iabc,s (iabc,s ) + (~iabc,s )T m
(3.37)
2 2 ∂θr ∂θr
( "
P (Lm,d − Lm,q )
2 3

2 1 2 1 2
sen(2θr ) ia,s − ib,s − ic,s − ia,s ib,s − ia,s ic,s + 2ib,s ic,s +
2 2
√ #
3 2 2
cos(2θr )(ib,s − ic,s − 2ia,s ib,s + 2ia,s ic,s ) +
2
" √ #)
0 1 1 3
λm cos(θr ) ia,s − ib,s − ic,s + sen(θr )(ib,s − ic,s ) (3.38)
2 2 2
A equação de balanço de torque9 (3.39) fornece a relação entre a

velocidade angular mecânica e os torques, em que TL,rm é a amplitude
do torque de carga, definido como positivo para torque de carga, ou
seja, operação como motor. Portanto, para obter o torque de geração
proveniente da turbina eólica aplica-se um sinal negativo na potência
extraída do vento conforme apresentado em (3.40). A constante de
inércia do gerador pode ser estimada por (3.41), em que o gerador
é considerado como um disco maçico de massa total Mg e raio Rg
(GIERAS; WANG; KAMPER, 2004).
dωrm
Te = Jrm + TL,rm (3.39)
dt
−Pwe
TL,rm = (3.40)
ωrm
9 Por simplicidade, estão sendo desconsideradas os coeficientes de amortecimento
e as constantes de mola. Maiores detalhes podem ser encontrados em (ANDERSON;

BOSE, 1983).
64
3.3. GSIP
Mg Rg2
Jrm = (3.41)
2
Os resultados obtidos até então para as equações de tensão e torque
elétrico são não lineares e dependentes da posição angular do rotor,
dificultando a análise e a aplicação de técnicas de controle linear. A
transformação que será apresentada a seguir é capaz de eliminar essa
dependência da posição angular do rotor e, sob certas condições, pode-
se considerar a aplicação de técnicas de controle linear.
3.3.4 Transformação para um Sistema de Referência Arbi-

trário
A transformação de variáveis da máquina síncrona para um sistema de
referência girante foi feita pela primeira vez por R. H. Park em 1928
(PARK, 1929; PARK, 1928). Ele fixou o sistema de referência girante do
estator no rotor e obteve equações de tensão e torque elétrico indepen-
dentes da posição angular do rotor. Como será mostrado a seguir, a
escolha da velocidade adequada do sistema de referência é tal que to-
das as indutâncias variantes no tempo, isto é, dependentes da posição
angular do rotor, sejam eliminadas. Na Tabela 3.3 estão as possíveis
velocidades para os sistemas de referência e como são conhecidos na
literatura10 .
Tabela 3.3: Sistemas de referência possíveis
ω Sistema de referência Conhecido como

ω=0 estacionário Transformada de Clarke (αβ0)
ω = ωr no rotor
Transformada de Park (dq0)
ω = ωe síncrono
Seja a Fig. 3.22 em que são apresentados os eixos d e q do sistema de

referência arbitrário (KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002). Nota-se
que a projeção dos eixos dos enrolamentos trifásicos do gerador é feita
em um sistema bifásico de velocidade ω e posição θ arbitrárias. Essa
transformação para ser inversível deve gerar uma terceira componente,
10 Em eletrônica de potência é comum se referir a transformação para o sistema de
referência síncrono como Transformada de Park, embora que no caso de máquinas

síncronas isso só seja equivalente em regime permanente senoidal quando ωr = ωe .
65
Figura 3.22: Eixos do sistema de referência arbitrário.
tradicionalmente é escolhida a componente de sequência zero. Esta é

escolhida porque as variáveis do sistema bifásico só contêm informa-
ção das sequências positiva e negativa, o que tornaria o modelo não
representativo em condições desbalanceadas. No caso de sistemas equi-
librados a componente de sequência zero deve ser nula, o que facilita
o processo de inversão de variáveis. A velocidade e posição angular do
sistema de referência arbitrário são definidas de acordo com (3.42) e
(3.43), respectivamente.
dθ
ω= (3.42)
dt
Z t
θ= ω(τ )dτ + θ (t0 ) (3.43)
t0
Matematicamente, a transformação11 é definida conforme (3.44)

(KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002).
f~dq0 = [Ks ] f~abc (3.44)

11 Essa transformação é ligeiramente diferente da transformação originalmente
proposta por Park, mas o seu uso é bastante difundido na área de acionamentos
elétricos.
66
3.3. GSIP
Onde:
os vetores de variáveis no plano dq0 são definidos de acordo com
(3.45), em que f~dq0 representa tensões, correntes ou enlaces de fluxos;
[Ks ]: é a matriz de transformação direta definida em (3.46), cuja
inversa é dada por (3.48).
T
f~dq0 = fd

fq f0 (3.45)
2π 2π
 
sen(θ) sen θ − sen θ +
2 3
2π
3
2π 
[Ks ] = cos(θ) cos θ − 3 cos θ + 3 (3.46)
3
1/2 1/2 1/2
−1
f~abc = [Ks ] f~dq0 (3.47)
 
sen(θ) cos(θ) 1
−1
[Ks ] = sen θ − 2π
3 cos θ − 2π3 1
 (3.48)
sen θ + 2π
3 cos θ + 32π
1
Aplicando a transformação (3.46) na matriz de indutâncias (3.29)

e no vetor de enlaces de fluxos dos ímãs (3.27) obtêm-se os resultados
apresentados em (3.49) e (3.50), respectivamente. Nota-se que se, e
somente se, θ = θr e ω = ωr esses resultados não dependerão da posição
angular do rotor para qualquer instante de tempo. Isso justifica o
emprego da transformada de Park na análise do GSIP.
−1
[Ks ] [Ls ] [Ks ] =
3
 
L11,dq0 2 LB sen[2(θr − θ)] 0
=  23 LB sen[2(θr − θ)] L22,dq0 0  (3.49)
0 0 Ll,s
T
[Ks ] ~λ0m = λ0m cos(θr − θ) sen(θr − θ)

0 (3.50)
67
Onde:
L11,dq0 e L22,dq0 : dados por (3.51) e (3.52), respectivamente.
3 3
L11,dq0 = LA + LB cos[2(θr − θ)] + Ll,s (3.51)
2 2
3 3
L22,dq0 = LA − LB cos[2(θr − θ)] + Ll,s (3.52)
2 2
3.3.5 Modelo no Sistema de Referência do Rotor (dq0 )

3.3.5.1 Equações de Tensão e Fluxo Magnético
O resultado da aplicação da transformação dq0 em (3.24) é exibido em
(3.53). Para denotar a transformação no sistema de referência do rotor
utiliza-se o sobrescrito r. Nota-se o aparecimento do termo ωr λrqd,s
conhecido como tensão de velocidade. Este gera um acoplamento entre
as equações de eixo direto e de eixo em quadratura. Os enlaces de fluxo
no plano dq0 são expressos de acordo com (3.54). O vetor de enlaces de
fluxo no estator é composto de três parcelas nos eixos dq: o enlace de
fluxo dos ímãs, o enlace de fluxo de reação de armadura λd,re = Ld ird,s
de eixo direto e o enlace de fluxo de reação de armadura de eixo em
quadratura λq,re = Lq irq,s .
d
v~r dq0,s = [rs ]~irdq0,s + ωr ~λrqd,s + ~λrdq0,s (3.53)
dt
 
1
~λr = [Lrs ]~irdq0,s + λ0r
m 0 (3.54)
dq0,s
 
0
Onde:
v~r dq0,s : é o vetor de tensões do estator no plano dq0;
~ir
dq0,s : é o vetor de correntes do estator no plano dq0;
~λr
dq0,s : é o vetor de enlaces de fluxo do estator no plano dq0;
~λr : é definido conforme (3.55);
qd,s
[Lrs ]: é a matriz de indutâncias do estator no plano dq0, definida
segundo (3.56). Nela estão as indutâncias de eixo direto Ld e de eixo
em quadratura Lq definidas em (3.57) e (3.58), respectivamente. A
68
3.3. GSIP
matriz [Krs ] é obtida fazendo θ = θr em (3.46), o mesmo se aplica à sua

inversa (3.48).
T
~λr = −λrq,s λrd,s

qd,s 0 (3.55)
 
Ld 0 0
−1
[Lrs ] = [Krs ] [Ls ] [Krs ] =0 Lq 0  (3.56)
0 0 Ll,s
Ld = Ll,s + Lm,d (3.57)
Lq = Ll,s + Lm,q (3.58)
O circuito elétrico equivalente do GSIP no plano dq0 é mostrado na

Fig. 3.23. Observa-se as tensões de velocidade nos circuitos dq e o aco-
plamento existente pela dependência dessas tensões nas correntes ird,s
e irq,s . Esse circuito pode ser utilizado para analisar o comportamento
elétrico do GSIP em transitórios e em regime permanente.
Figura 3.23: Circuito equivalente do GSIP no plano dq0.
69
A seguir será determinada a expressão do torque elétrico. Este

juntamente com a equação mecânica (3.39) e o circuito equivalente no
plano dq0 torna possível a análise do comportamento eletromecânico
do GSIP.
3.3.5.2 Equações de Torque
Aplicando a transformação dq0 em (3.37) obtém-se (3.59). Nela estão

presentes dois termos: um termo referente ao torque gerado pelo enlace
de fluxo dos ímãs e outro referente ao torque de relutância. O primeiro
termo é devido à interação entre o sistema magnético produzido pelas
correntes dos enrolamentos do estator e o sistema magnético gerado
pelos ímãs permanentes, este é conhecido como torque de reação. O
segundo termo é o torque de relutância, que é devido à saliência dos
pólos e para máquinas síncronas de rotor liso é nulo, pois Ld = Lq .

3 P
Te = [λ0r r r r
m iq,s + (Ld − Lq )id,s iq,s ] (3.59)
2 2
Onde:
3
λ0r
P r
2 2 m iq,s : é a parcela referente ao torque de reação;
3 P

2 2 (Ld − Lq )ird,s irq,s : é a parcela referente ao torque de relu-
tância.
A equação de torque também pode ser expressa em função dos en-
laces de fluxo do estator, como apresentado em (3.60).

3 P
Te = (λrd,s irq,s − λrq,s ird,s ) (3.60)
2 2
Por fim, pode-se reescrever (3.39), (3.53) e (3.59) obtendo-se o sis-

tema de equações (3.61). Esse é um sistema de 4a ordem que representa
a dinâmica eletromecânica do GSIP, cujos resultados são válidos para
70
3.3. GSIP
transitórios e regime permanente.
 dird,s r

 Ld = vd,s − rs ird,s + Lq ωr irq,s



 dt


dirq,s


r
− rs irq,s − Ld ωr ird,s − λ0r


 L q = vq,s m ωr

 dt
(3.61)
 dir0,s r
rs ir0,s


 Ll,s = v0,s −
dt







 Jrm dωr P


 = (Te − TL,rm )
dt 2
3.3.6 Modelo em Regime Permanente
3.3.6.1 Análise Vetorial
Para entender melhor as relações entre os ângulos das grandezas do

gerador, propõe-se uma análise do gerador operando em regime perma-
nente senoidal balanceado. Nessa condição de operação a velocidade do
rotor é constante e igual à velocidade do sistema de referência síncrono
ωe e, portanto, pode-se considerar que as variações dos enlaces de fluxo
são desprezíveis. Então, dados uma velocidade angular e um torque de
carga pode-se reescrever (3.61) em termos de valores de regime perma-
nente12 em (3.62). As tensões dos eixos dq são compostas das quedas
de tensão nos enrolamentos do estator e das forças eletromotrizes (back
EMF) induzidas pelos fluxos dos imãs e de reação de armadura. A ten-
são gerada por: λ0r m ωr é conhecida com força eletromotriz a vazio, por
r
Ld ωr Id,s é a força eletromotriz de reação de armadura de eixo direto
r
e por −Lq ωr Iq,s é a força eletromotriz de reação de armadura de eixo
em quadratura (GIERAS; WANG; KAMPER, 2004).
 r r r
 Vd,s = rs Id,s − Lq ωr Iq,s
(3.62)
r
Vq,s r
= rs Iq,s r
+ Ld ωr Id,s + λ0r
m ωr

Seja o conjunto de tensões trifásicas cossenoidais definidas segundo

12 Letras maiúsculas denotam grandezas constantes.
71
(3.63), em que a aplicação da transformação dq0 resulta em (3.64).
√
va,s = √2Vs,rms cos(θv )
2π

vb,s = √2Vs,rms cos θv − 3
(3.63)
2π
vc,s = 2Vs,rms cos θv + 3
r r
√
vd,s = Vd,s = √2Vs,rms sen(φv )
r r (3.64)
vq,s = Vq,s = 2Vs,rms cos(φv )
Onde:
Vs,rms : é o valor eficaz da tensão de fase do estator;
θv : é o ângulo da tensão da fase a definido segundo (3.65);
φv : é o ângulo de carga, dado pela diferença entre o ângulo do rotor
e da tensão terminal da fase a conforme (3.66).
Z t
θv = ωe (τ )dτ + θv (t0 ) (3.65)
t0
φv = θ r − θ v (3.66)
De maneira análoga às tensões, definem-se um conjunto de correntes

trifásicas cossenoidais conforme (3.67), em que a aplicação da transfor-
mação dq0 gera o resultado apresentado em (3.68).
√
ia,s = √2Is,rms cos(θi )
2π

ib,s = √2Is,rms cos θi − 3
(3.67)
2π
ic,s = 2Is,rms cos θi + 3
√
ird,s r
= Id,s = √2Is,rms sen(φi )
(3.68)
irq,s r
= Iq,s = 2Is,rms cos(φi )
Onde:
Is,rms : é o valor eficaz da corrente de fase do estator;
θi : é o ângulo da corrente da fase a definido segundo (3.69);
φi : é a diferença angular entre o ângulo do rotor e da corrente da
72
3.3. GSIP
fase a conforme (3.70).
Z t
θi = ωe (τ )dτ + θi (t0 ) (3.69)
t0
φi = θr − θi (3.70)
Para as condições de operação apresentadas é interessante obter

os fasores do gerador, pois em um diagrama fasorial as relações de
ângulo são facilmente obtidas. A relação entre as variáveis do plano
dq0 e os fasores é bem compreendida se forem observados os eixos do
sistema de referência ilustrados na Fig. 3.24(a). A projeção do sistema
de referência para o diagrama fasorial é um “retrato” dos fasores que
seriam obtidos naquele instante de tempo, e para a condição de regime
permanente esse “retrato” é constante. Quando o eixo em quadratura
é tomado como referência angular, obtém-se o diagrama fasorial da
Fig. 3.24(b). Observando as figuras, obtêm-se a relação entre o fasor
de tensão e as tensões de eixo direto e de eixo em quadratura, e a relação
para o fasor de corrente dadas por (3.71) e (3.72), respectivamente.
√ r r
2V̇a,s = Vq,s − jVd,s (3.71)
√
2I˙a,s = Iq,s
r r
− jId,s (3.72)
De (3.71), (3.72) e (3.62) obtêm-se as relações da tensão interna

do gerador, a tensão de excitação Ėa , e a tensão terminal do gerador
dadas em (3.73) e (3.74). A tensão de excitação contém a potência
ativa no eixo do GSIP, que é igual ao torque elétrico vezes a velocidade
angular mecânica do gerador. A partir de (3.73), ilustra-se o diagrama
fasorial para condição de gerador na Fig. 3.25. Observam-se as princi-
pais relações angulares, em que o ângulo δi = φv − ϕi = (θi + π) − θv
será utilizado na estratégia de modulação do retificador ativo trifásico
utilizado neste trabalho.
Ėa = V̇a,s − (rs + jωr Lq )I˙a,s (3.73)

73
(a)
(b)
Figura 3.24: Representação e obtenção dos fasores.
ωr
Ėa = √ [λ0r r
m + (Ld − Lq )Id,s ] (3.74)
2
O circuito equivalente do gerador operando em regime permanente

senoidal pode ser obtido notando (3.73). Este resultado deve ser apro-
2π 2π
priadamente defasado de 120o por fase (Ėb = Ėa e−j 3 e Ėc = Ėa ej 3 ).
Na Fig. 3.26 está ilustrado o circuito equivalente trifásico.
Uma observação que deve ser feita é que embora essa análise tenha
sido feita para operação em regime permanente, as relações de ângu-
los obtidas são válidas também para operação em regime transitório
(KRAUSE; WASYNCZUK; SUDHOFF, 2002). A visualização por meio de
fasores é um caso particular da teoria de vetores (ou fasores) espaciais
74
3.3. GSIP
Figura 3.25: Diagrama fasorial para operação em regime permanente.
Figura 3.26: Circuito equivalente do GSIP em regime permanente senoidal.
para análise de máquinas elétricas proposta por P. K. Kovacs em 1959

(KOVACS; I.; M., 1959; SANTISTEBAN; STEPHAN, 2001).
3.3.6.2 Potência Elétrica

A potência elétrica em regime permanente de cada fase do GSIP pode
ser obtida pelo produto do fasor de tensão do estator e do fasor de
corrente do estator. Como o circuito é equilibrado, a potência apa-
rente trifásica nos terminais Ṡt é três vezes o valor da potência de fase
dada por (3.75), em que o sobrescrito c* indica a operação de com-
plexo conjugado. Observa-se que, só foram levadas em consideração as
perdas de condução nos enrolamentos (no cobre) e, como comentado
anteriormente, pode-se desprezar algumas perdas como as perdas no
núcleo de ferro e outras perdas adicionais. Uma modelagem completa
incluindo tais perdas e a metodologia experimental para obtê-las pode
75
ser encontrada em (URASAKI; SENJYU; UEZATO, 2000).
Ṡt = 3V̇a,s I˙a,s

c∗
= Pt + jQt (3.75)
Onde:
Pt : é a potência ativa nos terminais do GSIP dada por (3.76), em
que suas parcelas são explicitamente identificadas;
Qt : é a potência reativa nos terminais do GSIP dada por (3.77).
3 r2 r2
3
2
rs Id,s + Iq,s r
ωr Iq,s [λ0r r
m + (Ld − Lq )Id,s ]
Pt = | {z 2
}+| {z } (3.76)
Perdas joule Potência no eixo do rotor (Pe )
nos enrolamentos
3
Qt = ωr (λ0r r r2 r2
m Id,s + Ld Id,s + Lq Iq,s ) (3.77)
2
3.3.7 Limites Operacionais

Os limites operacionais são funções das máximas perdas na máquina,
que são função do limite térmico (MONAJEMY, 2000). Estes por sua vez
podem ser particularizados pelos limites de corrente e tensão supondo
operação em condições nominais fornecidas pelo fabricante e que outras
perdas são desprezíveis frente às perdas no cobre. O limite de corrente
é dado pelo máximo valor eficaz da corrente de fase Is,max e o de tensão
é dado pelo máximo valor eficaz da tensão de linha VL,max . A partir
dessas informações e dos parâmetros nominais da máquina (obtidos de
maneira experimental ou dados pelo fabricante) pode-se determinar os
limite operacionais de duas regiões operacionais da máquina: a região
de torque constante e a região de enfraquecimento de campo, ilustradas
na Fig. 3.27. A região de torque constante tem como limites o máximo
torque (Te,max ) e a velocidade base (ωB ). A região de enfraquecimento
de campo é delimitada pela máxima velocidade (ωr,max ) que se pode
operar acima da velocidade base. A curva TPe,max representa a curva
de torque máximo em função da máxima potência no eixo.
Segundo (MONAJEMY, 2000), a velocidade base é definida como
sendo a velocidade angular em que a força eletromotriz gerada pelos
enlaces de fluxo do entreferro do estator (back EMF) atinge o máximo
valor na curva de torque máximo por velocidade, para uma dada estra-
tégia de controle das correntes do GSIP. Isso faz com que a velocidade
76
3.3. GSIP
Figura 3.27: Limites operacionais da máquina.
base e a velocidade angular nominal sejam as mesmas apenas em má-

quinas com ímãs montados na superfície operando em condições nomi-
nais. Tradicionalmente, calcula-se a velocidade base para a estratégia
de controle das correntes de torque máximo por ampère (BOLDEA, 2006;
VOLTONI, 1995). A seguir será utilizada essa abordagem para ilustrar
o comportamento do GSIP além da velocidade base.
O torque máximo por ampère é obtido reescrevendo (3.72) em fun-
ção da corrente máxima, e reescrevendo (3.59) em função da corrente
máxima e da corrente de eixo direto, conforme apresentado em (3.78).
Como o torque passa a ser função de apenas uma variável, o seu valor
máximo é obtido derivando a expressão resultante pela corrente de eixo
direto, cujo resultado é dado por (3.79). A solução válida é a corrente
negativa de menor módulo e é função apenas dos parâmetros da má-
quina (BOLDEA, 2006). Para o caso particular em que Ld = Lq o torque
máximo é obtido aplicando corrente de eixo direto nula.

r 3P 0r r
q
2 r2
Te,max (Id,s )= λm + (Ld − Lq )Id,s 2Is,max − Id,s (3.78)
4
r2
2(Ld − Lq )Id,s + λ0r r 2
m Id,s − 2(Ld − Lq )Is,max = 0 (3.79)
Para obter a velocidade base utiliza-se a tensão do estator (3.71) e

77
é comum desprezar a resistência para o cálculo da velocidade, pois a

queda de tensão é, em geral, desprezível. Esse resultado é apresentado
em (3.80), em que esta foi escrita de uma forma conveniente para intro-
duzir o conceito de região de enfraquecimento de campo (flux-weakening
region). Desprezar as resistências do estator para estimar a velocidade
base é o mesmo que dizer que esta é função da força eletromotriz gerada
pelos enlaces de fluxo no entreferro do estator. Os enlaces de fluxo são
determinados para a corrente máxima, em que a relação entre as cor-
rentes de eixo direto e quadratura são dadas pela estratégia de controle
de corrente adotada.
√ √
2VL,max / 3
ωB = q (3.80)
(λrd,s )2 + (λrq,s )2
Acima da velocidade base diz-se que a operação se dá na região en-

fraquecimento de campo ou região de potência constante13 , isto é, deve-
se regular o produto velocidade por torque para limitar a potência no
eixo do rotor no seu valor máximo. Esta regulação é feita por meio do
enfraquecimento do campo no entreferro para manter o produto veloci-
dade com enlace de fluxo (campo) constante (VOLTONI, 1995; HOLMES;
LIPO, 2003; KRISHNAN, 1993). Ressalta-se que diferentes estratégias de
controle podem ser implementadas nessa região (MONAJEMY, 2000).
O limite de velocidade da região de enfraquecimento de campo é
obtido quando a corrente de eixo em quadratura é zero e a máxima
corrente de eixo direto é utilizada para enfraquecer o campo do en-
teferro. Portanto, pode-se calcular o limite de velocidade a partir de
(3.81).
p √
(2)VL,max / 3
ωr,max = p (3.81)
|λ0r
m − Ld (2)Is,max |
3.4 Retificador Ativo Trifásico
3.4.1 Escolha da Topologia

A topologia de retificador ativo trifásico que será estudada foi proposta
em (KOLAR; ERTL; ZACH, 1990b; TU; CHEN, 1994). Trata-se de uma
13 Só é possível operar com potência constante caso sejam desconsideradas as
perdas no núcleo (MONAJEMY, 2000).
78
3.4. Retificador Ativo Trifásico
variação topológica do retificador bidirecional trifásico boost (será re-

ferido como VSR - voltage source rectifier ) ilustrado na Fig. 3.28, em
que os interruptores são reposicionados entre as fases (formando uma
conexão em delta) no caminho entre os indutores e a ponte de diodos,
conforme ilustrado na Fig. 3.29. A ponte de diodos garante que o fluxo
de potência é unidirecional e pelo formato da conexão dos interrup-
tores ativos este retificador é conhecido como retificador unidirecional
trifásico com interruptores CA em delta e será refererido como VSR∆ .
Figura 3.28: Retificador trifásico bidirecional.
Na Fig. 3.30 estão ilustradas duas etapas de operação do VSR∆

para a condição em que ib = −ia e ic = 0 com ia > 0, sendo uma
etapa de acumulação de energia (Fig. 3.30(a)) e outra de transferência
de energia (Fig. 3.30(b)). Nota-se que o funcionamento do conversor é
do tipo boost.
Os interruptores do VSR∆ devem ser bidirecionais em corrente e em
tensão por processarem correntes alternadas e serem submetidos a ten-
sões alternadas. O VSR∆ tem como características baixas perdas em
condução e em comutação, principalmente se “verdadeiros” interrupto-
res bidirecionais forem produzidos (SALMON, 1994b). Estes podem ser
implementados pelas configurações apresentadas na Fig. 3.31 (KOLAR;
ERTL; ZACH, 1990b; TU; CHEN, 1998; SALMON, 1995), em que há pos-
sibilidades que podem ser implementadas com MOSFETs (metal oxide
semiconductor field effect transistor ) e todas podem ser implementadas
com IGBTs (insulated gate bipolar transitor ). A configuração de IGBTs
em anti-paralelo da Fig 3.31(a) é a que possibilita as menores perdas em
condução e é a única não pode ser implementada com MOSFETs. No
entanto, nessa configuração os circuitos de comando devem ser isolados
79
Figura 3.29: Retificador trifásico unidirecional em delta.
(a)
(b)
Figura 3.30: Possíveis etapas de operação do VSR∆ .
80
e os IGBTs devem ser do tipo reverse blocking, ou seja, ter capacidade

de bloquear tensão no sentido reverso. A configuração de MOSFETs
em anti-série da Fig. 3.31(c) é mais simples de ser implementada do
que a configuração da Fig. 3.31(b) e apresenta perdas menores que a
configuração de MOSFET com ponte de diodos da Fig. 3.31(d), devido
ao número de semicondutores na passagem da corrente ser menor (dois
semicondutores).
(a) (b)
(c) (d)
Figura 3.31: Configurações possíveis para implementação do interruptor bi-

direcional.
Como vantagens com relação ao VSR pode-se citar a grande ro-

bustez da estrutura, pois não há possibilidade de curto de braço e,
portanto, não há necessidade de implementação de tempo-morto (dead-
time). Como desvantagens estão o fluxo unidirecional de energia, limi-
tação do processamento de energia reativa e aumento da complexidade
da estratégia de modulação, questões que serão analisadas mais adi-
ante neste capítulo. As técnicas de modulação serão analisadas no
Capítulo 4.
Uma vasta quantidade de topologias de retificadores trifásicos uni-
direcionais podem ser encontradas na literatura. Em (KOLAR; ERTL;
ZACH, 1990a) também é proposta uma implementação com interrupto-
res CA em estrela. No entanto, nessa estrutura as perdas em condução
são maiores porque na etapa de acumulação de energia há sempre dois
interruptores bidirecionais no caminho da corrente (TU; CHEN, 1998).
Um estudo do funcionamento de diversas topologias de retificadores
trifásicos de dois níveis e três níveis é apresentada em (SALMON, 1994a;
SALMON, 1994b; SALMON, 1995) e mais recentemente em (BATISTA,
2006) há uma revisão das principais topologias de retificadores trifá-
81
sicos unidirecionais de dois níveis. Quando comparado ao VSR ou a

outros retificadores trifásicos com interruptores do lado CA (MILLER;
SUN, 2006; MILLER, 2008), concluiu-se que a melhor escolha é o VSR∆ .
E, para os níveis de tensão e potência utilizados neste projeto e dada
a grande robustez, baixo custo e baixa complexidade (HARTMANN et
al., 2011), o VSR∆ aparenta ser a melhor topologia para o acionamento
do GSIP utilizado neste trabalho. Os interruptores bidirecionais fo-
ram implementados com MOSFETs e na configuração em anti-série. A
primeira aplicação desta topologia em geração de energia eólica foi re-
alizada em (MILLER; SUN, 2006), em que é proposta uma estratégia de
modulação e são apresentadas vantagens da topologia frente a outras
topologias de retificadores ativos trifásicos com interruptores CA.
Uma vez que foram apresentadas as justificativas para a escolha da
topologia, será estudada a modelagem de retificadores trifásicos para
a obtenção das equações diferenciais que regem o seu comportamento
dinâmico. O estudo será introduzido apresentando a modelagem do
VSR pelas facilidades que se encontram ao analisar esse conversor e
por esta já ser bem conhecida na literatura (HITI; BOROYEVICH; CU-
ADROS, 1994; BORGONOVO, 2001). Em seguida, são apresentadas as
particularidades para o caso unidirecional já estudadas em (BORGO-
NOVO, 2005) e aplicadas aqui ao VSR∆ .
3.4.2 Modelagem do VSR
3.4.2.1 Modelagem no Sistema abc
Inicialmente, supõe-se que os interruptores são ideais, comutações ins-

tantâneas e as variáveis do circuito definidas conforme apresentado na
Fig. 3.28. As funções de comutação dos interruptores Sxy são definidas
de acordo com (3.82) e (3.83). Para garantir que não haja curto-circuito
de braço deve-se fazer com que os comandos dos interruptores de um
mesmo braço sejam complementares e isto é expresso em (3.84).

1 , Sxy fechado
sxy =
, Sxy aberto com x ∈ {a, b, c} e y ∈ {p, n}
(3.82)
0
sxy = sxy (t) , com x ∈ {a, b, c} e y ∈ {p, n} (3.83)

82
sxp + sxn = 1 , com x ∈ {a, b, c} (3.84)
Como em (3.84) garante-se que não haverão dois interruptores em

condução no mesmo instante, pode-se redefinir as funções de comuta-
ções dos interruptores conforme apresentado em (3.85). Então, circuito
equivalente do VSR é representado, sem perdas de generalidade, de
forma simplificada na Fig. 3.32.
sx = sxp = 1 − sxn , com x ∈ {a, b, c} (3.85)
Figura 3.32: Circuito equivalente para modelagem do VSR.
As tensões entre os terminais x e n são dadas por (3.86).
vxn = sx vdc , com x ∈ {a, b, c} (3.86)
Onde:
sx : é a função de comutação da fase x, com x ∈ {a, b, c}.
Aplicando a Lei de Kirchoff das tensões e expressando as variáveis
por valores de linha obtém-se (3.87).
d~iL
~eL = 3r~iL + 3L + ~vL (3.87)
dt
83
Onde:
~eL : é o vetor de tensões de linha da rede elétrica, definido por (3.88);
~iL : é o vetor de correntes de linha, definido por (3.89);
~vL : é o vetor de tensões de linha nos terminais do retificador, defi-
nido por (3.90);
L: é a indutância boost;
r: é a soma das resistências do ramo.
T
~eL = eab ebc eca
T
= ea − eb eb − ec ec − ea (3.88)
~iL = iab ibc ica T

1 T
= ia − ib ib − ic ic − ia (3.89)
3
T
~vL = vab vbc vca
T
= van − vbn vbn − vcn vcn − van
T
= (sa − sb )vdc (sb − sc )vdc (sc − sa )vdc
= ~sL vdc (3.90)
Onde:
~sL : o vetor de funções de comutação definido segundo (3.91);
vdc : é a tensão do barramento CC.
T
~sL = sa − sb sb − sc sc − sa
T
= sab sbc sca (3.91)
E, aplicando-se a Lei de Kirchoff das correntes no nó p obtém-se a

expressão da corrente no barramento CC idc em função das variáveis
do lado CC (3.92) e em função das variáveis do lado CA (3.93). Essa
pode ser reescrita em termos das variáveis de linha (3.94). Observa-se
84
que foi desprezada a resistência série equivalente (RSE) do capacitor.
dvdc
idc = C + iLo (3.92)
dt
Onde:
C: é a capacitância do barramento CC;
iLo : é a corrente de carga.
idc = sa ia + sb ib + sc ic (3.93)
idc = sab iab + sbc ibc + sca ica = (~sL )T (~iL ) (3.94)
Assim, a partir de (3.87), (3.90), (3.92) e (3.94) obtém-se o modelo

instantâneo do VSR conectado à rede elétrica através de um indutor
boost dado por (3.95).
d~iL

 3L dt = ~eL − 3r~iL − ~sL vdc



(3.95)
 C dvdc


= (~sL )T (~iL ) − iLo

dt
Utilizar o modelo (3.95) requer o conhecimento instantâneo do es-

tado topológico do VSR e do tempo de duração do mesmo, o que, em
geral, é uma tarefa muito difícil devido aos pequenos períodos de comu-
tação utilizados em eletrônica de potência. Para conversores operando
por modulação PWM é comum então, para fins de análise dinâmica e
estática, aproximar os valores do modelo instantâneo pela média dos
valores em um14 período de comutação (3.96), técnica esta conhecida
(localmente) como modelagem por valores médios quase-instantâneos
(ERICKSON; MAKSIMOVIC, 2001). Portanto, definem-se as funções de
razão cíclica pelos valores médios quase-instantâneos (VMQI) das fun-
14 No caso de conversores PWM com portadora triangular pode-se utilizar meio
período de comutação. Mais adiante serão apresentadas as diferenças entre modular

o conversor por portadora dente-de-serra e por portadora triangular.
85
ções de comutação segundo (3.97).
Z t
1
hxiTs = x(τ )dτ (3.96)
Ts t−Ts
Z t
1
dx = hsx iTs = sx (τ )dτ , com x ∈ {a, b, c} (3.97)
Ts t−Ts
Onde:
Ts : é o período de comutação.
Para manter a simplicidade, evita-se a notação de (3.96) e adota-
se que nas equações em que se utilizam funções de razão cíclica para
descrever o comportamento médio do conversor, as variáveis do con-
versor também expressam VMQI. O modelo não linear (3.98) é obtido
aplicando (3.96) nas variáveis do VSR e considerando que as aproxi-
mações (3.100) e (3.101) são válidas, pois o conteúdo harmônico da
tensão do barramento CC vdc e das correntes de linha ~iL está pre-
dominantemente bem abaixo da frequência de comutação (ERICKSON;
MAKSIMOVIC, 2001).
d~iL

~
 3L dt = ~eL − 3r~iL − dL vdc



(3.98)
 C dvdc = (d~L )T (~iL ) − iLo



dt
Onde:
d~L : é o vetor funções de razão cíclica de linha, definido conforme
(3.99).
T
d~L = dab dbc dca

T
= da − db db − dc dc − da (3.99)
Z t
1
~sL vdc dτ ≈ h~sL iTs hvdc iTs = d~L vdc (3.100)
Ts t−Ts
86
Z t
1 T
(~sL )T (~iL )dτ ≈ (h~sL iTs ) h~iL iTs = (d~L )T (~iL ) (3.101)
Ts t−Ts
Esse modelo não linear também é conhecido como modelo de gran-

des sinais e pode ser utilizado para análise, simulação e projeto de
controladores independentemente da estratégia de modulação que será
utilizada. O modelo é de 4a ordem, não linear e é válido para frequências
abaixo da frequência de comutação (ERICKSON; MAKSIMOVIC, 2001).
3.4.2.2 Validade do Modelo de Grandes Sinais

A partir do tipo de portadora utilizada na modulação do conversor
PWM pode-se deduzir a frequência máxima para qual o modelo de
grandes sinais é válido. Para demonstrar de maneira intuitiva esse
limite, considera-se primeiramente o caso da portadora dente-de-serra
Vds ilustrado na Fig. 3.33(a).
(a) Portadora dente-de-serra (b) Portadora triangular
Figura 3.33: Efeitos das portadoras sobre os VMQI.
A partir de (3.96) sabe-se que o efeito da modelagem é equivalente a

ter um VMQI por período de comutação, ou seja, amostra-se os VMQIs
na mesma taxa que a frequência de comutação. Portanto, pelo teorema
da amostragem de Shannon-Nyquist (3.102) tem-se que a frequência
máxima do sinal é metade da frequência de comutação.
fa ≥ 2Bmax (3.102)
Onde:
fa : é a frequência de amostragem;
Bmax : é a frequência máxima do sinal.
87
No caso da portadora triangular da Fig. 3.33(b) é possível diminuir

o tempo de amostragem do VMQI para meio período de comutação.
Isso se deve à simetria nos comandos a cada meio período, que não
existe com portadora dente-de-serra. Portanto, nesse caso a frequência
máxima é igual à frequência de comutação.
Na Fig. 3.33 estão também ilustrados o sinal de controle d, a cor-
rente instantânea i e o seu VMQI hiiTs obtidos na simulação de um
conversor boost (o VMQI foi obtido a partir da simulação do modelo
de grandes sinais). É importante ressaltar que no caso da portadora
triangular a corrente instantânea é igual ao VMQI a cada meio período
de comutação e que exatamente a cada meio período de comutação
o VMQI é igual à corrente instantânea. Enquanto que na portadora
dente-de-serra seria necessário esperar todo o período de comutação
para calcular o VMQI a partir de (3.96), pois a posição em que a cor-
rente instantânea é igual ao VMQI não se repete devido à natureza
assimétrica do comando.
3.4.2.3 Modelo no Sistema dq0
Assim como no GSIP, é conveniente transformar as variáveis do sis-

tema abc para um sistema de referência cuja velocidade angular, nesse
caso, escolhida é tal que as variáveis em regime permanente senoidal
balanceado são grandezas constantes. Para esse fim, utiliza-se a veloci-
dade angular elétrica no sistema de referência síncrono, cujos resultados
facilitam a análise do sistema e o projeto de sistemas de controle (HITI;
BOROYEVICH, 1994; BORGONOVO, 2001).
Aplicando a transformação dq0 com ω = ωe e θe (t0 ) igual ao ângulo

inicial da tensão15 eab = Epk cos(ωe t) em (3.98), é obtido o modelo do
VSR no plano dq0 (3.103). O sobrescrito e denota que as variáveis
estão no sistema de referência síncrono.

d~iedq0
= e~e dq0 − 3r~iedq0 − 3ωe L~ieqd − d~edq0 vdc

3L


dt

  
3/2 0 0 (3.103)
dvdc
C = (d~edq0 )T  0 3/2 0 (~iedq0 ) − iLo



 dt
0 0 3

15 E é o valor de pico da tensão de linha da rede elétrica.
pk
88
Onde:
~ie : é definido por (3.104).
qd
T
~ieqd = −ieq ied

0 (3.104)
Observa-se, assim como no GSIP, o aparecimento da tensão de ve-

locidade 3ωe L~ieqd . De fato, o modelo obtido do VSR é semelhante ao do
GSIP como pode ser observado no circuito equivalente16 da Fig. 3.34
(para tensões de entrada senoidais e equilibradas: eed = 0 e eeq = Epk ).
Figura 3.34: Circuito equivalente do VSR no plano dq0.
Nesse ponto, é interessante comparar o modelo obtido do VSR com

o modelo do GSIP. Devem ser observadas as seguintes diferenças entre
os modelos:
1. O modelo no plano dq0 do GSIP foi obtido a partir de variáveis

de fase, enquanto que o modelo do VSR foi obtido a partir de
variáveis de linha;
2. O modelo do VSR na verdade é composto de dois modelos: o

modelo da rede e o do VSR propriamente dito. O modelo da rede
é equivalente ao modelo do GSIP;
3. As tensões da rede são equivalentes às tensões internas do GSIP.

No entanto, no gerador não é possível medir esses valores;
16 As parcelas referentes à sequência “zero” da Fig. 3.34 foram omitidas, pois não
apresentam significado físico e são todas nulas. Isto se deve ao fato da transformação
dq0 ter sido aplicada nas variáveis de linha do VSR, em que uma informação é
redundante, pois fab + fbc + fca = 0. A verdadeira sequência zero será obtida mais
adiante neste capítulo.
89
4. As correntes do GSIP estão na convenção motor, enquanto no

VSR na convenção gerador.
A diferença mais significativa para o que se pretende analisar é

o primeiro item. Não é possível substituir diretamente o modelo do
GSIP pelo modelo da rede, pois existe a diferença na forma que foram
obtidos os modelos dq0. Para tanto, é necessário entender as relações
para obtenção do modelo em variáveis de fase. Este pode ser obtido
redesenhando o circuito do VSR com a inserção de um ponto médio
M P virtual no barramento CC, conforme ilustrado na Fig. 3.35.
Figura 3.35: VSR com ponto médio servindo como referência.
A tensão entre o terminal x e o ponto médio virtual M P é dada por

(3.106), em que x = {a, b, c}. Dessa forma, aplicando a lei de Kirchoff
das tensões no circuito descrito por variáveis de fase obtém-se (3.107).
Observa-se que, vsr é a tensão entre os pontos ns e nr (3.105) e ~u é
um vetor em que todas as componentes são unitárias dado por (3.108).
A corrente do barramento CC em variáveis de fase é dada por (3.93).
Portanto, o modelo instantâneo do VSR em variáveis de fase é dado
por (3.109).
vsr = vns − vnr (3.105)
vdc
vx,r = sx vdc − (3.106)
2
90
d~iabc
L = ~eabc − r~iabc − ~vabc,r + vsr ~u (3.107)
dt
~u = [1 1 1]T (3.108)
d~iabc

vdc
 L dt = ~eabc − r~iabc − ~sabc vdc + 2 ~u + vsr ~u



(3.109)
 C dvdc = (~sabc )T (~iabc ) − iLo



dt
Dessa forma, aplicando o conceito de VMQI em (3.109), obtém-se o
modelo de grandes sinais do VSR em variáveis de fase, dado por (3.110).
d~iabc

~ vdc
 L dt = ~eabc − r~iabc − dabc vdc + 2 ~u + vsr ~u



(3.110)
 C dvdc = (d~abc )T (~iabc ) − iLo



dt
Onde:
d~abc : é o vetor de funções de razão cíclica de fase. Caso se deseje
um conjunto de equações que não tenha a componente contínua vdc /2~u,
o vetor de funções de razão cíclica pode ser substituído pelo vetor de
funções de modulação de fase m ~ abc , uma vez que (3.111).
1
~ abc = d~abc − ~u
m (3.111)
2
E, aplicando a transformada dq0 no modelo (3.110) com ω = ωe e
θe (t0 ) igual ao ângulo inicial da tensão17 de fase (ea = Epk,f cos(ωe t)),
obtém-se o modelo do VSR em variáveis de fase no plano dq0 (3.112).
Deste modelo obtém-se o circuito equivalente de fase do VSR conectado
à rede apresentado na Fig. 3.36. Nota-se que esse é muito semelhante
ao obtido para variáveis de linha. O que difere as variáveis dq0 de cada
modelo são os limites das variáveis, a posição inicial do eixo síncrono
17 E é o valor de pico da tensão de fase da rede elétrica.
pk,f
91
do sistema de referência e o significado físico de cada componente.

d~iedq0 vdc e
= ~eedq0 − r~iedq0 − ωe Lieqd − d~edq0 vdc +

L ~u + vsr ~uedq0


dt 2 dq0




 
3/2 0 0
 dv dc
= (d~edq0 )T  0 3/2 0 (~iedq0 ) − iLo

C



 dt
0 0 3

(3.112)
Onde:
~uedq0 : é o resultado da multiplicação de (3.46) por (3.108). Este
resultado é apresentado em (3.113).
~uedq0 = [Kes ]~u = [0 0 1]T (3.113)
Figura 3.36: Circuito equivalente do VSR conectado à rede elétrica no plano

dq0 obtido a partir de variáveis de fase.
Do circuito equivalente do VSR no plano dq0 da Fig. 3.36 e de

(3.113), verifica-se uma propriedade da transformada dq0, que é a ca-
pacidade de rejeição das componentes de modo comum nos circuitos
92
de eixo direto e de eixo em quadratura. E, como o sistema é a três

condutores, a tensão de modo comum gerada pelo VSR não interfere
no comportamento das correntes do VSR, que são de modo diferencial,
pois, ia + ib + ic = 0. Portanto, desde que o valor da tensão de modo
comum gerada pelo conversor não diminua o valor do máximo índice de
modulação que pode ser sintetizado pelo conversor, não há limitações
impostas ao controle do VSR (LAGO, 2011). Dessa forma, como a cor-
rente de sequência zero ie0 é sempre nula, não serão mais ilustradas ou
apresentadas equações relativas à sequência zero no modelo do VSR e
do GSIP. Assim, substituindo a parcela do VSR no modelo dq do GSIP
e observando a convenção das correntes, obtém-se o circuito equivalente
ilustrado na Fig. 3.37.
Figura 3.37: Circuito equivalente do GSIP conectado ao VSR no plano dq.
3.4.2.4 Limites Operacionais

Limite para a Tensão do Barramento CC Para que seja possível
controlar as correntes no VSR, deve-se garantir que é possível impor
as derivadas de corrente necessárias sobre os indutores (BORGONOVO,
2005).
Seja (3.87) que descreve o comportamento instantâneo do VSR,
reescrevendo a parcela referente à corrente iab e desprezando as resis-
tências do ramo obtém-se (3.114).
diab
3L = eab − sab vdc (3.114)
dt
Como sab pode assumir os valores -1, 0 e 1, a condição (3.115) deve
93
ser atendida para impor quaisquer derivadas sobre o indutor.
|eab | − vdc < 0 (3.115)
Conclui-se que vdc deve ser maior que o valor máximo tensão de
linha da entrada Epk (3.116).
vdc > Epk (3.116)
Realizando este procedimento para outras fases obtém-se o mesmo

resultado. Observa-se que desprezar as resistências do ramo na análise
é benéfico, pois sempre haverá uma queda de tensão sobre o resistor e,
portanto, o limite em (3.116) seria inferior.
Limites para o Processamento de Energia Como demonstrado

anteriormente, desde que se garanta que (3.116) seja satisfeito pode-se
impor as derivadas de corrente do VSR. Portanto, desde que sejam res-
peitados os limites físicos dos componentes não há nenhuma limitação
para o processamento de energia ativa ou reativa no VSR.
Limites para as Funções de Razão Cíclica Pela definição das

funções de comutação (3.82), conclui-se que os limites das funções de
razão cíclica de linha são os mesmos e expressos por (3.117). No en-
tanto, como se deseja controlar o VSR para obter correntes senoidais
e com conteúdo harmônico somente em alta frequência, não é possível
atender esse requisito apenas limitando os valores das razões cíclicas
para que estejam dentro dos limites (3.117). Será apresentada a condi-
ção adicional para satisfazer esse requisito.
   
−1 1
−1 ≤ d~L ≤ 1 (3.117)
−1 1
Para gerar correntes senoidais livre de harmônicas de baixa ordem

o VSR deve operar na chamada região de modulação linear, caracte-
rizada pela relação linear entre a amplitude da tensão fundamental e
a amplitude da função de modulação (LEE; LEE, 1998; BERNARDES;
PINHEIRO; MONTAGNER, 2009). A relação algébrica que determina o
limite da região de modulação linear pode ser obtido a partir de rela-
94
ções vetoriais no plano αβ 18 . Na região de sobremodulação é possível

aumentar o valor da tensão fundamental de forma não linear, pois ao
tentar gerar tensões senoidais que ultrapassam o círculo inscrito há
uma saturação do vetor de tensão e consequente distorção da tensão de
saída. Essa distorção irá causar o surgimento de harmônicas de baixa
ordem nas correntes, comprometendo o controle e aumentando as per-
das no gerador (LEE; LEE, 1998; BERNARDES; PINHEIRO; MONTAGNER,
2009).
Na Fig. 3.38 está ilustrado o plano αβ, o vetor de tensões do VSR
∗
~vαβ = vα∗ + jvβ∗ e as regiões de modulação linear e de sobremodulação.
Pode-se mostrar que a amplitude (isto é, a norma euclidiana) do vetor
∗
~vαβ pode ser expressa em termos das variáveis dq conforme (3.118).
É importante ressaltar que esta amplitude é independente do valor
da componente de sequência zero (de∗ 0 ), isto é, o valor instantâneo da
tensão de modo comum, que é inerente ao processo de modulação.
Figura 3.38: Plano das tensões αβ e regiões de modulação.
∗ q q q
|~vαβ | = (vα∗ )2 +(v ∗ )2 = (v e∗ )2 +(vqe∗ )2 = vdc (de∗ )2 +(de∗
q )
2
β d d
(3.118)
O limite da região de modulação linear é o círculo inscrito ao he-

xágono, cujas arestas representam os limites de tensão do VSR. Esse
√ de modulação e tem valor igual a Vdc
limite independe da estratégia
para tensões de linha e Vdc / 3 para tensões de fase. Definindo o índice
de modulação M por (3.119), em que as variáveis dq foram obtidas do
18 Maiores detalhes da análise no plano αβ serão apresentados no Capítulo 4.
95
modelo em variáveis de fase do VSR, conclui-se que o seu valor máximo

é um. No entanto, a condição de limitar o índice de modulação não per-
mite o controle independente do vetor funções de razão cíclica. Deve-se,
portanto, derivar uma expressão geral para essa condição. Aplicando o
limite do índice de modulação obtém-se (3.120).
∗
√ ||~vαβ √ q
||
M= 3 = ( 3) (de∗ 2 e∗ 2
d ) + (dq ) (3.119)
vdc
q M 1
(de∗
d ) + (dq ) ≤ √ = √
2 e∗ 2 (3.120)
3 3
Pode-se expressar (3.120) em termos de variáveis de fase aplicando

a inversa da transformada dq0, cujo resultado é (3.121).
√
3
q
∗ 2 ∗ 2 ∗ 2 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
(da ) + (db ) + (dc ) − da db − da dc − db dc ≤ (3.121)
2
Para entender melhor esse limite, consideram-se funções de razão

cíclica cossenoidais para as tensões de linha expressas por (3.122). As
funções de razão cíclica de fase são dadas por (3.123).
d∗ab = M cos (θd )

d∗bc = M cos θd − 2π

3 (3.122)
d∗ca = M cos θd + 2π
3
M 1
d∗a = √ cos θd − π6 +
3 2
M 1
d∗b = 5π

√ cos θd − 6 + (3.123)
3 2
M 1
d∗c = √ cos θd + π2 +
3 2
Onde:
θd : é o ângulo da função de razão cíclica de linha d∗ab , definido de
96
acordo com (3.124).
Z t
θd = ωe (τ )dτ + θd (t0 ) (3.124)
t0
Aplicando (3.123) em (3.121) obtém-se o limite do índice de modu-

lação19 em (3.125) que já era esperado pela sua definição em (3.119).
M ≤1 (3.125)
É interessante notar que com modulação PWM senoidal no VSR

não é possível operar com o máximo índice de modulação, pois as fun-
ções de razão
√ cíclica devem estar entre 0 e 1, cujo limite é atingido
com M = 3/2. Isso significa que é possível utilizar estratégias de
modulação para elevar o limite da modulação senoidal em cerca de
15, 6%, resultado este já bem difundido na literatura técnica como, por
exemplo, tratado em (WU, 2006). Observa-se que é possível ter modu-
lação senoidal em convesores em que o comando é feito diretamente em
variáveis de linha, como é o caso do VSR∆ estudado nesse trabalho.
A sua modulação senoidal foi tratada em (HARTMANN et al., 2011) e
será comprovada que a aplicação de uma modulação vetorial gera uma
equivalente à mesma.
3.4.3 Modelagem do VSR∆

3.4.3.1 Análise dos Estados Topológicos
Devido à presença da ponte trifásica de diodos, os sentidos das correntes
são fundamentais para a determinação do modo de funcionamento do
VSR∆ . Na Fig. 3.39 estão ilustradas duas situações em que se observa
a influência dos sentidos das correntes, pois ao aplicar os comandos
de conduzir (= 1) no interruptor Sab , e bloquear (= 0) em Sbc e Sca
não foi possível impor as mesmas tensões de linha nos terminais da
máquina. No caso da Fig. 3.39(a) tem-se que vab = 0, vbc = +Vdc e
vca = −Vdc , enquanto que na Fig. 3.39(b) tem-se que vab = 0, vbc = −Vdc
e vca = +Vdc , ou seja, foram gerados comandos completamente opostos.
É então necessário definir uma metodologia de análise que leva em
consideração os sentidos das correntes. Na Fig. 3.40 estão ilustrados
todas as combinações possíveis entre os sentidos das correntes, em que
19 Por definição o índice de modulação é maior ou igual a zero.
97
(a)
(b)
Figura 3.39: Estados toplógicos do VSR∆ para duas condições de corrente e

com mesmo comando.
cada combinação recebe a denominação de “setor e corrente de maior

amplitude” como em (BATISTA, 2006). Para entender o funcionamento
da topologia do VSR∆ é necessária apenas análise de um setor de cor-
rente, podendo suas implicações serem generalizadas para os outros
setores (BORGONOVO, 2005).
Seja então o VSR∆ operando no setor A+ e seus estados topológicos
possíveis ilustrados na Fig. 3.41 e na Tabela 3.4 as tensões de linha
obtidas em cada estado. Observa-se que:
• Quatro comandos implicam em tensões nulas nos terminais do

gerador;
• É possível aplicar apenas tensão positiva ou nula entre os termi-

nais a e b;
• É possível aplicar qualquer tensão entre os terminais b e c;

98
Figura 3.40: Definição dos setores de corrente.
• É possível aplicar apenas tensão negativa ou nula entre os termi-

nais c e a.
Tabela 3.4: Informação dos estados topológicos no setor A+
Estado Comandos Tensões de Linha

Topológico Sab Sbc Sca vab vbc vca
1◦ 0 0 0 +Vdc 0 −Vdc
2◦ 0 0 1 +Vdc −Vdc 0
3◦ 0 1 0 +Vdc 0 −Vdc
4◦ 0 1 1 0 0 0
5◦ 1 0 0 0 +Vdc −Vdc
6◦ 1 0 1 0 0 0
7◦ 1 1 0 0 0 0
8◦ 1 1 1 0 0 0
Portanto, no setor A+ é possível controlar as correntes, mas há limi-

tações por não ser possível impor algumas derivadas sobre as correntes.
Isto significa que as equações obtidas para o VSR são válidas para o
VSR∆ , desde que sejam respeitadas essas limitações. Ou seja, no setor
A+ pode-se utilizar (3.87) e aplicar apenas as tensões mostradas na
Tabela 3.4. A análise das sequências de comandos será realizada no
Capítulo 4.
99
Figura 3.41: Estados topógicos do VSR∆ no setor A+ .
100
3.4.3.2 Limites Operacionais
Limite para a Tensão do Barramento CC No caso anterior era

possível impor quaisquer derivadas sobre as correntes das três fases e
nesse caso infere-se da Tabela 3.4 que pode-se impor livremente apenas
uma derivada por setor de corrente. Para o setor A+ , isso é possível
apenas na corrente ibc e conclui-se, de forma semelhante ao caso an-
terior, que a tensão do barramento CC deve ser maior que o pico da
tensão de linha para que seja possível se impor quaisquer derivadas
sobre ibc .
Limites para o Processamento de Energia Para esta análise

considera-se inicialmente que o VSR∆ opera com correntes senoidais
e equilibradas dadas por (3.126). E, que as componentes fundamentais
das tensões geradas pelo VSR∆ sejam cossenoidais com um defasamento
δi com relação às correntes conforme (3.127).
ia = Ipk cos (ωe t)

2π

ib = Ipk cos ωe t − 3 (3.126)
2π
ic = Ipk cos ωe t + 3
Onde:
Ipk : é o valor de pico da corrente de fase.
va,r = Vr,pk cos (ωe t − δi )

2π

vb,r = Vr,pk cos ωe t − δi − 3 (3.127)
2π
vc,r = Vr,pk cos ωe t − δi + 3
Onde:
Vr,pk : é o valor de pico da tensão fundamental de fase do VSR∆ .
Como as tensões disponíveis nos terminais VSR∆ são dadas em
valores de linha, reescreve-se (3.127) para valores de linha em (3.128).
√
vab = √3Vr,pk cos ωe t − δi + π6

vbc = √3Vr,pk cos ωe t − δi − π2 (3.128)

vca = 3Vr,pk cos ωe t − δi + 5π
6
Considerando a análise para o setor A+ tem-se que as tensões ge-

101
radas podem estar entre os intervalos dados por (3.129).
0 ≤ vab ≤ +Vdc
−Vdc ≤ vbc ≤ +Vdc (3.129)
−Vdc ≤ vca ≤0
Para determinar os intervalos de δi para os quais as desigualdades

em (3.129) são válidas, deve-se lembrar que o valor da tensão do bar-
ramento CC deve ser maior que o valor máximo da tensão de linha.
Portanto, os limites positivos e negativos dados pela tensão Vdc sempre
serão garantidos.
O intervalo para o qual a tensão vab é possível ser gerada é o semi-
ciclo positivo da senóide, cuja desigualdade é expressa por (3.130).
π π π
− ≤ ωe t − δ i + ≤ (3.130)
2 6 2
Como no setor A+ ωe t está entre −π/6 e π/6 (ver Fig. 3.40), obtém-
se como resultado (3.131).
π π
− ≤ −δi ≤ (3.131)
2 6
Para a tensão vbc não é necessária a análise, pois qualquer valor
pode ser gerado no setor A+ . E, para a tensão vca (semi-ciclo negativo)
tem-se como resultado (3.132).
π π
− ≤ −δi ≤ (3.132)
6 2
Fazendo a intersecção entre os intervalos (3.131) e (3.132), obtém-
se o intervalo (3.133) para o qual é possível operar o VSR∆ gerando
tensões senoidais trifásicas e equilibradas.
π π
− ≤ δi ≤ (3.133)
6 6
O resultado (3.133) significa que para o VSR∆ funcionar deve haver
circulação de potência ativa e que o mesmo é capaz de processar potên-
cia reativa na frequência fundamental da rede, na entrada da ponte de
diodos, ao contrário de retificadores unidirecionais monofásicos (BOR-
102
GONOVO, 2005). Uma das maneiras de interpretar esse resultado é que

a potência ativa funciona como elemento de abertura da ponte de di-
odos e durante a comutação natural da ponte de diodos, que é a cada
60◦ , a potência reativa pode circular livremente.
Limites para as Funções de Razão Cíclica Aplicam-se os mesmos

limites para as funções de razão cíclica do VSR.
3.4.3.3 Modelo no Plano dq0 do VSR∆

O modelo do VSR∆ para análise de regime permanente e transitório é
praticamente o mesmo do VSR, exceto pela limitação no processamento
de potência ativa. Essa limitação pode ser inserida no circuito elétrico
equivalente no plano dq0 inserindo diodos no circuito de eixo em qua-
dratura e no lado CC, conforme ilustrado na Fig. 3.42. As restrições
no processamento de energia reativa são características intrínsecas do
VSR∆ e não são contempladas no modelo dq0. Essas restrições devem
ser evitadas na etapa de projeto, em que se evita projetar o retificador
para operar além da sua capacidade.
Figura 3.42: Circuito equivalente do GSIP conectado ao VSR no plano dq0.
103
3.5 Dimensionamento do WECS

O dimensionamento do WECS deve ser feito de forma que os seus
componentes sejam capazes de processar toda a potência disponível
na condição nominal, e mesmo durante transitórios. Portanto, as suas
capacidades de processamento de potência devem ser maiores que as
limitações impostas pelo controle aerodinâmico da turbina eólica. Por-
tanto, devem ser considerados os limites mecânicos e elétricos dos seus
componentes.
A turbina eólica tem como limites mecânicos principais o máximo
torque e a máxima velocidade angular. Deve-se projetá-la para operar
com valores nominais de torque e velocidade angular para uma dada
condição de velocidade de vento nominal, conforme discutido na seção
3.2. E, o controle aerodinâmico deve garantir que a potência extraída
pela turbina não exceda o valor nominal, cuja estratégia de controle
pode ser combinada com o controle do gerador elétrico.
O gerador elétrico é escolhido tal que este seja capaz de processar as
variações de torque e velocidade angular da turbina eólica em torno do
ponto de operação nominal. Portanto, os valores de torque e velocidade
nominais da turbina são requisitos mínimos do gerador. Os parâmetros
elétricos do gerador podem ser escolhidos a partir de critérios diversos,
mas estão, em geral, relacionados a perdas, requisitos de conexão com
banco de baterias, barramento CC e rede elétrica CA, dependendo da
aplicação do sistema.
O retificador trifásico deve ser capaz de processar toda a energia
proveniente do gerador. Outros requisitos, como capacidade de controle
de torque e/ou velocidade angular, orientação de campo e perdas, são
específicos a um determinado projeto ou norma. Em geral, utilizam-se
pelo menos retificadores com capacidade de controle de velocidade.
3.5.1 Metodologia de Dimensionamento

Propõe-se uma metodologia para dimensionamento do WECS baseada
nas características de torque-velocidade em regime permanente da tur-
bina eólica, do GSIP e do conversor trifásico, conforme ilustrado na
Fig. 3.43.
De acordo com a análise da operação da turbina eólica, a operação se
dá dentro dos limites de torque máximo, velocidade máxima e potência
nominal da turbina. Esta característica operacional pode ser realizada
pelo gerador e pelo conversor conforme ilustrado na Fig. 3.43, em que
a primeira curva acima da característica da turbina é a do gerador e a
segunda é a do conversor.
104
3.5. Dimensionamento do WECS
Figura 3.43: Características torque-velocidade dos componentes do WECS.
O gerador tem como limites o máximo de torque, a máxima velo-

cidade e a máxima potência. Estes estão associados diretamente aos
limites de tensão, corrente e perdas conforme discutido na seção 3.3.7.
Quanto ao conversor, os seus limites para o retificar ativo trifásico,
que são os valores nominais de valor eficaz da corrente e do índice
de modulação, associam-se a variáveis fictícias de torque (Tc,max ), de
velocidade base (ωc,B ) e de velocidade máxima (ωc,max ). O torque
está relacionado, assim como no GSIP, pela expressão do torque ele-
tromagnético dada por (3.78), em que as correntes de eixo direto e em
quadratura são obtidas na condição de máximo valor eficaz da corrente
para uma dada estratégia de controle de corrente. A velocidade base do
conversor pode ser obtida a partir da relação do índice de modulação
nominal com as tensões do estator no plano dq0, pois estas tensões são
dependentes das correntes e da velocidade angular. O índice de modu-
lação está relacionado com as razões cíclicas por (3.119) e as tensões do
estator no plano dq0 com as razões cíclicas por (3.134) (ver Fig. 3.42).
A velocidade angular máxima do conversor é obtida para a condição
de índice de modulação unitário, e está associada com o limite de per-
das do conversor e com a máxima tensão dos semicondutores (tensão
no barramento CC). Observa-se que a relação das perdas do conversor
é uma função não linear da corrente e do índice de modulação. Por-
tanto, para um determinado índice modulação acima do valor nominal,
105
determina-se o valor eficaz da corrente para a qual o limite de perdas

no conversor é atingindo. Essa relação pode ser programada para que
a cada valor do índice modulação acima do nominal, a corrente de refe-
rência do conversor seja limitada para que as perdas no conversor sejam
limitadas. Observa-se que é possível simplificar esta programação de
referência por uma relação linear, mas nesse caso deve-se aplicar um
limite de potência Pc,max que mantenha as perdas do conversor abaixo
do limite para qualquer índice de modulação acima do valor nominal.
r
= drd vdc

vd,s
(3.134)
vq,s = drq vdc
r
Observa-se que, tipicamente, projeta-se o conversor com índice de

modulação nominal não unitário, pois deseja-se ter alguma margem
para variações em torno do ponto de operação nominal. No entanto,
em termos de projeto e de controle, deve-se limitar o índice de modu-
lação para que o mesmo não ultrapasse o valor nominal determinado
pelo projetista e definido de forma que as perdas nos dissipadores de
calor dos semicondutores não ultrapassem o limite projetado. Pode-se
então, otimizar o dimensionamento dos dissipadores de calor e man-
ter as margens para variações em torno do ponto de operação nominal
pela programação de um limite de potência máxima. Como resultado,
tem-se uma limitação da referência de corrente ao aplicar índices de
modulação acima do valor nominal.
3.5.2 Aplicação ao WECS deste Trabalho
Para o WECS que será simulado, está disponível um GSIP de fluxo

axial do tipo Torus com torque máximo20 de 234 N·m e uma velocidade
base de 260 rpm (65 Hz em variáveis elétricas), cujos parâmetros são
apresentados na Tabela 3.5 obtidos a partir do fabricante e de ensaios.
De acordo com informações do fabricante, a velocidade nominal da
turbina eólica é 240 rpm sob velocidade de vento nominal21 de 12 m/s.
A partir dessas informações, dimensionou-se a turbina para um tor-
que nominal de 200 N·m (que leva a uma potência nominal de 5 kW),
cujo valor pode ser realizado pelo conjunto MSIP/caixa de engrenagens
utilizado para emulação da turbina, conforme ilustrado na Fig. 3.44.
20 Obtido com a corrente máxima da Tabela 3.5 e com corrente de eixo direto
nula.
21 Valor típico. E foi considerada como velocidade mínima o valor de 3 m/s e
máxima de 16 m/s.
106
3.5. Dimensionamento do WECS
Tabela 3.5: Parâmetros do GSIP
rs 0,3 Ω Is,max 32 A
Ld 2,9 mH VL,max 118 V
Lq 2,9 mH SN 6,5 kVA
λ0r
m 0,23 Wb Rg 0,4 m
P 30 Mg 60 kg
Embora o MSIP seja conectado ao GSIP por meio de uma caixa de

engrenagens, considera-se que o sistema é de acionamento direto, pois
às relações da caixa de engrenagens podem ser inclúidas no controle
do MSIP. O MSIP em questão é de 11 kW. Assim, a partir de (3.18)
pode-se estimar o valor do raio da turbina em 2,3 m. A massa da
turbina (Mm ) considerada é de 60 kg, que é a massa de uma turbina
do fabricante22 de raio similar. Dessa forma, a partir de (3.20) e de
(3.41) determinam-se as inércias da turbina e do gerador. E, a partir
de (3.22) determina-se o valor da inércia equivalente (Jeq ) do WECS
igual a 40 kg·m2 .
Figura 3.44: Protótipo de laboratório para emulação do sistema eólico.
Para o projeto do retificador ativo trifásico, considerou-se a potên-

cia nominal igual a 6,5 kVA, a corrente nominal de 32 A, o índice de
modulação nominal de 0,71, o valor médio da tensão do barramento
CC de 235 V e a frequência de comutação de 4 kHz. Os parâmetros
fictícios do conversor obtidos são um torque de 234 N·m e uma veloci-
dade base de 260 rpm, os quais são suficientes para esse sistema. Não
foi considerada a programação do retificador para operação com índice
22 A empresa é a Enersud.
107
de modulação até a unidade.
3.6 Conclusão
Neste capítulo foram apresentados os principais modelos para análise
em regime permanente e em regime transitório dos componentes do
WECS. Como o objetivo deste trabalho é o controle de conversores
estáticos conectados ao GSIP, pode-se considerar que o detalhamento
apresentado sobre a turbina eólica é suficiente, pois com este é possível
determinar os pontos de operação, prever o comportamento dinâmico e
caracterizar a influência do controle aerodinâmico no sistema. A justifi-
cativa de escolha do GSIP é apresentada no contexto da geração eólica;
seus aspectos construtivos e suas influências nos parâmetros internos do
gerador; o modelo dinâmico e estático; as suas restrições operacionais;
e, seu modelo ao conectá-lo com o retificador ativo trifásico. Foi apre-
sentada uma topologia de retificador ativo trifásico para que se possa
operar o GSIP com alto desempenho e baixas perdas. Seu modelo dinâ-
mico e as restrições à sua operação foram determinados (BORGONOVO,
2005; HITI; BOROYEVICH; CUADROS, 1994; HITI; BOROYEVICH, 1994).
Com base no equacionamento desenvolvido e nas restrições opera-
cionais apresentadas, foi desenvolvida uma metodologia de dimensio-
namento do WECS. Esta metodologia apresenta de maneira simples a
partir de curvas de torque-velocidade as características dos elementos
do WECS. A característica fictícia de torque-velocidade do conversor
foi determinada a partir de seus parâmetros elétricos e suas relações
com os parâmetros eletromecânicos do GSIP. Dessa forma, obteve-se
uma representação única das limitações e das regiões de operação dos
componentes do WECS.
108
Capítulo 4
Modulação Vetorial do Retificador Ativo
Trifásico Unidirecional com Interruptores
CA em Delta
4.1 Introdução
Neste capítulo será apresentada a estratégia de modulação e o sistema
de implementação digital chamado de modulador. O modulador é o
responsável pela etapa de comando dos interruptores do VSR∆ e está
posicionado no WECS conforme ilustrado na Fig. 4.1. Esse recebe
como sinal de comando as amplitudes das tensões fundamentais de fase
∗
desejadas (~vabc ) e utiliza a informação do vetor de correntes para que
seja possível comandar o retificador.
Figura 4.1: Neste capítulo será apresentado o modulador em destaque.
Dentre as técnicas de modulação conhecidas aplicadas a retificado-

res e inversores trifásicos, a modulação vetorial (SVM − space vector
modulation) é um dos métodos mais importantes e consolidados na
literatura (ZHOU; WANG, 2002). Além da ampla faixa de operação li-
near do método, a partir do posicionamento adequado dos pulsos de
109
Modulação Vetorial do VSR Delta
Figura 4.2: Inversor de tensão trifásico.
comando permite que diversos índices de desempenho sejam otimiza-

dos, tais quais: minimização do número de comutações, minimização
de perdas e minimização da taxa de distorção harmônica, entre outros.
Os conceitos fundamentais da modulação vetorial podem ser encon-
trados em uma vasta literatura (WU, 2006; HOLMES; LIPO, 2003; ZHOU;
WANG, 2002), entre outros. E sua aplicação mais comum é no inversor
de tensão trifásico apresentado na Fig. 4.2. Em retificadores trifási-
cos unidirecionais deve-se observar que os vetores de tensão disponíveis
são dependentes não só dos estados de comutação, mas também do
sentido da corrente (VIITANEN; TUUSA, 2004; VIITANEN; TUUSA, 2003;
BATISTA; BARBI, 2007; BARBI; BATISTA, 2010; BATISTA, 2006).
Na Fig. 4.3 é apresentado o mapa de vetores do inversor de tensão
trifásico e seus respectivos setores de tensão definidos como sendo a
região entre vetores adjacentes. Estes estão ilustrados no domínio do
tempo para tensões trifásicas senoidais e balanceadas na Fig. 4.4, em
conjunto com os setores de corrente definidos na Fig. 3.40. Os vetores
de tensão são calculados segundo (4.1).
(
0 , com k = 0
~k =
V 2 (4.1)
j(k−1)π/3
Vdc e , com k ∈ {1, 2, .., 6}
3
Como o sentido das correntes influencia no vetor de tensão gerado
em retificadores trifásicos unidirecionais, são definidos subsetores para
as intersecções entre os setores de tensão e corrente da Fig. 4.4 (BA-
TISTA, 2006). O mapa de vetores e os respectivos subsetores estão
ilustrados na Fig. 4.5. A defasagem angular entre tensão e corrente δi
é transferida para o mapa de vetores.
110
4.1. Introdução
Figura 4.3: Mapas de vetores do inversor de tensão trifásico.
Figura 4.4: Setores de corrente e tensão.
Será apresentada a metodologia para obtenção dos estados de co-

mutação associados aos vetores do VSR∆ (BATISTA, 2006). Duas estra-
tégias de modulação do VSR∆ serão analisadas e comparadas quanti-
tativamente pela análise das perdas. Uma dessas estratégias está sendo
111
Figura 4.5: Mapas de vetores do VSR∆ .
proposta neste trabalho e tem como objetivo minimizar as perdas em

condução. Em seguida, é apresentada a metodologia para implementa-
ção digital e quais os efeitos causados devido à operação com relativa
baixa frequência de comutação, isto é, baixo índice de modulação em
frequência, bem como os métodos empregados para compensar tais efei-
tos. Por fim, são apresentados resultados de simulação para validar as
técnicas de modulação e os métodos de compensação.
4.2 Análise Vetorial

A metodologia para determinação de todos os vetores disponíveis, que
são função dos estados de comutação dos interruptores e das correntes
de fase, é exemplificada para os subsetores 6A A
+ e 1+ (setor A+ ) da
Fig. 4.5. Nesses subsetores tem-se que ia > 0, ib < 0 e ic < 0 e deseja-
se obter os vetores disponíveis variando-se os estados de comutação dos
interruptores Sab , Sbc e Sca .
Na Fig. 4.6 está ilustrado o VSR∆ em que foram aplicados os co-
mando de conduzir (= 1) no interruptor Sab e bloquear (= 0) em Sbc
e Sca . No exemplo dado, os diodos Dcp , Dan e Dbn encontram-se blo-
queados e os diodos Dap , Dbp e Dcn aptos a conduzir, então é possível
determinar as tensões de linha sobre os terminais do gerador. Nesse
caso tem-se que vab = 0, vbc = +Vdc e vca = −Vdc . Os resultados para
todos os estados topológicos são mostrados no plano αβ da Fig. 4.7, em
112
4.2. Análise Vetorial
Figura 4.6: Análise do VSR∆ para os subsetores 6A A

+ e 1+ .
que os estados estão escritos na forma (Sab Sbc Sca ). Os vetores foram
obtidos a partir da Transformada de Clarke1 nas tensões de fase do
0
retificador, com vα = vd,r 0
, vβ = vq,r ~ = vα + jvβ . Observa-se que
eV
estas foram calculadas transformando as tensões de fase em tensões
de linha a partir de (4.2), pois em alguns estados a tensão de modo
comum não é definida pelos estados topológicos do conversor, apenas
por elementos parasitas (MILLER, 2008; HARTMANN et al., 2011). Uma
análise das tensões de modo comum é apresentada no Apêndice I.
Figura 4.7: Vetores disponíveis nos subsetores 6A A

+ e 1+ .
Da Fig. 4.7 nota-se uma grande redundância de vetores nulos (4

possibilidades), tais vetores podem ser utilizados para otimizar uma
sequência de comutação pelos seus posicionamentos. Nota-se também
que todos os vetores nulos foram gerados pela combinação de dois ou
1 Utiliza-se θ(t ) = π/2, que é a posição dos eixos mais comum na análise de con-
0
versores estáticos (HOLMES; LIPO, 2003). Esta é ainda a forma original empregada
por Edith Clarke (DUESTERHOEFT; SCHULZ; CLARKE, 1951).
113
três interruptores em condução. Portanto, pode-se utilizar apenas dois

interruptores para controlar as correntes, podendo o outro interruptor
ficar bloqueado por 60◦ (HARTMANN et al., 2011). Essas conclusões irão
influenciar na determinação de sequências de comutação otimizadas
para o retificador.
   
va,r v
−1  ab 

vα 2 1 −1/2
√ −1/2
√  vb,r  = 1 1 √0
= vbc (4.2)
vβ 3 0 3/2 − 3/2 3 0 3 0
vc,r vca
Os resultados da aplicação da metodologia apresentada para todos

os subsetores são mostrados na Tabela 4.12 . Os subsetores foram omi-
tidos para compactação dos resultados.
Tabela 4.1: Estados de comutação e vetores disponíveis
Tensões de Linha Comandos Correntes

Vetor
vab vbc vca Sab Sbc Sca ia ib ic
0 1 1 ∗ ∗ ∗
~0 1 0 1 ∗ ∗ ∗
V 0 0 0
1 1 0 ∗ ∗ ∗
1 1 1 ∗ ∗ ∗
~1 0 1 0 + ∗ ∗
V +Vdc 0 −Vdc
0 0 0 + − −
~2 1 0 0 ∗ ∗ −
V 0 +Vdc −Vdc
0 0 0 + + −
~3 0 0 1 ∗ + ∗
V −Vdc +Vdc 0
0 0 0 − + −
~4 0 1 0 − ∗ ∗
V −Vdc 0 +Vdc
0 0 0 − + +
~5 1 0 0 ∗ ∗ +
V 0 −Vdc +Vdc
0 0 0 − − +
~6 0 0 1 ∗ − ∗
V +Vdc −Vdc 0
0 0 0 + − +
2O símbolo ∗ nas correntes significa que esta pode ser positiva ou negativa.
114
4.3. Implementação dos Vetores
4.3 Implementação dos Vetores
A síntese do vetor de referência será feita como em um inversor de

tensão trifásico (WU, 2006). Embora para o retificador estejam à dis-
posição quatro vetores a cada subsetor, serão utilizados somente os
vetores adjacentes ao setor de tensão, conforme ilustrado na Fig. 4.8.
Portanto, para o subsetor 1A ~
+ o vetor V6 não será utilizado.
Figura 4.8: Detalhe do mapa de vetores e vetor de referência como exemplo.
~0 , V
O vetor de referência será uma composição dos vetores V ~1 e V
~2 ,
cuja relação matemática é dada pelo balanço de fluxo em um período
de comutação3 (4.3).
~ ∗ Ts = V
V ~0 T0 + V
~1 T1 + V
~2 T2 (4.3)
Onde:
~ ∗ : é o vetor de referência fornecido pelo controle de corrente. A
V
sua relação com as tensões do plano αβ é dada por (4.5);
Ts : é o período de comutação dado pela soma dos tempos de apli-
cação dos vetores em (4.4);
T0 : é o tempo de aplicação do vetor nulo;
T1 : é o tempo de aplicação do vetor V ~1 ;
T2 : é o tempo de aplicação do vetor V ~2 .
Ts = T0 + T1 + T2 (4.4)
3 Ou meio período de comutação, caso a portadora seja triangular.
115
~ ∗ = V ∗ ejθv∗ = v ∗ + jv ∗
V (4.5)
α β
Assim, os tempos de aplicação dos vetores T0 , T1 e T2 são obtidos

substituindo (4.5) e (4.4) em (4.3). Os resultados são apresentados em
(4.6), (4.7) e (4.8).
√
3Ts V ∗ π
T1 = sen − θv0 (4.6)
Vdc 3
√
3Ts V ∗
T2 = sen (θv0 ) (4.7)
Vdc
T0 = Ts − T1 − T2 (4.8)
Onde:
θv0 : é uma transformação para que os ângulos sejam referenciados
ao setor S1 , isto é, 0 ≤ θv0 ≤ 60◦ . Essa transformação é dada por (4.9),
em que n é número do setor de tensão (WU, 2006).
π
θv0 = θv∗ − (n − 1) com n ∈ {1, 2, ..., 6} (4.9)
3
Deve-se observar que (4.6), (4.7) e (4.8) são válidas para operação
na região de modulação linear do retificador. O limite da região linear
é o vetor de √ referência cuja amplitude máxima da tensão de fase é
∗
Vmax = Vdc / 3. A limitação da amplitude do vetor de referência é
feita pela saturação da ação de controle nesse limite e calculando o
vetor de referência de acordo com a metodologia apresentada.
116
4.4. Sequências de Comutação
4.4 Sequências de Comutação

Para efeito comparativo serão apresentadas duas estratégias de sequên-
cias de comutação. Uma proposta por (HARTMANN et al., 2011) (refe-
renciada como SVM I) que visa minimizar o número de comutações. E
outra em que é proposta uma modificação nessa estratégia (referenciada
como SVM II) pelo reposicionamento do vetor nulo e que resulta na mi-
nimização das perdas em condução (COLLIER; MARYAMA; HELDWEIN,
2011).
Os esforços de corrente e as perdas em condução e em comuta-
ção são determinados no Apêndice I para ambas as modulações. Uma
comparação das perdas das sequências de comutação para o WECS
será apresentada no Capítulo 5, em que conclui-se que a estratégia que
resulta nas menores perdas é, de fato, a estratégia SVM II.
4.4.1 SVM I: Minimização das Comutações

O objetivo desta estratégia é minimizar o número de comutações e, se
possível, escolher dentre as sequências obtidas a que tenha as menores
perdas para otimizar o resultado. Mais uma vez, utiliza-se o subsetor
1A
+ para exemplificar a metodologia aplicada.
O subsetor 1A ~ ~ ~
+ têm V0 , V1 e V2 como vetores disponíveis e sabe-se
que um interruptor não precisa ser comandado, de forma que sejam
evitadas comutações desnecessárias. Analisando a Fig. 4.7, conclui-se
que os estados topológicos possíveis são 4. Estes estão reescritos na Ta-
bela 4.2 por comodidade. As sequências que minimizam as comutações
devem ser de cinco segmentos e na seguinte ordem V ~1 , V
~2 , V
~0 , V
~2 , V
~1 ,
dessa forma é possível trabalhar com portadoras triangulares para sin-
tetizar os comandos. São possíveis duas sequências com número de
mínimo de comutações e que estão ilustradas na Fig. 4.9 para meio
período de comutação. Observa-se que a minimização das comutações
foi atingida com uma comutação por período e um interruptor bloque-
ado. Portanto, o critério para determinar a melhor sequência torna-se
as perdas.
As perdas são analisadas no funcionamento da estrutura com o vetor
nulo, em que os caminhos das correntes estão ilustrados na Fig. 4.10.
A diferença entre os dois casos é a condução da corrente ia , que no caso
da Fig. 4.10(a) se dá totalmente pelo interruptor Sab e na Fig. 4.10(b)
é dividida entre os interruptores Sab e Sca . O caso que resulta nas
menores perdas de condução é o primeiro, pois as correntes são menores
e, portanto, leva a menores perdas. Logo, o resultado obtido é uma
117
(a) (b)
Figura 4.9: Possíveis sequências no subsetor 1A

+ em meio período de comu-
tação.
Tabela 4.2: Vetores disponíveis no subsetor 1A

+
Comandos Tensões
Vetor
Sab Sbc Sca vab vbc vca
0 0 0 +Vdc 0 −Vdc ~1
V
1 0 0 0 +Vdc −Vdc ~2
V
1 0 1 0 0 0 ~0
V
1 1 0 0 0 0 ~0
V
sequência de comutação ótima (HARTMANN et al., 2011).

Aplicando essa metodologia a todos os subsetores, foram determi-
nadas todas as sequências de comutação e de vetores ótimas para o
VSR∆ . Estas são apresentadas na Fig. 4.11, cujos resultados podem
ser utilizados para desenvolver um algoritmo para implementar a mo-
dulação vetorial. É importante observar que na troca de subsetores não
ocorrem comutações, pois todas as sequências iniciam e terminam com
os interruptores abertos, isto é, (Sab Sbc Sca ) = (000).
Por fim, é importante salientar uma propriedade dessa estratégia de
modulação: simetria de quarto de onda. Na Fig. 4.12 estão ilustradas
118
(a) (Sab Sbc Sca ) = (101) no subsetor 1A

+
(b) (Sab Sbc Sca ) = (110) no subsetor 1A

+
Figura 4.10: Aplicação do vetor nulo para os casos em análise.
as tensões de linha geradas em dois subsetores diametralmente opostos

(1A A
+ e 4− ), mostrando que as tensões geradas são opostas. Este resul-
tado será comprovado pelo cálculo analítico das harmônicas das tensões
de linha no Apêndice I, em que mostra-se que estas só tem conteúdo
harmônico em baixa frequência na frequência fundamental. As harmô-
nicas da portadora dependem da técnica de amostragem empregada,
mas mostra-se que é possível escolher uma técnica que gere somente
harmônicas com bandas laterais ímpares.
4.4.2 SVM II: Minimização das Perdas em Condução
O objetivo desta estratégia é determinar a sequência de comutação que

gere as menores perdas em condução. A análise do posicionamento do
vetor nulo para determinar as menores perdas em condução foi realizada
por (MILLER, 2008), mas não houve a preocupação de determinar uma
sequência de comutação otimizada. Foi também realizada uma análise
119
Figura 4.11: Sequências de comutação para a estratégia SVM I.
das perdas em comutação, provando que estas são as mesmas para as

quatro escolhas possíveis de vetores nulos. No entanto, essa análise não
era para uma sequência de comutações otimizada e era considerado que
as perdas em comutação são lineares, o que é válido apenas para IGBTs
de alta potência.
Mais uma vez será utilizado o subsetor 1A + para exemplificar a me-
todologia aplicada. Para os vetores ativos há apenas uma redundância
no vetor V~1 e que, nesse caso, utiliza-se o mesmo estado topológico da
sequência anterior, pois a outra possibilidade não mudaria as perdas
em condução, aumentaria o número de comutações e as perdas em co-
mutação. Portanto, a estratégia proposta visa modificar o vetor nulo
utilizado na sequência anterior para o estado topológico em que as per-
das em condução são as menores.
Na sequência anterior foram analisadas duas situações para o posi-
cionamento do vetor nulo, aqui se faz uma análise das duas restantes
120
Figura 4.12: Tensões de linha geradas nos subsetores 1A A

+ e 4− .
ilustradas na Fig. 4.13. Nota-se que para estado (011) (Fig. 4.13(a))
as perdas em condução são equivalentes ao estado (110) (Fig. 4.10(b))
e já se concluiu que esses estados não são úteis. Deve-se então com-
parar a estratégia anterior (SVM I) com a estratégia que utiliza todos
os estados para geração do vetor nulo (SVM II). Esta é ilustrada na
Fig. 4.13(b).
Para comparar as sequências em termos das perdas em condução,
determinam-se os esforços de corrente e as perdas em condução para
cada sequência, conforme apresentado no Apêndice I. Na Fig. 4.14 está
ilustrado o ganho percentual de perdas em condução no MOSFET ao
se utilizar a estratégia proposta frente à estratégia SVM I com δi = 0,
em que se observa, como esperado, uma redução das perdas.
Da mesma maneira que as perdas em condução, são determinadas
as perdas em comutação no Apêndice I. O ganho percentual de perdas
em comutação no MOSFET está ilustrado na Fig. 4.15. Observa-se que
há regiões em que as perdas são maiores na estratégia SVM I e outras
121
(a) (Sab Sbc Sca ) = (011) no subsetor 1A

+
(b) (Sab Sbc Sca ) = (111) no subsetor 1A

+
Figura 4.13: Aplicação do vetor nulo para os casos restantes.
Figura 4.14: Ganho percentual de perdas em condução no MOSFET.
122
4.5. Aspectos da Implementação Digital
em que estas são maiores na SVM II. Portanto, a conclusão sobre as

perdas em comutação irá depender dos pontos de operação do WECS.
Figura 4.15: Ganho percentual de perdas em comutação no MOSFET.
Ressalta-se que é possível obter para as duas estratégias as mesmas

perdas em comutação da estratégia SVM I, caso se utilize um tempo
morto “dinâmico” nos interruptores. Isto é, aplica-se o vetor nulo da es-
tratégia SVM I e após um período de tempo morto aplica-se o comando
para utilizar o estado (111). Essa estratégia garantiria comutação sob
tensão nula para o interruptor com tempo morto e, portanto, sem per-
das. No entanto, optou-se por não implementar essa estratégia devido
ao baixo ganho de rendimento e ao aumento da complexidade computa-
cional, pois há a necessidade de modificar em tempo real o interruptor
que recebe o tempo morto.
4.5 Aspectos da Implementação Digital
4.5.1 Modulação Vetorial por Portadoras

Devido à forma simétrica dos pulsos de comando e de haver apenas uma
comutação por período de comutação, pode-se facilitar a implementa-
ção da modulação vetorial em dispositivos digitais, tais como DSCs
(digital signal controller − contolador digital de sinais), FPGAs (field-
programmable gate array − arranjo de portas programável em campo)
etc, pela determinação de funções de razão cíclica.
As funções de razão cíclica são obtidas a partir das relações entre os
tempos de atuação dos vetores e dos tempos de comando dos interrup-
tores para cada subsetor. Assim, é possível gerar os comandos a partir
123
da comparação com portadoras disponíveis no DSC ao invés de imple-

mentar a modulação pela busca de vetores em tabelas. A portadora
deve ser triangular, pois a sequência dos pulsos de comando têm sime-
tria de meia-onda. Essa metodologia pode ser encontrada em diversos
trabalhos (ZHOU; WANG, 2002; BATISTA, 2006).
A metodologia será aplicada ao VSR∆ para a sequência de coman-
dos da estratégia SVM I4 apresentada em duas etapas para facilitar
a compreensão. Ressalta-se que, a obtenção das funções de razão cí-
clica é interessante também para o cálculo dos esforços de correntes
e das componentes harmônicas das tensões, conforme apresentado no
Apêndice I.
4.5.1.1 Cálculo das Funções de Razão Cíclica
Sejam os comandos dos interruptores bidirecionais no subsetor 1A+ ilus-

trados na Fig. 4.11. Os tempos de aplicação dos comandos em cada
interruptor podem ser calculados a partir da soma dos tempos de aplica-
ção dos vetores em um período de comutação. O cálculo desses tempos
é apresentado em (4.10).
Tab = T2 + T0 = Ts − T1
Tbc =0 (4.10)
Tca = T0 = Ts − T1 − T2
Onde:
Tx : é o tempo de aplicação dos comandos no interruptor x.
Ao aplicar essa metodologia para todos os subsetores, determinam-
se os tempos de aplicação dos comandos para cada subsetor em função
dos tempos de aplicação vetores calculados a partir de (4.6), (4.7) e
(4.8). Esse tempos podem convertidos em razões cíclicas pela divisão
de (4.10) pelo período de comutação em (4.11). Na Tabela 4.3 estão os
resultados da aplicação dessa metodologia para todos os subsetores5 .
Tx
dx = , com x ∈ {ab, bc, ca, 0, 1, 2} (4.11)
Ts
4 Para utilizar a estratégia SVM II bastam apenas algumas simples modificações.
5 As aspas simples nas razões cíclicas indicam a ordem em que o vetor apa-
rece na sequência. Por exemplo, no subsetor 4A − que é utilizada a sequência

V~4 , V
~5 , V
~0 , V
~5 , V
~4 , o vetor correspondente ao vetor V
~0 é V
~4 e o correnspondente
1
~0 é V
ao vetor V ~5 .
2
124
Tabela 4.3: Funções de razão cíclica pelo tempo de aplicação dos vetores
Funções de Razão Cíclica

Subsetor
dab dbc dca
1A
+ e 4A
− 1 − d01 0 1 − d01 − d02
1C
− e 4C
+ 0 1 − d02 1 − d01 − d02
0 0
2C
− e 5C
+ 0 1 − d1 − d2 1 − d01
2B
+ e 5B
− 1 − d02 1 − d01 − d02 0
0 0 0
3B
+ e 6B
− 1 − d1 − d2 1 − d1 0
3A
− e 6A
+ 1 − d01 − d02 0 1 − d02
Para ilustrar o resultado da utilização da Tabela 4.3, são apresen-

tadas6 na Fig. 4.16 as funções de razão cíclica dab e dbc obtidas com as
funções de modulação, em que M = 0, 75 e δi = 0. São também ilus-
trados os períodos referentes aos subsetores. Estas funções de razões
cíclicas podem ser aplicadas em um comparador para gerar os pulsos
de comandos, conforme ilustrado na Fig. 4.17. Observa-se que o com-
parador deve estar invertido e as funções de razão cíclica devem ser
complementares.
Figura 4.16: Funções de razão cíclica para a estratégia SVM I.
4.5.1.2 Funções de Razão Cíclica no Plano αβ

Para evitar o cálculo dos tempos dos vetores, pode-se calcular direta-
mente as funções de razão de cíclica a partir das relações obtidas no
6T = 1/fe é igual ao período na frequência angular síncrona.
e
125
Figura 4.17: Comparador para determinação dos tempos dos vetores.
plano αβ. Esse procedimento visa reduzir o número de cálculos ne-

cessários, mas pode ser evitado caso se deseje. Para exemplificar a
metodologia estão ilustrados na Fig. 4.18 as relações entre o plano αβ
e os vetores associados aos estados de comutação do setor S1 .
Figura 4.18: Relação entre os tempos dos vetores e o plano αβ.
As relações matemáticas entre os vetores da Fig. 4.18 podem ser

obtidas a partir de (4.3), (4.5) e (4.11), cujo resultado é mostrado em
(4.12).
~ ∗ = vα∗ + jvβ∗ = d1 V
V ~ 1 + d2 V
~2 (4.12)
Aplicando os valores dos vetores expressos por (4.1) em (4.12) e

fazendo vα∗ = d∗α Vdc e vβ∗ = d∗β Vdc , obtém-se as razões cíclicas em termos
126
das componentes αβ (4.13).

3 ∗ 1 ∗
d1 = dα − √ dβ
2
√ 3 (4.13)
∗
d2 = 3dβ
Tabela 4.4: Relação entre os tempos dos vetores e o plano αβ
Setor Funções de Razão Cíclica dos Vetores

de Tensão d0 d02
1
√

3 1
S1 d1 = d∗ − √ d∗β d2 = 3d∗β
2 α 3
3 ∗ 1 ∗ 3 ∗ 1 ∗
S2 d2 = dα + √ dβ d3 = −d + √ dβ
2 3 2 α 3
√ ∗ 3 ∗ 1 ∗
S3 d3 = 3dβ d4 = − dα + √ dβ
2 3
√ ∗

3 ∗ 1 ∗
S4 d4 = −d + √ dβ d5 = − 3dβ
2 α 3
3 ∗ 1 ∗ 3 ∗ 1 ∗
S5 d5 = − dα + √ dβ d6 = d − √ dβ
2 3 2 α 3
√ ∗ 3 ∗ 1 ∗
S6 d6 = − 3dβ d1 = dα + √ dβ
2 3
Aplicando essa metodologia a todos os setores de tensão obtém-se

o resultado mostrado na Tabela 4.4. Utilizando esse resultado na Ta-
bela 4.3 obtém-se como resultado a Tabela 4.5, que apresenta as funções
de razão cíclica do VSR∆ em termos das variáveis αβ 7 . Observa-se que
ao utilizar esta tabela não é necessário determinar os setores tensão,
apenas os setores de corrente.
4.5.2 Escolha da Técnica de Amostragem

Consideram-se duas principais técnicas de amostragem ao se utilizar
portadoras triangulares (HOLMES; LIPO, 2003; SYPE et al., 2004):
1. Amostragem regular e simétrica na subida ou na descida (symme-

7 Para a estratégia SVM II é só substituir a função de razão cíclica nula pelo menor
valor entre as duas funções de razão cíclica não nulas daquele setor (dx e dy ), isto
é, min(dx , dy ). Por exemplo, para o setor A+ tem-se que dbc = min(dab , dca ).
127
Tabela 4.5: Funções de razão cíclica em função das variáveis do plano αβ
Setor de Funções de Razão Cíclica

Corrente dab dbc dca
√ √
3 3 ∗ 3 ∗ 3 ∗
A+ 1 − d∗α + d 0 1 − dα − dβ
2 2 β 2 √2
√ 3 3 ∗
C− 0 1 − 3d∗β 1 − d∗α − d
√ 2 2 β
3 3 ∗ √
B+ 1 + d∗α − dβ 1 − 3d∗β 0
2 √2 √
3 3 ∗ 3 3 ∗
A− 1 + d∗α − d 0 1 + d∗α + dβ
2 2 β 2 √2
√ 3 3 ∗
C+ 0 1 + 3d∗β 1 + d∗α + d
√ 2 2 β
3 3 ∗ √
B− 1 − d∗α + d 1 + 3d∗β 0
2 2 β
trical regular sampled ou single-update mode symmetric on-time

ou off-time), ilustrada na Fig. 4.19(a);
2. Amostragem regular e assimétrica (asymmetrical regular sampled
ou double-update mode), mostrada na Fig. 4.19(b).
Nos dois casos, os instantes de amostragem acontecem nos extremos

da portadora triangular por dois motivos:
1. Não há ruído de comutação. Isto é, não há comutações ocorrendo

no circuito e, portanto, é melhor fazer as aquisições nesses ins-
tantes para reduzir as interferências causadas pelas comutações;
2. A corrente instantânea é igual ao VMQI (Fig. 3.33), que é justa-
mente a componente da corrente que se deseja controlar.
Na amostragem regular e simétrica pode-se amostrar no pico (on-

time) ou na passagem por zero (off-time) da portadora triangular. Na
amostragem regular e assimétrica amostra-se nesses dois instantes.
Em (HOLMES; LIPO, 2003) mostra-se que as maiores vantagens de
utilizar a amostragem regular e assimétrica são: o cancelamento intrín-
seco de harmônicas de bandas laterais pares das múltiplas da portadora
nas tensões de linhas, que são geradas pelo processo de amostragem re-
gular e simétrica; e, o espectro harmônico muito parecido com o da
128
(a) Single-update mode symmetric on-time
(b) Double-update mode
Figura 4.19: Técnicas de amostragem na portadora triangular.
modulação naturalmente amostrada (analógica), que é o melhor caso8 .

O cálculo analítico do espectro harmônico da tensão de linha para o
caso da modulação naturalmente amostrada é apresentado no Apên-
dice I. Para as modulações digitais são descritos os procedimentos para
o cálculo numérico.
Do ponto de vista do modelo de grandes sinais, a amostragem re-
gular e assimétrica também apresenta vantagens. Essa se comporta
como uma portadora triangular analógica mantendo a mesma frequên-
cia máxima para o modelo de grandes sinais, pois é possível aplicar
dois VMQI a cada período de comutação. Enquanto a amostragem
regular e simétrica se comporta como uma portadora dente-de-serra
diminuindo a frequência máxima do modelo, pois o controle também
só será atualizado uma vez por período de comutação. Há também os
atrasos, que são maiores na amostragem regular e simétrica, pois se leva
mais tempo para atualizar a lei de controle. Esses atrasos diminuem
a estabilidade do sistema, pois há um decréscimo linear da fase com o
aumento da frequência e, portanto, a uma degradação da margem de
fase do sistema. Por esses motivos, a melhor escolha para a técnica de
amostragem é a regular e assimétrica.
8 Por não haver os atrasos digitais na modulação analógica, a resposta da modu-
lação é instantânea.
129
As funções de transferência de pequenos sinais dos moduladores di-

gitais para diferentes estratégias de amostragem são apresentadas em
(SYPE et al., 2004). Para o caso da amostragem regular e assimétrica a
função de transferência é dada por (4.14). Deve-se observar que a res-
posta em frequência dessa função de transferência é muito parecida com
a resposta do sustentador de ordem zero (ZOH − zero-order hold ), cuja
função de transferência é dada por (4.15). No entanto, para comparar
essas funções de transferência deve-se compensar o ganho causado pelo
amostrador ideal, que é igual ao valor da frequência de amostragem
(fa = 1/Ta ) (BUSO; MATTAVELLI, 2006; FRANKLIN; POWELL; WORK-
MAN, 1998).
1 −s(1−D)Ta
PWMdu (s) = e + e−sDTa (4.14)
2
1 − e−sTa
ZOH(s) = (4.15)
s
Na Fig. 4.20 estão ilustradas as respostas em frequência do PWMdu
para três valores de razão cíclica e do ZOH na região de interesse (abaixo
da metade da frequência de amostragem). A frequência de amostra-
gem utilizada é de 8 kHz. Nota-se que, as repostas, de fato, são bem
semelhantes, principalmente se for observado que o ideal é projetar o
controlador com uma largura de banda máxima de fa /20 (FRANKLIN;
POWELL; WORKMAN, 1998), isto é, uma década abaixo da frequência de
comutação para este tipo de amostragem. Os atrasos que são causados
pelo ZOH e pelo PWMdu são iguais em todas as condições, cujo valor
é igual a meio período de amostragem. Portanto, o ZOH representa
adequadamente o PWMdu em aplicações de controle digital, em que a
largura de banda do sistema de controle é no máximo fa /20. Para pro-
jetos de controladores com larguras de banda acima dessa frequência, a
condição em que o ganho do modulador é unitária (D = 0, 5) representa
a condição crítica, pois o ganho é sobrestimado.
4.5.3 Efeitos dos Atrasos na Modulação Digital do VSR∆
Como apresentado até agora, os vetores gerados pelo VSR∆ são depen-
dentes dos setores de corrente e é, portanto, necessária a identificação
destes setores para comandá-lo. Devido aos atrasos existentes, haverá
uma influência significativa destes no processo de identificação de se-
130
Figura 4.20: Diagramas de resposta em frequência do ZOH e do PWMdu .
tores de corrente. É importante salientar que, esses atrasos têm seus

efeitos realçados devido à operação com relativa baixa frequência de
comutação (fs ≤ 10 kHz) no VSR∆ .
Os atrasos envolvidos na identificação vão desde a leitura das corren-
tes até a aplicação dos comandos nos interruptores, estes são o atraso
causado pelo filtro anti-aliasing, o atraso de processamento digital e
atraso de reconstrução da corrente. Na Fig. 4.21 está ilustrada a cor-
rente amostrada no instante k e o sinal de corrente no instante efetivo
da aplicação do comando. Entre esses instantes há um atraso total φT .
Figura 4.21: Atraso na corrente devido à implementação digital.
O atraso do filtro anti-aliasing é obtido a partir da sua função de

131
transferência (4.16). Neste trabalho, o filtro foi realizado por um filtro

passa-baixas de primeira ordem com frequência de corte ωc igual a
metade da frequência de amostragem.
ωc
Faa (s) = (4.16)
s + ωc
O atraso computacional é referente ao tempo necessário para re-

alizar os cálculos computacionais e atualizar os registradores do pro-
cessador digital. Em geral, é considerado um período de amostragem
(BUSO; MATTAVELLI, 2006; ORTMANN, 2008; LISERRE, 2001) e dado
pela função de transferência (4.17).
Fcomp (s) = e−sTa (4.17)
A reconstrução da corrente tem um atraso de meio período de amos-

tragem (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998). O efeito desse atraso
é mais perceptível na situação de transição entre setores, pois supondo
que um comando tenha sido dado referente a um setor e logo em se-
guida, a corrente mude de setor o comando dado já não corresponde
mais a ação desejada. Esse efeito pode ser mitigado considerando o
atraso da reconstrução da corrente, cuja função de transferência é dada
por (4.18).
Ta
Fre (s) = e−s 2 (4.18)
A partir de (4.16), (4.17) e (4.18), pode-se calcular o atraso total

em um ciclo da frequência síncrona (fe ) dado por (4.19). Observa-se
que nesse caso a função arco tangente pode ser aproximada pelo seu
argumento9 , pois os ângulos são muito pequenos nessa região (menores
que 1◦ ). Na Fig. 4.22 é ilustrado o atraso total em função da frequência
síncrona para várias frequências de comutação (fs = fa /2). Observa-se
que à medida que a frequência diminui, o atraso total torna-se elevado.
Portanto, deve-se compensar os atrasos para identificar corretamente
os setores de corrente e na próxima seção será apresentado um compa-
rativo das técnicas de identificação de setores de corrente investigadas
9 Isto é, arctan(φ) ≈ φ.
132
4.6. Identificação dos Setores de Corrente
no decorrer deste trabalho.

2fe 3 fe
φT (fe , fa ) = arctan + × 2π (4.19)
fa 2 fa
Figura 4.22: Atraso total em função da frequência síncrona.
4.6 Identificação dos Setores de Corrente

No estudo do VSR∆ verificou-se a necessidade de identificar com preci-
são os setores de correntes, devido à necessidade de se obter correntes
com alta qualidade, isto é, com baixa distorção harmônica. São apre-
sentadas quatro alternativas implementadas e comparadas por resulta-
dos da simulação númerica do circuito comutado do VSR∆ no programa
PSIM .R A comparação dessas estratégias é feita a partir do cálculo
da distorção harmônica total10 (THD − total harmonic distortion) das
correntes.
Observa-se que, para analisar as estratégias de identificação dos se-
tores de corrente é necessário que o VSR∆ seja pelo menos controlado
em corrente. Portanto, esse estudo comparativo foi realizado empre-
10 De acordo com a norma IEC 61000-3-2 que define critérios para medição de
harmônicas em equipamentos com correntes entre 16 e 75 A (ABIDIN, 2006). Dessa

forma, a THD é calculada até a 40◦ harmônica.
133
gando a estratégia de controle de corrente investigada neste trabalho,

isto é, o autocontrole de corrente com compensação. Esta estratégia de
controle será analisada em detalhes no Capítulo 7. Nos testes realiza-
dos, foi implementada uma estratégia de controle digital. A estratégia
de modulação vetorial empregada foi a SVM II. Além disso, considera-
se que o sistema opera conectado ao circuito elétrico equivalente do
GSIP (ver Fig. 3.26) e que os pontos de operação para simulação foram
obtidos a partir da análise teórica do Capítulo 5. Estas são apresenta-
das no estudo da viabilidade de emprego do autocontrole de corrente
no WECS deste trabalho. Dessa forma, são consideradas duas con-
dições de operação para comparação das técnicas de identificação, a
condição de mínima carga e de carga nominal. Como a turbina eólica
conectada ao GSIP opera com velocidade variável, há duas condições
de frequência elétrica do rotor para serem analisadas. Estas condições,
assim como o ganho de referência do autocontrole com compensação e
as condições de vento para as quais foram obtidas, são apresentadas na
Tabela 4.6.
Tabela 4.6: Condições para as simulações das estratégias de identificação de
setores de corrente com a técnica de autocontrole de corrente com compen-
sação
Condição vw [m/s] kI [mΩ/V] fr [Hz]

Carga mínima 3 54,08 22,44
Carga nominal 12 8,40 60
4.6.1 Estratégia I: Comparação das Correntes

Essa é a estratégia mais intuitiva, pois é baseada na definição no do-
mínio do tempo dos setores de corrente. Conforme demonstrado em
(HARTMANN et al., 2011), é possível aplicar com sucesso a identificação
a partir da comparação das correntes no VSR∆ operando com modula-
ção analógica. No entanto, a estratégia tem o seu desempenho bastante
degradado na implementação digital devido aos atrasos existentes.
4.6.2 Estratégia II: Cálculo da Função Arco Tangente

A determinação do ângulo pelo cálculo da função arco tangente é mais
intuitiva quando se aplica à modulação vetorial, pois os setores de cor-
rente e tensão são apresentados em termos de relações angulares. Dessa
134
forma, calcula-se o ângulo da corrente a partir das suas componentes

αβ (4.20).

iβ,k
θik = arctan (4.20)
iα,k
Após calcular o ângulo da corrente é possível compensar o atraso

total, adicionando uma fase igual a φT , isto é, θi,c = θi,k +φT . O setor
de corrente pode então ser determinado a partir das relações entre as
correntes no domínio do tempo (Fig. 4.4) e/ou do mapa de vetores
(Fig. 4.5).
4.6.3 Estratégia III: PLL de Corrente

Nesse caso o cálculo da função arco tangente é substituído por uma
malha de captura de fase (PLL) aplicada às correntes da máquina. A
metodologia de projeto e análise são apresentadas no Apêndice II, em
que é apresentado um novo PLL normalizado (PLLN ) para garantir a
robustez do rastreamento frente às grandes variações de amplitude das
correntes. Nesse estudo, ainda foi observada uma importante caracte-
rística do PLL digital que influencia significativamente a identificação
do setor de corrente. Essa característica faz com que a fase rastreada
pelo PLL esteja sempre adiantada em uma amostra, reduzindo o ân-
gulo de compensação (φT ) necessário para a identificação dos setores
de corrente. Portanto, ao contrário do caso anterior, o sinal de fase
determinado pelo PLL deve ser compensado por φ0T dado por (4.21),
em que este é igual a φT menos o ângulo referente a um período de
amostragem. Dentre os algoritmos de PLL para normalizar o sinal de
entrada, emprega-se o que utiliza a amplitude estimada pelo conceito
de potência ativa.

2fe 1 fe
φ0T (fe , fa ) = arctan + × 2π (4.21)
fa 2 fa
Entre outros aspectos de implementação discutidos no Apêndice II,

verifica-se por simulação que a largura de banda do PLLN é um fator
determinante no desempenho do transitório de partida e na operação
com baixa carga. Enquanto um rastreamento lento tem um desempe-
nho degradado no transitório de partida, um muito rápido fica muito
susceptível às harmônicas de corrente na operação com baixa carga e,
portanto, a THD da corrente aumenta. Dessa forma, a escolha da lar-
135
gura de banda do PLLN é realizada a partir de uma comparação entre

os transitórios de partida e as THDs das correntes obtidas. Para essa
análise, considera-se que a inicialização do GSIP é feita após a tensão
do barramento CC ter sido estabilizada no seu valor nominal, isto é,
considera-se que o barramento é uma fonte de tensão constante.
Figura 4.23: Processo de inicialização do PLLN com largura de banda de:

(a) 40 Hz, (b) 100 Hz e (c) 200 Hz.
Na Fig. 4.23 estão ilustrados os processos de inicialização do VSR∆

para diferentes larguras de banda do PLLN . Observa-se que, em todos
os casos o processo de inicialização é suficientemente rápido e menor
que um quarto do período da senóide. E, que à medida que a largura
de banda aumenta, esse processo é mais rápido e menos perceptível.
No entanto, o aumento da largura também acarreta no aumento da
THD, pois as distorções em baixa frequência das correntes não são mais
compensadas na malha de controle do PLL. Para as condições simuladas
a THD11 da corrente da Fig. 4.23(a) foi de 3,99%, para a da Fig. 4.23(b)
foi de 4,30% e para a da Fig. 4.23(c) foi de 5,04%. Portanto, verifica-se
que há um compromisso entre obter uma boa resposta no transitório de
partida e uma baixa THD das correntes da máquina. Dessa forma, com
base nos resultados obtidos na Fig. 4.23 e por não haver uma redução
significativa da THD com largura de 40 Hz, foi selecionada uma largura
11 As THDs foram calculadas com as correntes em regime permanente.
136
de banda de 100 Hz no PLLN para prosseguir com os estudos neste

trabalho. De acordo com metodologia desenvolvida no Apêndice II, os
parâmetros deste PLL são apresentados na Tabela 4.7.
Tabela 4.7: Parâmetros do controlador do PLLN com BW = 100 Hz
kC −431, 7 1/s
Ti 4, 6 ms
∆ωL 2π(108 Hz)
∆ωP O 2π(162 Hz)
TL 20, 6 ms
TP 2,0·10−8 (∆ω0 )2
4.6.4 Estratégia IV: Predição Linear das Correntes
A quarta possibilidade considerada é obter uma estimativa linear das

correntes. A metodologia para obter a corrente estimada é considerar
que a diferença (∆ik ) entre a corrente atual (ik ) e a anterior (ik−1 ) irá
se manter ao longo da senóide. Como se deseja obter uma corrente adi-
antada em uma amostra e meia, faz-se com que a corrente estimada (îk )
seja a atual mais três meios da diferença atual conforme apresentado
na Fig. 4.24.
Figura 4.24: Representação gráfica do preditor linear aplicado nas correntes.
Essa metodologia é aplicada em todas as correntes de fase medidas.

Dessa forma, a partir das correntes estimadas, derteminam-se os setores
de corrente aplicando a estratégia I.
137
4.6.5 Comparação das Estratégias de Identificação

Os resultados de simulação obtidos para a condição de carga nominal
estão ilustrados12 na Fig. 4.25. Nesta figura, observa-se claramente a
degradação da qualidade da corrente devido aos atrasos digitais não
compensados na estratégia I, cuja THD é de 5,07%. Essa distorção
ocorre na troca dos setores de corrente e por isso verifica-se a distorção
na passagem por zero (Fig. 4.4). Com as estratégias II e III foi possível
obter as menores THDs e as correntes obtidas têm a característica se-
noidal desejada. Com o algoritmo de predição linear a THD obtida foi
de 3,44%. Nesse caso, verifica-se que há distorção na corrente próximo
aos picos (antes e depois dos picos), pois este é o momento em que há
mudança de derivada. Isso se deve à aproximação linear para predi-
ção da corrente passar a ser incoerente, devido à operação com relativa
baixa frequência de comutação. Dessa forma, verificam-se também dis-
torções nas passagens por zero, devido à influência das outras fases.
Figura 4.25: THDs das correntes com carga nominal com a estratégia: (a) I,
(b) II, (c) III e (d) IV.
Na Fig. 4.26 estão mostradas as correntes obtidas na condição de

carga mínima. Verifica-se que a menor THD é obtida com a estratégia
III (PLLN ) e que esta é a única em que se obtém uma corrente com
simetria de quarto de onda. Para todos os outros casos, há distorções
12 T = 1/f , em que f é a frequência elétrica do rotor na condição de vento
r r r
simulada.
138
e assimetrias na corrente. Portanto, a escolha da estratégia III para a

identificação de setores de corrente é a escolha mais adequada dentre
as possibilidades investigadas neste trabalho.
Figura 4.26: THDs das correntes com carga mínima com a estratégia: (a) I,
(b) II, (c) III e (d) IV.
139
4.7 Conclusão
Neste capítulo foi analisada a modulação vetorial para o VSR∆ . Foram
apresentadas duas estratégias de modulação, em que foi proposta uma
modulação capaz de minimizar as perdas em condução do retificador.
Também foi apresentada e aplicada a metodologia para que seja possível
implementar a modulação vetorial por portadoras triangulares, o que
por sua vez facilita a implementação em DSCs.
Foram observados os efeitos das técnicas de amostragem nas harmô-
nicas das tensões de linha e no controle, em que o efeito do modulador
digital com dupla atualização foi comparado com o ZOH. A partir dos
seus modelos, verificou-se que o comportamento dos dois é bastante
parecido e igual no que diz respeito ao atraso de fase introduzido. Os
efeitos dos atrasos foram levados em consideração ao serem definidas
as estratégias de identificação de setores de correntes. Dessas estraté-
gias, conclui-se que o melhor desempenho é obtido com a aplicação de
um PLL normalizado nas correntes para a determinação do ângulo das
correntes no plano αβ.
140
Capítulo 5
Estratégias de Controle do GSIP e Análise
dos Pontos de Operação do WECS
5.1 Introdução
Figura 5.1: Inserção do controle do GSIP no WECS.
A aplicação do VSR∆ para o controle do GSIP permite o emprego

de técnicas avançadas de controle e como resultado pode-se ter um alto
desempenho no gerador elétrico. As técnicas de controle que podem
ser empregadas são derivadas das vastas aplicações de controle de mo-
tores já consolidadas na indústria. Dessas técnicas de alto desempenho
destacam-se duas (IOV; BLAABJERG, 2009; BOLDEA, 2008): o controle
por orientação de campo (FOC − field oriented control ) e o controle
direto de torque (DTC − direct torque control ). Ambas as técnicas são
adaptações das técnicas empregadas para controle do motor de indução
(LIPO; NOVOTNY, 1996).
141
Estratégias de Controle do GSIP e Pontos de Operação do WECS
As duas técnicas de controle podem ser utilizadas neste trabalho e

se encaixam no WECS conforme apresentado na Fig. 5.1. O controle do
GSIP deve ser capaz de gerar os comandos para a modulação vetorial e
tem como principais parâmetros de entrada as variáveis para o controle
da potência. Estas podem ser: o torque e/ou a velocidade angular e/ou
a tensão no barramento CC. Embora sejam possíveis utilizar as duas
técnicas de controle será dado enfoque ao FOC, visto que esta é uma
técnica bem consolidada e permite controle completo do sistema com
alto desempenho e robustez. As técnicas de DTC são mais recentes que
as de FOC, tendo essa sido proposta por I. Takahashi em 1984 e por
M. Depenbrock em 1985 (CASADEI et al., 2002). Aplicações ao controle
do GSIP conectado à turbinas eólicas ainda são poucas tendo sido a
primeira proposta em (INOUE; MORIMOTO; SANADA, 2008).
Após analisar as estratégias de controle das correntes do GSIP com
FOC, serão determinados os pontos de operação do WECS para cada
estratégia de controle escolhida. Será realizada uma comparação en-
tre essas estratégias. Uma vez definidas quais estratégias são as mais
vantajosas para a aplicação ao WECS, serão calculados os esforços de
corrente nos semicondutores e as suas respectivas perdas. A determina-
ção dos pontos de operação será feita utilizando técnicas de otimização
não linear na região de maximização de potência e analiticamente nas
outras regiões para a maioria das estratégias.
5.2 Controle por Orientação de Campo
5.2.1 Histórico
O controle por orientação de campo (FOC) ou controle vetorial foi
proposto por F. Blaschke em 1971 para o controle do motor de indu-
ção trifásico (BLASCHKE, 1972; CASADEI et al., 2002; SANTISTEBAN;
STEPHAN, 2001). A idéia básica do controle é que os campos do esta-
tor e do rotor encontram-se orientados de forma que o fluxo do rotor
e o torque possam ser controlados independentemente, como em uma
máquina CC com excitação independente. A situação em que os cam-
pos encontram-se orientados é quando estes mantêm uma defasagem
espacial de 90◦ .
O termo controle vetorial deve-se ao fato de que é controlada a fase e
a amplitude das variáveis de controle (tensão ou corrente) (BOSE, 2002;
LIPO; NOVOTNY, 1996). E, para tornar fácil a compreensão dos con-
ceitos de FOC será recapitulado o controle de torque em uma máquina
CC com excitação independente.
142
5.2. Controle por Orientação de Campo
5.2.1.1 FOC da Máquina CC com Excitação Independente
Seja uma máquina CC com excitação independente cujo modelo está

ilustrado na Fig. 5.2. Ela é composta de um enrolamento de campo,
de um enrolamento de armadura e de um comutador. O sobrescrito
a é utilizado para denotar variáveis do enrolamento de armadura e f
para denotar o enrolamento de campo. O enrolamento de armadura
é girante, mas o comutador é responsável por manter a distribuição
espacial do fluxo de armadura perpendicular ao fluxo de campo seja
qual for a velocidade. O enrolamento de campo é estacionário com
excitação independente ou a ímãs permanentes. Os campos (ψ) estão
ilustrados na Fig. 5.3, mostrando a orientação também das correntes
que estão alinhadas aos respectivos campos.
Figura 5.2: Modelo da máquina CC.
Essa perpendicularidade entre os campos faz com que variações de

campo em um enrolamento não afetem o campo do outro enrolamento
(exceto por efeitos de segunda ordem e não lineares). Então, observando
o torque da máquina em (5.1), nota-se que a variação de uma das
correntes irá gerar uma variação de torque instantânea e diretamente
proporcional a ela. Esse resultado pode ser utilizado para desenvolver
uma estratégia de controle simples e robusta como ilustrado na Fig. 5.4
143
Figura 5.3: Orientação dos campos na máquina CC.
(LIPO; NOVOTNY, 1996).

P
Te = Laf · if · ia (5.1)
2
Onde:
Laf : é a indutância mútua entre os enrolamentos de campo e de
armadura;
if : é a corrente de campo;
ia : é a corrente de armadura.
Figura 5.4: Exemplo de sistema de controle de torque para a máquina CC.
144
5.2. Controle por Orientação de Campo
5.2.2 FOC no GSIP
No caso de máquinas CA, como a máquina de indução ou síncrona, a

relação de torque em variáveis do estator e do rotor é fortemente não
linear, devido aos acoplamentos magnéticos existentes e a dependência
destes com a posição do rotor. A expressão do torque no GSIP é rees-
crita em (5.2) para demonstrar essas não linearidades, observa-se que
seria muito difícil trabalhar diretamente com esta expressão.
( "
P (Lm,d − Lm,q )
2 3

2 1 2 1 2
sin(2θr ) ia,s − ib,s − ic,s − ia,s ib,s − ia,s ic,s − ib,s ic,s +
2 2
√ #
3 2 2
cos(2θr )(ib,s − ic,s − 2ia,s ib,s + 2ia,s ic,s ) +
2
" √ #)
0 1 1 3
λm cos(θr ) ia,s − ib,s − ic,s + sin(θr )(ib,s − ic,s ) (5.2)
2 2 2
A expressão (5.2) pode ser comparada com a obtida pela modelagem

no sistema de referência do rotor, reescrita em (5.3). Observa-se que
a dependência da posição do rotor é eliminada e essa se torna muito
similar a (5.1). Em (5.3) identificam-se duas parcelas de torque: o
torque de reação e o torque de relutância. De fato, o interesse está
nas semelhanças entre o torque de reação e o torque na máquina CC,
pois em ambas identificam-se três termos: um relativo aos parâmetros
da máquina, um devido à excitação e um relacionado às correntes nos
enrolamentos de armadura (estator). No entanto, a parcela de torque
de relutância adiciona uma variação não linear de torque para variações
de corrente no estator. Para eliminar essa variação deve-se controlar a
corrente de eixo direto para que esta seja nula. Dessa forma, obtém-se
um controle por orientação de campo devido à orientação das correntes
no estator.

3 P 3 P
Te = · λ0r
m · i r
q,s + (Ld − Lq )ird,s irq,s (5.3)
2 2 2 2
Na Fig. 5.5 estão ilustrados o vetor de corrente e o enlace de fluxo

(associado ao campo) dos ímãs (rotor). Nota-se que, o vetor de corrente
145
no plano dq está orientado com o eixo em quadratura quando ird,s = 0

e o enlace de fluxo dos ímãs está alinhado com o eixo direto, ou seja,
perpendicular à parcela de corrente (campo) do estator que produz
torque. Como mostrado, é possível obter para o GSIP um controle
independente entre o torque e o campo do rotor. Observa-se que foram
necessárias as seguintes condições:
• Conhecimento da posição do rotor : para realizar o desacopla-

mento das indutâncias da máquina com a posição do rotor por
meio da transformada de Park;
• Controle independente das amplitudes e fases das correntes do

estator : esta tarefa pode ser realizada por conversores estáticos
tanto do tipo fonte de tensão quanto do tipo fonte de corrente;
• Controle da corrente de eixo direto em zero: condição necessária

para que o desacoplamento seja alcançado.
Figura 5.5: Orientação das correntes e fluxos no plano dq.
Na Fig. 5.6 está ilustrado o diagrama de blocos do FOC para o

GSIP, em que o controle das correntes é feito no plano dq0 por meio
de controladores independentes. A análise de técnicas de controle de
corrente e projeto dos controladores será feita no Capítulo 6.
Observa-se que a operação com FOC só é válida na região de torque
constante da máquina e para a região de enfraquecimento de campo
outras estratégias devem ser utilizadas (MONAJEMY, 2000). E, o que
foi apresentado até o momento sobre o FOC é a maneira intuitiva de se
obter o desacoplamento para o controle de torque. No entanto, pode-se
mostrar que outras estratégias com ird,s 6= 0 podem ser implementa-
das para o GSIP, em que estas ainda preservam as características do
controle por orientação de campo (BOSE, 2002; LIPO; NOVOTNY, 1996).
146
5.3. Estratégias de Controle das Correntes
Figura 5.6: Diagrama de blocos do FOC para o GSIP.
5.3 Estratégias de Controle das Correntes

As estratégias de controle das correntes definem como serão geradas
as referências para o controle de corrente do GSIP. O que por sua vez
determina a forma como as correntes serão drenadas do GSIP. Estas
podem ser divididas quanto à região de operação de torque constante
(abaixo da velocidade base) e de enfraquecimento de campo (acima
da velocidade base) (MONAJEMY, 2000; WEIZHENG et al., 2009; MORI-
MOTO; TAKEDA; HIRASA, 1990; VOLTONI, 1995). Segundo as referências
bibliográficas, os principais métodos para a região abaixo da velocidade
base são:
1. Corrente de eixo direto igual a zero (ZADC − zero d-axis cur-

rent);
2. Máximo torque por ampère (MTPC − maximum torque per unit
current);
3. Operação com fator de potência unitário (UPF − unity power
factor );
4. Máxima eficiência (ME − maximum efficiency);
147
5. Operação com fluxo constante (CMFL − constant mutual flux

linkages).
Na região acima da velocidade base as principais técnicas são:
1. Força eletromotriz constante (CBE − constant back EMF);
2. Operação com seis pulsos de tensão (SSV − six-step voltage).
Cada uma dessas estratégias será explicada a seguir, mostrando os

procedimentos para se obter as correntes de eixo direto e em quadra-
tura em função do torque e da velocidade. Em seguida, as estratégias
pertinentes à aplicação no WECS serão analisadas para todos os pontos
de operação de regime permanente, de modo a determinar quais são as
melhores para a aplicação no WECS deste trabalho.
5.3.1 Controle Abaixo da Velocidade Base

5.3.1.1 Controle ZADC
Essa estratégia é a mais utilizada pela indústria (BOLDEA, 2008). Seu
princípio de funcionamento já foi explicado anteriormente. Esta é a
única estratégia que realmente faz com que o GSIP opere como uma
máquina CC, devido à linearidade do torque com a corrente de eixo em
quadratura.
A maior desvantagem dessa técnica aparece em máquinas do tipo
inset e buried, pois correntes de eixo direto não nulas tem a vantagem
de reduzir a amplitude do fluxo concatenado de eixo direto. Isso serve
para gerar torque adicional para a máquina e reduzir a amplitude do
enlace de fluxo no entreferro. Amplitudes de enlace de fluxo reduzidas
fazem com que os requisitos de tensão sejam menores. Essa estratégia
é a que resulta nas maiores amplitudes de enlace de fluxo e de força
eletromotriz (MONAJEMY, 2000).
5.3.1.2 Controle MTPC

Esta técnica é uma das mais pesquisadas em acionamentos elétricos
(MONAJEMY, 2000). Com ela é possível maximizar o torque para uma
dada corrente ou, em outras palavras, minimizar a corrente para um
dado torque. O que consequentemente minimiza as perdas no cobre.
Observa-se que, para máquinas de pólos não-salientes esta estratégia
é equivalente ao controle ZADC, pois não é possível gerar torque adi-
cional nessas máquinas pela corrente de eixo direto (Ld = Lq ). Essa
148
5.3. Estratégias de Controle das Correntes
estratégia é que resulta na máxima utilização do conversor para uma

dada corrente, devido à maximização do torque (MONAJEMY, 2000).
A relação entre as correntes de eixo direto e em quadratura para
esta técnica pode ser obtida substituindo o valor eficaz da corrente de
fase obtido a partir de (3.72) em (3.79), cujo resultado é apresentado
em (5.4).
r2
(Ld − Lq )Id,s + λ0r r r2
m Id,s − (Ld − Lq )Iq,s = 0 (5.4)
Como para o GSIP utilizado neste trabalho esse método é equiva-

lente ao controle ZADC não serão apresentados aspectos de implemen-
tação desse método, podendo maiores informações serem obtidas em
(MONAJEMY, 2000; UNDERWOOD, 2006).
5.3.1.3 Controle UPF

A operação com UPF nos terminais do GSIP é única estratégia que
permite retirar a máxima potência ativa, isto é, a potência nominal dos
terminais da máquina e, portanto, fazer com que o conversor trifásico
processe somente potência ativa. No entanto, há o custo de perdas
adicionais pela circulação de corrente de eixo direto, isto é, aumento da
circulação de potência reativa na máquina. A relação entre as correntes
pode ser obtida igualando a potência reativa (3.77) no terminais do
gerador a zero (5.5).
r2
Ld Id,s + λ0r r r2
m Id,s + Lq Iq,s = 0 (5.5)
No entanto, para implementação prática deste método a utilização

de (5.5) não é recomendada devido à dependência paramétrica. Em
(WEIZHENG et al., 2009), mostra-se que é possível determinar a corrente
de eixo direto a partir das funções de razão cíclica de eixo direto e em
quadratura, em que a potência reativa é calculada a partir da definição
em (3.75) que resulta em (5.7).
3 r r r r
Qt = (V I − Vd,s Iq,s ) (5.6)
2 q,s d,s
r r
r
Vd,s Iq,s Ddr Iq,s
r
Id,s = r
= (5.7)
Vq,s Dqr
149
5.3.1.4 Controle ME
As correntes nessa estratégia são obtidas pela minimização das per-

das e requer a determinação prévia (off-line) das correntes. Portanto,
para implementar essa estratégia é necessária a utilização de tabelas
ou polinômios aproximados, o que é a maior desvantagem desse mé-
todo. Observa-se que é necessário determinar a solução para todas as
condições de torque e velocidade possíveis, o que aumenta ainda mais
o custo computacional do método (MONAJEMY, 2000).
No problema de minimização, além das perdas no GSIP, podem ser
incluídas as perdas mecânicas do sistema e as perdas dos conversores
estáticos (MONAJEMY, 2000). Outro problema desse método são as
variações paramétricas e, portanto, é necessário um bom detalhamento
dessas variações também, o que em geral não é feito (MONAJEMY, 2000;
CHINCHILLA; ARNALTES; BURGOS, 2006; BERNARDES, 2009).
Essa estratégia será utilizada neste trabalho apenas como um com-
parativo com as outras estratégias.
5.3.1.5 Controle CMFL
Essa estratégia é utilizada para garantir a proteção dos ímãs contra a

saturação magnética. Em geral, o enlace de fluxo no entreferro é man-
tido constante e determina-se a solução das equações do GSIP dados o
torque e a velocidade angular (MONAJEMY, 2000).
Sua aplicação é interessante apenas quando a proteção dos ímãs
é um ponto crítico do projeto, pois para manter o fluxo constante a
corrente cresce rapidamente e as perdas são excessivas (MONAJEMY,
2000; WEIZHENG et al., 2009; MORIMOTO; TAKEDA; HIRASA, 1990).
Como os ímãs do gerador são de ótima qualidade (NdFeB), não há
relatos do fabricante de problemas oriundos da utilização dos ímãs e
as perdas ao utilizar esta técnica são altas, essa estratégia não será
empregada neste trabalho.
5.3.2 Controle Acima da Velocidade Base
Os métodos de controle de corrente acima da velocidade base serão ape-

nas apresentados sem entrar em detalhes de implementação, uma vez
que não é possível a operação do GSIP empregado neste trabalho acima
da velocidade base. Aspectos de implementação podem ser verificados
nas referências bibliográficas citadas ou em literatura específica.
150
5.4. Pontos de Operação do WECS
5.3.2.1 Controle CBE

Esta técnica visa manter a tensão eletromotriz no entreferro constante
e menor que o máximo valor possível das tensões terminais. Isso pos-
sibilita alguma margem para o controle instantâneo das correntes. A
técnica é geralmente empregada em aplicações que requerem alta qua-
lidade no controle de torque acima da velocidade base (MONAJEMY,
2000).
5.3.2.2 Controle SSV

Na operação com seis pulsos aplica-se a máxima tensão nos terminais.
O que faz com que somente o torque médio possa ser controlado e há
uma considerável ondulação (ripple) de torque, pois não há margem de
tensão para o controle instantâneo das correntes (MONAJEMY, 2000).
5.4 Pontos de Operação do WECS
5.4.1 Metodologia Empregada

Para determinar os pontos de operação do WECS deve-se recapitular
que há três regiões de operação da turbina eólica e, portanto, diferentes
procedimentos podem ser aplicados. Na região I, em que o objetivo
é maximizar a potência, a solução deve ser determinada por algum
procedimento de otimização numérica. Nas regiões II e III a solução
pode ser determinada analiticamente para a maioria das estratégias de
controle das correntes apresentadas, em que apenas para o controle ME
aplica-se um procedimento de otimização para determinar as correntes.
Isso se deve à sua característica de maximização de eficiência, por meio
da determinação das correntes ótimas dado um ponto de torque e de
velocidade do GSIP.
5.4.1.1 Operação na Região I

Nesta região o objetivo é maximizar a potência dada uma condição de
operação que irá depender da velocidade de vento. Vários trabalhos
(MIRECKI; ROBOAM; RICHARDEAU, 2007; TAN; ISLAM, 2004) maximi-
zam a potência extraída do vento (a potência no eixo do rotor) base-
ada na característica de potência Cp (λ, β), mas este objetivo pode ser
reformulado uma vez que a máxima potência elétrica extraída não é
obtida quando a máxima potência no eixo é obtida. A maximização
da potência elétrica é um problema de interesse prático, pois técnicas
151
de rastreamento do ponto de máxima potência (MPPT − maximum

power point tracking) baseadas em perturbação e observação (P&O)
da potência elétrica nos terminais do gerador ou do barramento CC es-
tão, de fato, otimizando esta potência (KAZMI et al., 2011). Assim, será
formulado um problema geral de otimização e serão discutidas quais
mudanças devem ser realizadas para cada método de maximização.
O problema de otimização é formulado como uma minimização com
restrições não lineares (NOCEDAL; WRIGHT, 1999) como mostrado em
(5.8). Para uma dada velocidade de vento resolve-se o problema (5.8),
em que F (~x) é a função custo, ~x é o vetor composto com as variáveis
a serem otimizadas, ci (~x) são restrições que podem ser de igualdade
i ∈ E ou de desigualdade i ∈ I.
min F (~x), com ~x ∈ <n (5.8)

sujeito a :
ci (~x) = 0, com i ∈ E
ci (~x) ≤ 0, com i ∈ I
A função custo é a potência que será maximizada. E, como a potên-

cia elétrica na convenção adotada é negativa, de fato está se realizando
uma minimização. Se a potência mecânica extraída do vento (Pwe ) é
otimizada utiliza-se a expressão da potência elétrica no eixo (Pe ) do ro-
tor, pois ambas devem ser iguais em módulo1 . Caso a função custo seja
a potência elétrica nos terminais do GSIP, devem ser incluídas as per-
das nos enrolamentos e outras perdas adicionais do gerador, caso estas
sejam expressivas. Para o caso em que a função custo é a potência no
barramento CC, devem ser incluídas as perdas no estágio retificador.
No entanto, se um retificador de alto rendimento é utilizado, a con-
tribuição nas perdas do WECS será pouco significativa. O diagrama
de fluxo do potência do WECS está ilustrado na Fig. 5.7, em que se
observa o processo de conversão de energia desde o vento até o bar-
ramento CC. As potências e as perdas modeladas estão representadas
por traços contínuos, em que neste estudo consideraram-se as perdas
no processo de extração do vento (dado por Cp ), as perdas no cobre
e as perdas no conversor. As perdas não modeladas estão representa-
das em linhas tracejadas, em que as perdas por atrito são desprezíveis
no WECS em estudo, pois o sistema é a acionamento direto. As per-
das no ferro do GSIP e outras perdas adicionais não foram modeladas.
1 Considera-se que o processo de conversão eletromecânica de energia é sem per-
das.
152
Ressalta-se que é possível contemplar neste fluxo de potência as perdas

no estágio inversor.
Figura 5.7: Diagrama de fluxo de potência do WECS.
As variáveis a serem otimizadas são a corrente de eixo em quadra-

tura e a velocidade angular, em que a corrente de eixo direto pode
ser incluída caso ela não seja uma variável dependente na estratégia
de controle das correntes adotada. Para as estratégias implementadas,
essa situação ocorre apenas no controle ME. Esta estratégia de controle
é ainda composta de um problema de otimização intrínseco à estraté-
gia, que é a minimização das perdas do gerador. Mais adiante será
apresentada a formulação do problema de otimização para esse caso
particular.
A única restrição de igualdade é o balanço de potência no eixo do
rotor dado por (5.9). Isso significa que a potência extraída pelo vento
está impondo o formato da potência elétrica gerada.
c1 (~x) = Pwe + Pe (5.9)
As restrições de desigualdade são compostas pelos limites de torque

nominal e velocidade nominal da turbina eólica2 , pois deseja-se operá-la
dentro desses limites. Adicionalmente, pode-se considerar uma restri-
2 Essas restrições são garantidas pela atuação do controle aerodinâmico.
153
ção de velocidade mínima (ωm,min ) para a operação da turbina. Esses

limites são dados de acordo com (5.11). Observa-se que o limite de tor-
que pode ser substituído ou por um limite de potência no eixo ou por
um limite de potência nos terminais do gerador, de forma a explicitar a
ação do controle aerodinâmico. Ambos os limites podem ser retraduzi-
dos para o limite de torque. O limite de potência no eixo é diretamente
equivalente ao torque, visto que a potência no eixo é o produto do
torque pela velocidade. O limite de potência nos terminais é depen-
dente da estratégia de controle de corrente e deve ser cuidadosamente
analisado.
c2 (x) = |TL | − TN = Te + TN (5.10)

c3 (x) = ωm − ωN (5.11)
c4 (x) = ωm,min − ωm (5.12)
Para o gerador, os limites são os valores nominais (ou máximos) de

tensão e corrente dados por (5.13). Não é necessário aplicar limites de
torque e velocidade no gerador, pois estes estão implícitos nos limites
de tensão e corrente. Supõe-se que o conversor tenha sido projetado
para atender as especificações do gerador e, portanto, não são empre-
gados limites para o mesmo. Caso contrário, devem ser empregados
os limites de tensão e/ou corrente do conversor para limitar a opera-
ção do gerador. Observa-se que, caso seja empregada a metodologia de
dimensionamento proposta no Capítulo 3, os limites de tensão e cor-
rente do gerador não devem ser alcançados ao otimizar o sistema para a
estratégia de controle de corrente utilizada para dimensionar o WECS.
√
c5 (x) = |V̇a,s | − VL,max / 3 (5.13)
c6 (x) = |I˙a,s | − Is,max (5.14)
(5.15)
Observa-se que o procedimento de otimização da potência só precisa

ser realizado na região I, pois nas regiões II e III a potência extraída
do vento pode ser determinada analiticamente. Essa solução é possível
uma vez que ou o limite de velocidade angular é alcançado no final
da região I ou o limite de potência é atingido caso a região II não
exista. Para solução dos problemas de otimização foi utilizado o pacote
Optimtool do MATLAB . R
O problema de otimização para o caso em que se aplica a estra-
154
tégia ME, recai sobre o caso de uma otimização multiobjetivo. Nessa

otimização o objetivo de maximizar a potência é conflitante com a mi-
nimização das perdas. A formulação do problema é apresentada em
(5.16) e está escrita em função das restrições apresentadas.
r
min F (~x) e Perdas(~x), com ~x = [Id,s r
Iq,s ωr ]T (5.16)
sujeito a :
c1 (~x) = 0
c2 (~x) ≤ 0
c3 (~x) ≤ 0
c4 (~x) ≤ 0
c5 (~x) ≤ 0
c6 (~x) ≤ 0
No entanto, o problema pode ser simplificado para o caso em que

o objetivo é maximizar a potência no eixo, pois nesse caso a potência
a ser otimizada pode ser escrita em função apenas da velocidade. A
velocidade é determinada no ponto que o coeficiente de potência tem
máximo rendimento, conforme apresentado no Capítulo 3. Esse pro-
cedimento é realizado até a velocidade nominal da turbina e, após, a
solução é determinada apenas em função da condição de vento, con-
forme será discutido na próxima seção. Dado um ponto de operação de
potência no eixo e velocidade angular, o problema de minimização das
perdas é dado por (5.17). Observa-se que, para o gerador em questão
(Ld = Lq ), se forem consideradas somente às perdas nos enrolamentos,
a solução do problema de minimização de perdas é obtido com corrente
de eixo direto nula, isto é, a estratégia ME é equivalente à ZADC.
r r T
min Perdas(~x), com ~x = [Id,s Iq,s ] (5.17)
sujeito a :
c1 (~x) = 0
c5 (~x) ≤ 0
c6 (~x) ≤ 0
155
5.4.1.2 Operação nas Regiões II e III

Nessas regiões, para uma dada condição de vento, é determinada a po-
tência extraída do vento a partir de (3.11) aplicando o limite alcançado
de velocidade angular. Caso a potência extraída ou torque seja maior
que o valor nominal, aplica-se esse limite alcançado. Observa-se que
pode ser necessária a determinação numérica das correntes quando as
expressões analíticas resultam em equações transcendentais. Para a
estratégia ME é ainda necessário determinar as correntes pela minimi-
zação das perdas.
5.4.2 Resultados Obtidos

A metodologia apresentada para análise do WECS foi aplicada no sis-
tema dimensionado no Capítulo 3, cujos resultados obtidos são analisa-
dos nesta seção. Inicialmente, é realizada uma comparação das estraté-
gias de controle das correntes abaixo da velocidade base para verificar
qual é a mais conveniente para o acionamento do GSIP. Em seguida,
são comparados os resultados da otimização da potência mecânica e da
potência elétrica. Por fim, calculam-se os esforços e perdas nos semi-
condutores em função dos pontos de operação do WECS. Dessa forma,
quantifica-se por meio das perdas qual estratégia de modulação vetorial
é melhor para ser aplicada no WECS deste trabalho.
5.4.2.1 Comparação das Estratégias de Controle de Corrente

Foram comparadas as estratégias ZADC, UPF e ME operando com
maximização da potência mecânica e com controle aerodinâmico limi-
tando o torque mecânico. Para o controle ME foram consideradas as
perdas no retificador para estratégia de modulação SVM II, pois esta é
a estratégia proposta e como será visto é a que gera as menores perdas.
Os resultados obtidos são apresentados na Fig. 5.8, em que podem
ser observadas as principais grandezas (potência mecânica no eixo, po-
tência elétrica nos terminais, valor eficaz da corrente de fase, velocidade
angular, ângulo de entrada do retificador e valor eficaz da tensão de li-
nha) do WECS nas suas regiões de operação. Observa-se que o torque
mecânico na estratégia UPF teve que ser limitado em um valor inferior
ao valor nominal (em 190 N·m) para que fosse possível operar o sistema
com essa estratégia. Isso se deve ao limite de corrente ter sido atingido
antes do limite de torque. Essa é umas das modificações necessárias
para aplicar essa estratégia no WECS deste trabalho.
Nota-se da Fig. 5.8 que os resultados das estratégias ZADC e ME são
156
Figura 5.8: Principais grandezas do WECS com controle ZADC, UPF e ME.
praticamente os mesmos. Isso se deve ao fato que o controle ZADC mi-

nimiza as perdas no cobre no caso de máquinas do tipo Torus (Ld = Lq ).
Como essas perdas são predominantes frente às perdas no retificador,
a solução do controle ME é praticamente igual a do controle ZADC. O
controle ZADC satisfaz o requisito do ângulo de entrada do retificador
operando com um valor máximo de 28◦ . Com relação ao controle UPF,
observa-se que o valor eficaz da corrente na Fig. 5.8 (c) é sempre maior
do que nas outras estratégias, principalmente a partir da região II.
Devido à esse aumento da corrente, o máximo valor eficaz é atingido,
limitando a potência nos terminais em um valor 10% menor do que o
das estratégias ZADC e ME. Portanto, conclui-se que a melhor opção
157
para o acionamento do GSIP no WECS deste trabalho é o controle

ZADC. Na Fig. 5.9 estão ilustradas as demais variáveis de interesse do
WECS com o controle ZADC, em que pode-se observar as potências
no eixo e nos terminais, o torque elétrico, o coeficiente de potência e o
índice de modulação.
Figura 5.9: Pontos de operação utilizando o controle ZADC.
5.4.2.2 Comparação dos Métodos de Maximização

Para comparar os métodos foi utilizado o controle ZADC, visto que este
se mostrou mais vantajoso pela análise anterior. A potência elétrica nos
terminais e a potência mecânica obtidas a partir da maximização da
potência estão ilustradas na Fig. 5.10. Os resultados da maximização
da potência mecânica no eixo são referidas pelo subscrito mec e da
potência elétrica nos terminais pelo subscrito ele. Nessa figura observa-
se que a região I tem início com velocidade de vento de 3 m/s e término
com 8 m/s. Verifica-se que os resultados são praticamente iguais. De
fato, a região I é pequena e a variação no coeficiente de potência é
muito pouca para se perceber o acréscimo de potência nos terminais
do GSIP oriundos da maximização da potência elétrica nos terminais.
158
Na Fig. 5.11 estão ilustrados os coeficientes de potência para os dois

casos, em que se observa essa pequena variação. Portanto, neste WECS
a aplicação de diferentes princípios nas técnicas de MPPT irá gerar
resultados muito semelhantes.
Figura 5.10: Potências para os métodos de otimização investigados.
Figura 5.11: Coeficiente de potência para os métodos de otimização investi-

gados.
Com intuito de ilustrar os resultados da otimização com outras pers-

pectivas, foram traçadas mais duas curvas. A primeira é a curva da po-
tência no eixo em função da velocidade mecânica, conforme ilustrado
na Fig. 5.12. Nesta, também estão ilustradas as curvas da potência no
eixo para diferentes condições de vento. Observa-se que a curva de má-
xima potência passa pelo máximo dessas curvas até o término da região
I. Na Fig. 5.13 está ilustrada a curva da potência elétrica nos terminais
do GSIP em função da frequência e do valor eficaz da corrente de fase.
Estão também ilustradas as curvas obtidas com a aplicação do controle
ZADC para diversas condições de vento e para o resultado obtido da
análise dos pontos de operação do WECS.
159
Figura 5.12: Potência mecânica no WECS em estudo.
Figura 5.13: Potência elétrica nos terminais no WECS em estudo.
5.4.2.3 Esforços de Corrente e Perdas nos Semicondutores

Os esforços de corrente nos semicondutores e as perdas no VSR∆ são
analisados aplicando o controle ZADC e otimizando a potência mecâ-
nica. Dessa forma, são comparadas as estratégias de modulação vetorial
SVM I e SVM II. A formulação dos esforços de corrente, das perdas e
os parâmetros dos semicondutores são apresentadas no Apêndice I.
Os esforços de corrente nos semicondutores são apresentados na
160
Fig. 5.14, em que se observa que os componentes que possuem maiores

níveis de corrente são os diodos de retificação. Isso se deve ao fato
de que a corrente entregue ao barramento CC deve ser processada por
esses semicondutores e de que os interruptores são utilizados nas etapas
de acumulação de energia, isto é, um processamento intermediador que
não visa processar toda a energia do conversor. E, como esperado pela
análise das estratégias de modulação, os valores eficazes da corrente são
menores com a estratégia SVM II.
Figura 5.14: Esforços de corrente nos semicondutores no WECS em estudo.
As perdas em comutação são praticamente iguais durante a opera-

ção do WECS, conforme ilustrado na Fig. 5.15. Observa-se que para
velocidades de vento menores, isto é, baixa carga, as perdas são maiores
para a modulação SVM II.
Figura 5.15: Perdas em comutação no WECS em estudo.
A partir da visualização das perdas em condução dos semiconduto-

res na Fig. 5.16 e das perdas totais do retificador Pr,loss na Fig. 5.17,
fica evidente a diminuição das perdas com a modulação SVM II.
O ganho percentual da modulação SVM II com relação à SVM I
está ilustrado na Fig. 5.18. Observa-se que, a partir do ponto em que o
161
Figura 5.16: Perdas em condução no WECS em estudo.
Figura 5.17: Perdas totais do VSR∆ no WECS em estudo.
ganho se torna negativo, isto é, quando as perdas da estratégia SVM II

são menores que a da modulação SVM I, a estratégia SVM II se torna
a mais vantajosa. No entanto, em termos de valores brutos, observa-
se na Fig. 5.19 que as diferenças mais significativas ocorrem à medida
que a potência processada pelo VSR∆ aumenta. Para a condição de
potência terminal nominal (4,3 kW), há para a modulação SVM II
com relação a modulação SVM I uma redução de 9,4% das perdas
nos interruptores bidirecionais. Isto significa uma redução de 4,9%
das perdas totais e, considerando que o redimento é de 97,3%, isto
representa um ganho de rendimento de 0,15%. Embora o ganho de
rendimento seja pequeno, o percentual da redução das perdas totais
está associado ao percentual de diminuição do volume dos dissipadores
de calor. Portanto, é possível atingir uma redução de volume de cerca
de 5% com a modulação SVM II.
162
Figura 5.18: Divisão das perdas no WECS em estudo.
Figura 5.19: Divisão detalhada das perdas no WECS em estudo.
163
5.5 Conclusão
A partir do modelo dq0 do GSIP foi possível fazer a analogia do controle
de uma máquina CC e demonstraram-se os conceitos para se realizar
o FOC. Além da técnica tradicional, foram apresentadas estratégias
de controle das correntes do GSIP com funcionamento abaixo e acima
da velocidade base para se atingir diferentes índices de desempenho do
gerador. Dentre as quais se destacam, neste trabalho, a ZADC, UPF e
ME.
Utilizando técnicas de otimização foi possível determinar os pontos
de operação do WECS com a aplicação das técnicas de controle des-
tacadas. A técnica de controle ZADC mostrou-se como uma excelente
opção, visto que para o sistema em questão tem desempenho similar
ao controle ME. Para o controle UPF ficou claro que embora seja pos-
sível utilizar toda a potência ativa nos terminais, não é possível elevar
a potência ao valor máximo devido às restrições torque/corrente do
sistema.
Foram comparados também os métodos de otimização da potência
mecânica no eixo e elétrica nos terminais do GSIP. Devido à baixa va-
riação de potência na região I e a utilização de uma técnica de controle
das correntes que gera baixas perdas, não foi possível verificar diferen-
ças significativas entre as técnicas. Mas, mostrou-se que a tendência
do coeficiente de potência durante a otimização da potência elétrica é
diminuir, enquanto durante a otimização da potência mecânica é cons-
tante.
Por fim, são apresentados os esforços de corrente e as perdas nos
semicondutores. Como esperado da análise do Capítulo 4, a estratégia
SVM II é a que apresenta as menores perdas em condução e totais para
o WECS deste trabalho.
Observa-se que foi realizado um estudo comparativo adicional no
Apêndice IV entre o VSR∆ e o VSR. Essa comparação foi feita em ter-
mos dos esforços de corrente e como resultado verificou-se uma redução
significativa destes ao se empregar o VSR∆ . Estes resultados ressaltam
a importância da topologia como estágio retificador em WECSs para
melhoria da eficiência do sistema.
164
Capítulo 6
Sistemas de Controle do Retificador Ativo
Trifásico no WECS
6.1 Introdução
Figura 6.1: Elementos do controle do GSIP. Em destaque os elementos que

serão estudados neste capítulo.
No capítulo anterior foram apresentadas e analisadas as estratégias

de controle das correntes para o controle do GSIP. Estas estratégias
realizam uma função intermediária entre o controle da potência gerada
e processada pelo conversor e o controle efetivo de corrente, conforme
ilustrado na Fig. 6.1 a etapa de geração das referências de corrente.
Embora não esteja evidente nesta figura, as estratégias de controle das
correntes influenciam diretamente nos comandos provenientes do con-
trole da potência, pois como visto no capítulo anterior a estratégias
de controle das correntes estão associadas diretamente a algum índice
de desempenho ou função que se deseja alcançar no controle do GSIP.
Portanto, as metodologias para o controle da potência irão depender
diretamente dessas estratégias e sob certas condições, uma determi-
nada metodologia pode ser empregada para mais de uma estratégia.
165
Sistemas de Controle do Retificador Ativo Trifásico no WECS
O controle de corrente é independente das estratégias anteriores, pois

trata-se de um problema de seguimento de referência.
Inicialmente será apresentado o controle de corrente no plano dq0,
bem como os aspectos envolvidos na implementação digital dos contro-
ladores. Em seguida são apresentadas técnicas de controle da potência
para o controle de torque, de velocidade e de tensão do barramento
CC. Para atender os requisitos de operação nominal do WECS é ainda
necessário aplicar métodos para o rastreamento da máxima potência
(MPPT) na região I. Então, serão brevemente apresentados alguns mé-
todos de MPPT encontrados na literatura para atender a estes requi-
sitos. Por fim, será apresentado o sistema de controle proposto para
operação e simulação do WECS. Esse sistema será validado por simu-
lações numéricas.
6.2 Controle de Corrente no Plano dq0
Dentre as técnicas de controle de corrente utilizadas em retificado-

res trifásicos de tensão (KAZMIERKOWSKI; MALESANI, 1998), a téc-
nica de controle no plano dq0 é mais utilizada em aplicações do GSIP
em acionamentos elétricos (BOLDEA, 2008) e nas aplicações do GSIP
em WECS (CHINCHILLA; ARNALTES; BURGOS, 2006; IOV; BLAABJERG,
2009; YUAN et al., 2009). O diagrama de blocos básico dessa estratégia
de controle está ilustrado na Fig. 5.6. Nesta seção são abordados o
projeto e implementação digital dos controladores.
Para o projeto dos controladores de corrente considera-se a imple-
mentação de um controle em cascata, em que a malha de controle de
corrente é a malha interna e com dinâmica muito mais rápida que a
malha externa. Isto é, as técnicas de controle da potência são sufici-
entemente mais lentas que as malhas de controle de corrente para que
se possa desacoplar a análise. Essa consideração facilita o projeto dos
controladores, pois as malhas de controle de corrente e da potência
podem ser consideradas independentes.
Seja então a parcela do modelo dinâmico do GSIP conectado ao
VSR∆ referente a dinâmica das correntes reescrita em (6.1).
dird,s

L = Vdc drd − rs ird,s + Lq ωr irq,s

d

dt


(6.1)
r
 Lq diq,s


= Vdc drq − rs irq,s − Ld ωr ird,s − λ0r
m ωr

dt
166
6.2. Controle de Corrente no Plano dq0
Esse modelo é não linear devido ao acoplamento causado pelas ten-

sões de velocidade, mas pode ser matematicamente desacoplado rees-
crevendo os sinais de controle drd e drq como a soma de uma parcela de
realimentação drx,f b e outra de desacoplamento drx,de , em que x = {d, q}.
Assim, fazendo a parcela de desacoplamento de eixo direto igual a (6.2)
e de eixo em quadratura igual a (6.3) obtém-se um sistema linear des-
crito por (6.4).
−Lq ωr irq,s
drd,de = (6.2)
Vdc
Ld ωr ird,s
drq,de = (6.3)
Vdc
dird,s

 Ld dt = −rs ird,s + Vdc drd,f b



(6.4)
r
 Lq diq,s


= −rs irq,s + Vdc drq,f b − λ0r
m ωr

dt
Pode-se representar o sistema linear (6.4) pelas funções de transfe-
rência dadas por (6.5), em que o termo −λ0r m ωr passa a ser considerado
como uma perturbação de tensão de eixo em quadratura erq . Essa per-
turbação pode ser pré-compensada por uma ação direta (feedforward )
na malha de eixo em quadratura com drq,f f = λ0r m ωr . Portanto, o dia-
grama de blocos do sistema em malha aberta pode ser ilustrado pela
Fig. 6.2, em que o sinal drd,f f é igual a zero, erx representa as perturba-
r
ções de tensão e vx,v representa as tensões de velocidade. Observa-se
r
que ed é igual a zero em (6.4).
irx,s (s) Vdc

Gi,x (s) = = (6.5)
drx,f b (s) Lx s + rs
6.2.1 Estrutura de Controle Empregada

A estrutura de controle considerada possui dois graus de liberdade con-
forme apresentado em destaque na Fig. 6.3. Esta é composta de um
controlador Cix e de um filtro de referência Fix . O filtro de referência
167
Figura 6.2: Diagrama de blocos do sistema em malha aberta para controle

de corrente no plano dq0.
é utilizado para acelerar a resposta e/ou minimizar os efeitos causa-

dos pelo(s) zero(s) do controlador. No diagrama de blocos da Fig. 6.3
considerou-se somente à parcela de razão cíclica referente à realimen-
tação e uma perturbação de tensão (em termos da razão cíclica drw,x ).
Esta parcela representa o não completo cancelamento nas ações de de-
sacoplamento e/ou feedforward. Observa-se que esse sistema representa
a linearização de (6.1) em torno do ponto de operação, em que as ações
de desacoplamento e feedforward são constantes e suas variações são
dadas por drw,x . Por conveniência não será utilizada a notação para
variáveis linearizadas por não haver necessidade de linearizar modelos
lineares, mas observa-se que a análise é sentido do modelo de pequenos
sinais. Isto é, não se pode concluir sobre a estabilidade do modelo de
grandes sinais a partir desta análise.
Figura 6.3: Diagrama de blocos do sistema em malha fechada para controle

A função de transferência Mi na Fig. 6.3 representa o circuito de

medição de corrente e no caso das aplicações em controle digital é proje-
tado para realizar um filtro anti-aliasing. Considera-se que este filtro é
relizado por um filtro passa-baixas de primeira ordem dado por (4.16),
em que kM i é o ganho do circuito de medição. Por simplicidade, será
168
considerado ganho unitário para todos os circuitos de medição1 .
Mi (s) = kM i Faa (s) (6.6)
6.2.2 Projeto Simplificado do Controlador
Para o projeto simplificado dos controladores de corrente considera-

se que a dinâmica do circuito de medição é muito mais rápida que a
dinâmica das malhas de corrente, isto é, que Mi = 1.
Seja a função de transferência do controlador é igual a Ci,x =
kC NC /DC e a do filtro de referência a Fi,x = NF /NC . Dessa forma, a
função de transferência da saída com relação à referência é dada por
(6.7) e a função de transferência da saída com relação a perturbação
por (6.8).
irx,s kC Vdc NF
r∗
= (6.7)
ix,s kC Vdc NC + (Lx s + rs )DC
irx,s Vdc DC
= (6.8)
drw,x kC Vdc NC + (Lx s + rs )DC
A partir dessas funções de transferência nota-se que para garantir

seguimento de referência constante com erro nulo deve-se ter uma par-
cela integradora no controlador. Assim como para garantir rejeição de
perturbações do tipo degrau. O controlador mais simples que atende a
estes requisito2 é o controlador proporcional integral (PI), cuja função
de transferência é dada por (6.9). Assim, o filtro de referência pode ser
obtido segundo (6.10), em que o parâmetro b é o parâmetro de ajuste
do filtro utilizado para acelerar a resposta com 0 ≤ b ≤ 1.
(1 + sTi )
C(s) = kC (6.9)
sTi
1 Caso seja necessário considerar o ganho de medição na implementação dos con-
troladores, multiplica-se o ganho dos controladores e suas referências por 1/kM i .

2 Como para a malha de corrente é mais importante garantir seguimento de re-
ferência e devido às características do controlador PI, será considerado a partir de

agora somente o problema de seguimento de referência.
169
1 + sbTi
F (s) = (6.10)
1 + sTi
Aplicando (6.9) e (6.10) em (6.7) obtém-se (6.11). Relacionando

essa função de transferência com a resposta de um sistema de segunda
ordem padrão dada por (6.12), pode-se obter os parâmetros do contro-
lador em função do fator de amortecimento ξ e da frequência natural
ωn . Estes parâmetros são critérios de projeto. Assim, o ganho do con-
trolador kC é dado por (6.13), a constante de tempo Ti por (6.14) e o
parâmetro b é igual a zero.
ix,s (s) [Vdc kC /(Lx Ti )](1 + sbTi )

= 2 (6.11)
i∗x,s (s) s + s(rs + kC Vdc )/Lx + kC Vdc /(Lx Ti )
ωn2
H(s) = (6.12)
s2 + 2ξωn s + ωn2
2ξωn Lx − rs
kC = (6.13)
Vdc
2ξωn Lx − rs
Ti = (6.14)
Lx ωn2
Como em aplicações de eletrônica de potência os parâmetros de pro-

jeto são, tipicamente, a margem de fase P M e a largura de banda BW
do sistema em malha fechada é, portanto, interessante relacionar tais
parâmetros com o fator de amortecimento e a frequência natural. Estes
podem ser relacionados a partir de (6.15) e de (6.16), em que essas rela-
ções foram obtidas considerando um sistema de segunda ordem padrão,
cuja função de transferência em malha aberta é dada por (6.17) e a de
malha fechada por (6.12). Para determinar a relação com a margem
de fase utiliza-se o ponto em que o módulo da função de transferência
de malha aberta é unitário, isto é, a frequência de cruzamento. Para
determinar a relação com a largura de banda utiliza-se o ponto√em que
o módulo da função de transferência de malha fechada é 1/ 2, isto
é, um ganho de aproximadamente -3 dB (FRANKLIN; POWELL; EMANI-
170
NAEINI, 1994).
tan(P M )
ξ(P M ) = (6.15)
[16 + 16 tan2 (P M )]1/4
2πBW
ωn (ξ, BW ) = q p (6.16)
1 − 2ξ 2 + 4ξ 4 − 4ξ 2 + 2
ωn2
G(s) = (6.17)
s(s + 2ξωn )
Aplicando os parâmetros do GSIP e considerando uma margem de

fase 65◦ e uma largura de banda de 200 Hz, obtêm-se ξx ≈ 0, 7 e
ωn = 1239 rad/s para as duas malhas de corrente, pois as indutâncias de
eixo direto e em quadratura são iguais. Assim, a partir de (6.13) e (6.14)
obtêm-se os parâmetros do controlador3 apresentados na Tabela 6.1.
Tabela 6.1: Parâmetros do controlador PI1
kC Ti b
20 · 10−3 1/A 1, 06 ms 0
Observa-se que a largura de banda do sistema em malha fechada é

tal que a dinâmica é oito vezes mais rápida que a do sistema em malha
aberta. Esse valor foi utilizado para não acelerar demasiadamente a
dinâmica do sistema, obter boa regulação de corrente e satisfazer re-
quisitos de taxa de amostragem, uma vez que será implementado um
sistema de controle digital. A discussão sobre resultados de simulação
será realizada na próxima subseção, em que serão discutidos aspectos
da implementação digital.
6.2.3 Aspectos da Implementação Digital

Conforme discutido no Capítulo 4, o modulador digital que será utili-
zado insere um atraso de meio período de amostragem e o pior caso é
quando o ganho do modulador é unitário. Considerou-se que o atraso
3 Esse projeto será referido no texto como PI1 .
171
computacional inserido pela atualização não instantânea dos registra-

dores do processador digital é igual a um período de amostragem. Re-
presentando esses atrasos nas malhas de correntes obtém-se o diagrama
de blocos ilustrado na Fig. 6.4. O projeto do controlador levando em
consideração os efeitos da implementação digital pode ser feito de duas
maneiras: o projeto por emulação e o projeto no tempo discreto.
Figura 6.4: Diagrama de blocos considerando atrasos digitais para controle

6.2.3.1 Projeto por Emulação

O projeto por emulação consiste em projetar controladores analógicos e
então discretizar as funções de transferências dos filtros e controladores
obtidos.
Segundo (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998), o processo de dis-
cretização pode resultar em distorção em algumas frequências acarre-
tando em perda de informação do sinal contínuo, este fenômeno é co-
nhecido como warping effect. Esse fenômeno pode ser pré-compensado
ou evitado a partir de relações entre a largura de banda do sistema em
malha fechada, a taxa de amostragem e os métodos de discretização.
Ainda segundo (FRANKLIN; POWELL; WORKMAN, 1998), para ga-
rantir que o comportamento do controlador digital seja praticamente
idêntico ao do controlador analógico, deve-se utilizar uma frequência de
amostragem4 de 20 a 35 vezes maior que a largura de banda do sistema
em malha fechada. E, caso a relação seja menor que 20 vezes pode
ser necessário realizar o procedimento de pré-compensação conhecido
como pré-warping.
Em (BUSO; MATTAVELLI, 2006) são apresentadas as condições que
devem ser satisfeitas para não ter uma distorção maior do que 3% do
sinal contínuo utilizando os métodos de discretização backward -Euler,
forward -Euler e Tustin. Conclui-se que o método de discretização que
4 Estas relações são determinadas a partir de uma quantidade mínima e máxima
de número de amostras que devem ser obtidas no tempo de subida da resposta ao

degrau do sistema.
172
possibilita ter a maior largura de banda dada uma frequência de amos-

tragem é o método de Tustin. Por esse motivo será o método utilizado
em todas as discretizações neste trabalho.
6.2.3.2 Projeto no Tempo Discreto

O projeto no tempo discreto é feito substituindo o PWM por um ZOH e
discretizando as funções de transferência do sistema a partir da trans-
formada z. O sistema de controle discreto está representado no di-
agrama de blocos da Fig. 6.5. Assim, a função de transferência de
malha aberta da malha da corrente pela razão cíclica pode ser obtida
por 6.18. Observa-se que o circuito de medição no caso discreto faz
parte da função de transferência, Z representa a transformada z e a
frequência ωx é dada por (6.19).
Figura 6.5: Diagrama de blocos no tempo discreto para controle de corrente

no plano dq0.
Gi,x (z) = Z {ZOH(s)Gix (s)Mi (s)} = (6.18)

−ωc Ta −ωx Ta −ωx Ta −ωc Ta

Vdc ωx (1 − e )(z − e ) − ωc (1 − e )(z − e )
=
rs (ωx − ωc )(z − e−ωx Ta )(z − e−ωc Ta )
rs
ωx = (6.19)
Lx
A função de transferência do controlador PI no tempo discreto é

dada por (6.20) e a do filtro de referência por (6.21). No caso discreto,
o zero do filtro de referência foi posicionado em zero, pois é a posição
mais rápida e é capaz de compensar parte do atraso computacional de
uma amostra.
[1 + (z − 1)Tiz ]
C(z) = kC (6.20)
(z − 1)Tiz
173
z
F (z) = (6.21)
1 + (z − 1)Tiz
6.2.4 Resultados dos Projetos

Aplicando as especificações anteriores e utilizando o método do lugar
das raízes para projetar os controladores PI das malhas de correntes
do GSIP tanto no projeto por emulação5 quanto no projeto no tempo
discreto6 , obtêm-se os parâmetros dos controladores apresentados na
Tabela 6.2. O parâmetro Ti,x do controlador PI3 foi obtido a partir de
(6.22), em que Tiz é uma “constante de tempo discreta”.
Tabela 6.2: Parâmetros do controlador PI2 e PI3
Parâmetros PI2 PI3

kC 16, 5 · 10−3 1/A 17, 3 · 10−3 1/A
Ti 1, 31 ms 1, 38 ms
b 0 -
Ti = Tiz · Ta (6.22)
Os diagramas de resposta em frequência dos três controladores pro-

jetados são apresentados na Fig. 6.6, em que os controladores contínuos
foram discretizados pelo método de Tustin. Observa-se que os controla-
dores PI2 e PI3 são praticamente idênticos, o que já era esperado devido
à alta relação (40 vezes) entre frequência de amostragem e largura de
banda do sistema em malha fechada. O lugar das raízes do sistema
discreto com o controlador projetado pelo método PI3 está ilustrado
na Fig. 6.7. E, a Fig. 6.8 ilustra a posição dos pólos e zeros da função
da transferência de malha fechada i∗x,s /ix,s no plano z.
As respostas aos degraus do sistema discreto da Fig. 6.5 utilizando
todos os controladores projetados são apresentadas na Fig. 6.9. É tam-
bém ilustrada a resposta do sistema de segunda ordem padrão (ix,s )
com os parâmetros de projeto. Observa-se que todas as respostas têm
desempenho dinâmico satisfatório e de acordo com o especificado.
174
Figura 6.6: Diagramas de respostas em frequência dos controladores proje-

tados para o controle de corrente no plano dq0.
Figura 6.7: Lugar das raízes para a malha de controle de corrente no plano
dq0.
175
Figura 6.8: Diagrama de pólos e zeros para a malha de controle de corrente

no plano dq0.
Figura 6.9: Respostas aos degraus de referências na malha de controle de

corrente no plano dq0.
176
6.3. Técnicas de Controle da Potência
Os índices de desempenho obtidos de cada resposta são apresentados

na Tabela 6.3. Observa-se que, os índices relacionados com o desem-
penho dinâmico em malha fechada são atendidos nos projetos PI2 e
PI3 . A margem de fase por estar associada à estabilidade do sistema
em malha aberta, não é alterada pela utilização do filtro de referência.
Por isso, percebe-se uma alteração do valor especificado para todos os
casos, mas é satisfatória para operação do sistema. Observa-se que é
possível projetar o sistema com outra metodologia caso o requisito de
margem de fase seja um fator crítico no projeto, mas considera-se que
os requisitos mais importantes são largura de banda e a garantia da
estabilidade.
Tabela 6.3: Índices de desempenho obtidos nos projetos dos controladores PI
Índice Especificação PI1 PI2 PI3

PM 65◦ 55, 3◦ 58, 2◦ 58, 3◦
BW 200 Hz 265 Hz 196 Hz 197 Hz
ξ 0, 700 0, 663 0, 698 0, 700
ωn 1239 rad/s 1620 rad/s 1240 rad/s 1240 rad/s
6.3 Técnicas de Controle da Potência
6.3.1 Controle de Torque
Considera-se que o controle de torque no eixo do gerador é feito apenas

a partir da estimação do torque elétrico, uma vez que sensores capazes
de medir o torque mecânico com precisão são caros. Como o torque
elétrico pode ser calculado a partir de (3.59), pode-se desenvolver um
modelo que leve em consideração os efeitos da parcela do torque de
relutância no controle de torque7 . No entanto, como neste trabalho
será aplicada apenas a técnica ZADC, é possível se favorecer da relação
direta entre o torque e a corrente de eixo em quadratura. Assim, uma
vez definida uma referência de torque Te∗ , pode-se calcular a referência
7 Caso a referência de torque seja gerada por uma malha externa que garanta
erro nulo e os efeitos do torque de reluntância não forem suficientemente grandes,

pode-se considerar a metodologia apresentada, em que o torque de relutância deve
ser considerado como uma perturbação a ser rejeitada por essa malha externa.
177
da corrente de eixo em quadratura por (6.23).
Te∗
ir∗
q,s = = kTe Te∗ (6.23)
3 P 0r
λm
2 2
Caso se utilize uma malha externa (por exemplo de controle em

cascata) para geração da referência de torque, pode-se utilizar a função
de transferência de malha fechada da corrente para analisar o compor-
tamento dinâmico dessa malha externa. Como, em geral, utilizam-se
condições de projeto para que essas malhas tenham dinâmicas desaco-
pladas8 pode-se considerar a relação de transferência ir∗ r
q,s /iq,s unitária.
6.3.2 Controle de Velocidade
O comportamento dinâmico da velocidade do GSIP no sistema eólico

é descrito por (3.21). Do ponto de vista de um sistema de controle,
pode-se representar a malha de velocidade pelo diagrama de blocos
da Fig. 6.10. Neste sistema, o torque elétrico é utilizado como uma
variável de controle e o torque de carga é visto como uma perturbação
a ser rejeitada.
Figura 6.10: Diagrama de blocos para controle de velocidade.
A estrutura de controle considerada têm dois graus de liberdade,

sendo esta composta de um filtro de referência Fω = NF /NC e de um
controlador Cω = kC NC /DC . Dessa forma, considerando as dinâmicas
da malha de corrente e do sensor Mω (ou estimador de velocidade)
são muito mais rápidas que a dinâmica da malha de velocidade, as
funções de transferência da saída para a entrada ωr /ωr∗ e da saída para
a perturbação ωr /TL,eq são, respectivamente, dadas por (6.24) e por
8 O projeto da malha externa deve ter uma largura de banda de pelo menos uma
década abaixo da largura de banda da malha de corrente.
178
(6.25).
ωr (s) kC NF (P/2)
= (6.24)
ωr∗ (s) Jeq sDC + kC NC (P/2)
ωr (s) −DC (P/2)

= (6.25)
TL,eq (s) Jeq sDC + kC NC (P/2)
De (6.25) observa-se que para garantir rejeição de perturbações do

tipo degrau o controlador deve possuir uma parcela integradora. Dessa
forma, escolhe-se um controlador PI do tipo (6.9) e um filtro de refe-
rência do tipo (6.10). Assim, garante-se também seguimento de refe-
rência. As funções de transferência resultantes são dadas por (6.26) e
por (6.27).
ωr (s) [kC /(Jeq Ti )](P/2)(1 + sbTi )

= 2 (6.26)
ωr∗ (s) s + (kC /Jeq )(P/2)s + [kC /(Jeq Ti )](P/2)
ωr (s) −(P/2)Ti s
= 2 (6.27)
TL,eq (s) s + (kC /Jeq )(P/2)s + [kC /(Jeq Ti )](P/2)
No caso da malha de velocidade para sintonia dos parâmetros do

controlador considera-se um sistema de primeira ordem padrão (6.28).
Como parte dos requisitos da resposta de velocidade assume-se que
não há sobressinal, isto é, que o fator de amortecimento é unitário
(margem de fase de 76◦ ). E, como pode-se utilizar o zero do filtro
para acelerar a resposta do sistema, é possível cancelar o efeito do pólo
projetado. Comparando (6.27) com (6.28), obtêm-se os parâmetros
do controlador em função dos parâmetros de projeto. Dessa forma,
o ganho do controlador é dado por (6.29), a constante de tempo por
(6.30) e b é igual a 1/2.
ωn
H(s) = (6.28)
s + ωn
2ωn Jeq
kC = (6.29)
(P/2)
179
2
Ti = (6.30)
ωn
Para selecionar a largura de banda do sistema em malha fechada,
utilizou-se como critério não acelerar a dinâmica da malha de veloci-
dade e utilizar o controlador para garantir seguimento de referência e
rejeição de perturbações, ambas do tipo degrau. Isto significa que será
evitado que durante a operação do WECS ocorram variações bruscas
de velocidade, de forma a prevenir que sejam causadas vibrações inde-
sejadas no eixo da turbina eólica. A largura de banda do sistema em
malha
√ aberta foi determinada para o ponto em que o ganho é igual a
1/ 2, resultando no valor de 85 mHz. Para o caso em que deseja-se
um comportamento de primeira ordem, a largura de banda do sistema
em malha fechada é igual à frequência natural. Assim, os parâmetros
do controlador projetado são apresentados na Tabela 6.4.
Tabela 6.4: Parâmetros do controlador de velocidade
kC Ti b
2, 9 N·m/(rad/s) 3, 7 s 0, 5
Os diagramas de respostas em frequência das funções de transferên-

cia ωr∗ /ωr e ωr∗ /TL,eq estão ilustradas na Fig.6.11. Essas foram discreti-
zadas pelo método de Tustin utilizando uma frequência de amostragem
de 20 Hz. Com esse projeto obteve-se uma margem de fase de 74,8◦ e
uma largura de banda de 870 mHz.
A resposta ao degrau de referência ωr (kTa ) está ilustrada na Fig.
6.12(a), em que é também ilustrada a resposta especificada no projeto
do controlador ωr . Na Fig. 6.12(b) é apresentada a resposta ao degrau
de perturbação ωr (kTa ), mostrando que a rejeição de perturbação é
obtida.
180
Figura 6.11: Diagramas de respostas em frequência de ωr (z)/ωr∗ (z) e

ωr (z)/TL,eq (z).
Figura 6.12: Respostas aos degraus na malha de controle de velocidade: (a)

de referência e (b) de perturbação.
181
6.3.3 Controle de Tensão no Barramento CC
Embora neste trabalho não seja considerado o controle de tensão no

barramento CC pelo retificador do GSIP, será apresentada a metodo-
logia de projeto para que essa função possa ser contemplada em uma
futura implementação ou função do sistema de controle do gerador
eólico. Além disso, esse projeto pode ser utilizado para retificadores
trifásicos desempenhando outras funções, como por exemplo em apli-
cações de correção do fator de potência e de inversores conectados à
rede.
Assim como para a velocidade, a tensão no barramento CC está rela-
cionada com as correntes de eixo direto e em quadratura, cuja dinâmica
da malha de tensão é dada por (6.31). Para determinar a função de
transferência da malha de tensão deve-se linearizar9 (6.31), conforme
apresentado em (6.32), em que considerou-se que a corrente de eixo
direto é nula. A equação linearizada está escrita em termos da variação
de corrente de eixo em quadratura ĩrq,s e da pertubação de corrente de
carga10 ĩLq dada por (6.33). Dessa forma, fica evidente a semelhança
entre a malha de tensão e a malha de velocidade, conforme evidenciado
no diagrama de blocos do controle de tensão da Fig.6.13.
dvdc 3
C = − (drd ird,s + drq irq,s ) − iLo (6.31)
dt 2
dṽdc 3
C = − Dqr ĩrq,s − ĩLq (6.32)
dt 2
3 r ˜r
ĩLq = ĩLo + Iq,s dq (6.33)
2
Desconsiderando a dinâmica do sensor de tensão Mv e a dinâmica da
malha de corrente, nota-se que da mesma forma que na malha de velo-
cidade um controlador do tipo PI é suficiente para garantir seguimento
de referência e rejeição de perturbações do tipo degrau. Dessa forma,
foram obtidas as funções de transferência da saída para a entrada dada
9 O til indica valores em torno do ponto de equilíbrio e letras maiúsculas ou barras
em cima das variáveis indicam valores constantes no ponto de equilíbrio.

10 Considera-se que as variações da corrente de carga são pertubações a serem
rejeitadas, mas outras abordagens para o projeto da malha de tensão podem ser
adotadas (LISERRE, 2001; BORGONOVO, 2001).
182
Figura 6.13: Diagrama de blocos para controle de tensão no barramento CC.
por (6.34) e da saída para a perturbação dada por (6.35).
ṽdc −(3/2)[(kC Dqr )/(Ti C)](1 + sbTi )

∗ = (6.34)
vdc s2 − (3/2)[(kC Dqr )/C]s − (3/2)[(kC Dqr )/(Ti C)]
ṽdc −s/C
= 2 r )/C]s − (3/2)[(k D r )/(T C)]
(6.35)
ĩLq s − (3/2)[(k D
C q C q i
Para a sintonia do controlador foi considerado um comportamento

dominante de segunda ordem dado por (6.12). Assim, comparando
(6.12) com (6.34), foram obtidos os parâmetros do controlador em fun-
ção dos parâmetros de projeto. O ganho do controlador é dado por
(6.36), a constante de tempo por (6.37) e parâmetro b do filtro de refe-
rência é zero.
2ξωn C
kC = − (6.36)
(3/2)Dqr
2ξ
Ti = (6.37)
ωn
Deve-se notar que, como o sistema foi linearizado, o ganho do con-
trolador é dependente da condições de operação no ponto de equilíbrio
considerado. Este é dependente do valor da razão cíclica de eixo em
quadratura, cujo valor em função da potência de saída Po é dado por
(6.38). Esta equação foi obtida a partir dos pontos de equilíbrio de
(6.4) e de (6.31) e considerando que ILo = Po /Vdc . Portanto, deve-se
assegurar pela análise da estabilidade de todos os sistemas linearizados,
ou do sistema não linear ou por simulação que o sistema será estável
183
para todas as condições de operação. Uma ferramenta simples que serve

para esse propósito é o lugar da raízes, cuja metodologia foi empregada
no Apêndice II para análise da variação do ganho da planta do PLL.
s 2
λ0r ωr 1 λ0r
m ωr 4Po rs
Dqr = m + − 2 (6.38)
2Vdc 2 Vdc (3/2)Vdc
6.4 Métodos de Rastreamento de Máxima Potência

Uma das maiores vantagens de operar o WECS à velocidade variável é
a possibilidade de empregar técnicas para rastrear a máxima potência
disponível na região I. Nesse caso, a velocidade do rotor deve variar
de acordo com a velocidade do vento, de forma que a máxima po-
tência seja extraída (TAN; ISLAM, 2004). Observa-se que, como citado
anteriormente no Capítulo 5, os métodos de MPPT empregados na lite-
ratura são, em geral, utilizados para maximizar a potência extraída no
eixo da turbina (TAN; ISLAM, 2004; MIRECKI; ROBOAM; RICHARDEAU,
2007; BARAKATI; KAZERANI; APLEVICH, 2009). No entanto, conforme
discutido em (KAZMI et al., 2011), o índice de desempenho que deve
ser realmente otimizado é a potência elétrica nos terminais do GSIP
ou após os estágios retificador e/ou inversor. Isto significa que, mais
energia será entregue à rede elétrica, aumentando o aproveitamento de
energia e os lucros oriundos do WECS.
Os métodos de MPPT encontrados na literatura podem ser classifi-
cados em basicamente dois grandes grandes grupos (MIRECKI; ROBOAM;
RICHARDEAU, 2007):
• Métodos baseados no conhecimento da característica da turbina

eólica (curva Cp (λ, β));
• Métodos sem conhecimento da característica da turbina.
A seguir esses métodos serão explicados brevemente. Observa-se que,

neste trabalho não há contribuição significativa no desenvolvimento de
novas estratégias de MPPT. No entanto, a revisão bibliográfica e a
metodologia para análise empregadas são importantes para trabalhos
futuros. Verifica-se também que a maioria dos métodos são aplicados
a geradores com um estágio retificador seguido de um estágio CC-CC
(TAN; ISLAM, 2004; MIRECKI; ROBOAM; RICHARDEAU, 2007), e que a
aplicação a geradores conectados a outras arquitetura de sistema é dí-
ficil de ser encontrada na literatura (SCHIEMENZ; STIEBLER, 2001; YA-
184
6.4. Métodos de Rastreamento de Máxima Potência
OQIN; ZHONGQING; BINGGANG, 2002). Em (ORTMANN et al., 2011) foi

proposta uma nova estratégia para melhorar o desempenho de um al-
goritmo já existente, mas, como será explicado a seguir, ao contrário
do que se esperava houve um aproveitamento menor da potência média
entregue à rede elétrica.
6.4.1 Métodos Baseados no Conhecimento de Cp (λ, β)

Todos os métodos baseado na característica da turbina eólica têm como
objetivo maximizar a potência extraída no eixo da turbina (MIRECKI;
ROBOAM; RICHARDEAU, 2007; KAZMI et al., 2011), pois o princípio de
funcionamento é baseado nos coeficientes Cp,max e λopt , que são os
coeficientes ótimos da característica Cp (λ, β). Dentre as formas de
implementação destes métodos, pode-se citar (MIRECKI; ROBOAM; RI-
CHARDEAU, 2007; CHINCHILLA; ARNALTES; BURGOS, 2006; SHIRAZI;
VIKI; BABAYI, 2009):
• Medição do vento: o vento medido por meio de um anemômetro

é utilizado para calcular a máxima potência a partir de (3.19) ou
a partir de tabelas calculadas previamente. Dessa forma, pode-se
atingir o ponto de máxima potência (MPP − maximum power
point) pelo controle de torque ou velocidade do GSIP;
• Controle de velocidade pela estimação da velocidade do vento: a

determinação do MPP acontece a partir de um processo itera-
tivo, em que a velocidade do vento é estimada por (6.39). A
velocidade de referência da próxima iteração é determinada subs-
tituindo (6.39) em (3.19), cujo resultado é dado por (6.40). E,
isolando a velocidade mecânica resultando em (6.41);
ωm [k]R
v̂w [k] = (6.39)
λopt
ρπR5 Cp,max

3 3
Pwe,max [k] = ωm [k] = kopt · ωm [k] (6.40)
2λ3opt
s
∗ 3
Pwe,max [k]
ωm [k + 1] = (6.41)
kopt
185
• Controle de torque pela estimação da velocidade do vento: o prin-

cípio é o mesmo do controle de velocidade anterior, mas (6.40) é
reescrita em termos do torque mecânico. O torque mecânico de
referência do GSIP é dado por (6.42);
∗ 2
Tm [k + 1] = kopt · ωm [k] (6.42)
• Realimentação do sinal de potência: é uma variação dos métodos

anteriores, pois ao invés de ter malhas de controle de torque ou
velocidade é empregado o controle da potência no eixo. Este mé-
todo é conhecido na literatura como power signal feedback (PSF)
control (CHEN; GUERRERO; BLAABJERG, 2009; BARAKATI; KAZE-
RANI; APLEVICH, 2009).
Observa-se que, as estratégias de controle de velocidade e de tor-

que têm características dinâmicas diferentes. Isso acontece porque a
dinâmica do controle de torque depende somente da inércia do sistema,
enquanto para o controle de velocidade depende do desempenho e da
largura de banda do controlador de velocidade. E, se esta for elevada,
os transitórios serão mais bruscos, diminuindo a transferência de ener-
gia do sistema pela maior variação da velocidade (MIRECKI; ROBOAM;
RICHARDEAU, 2007). Isso acontece porque a inércia do sistema acu-
mula energia e variações bruscas de velocidade fazem com que, na mé-
dia, mais energia seja dissipada durante o processo de busca do MPP.
Este último resultado foi verificado a partir de outra metodologia em
(ORTMANN et al., 2011), em que se tentou melhorar o desempenho do
controle de torque compensando o efeito da inércia da turbina e dimi-
nuindo o tempo de resposta. Portanto, o simples controle em malha
aberta do torque apresenta-se como uma melhor alternativa para o au-
mento da transferência de energia do sistema à rede elétrica quando a
característica da turbina eólica é conhecida.
Deve-se notar que esses métodos, por serem baseados na caracte-
rística da turbina, são dependentes do modelo e do fabricante. E, que,
em geral, está não é uma informação disponibilizada pelos fabricantes.
Além disso, o desempenho dos métodos pode ser deteriorado devido a
variações estruturais, de densidade atmosférica e/ou de variações do ân-
gulo de passo da turbina (no caso de turbinas que operam sempre com
ângulo de passo variável) (SHIRAZI; VIKI; BABAYI, 2009; PATSIOS et al.,
2009). Portanto, a utilização desses métodos não resulta na extração
da máxima potência, mesmo que a mecânica, nas aplicações práticas.
186
6.4. Métodos de Rastreamento de Máxima Potência
Uma observação adicional que se faz, é que nada impede que ba-
seado no conhecimento das características do sistema eletromecânico,
isto é, da característica da turbina e dos parâmetros do gerador elé-
trico (e/ou conversores), sejam determinadas curvas para rastreamento
da máxima potência elétrica nos terminais do gerador. Essas curvas
podem ser implementadas tanto por tabelas de busca ou por aproxi-
mações polinomiais.
6.4.2 Métodos sem o Conhecimento de Cp (λ, β)

Uma vez que a curva característica da turbina não é conhecida, os algo-
ritmos de rastreamento do MPP têm que ser implementados por méto-
dos de busca baseados nas variações de potência, velocidade (MIRECKI;
ROBOAM; RICHARDEAU, 2007; PATSIOS et al., 2009; CHEN; GUERRERO;
BLAABJERG, 2009) e/ou torque. Esses métodos são bastantes similares
ao métodos de perturba e observa (P&O) em sistemas foltovoltaicos.
No entanto, são conhecidos na literatura de energia eólica por “métodos
de busca por escalada” (HCS − hill climbing searching) (PATSIOS et al.,
2009). Isso se deve à característica do processo de convergência do mé-
todo, que realiza uma “escalada” na curva de potência por velocidade
da turbina eólica.
Diversas metodologias para implementação desses métodos podem
ser encontradas na literatura, que vão desde a implementação de sim-
ples regras (MIRECKI; ROBOAM; RICHARDEAU, 2007; KAZMI et al., 2011;
SHIRAZI; VIKI; BABAYI, 2009) ao treinamento de algoritmos por redes
neurais (MIRECKI; ROBOAM; RICHARDEAU, 2007). A maior dificuldade
desses métodos é que, ao contrário dos sistemas fotovoltaicos, a inércia
da turbina eólica tem um efeito preponderante sobre o desempenho do
método (BARAKATI; KAZERANI; APLEVICH, 2009). Para sistemas com
pouca inércia, que em geral são sistemas de baixa potência, a eficácia do
método é melhor, pois o tempo de resposta é menor. Em sistemas com
grandes inércias, a resposta não é suficientemente rápida e o sistema
não consegue rastrear as variações de vento (BARAKATI; KAZERANI;
APLEVICH, 2009).
187
6.5 Simulação da Operação do WECS

Inicialmente é apresentada a configuração para simulação e análise do
comportamento completo do WECS utilizando o modelo de grandes si-
nais do VSR∆ . Em seguida, são comparados os resultados obtidos desse
modelo com os resultados teóricos obtidos no Capítulo 5. Adicional-
mente, são apresentados resultados de simulação do circuito comutado
do VSR∆ , considerando o modelo elétrico do GSIP em regime perma-
nente. Estes são comparados com os resultados teóricos e de simulação
do modelo de grandes sinais. Por fim, o sistema é analisado frente a va-
riações de vento e foi empregado um perfil de ventos que visa reproduzir
os efeitos dos principais distúrbios contidos no vento.
6.5.1 Configuração do WECS

O diagrama de blocos dos modelos e dos sistemas de controle uti-
lizados para simulação do WECS deste trabalho estão apresentados
na Fig. 6.14. Este sistema foi simulado no ambiente Simulink do
MATLAB , R pois é possível simular com passo de cálculo variável. Isso
faz com que a simulação do sistema eletromecânico seja muito mais rá-
pida do que em programas com passo de cálculo fixo, com por exemplo
o PSIM . R No entanto, a malhas de corrente devem ser implementa-
das por controladores analógicos, pois senão o máximo passo de cálculo
fica limitado ao período de amostragem, que é muito pequeno frente
aos tempos necessários para observar as dinâmicas da malha de velo-
cidade. Para a malha de controle de velocidade e para a estratégia de
MPPT foram realizadas implementações digitais com mesma taxa de
amostragem (20 Hz).
188
6.5. Simulação da Operação do WECS
189
Figura 6.14: Diagrama de blocos dos modelos e dos sistemas de controle utilizados para simulação do WECS.
Na Fig. 6.14 observa-se que, o modelo da turbina eólica foi imple-

mentado com os modelos dinâmicos e estáticos apresentados no Capí-
tulo 3, em que a resposta estática do controle aerodinâmico foi produ-
zida por uma limitação do torque gerado pela turbina. Para o acio-
namento do MSIP, foi considerado que a sua velocidade é controlada,
pois dessa forma é possível compensar as perdas eletromecânicas desse
estágio pela garantia de seguimento de referência de velocidade. A
velocidade de referência para o controle é obtida a partir do modelo
dinâmico da turbina, em que o torque elétrico do gerador é calculado
pela informação da corrente de eixo em quadratura do GSIP. Caso, a
resposta do controle de velocidade do MSIP seja muito mais rápida
do que a dinâmica emulada pela turbina, pode-se desconsiderá-la, isto
∗
é, a função de transferência ωrm /ωrm é unitária. Neste modelo não
há necessidade de considerar os efeitos da corrente de eixo direto para
determinar o torque elétrico, pois Ld = Lq . O retificador foi emulado
pelo seu modelo CA, pois considera-se que a tensão do barramento CC é
mantida constante pelo estágio inversor. A estratégia ZADC para FOC
é ilustrada com a estrutura para controle de corrente11 implementada
neste capítulo. Considera-se que a tensão de modo comum é nula na
etapa de gerar os comandos para o modelo do retificador, pois o seu
valor depende da técnica de modulação empregada e a sua presença não
faz diferença para a operação do sistema. O gerenciamento do controle
da potência é realizado por meio de uma máquina de estados, em que a
mesma é responsável por trocar entre o MPPT aplicado na região I e o
controle de velocidade aplicado nas regiões II e III. Ainda deve-se notar
que, na implementação de todos os controladores PI foram considera-
das estruturas anti-windup, cuja descrição e projeto da configurações
empregadas são apresentadas no Apêndice III.
O método de MPPT empregado nas simulações foi o controle de
torque pela estimação da velocidade do vento discutido na seção 6.4.
Para atualização do método foi considerada uma frequência de amos-
tragem dez vezes menor que largura de banda das malhas de corrente,
isto é, 20 Hz. Dessa forma, há tempo suficiente para estabilização das
malhas de correntes a cada atualização do algoritmo de MPPT.
A lógica empregada na máquina de estados deve ser baseada tanto
na velocidade quanto no torque ou potência do GSIP, pois estas deter-
minam os pontos de transição na curva de operação nominal da tur-
bina eólica. Neste trabalho foi empregada uma lógica simplificada, pois
como comentado anteriormente, é necessário um estudo mais detalhado
das técnicas de rastreamento, bem como das lógicas de transição entre
11 Os parâmetros do controlador foram determinados pelo projeto PI1 .
190
regiões de operação da turbina (PAO; JOHNSON, 2011). Esses tópicos

estão fora do escopo deste trabalho. Portanto, a lógica utilizada é da
seguinte forma:
• Se Te é maior que Te,B e ωrm é menor que ωrm,max , o MPPT

é acionado. O torque Te,B é o torque elétrico quando sistema
atinge o limite da região I (ver Fig. 3.43). Este foi determinado
a partir dos pontos de operação obtidos no Capítulo 5, cujo valor
é igual a -90 N·m;
• Caso a condição anterior não seja atendida, o controle de veloci-

dade é acionado.
6.5.2 Análise do Desempenho Estático

A comparação dos resultados teóricos com os resultados de simulação
do WECS em estudo foi realizada em (COLLIER; HELDWEIN, 2011), em
que demonstrou-se que os resultados teóricos estão de acordo com os
obtidos pela simulação do sistema da Fig. 6.14. Neste trabalho serão
apresentados apenas os resultados referentes a algumas variáveis, de
forma a simplificar a apresentação dos resultados, procurando reprodu-
zir as principais informações e acrescentar outras.
As velocidades de vento para as quais foram obtidos resultados são
apresentadas na Tabela 6.5, em que também são mostrados os resulta-
dos teóricos obtidos e os obtidos por simulação do modelo de grandes
sinais da Fig. 6.14. São comparados os valores da corrente de eixo em
quadratura, da potência elétrica no eixo, da potência elétrica nos ter-
minais e da frequência elétrica do rotor. Verifica-se que, de fato, os
resultados de simulação estão de acordo com os obtidos teoricamente.
Para verificar que a modelagem desenvolvida está de acordo com
o circuito comutado do VSR∆ , este também foi avaliado utilizando o
programa PSIM . R O modelo utilizado do GSIP para essa simulação
foi o seu circuito elétrico equivalente em regime permanente ilustrado
na Fig. 3.26. A simulação foi feita considerando as condições teóricas
de frequência elétrica do rotor e de referência do controle de corrente
de eixo em quadratura dadas na Tabela 6.5. Além disso, a modulação
empregada no VSR∆ é a estratégia SVM II com a identificação dos
setores de corrente utilizando o algoritmo de PLLN , com a compensação
dos atrasos digitais na modulação e controle de corrente digital com os
parâmetros obtidos com o critério de projeto PI3 . Os resultados obtidos
são apresentados na Tabela 6.6, em que observa-se que estes estão de
acordo com os valores teóricos apresentados anteriormente. Nota-se
191
Tabela 6.5: Comparação dos resultados teóricos e de simulação do WECS
vw [m/s] 3 6 9 12 Tipo
r -2,49 -9,97 -24,18 -38,11 Teórico
Iq,s [A]
-2,49 -9,97 -24,18 -38,11 Simulado
-121,30 -970,10 -3145,00 -4957,00 Teórico
Pe [W]
-121,26 -970,07 -3144,55 -4957,08 Simulado
-118,50 -925,30 -2882,00 -4303,00 Teórico
Pt [W]
-118,51 -925,31 -2881,53 -4303,46 Simulado
22,44 44,88 60,00 60,00 Teórico
fr [Hz]
22,44 44,88 60,00 60,00 Simulado
que apenas para baixas condições de carga há uma divergência entre os

resultados, mas essa é pequena e é devida à baixa qualidade de corrente
em condições de baixa carga.
Tabela 6.6: Resultados de simulação do WECS
vw [m/s] 3 6 9 12
r
Iq,s [A] -2,35 -9,91 -24,19 -38,11
Pe [W] -114,74 -964,47 -3147,10 -4957,21
Pt [W] -112,09 -919,25 -2884,13 -4305,51
As correntes de fase do estator para a condição de carga mínima

(vw = 3 m/s) estão ilustradas12 na Fig. 6.15, em que se observa que
as mesmas estão em fase com a onda13 de força magnetomotriz do
rotor, − cos(θr ), e que a THD dessas correntes é igual a 6,80%. Para
a condição de carga nominal (vw = 12 m/s) ilustrada na Fig. 6.16, as
correntes estão também alinhadas ao campo magnético do rotor e a
THD é igual a 0,36%.
r r r
simulada. A frequência elétrica é apresentada na Tabela 6.5.
13 É apresentado o valor negativo do cos(θ ) porque foi utilizada a conveção motor.
r
192
Figura 6.15: Correntes do GSIP obtidas por simulação na condição de po-

tência mínima (vw = 3 m/s).

tência nominal (vw = 12 m/s).
6.5.3 Análise do Desempenho Dinâmico

Para a análise do desempenho dinâmico do WECS, considera-se uma
situação em que há variações de vento. Essas variações, para que repro-
duzam efeitos encontrados na prática, devem conter além da compo-
nente média de velocidade do vento, turbulências e ruídos (GUO, 2009;
ANDERSON; BOSE, 1983). O perfil de vento empregado neste trabalho
é uma modificação do perfil apresentado em (MIRECKI; ROBOAM; RI-
CHARDEAU, 2007), para que seja possível testar a operação do sistema
eólico nas regiões I e II sem que haja troca no modo em que é con-
trolada a potência, isto é, não haja troca entre as regiões I e II. Esse
perfil é dado por (6.43), em que Vw,avg é a velocidade média do vento,
ωw = 2π/Tw e Tw = 60 s.
Vw,avg Vw,avg
vw (t) =Vw,avg + sen(ωw t) + Vw,avg sen(3, 5ωw t)+
10 10
Vw,avg Vw,avg
+ sen(12, 35ωw t)+ sen(35ωw t) (6.43)
20 100
193
A seguir são apresentados resultados de simulação nas regiões I e

II, em que considerou-se a operação do sistema durante três minutos.
A região III não foi avaliada, pois como deseja-se observar o comporta-
mento dinâmico do sistema eólico sob variações de vento, a simplificação
do controle aerodinâmico por uma limitação estática de torque não é
representativa para análises em condições transitórias.
6.5.3.1 Operação na Região I

O perfil de vento para avaliar a operação na região I está ilustrado na
Fig. 6.17, em que este foi obtido a partir de (6.43) com Vw,avg = 6 m/s.
Nessa figura está também ilustrado o valor da velocidade de vento es-
timada (v̂w ) pelo algoritmo de MPPT a partir de (6.39). Observa-se
que, devido à inércia da turbina eólica a velocidade do vento não pode
ser rastreada instantaneamente, pois a inércia funciona como um filtro
passa-baixas para as variações bruscas da velocidade do vento. Isso faz
com que as variações de velocidade angular da turbina sejam lentas.
Na Fig. 6.18 está ilustrada a velocidade mecânica do gerador, em que
nota-se claramente que a velocidade do vento estimada é uma imagem
da velocidade mecânica.
Figura 6.17: Perfil de vento para simulação da operação na região I. E, vento

estimado pelo algoritmo de MPPT.
O coeficiente de potência instantâneo da turbina eólica está ilus-

trado na Fig. 6.19. Nota-se que este se mantém próximo ao valor ótimo
de 44% e o seu valor médio é igual a 43,24%. Esse resultado demonstra
que o método de MPPT empregado, de fato, está rastreando a máxima
potência (mecânica).
Na Fig. 6.20 são mostradas as curvas das potências instantâneas re-
sultantes. Verifica-se que, a referência de potência elétrica no eixo (Pe∗ )
é uma versão filtrada da potência instantânea extraída do vento (Pwe ).
A potência elétrica nos terminais do GSIP (Pt ) é uma imagem da refe-
rência de potência elétrica no eixo, em que o descréscimo de potência se
194
Figura 6.18: Velocidade mecânica da turbina eólica na operação da região I.
Figura 6.19: Coeficiente de potência da turbina na operação da região I.
deve às perdas nas resistências do estator. Para a condição simulada, a

potência média disponível no vento foi de 2303,4 W, a potência média
no eixo da turbina, isto é, a potência extraída do vento, foi de 996,04 W
(rendimento aerodinâmico médio de 43,24%) e o módulo da potência
elétrica média disponível nos terminais do GSIP de 959,64 W.
Figura 6.20: Curvas de potências resultantes na operação da região I.
Para calcular as perdas no estágio de retificação, isto é, no VSR∆ ,

foram aplicadas as fórmulas de perdas derivadas no Apêndice I consi-
derando a operação com a estratégia de modulação SVM II. O índice
de modulação e a corrente eficaz são necessários para realizar o cálculo
195
das perdas e estes estão ilustrados na Fig. 6.21. Dessa forma, do cál-
culo das perdas obtém-se que o valor médio destas é de 17,78 W. Isto
representa um rendimento médio do VSR∆ de 98,15% para a condição
simulada.
(a) (b)
Figura 6.21: Parâmetros adicionais do sistema na operação da região I: (a)

índice de modulação e (b) valor eficaz da corrente de fase.
6.5.3.2 Operação na Região II

Nesta região é empregado o perfil de vento mostrado na Fig.6.22. Este
foi obtido a partir de (6.43) com Vw,avg = 10 m/s.
Figura 6.22: Perfil de vento para simulação da operação na região II.
O objetivo da operação na região II é manter a velocidade angular

mecânica da turbina eólica no valor nominal de 240 rpm. A referência
de velocidade e a velocidade instantânea da turbina estão ilustradas na
Fig. 6.23. Observa-se que, devido às grandes variações da velocidade
do vento e à especificação de dinâmica lenta empregada no controle
de velocidade, a regulação de velocidade não é capaz de rejeitar os
distúrbios rapidamente. No entanto, nota-se que a operação se dá em
196
torno do valor nominal e está dentro dos limites especificados para a

operação do GSIP. Portanto, é possível operar a turbina nesta condição.
Figura 6.23: Velocidade mecânica da turbina eólica na operação da região II.
Assim como na operação da região I, a referência de potência elé-

trica no eixo é uma versão filtrada da potência instantânea extraída do
vento, conforme ilustrado na Fig. 6.24. Para esta condição simulada, a
potência média extraída do vento foi de 3847,1 W e o módulo da potên-
cia elétrica média disponível nos terminais do GSIP foi de 3449,0 W. O
coeficiente de potência instantâneo está ilustrado na Fig. 6.25(a), o seu
valor médio é de 36,57%. Assim, como no caso anterior, é feito o cálculo
das perdas para a estratégia de modulação SVM II a partir do índice
de modulação (Fig. 6.25(c)) e do valor eficaz da corrente (Fig. 6.25(b)).
Obtém-se como resultado um valor médio das perdas de 80,78 W, o que
representa um rendimento médio do VSR∆ de 97,65% para a condição
simulada.
Figura 6.24: Curvas de potências resultantes na operação da região II.
Por fim, verifica-se na Fig. 6.25(d) o ângulo de entrada do retifica-

dor (δi ) é mantindo dentre dos seus limites (−30◦ ≤ δi ≤ 30◦ ). Dessa
forma, confirma-se a viabilidade do emprego do VSR∆ para controle de
corrente com alta qualidade sob condições de ventos turbulentos.
197
(a) (b)
(c) (d)
Figura 6.25: Parâmetros adicionais do sistema na operação da região I: (a)

coeficiente de potência, (b) índice de modulação, (c) valor eficaz da corrente
de fase e (d) ângulo de entrada do retificador.
6.6 Conclusão
Neste capítulo foram analisados os sistemas de controle que influenciam
diretamente a operação do retificador ativo trifásico empregado neste
trabalho. Para todos os casos, foram apresentadas metodologias de
projeto, em que o critério de projeto pode ser tanto a frequência natural
e o amortecimento desejados, quanto a largura de banda e a margem
de fase.
Inicialmente, foi apresentado o projeto de controladores de corrente
no plano dq0 considerando tanto a implementação analógica quanto a
implementação digital. Em seguida, foram apresentadas técnicas para
o controle da potência do GSIP, isto é, controle de torque, de velocidade
e de tensão do barramento CC. Para os métodos de rastreamento de
potência foi realizada uma revisão bibliográfica dos principais métodos
encontrados na literatura.
Por fim, foi considerado o funcionamento completo do WECS. Fo-
ram comparados os resultados téoricos obtidos nas análises do Capí-
198
6.6. Conclusão
tulo 5, em que verificou-se que o modelo de simulação desenvolvido e

os controladores empregados estão de acordo com a análise teórica. O
comportamento do WECS frente a variações da velocidade do vento
foi analisado, em que foram verificados os resultados da operação na
região de rastreamento de máxima potência (região I) e na região em
que a velocidade da turbina deve ser limitada no seu valor nominal
(a partir da região II). Como resultado final, confirma-se a viabilidade
do emprego do VSR∆ para controle de corrente com alta qualidade no
WECS deste trabalho.
199
200
Capítulo 7
Autocontrole de Corrente Aplicado ao GSIP
7.1 Introdução
O autocontrole de corrente foi proposto em (BEN-YAAKOV; ZELTSER,
1998) com o objetivo de obter comportamento resistivo visto pela fonte
de alimentação nos terminais de conversores estáticos e sem a neces-
sidade de medir a tensão de entrada. Como exemplo de aplicações
pode-se citar a correção do fator de potência em retificadores PWM
monofásicos do tipo boost, como por exemplo, o ilustrado na Fig. 7.1.
Observa-se que com esta técnica é somente possível ter fluxo de po-
tência unidirecional, pois o princípio da técnica pode ser entendido
com a emulação de uma resistência, que é um elemento passivo e, por-
tanto, é capaz apenas de absorver potência. Essa resistência é do tipo
não dissipativa (loss-free resistor ), conforme discutido em (ERICKSON;
MAKSIMOVIC, 2001). Diversas aplicações do autocontrole em retifica-
dores monofásicos podem ser encontradas na literatura (RAJAGOPA-
LAN; LEE; NORA, 1999; BORGONOVO et al., 2005; BORGONOVO; MUSSA,
2008; MATHER; MAKSIMOVIC, 2011; ABRAMOVITZ; EVZELMAN; BEN-
YAAKOV, 2008; ABRAMOVITZ, 2007), em que se observa que a técnica
recebe diferentes denominações.
A extensão para o caso trifásico foi proposta em (BORGONOVO,
2005) para retificadores PWM trifásicos sem neutro. A aplicação da
técnica pode ser vista como a composição de dois circuitos monofá-
sicos independentes autocontrolados, onde a terceira corrente é ob-
tida pela restrição natural de corrente em sistemas a três condutores
(ia + ib + ic = 0). No entanto, a aplicação do autocontrole de corrente
proposto em (BORGONOVO, 2005) acarreta em perdas adicionais no
GSIP. Mais adiante será demonstrado que a técnica é equivalente, em
regime permanente, à estratégia de controle UPF devido ao atraso cau-
sado pela indutância de eixo em quadratura. Portanto, não é vantajoso
201
Figura 7.1: Exemplo de retificador monofásico do tipo boost.
aplicar diretamente essa técnica, pois se sabe que o melhor desempe-

nho, para o GSIP com Ld = Lq , é obtido com a técnica de controle
ZADC.
Neste trabalho propõe-se uma modificação dessa técnica de “auto-
controle tradicional” para compensar o atraso causado pela indutância
de eixo em quadratura do GSIP. Com essa compensação, é possível
obter um controle equivalente ao controle ZADC, sem a necessidade
de medir a posição do rotor do GSIP ou de medir as tensões de en-
trada quando aplicado a fontes de alimentação. O conceito proposto,
para compensar o atraso causado pela indutância de eixo em quadra-
tura na técnica de autocontrole de corrente, é inicialmente apresentado
para retificadores monofásicos segundo a metodologia apresentada em
(BORGONOVO, 2005). Estes conceitos serão então aplicados aos reti-
ficadores trifásicos conectados a fontes de alimentação e, em seguida,
aos retificadores trifásicos conectados ao GSIP.
A partir do modelo desenvolvido é possível determinar o desempe-
nho dinâmico e a estabilidade do sistema. Além disto, com este modelo
é possível migrar com facilidade o projeto de controladores da potência
do GSIP aplicados em técnicas de FOC para a estratégia de controle
de corrente proposta. Ainda serão abordados aspectos da implementa-
ção digital, pois os atrasos afetam significativamente a estabilidade do
sistema. Esses atrasos limitam a mínima potência que pode ser proces-
sada pelo retificador PWM trifásico. Serão determinados os parâmetros
do autocontrole de corrente com compensação quando a técnica é apli-
cada ao WECS deste trabalho. Com isso mostra-se a viabilidade do
emprego da técnica aos WECSs. Por fim, são apresentados resultados
experimentais da técnica aplicada a uma fonte de alimentação trifásica
utilizando o VSR∆ . Dessa forma, a técnica de controle de corrente é
validada na prática.
202
7.2. Autocontrole em Retificadores Monofásicos
7.2 Autocontrole em Retificadores Monofásicos
7.2.1 Autocontrole Tradicional

A partir da modelagem por VMQI é possível descrever o comporta-
mento médio do retificador monofásico da Fig. 7.1 por (7.1). Considera-
se que o capacitor de saída C com uma característica de fonte CC de
tensão Vdc , Po é a potência de saída e u é o complemento da função de
razão cíclica dado por (7.2).
di

 Lb
 = |e| − vr , com vr = u · Vdc
dt (7.1)

= Vdc · (u · i)

Po
u=1−d (7.2)
Visando atingir comportamento resistivo do retificador, isto é, a

tensão média gerada vr proporcional à corrente de entrada, aplica-se
como sinal de controle u a corrente de entrada multiplicada por um
ganho kI . Esta situação está ilustrada na Fig. 7.2(a). Assim, o reti-
ficador, do ponto de vista da fonte de alimentação, se comporta como
uma resistência equivalente não dissipativa Req . O circuito equivalente
do retificador para está condição está ilustrado na Fig. 7.2(b).
(a) (b)
Figura 7.2: Retificador monofásico operando com autocontrole.
No entanto, a operação não se dá com fator de potência unitário

visto pela tensão de entrada, uma vez que a presença do indutor gera
uma corrente atrasada em regime permanente dada por (7.3). Nota-se
203
ainda que, o atraso é dependente do valor da resistência equivalente.

Esse atraso é, em geral, muito pequeno quando o autocontrole é apli-
cado em fontes de alimentação, pois o valor da indutância boost é muito
pequeno.

Ė ωe Lb
I˙ = q e−jφ , com φ = arctan (7.3)
2
Req + (ωe Lb )2 Req
7.2.2 Princípios do Autocontrole com Compensação

Com o objetivo de compensar o atraso causado pela presença do indu-
tor boost, deve-se reformular o problema do autocontrole. Para tanto,
considera-se a equação que descreve o comportamento em regime per-
manente do retificador em (7.4). Percebe-se que para obter um com-
portamento resistivo da corrente visto pela tensão de entrada, a tensão
gerada pelo retificador dada por (7.5) deve ser proporcional à corrente
de entrada e com uma parcela Xeq = ωe Lb proporcional à corrente
adiantada em 90◦ , isto é, uma corrente em quadratura. Esta última
parcela é empregada para cancelar o atraso causado pela presença do
indutor boost.
Ė = jωe Lb I˙ + V̇r (7.4)
V̇r = Req I˙ − jXeq I˙ (7.5)
A corrente em quadratura à corrente de fase é aqui denominada de iq

e representa uma corrente com a mesma amplitude da corrente de fase
e adiantada em 90◦ . Fisicamente, a parcela proporcional à corrente em
quadratura é equivalente à tensão sobre um capacitor conectado em sé-
rie, cuja capacitância é dada por (7.6). O circuito equivalente para esta
condição está ilustrado na Fig. 7.3(a). Este, ainda pode ter uma repre-
sentação alternativa ilustrada na Fig. 7.3(b), em que de fato observa-se
que o objetivo da estratégia de compensação em quadratura é cance-
lar efeito do indutor boost. Entre essas representações, a que mais é
adequada é a do capacitor, pois a adição de um indutor negativo de
valor maior que o necessário poderia levar o sistema à instabilidade. No
entanto, do ponto de vista didático a representação do indutor é mais
adequada para mostrar o objetivo da estratégia de controle e, portanto,
204
7.2. Autocontrole em Retificadores Monofásicos
essa representação será utilizada ao longo deste trabalho. O circuito

equivalente em regime permanente visto pela fonte de alimentação tem
comportamento apenas resistivo, conforme ilustrado na Fig. 7.3(c).
1
Ceq = (7.6)
ωe2 Lb
(a) (b)
(c)
Figura 7.3: Circuitos equivalentes do retificador monofásico com a técnica de

autocontrole com compensação.
A operação do sistema proposto com compensação é ilustrada em

destaque no diagrama de blocos da Fig. 7.4. Observa-se que, o ganho
de referência do autocontrole kI∗ é gerado por uma malha de controle
de tensão (BORGONOVO, 2005; BEN-YAAKOV; ZELTSER, 1998) e é adi-
cionado o bloco de cálculo da “corrente em quadratura”. A tensão de
entrada, que em outras estratégias de controle é vista como uma pertur-
bação a ser rejeitada, passa a ser vista como uma referência do sistema
de controle. Nesse caso, o controle de tensão é responsável por regular
o valor de kI∗ para que a entrada do integrador (indutor) seja nula no
sentido do modelo de pequenos sinais1 .
Como esse trabalho não tem como objetivo aplicações em retifica-
dores monofásicos, não serão discutidos aspectos de implementação do
cálculo da corrente em quadratura aplicada a esses conversores.
1 Isto é, a cada um (ou meio) período de comutação a resposta dinâmica da
corrente segue com erro nulo a tensão de entrada.
205
Figura 7.4: Diagrama de blocos do autocontrole com compensação para o

retificador monofásico.
7.3 Autocontrole em Retificadores Trifásicos
7.3.1 Autocontrole Tradicional
Assim como visto para retificadores monofásicos, é possível obter com-

portamento resistivo nos terminais de retificadores trifásicos a partir
da geração de sinais de controle proporcionais às correntes de fase.
Como a técnica é aplicada em conversores sem neutro, pode-se contro-
lar apenas duas fases como dois circuitos monofásicos independentes
(BORGONOVO, 2005). A terceira corrente é obtida pela restrição na-
tural de sistema a três condutores (ia + ib + ic = 0). Assim como o
sinal de comando para a terceira fase. Por questões de conveniência,
será mantida a notação de vetores abc, mas observa-se que são apenas
necessários cálculos e medição das correntes de duas fases.
O comportamento médio das malhas de corrente, que são de modo
diferencial, do retificador trifásico pode ser descrito em variáveis de
fase a partir de (7.7). Aplicando sinais de comando proporcionais às
correntes de entrada (7.8), verifica-se que também é obtido um com-
portamento resistivo nos terminais do retificador, conforme ilustrado
na Fig. 7.5. O que é equivalente à técnica de controle UPF do GSIP,
pois as correntes e as tensões nos terminais estão em fase, isto é, há so-
mente processamento de potência ativa pelo conversor. Portanto, essa
206
7.3. Autocontrole em Retificadores Trifásicos
técnica não é vantajosa para operação do GSIP.
d~iabc
L = ~eabc − r~iabc − ~vabc,r (7.7)
dt
~vabc,r = kI Vdc~iabc = Req~iabc (7.8)
Figura 7.5: Circuito equivalente do retificador trifásico operando com auto-

controle tradicional.
O atraso nas correntes com relação à tensão de entrada proveniente

da aplicação desta técnica pode ser calculado a partir de (7.9).

ωe L
φ = arctan (7.9)
r + Req
7.3.2 Autocontrole com Compensação
7.3.2.1 Obtenção das Correntes em Quadratura
Para gerar sinais que compensem o atraso causado pelo indutor boost,
devem ser aplicados sinais adicionais proporcionais às correntes em qua-
dratura trifásicas ~iabc,q , conforme dado em (7.10) (ORTMANN; COLLIER;
207
HELDWEIN, 2011).
~vabc,r = kI Vdc~iabc − ωe L~iabc,q (7.10)
De acordo com a definição de corrente em quadratura dada anteri-

ormente, é necessário obter correntes adiantadas em 90o e de mesma
amplitude das correntes de fase. A obtenção dessas correntes pode ser
realizada de diversas maneiras, como por exemplo, uso de integradores,
derivadores, filtros, entre outros. Observa-se que, como é necessário
realizar tais operações com correntes comutadas, o desempenho dos
métodos baseados em derivadores e filtros é degradado, principalmente
durante transitórios. O processo de integração é menos susceptível a
ruídos, mas tem o desempenho dinâmico degradado pelo atraso do pro-
cesso de integração. No entanto, devido às condições de equilíbrio do
caso trifásico no GSIP, as correntes em quadratura podem ser obtidas a
partir de relações vetoriais simples, conforme apresentado na Fig. 7.6.
Figura 7.6: Geração das correntes em quadratura para o caso trifásico.
A relação matemática entre as correntes em quadratura e as corren-

tes de fase é dada por (7.11), em que a matriz de transformação [Kq ]
é dada por (7.12). O fato dessa matriz de transformação ser inversível
é devido à redundância causada pela notação, pois só é necessária a
208
informação de duas fases.
~iabc,q = [Kq ]~iabc (7.11)
 
0 −1 1
1 
[Kq ] = √ 1 0 −1 (7.12)
3 −1 1 0
O diagrama de blocos do sistema de controle proposto é apresentado

na Fig. 7.7, em que o ganho de referência do autocontrole é gerado por
uma malha de controle de tensão. A relação do ganho kI∗ para controle
da tensão será discutido quando forem tratadas as técnicas de controle
da potência na seção 7.5.
Figura 7.7: Diagrama de blocos do autocontrole com compensação para o

retificador trifásico.
7.3.2.2 Compensação no Plano αβ

A técnica de autocontrole com compensação também pode ser aplicada
nas correntes do plano αβ. Embora, seja mais intuitiva a apresentação
da técnica no sistema abc, devido à comparação com o caso monofásico
e as relações vetoriais do caso trifásico. No entanto, a utilização da
transformada αβ pode ser conveniente em alguns casos para evitar
cálculos e processamento de variáveis desnecessárias.
209
A aplicação da transformação αβ em (7.7) gera como resultado

(7.13). E, aplicando também a transformação nos sinais de comando
(7.10) obtém-se (7.14).
d~iαβ
L = ~eαβ − r~iαβ − ~vαβ,r (7.13)
dt
~vαβ,r = kI Vdc~iαβ − ωe L~iαβ,q (7.14)
Observa-se que, as transformações das correntes em quadratura do

eixo α (iα,q ) e do eixo β (iβ,q ) estão intrinsicamente relacionadas a or-
togonalidade do plano αβ. Isto é, a corrente em quadratura à corrente
iα é a corrente −iβ e a corrente em quadratura à corrente iβ é a pró-
pia corrente iα . Portanto, obtém-se como transformação do vetor de
correntes em quadratura (7.15).
~iαβ,q = [−iβ iα ]T (7.15)
7.3.2.3 Análise da Estabilidade
Pode-se provar que a aplicação das correntes em quadratura garante

comportamento resistivo em regime permanente e característica capa-
citiva à compensação. Como resultado dessa característica capacitiva,
a sobrecompensação irá adiantar a corrente, mas não irá instabilizar o
sistema em malha fechada. Portanto, o sistema deve ser estável para
qualquer valor de compensação em quadratura.
Para análise da estabilidade, considera-se somente2 a dinâmica das
malhas de corrente dq dada por (7.16). O resultado da transformação
dq0 nas correntes em quadratura é ~iedq,q , e L̂ é o valor estimado do
indutor boost. Pode-se mostrar que o resultado da transformação dq0
nas correntes em quadratura gera como resultado (7.17).
d~iedq
L = ~eedq − r~iedq − ωe L~ieqd − kI Vdc~iedq + ωe L̂~iedq,q (7.16)
dt
2 Da mesma forma do controle no plano dq0, supõe-se que a dinâmica da malha
de corrente é muito mais rápida do que as malhas que controlam a potência, isto é,
o ganho kI . Em (BEN-YAAKOV; ZELTSER, 1999) é verificado que está suposição é
válida também para o controle de tensão do retificador monofásico boost.
210
~iedq,q = ~ieqd = [−ieq ied ]T (7.17)
Substituindo (7.17) em (7.16), e escrevendo o sistema em uma forma

matricial apropriada, para análise de sistemas descritos por matrizes,
obtém-se (7.18). Esse sistema descreve o comportamento em malha
fechada do conversor operando com autocontrole com compensação.
d~iedq

1 r + kI Vdc −ωe (L − L̂) ~e 1
=− idq + I2~eedq (7.18)
dt L ωe (L − L̂) r + kI Vdc L
A estabilidade do sistema em malha fechada pode ser então ve-

rificada a partir dos autovalores (CHEN, 1999) da matriz (7.19). Os
autovalores calculados são apresentados em (7.20). Da análise da parte
real dos autovalores conclui-se que se r > 0 o sistema é sempre estável,
pois não há interesse em emular uma resistência equivalente negativa,
uma vez que o valor desta seria limitado em −r e há risco de insta-
bilizar o sistema. A partir da característica da parte imaginária dos
autovalores, nota-se que se a indutância estimada for maior que o valor
do indutor boost, haverá apenas uma troca entre os modos de oscila-
ção da corrente de eixo direto e da corrente de eixo em quadratura,
mas sem levar o sistema à instabilidade. O fator de amortecimento e
a frequência natural dos autovalores do sistema são dados por (7.21) e
(7.22), respectivamente.

1 r + kI Vdc −ωe (L − L̂)
[A] = − (7.19)
L ωe (L − L̂) r + kI Vdc
(r + kI Vdc ) ωe (L − L̂) p
Λ=− ±j = −ξωn ± ωn 1 − ξ 2 (7.20)
L L
r + kI Vdc
ξ=q (7.21)
(r + kI Vdc )2 + [ωe (L − L̂)]2
211
q
(r + kI Vdc )2 + [ωe (L − L̂)]2
ωn = (7.22)
L
A característica dinâmica do sistema autocontrolado pode ser obtida

a partir das relações de transferência de (7.18). A matriz de transferên-
cia pode ser obtida a partir de (7.23) (CHEN, 1999), em que [B] é dado
por (7.24) e [C] é igual a matriz identidade de ordem dois. Aplicando
as matrizes do sistema em (7.23) obtém-se como resultado (7.25), em
que este resultado é apresentado em função de ξ e ωn para compactação
dos resultados.
[H(s)] = [C](sI2 − A)−1 [B] (7.23)
1
[B] = − I2 (7.24)
L
ied ied
   p 
s + ξωn ωn 1 − ξ 2
 eed eeq   s2 + 2ξω s + ω 2 s2 + 2ξωn s + ωn2 
  1 n n 
[H(s)] =  =   (7.25)
ieq  L  −ωn 1 − ξ 2
 e
 iq
  p 
s + ξωn 
eed eeq s2 + 2ξωn s + ωn2 s2 + 2ξωn s + ωn2
A partir de (7.25), percebe-se que a característica dinâmica do sis-

tema é variável conforme a carga e é diferente para as duas técnicas
de autocontrole3 . A relação entre a largura de banda de cada função
de transferência de (7.25) com os parâmetros ξ e ωn √ pode ser obtida
nos pontos em que o ganho estático é reduzido a 1/ 2 do seu valor
(-3 dB). Entretanto, devem ser analisadas apenas as relações de trans-
ferência com relação a tensão de eixo em quadratura, pois para tensões
de entrada senoidais descritas em variáveis de fase por (7.26) e com
valor de pico igual à Epk,f , a transformada dq0 das tensões de entrada
é igual a (7.27). Portanto, a tensão de eixo direto é sempre nula. As-
sim, a largura de banda da malha de corrente de eixo direto pode ser
determinada a partir de (6.16) e a da malha de corrente de eixo em
3A característica do autocontrole tradicional é obtida com L̂ = 0.
212
quadratura por (7.28).
T
~eabc = Epk,f cos(θe ) cos(θe−2π/3) cos(θe+2π/3) (7.26)
T
~edq0 = 0 Epk,f 0 (7.27)
q
ωn p
BW (ξ, ωn ) = 1+ξ 2 −2ξ 4 + 4ξ 8 −4ξ 6 −2ξ 4 +2ξ 2 +1 (7.28)
2πξ
A largura de banda normalizada pela frequência natural em hertz

e em função do fator de amortecimento é ilustrada na Fig. 7.8 para as
duas malhas de corrente. Nota-se que, a malha de corrente de eixo em
quadratura é sempre mais rápida que a malha de eixo direto, o que
significa que a potência ativa entregue a carga se estabiliza primeiro,
enquanto o fator de potência se estabiliza logo em seguida. Deve-se
observar que, o fator de amortecimento só varia na técnica de autocon-
trole tradicional e será menor à medida que a carga aumentar, mas,
em geral, o seu valor não é muito reduzido da unidade. Isto acontece
principalmente se a técnica for aplicada em fontes de alimentação, em
que o valor do indutor boost é muito pequeno. Para o sistema eólico
em análise neste trabalho, o fator de amortecimento mínimo é cerca de
0,8 ao aplicar a técnica de autocontrole tradicional.
Figura 7.8: Largura de banda das técnicas de autocontrole em função dos

parâmetros dos autovalores do sistema.
Os pontos de equilíbrio do sistema foram obtidos substituindo (7.27)

213
em (7.19), cujos resultados são dados por (7.29). Logo, se a indutância

estimada tiver o mesmo valor do indutor boost o sistema irá operar com
corrente de eixo direto nula. Portanto, é possível obter um controle
equivalente ao ZADC do GSIP. Se o valor do indutor é sobrestimado, a
corrente de eixo direto é negativa, caracterizando um comportamento
capacitivo do conversor. O caso em que L̂ = 0 recai na técnica de
autocontrole tradicional e, portanto, a corrente de eixo direto não é
nula.

ωe (L − L̂)Epk,f
Ide =




 [ωe (L − L̂)]2 + (r + kI Vdc )2
(7.29)
(r + kI Vdc )Epk,f


Iqe =


[ωe (L − L̂)]2 + (r + kI Vdc )2
7.3.3 Validação da Análise por Simulação

Para verificar a validade da modelagem até então desenvolvida, são
comparados os resultados obtidos a partir da simulação do VSR4 , do
modelo de grandes sinais e das funções de transferência obtidas. Para
tanto, considera-se o sistema descrito na Fig. 7.9. O ganho do autocon-
trole para esta análise foi escolhido de forma que a potência de saída
seja de 2 kW ao aplicar a técnica de autocontrole com compensação.
Os resultados obtidos ao inicializar o conversor estão ilustrados5 na
Fig. 7.10 e na Fig. 7.11 para a técnica de autocontrole tradicional e
com compensação (L̂ = L), respectivamente. Em ambos os casos, nas
figuras (a) estão ilustradas as correntes obtidas no circuito comutado
do VSR e no modelo de grandes sinais (em linhas contínuas e gros-
sas). Observa-se que, o modelo de grandes sinais descreve exatamente
o comportamento médio das correntes das correntes das fases a e b e
das correntes de eixo direto e em quadratura. Verifica-se que somente
com a técnica de autocontrole com compensação é possível obter cor-
rente de eixo direto nula. O comportamento dinâmico das correntes dq
é observado em detalhes nas figuras (b) e (c), onde percebe-se que o
tempo de resposta das malhas de corrente de eixo em quadratura são
praticamente iguais. Isso acontece porque ξ = 0, 9907 para a técnica
de autocontrole tradicional na condição simulada. E, como comentado
anteriormente a estabilização da malha de corrente de eixo direto acon-
4 Foiempregada a modulação vetorial descrita no Apêndice IV.
5 As variáveis referentes ao modelo de grandes sinais são denotadas pelo sobres-
crito MG e as referentes às funções de transferência por FT.
214
Figura 7.9: Circuito simulado do VSR para análise da modelagem.
tece após a corrente de eixo em quadratura atingir o regime permanente

conforme ilustrado na Fig. 7.10(b) e Fig. 7.10(c).
Figura 7.10: Resultados de simulação do autocontrole tradicional.
Mais adiante, neste capítulo, será demonstrado como controlar a po-

215
Figura 7.11: Resultados de simulação do autocontrole com compensação.
tência processada pelo conversor ao utilizar as técnicas de autocontrole

de corrente. A seguir é analisada a aplicação da técnica de compensação
no controle das correntes do GSIP.
7.4 Autocontrole com Compensação no GSIP

Nesta seção serão aplicados no GSIP os conceitos de autocontrole de
corrente com compensação derivados anteriormente para retificadores
trifásicos conectados a fontes de alimentação trifásicas.
Tendo como base o circuito equivalente do GSIP em regime perma-
nente da Fig. 3.26, conclui-se que a tensão que o retificador trifásico
deve gerar é equivalente a (7.10), de forma que a compensação elimine
o efeito da indutância de eixo em quadratura do gerador. No entanto,
como o modelo do GSIP está apresentado na convenção motor (corren-
tes entrando no GSIP), deve-se inverter os sinais das correntes. Este
resultado é dado por (7.30).

~vabc,s = − kI Vdc~iabc,s − ωr L̂q~iabc,s,q (7.30)
Assim como para os retificadores trifásicos aplicados a fontes de

alimentação, pode-se demonstrar a estabilidade do método a partir do
216
7.4. Autocontrole com Compensação no GSIP
modelo do GSIP no sistema dq0. No entanto, não podem ser tiradas

conclusões sobre o funcionamento do GSIP com a técnica de autocon-
trole de corrente com compensação diretamente do equacionamento de-
senvolvido para o caso aplicado a fontes de alimentação. Embora esse
caso e o GSIP tenham modelos equivalentes em regime permanente, o
modelo dinâmico do GSIP no plano dq0 é bastante diferente. Isso se
deve ao fato que as indutâncias do GSIP serem dependentes da posição
do rotor no sistema abc. Dessa forma, a aplicação de (7.30) no GSIP
será analisada a partir do modelo desenvolvido no plano dq0.
Sejam as equações referentes à dinâmica das correntes dq do GSIP
em (3.61) e reescritas em (7.31).
dird,s

r
L = vd,s − rs ird,s + ωr Lq irq,s

 d dt


(7.31)
r
 Lq diq,s


r
= vq,s − rs irq,s − ωr Ld ird,s − λ0r
m ωr

dt
Aplicando a transformação dq0 em (7.30) e substituindo em (7.31),

obtém-se o modelo dq0 do GSIP utilizando a técnica de autocontrole
com compensação apresentado em (7.32). A obtenção das correntes em
quadratura foi omitida, pois as mesmas podem ser obtidas de maneira
semelhante a (7.17).
 
rs + kI Vdc ωr (Lq − L̂q )  
d~irdq,s − 0

= − Ld Ld ~ir +  λ0r

ωr  (7.32)
dt  ωr (Ld − L̂q ) rs + kI Vdc  dq,s − m
Lq
Lq Lq
Os autovalores de (7.32) são dados por (7.33), em que o fator de

amortecimento é dado por (7.34) e a frequência natural por (7.35).
p
Λ = −ξωn ± ωn 1 − ξ2 (7.33)
(Ld + Lq )(rs + kI Vdc )

ξ= p q (7.34)
2 Ld Lq (rs + kI Vdc )2 + ωr2 (Ld − L̂q )(Lq − L̂q )
217
s
(rs + kI Vdc )2 + ωr2 (Ld − L̂q )(Lq − L̂q )
ωn = (7.35)
Ld Lq
Do modelo (7.32), pode-se obter os pontos de equilíbrio das corren-

tes dados por (7.36).
ωr (Lq − L̂q )(λ0r


r m ωr )

Id,s =−
ωr2 (Ld − L̂q )(Lq − L̂q ) + (rs + kI Vdc )2



(7.36)
(rs + kI Vdc )(λ0r
m ωr )


r
Iq,s =−


ωr2 (Ld − L̂q )(Lq − L̂q ) + (rs + kI Vdc )2
Observa-se que se a indutância de eixo em quadratura estimada é

igual ao valor da indutância de eixo em quadratura, isto é, L̂q = Lq ,
obtêm-se como pontos de operação de (7.36) uma corrente de eixo direto
nula e uma corrente de eixo em quadratura dada por (7.37). Portanto,
é possível obter um controle equivalente ao ZADC sem a necessidade
de medir a posição do rotor! É importante ressaltar que esse resultado
é independente do conhecimento da indutância de eixo direto, o que é
outra vantagem dessa abordagem. No entanto, é necessária a informa-
ção da velocidade do GSIP para a realização da técnica, mas esta pode
ser obtida a partir da aplicação de um circuito PLL normalizado6 nas
correntes. Dessa forma, evita-se a necessidade de se utilizar um sensor
de velocidade e garante-se que a técnica tenha características sensorless
no GSIP (PACAS, 2011).
r λ0r
m ωr
Iq,s =− (7.37)
rs + kI Vdc
As funções de transferência da corrente de eixo direto e da corrente

de eixo em quadratura são escritas em relação à tensão de eixo em
quadratura erq , conforme apresentado em (7.38). Esta tensão é obtida
pelo produto do fluxo dos ímãs permanentes e da velocidade angular
elétrica do rotor. Observa-se que, quando Ld = Lq as mesmas conclusões
obtidas para a aplicação em fontes de alimentação são válidas sobre a
dinâmica do sistema. E, como esse é o caso de interesse desse trabalho,
a análise sobre o comportamento dinâmico do GSIP pode ser inferida
6 Apresentado no Apêndice II.
218
7.5. Controle da Potência
da seção anterior.
 ir   
d,s ωr (Ld − L̂q )/Lq
 erq   s2 + 2ξω s + ω 2 
  1  n n 
[H(s)] = 
  =−   (7.38)
 irq,s 
 Lq 
 
s + (rs + kI Vdc )/Ld 
erq s2 + 2ξωn s + ωn2
7.5 Controle da Potência
Para poder controlar o torque, velocidade ou a tensão do barramento

CC utilizando as mesmas técnicas apresentadas na seção 6.3, é neces-
sário relacionar o ganho do autocontrole com essas variáveis. A relação
exata do ganho do autocontrole de corrente com compensação em fun-
ção dos parâmetros do GSIP é dada por (7.37), em que parte-se do prin-
cípio que o valor da indutância de eixo em quadratura é estimado corre-
tamente, isto é, L̂q = Lq . Como esta relação depende da resistência do
estator, não é interessante trabalhar diretamente com a mesma devido
à dependência paramétrica da mesma. Portanto, propõe-se desprezá-
la, obtendo como resultado (7.39). Dessa forma, devem ser analisadas
as implicações da aproximação realizada para o controle da potência.
λ0r
m ωr λ0r ωr
r
Iq,s =− ≈− m (7.39)
rs + kI Vdc kI Vdc
Sabe-se que, para a condição em que Ld = Lq , o torque é proporcio-

nal à corrente de eixo em quadratura. Assim, conclui-se que, o erro ao
relacionar o ganho do autocontrole por (7.39) é o mesmo para cálculo
do torque. Este erro será máximo na condição de corrente nominal, pois
o ganho será mínimo, isto é, a resistência equivalente (Req ) emulada
pelo autocontrole será mínima para permitir que mais corrente circule
no circuito, conforme evidenciado em (7.37). Supondo que as perdas
na resistência do estator na condição de potência nominal representem
uma porcentagem δ% da potência ativa nominal entregue à carga ou
ao barramento CC, o máximo erro cometido ao calcular a corrente ou o
torque por (7.39) é igual a δ% . Portanto, o controle em malha aberta
do torque pode ser feito utilizando a técnica de autocontrole com com-
pensação desde que o erro cometido seja aceitável. A relação entre o
219
torque e o ganho do autocontrole é dada por (7.40).
−λ0rm ωr
kI∗ = − (7.40)
Vdc kTe Te∗
No caso das malhas de controle de velocidade e de controle de tensão

no barramento CC, se for utilizado um controlador que garanta segui-
mento de referência e rejeição de perturbações, o próprio controlador
irá compensar os efeitos causados pela aproximação proposta. Isto é,
o controlador de velocidade gera um torque de referência maior que o
necessário para o gerador, de forma que o torque elétrico produzido
pelas correntes do GSIP compense o torque de carga ou garanta o se-
guimento da referência de velocidade. O mesmo se aplica ao controle
de tensão com relação à carga e descarga do capacitor do barramento
CC. Um controlador simples que realiza essas funções é o controlador
PI e este foi utilizado no projeto dos controladores dessas malhas no
Capítulo 6. Observa-se que, métodos de MPPT do tipo P&O também
são capazes de compensar os efeitos da aproximação proposta, pois o
rastreamento só irá parar de variar o ganho de referência da malha
de corrente quando o método identificar que a máxima potência foi
alcançada.
O diagrama de blocos da técnica de autocontrole de corrente com
compensação aplicada ao GSIP está ilustrado na Fig. 7.12. Observa-se
que a velocidade do GSIP (ω̂r,f ) é estimada a partir da aplicação de
um PLLN nas correntes. Para a geração da referência do autocontrole
a partir das técnicas de “controle da potência” é adicionado um estágio
intermediário, em que realiza-se a aproximação proposta e nota-se que
a velocidade estimada pelo PLLN é necessária para obter o valor do
ganho.
220
7.5. Controle da Potência
Figura 7.12: Diagrama de blocos do autocontrole com compensação no GSIP.
221
7.6 Aspectos da Implementação Digital
Devido ao aumento da largura de banda com baixa carga e aos atra-

sos da implementação digital, a técnica de autocontrole de corrente ao
operar com baixa carga está sujeita à instabilidade. Duas metodolo-
gias para determinação do limite e melhoria da estabilidade da técnica
de autocontrole tradicional em retificadores monofásicos do tipo boost
são encontradas na literatura (MATHER; MAKSIMOVIC, 2011; LANGE;
HELDWEIN, 2011).
O primeiro autor discretiza o modelo de pequenos sinais do conver-

sor pelo método de Euler e obtém conclusões a partir da análise do pólo
da função de transferência obtida. No entanto, o mesmo não considera
efeitos de atraso e o máximo valor de ganho obtido é sobrestimado,
isto é, o limite encontrado de potência mínima que o conversor pode
processar é menor do que o real. Contudo, na aplicação de retificado-
res unidirecionais monofásicos isso não se mostrou um problema, pois
a partir desse limite o conversor passa a operar em modo de condu-
ção descontínua, o que melhora a estabilidade do sistema (MATHER;
MAKSIMOVIC, 2011).
Já o segundo autor analisa a estabilidade considerando os efeitos

dos atrasos. Como resultado obtém-se um valor de ganho menor, cuja
validade da análise é realizada por simulações e por resultados experi-
mentais.
Contudo, os resultados obtidos para o caso monofásico não podem
ser generalizados para o caso trifásico, pois há o acoplamento entre os
eixos dq. No entanto, é fundamental determinar esse limite para ga-
rantia da operação segura do GSIP. O modelo do GSIP autocontrolado
considerando os atrasos7 é dado por (7.41). Observa-se que, a aná-
lise desse sistema não é trivial, pois a representação exata do modelo
é função de estados infinitos (NORMEY-RICO; CAMACHO, 2007). Uma
solução para essa representação, seria aumentar a frequência de amos-
tragem (fa = 1/Ta ) e representar o sistema no tempo discreto por meio
da transformada z, de forma que o atraso seja múltiplo inteiro do novo
período de amostragem. No entanto, essa solução irá aumentar a ordem
do sistema pelo fator entre o atraso e o novo período de amostragem
vezes o número de estados, o que se apresenta como uma desvantagem.
Além dessa abordagem ainda assim ser uma simplificação, fica difícil
representar o sistema e obter relações simples entre o ganho máximo e
7A variável de tempo está explícita para indicar o atraso nos sinais de comando.
222
a estabilidade do sistema.
dird,s (t)

= −rs ird,s (t) + ωr Lq irq,s (t)+


 Ld

 dt
−kI Vdc ird,s (t − 3Ta /2) − ωr L̂q irq,s (t − 3Ta /2)




(7.41)

 dirq,s (t)
L = −rs irq,s (t) − ωr Ld ird,s (t) − λ0r
m ωr +


 q

 dt
−kI Vdc irq,s (t − 3Ta /2) + ωr L̂q ird,s (t − 3Ta /2)


Para resolver o problema do acomplamento e tornar a análise do

sistema mais simples, devem ser interpretadas as relações físicas do
sistema (7.41). Esse sistema pode ser representado por meio do circuito
elétrico equivalente ilustrado na Fig. 7.13.
Figura 7.13: Circuito equivalente do GSIP aplicando a técnica de autocon-

trole com compensação digital.
Independentemente da técnica de autocontrole empregada, observa-

se que no circuito da Fig. 7.13 a tensão de velocidade no circuito de eixo
em quadratura é praticamente nula com baixas cargas. Isso acontece
porque o valor da resistência equivalente é muito alto e a corrente de
eixo direto é muito pequena. Portanto, desprezar o efeito dessa tensão
no circuito de eixo em quadratura, que é o circuito que se deseja obter
as relações de estabilidade, é fisicamente plausível. Essa suposição é
reforçada pelo resultado obtido para o sistema contínuo, em que a con-
clusão sobre a estabilidade do sistema é independente da compensação
empregada. O mesmo se aplica à queda de tensão sobre a resistência
do estator, que será muito pequena e pode ser desprezada. Desprezar
a resistência significa ignorar um amortecimento natural do sistema e,
portanto, se o sistema é estável sem a resistência, também o será com
a mesma. Para o circuito de eixo direto não há interesse em analisá-lo,
223
pois a tensão interna é nula e a tensão de velocidade é uma imagem do

que acontece no circuito de eixo em quadratura.
Dessa forma, a estabilidade será analisada a partir do circuito apre-
sentado na Fig. 7.14. Observa-se que, esse circuito é equivalente ao
apresentado em (LANGE; HELDWEIN, 2011) para análise do retificador
monofásico e, portanto, será aplicada a mesma metodologia.
Figura 7.14: Circuito equivalente para análise da estabilidade do GSIP au-

tocontrolado.
7.6.1 Análise Matemática da Estabilidade

Considere o diagrama de blocos da Fig. 7.15, que representa as funções
de transferência do circuito elétrico da Fig. 7.14. A estabilidade desse
sistema pode ser analisada a partir da margem de fase da função de
transferência de malha aberta dada por (7.42).
Figura 7.15: Diagrama de blocos para análise da estabilidade do GSIP auto-

controlado digitalmente.
kI Vdc −s 3Ta
G(s) = e 2 (7.42)
Lq s
O limite da estabilidade do sistema é obtido no ponto em que a mar-

gem de fase é nula (7.43). A margem de fase é calculada no ponto em
que o módulo de (7.42) é unitário, isto é, na frequência de cruzamento
ω0 .
π 3
P M = −π − arg(G(jω0 )) = − + ω0 Ta (7.43)
2 2
224
Dessa forma, o valor máximo de ganho do autocontrole é dado por

(7.44) e a potência mínima que pode ser processada pelo conversor por
(7.45). Para esse sistema, a largura de banda é um pouco menor do
que a frequência de cruzamento, mas a sua determinação analítica é
dificultada pela presença dos atrasos.
π Lq fa
kI,max = (7.44)
3 Vdc
9 (λ0r
m ωr )
2
Po,min = (7.45)
2π Lq fa
Observa-se que, a metodologia empregada em (MATHER; MAKSIMO-

VIC, 2011) também foi aplicada para analisar a estabilidade do sistema
autocontrolado. Isto é, foi aplicada a discretização pelo método de
Euler em (7.32). Como resultado, obteve-se o mesmo valor de ganho
máximo do caso monofásico, cujo limite de potência mínima é dado
por (7.46). Ao utilizar esse limite para o caso trifásico, pode-se levar o
sistema a instabilidade. Essa diferença tem um erro de 95% com rela-
ção ao valor calculado por (7.45). Esse resultado é válido para as duas
estratégias de autocontrole.
3 (λ0r
m ωr )
2
Po,min = (7.46)
4 Lq fa
7.6.2 Validação da Análise por Simulação
Para verificar a estabilidade foi considerada a operação do WECS com

circuito comutado do VSR e do VSR∆ , em que o GSIP é descrito pelo
seu circuito elétrico equivalente em regime permanente (Fig. 3.26) e
foi empregado o programa PSIM . R Serão apresentados resultados so-
mente do VSR, pois a partir de resultados de simulação percebeu-se
que o VSR está mais susceptível à instabilidade do que o VSR∆ . Isso
se deve ao fato do VSR∆ entrar em modo de condução descontínua ao
processar a mínima potência da condição de estabilidade do autocon-
trole. Verifica-se a necessidade de uma análise mais aprofundada sobre
o comportamento nesse modo de operação. Esse fenômeno também
ocorre no caso monofásico (MATHER; MAKSIMOVIC, 2011). No entanto,
não serão abordados neste trabalho avanços para garantia da estabi-
225
lidade das técnicas de autocontrole a vazio, pois WECSs não operam

nesta condição (BIANCHI; BATISTA; MANTZ, 2007). Dessa forma, esta
seção apresenta uma dificuldade do autocontrole ao ser implementado
de maneira digital, devido à não garantia da estabilidade e impossibi-
lidade de operar a vazio.
O procedimento para testar os limites operacionais do autocontrole
digital será realizado simulando o sistema com um valor de ganho
abaixo do valor máximo e variar lentamente este valor até atingir a
instabilidade. Desta forma, determinam-se os instantes em que a ins-
tabilidade ocorre. Para verificar que os limites de estabilidade estão
próximos em ambas as estratégias de autocontrole de corrente, o pro-
cedimento será aplicado considerando também a aplicação do autocon-
trole tradicional.
De acordo com a análise que será realizada na próxima seção, o valor
máximo do ganho autocontrole calculado a partir de (7.44) é igual a
103,4 mΩ/V. E, a partir de (7.45) determina-se a potência mínima
que deve ser processada pelo retificador. Esta é função da frequência
de operação do rotor, cujo comportamento é uma função quadrática,
conforme ilustrado na Fig. 7.16. De acordo com a análise dos pontos
de operação desenvolvida no Capítulo 5, a frequência elétrica mínima
do rotor é igual a 22,44 Hz. Portanto, para esta condição de operação
a potência mínima é igual a 65 W.
Figura 7.16: Potência mínima para estabilidade do autocontrole aplicado ao

WECS deste trabalho.
Na Fig. 7.17 e na Fig. 7.18 estão ilustrados os resultados de si-

mulação obtidos com o autocontrole tradicional e com compensação,
respectivamente. Nessas figuras (b), estão ilustrados o valor máximo
do ganho e o ganho de referência, em que se observa que o ganho de
referência é variado lentamente durante 1 s. Verifica-se nestas figuras
que os limites de estabilidade são obtidos para 96 mΩ/V (P M = 6, 4◦ )
226
e 98 mΩ/V (P M = 4, 7◦ ), respectivamente. Portanto, confirma-se a

premissa anterior que o comportamento do sistema é muito parecido
com baixa carga. E, que o limite de estabilidade está próximo do va-
lor estimado pela análise do circuito equivalente com as aproximações
realizadas.
Figura 7.17: Resultado de simulação para análise da estabilidade do auto-

controle com compensação no VSR.
Figura 7.18: Resultado de simulação para análise da estabilidade do auto-

controle tradicional no VSR.
227
7.7 Aplicação ao WECS
7.7.1 Análise da Viabilidade do Emprego do Autocontrole

A viabilidade da aplicação do autocontrole de corrente com compensa-
ção ao WECS em análise é verificada por meio da análise dos pontos
de operação, conforme apresentado no Capítulo 5. Observa-se que, não
é preciso reformular os problemas de otimização, pois a metodologia
de análise utilizada neste capítulo foi realizada a partir das variáveis
do plano dq0. Portanto, para determinar os pontos de operação de
interesse, deve-se substituir os resultados obtidos no Capítulo 5 nas re-
lações derivadas neste capítulo. A aproximação realizada na seção 7.5
não é considerada para a determinação dos pontos de operação, pois,
como visto, é possível utilizar controladores que compensem o efeito
dessa aproximação.
O WECS é analisado para o caso de interesse, em que L̂q = Lq e
Ld = Lq . Dessa forma, o ganho kI pode ser determinado a partir de
(7.37), cujo resultado obtido para o sistema em análise é apresentado
na Fig. 7.19. Além do ganho, está também ilustrado o valor máximo
de ganho para que o sistema opere em condições estáveis ao ser imple-
mentado de maneira digital. Verifica-se que, o valor máximo é cerca de
duas vezes maior do que o ganho obtido na condição de vento mínima,
que é igual a 54,08 mΩ/V. Portanto, o autocontrole de corrente com
compensação pode ser aplicado ao sistema eólico em análise de maneira
analógica ou digital, em que a implementação digital não necessita de
técnicas para melhorar a estabilidade com baixa carga8 .
Figura 7.19: Ganho do autocontrole com compensação em função dos pontos

de operação.
8 Em (MATHER; MAKSIMOVIC, 2011; LANGE; HELDWEIN, 2011) são apresen-
tados métodos para melhorar a estabilidade com baixa carga no caso de retificadores
monofásicos.
228
7.7. Aplicação ao WECS
A resistência equivalente e a capacitância equivalente emuladas pelo

conversor autocontrolado estão ilustradas, respectivamente, na Fig.
7.20 e na Fig. 7.21. Observa-se que, ambos os resultados estão dentro
de valores fisicamente realizáveis. A resistência foi obtida pela multi-
plicação do ganho kI pelo valor da tensão no barramento CC Vdc . Já
o valor da capacitância foi obtido partir de (7.6), em que foi substuído
Lb por Lq e ωe por ωr .
Figura 7.20: Resistência equivalente em função dos pontos de operação.
Figura 7.21: Capacitância equivalente em função dos pontos de operação.
Outro parâmetro de interesse é largura de banda do sistema em ma-

lha fechada da malha de corrente de eixo em quadratura ilustrada na
Fig. 7.22. Esta foi obtida considerando que o sistema é implementado
com controle analógico, a partir de (6.16), em que o fator de amorte-
cimento e a frequência natural são dados, respectivamente, por (7.34)
e por (7.35). Observa-se que há uma variação da largura de banda de
cerca de seis vezes entre a potência nominal (BW = 124 Hz) e a potên-
cia mínima (BW = 714 Hz). A verificação da qualidade da regulação de
229
corrente será realizada a partir de resultados de simulação na próxima

seção.
Figura 7.22: Largura de banda em função dos pontos de operação.
7.7.2 Simulação da Operação do WECS

Assim como no Capítulo 6, é feita uma simulação do WECS no ambi-
ente Simulink do MATLAB . R O autocontrole com compensação e o
PLLN são implementados de maneira analógica, em que a largura de
banda do PLLN 9 é de 100 Hz, conforme apresentado no Capítulo 4.
Para a simulação do modelo do WECS são consideradas as mesmas
condições apresentadas no Capítulo 6, em que foi empregado o controle
de corrente no plano dq0 na operação do WECS.
7.7.2.1 Análise do Desempenho Estático

Dos resultados obtidos pela simulação do modelo de grandes sinais,
verifica-se que as características de regulação de corrente e da potência
empregando tanto o controle no plano dq0 quanto o autocontrole com
compensação são muito parecidas. As pequenas diferenças encontradas
são devidas à aproximação realizada em (7.39) para a determinação do
ganho de referência do autocontrole.
Na Tabela 7.1 são apresentados os resultados obtidos aplicando o
autocontrole com compensação e o controle no plano dq0 para quatro
condições de velocidade de vento. Nota-se que os resultados são dife-
rentes apenas na região I (vw ≤ 8 m/s), pois foi empregado um método
de MPPT que não tem capacidade de compensar os efeitos da aproxi-
mação (7.39). Para as regiões II e III, o controle de velocidade é, de
9 Da mesma forma que foi implementado para a estrégia de identificação de se-
tores de corrente.
230
fato, capaz de compensar a aproximação e os resultados obtidos são

iguais ao do controle no plano dq0.
Tabela 7.1: Comparação dos resultados de simulação obtidos com as técnicas

de autocontrole e dq0
vw [m/s] 3 6 9 12 Tipo
r -2,47 -9,81 -24,18 -38,11 Autocontrole
Iq,s [A]
-2,49 -9,97 -24,18 -38,11 dq0
-121,24 -969,35 -3144,55 -4957,08 Autocontrole
Pe [W]
-121,26 -970,07 -3144,55 -4957,08 dq0
-118,49 -925,84 -2881,53 -4303,46 Autocontrole
Pt [W]
-118,51 -925,31 -2881,53 -4303,46 dq0
22,61 45,55 60,00 60,00 Autocontrole
fr [Hz]
22,44 44,88 60,00 60,00 dq0
O desempenho estático da técnica foi também verificado pela simu-

lação do circuito comutado do VSR∆ conectado ao modelo elétrico do
GSIP em regime permanente (Fig. 3.26), e, para tanto, foi empregado
o programa PSIM . R A simulação foi feita considerando as condições
teóricas de frequência elétrica do rotor da Tabela 6.5 e do ganho de
referência teórico do autocontrole dado na Tabela 7.2. Além disso, a
modulação empregada no VSR∆ é a estratégia SVM II com a identifi-
cação dos setores de corrente utilizando o mesmo algoritmo de PLLN
empregado para determinação da velocidade do GSIP e com a com-
pensação dos atrasos digitais na modulação. Os resultados obtidos são
apresentados na Tabela 7.3, em que observa-se que os resultados estão
de acordo com os valores obtidos teoricamente. Nota-se que, apenas
para baixas condições de carga há uma divergência entre os resulta-
dos, mas essa é pequena e é devida à baixa qualidade de corrente em
condições de baixa carga.
Tabela 7.2: Ganho teórico do autocontrole com compensação nas condições

simuladas
vw [m/s] 3 6 9 12
kI [mΩ/V] 54,08 26,40 13,98 8,40
231
Tabela 7.3: Resultados teóricos e de simulação do VSR∆
vw [m/s] 3 6 9 12 Tipo
r -2,35 -9,83 -24,29 -38,69 Autocontrole
Iq,s [A]
-2,49 -9,97 -24,18 -38,11 Teórico
-114,31 -956,42 -3160,80 -5033,44 Autocontrole
Pe [W]
-121,26 -970,07 -3144,55 -4957,08 Teórico
-111,61 -912,27 -2895,85 -4358,89 Autocontrole
Pt [W]
-118,51 -925,31 -2881,53 -4303,46 Teórico
As correntes de fase do estator para a condição de carga mínima

(vw = 3 m/s) estão ilustradas10 na Fig. 7.23, em que se observa que
as mesmas estão em fase com a onda11 de força magnetomotriz do
rotor, − cos(θr ), e que a THD dessas correntes é igual a 4,30%. Para
a condição de carga nominal (vw = 12 m/s) ilustrada na Fig. 7.24, as
correntes estão também alinhadas ao campo magnético do rotor e a sua
THD é de 0,48%.

tência mínima (vw = 3 m/s).
7.7.2.2 Análise do Desempenho Dinâmico

Uma vez que foi verificado que as características de regulação estáticas
da técnica de autocontrole com compensação são semelhantes ao do
controle no plano dq0, serão apenas resultados referentes ao sinais de
potência do sistema eólico.
r r r
simulada. A frequência elétrica do rotor é apresentada na Tabela 6.5.
11 É apresentado o valor negativo do cos(θ ) porque foi utilizada a conveção motor.
r
232

tência nominal (vw = 12 m/s).
As potências obtidas da operação do sistema na região I estão ilus-

tradas na Fig. 7.25, em que foi aplicado do perfil de vento mostrado na
Fig. 6.17. Nesta figura também é mostrada a potência nos terminais
do GSIP resultante da operação com controle no plano dq0. Observa-
se que os resultados são praticamente iguais em ambas as estratégias.
Para a condição simulada, a potência média disponível no vento foi de
2312 W e o coeficiente de potência médio foi de 43,25%, o que siginifica
que a potência média extraída (Pwe ) da turbina foi de 999,88 W. O
módulo da potência média nos terminais do GSIP foi de 962,26 W e o
valor médio das perdas no VSR∆ empregando a modulação SVM II foi
de 17,53 W, portanto, o rendimento médio do conversor foi de 98,18%.
Estes resultados são bem próximos aos obtidos no Capítulo 6 com o
controle de corrente no plano dq0.
Figura 7.25: Curvas de potências resultantes na operação da região I.
Na Fig. 7.26 estão ilustradas as curvas de potência resultantes da

operação na região II com o perfil de vento mostrado na Fig. 6.22. Em-
bora não fosse esperado, a potência média extraída com o emprego da
técnica de autocontrole com compensação foi maior. Isso se deve à apro-
ximação empregada gerar um torque (em termos do ganho) de referên-
cia menor do que o necessário, o que faz com que a velocidade aumente
233
para uma dada potência de entrada. E, como as correntes do GSIP

são menores, as perdas nos enrolamentos são menores, o que resulta
no aumento de potência média processada pelo retificador. Observa-se
que, a princípio seja benéfico este efeito, deve-se garantir que a eleva-
ção de velocidade não comprometa a estrutura da turbina eólica. Na
Fig. 7.27 estão as velocidades mecânica da turbina em ambos os casos
estudados, em que verifica-se que o aumento de velocidade na técnica de
autocontrole com compensação não é muito elevado e, portanto, não
compromete o funcionamento adequado do sistema. Observa-se que,
podem ainda ser empregados controladores de velocidade com dinâmi-
cas mais rápidas, o que dimuiria o efeito da aproximação em condições
transitórias, ou pode-se também limitar à velocidades menores.
Figura 7.26: Curvas de potências resultantes na operação da região II.
Figura 7.27: Velocidade mecânica da turbina na operação da região II.
Outro parâmetro de interesse na operação do sistema é o ângulo de

entrada do retificador δi , pois é necessário verificá-lo para confirmar a
viabilidade do emprego do VSR∆ para controle de corrente com alta
qualidade. Este é ilustrado na Fig. 7.28 para ambas as estratégias
de controle de corrente empregadas neste trabalho, em que verifica-se
que nos dois casos os resultados estão próximos e dentro dos limites
−30◦ ≤ δi ≤ 30◦ .
234
7.8. Resultados Experimentais
Figura 7.28: Ângulo de entrada do retificador na operação da região II.
7.8 Resultados Experimentais

A fim de comprovar o funcionamento da técnica de autocontrole com
compensação, foram realizados experimentos com um VSR∆ de 6,5 kVA
disponível no Instituto de Eletrônica de Potência (INEP), conforme
ilustrado12 na Fig. 7.29. Foi empregado o DSC de ponto flutuante
F28335 da Texas Instruments.
Figura 7.29: VSR∆ utilizado para testes.
Os parâmetros e o setup de testes estão ilustrados na Fig. 7.30.

Observa-se que, o estágio retificador foi conectado à rede elétrica por
meio de uma fonte trifásica (um autotransformador com tensão de saída
variável) para ajuste da tensão de entrada. Os capacitores de entrada
Cin foram empregados para fornecer característica de fonte de tensão
senoidal à conexão do indutor boost com a fonte, visto que o mesma tem
característica indutiva devido aos enrolamentos do autotransformador.
Na saída do retificador foi conectada uma fonte CC para emulação do
funcionamento do estágio inversor. O valor do ganho do autocontrole
foi ajustado para que ao aplicar a técnica de autocontrole com com-
pensação a potência de saída seja igual a 2 kW.
12 O conversor é composto também de um estágio inversor trifásico (VSI) para
conexão com a rede elétrica (ORTMANN et al., 2011).
235
Figura 7.30: Configuração do VSR∆ para testes.
Figura 7.31: Fluxograma do autocontrole de corrente empregado no DSC

para testes. Os números romanos entre parênteses indicam a sequência em
que o algoritmo é executado.
O fluxograma do programa executado para realizar os testes é mos-

trado na Fig. 7.31. A técnica de controle de corrente empregada foi
tanto o autocontrole quanto o autocontrole com compensação. Para
a modulação do VSR∆ foi empregada a técnica SVM I. A largura de
banda do PLLN foi ajustada em 100 Hz, conforme apresentado no Ca-
pítulo 4.
236
7.8.1 Resultados do Autocontrole Tradicional

Na Fig. 7.32 estão ilustrados13 os resultados de simulação para a condi-
ção de teste realizada, em que são mostradas a corrente (3iab = ia −ib )
e a tensão de entrada (eab = ea −eb ) de linha. Dessa forma, verifica-se
a partir dos resultados experimentais mostrados na Fig. 7.33 que estes
estão de acordo com os obtidos por simulação.
Figura 7.32: Resultado de simulação do autocontrole. Corrente 3iab e tensão

eab .
Figura 7.33: Resultado experimental do autocontrole. Corrente 3iab e tensão

eab .
Na Fig. 7.34 são apresentadas em detalhes as formas de onda de

tensão e corrente. A partir desta, percebe-se que há uma defasagem
13 Na figura as formas de onda estão ilustradas para facilitar a comparação com
os resultados experimentais obtidos, pois ambas estão com a mesma proporção.
237
entre a tensão de entrada e a corrente, confirmando que na técnica

de autocontrole tradicional existe um atraso causado pela presença do
indutor boost.
Figura 7.34: Resultado experimental em detalhes do autocontrole. Corrente

3iab e tensão eab .
Sabe-se que, na técnica de autocontrole tradicional as correntes do

retificador estão em fase com as tensões sintetizadas pelo mesmo. Esta
situação está ilustrada na Fig. 7.35, em que são mostradas a tensão de
linha (vab ) sintetizada pelo retificador; e, a corrente e tensão ilustradas
na Fig. 7.34. Observa-se que a corrente e a tensão sintetizada pelo
retificador estão em fase.
Figura 7.35: Resultado experimental do autocontrole. Corrente 3iab e tensões

vab e eab .
238
Nas Fig. 7.36 e Fig. 7.37 são apresentados, respectivamente, resulta-

dos de simulação e experimentais. Nestas estão mostradas as correntes
de fase, da tensão do barramento CC e da tensão de linha sintetizada
pelo VSR∆ . Dessa forma, confirma-se que os resultados experimentais
estão de acordo com as análise desenvolvidas no decorrer deste traba-
lho.
Figura 7.36: Resultado de simulação do autocontrole. Correntes de fase e

tensões vab e vdc .
Figura 7.37: Resultado experimental do autocontrole. Correntes de fase e

tensões vab e vdc .
239
7.8.2 Resultados do Autocontrole com Compensação

Na Fig. 7.38 estão ilustrados14 os resultados de simulação para a condi-
ção de teste realizada, em que são mostradas a corrente (3iab = ia −ib )
e a tensão de entrada (eab = ea −eb ) de linha.
Figura 7.38: Resultado de simulação do autocontrole. Corrente 3iab e tensão

eab .
Dessa forma, verifica-se a partir dos resultados experimentais mos-

trados na Fig. 7.39 que estes estão de acordo com os obtidos por simu-
lação.
Figura 7.39: Resultado experimental do autocontrole com compensação.

Corrente 3iab e tensão eab .
Na Fig. 7.40 são apresentadas em detalhes as formas de onda de ten-

14 Na figura as formas de onda estão ilustradas para facilitar a comparação com
os resultados experimentais obtidos, pois ambas estão com a mesma proporção.
240
são e corrente. A partir desta, percebe-se que não há defasagem entre a

tensão de entrada e a corrente, confirmando que o atraso causado pela
presença do indutor boost é apropriadamente compensado pela técnica
proposta.
Figura 7.40: Resultado experimental em detalhes do autocontrole com com-

pensação. Corrente 3iab e tensão eab .
Com a técnica com compensação verifica-se que as tensões sintetiza-

das pelo VSR∆ não estão em fase, mas adiantadas, conforme ilustrado
na Fig. 7.41.

Corrente 3iab e tensões vab e eab .
Nas Fig. 7.42 e Fig. 7.43 são apresentados, respectivamente, resulta-

dos de simulação e experimentais. Nestas estão mostradas as correntes
241
de fase, da tensão do barramento CC e da tensão de linha sintetizada

pelo VSR∆ . Dessa forma, confirma-se que os resultados experimentais
estão de acordo com as análise desenvolvidas no decorrer deste traba-
lho.
Figura 7.42: Resultado de simulação do autocontrole com compensação. Cor-

rentes de fase e tensões vab e vdc .

Correntes de fase e tensões vab e vdc .
242
7.9. Conclusão
7.9 Conclusão
Neste capítulo foi realizada uma revisão bibliográfica da técnica de

autocontrole de corrente, em que identificou-se que a mesma ainda é
pouco difundida na literatura. Nesse contexto, observa-se que não há
uma denominação em comum para a técnica e suas variações (BEN-
YAAKOV; ZELTSER, 1998; BORGONOVO, 2005; MATHER; MAKSIMOVIC,
2011), o que dificulta sua difusão e o compartilhamento de resultados
entre os pesquisadores do assunto.
Foram apresentados os conceitos da técnica aplicada a retificadores
monofásicos e a sua extensão ao caso trifásico (BORGONOVO, 2005).
Esses conceitos são fundamentais para entender o princípio de emula-
ção de elementos passivos da técnica, em que, na técnica tradicional
faz-se o conversor se comportar como uma resistência. Dessa forma,
identificou-se a possibilidade de compensar os atrasos causados pelo
indutor boost por meio da adição de uma característica capacitiva ao
conversor, isto é, o conversor passa a emular uma resistência em série
com um capacitor. No entanto, surge a problemática de como será
adicionada essa característica capacitiva, pois é necessário garantir a
estabilidade na operação do conversor. Esse problema foi resolvido de
uma maneira simples, que se deve à condição de equilíbrio natural de
sistemas trifásicos a três condutores, em que foram gerados sinais em
quadratura a partir de simples relações vetoriais do sistema abc.
A análise da aplicação desses comandos foi feita em detalhes a partir
do modelo do conversor conectado a fontes de alimentação trifásicas
no plano dq0. A vantagem de descrever o conversor neste sistema de
variáveis é tornar os estados do sistema sinais constantes e eliminar a
dependência da variável do tempo (a posição do sistema de referência)
para a análise do sistema. Dessa forma, o sistema foi analisado a partir
de conceitos de estabilidade de sistemas lineares. A partir da análise
dos autovalores do sistema e das suas funções de transferência foram
determinadas as condições de estabilidade e a característica dinâmica
do sistema. Os modelos desenvolvidos foram comparados por resultados
de simulação com a resposta do circuito comutado do VSR, em que
se confirma que a modelagem realizada está de acordo com o sistema
comutado.
A partir dos resultados obtidos ao aplicar a técnica de compensa-
ção em fontes de alimentação, identificou-se a possibilidade de aplicar a
técnica ao controle de corrente no GSIP. Devido às características parti-
culares do GSIP, esse foi analisado a partir do seu modelo no plano dq0
desenvolvido no Capítulo 3. Foi demonstrado que, independentemente
243
do conhecimento da posição do rotor, da indutância de eixo direto ou

da resistência do estator é possível obter corrente de eixo direto nula.
Portanto, além de eliminar a necessidade do sensor de posição, a téc-
nica é robusta a variações paramétricas da resistência do estator. No
entanto, é necessária a velocidade do GSIP para aplicação da técnica.
Para tanto, aplica-se nas correntes do GSIP o PLLN analisado no Apên-
dice II. Além do mais, mostra-se como aplicar as técnicas de controle
da potência utilizadas em técnica de controle por campo orientado e
apresentadas no Capítulo 6.
Foram apresentados e discutidos os aspectos da implementação di-
gital da técnica, em que se observa que a estabilidade do sistema é
crítica com baixas cargas. Foi apresentada a determinação do limite
da estabilidade com base no sentimento físico do circuito equivalente
do sistema, ao invés de obter uma solução matemática exata para um
problema que se mostrou ser de difícil análise. Dessa forma, obteve-se
uma expressão aproximada do limite de estabilidade e verificou-se a
partir de simulações que o limite de estabilidade é muito próximo ao
calculado. Além do mais, identifica-se a possibilidade da operação do
VSR∆ em modo de condução descontínua e a necessidade de maiores
investigações sobre esse assunto para a aplicação da técnica em sistemas
que operam a vazio.
Na seção 7.7 confirma-se a viabilidade da aplicação do autocontrole
com compensação digital ao WECS. São analisados os pontos de ope-
ração do sistema a partir dos resultados obtidos no Capítulo 5, em
que se observa que não é necessário reformular a análise do sistema.
Os pontos de operação podem ser determinados aplicando as relações
entre as variáveis do autocontrole com as variáveis do plano dq0, de-
senvolvidas neste capítulo. O sistema é estudado pela simulação do
modelo de grandes sinais do WECS, em que verifica-se que a análise
dos pontos de operação está de acordo com os resultados de simulação.
O desempenho da técnica no WECS sob variações de vento é analisado
pela transferência de potência à rede, pois verifica-se que as caracte-
rísticas de regulação de corrente do autocontrole são muito próximas
a do FOC. Nota-se que embora as características de transferência de
potência são muito parecidas, deve-se tomar cuidado com a técnica de
autocontrole devido à sua regulação dinâmica de corrente ser prejudi-
cada pela aproximação proposta em (7.39).
Por fim, são realizados experimentos em laboratório para validação
da técnica de controle proposta. Verifica-se que, de fato, é possível atin-
gir o objetivo proposto de compensar o atraso causado pela presença
do indutor boost.
244
Capítulo 8
Conclusão Geral
8.1 Sumário da Dissertação

Os principais assuntos relacionados ao WECS e estudados neste traba-
lho são ilustrados na Fig. 8.1.
Figura 8.1: Principais assuntos estudados nesta dissertação.
No Capítulo 3 foram abordados os modelos estáticos e dinâmicos

dos componentes do WECS para fins de análise, simulação e projeto
de conversores estáticos. Foram tratados os modelos de turbinas eóli-
245
Conclusão Geral
cas, de GSIPs e de retificadores ativos trifásicos. Adicionalmente, foi

proposta uma metodologia sistemática de dimensionamento do WECS
levando em consideração as principais características estáticas dos seus
componentes, isto é, as características de torque-velocidade. Os concei-
tos dessas características foram estendidos aos conversores estáticos por
meio de variáveis fictícias, de forma a obter uma representação única
das características operacionais do sistema eólico.
Ao prosseguir os estudos, foi analisado o bloco modulador no Ca-
pítulo 4. Foi realizado um estudo do VSR∆ com base nos princípios
da análise vetorial. Foi proposta uma nova estratégia de modulação
vetorial cujo objetivo é a minimização das perdas em condução do re-
tificador. No entanto, verifica-se a necessidade de um estudo compara-
tivo com uma estratégia já existente, para que possam ser analisadas
as vantagens e desvantagens da técnica proposta. Para tanto, no Apên-
dice I é feito um estudo detalhado da topologia de retificador trifásico
estudada, em que, além das perdas, são analisadas a tensão de modo
comum gerada no processo de modulação, os esforços de correntes nos
semicondutores e no capacitor do barramento CC, e as harmônicas das
tensões de linha geradas no processo de modulação. Todo esse estudo é
realizado considerando que o ângulo de entrada do retificador (δi ) não
é nulo1 . Dessa forma, é possível aplicar os resultados obtidos para ana-
lisar o comportamento do retificador em função dos pontos de operação
do sistema eólico.
Dando continuidade a análise da modulação, são levantados os prin-
cipais aspectos da implementação digital e identifica-se a necessidade
de empregar técnicas de identificação de setores de corrente para obter
correntes com alta qualidade, isto é, com baixa THD. Dessa forma, é
feito um estudo comparativo entre quatro métodos investigados. Dentre
eles, o PLLN aplicado às correntes mostra-se como a melhor solução,
pois a THD é reduzida pela boa qualidade na identificação de seto-
res proporcionada pelo método. Os PLLs são analisados em detalhes
no Apêndice II, em que é também analisado o problema de variação
das amplitudes das correntes na estabilidade e desempenho da malha
de controle do PLL. Como solução a esta problemática, verifica-se e
propõem-se estratégias de normalização do sinal de entrada (as cor-
rentes) para garantir que as características dinâmicas especificadas no
projeto do controlador sejam atendidas para uma ampla região de ope-
ração.
1 Tipicamente considera-se que o ângulo de entrada é nulo em aplicações de cor-
reção de fator de potência, pois o valor do ângulo é, em geral, muito pequeno. E,

portanto, pode ser desprezado.
246
8.1. Sumário da Dissertação
No Capítulo 5 são analisadas as estratégias de controle do GSIP a

partir dos conceitos de controle por orientação de campo (FOC). As es-
tratégias de controle das correntes, derivadas de técnicas de controle de
motores, são aplicadas para analisar os pontos de operação do WECS.
Com base nos modelos desenvolvidos no Capítulo 3, no princípio de que
o VSR∆ irá sintetizar correntes senoidais resultantes do seu processo
de modulação e das estratégias de controle do GSIP, foram analisados
os pontos de operação do sistema eólico a partir de técnicas de oti-
mização não linear e soluções analíticas. Foram descritos de maneira
detalhada os procedimentos para formulação do problema de otimiza-
ção e foram discutidas as influências dos métodos de MPPT na solução
do problema de otimização. Além do mais, é descrito como incluir na
análise do sistema perdas não-modeladas no decorrer deste trabalho.
Como resultado dessa análise são obtidos os pontos de operação no-
minal do sistema eólico para qualquer condição de vento. Assim, foram
comparadas as características estáticas da aplicação de diferentes estra-
tégias de controle das correntes, de técnicas de MPPT e de modulação
vetorial ao sistema deste trabalho. Conclui-se que a aplicação da téc-
nica de controle com corrente de eixo direto nula (ZADC) e a estratégia
de modulação vetorial proposta (SVM II) são as mais adequadas para
aplicação ao sistema em estudo, pois possibilitam a operação do sistema
com baixas perdas. Verifica-se que há uma redução de 5% das perdas
na condição de potência nominal com o emprego da estratégia de mo-
dulação proposta. Além disso, percebe-se que a aplicação de métodos
de MPPT com diferentes princípios não irá alterar significativamente o
ponto que será rastreado, isto é, o ponto de máxima potência.
O projeto dos sistemas de controle e a operação completa do sistema
eólico são feitos no Capítulo 6. Os controladores de correntes são reali-
zados no plano dq0, pois está é aplicação mais usual em acionamentos
elétricos e em WECS. Dessa forma, é possível ter uma boa análise com-
parativa do desempenho da técnica de autocontrole proposta com uma
estratégia clássica e consolidada de controle. É feito um estudo compa-
rativo das técnicas de projeto para controle de corrente digital, em que
se verifica que os critérios de projeto dos controladores são atendidos so-
mente quando são levados em consideração aspectos da implementação
digital. Na sequência, são analisadas técnicas de controle da potên-
cia gerada pelo GSIP e processada pelo retificador, em que dentre as
técnicas abordadas estão o controle de torque, de velocidade e, adici-
onalmente, de tensão do barramento CC. Estas são técnicas clássicas,
simples e comumente encontradas na literatura de acionamentos elétri-
cos e retificadores trifásicos. Uma revisão bibliográfica de métodos de
247
Conclusão Geral
MPPT foi realizada, em que nota-se que este é um tema onde há espaço
para muitas pesquisas na área de WECS. Verifica-se a necessidade de
um nível de controle gerencial, para coordenação dos controladores e
MPPT do GSIP nas diferentes regiões de operação do WECS. O com-
portamento do sistema eólico frente a variações da velocidade do vento
foi analisado, em que foram verificados os resultados da operação na
região de rastreamento de máxima potência (região I) e na região em
que a velocidade da turbina deve ser limitada no seu valor nominal
(a partir da região II). Como resultado final, confirma-se a viabilidade
do emprego do VSR∆ para controle de corrente com alta qualidade no
sistema deste trabalho.
No Capítulo 7 foi apresentada a técnica de controle de corrente pro-
posta. Foram apresentados os principais conceitos da técnica e uma
análise detalhada da estabilidade do sistema. Identifica-se a necessi-
dade de um estudo adicional para o caso digital, em que o sistema é
instável em baixas condições de carga. Demonstrou-se como aplicar
técnicas de controle da potência desenvolvidas para técnicas de FOC,
de forma que o tempo necessário para a mudança entre as técnicas de
controle de corrente seja o mínimo possível. Além disso, verifica-se que
existem relações simples entre as variáveis do autocontrole e a mode-
lagem no plano dq0 do GSIP. Confirmou-se a viabilidade do emprego
da técnica do WECS deste trabalho e, por fim, são apresentados re-
sultados experimentais da técnica proposta. Dessa forma, foi possível
comprovar na prática a técnica de controle de corrente proposta.
8.2 Conclusão da Dissertação

A evolução e a reformulação dos sistemas de geração, transmissão e
distribuição de energia são consequências diretas do aumento da de-
manda e preocupação com o meio ambiente. A geração de energia
elétrica através de WECSs é uma solução sustentável e vem se mos-
trando uma alternativa viável para os referidos problemas. As turbinas
eólicas equipadas com GSIPs apresentam importantes vantagens sobre
outros tipos de máquinas, porém necessitam de conversores estáticos
para a conexão com a rede elétrica. A utilização de retificadores PWM
trifásicos como estágio de potência imediato ao gerador permite uma
operação com maior desempenho e flexibilidade, caracterizando, por-
tanto, um papel preponderante no funcionamento do gerador. Neste
contexto, verifica-se que o desempenho geral de um sistema eletronica-
mente processado está diretamente relacionado à estratégia de controle
empregada no conversor.
248
8.2. Conclusão da Dissertação
Com base nesta problemática, este trabalho apresentou uma estra-

tégia de controle de corrente para retificadores PWM trifásicos conec-
tados a GSIPs ou diretamente a fontes de alimentação trifásicas. A
estratégia proposta é uma modificação da técnica de autocontrole de
corrente e caracteriza-se por utilizar apenas sensores de corrente, sim-
plicidade de implementação e por possibilitar desempenho equivalente
às convencionais técnicas de controle por orientação de campo ou con-
trole vetorial. Isto é, não envolve sensores mecânicos de posição ou
velocidade. Demonstrou-se que estratégia proposta é equivalente ao
controle por orientação de campo, no sentido de impor correntes de
eixo direto e em quadratura. A principal característica da proposta é a
utilização das próprias correntes do gerador para a geração dos sinais
de comando do retificador. Desta forma, faz-se com que o retifica-
dor apresente a característica de entrada de uma rede de impedâncias
controlada, na qual a porção reativa é responsável pelo cancelamento
da potência reativa no gerador e a porção resistiva é responsável pela
transferência de potência ativa para o barramento CC do retificador.
As análises e resultados apresentados demonstraram a capacidade da
proposta em atingir seus objetivos, quais sejam, utilizar apenas a me-
dição de correntes para garantir alta qualidade das correntes e baixas
perdas do gerador e, ser de simples implementação e compreensão.
Comparativamente, entretanto, a técnica proposta apresenta poten-
cial para um desempenho melhor que técnicas FOC que necessitem da
estimação das resistências do gerador, uma vez que esta informação não
é necessária para o bom funcionamento da estratégia proposta. Além
disso, o esforço computacional tende a ser menor por serem necessários
cálculos relativamente simples e controladores de corrente proporcio-
nais implícitos. Demonstrou-se teoricamente a estabilidade do sistema
com a técnica proposta. A estratégia proposta é limitada a aplicações
unidirecionais em potência ativa, isto é, não pode ser utilizada para
reverter o fluxo de potência em direção ao gerador. O que se apre-
senta como uma desvantagem em certas aplicações. No entanto, em
WECSs não há esse inconveniente, pois o sistema possui apenas fluxo
de potência unidirecional, isto é, a máquina atua apenas como gerador.
Para a obtenção da velocidade do gerador, foi proposto um PLL mo-
dificado. O PLL utiliza os valores normalizados de corrente, tornando-
se robusto frente às variações das amplitudes de corrente, demonstrando-
se eficiente e capaz de ser utilizado para controlar a velocidade do ge-
rador. Outra vantagem deste PLL é que, para geradores de baixa in-
dutância, possam-se utilizar retificadores unidirecionais sincronizados
pelas correntes. Foram também propostas formas simples para realizar
249
Conclusão Geral
o controle de torque e velocidade do gerador, as quais são úteis para

implementar o controle de um sistema completo de geração eólica.
Para ilustrar e verificar o funcionamento da estratégia de controle
proposta foram realizadas simulações numéricas de um WECS de 5 kW
incluindo um GSIP de 6,5 kVA, um VSR∆ de 6,5 kVA e um barramento
CC que representa a injeção da energia gerada em uma rede elétrica.
Os resultados de simulação comprovam a capacidade da proposta em
cumprir todos os seus objetivos e que pode ser inserida em um sistema
completo de geração, garantindo o correto alinhamento vetorial mesmo
durante transitórios de potência gerada. Futuros estudos devem prever
a aplicação da estratégia proposta à outros tipos de geradores e a análise
de técnicas de proteção adequadas.
8.3 Sugestões para Trabalhos Futuros

O estudo realizado sobre o sistema eólico foi realizado com o objetivo de
verificar quais os requisitos e modelos para operação segura do GSIP
e do retificador trifásico. No entanto, faz-se necessário o estudo do
sistema em um contexto mais amplo, em que sejam considerados os
efeitos dinâmicos do controles aerodinâmicos. Além disso, verifica-se a
necessidade de um estudo sobre técnicas de MPPT e de critérios para
análise de desempenho do WECS ao aplicar tais técnicas.
A estratégia de controle de corrente proposta pode ser diretamente
aplicada a um WECS que utilize um GSIP, ou seja, uma aplicação de
geração eólica com conversor de capacidade nominal. A grande van-
tagem em se utilizar um retificador ativo trifásico é garantir correntes
senoidais e, consequentemente, baixas perdas no gerador. Com a es-
tratégia de autocontrole de corrente com compensação, este tipo de
aplicação ainda é capaz de reduzir os valores de corrente na máquina,
reduzindo assim suas perdas e maximizando a geração de eletricidade.
No entanto, ainda faz-se necessário estudar a estratégia proposta em
um contexto de sistema mais amplo, onde o inversor para conexão com
a rede elétrica esteja incluído e as estratégias de controle sobre con-
dições de falta (low voltage ride-through) sejam implementadas. Além
disto, verificar a possibilidade de aplicar esta técnica a outros tipos de
geradores, por exemplo, geradores que utilizem o torque de relutância
ou até mesmo geradores assíncronos.
No contexto da aplicação da técnica de autocontrole identifica-se a
possibilidade dos seguintes trabalhos:
• Estudo comparativo da técnica proposta com técnicas de controle

250
8.3. Sugestões para Trabalhos Futuros
sensorless e o efeito das variações paramétricas do gerador no

desempenho destas técnicas;
• Técnicas de estimação ou de compensação da variação da indu-
tância de eixo em quadratura de GSIP em que este parâmetro
varia. Além disso, técnicas de estimação da resistência elétrica
do estator, pois se sabe que a mesma é importante para técnicas
de estimação de temperatura e proteção;
• Implementação de técnicas de amortecimento ativo em conjunto
com a técnica proposta para a implementação de retificadores
comutados em baixas frequências com filtros LCL de entrada;
• Utilização de integradores e derivadores para implementar o cál-
culo de corrente em quadratura para a utilização em retificadores
conectados à rede, em que estejam presentes componentes harmô-
nicas de baixa frequência;
• Técnicas para melhoria da estabilidade com baixas cargas.
251
Conclusão Geral
252
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267
268
Apêndices
269
Apêndice I
Análises Adicionais do VSR∆
Neste apêndice serão apresentadas as seguintes análises adicionais da

topologia do VSR∆ :
• Tensão de modo comum;

• Esforços de corrente;
• Perdas em condução e em comutação;
• Espectro harmônico das tensões de linha.
I.1 Tensão de Modo Comum

Da mesma forma que para o VSR, pode-se considerar um ponto médio
virtual para análise da tensão de modo comum1 do VSR∆ conforme
ilustrado na Fig. I.1.
A partir das análises realizadas no Capítulo 4 para o setor A+ , pode-
se determinar o valor da tensão de modo comum durante a aplicação de
vetores não-nulos, isto é, quando a ponte de diodos está em condução.
Durante a aplicação de vetores nulos a tensão de modo comum não está
definida, conforme ilustrado na Fig. 3.41. Essa será definida, na prática,
pelos elementos parasitas do circuito (MILLER, 2008; HARTMANN et al.,
2011). As tensões de fase e de modo comum geradas pelo retificador
no setor A+ estão apresentadas na Tabela I.12 .
Observa-se que, se as características de bloqueio reverso dos diodos
de retificação são as mesmas, a tensão de modo comum será nula. No
1 É o mesmo que tensão de sequência zero. Originalmente esta denominação é
utilizada em componentes simétricas, isto é, fasores.

2 O símbolo * nas tensões significa que a tensão não está definida pelo estado
de comutação, apenas por elementos parasitas. Esta será nula caso estes sejam
desconsiderados.
271
Análises Adicionais do VSR Delta
Figura I.1: VSR∆ com ponto médio.
Tabela I.1: Tensões de fase e tensão de modo comum no setor A+
Comandos Tensões
Vetor
Sab Sbc Sca va,r vb,r vc,r v0,r
0 0 0 +Vdc /2 −Vdc /2 −Vdc /2 −Vdc /6 ~1
V
0 0 1 +Vdc /2 +Vdc /2 −Vdc /2 +Vdc /6 ~6
V
0 1 0 +Vdc /2 −Vdc /2 −Vdc /2 −Vdc /6 ~1
V
0 1 1 * * * * ~0
V
1 0 0 +Vdc /2 +Vdc /2 −Vdc /2 +Vdc /6 ~2
V
1 0 1 * * * * ~0
V
1 1 0 * * * * ~0
V
1 1 1 * * * * ~0
V
entanto, como na prática há diferenças no processo de fabricação dos

semicondutores, a tensão gerada será pequena (MILLER, 2008). Resul-
tados de práticos obtidos em (MILLER, 2008) mostraram que a tensão de
modo comum gerada durante a aplicação do vetor nulo foi desprezível.
Esse valor nulo da tensão de modo comum durante a aplicação do
vetor nulo é outra vantagem da utilização do VSR∆ frente ao VSR.
Este gera uma tensão com amplitude de Vdc /2 durante a aplicação do
vetor nulo e de amplitude igual a Vdc /6 nos demais vetores.
I.2 Esforços de Corrente

Além da utilidade para o dimensionamento do estágio de potência do
conversor, os esforços de corrente são necessários para realizar uma
272
I.2. Esforços de Corrente
comparação entre as estratégias de modulação vetorial implementadas e

para determinar as perdas em condução do VSR∆ . Serão determinados
os esforços de corrente nos interruptores bidirecionais, nos diodos de
retificação e no capacitor do barramento CC.
Para determinar os esforços de corrente foram adotadas as seguintes
hipóteses simplificadoras:
• Correntes de entrada senoidais, equilibradas e com amplitude

constante;
• Comandos ideais e identificação dos setores de corrente ideal;
• Modulação analógica e com índice de modulação constante;
• Todos os MOSFETs têm a mesma resistência em condução;
• A tensão de polarização dos diodos em antiparalelo dos MOS-

FETs é nula;
• A queda de tensão nos diodos em antiparalelo é bem menor que

a queda de tensão nos MOSFETs.
Observa-se que, as hipóteses simplificadoras sobre as características

de condução dos MOSFETs fazem com que, para cada sentido de con-
dução, a correntes sobre o interruptor bidirecional seja conduzida pelo
canal do MOSFET e por um diodo em antiparalelo, conforme ilustrado
na Fig. I.2(a). Na prática, essas considerações não serão verdadeiras
e uma divisão das correntes como mostrado na Fig. I.2(b) irá ocorrer.
A consideração dessas não idealidades iria exigir um equacionamento
complexo e que não irá afetar significativamente as perdas em condu-
ção. Esse resultado será demonstrado a seguir a partir de simulações
numéricas. As correntes no MOSFET estão definidas na Fig. I.2(b).
(a) (b)
Figura I.2: Correntes no interruptor bidirecional.
273
As correntes de entrada são definidas em (I.1).
ia = Ipk cos (y + δi )
2π

ib = Ipk cos y + δi − 3 (I.1)
2π
ic = Ipk cos y + δi + 3
Onde:
y: é o ângulo de referência nos terminais do retificador na frequência
síncrona, conforme apresentado em (I.2).
y = ωe t + θy (t0 ) (I.2)
E, as funções de razão cíclica são definidas em (I.3). As funções

de razão cíclica nos interruptores são obtidas aplicando a transformada
αβ0 em (I.3) e utilizando a Tabela 4.5.
M 1
da = √ cos (y) +
3 2
M 2π
1
db = √ cos y − 3 + (I.3)
3 2
M 2π
1
dc = √ cos y + 3 +
3 2
Assim, pode-se calcular os esforços de corrente a partir dos conceitos

de VMQI e de valor eficaz quase-instantâneo (VEQI), em que o VEQI é
dado por (I.4) (ERICKSON; MAKSIMOVIC, 2001). Observa-se que nesses
conceitos as correntes instantâneas são consideradas constantes em um
período de comutação34 como ilustrado na Fig. I.3.
s Z t
1
hxiTs ,rms = [x(τ )]2 dτ (I.4)
Ts t−Ts
Os valores médios e eficazes na frequência fundamental são então

calculados pela integração dos VMQI e VEQI no período síncrono (Te =
1/fe ), em que os limites para integração dos setores de corrente são
3 Essas relações são válidas desde que fs /fe ≥ 11 (HOLMES; LIPO, 2003).
4 Ou meio período de comutação.
274
Figura I.3: Representação da corrente instantânea em um interruptor no

período de comutação.
obtidos observando o mapa vetorial do VSR∆ na Fig. 4.5. Na Tabela I.2

estão apresentados estes limites considerando a divisão em subsetores
feita no mapa vetorial.
Tabela I.2: Limites dos subsetores
Subsetor Limite Inferior Limite Superior

1A
+ yi,1A
+
=0 ys,1A+
= π/6 − δi
1C
− yi,1C− = π/6 − δi ys,1C− = π/3
2C
− yi,2C− = π/3 ys,2C− = π/2 − δi
2B
+ yi,2B
+
= π/2 − δi ys,2B+
= 2π/3
3B
+ yi,3B+
= 2π/3 ys,3B+
= 5π/6 − δi
3A
− yi,3A
−
= 5π/6 − δi ys,3A−
=π
4A
− yi,4A
−
=π ys,4A−
= 7π/6 − δi
4C
+ yi,4C+ = 7π/6 − δi ys,4C+ = 4π/3
5C
+ yi,5C+ = 4π/3 ys,5C+ = 3π/2 − δi
5B
− yi,5B
−
= 3π/2 − δi ys,5B−
= 5π/3
6B
− yi,6B−
= 5π/3 ys,6B−
= 11π/6 − δi
6A
+ yi,6A
+
= −π/6 − δi ys,6A
+
=0
A seguir serão calculados os esforços de corrente para as estratégias

de modulação vetorial investigadas. Observa-se que, como as estraté-
gias de modulação vetorial não mudam as correntes que serão condu-
275
zidas pelos diodos de retificação e pelo capacitor de barramento, estas

só foram apresentadas durante a seção da estratégia SVM I.
I.2.1 Estratégia SVM I

I.2.1.1 Interruptores Bidirecionais
Inicialmente será calculado o valor médio da corrente nos interrupto-
res bidirecionais, que embora seja nulo em um período da frequência
síncrona, não será nos semicondutores que conduzem de acordo com
o sentido da corrente. Os esforços serão determinados utilizando as
expressões para o interruptor Sab .
Como há simetria entre os setores, só é necessário o cálculo em meio
período da frequência síncrona. As correntes no interruptor Sab podem
ser determinadas para o setor A+ observando os estados topológicos
da Fig. 3.41. Nos demais setores, podem ser determinadas aplicando
os comandos apresentados na Fig. 4.11. Então, o valor médio da cor-
rente pode ser expresso pela integração em (I.5)5 , cujo resultado final
é fornecido por (I.6).
 
Z y A Z y B
1 s,1
+
s,6
−
ISs,avg=IDs,avg=  dab,A+ (−ib )dy+ dab,B− ia dy  (I.5)
2π yi,6A yi,5B
+ −

1 M cos(δi )
IS,avg = ISs,avg = IDs,avg = Ipk − √ (I.6)
2π 4 3
E, o seu valor eficaz é dado por (I.7).
s √
1 3 M cos(δi )
IS,rms = ISs,rms = IDs,rms = Ipk − − √ (I.7)
6 8π 2π 3
I.2.1.2 Diodos de Retificação

Aplicando a metodologia no diodo de retificação Dap e observando que
nesse caso a corrente será nula no semiciclo negativo de ia , obtém-se as
integrais apresentadas em (I.8). O resultado final é dado por (I.9).
5 É adotada a simbologia d
x,setor para indicar as funções de razão cíclica na
Tabela 4.5.
276

1  ys,6A
Z
+
ID,avg = (dca,A+ − dab,A+ )(−ib ) + (1 − dca,A+ )ia dy+
2π yi,6A
+
Z ys,1A
+
+ (dab,A+ − dca,A+ )(−ic ) + (1 − dab,A+ )ia dy+
yi,1A
+

Z ys,2C Z ys,6B
− −
+ (1 − dca,C− )ia dy + (1 − dab,B− )ia dy  (I.8)
yi,1C yi,5B
− −
M cos(δi )
ID,avg = Ipk √ (I.9)
2 3
E, o valor eficaz é apresentado em (I.10).
s √
M 3 + 2 cos(2δi ) + 2 3 cos(δi )
ID,rms = Ipk (I.10)
12π
I.2.1.3 Capacitor do Barramento CC

A corrente no capacitor é uma combinação das correntes dos diodos
subtraída da corrente de carga, isto é, subtraída da componente média
das mesmas. O resultado final do valor eficaz da corrente no capacitor
é apresentado em (I.11) e a corrente média por definição é nula.
r
M [3 + 2 cos(2δi )] 3 2
IC,rms = Ipk − [M cos(δi )] (I.11)
2π 4
I.2.2 Estratégia SVM II

Como nessa estratégia é feita apenas uma modificação no vetor nulo da
estratégia anterior, só foram determinados os esforços nos interruptores
bidirecionais.
I.2.2.1 Interruptores Bidirecionais

A integral que determina o valor médio da corrente nos semicondutores
do interruptor bidirecional é dada por (I.12). Observa-se que há mais
277
integrais, pois o intervalo de condução é aumentado.

1  ys,6A
Z Z y A
s,1
+ +
ISs,avg = dab,A+ iab dy + dca,A+ iab dy+
2π yi,6A yi,1A
+ +
Z y A Z y C
s,1 s,1
+ −
+ (dab,A+ − dca,A+ )(−ib )dy + dca,C− iab dy+
yi,1A yi,1C
+ −
Z ys,2C Z ys,2B
− +
+ dbc,C− (−iab )dy + dbc,B+ (−iab )dy+
yi,2C yi,2B
− +
Z ys,2B Z ys,3B
+ +
+ (dab,B+ − dbc,B+ )(−ia )dy + dab,B+ (−iab )dy (I.12)
yi,2B yi,3B
+ +
O resultado final dessa integral é apresentado em (I.13).
IS,avg = ISs,avg = IDs,avg =

1 7M M δi sen(δi )
= Ipk √ − √ cos(δi ) + (I.13)
π 3 24 3 4π
E, o valor eficaz da corrente é dado por (I.14).
IS,rms = ISs,rms = IDs,rms =

r
1 M √
= Ipk + 3 + cos(2δi ) − 4 3 cos(δi ) (I.14)
12 12π
I.2.3 Validação por Simulação em Malha Aberta

Os esforços de corrente calculados analiticamente foram verificados ado-
tando as hipóteses simplificadoras para simulação do VSR∆ em malha
aberta6 . Os parâmetros do conversor na Tabela I.3 e dos semiconduto-
res na Tabela I.4, em que rSs é a resistência em condução do MOSFET,
rDs e VDs são a resistência em condução e tensão de polarização do di-
odo em anti-paralelo do MOSFET, e, rD e VD são a resistência em
condução e tensão de polarização do diodo de retificação.
Os resultados para todas as correntes equacionadas são apresenta-
6 Para tanto, considera-se que na entrada do retificador há uma fonte de corrente
trifásica.
278
Tabela I.3: Parâmetros do conversor para simulação em malha aberta
Ipk δi Vdc fe fs
15 A 15◦ 235 V 60 Hz 4 kHz
Tabela I.4: Parâmetros dos semicondutores
rSs VSs rDs VDs rD VD

0,11 Ω 0V 6,5 µΩ 0V 23 mΩ 0,95 V
dos na Fig. I.4. Os resultados de simulação estão marcados com círculos

e quadrados e o sobrescrito nas correntes dos interruptores bidirecio-
nais indicam a estratégia de modulação vetorial para qual a corrente
foi calculada. Observa-se que, os resultados teóricos estão muito pró-
ximos para todos os índices de modulação simulados, confirmando o
equacionamento para as duas estratégias de modulação.
Figura I.4: Esforços de corrente nos semicondutores e no capacitor do bar-

ramento CC.
No entanto, como os semicondutores empregados não se encontram

dentro das hipóteses simplicadoras adotadas, diferenças entre as cor-
rentes reais nos semicondutores irão aparecer. Os parâmetros dos semi-
279
condutores empregados7 são apresentados na Tabela I.5. Os resultados

dos esforços de corrente nos semicondutores do interruptor bidirecional
são ilustrados na Fig. I.5. Nas Fig. I.5(a) e Fig. I.5(b) são apresentados
os esforços considerando uma corrente de pico de 15 A para as estraté-
gias SVM I e SVM II, respectivamente. Nas Fig. I.5(c) e Fig. I.5(d) são
apresentados os esforços considerando uma corrente de pico de 30 A
para as estratégias SVM I e SVM II, respectivamente. Observa-se que,
à medida que a corrente de pico aumenta, os resultados ficam mais
próximos dos valores teóricos (apresentados em traços). Entretanto, ao
calcular as perdas em condução a partir dessas correntes, observou-se
que os resultados foram praticamente os mesmos e ligeiramente meno-
res a partir das correntes obtidas por simulação, conforme ilustrado na
Fig. I.6. As perdas no MOSFET foram obtidas a partir de (I.16).
Tabela I.5: Parâmetros dos semicondutores empregados
rSs VSs rDs VDs rD VD

0,11 Ω 0V 6,5 mΩ 0,57 V 23 mΩ 0,95 V
I.3 Análise das Perdas
As perdas em condução podem ser determinadas a partir dos esfor-

ços de correntes. A análise das perdas em comutação será feita utili-
zando a metodologia proposta em (DROFENIK; KOLAR, 2005). Estas
são modeladas por funções de energia quadráticas da corrente e cujos
resultados são muito parecidos com dados de catálogo dos fabricantes
(BATSCHAUER, 2011).
I.3.1 Perdas em Condução
A partir dos esforços de corrente é possível determinar as perdas em

condução nos semicondutores por (I.15), em que x é o elemento para
qual as perdas são calculadas, isto é, o canal do MOSFET, o diodo em
anti-paralelo do MOSFET ou o diodo de retificação. As perdas totais
7 MOSFET do tipo CoolMOS SPW47N60C3 fabricado pela Infineon e diodos de
retificação do tipo Stealth Diode ISL9R3060G2 fabricado pela Fairchild.
280
I.3. Análise das Perdas
Figura I.5: Esforços de corrente nos interruptores bidirecionais.
Figura I.6: Perdas em condução em um MOSFET.
281
no MOSFET são então determinadas a partir de (I.16).
2
px,cond = rx Ix,rms + Vx Ix,avg (I.15)
pS,cond = pSs,cond + pDs,cond (I.16)
Uma vez que o VSR∆ possui um total de seis MOSFETs e seis

diodos de retificação, as perdas em condução nos MOSFETs PS,cond
e nos diodos de retificação PD,cond serão seis vezes as dos respectivos
elementos semicondutores.
I.3.2 Perdas em Comutação

Na análise das perdas de comutação devem-se observar as correntes
instantâneas nos interruptores bidirecionais, pois embora haja um au-
mento do número de comutações ao se utilizar a estratégia SVM II,
as comutações ocorrem sob níveis de corrente menores. Este fato está
ilustrado na Fig. I.7 para o subsetor 1A
+.
(a) SVM I (b) SVM II
Figura I.7: Correntes nos interruptores no subsetor 1A

+.
Caso se considere que as perdas de comutação são lineares e depen-

dentes só das amplitudes das correntes, as perdas de comutação serão
equivalentes quando δi = 0 como mostrado em (MILLER, 2008) e mai-
282
I.3. Análise das Perdas
ores para δi 6= 0, pois nesse caso durante os instantes de defasagem

δi entre os subsetores as comutações ocorreram sob níveis de correntes
ligeiramente maiores. No entanto, deve-se quantificar esse aumento e,
para esse trabalho, serão consideradas perdas de comutação não linea-
res devido às características dos MOSFETs.
A energia dissipada na comutação em função da corrente instan-
tânea é descrita por (I.17) (DROFENIK; KOLAR, 2005), em que k0 , k1
e k2 são os coeficientes da função de energia e podem ser obtidos por
ensaios ou a partir de dados do fabricante. Os coeficientes dos semi-
condutores empregados foram determinados de maneira experimental e
são fornecidos na Tabela I.6. O procedimento para determinação expe-
rimental dos coeficientes pode ser realizado conforme apresentado em
(CALLEGARO et al., 2011).
Wsw (i) = k0 + k1 |i| + k2 i2 (I.17)
Tabela I.6: Coeficientes da função de energia
k0 [J] k1 [J/A] k2 [J/A2 ]

8, 41600 · 10−5 2, 70808 · 10−6 1, 50292 · 10−6
A potência dissipada é então obtida calculando a energia média dis-

sipada em todos os instantes de comutação em um período da frequên-
cia fundamental. No entanto, pode-se aproximar esse somatório pela
integração da função de energia vezes o número de comutações em um
período da frequência fundamental (I.18), em que a corrente é a envol-
tória da corrente no interruptor.
Z 2π
fs
Psw ≈ Wsw (i(θe ))dθe (I.18)
2π 0
Para determinar as envoltórias senoidais das correntes nos interrup-

tores deve-se observar os comportamentos das correntes instantâneas
nos interruptores. Na Fig. I.8 estão ilustradas as correntes e as envol-
tórias para o interruptor Sab no subsetor 1A + para as duas estratégias
de modulação vetorial. O resultado da aplicação de (I.18) em Sab é
apresentado em (I.19) e (I.20) para a estratégia SVM I e SVM II, res-
pectivamente. Então, as perdas totais do VSR∆ em comutação PS,sw
283
Figura I.8: Corrente iSab e as suas envoltórias nas duas estratégias.
são três vezes as perdas do interruptor Sab .
 
fs  ys,6B
Z Z y A
s,1
(I) − +
PSab ,sw = Wsw (ia )dy + Wsw (−ib )dy 
π yi,5B yi,6A
− +
" √ ! #
2 1 1 3 2
= fs k0 + k1 Ipk + − k2 Ipk (I.19)
3 π 3 4π

Z y C Z y B
(II) f s  s,5
+
s,5
−
PSab ,sw = Wsw (iab )dy + Wsw (ia )dy+
π yi,5C yi,5B
+ −
Z y B Z y A
s,6 s,6
− +
Wsw (iab )dy + Wsw (iab )dy+
yi,6B yi,6A
− +

Z ys,1A Z ys,1C
+ −
Wsw (−ib )dy + Wsw (iab )dy 
yi,1A yi,1C
+ −

1 5 [1 + 2 cos(2δi )] 2
= fs k0 + k1 Ipk + − √ k2 Ipk (I.20)
π 18 4π 3
I.4 Espectro Harmônico

A ferramenta matemática mais usual para a determinação das com-
ponentes harmônicas de um sinal periódico é a série de Fourier (I.21).
Esta ferramenta é muito útil quando este sinal periódico é função de
uma variável, isto é, a frequência fundamental. No entanto, converso-
res estáticos PWM são dependentes não só da frequência fundamental
284
I.4. Espectro Harmônico
como também da frequência de comutação (HOLMES; LIPO, 2003). Esse

autor analisa em detalhe a ferramenta matemática conhecida como in-
tregral dupla de fourier com a aplicação em conversores estáticos PWM.
E, esta será brevemente abordada com o enfoque apenas para compre-
ender as modificações necessárias para a aplicação ao VSR∆ .
∞
a0
X
[an cos(ny) + bn sen(ny)]
2 n=1
f (y) = |{z} +| {z } (I.21)
Componente Fundamental
Contínua & Harmônicas
Onde:
y: é a variável da frequência fundamental, sendo esta já definida
conforme a (I.2);
n: indica a ordem da componente harmônica da fundamental, com
n ∈ N;
an e bn : são os coeficientes da série dados por (I.22) e (I.23), res-
pectivamente.
Z π
1
an = f (y) cos(ny)dy (I.22)
π −π
Z π
1
bn = f (y)sen(ny)dy (I.23)
π −π
I.4.1 Integral Dupla de Fourier
O objetivo de utilizar a integral dupla de fourier é estender a aplicação

da séria de Fourier para descrever um sinal periódico no domínio do
tempo que é função de duas variáveis. Essas variáveis, no caso de con-
versores estáticos, são a frequência síncrona (ωe = 2πfe ) e a frequência
de comutação (ωs = 2πfs ) como apresentado em (I.24). Os coeficientes
da série são obtidos a partir da integral dupla de Fourier (I.26).
285
∞
A00
X
[A0n cos(ny) + B0n sen(ny)]
2 n=1
f (x, y) = |{z} +| {z }+
Componente Fundamental
Contínua & Harmônicas
∞
X
[Am0 cos(mx) + Bm0 sen(mx)]
}+ (I.24)
m=1
| {z
Harmônicas da Portadora
∞
X ∞
X
[Amn cos(mx + ny) + Bmn sen(mx + ny)]
m=1 n=−∞
(n6=0)
| {z }
Harmônicas em Bandas Laterais
Onde:
x: é a variável da frequência da portadora, sendo esta dada por
(I.25);
m: indica a ordem da componente harmônica da portadora, com
m ∈ Z+ ;
x = ωs t + θx (t0 ) (I.25)
Z π Z π
1
Ċmn = Amn + jBmn = f (x, y)ej(mx+ny) dxdy (I.26)
2π 2 −π −π
Os limites de integração dessa integral e o valor de f (x, y) são obti-

dos pela comparação entre as funções de razão cíclica f (y) e portadora
f (x). A descrição matemática da portadora triangular ilustrada na
Fig. I.9 é apresentada em (I.27).
Figura I.9: Descrição matemática da portadora triangular.
286
 x
 ,0 ≤ x <π
f (x) = π (I.27)
2 − x ,π ≤ x < 2π
π
Então, para determinar os limites de integração a partir de uma
função de razão cíclica f (y) e o valor da função f (x, y) realizam-se os
seguintes testes:
• f (y) ≥ f (x): e determina-se o valor f (x, y) resultante dessa

comparação (0 ou 1);
• Idem ao item anterior com f (y) < f (x).
E, para determinar a tensão de interesse basta substituir o valor

de f (x, y) pelo valor da tensão de gerada com a aplicação do pulso de
comando durante a comparação.
Para inserir os efeitos da modulação digital no cálculo das compo-
nentes harmônicas deve-se realizar uma substituição de variáveis (HOL-
MES; LIPO, 2003), cujos resultados são expressos por (I.28) para a téc-
nica de single-update e por (I.29) para a double-update. Observa-se
que as harmônicas passaram a depender do índice de modulação em
frequência Mf dado por (I.30). No caso da técnica de double-update
deve-se separar a integração em duas partes, uma dependente da rampa
de subida da portadora triangular, que corresponde à parcela em que
foi adicionado jnMf π/2 na parcela exponencial, e uma dependente da
rampa de descida correspondente à adição da parcela −jnMf π/2.
Z π Z π
1
Ċmn,su = f (x, y)ej[(m+nMf )x+ny] dx dy (I.28)
2π 2 −π −π
Z π Z π
1
Ċmn,du = f (x, y)ej[(m+nMf )x+ny+nMf π/2] dx+
2π 2 −π 0
Z 2π
j[(m+nMf )x+ny−nMf π/2]
f (x, y)e dx dy (I.29)
π
fs
Mf = (I.30)
fe
287
I.4.2 Espectro Harmônico do VSR∆

Devido à presença dos setores de corrente, as integrais calculadas a
partir de (I.26) estão divididas entre os setores de corrente de acordo
com (I.31) e (I.32). Na Tabela I.7 são apresentados os limites de in-
tegração e o valores da função f (x, y) para os quais a tensão de linha
vab não é nula. Observa-se que nos setores C+ e C− a tensão vab é
gerada de maneira indireta pelas outras duas tensões de linha, pois
vab = −vbc − vca .
8
X
Ċmn = Ċmn (l) (I.31)
l=1
"Z
Z ys (l) πM cos[y+φ(l)]
1
Ċmn (l) = fxy (l)ej(mx+ny) dx+ (I.32)
2π 2 yi (l) 0
Z 2π #
j(mx+ny)
fxy (l)e dx dy
π{2−M cos[y+φ(l)]}
Tabela I.7: Parâmetros para cálculo da integral dupla de fourier
l vL yi (l) ys (l) fxy (l) φ(l)

1 vab yi,6A
+
ys,1A
+
+Vdc π/6
2 vab yi,3A
−
ys,4A
−
−Vdc 7π/6
3 vab yi,2B
+
ys,3B
+
−Vdc 7π/6
4 vab yi,5B
−
ys,6B
−
+Vdc π/6
5 −vbc +Vdc π/2
yi,4C+ ys,5C+
6 −vca −Vdc 5π/6
7 −vbc −Vdc −π/2
yi,1C− ys,2C−
8 −vca +Vdc −π/6
A partir dos limites de integração e dos valores da função f (x, y),

pode-se representar a célula unitária do VSR∆ , em que estão repre-
sentados os níveis de tensão obtidos na tensão de linha do conversor.
Na Fig. I.10 e na Fig. I.11 estão ilustradas as células unitárias para
duas condições de funcionamento com índice de modulação igual a 0,7
288
e ângulo δi igual a 0 e 30◦ , respectivamente. Observa-se que, como

esperado, é possível gerar uma tensão de linha na saída com três níveis.
A partir da célula unitária é também possível determinar a tensão de
saída, conforme ilustrado na Fig. I.12. Os instantes que ocorrem as
comutações são determinados pela intersecção entre os limites da cé-
lula e uma reta de coeficiente linear dado pelo índice de modulação em
frequência.
Aplicando os dados da Tabela I.7 em (I.31) e com o auxílio da
expansão em séries de Bessel (I.33) de Jacobi-Anger (HOLMES; LIPO,
2003), foi possível determinar a expressão analítica da harmônicas da
tensão vab , cujos coeficientes Cmn são dados por (I.34). Dos coefici-
entes da tensão de linha, observa-se que a amplitude da fundamental
tem o módulo da fundamental igual ao valor esperado de M Vdc . E,
não são geradas harmônicas com bandas laterais pares em torno das
múltiplas da frequência de comutação. Na Fig. I.13 estão ilustradas
as componentes harmônicas obtidas analiticamente e por simulação até
a terceira múltipla da frequência de comutação, em que se observam
resultados muito próximos aos obtidos por simulação. Os valores das
componentes harmônicas estão apresentados em função do índice de
modulação na Fig. I.14 para alguns valores de m e n. Observa-se que
estas componentes foram normalizadas pela tensão do barramento, isto
é, |Ċmn |N = |Ċmn |/Vdc .
∞
X
e±jξ cos(θ) = J0 (ξ) + 2 j ± Jk (ξ) cos(kθ) (I.33)
k=1

 0 , se n = 0



M Vdc √



( 3 − j) , se m = 0 e n = 1





 2



0 , se m = 0 e n 6= 1


Ċmn =

0 , se m > 0 e n é par








0 , se m > 0 e n é múltiplo de 3









Ċmn,g dado por (I.35) , se m > 0 e n é ímpar
(I.34)
289
Figura I.10: Célula unitária do VSR∆ para M = 0, 7 e δi = 0.
Figura I.11: Célula unitária do VSR∆ para M = 0, 7 e δi = 30◦ .
290
Figura I.12: Tensão de linha vab obtida a partir da célula unitária com M =
0, 7, δi = 0 e Mf = 11 .
(
2π Jn (mπM )(j n−j −n ) h
Vdc nπi
Ċmn,g = −j 2 1+cos + (I.35)
π m 3 ejnπ/6 3
∞
Jk (mπM )(j k−j −k )
nπ X
kπ
+4sen jn(π/6+δ ) 2 2
1−2 cos ×
3 ek=1
i (k −n ) 3
(k6=|n|)
)
× [n cos(kδi )+jksen(kδi )]
291
Figura I.13: Resultados teóricos e simulados das componentes harmônicas

da tensão de linha.
Figura I.14: Componentes harmônicas da tensão de linha.
292
Apêndice II
Malha de Captura de Fase
O phase-locked loop (PLL) é uma malha de captura de fase, isto é, um

circuito de sincronismo em malha fechada capaz de detectar a fase e a
frequência fundamental de um sinal periódico. Os PLLs são utilizados
em diversas aplicações na engenharia elétrica e dentre as aplicações
em eletrônica de potência, se destacam em conversores conectados à
rede elétrica que requerem a sincronização entre as tensões da rede
e as tensões ou correntes sintetizadas pelo conversor. Exemplos de
aplicações são filtros ativos, inversores que injetam energia proveniente
de fontes renováveis, entre outros (ORTMANN, 2008; ROLIM; COSTA;
AREDES, 2006; CHUNG, 2000).
Neste trabalho apresenta-se a descrição matemática do PLL base-

ado na teoria pq, cuja metodologia é apresentada em (ROLIM; COSTA;
AREDES, 2006). O projeto e sintonia do controlador do PLL é feita de
acordo com as referências (BEST, 2003; HSIEH; HUNG, 1996; CHUNG,
2000; ROLIM; COSTA; AREDES, 2006; ORTMANN, 2008). São também
apresentadas as modificações propostas para garantir a estabilidade do
PLL durante a operação com sinais de entrada de amplitude variável,
em que se projeta um PLL normalizado. Estas modificações são ne-
cessárias, pois o PLL é aplicado nas correntes de fase do GSIP para
identificação do ângulo δi utilizado na modulação vetorial do VSR∆ e
utilizado na técnica de autocontrole de corrente com compensação para
estimação da velocidade do GSIP. Como resultado, obteve-se um PLL
robusto às grandes variações de amplitude das correntes e capaz de
sincronizar rapidamente. O erro estático dos PLLs digitais é analisado
devido à sua influência na técnica de modulação vetorial.
293
II.1 Análise do PLL baseado na Teoria pq
Sejam dois vetores do sistema trifásico, ~xabc e ~uabc , de mesma frequên-

cia ω, em que a amplitude dos sinais em ~xabc é Xpk e em ~uabc é uni-
tária. A transformada αβ destes sinais são dadas por (II.1) e (II.2),
respectivamente. Em regime permanente, estes sinais podem ser des-
critos na forma complexa por (II.3) e (II.4), em que θx = ωt + θx (t0 ) e
θu = ωt + θu (t0 ).
~xαβ = xα + jxβ (II.1)
~uαβ = uα + juβ (II.2)
~ αβ = Xpk ejθx = Xpk [cos(θx ) + jsen(θx )]

X (II.3)
~ αβ = ejθu = cos(θu ) + jsen(θu )

U (II.4)
Segundo a teoria pq, a potência complexa instantânea pode ser des-

crita por1 (II.5). Como a matriz de transformação αβ utilizada em
(AKAGI; WATANABE; AREDES, 2007) é diferente da utilizada neste tra-
balho, há uma diferença em (II.5) que é o ganho de 3/2. No entanto,
essa diferença não altera as conclusões obtidas a partir da teoria pq.

3
ṡ = p + jq = ~vαβ~ic∗
αβ (II.5)
2
Aplicando os sinais ~xabc e ~uabc em (II.5) como, respectivamente, ten-

sões e correntes (pode-se trocar a ordem sem consequências) obtêm-se
como resultados (II.6) e (II.7) para a condição em regime permanente.
3
ṡxu = pxu + jqxu = [(xα uα + xβ uβ ) + j(xβ uα − xα uβ )] (II.6)
2
1 Despreza-se a parcela referente à sequência zero.
294
II.1. Análise do PLL baseado na Teoria pq
3
Ṡxu = Xpk [cos(θx − θu ) + jsen(θx − θu )] (II.7)
2
Observa-se que, se ~uαβ é uma estimativa normalizada de ~xαβ , isto
é, θu = θ̂x , e se esta estimativa em regime permanente tende ao valor
correto θx têm-se que as potências ativas e reativa, obtidas a partir de
(II.6), tendem a (3/2)Xpk e zero, respectivamente. Estes resultados são
expressos por (II.8) e (II.9).
3 3
lim Xpk cos(θx − θ̂x ) = Xpk (II.8)
t→∞ 2 2
3
lim Xpk sen(θx − θ̂x ) = 0 (II.9)
t→∞ 2
As estratégias de sincronismo baseadas na teoria pq recebem o nome
de p-PLL quando se utiliza o resultado (II.8) e as respectivas equações
para determinação da estratégia de operação em malha fechada do PLL.
E, q-PLL quando se utiliza (II.9). Neste trabalho será utilizado o q-
PLL, pois enquanto o q-PLL captura a fase do sinal da fase a do vetor
~xabc , o p-PLL captura uma fase adiantada em 90◦ (ROLIM; COSTA;
AREDES, 2006).
295
II.2 Projeto do q-PLL

Garantindo que ∆θ é nulo em regime permanente, garante-se o rastre-
amento da fase do sinal ~xabc .
Seja a potência reativa de (II.6), reescrita como uma função da
amplitude xpk e das variações de ângulo ∆θ = θx − θ̂x (II.10). Isto
é, considera-se que a equação de regime permanente (II.7) também é
válida em transitórios.
3
qxu (xpk , ∆θ) = xpk sen(∆θ) (II.10)
2
Linearizando (II.10) em torno do ponto de equilíbrio, obtém-se como
resultado (II.11).
qxu (xpk , ∆θ) ≈ q̄xu + q̃xu = (II.11)

3 h i
= x̄pk sen(∆θ̄) + x̄pk cos(∆θ̄)∆θ̃ + sen(∆θ̄)x̃pk
2
Reescrevendo a parcela de pequenos sinais em (II.12), observa-se
que, variações da amplitude do sinal de entrada não irão afetar a fase
estimada, pois ∆θ̄ = 0. Deve-se notar que, como a parcela no ponto
de operação é nula, a parcela de pequenos sinais pode ser calculada a
partir de qxu = (3/2)(xβ uα − xα uβ ).
3h i 3
q̃xu = x̄pk cos(∆θ̄)∆θ̃ + sen(∆θ̄)x̃pk = x̄pk ∆θ̃ (II.12)
2 2
O diagrama de blocos do sistema em malha aberta está ilustrado na
Fig. II.1. Observa-se que foi inserido um integrador para representar a
relação de transferência entre velocidade angular e ângulo.
Figura II.1: Diagrama de blocos do sistema em malha aberta.
O valor de ∆ω̃ pode ser obtido a partir da derivação de (II.13),

cujo resultado é expresso pela variação de velocidade angular ∆ω, pela
296
II.2. Projeto do q-PLL
velocidade angular do sinal de entrada ω e pela velocidade angular do

sinal estimado ω̂.
d∆θ dθx dθ̂x

∆θ = θx − θ̂x ⇒ = − ⇒ ∆ω = ω − ω̂ (II.13)
dt dt dt
A velocidade angular do sinal de entrada pode ser escrita como a
soma de um valor inicial ω̄0 , conhecido como frequência central, e de
uma perturbação ωq , conforme (II.14).
ω = ω̄0 + ωq (II.14)
Assim, linearizando (II.13) em torno do ponto de equilíbrio obtém-

se (II.15).
¯ − ω̂
∆ω ≈ ∆ω̄ + ∆ω̃ = ω̄0 + ω̄q + ω̃q − ω̂ ˜ (II.15)
Portanto, conclui-se que, no equilíbrio (∆ω̄ = 0) a velocidade an-

gular estimada é igual ao valor da frequência central somado à pertur-
bação, isto é, ω̄ = ω̄0 + ω̄q . A variação de velocidade angular em torno
do ponto de equilíbrio é dada por (II.16).
˜
∆ω̃ = ω̃q − ω̂ (II.16)
Aplicando (II.16) no diagrama de blocos de malha aberta e obser-

˜ como sinal de controle, é possível obter
vando que é possível utilizar ω̂
duas estruturas de controle conforme ilustrado na Fig. II.2.
O diagrama de blocos da Fig.II.2(a) é a estrutura de controle típica
no projeto de controle de PLLs (ROLIM; COSTA; AREDES, 2006; ORT-
MANN, 2008), em que a divisão pela amplitude do sinal de entrada faz
parte da estrutura do controlador. Esta divisão foi colocada em des-
taque, pois se observa que é possível reorganizar o diagrama de blocos
como ilustrado na Fig. II.2(b). Deve-se notar que, se a amplitude do
sinal de entrada é sempre conhecida, o comportamento dinâmico do
sistema é dado pelo diagrama de blocos da Fig. II.2(b). O comporta-
mento dinâmico do sistema para o caso em que o sistema tem variações
de amplitude será analisado para um controlador projetado na condição
nominal.
Deve-se ressaltar que, nas estruturas de controle apresentadas na
297
(a)
(b)
Figura II.2: Diagrama de blocos dos possíveis sistemas de controle do q-PLL.
Fig II.2 não é possível utilizar o filtro de referência para alterar o com-
portamento dinâmico com relação à referência. Isso se deve ao fato que
a referência é sempre zero. Esses sistemas também podem ser vistos
como a estrutura de controle clássica dos PLLs (BEST, 2003; HSIEH;
HUNG, 1996), conforme ilustrado na Fig. II.3. O PLL é composto de
um detector de fase (PD − phase detector ), de um controlador e de um
oscilador de tensão controlado (VCO − voltage-controlled oscillator ).
Figura II.3: Estrutura clássica para estudo de PLLs.
Para o funcionamento completo do q-PLL é ainda necessário deter-

minar o sinal ~uαβ para o cálculo da potência reativa qxu . Esse pode ser
298
II.2. Projeto do q-PLL
determinado a partir de suas relações em regime permanente em (II.7),

isto é:
uα ≈ cos(θ̂x ) (II.17)
uβ ≈ sen(θ̂x ). (II.18)
E, para determinar θ̂x resolve-se a integral (II.19), em que esta foi

determinada a partir de (II.13), (II.14) e (II.16).
Z t Z t
θ̂x = ω̂dτ = ˜
(ω̄0 + ω̂)dτ (II.19)
t0 t0
O diagrama de blocos completo do q-PLL está ilustrado na Fig. II.4,

referindo-se ao q-PLL simplesmente por PLL. Pode-se observar todas
as equações derivadas nesta seção. A divisão dos sinais xα e xβ pelo
valor de pico x̄pk foi propositalmente colocada no início2 do diagrama
de blocos para explicitar que é necessária a divisão pela amplitude do
sinal ~xαβ . A multiplicação por (3/2) para obtenção da potência reativa
não precisa ser realizada, pois nesse caso o interesse é obter ∆θ̃ para
controlar o erro de fase. Adicionalmente, é apresentada como saída do
PLL a frequência estimada, em que a mesma pode ser filtrada por um
filtro passa-baixas para eliminar possíveis ruídos que irão depender da
característica do sinal de entrada.
Figura II.4: Diagrama de blocos do q-PLL.
2 Este ganho pode ser considerado como parte do projeto do controlador.
299
II.3 Projeto do Controlador do PLL
Os requisitos que devem ser atendidos pelo controlador do PLL são o

seguimento de referência e a rejeição de perturbações, ambas do tipo
degrau.
Escrevendo as funções de transferência, para o diagrama de blocos
da Fig. II.2(b), da saída com relação à entrada e da saída com rela-
ção à perturbação para o controlador CP LL = kC NC /DC obtêm-se
(II.20) e (II.21), respectivamente. Observa-se que para qualquer tipo
de controlador o seguimento de referência está garantindo (a planta é
integradora). Para garantir rejeição de perturbações do tipo degrau o
controlador deve ter um pólo na origem. Assim, o controlador PI é uma
escolha adequada para o projeto do sistema de controle, cuja função de
transferência é dada por (6.9). Deve-se notar que ganho do controlador
deve ser negativo, pois o ganho da planta também é negativo.
∆θ̃(s) −kC NC
= (II.20)
∆θ̃∗ (s) DC s − kC NC
∆θ̃(s) DC
= (II.21)
ω̃q (s) DC s − kC NC
Substituindo (6.9) em (II.20) e (II.21) obtêm-se (II.22) e (II.23).
∆θ̃(s) −(kC s + kC /Ti )

= 2 (II.22)
∆θ̃∗ (s) s − kC s − kC /Ti
∆θ̃(s) s
= 2 (II.23)
ω̃q (s) s − kC s − kC /Ti
Para a sintonia dos parâmetros do controlador, considera-se que o

sistema em malha fechada tem um comportamento predominante de
segunda ordem com fator de amortecimento ξ e frequência natural ωn ,
de acordo com a função de transferência (II.24).
2ξωn s + ωn2
H(s) = (II.24)
s2 + 2ξωn s + ωn2
300
II.3. Projeto do Controlador do PLL
Assim, os parâmetros do controlador podem ser obtidos por (II.25)

e (II.26).
kC = −2ξωn (II.25)
2ξ
Ti = (II.26)
ωn
Para a sintonia do controlador em função de requisitos de margem
de fase e largura de banda, pode-se mostrar que a relação destes parâ-
metros com o fator de amortecimento e a frequência natural são dadas
por (6.15) e por (II.27), respectivamente (BEST, 2003).
2πBW
ωn (ξ, BW ) = q p (II.27)
1 + 2ξ 2 + 4ξ 4 + 4ξ 2 + 2
Antes de definir os requisitos dinâmicos que devem ser atendidos

pelo controlador do PLL, serão apresentados conceitos sobre a estabi-
lidade de PLLs.
II.3.1 Conceitos de Estabilidade de PLLs

Segundo (BEST, 2003), ao se projetar um PLL, deve-se ser capaz de
responder as seguintes perguntas:
• Sobre quais condições o PLL entra em sincronismo?
• Sobre quais condições o PLL perde o sincronismo?
• Qual o tempo que o PLL leva para sincronizar?
As respostas dessas perguntas não podem ser obtidas diretamente a
partir do modelo linearizado visto que o PLL é não linear. Em (BEST,
2003) são apresentadas as regiões de operação do PLL, as quais definem
os seus limites de estabilidade (LE) dinâmica e estática. Essas regiões e
os limites3 estão ilustrados em torno da frequência central na Fig. II.5,
em que: o limite de estabilidade estática é dado pela frequência ∆ωH ,
conhecida como hold range e o limite de estabilidade dinâmica é dado
pela frequência ∆ωP O , conhecida como pull-out range.
3 Considera-se que a malha de controle do PLL é suficiente para atenuar compo-
nentes harmônicas do sinal de entrada.
301
Figura II.5: Regiões de operação do PLL.
Observa-se que, do ponto de vista prático não há muito interesse na

frequência hold range, pois só é possível alcançar tal limite com uma
variação da frequência de entrada extremamente lenta. A frequência
pull-out range representa o maior degrau de frequência que pode ser
aplicado sem que o mesmo perca o sincronismo. A frequência ∆ωP é
conhecida como pull-in range e determina a região para a qual o PLL
sempre alcança o sincronismo, mas o processo pode ser muito lento. A
frequência ∆ωL é conhecida como lock range e determina a região para
a qual o PLL sempre alcança o sincronismo muito rapidamente (single
beat).
De acordo com (BEST, 2003), a determinação desses limites depende
da estrutura de controle e do tipo4 de PLL empregado. Para o contro-
lador PI e um detector de frequência do tipo 2 os limites da Fig. II.5
são apresentados na Tabela II.1. Observa-se que algumas regiões têm
limite infinito, o que se deve à característica de erro nulo do controlador
PI. No entanto, deve-se observar que este resultado depende, de fato,
do ganho estático do controlador e é limitado na prática pela máxima
frequência que é possível rastrear. Para a implementação digital do
PLL a máxima frequência depende do limite numérico do processador.
E, é ainda possível sincronizar em harmônicas do sinal de entrada com
alguns tipos de detectores de fase. Portanto, é recomendado limitar a
4 Em (BEST, 2003) são definidos quatros tipos básicos de PLL de acordo com
o tipo de detector de fase. O princípio de funcionamento do q-PLL, que é obter

um sinal (potência reativa) cujo valor médio é nulo quando o sinal é rastreado, é o
mesmo do PLL do tipo 2 encontrado nesta referência.
302
frequência de saída do controlador PI (BEST, 2003).
Tabela II.1: Limites das regiões de operação do PLL
∆ωL ∆ωP O ∆ωP ∆ωH

πξωn 2, 46ωn (ξ + 0, 65) ∞ ∞
Por mais que teoricamente seja sempre possível sincronizar o PLL

para variações de frequência até ∆ωP , na prática esse limite é reduzido,
além do processo de sincronismo ser extremamente lento. O tempo de
resposta na região compreendida entre ∆ωP e ∆ωL pode ser calculado
por (II.28), em que ∆ω0 é a variação incial da frequência do sinal de
entrada com a frequência central. O tempo de resposta para variações
de frequência até ∆ωP pode ser calculado a partir de (II.29). Observa-se
ainda que máxima taxa de variação na frequência do sinal de referência
para que o PLL não perca o sincronismo é ωn2 , mas é comum considerar
na prática um limite inferior para essa taxa de ωn2 /2 (BEST, 2003).
4∆ω02
TP ≈ (II.28)
π 2 ξωn3
2π
TL ≈ (II.29)
ωn
II.3.2 Aspectos da Implementação Digital

Ao implementar o PLL de maneira digital, percebe-se que a fase ras-
treada não é instantaneamente igual à fase do sinal de sinal de entrada.
Esse fato fica evidente se for observado que, para calcular o sinal de
potência reativa, é necessária a estimativa da fase do sinal de entrada
para o cálculo de (II.17) e de (II.18). No entanto, só está disponível a
amostra calculada no ciclo anterior, o que significa que a fase estimada
está sendo “amostrada”. Assim, representando o atraso digital no dia-
grama de blocos da Fig. II.2(b) obtém-se como resultado o diagrama
de blocos5 da Fig. II.6, em que o sinal ∆θ̃ foi separado nas parcelas
relativas ao sinal de entrada e ao sinal estimado.
5 A função de transferência da planta G(z) é obtida a partir de algum método de
discretização, pois é necessária realizá-la digitalmente. Foi utilizado o método de

Tustin.
303
Figura II.6: Diagrama de blocos para análise do PLL digital.
A presença do atraso, em geral, na malha do PLL é imperceptível

tanto para a estabilidade do sistema em malha fechada quanto para os
algoritmos que utilizam a informação do PLL. No entanto, devido à
operação com relativa baixa frequência de comutação (fs ≤ 10 kHz),
este atraso pode ser significativo, principalmente para os algoritmos
que utilizam a informação do ângulo. O erro estático proveniente desse
atraso pode ser obtido do diagrama de blocos da Fig. II.6, em que
deve-se observar que o PI garante erro nulo em regime permanente.
Portanto, em (II.30) confirma-se que em regime permanente a fase do
sinal estimado não é instantaneamente igual à do sinal de entrada.
˜ ˜
∆θ̃[k] = θ̃x [k] − θ̂x [k − 1] = 0 ⇒ θ̂x [k − 1] = θ̃x [k] (II.30)
Então, qual é o valor instantâneo da fase estimada? Esse valor

pode ser estimado considerando que o sistema se encontra em regime
permanente e em sincronismo. Dessa forma, a fase estimada no ciclo
k é igual à próxima leitura do sinal de entrada. Essa estimativa está
expressa em (II.31), em que se observa que o avanço de fase é dado por
ωTa com ω igual à frequência do sinal de entrada e Ta igual ao período
de amostragem.
˜
θ̂x [k] = θ̃x [k + 1] ≈ θ̃x [k] + ωTa (II.31)
O avanço de fase está ilustrado em função da frequência do sinal

de entrada para diversas frequências de amostragem (fa ) na Fig. II.7.
Observa-se que este pode representar uma parcela considerável do ciclo
do sinal de entrada. Para a aplicação do GSIP com frequência de
amostragem igual a 8 kHz e o maior avanço de fase é igual a 2,7◦ em
60 Hz.
304
Figura II.7: Avanços de fase na saída do PLL.
II.3.3 Sintonia do Controlador

Nesta seção é considerado que os sinais de entrada do PLL têm am-
plitude constante e igual a um. Portanto, o diagrama de blocos das
Fig. II.2(a) e da Fig. II.2(b) se tornam equivalentes. Para o caso de
sinais de entrada com amplitude não unitária, deve-se normalizar os
sinais de entrada pelo valor nominal da amplitude.
São considerados dois tipos de sinais de entrada para o projeto do
controlador. O primeiro são as tensões da rede, pois esta é a aplicação
comumente encontrada. São analisados os seus requisitos de projeto.
Em segundo lugar, são aplicadas as correntes do GSIP e analisadas as
características que este sinal apresenta. A partir dessas características
são definidos os critérios que o controlador deve atender.
II.3.3.1 Sinal de Entrada: Tensões da Rede

Ao aplicar as tensões da rede no PLL, este deve ser capaz de operar em
condições desbalanceadas, sujeito a harmônicas de baixa frequência e
componentes de sequência negativa (KAURA; BLASKO, 1997; ORTMANN,
2008). Pode-se mostar que a primeira componente harmônica a ser
rejeitada no sinal de potência reativa é a segunda harmônica, sendo
esta causada pelos desbalanços entre as fases (ORTMANN, 2008; AKAGI;
WATANABE; AREDES, 2007). Portanto, é conveniente projetar o PLL
com uma largura de banda abaixo da segunda harmônica de modo
305
que haja suficiente atenuação dessa componente. Considerou-se uma

largura de banda uma década abaixo da segunda harmônica, de modo
que a atenuação é aproximadamente 23 dB.
A escolha do fator de amortecimento ou da margem de fase é feita
tendo como critério o desempenho dinâmico do sistema. Em (CHUNG,
2000) foi realizada uma otimização para determinar o fator de amorte-
cimento ótimo do sistema
√ (II.24). Obteve-se como parâmetro ótimo um
amortecimento de 1/ 2, isto é, uma margem de fase de 65◦ . Portanto,
utilizando este valor para o fator de amortecimento e considerando uma
rede elétrica com frequência fundamental de 60 Hz, obtêm-se uma lar-
gura de banda de 12 Hz. A partir de (II.27) determina-se a frequência
natural como sendo 36,6 rad/s. Os parâmetros do controlador obtidos
a partir de (II.25) e (II.26) são apresentados na Tabela II.2.
Tabela II.2: Parâmetros do controlador do PLL aplicado às tensões da rede
kC Ti
−51, 8 1/s 38, 6 ms
Os diagramas de resposta em frequência da resposta à referência

e da resposta à perturbação do sistema projetado estão ilustrados na
Fig. II.8 para os casos contínuo e digital6 . Observa-se que o compor-
tamento do sistema em baixa frequência é praticamente o mesmo. A
atenuação obtida em 120 Hz foi de 23,1 dB para os dois casos, confir-
mando a metodologia de projeto.
Nas Fig. II.9(a) e (b) estão mostradas, respectivamente, a resposta
ao degrau de referência e a ação de controle para o caso digital, isto é,
a variação de frequência em torno do ponto de equilíbrio. O tempo de
resposta é cerca de 100 ms. A resposta ao degrau de perturbação e a
ação de controle para o caso digital estão mostradas nas Fig. II.9(c) e
(d), cujo tempo de resposta é 80 ms. Nota-se que a ação de controle
compensa a perturbação de frequência de 1 Hz.
As frequências que limitam as regiões de operação do PLL e os
tempos de resposta esperados são apresentados na Tabela II.2. Dois
processos de sincronização estão ilustrados na Fig.II.10, para uma ten-
são de entrada com amplitude de 1 V, em sequência positiva e com uma
frequência síncrona igual a 60 Hz. A sincronização com uma frequên-
cia central de 60 Hz está ilustrada na Fig. II.10(a), em que se observa
6 Discretização pelo método de Tustin e com frequência de amostragem de 8 kHz.
306
Figura II.8: Diagramas de reposta em frequência da resposta à referência e

à perturbação para o PLL aplicado às tensões da rede.
Figura II.9: Respostas ao degraus para o PLL aplicado às tensões da rede: (a)
de referência com a respectiva ação de controle em (b); e, (c) de perturbação
com a respectiva ação de controle em (d).
que o tempo de resposta está de acordo com o calculado. O tempo

de resposta para ∆ω0 = 2π(60 Hz) é igual a 1,7 s, cujo processo de
307
sincronização é mostrado na Fig. II.10(b) para uma frequência central

igual a zero.
Tabela II.3: Limites das regiões de operação e tempos de resposta do PLL

aplicado às tensões da rede
∆ωL ∆ωP O TL TP
2π(13 Hz) 2π(20 Hz) 171 ms 1,2·10−5 (∆ω0 )2
Figura II.10: Processos de sincronização do PLL aplicado às tensões da rede.
O desempenho do PLL na presença de harmônicas e desbalanços

de tensão será discutido na seção II.5, em que serão apresentados mais
resultados de simulação.
II.3.3.2 Sinal de Entrada: Correntes do GSIP

No que diz respeito às características do sinal de entrada, as corren-
tes são equilibradas e não haverão harmônicas de baixa ordem, pois a
corrente será controlada para atingir esse objetivo. Portanto, pode-se
projetar o PLL com uma largura de banda bem maior que o aplicado
às tensões da rede.
308
Para este projeto7 considera-se uma largura de banda de 200 Hz, de

forma que se obtenha uma atenuação um pouco maior do que 23 dB na
frequência de comutação. Assim como para o PLL √ aplicado às tensões
da rede, considera-se um amortecimento de 1/ 2 e, portanto, a partir
de (II.27) obtém-se uma frequência natural de 610 rad/s. Os parâme-
tros do controlador obtidos a partir de (II.25) e (II.26) são apresenta-
dos na Tabela II.4, juntamente com os limites das regiões de operação
e tempos de resposta do PLL. Observa-se que este PLL é bem mais
rápido e que a região da frequência lock range é bem maior e abrange
toda a região de operação do GSIP (10 a 60 Hz).
Tabela II.4: Parâmetros do controlador, limites das regiões de operação e

tempos de resposta do PLL aplicado às correntes do GSIP
kC −863, 5 1/s
Ti 2, 3 ms
∆ωL 2π(215 Hz)
∆ωP O 2π(324 Hz)
TL 10, 3 ms
TP 2,5·10−9 (∆ω0 )2
Os diagramas de resposta em frequência da resposta à referência

e à perturbação dos sistemas contínuo e digital são apresentados na
Fig. II.11. Verifica-se que os requisitos de projeto foram atendidos.
A seguir será analisado o problema de variação de amplitude apli-
cado às correntes do GSIP dado um ponto de operação de amplitude
das correntes. Será verificado o desempenho dinâmico do PLL frente a
essas variações.
II.3.4 Análise do Problema de Variação de Amplitude

Nesta seção será abordado o problema da variação da amplitude do
sinal de entrada por meio da análise do lugar das raízes do sistema
contínuo8 . Esta ferramenta é ideal quando apenas um parâmetro da
7 No Capítulo 4 será analisado o processo de identificação de setores de corrente
com diferentes larguras de banda. A mesma metodologia apresentada nessa seção
pode ser empregada para determinar os parâmetros dos outros controladores em-
pregados. O PLL foi analisado para a largura de banda de 200 Hz porque este
é o maior valor dentre os comparados na estratégia de identificação de setores de
corrente.
8 A análise torna-se mais simples e como verificado no diagrama de resposta em
frequência da Fig. II.11 as respostas do sistemas contínuo e digital são praticamente
309
Figura II.11: Diagramas de reposta em frequência da resposta à referência e

à perturbação para o PLL aplicado às correntes do GSIP.
planta apresenta variações, como é o caso em questão.

Para iniciar a análise, considera-se que o valor da amplitude x̄pk da
planta da Fig. II.2(a) é variável e reescreve-se o mesmo como xpk . O
ganho na malha de controle permanece inalterado no seu valor nominal
de projeto x̄pk . Definindo kX como o fator de variação de amplitude,
isto é, kX = xpk /x̄pk , podem ser determinadas as novas funções de
transferência do sistema. A relação da saída para a referência é dada
por (II.32), em que os parâmetros do controlador foram substituídos
pelos valores determinados em (II.25) e em (II.26). Observa-se que a
resposta nominal não será mais atendida e os índices de desempenho do
sistema irão variar. A variação do fator de amortecimento em função de
kX pode ser determinada a partir de (II.33) e a variação da frequência
natural por (II.34).
∆θ̃(s) kX (2ξωn s + ωn2 )

= 2 (II.32)
∆θ̃∗ (s) s + 2kX ξωn s + kX ωn2
p
ξ0 = ξ kX (II.33)
iguais.
310
p
ωn0 = ωn kX (II.34)
Para ilustrar essas variações, foi determinado o lugar das raízes de

(II.32), conforme apresentado na Fig. II.12, em que foi considerado o
controlador projetado para as correntes do GSIP. O ponto onde kX = 1
corresponde à condição nominal de projeto. Observa-se que, para dimi-
nuições da amplitude do sinal de entrada (kX < 1), o sistema se torna
mais oscilatório e a largura de banda do sistema diminui. E, para au-
mentos de amplitude (kX > 1), o amortecimento aumenta e largura
de banda aumenta. Essas variações na posições dos pólos podem de-
gradar o funcionamento do PLL, sem comprometer a estabilidade, na
primeira sincronização e/ou quando o sistema está sujeito à variações
de frequência e/ou quando há harmônicas no sinal de entrada.
Figura II.12: Lugar das raízes dos pólos de malha fechada de ∆θ̃/∆θ̃∗ e de
∆θ̃/ω̃q para variações de kX .
No caso das correntes do GSIP deste trabalho a variação no valor da

amplitude das correntes se dá entre 2,5 A e 40 A. Portanto, a escolha do
ponto de operação que será considerado como parâmetro nominal não é
trivial. Caso seja considerado o valor máximo como ponto de operação
nominal o sistema terá no valor mínimo uma largura de banda de 38 Hz
e uma margem de fase de 20◦ , o que evidentemente não é adequado
para o desempenho do PLL. Da mesma forma, se for considerado o
valor mínimo como ponto de operação nominal, o sistema terá no valor
311
máximo uma largura de banda de 1430 Hz e uma margem de fase de

88◦ , o que é prejudicial do ponto de vista de rejeição ruídos. Portanto, a
média geométrica entre os valores máximo e mínimo parece ser a escolha
mais adequada, por resultar na mesma variação de ganho acima (4 vezes
mais) e abaixo (4 vezes menos) da média. Entretanto, o desempenho
dinâmico do sistema ainda está sujeito a grande variações dos índices
de desempenho conforme evidenciado na Fig. II.12.
Como solução a esse problema de variação de ganho é proposta
uma solução simples: a divisão do sinal de entrada pela sua amplitude.
Isto é, o PLL opera sempre com sinais de entrada normalizados pela
amplitude. Na próxima seção serão apresentados três métodos de como
determinar a amplitude do sinal de entrada.
II.4 PLL Normalizado

O PLL normalizado (PLLN ) utiliza a amplitude da componente fun-
damental de sequência positiva do sinal de entrada para normalizar as
entradas do PLL. A formulação proposta mantém o PLL robusto à va-
riações de amplitude e permite que, durante transitórios, a largura de
banda aumente, tornando o sincronismo mais rápido. Neste trabalho
serão analisadas três estratégias para determinação da amplitude, mas
somente uma permite obter as melhores características dinâmicas. To-
das são equivalentes em condições senoidais e em regime permanente.
Estas serão mais adiante validadas por simulações numéricas com si-
nais de entrada na presença de harmônicas, variações de amplitude e
de frequência.
Observa-se que, a aplicação da amplitude do sinal de entrada para
manter o desempenho dinâmico do PLL para variações de amplitude foi
primeiramente apresentada em (ANGQUIST; BONGIORNO, 2009). Essa
estratégia será identificada entre possibilidades empregadas neste tra-
balho, mas o princípio do PLL é modificado devido ao ângulo ser deter-
minado por uma função arco tangente. Com a metodologia empregada
não há necessidade de cálculo dessa função. Essa formulação pelo cál-
culo do arco tangente torna a frequência de saída do PLL sensível a
variações de amplitude (ANGQUIST; BONGIORNO, 2009). Com relação
à aplicação do PLL para determinação da fase de correntes de geradores
ou conversores conectados à rede, em (SHEN et al., 2009) foi proposto
um PLL aplicados às correntes do estator e do rotor de um DFIG co-
nectado à rede para estimação do ângulo do rotor, mas não é analisado
o problema de variação da amplitude.
A seguir serão apresentadas as técnicas baseada em três estraté-
312
II.4. PLL Normalizado
gias. Após concluir essas descrições, será verificada a estabilidade e a

influência da normalização no comportamento dinâmico do sistema.
II.4.1 Descrição das Técnicas de Normalização

A estimação da amplitude de um sinal ~xαβ em condições balanceadas e
puramente senoidal pode ser determinada a partir do cálculo da norma
(II.35). É possível estimar com boa precisão a amplitude das tensões
da rede em condições normais de operação (CIOBOTARU; TEODORESCU;
AGELIDIS, 2008; CIOBOTARU et al., 2010). Devido à presença de ruídos
e harmônicas de baixa ordem é necessário filtrar a norma. No entanto,
na presença de harmônicas de ordem muito baixa o seu desempenho
pode ser bastante prejudicado, pois a amplitude filtrada não é igual
à componente fundamental de sequência positiva. O emprego desta
técnica se mostrou inicialmente interessante para o PLL aplicado nas
correntes do GSIP (ORTMANN; COLLIER; HELDWEIN, 2011), pois nesse
caso as correntes estão naturalmente equilibradas e sem harmônicas de
baixa ordem.
q
x̂pk = ||~xαβ || = x2α + x2β (II.35)
As outras duas técnicas são válidas na presença de harmônicas e po-

dem efetivamente mitigar tais efeitos. Para análise e compreensão des-
sas estratégias consideram-se as potências pxu e qxu reescritas em (II.36)
e (II.37), respectivamente. Nelas foram adicionadas parcelas referentes
ao conteúdo harmônico dos sinais de entrada (denotadas pelo subscrito
h). Estes conteúdos harmônicos representam todas as frequências que
devem ser rejeitadas para determinar os sinais de sequência positiva
da fundamental. Os sinais p̃xu e q̃xu representam perturbações não
harmônicas em torno dos pontos de equilíbrio.
pxu ≈ p̄xu + p̃xu + pxu,h (II.36)
qxu ≈ q̄xu + q̃xu + qxu,h (II.37)
Como citado anteriormente, o ponto de equilíbrio p̄xu é proporcional

à amplitude da fundamental e o de q̄xu é igual a zero. Portanto, a
amplitude pode ser estimada tanto pelo cálculo da potência ativa pxu
313
quanto pelo cálculo do módulo da potência aparente ṡxu . Em ambos

os casos os sinais de potência ativa e/ou potência reativa devem ser
filtrados independentemente por filtros passa-baixas com frequência de
corte suficiente para rejeitar as harmônicas do sinal de entrada, isto é,
rejeitar as parcelas pxu,h e qxu,h . Observa-se que a utilização do módulo
da potência aparente para o cálculo da amplitude é equivalente a ter
um algoritmo de detecção de sequência positiva (AKAGI; WATANABE;
AREDES, 2007), em que se utiliza apenas a informação da amplitude
deste algoritmo. Nota-se que se somente a potência ativa é utilizada
para estimar a amplitude, o sinal de ângulo ainda terá harmônicas,
por não haver filtragem do sinal de potência reativa. Contudo, como
a própria malha de controle do PLL é projetada com característica de
rejeição de ruídos, isso não se apresenta como um empecilho para o
emprego desta abordagem.
O diagrama de blocos do PLLN está ilustrado na Fig. II.13. No bloco
“cálculo da amplitude” executa-se um dos três métodos apresentados.
Estes são ilustrados na Fig. II.14, em que se observam os sinais e os
filtros necessários para realizar todos os métodos.
Figura II.13: Diagrama de blocos do PLLN .
Deve-se notar que, em todos os casos, é possível eliminar o processo

de normalização pelo cálculo direto do ângulo a partir da função arco
tangente. Nesse caso, o processo de normalização é intrínseco, pois se
realiza uma divisão entre as partes imaginária e real do sinal de potência
aparente. Portanto, o caso em que é empregado o módulo da potência
aparente é equivalente à técnica apresentada em (ANGQUIST; BONGI-
ORNO, 2009). Embora sejam equivalentes tais processos, verificou-se,
a partir de simulações numéricas, que esses só são equivalentes em re-
gime permanente. Esta diferença se deve ao fato do sinal de potência
reativa precisar ser filtrado para o cálculo da função arco tangente, não
refletindo variações instantâneas de fase. Enquanto isso, na estraté-
gia de normalização verifica-se que, quando há variações de amplitude
314
II.4. PLL Normalizado
(a) (b)
(c)
Figura II.14: Técnicas para cálculo da amplitude pela: (a) norma, (b) “po-
tência ativa” e (c) “potência aparente”.
e/ou frequência, é possível aumentar instantaneamente a largura de

banda e diminuir o tempo de resposta do PLL. Após os transitórios,
o sistema naturalmente tende a reduzir a largura de banda de forma
a manter a característica desejada com a normalização, isto é, ter um
ganho kX unitário. Essa é uma grande vantagem do PLLN proposto
neste trabalho.
II.4.2 Análise da Estabilidade
Na seção II.3.4 foi demonstrada a influência do ganho kX na dinâmica

do PLL e nota-se na Fig. II.12 que este deve ser maior que zero para
que o sistema se mantenha estável. Portanto, esta análise tem como
objetivos demonstrar que o valor do ganho kX é positivo durante toda
a operação e, quantificar qual a variação do ganho quando o sistema
está sujeito a perturbações de amplitude e de ângulo. Serão analisados
os métodos baseados no cálculo das potências, pois a análise do método
pelo cálculo da norma pode ser feita de forma similar. Como foi veri-
ficado por simulações que o seu desempenho durante transitórios não
é satisfatório frente a esses dois métodos, optou-se por não demonstrar
sua análise.
Para esta análise deve-se considerar que pxu pode ser aproximado
por (II.38), pois deseja-se determinar o comportamento em torno do
ponto de equilíbrio de amplitude quando o sistema não se encontra em
sincronismo. Dessa forma, a linearização de (II.38) resulta em (II.39).
315
Observa-se que, se ∆θ é zero, isto é, o sistema está em sincronismo, as

variações de ângulo e/ou frequência não causam variações no sinal de
potência. Este último resultado pode ser obtido linearizando a equação
original de pxu , cuja equação é igual a (II.39) sem a parcela referente
à perturbação de ângulo. Ambos os resultados serão confirmados pela
simulação do modelo não linear do PLLN .
3
pxu ≈ xpk (1 − |sen(∆θ)|) + pxu,h (II.38)
2
3 3 3
pxu ≈ x̄pk + x̃pk − x̄pk |∆θ̃| + pxu,h (II.39)
2 2 2
Como o sinal de potência ativa deve ser filtrado para eliminar harmô-
nicas, há um atraso na determinação das perturbações de amplitude e
de ângulo que é dado pela função de transferência do filtro passa-baixas
FLP (s). Portanto, o sinal de potência na saída do filtro é (II.40), em
que foi considerado que a parcela referente às harmônicas após a filtra-
gem é desprezível. Para determinar a variação de pxu com relação às
variações de frequência, deve-se substituir (II.23) em (II.40).
3 3 3
pxu ≈ x̄pk + (FLP (s)x̃pk ) − x̄pk (FLP (s)|∆θ̃|) (II.40)
2 2 2
No caso do sinal de potência aparente, o módulo é função apenas
da amplitude, pois os termos referentes ao seno e cosseno se cancelam
ao calcular o módulo em (II.7). O resultado da linearização do módulo
da potência aparente após ter sido filtrado é dado por (II.41).
3 3
|ṡxu | ≈ x̄pk + (FLP (s)x̃pk ) (II.41)
2 2
Observa-se de (II.40) e de (II.41) que, para perturbações de ampli-
tude estes resultados nunca serão nulos ao menos que também o seja
o valor da amplitude do sinal de entrada. Portanto, é interessante
para não causar uma divisão por zero, que os sinais sejam limitados
em um valor mínimo. Este limite inferior também pode ser utilizado
em conjunto com um limite superior para limitar o valor do ganho
kX e, portanto, limitar o desempenho dinâmico do PLL. O efeito da
perturbação de ângulo (causado por perturbações de frequência) é a di-
316
II.5. Resultados de Simulação
minuição do valor da potência ativa e, consequente, aumento do ganho

kX , pois kX = xpk /x̂pk . Logo, esse efeito é benéfico para melhoria do
desempenho dinâmico do PLLN , pois durante perturbações de frequên-
cia a largura de banda do sistema sempre irá aumentar, o que diminui
o tempo de resposta. Em regime permanente, o sistema retorna à sua
característica de projeto com valor de ganho unitário, pois a rejeição de
perturbação foi garantida no projeto do controlador. Observa-se que,
caso o critério de escolha do tipo de método para determinação da am-
plitude seja, além do desempenho dinâmico do PLL, a característica do
sinal de amplitude estimada necessária para um outro algoritmo, nada
impede que no método pela potência ativa a amplitude seja estimada
pelo módulo da potência aparente. Neste caso a amplitude estimada
só será utilizada nesse algoritmo adicional e não como parte do PLLN .
II.5 Resultados de Simulação

Serão apresentados resultados de simulação do PLLN para sinais de en-
trada de tensão. Estes sinais são empregados em duas condições, uma
contendo harmônicas e outra com perturbações de amplitude e frequên-
cia. Será verificado o comportamento dinâmico para os diferentes mé-
todos de normalização. A frequência de corte dos filtros passa-baixas
para filtrar os sinais de norma ou potência em todos os casos empre-
gados é igual a largura de banda dos controladores do PLL. No caso
em que os sinais de entrada são as correntes do GSIP, o desempenho
do PLLN é verificado como parte integrante do método ou de modu-
lação do VSR∆ ou de autocontrole com compensação. Portanto, os
resultados serão apresentados quando discutidos os referidos métodos.
II.5.1 Análise do Desempenho Dinâmico

Primeiramente, são comparados os desempenhos dos PLLs e das estra-
tégias de normalização com a aplicação das tensões de entrada ilustra-
das na Fig. II.15. Estas tensões têm uma frequência síncrona (fe =
1/Te ) igual a 60 Hz. As suas componentes harmônicas e de sequência
negativa são dadas na Tabela II.5.
Para ficar evidente a diferença entre os desempenhos dos métodos,
considerou-se a frequência central igual a zero. Os resultados obti-
dos estão ilustrados9 na Fig. II.16, em que podem ser observadas as
frequências e a variação do ganho kX dos PLL normalizados.
9 Os subscritos e sobrescritos nas variáveis ilustradas denotam o tipo de PLL e o
método de estimativa da amplitude.
317
Figura II.15: Tensões de entrada sujeita a harmônicas.
Tabela II.5: Componentes harmônicas da tensão de entrada
Harmônica Amplitude Fase inicial Sequência

1 311 V 0◦ +
1 31,1 V 0◦ −
3 31,1 V 0◦ +
5 31,1 V 180◦ +
7 31,1 V 0◦ +
11 15,6 V 180◦ +
13 15,6 V 0◦ +
67 31,1 V 0◦ +
Da Fig. II.16 verifica-se que o comportamento do PLL sujeito a

harmônicas é praticamente idêntico ao funcionamento sem harmônicas
ilustrado na Fig. II.10. Dentre os PLLN , fica evidente a diminuição
do tempo de resposta ao utilizar os sinais de potência e a influência do
aumento do ganho kX ilustrado na Fig. II.16(b) na diminuição do tempo
de resposta. Embora o sinal de potência ativa seja mais susceptível a
perturbações, devido ao aumento na largura de banda o sincronismo
acontece bem mais que todos os outros métodos. O resultado obtido
com a aplicação da norma não era esperado, pois se esperava que este
fosse ao menos mais rápido que o do PLL convencional. No entanto,
como essa operação se dá em uma região de operação não linear e
a diferença entre os tempos de resposta não é significativa, atribui-
se essas diferenças à inicialização com ruído, pois a diferença entre as
regiões que o PLL entra em sincronismo é muito sútil. Para todos os
casos foram obtidos os mesmos resultados em regime permanente, cuja
forma de onda da fundamental reconstruída a partir da amplitude e da
318
Figura II.16: Processo de sincronização do PLL e do PLLN na região de

pull-in range.
fase estimadas (êa,+1 ) é ilustrada na Fig. II.17.
Figura II.17: Tensão da fase a, fundamental e fundamental reconstruídas a

partir dos sinais dos PLLs.
O comportamento frente a distúrbios foi verificado aplicando su-

cessivos degraus de amplitude e frequência, conforme ilustrado na Fig.
II.18 e na Fig. II.19. No primeiro caso as variações são aplicadas indi-
vidualmente e no segundo são aplicadas perturbações simultâneas. As
tensões foram submetidas a grandes variações de amplitude (3 vezes
mais e 6 vezes menos) e de frequência (variações de 10 Hz), conforme
ilustrado na Fig. II.18(c) e na Fig. II.19(c). Nestas figuras estão ilustra-
das também as amplitudes das componentes fundamentais estimadas
em cada PLLN . Percebe-se que a amplitude estimada pelo sinal de
319
Figura II.18: PLLs sujeitos a perturbações de amplitude e de frequência.
potência aparente não é susceptível a perturbações de frequência, en-

quanto que para a estimada pelo sinal de potência ativa há um signifi-
cativo decaimento da amplitude durante as perturbações de frequência.
Observa-se que quando há somente variações de amplitude a frequência
estimada não é afetada em nenhum caso.
Para todos os casos, verifica-se que os melhores resultados são ob-
tidos utilizando o sinal de potência ativa para estimar a amplitude.
Apenas em uma situação ilustrada o tempo de resposta do PLL é o
mais rápido dentre os PLL normalizados. No entanto, nessa situação
o valor de kX aumenta e a característica de atenuação de ruídos desse
sistema é comprometida.
II.5.2 Análise do Desempenho Estático

Nesta seção será apresentada uma importante característica na imple-
mentação digital de ambos os PLLs, que é o avanço do ângulo estimado
em regime permanente. Primeiramente, observa-se na Fig. II.20 que a
fase do sinal entrada e a fase estimada estão sincronizadas, cujo resul-
320
Figura II.19: PLLs sob perturbações simultâneas de amplitude e de frequên-

cia.
tado foi obtido a partir do PLLN com f = 1/T = 60 Hz.
Figura II.20: Fase do sinal de entrada e fase estimada pelo PLLN .
No entanto, observando em detalhe tais fases, nota-se que a fase

estimada está ligeiramente adiantada da fase do sinal de entrada, con-
forme ilustrado na Fig. II.21. Nessa figura também está ilustrada a fase
estimada com uma amostra de atraso e percebe-se que está é igual à
fase do sinal de entrada no exato momento da amostragem.
321
Figura II.21: Detalhe da fase do sinal de entrada e fase estimada pelo PLLN .
A partir dessas observações pode-se concluir que a fase estimada

pelos PLLs é a fase do sinal de entrada mais um avanço de fase cor-
respondente a uma amostra. Deve-se ressaltar que este resultado é
benéfico para os algoritmos de controle, pois esta compensação é neces-
sária para reduzir os efeitos dos atrasos digitais nas malhas de controle
de corrente, conforme será discutido na análise das estratégias de iden-
tificação de setores de corrente no Capítulo 4.
322
Apêndice III
Anti-windup e Limitação dos Controladores
no Plano dq0
Nos sistemas de controle práticos, há limitações na ação de controle

que podem ser exercidas sobre o sistema. Essas limitações são devidas
às restrições naturais ou de projeto do sistema e podem comprome-
ter o funcionamento do sistema em malha fechada (KOTHARE et al.,
1994). Como resultado dessas limitações, o controlador não atua mais
sobre o sistema, pois há uma incoerência entre a saída do controlador
e o sinal de comando de fato aplicado sobre o sistema. Como resultado
dessa incoerência o controlador é atualizado incorretamente. Este fenô-
meno é conhecido na literatura como windup (sobrecarga) (KOTHARE
et al., 1994). Diversos fenômenos adversos podem resultar da operação
do sistema na condição de windup do controlador, como por exemplo
a significativa diminuição do desempenho do sistema frente a transitó-
rios, grandes oscilações na resposta e até mesmo levá-lo à instabilidade.
Em aplicações de eletrônica de potência, os momentos mais críticos da
operação dos controladores são com variações de carga, partida e em
curtos-circuitos (BOTTERON et al., 2003).
Como solução a esse fenômeno, pode-se aplicar técnicas anti-windup.
Com a aplicação dessas técnicas é possível preservar os projetos dos
controladores realizados sem a consideração da existência do windup e
aplicar em seguida a técnica de maneira independente. Neste trabalho
será apresentada a técnica de reinicialização do integrador1 (integrator
resetting) aplicada ao controlador PI (KOTHARE et al., 1994), visto que
este foi o único controlador linear utilizado neste trabalho.
Em seguida, são apresentadas técnicas de limitação dos controlado-
res no plano dq0. Conforme apresentado no Capítulo 3, a limitação que
existe nas razões cíclicas (máximo índice de modulação) é uma combi-
1 Também conhecida como back-calculation and tracking ou anti-reset windup.
323
Anti-windup e Limitação dos Controladores no Plano dq0
nação não linear das razões cíclicas no plano dq0 ou abc e, portanto,
é necessário relacionar tais restrições com as encontradas em técnicas
anti-windup convencionais. Dessa forma, será possível melhorar o de-
sempenho dinâmico do VSR∆ quando sujeito às restrições operacionais.
III.1 Anti-windup Aplicado ao Controlador PI

III.1.1 Controlador Analógico
Seja um sistema com função de transferência G(s) e controlado por um
PI, conforme ilustrado na Fig. III.1. Este sistema está sujeito à per-
turbação w e o controlador a uma limitação do tipo saturação definida
em (III.1).
Figura III.1: Diagrama de blocos de um sistema controlado por um PI.

 umin , se u < umin
usat = u , se umin ≤ u ≤ umax (III.1)
umax , se u > umax

Para evitar o fenômeno windup do controlador PI será empregada

a estrutura da Fig. III.2. Observa-se que esta estrutura atua direta-
mente no integrador do controlador, pois é nele que é armazenada a
informação que pode levar à incoerência entre a saída do controlador e
o sinal de comando de fato aplicado sobre o sistema. Deve-se notar que
a parcela proporcional não armazena informação e, portanto, quando
o sistema tem erro nulo a ação proporcional cessa instantaneamente,
assim como o erro entre as ações de controle. Dessa forma, não é neces-
sário que a estrutura anti-windup atue sobre a parcela proporcional do
controle. Além disso, a atuação sobre a parcela proporcional tornaria
o anti-windup susceptível a ruídos.
Para análise e projeto da constante de tempo Taw da estrutura anti-
windup, deve-se observar que quando o controlador não se encontra
saturado o erro eaw é nulo e a estrutura é igual ao controlador PI. Para
324
III.1. Anti-windup Aplicado ao Controlador PI
Figura III.2: Diagrama de blocos do PI com anti-windup do tipo anti-reset

windup.
o caso em que o erro eaw não é nulo, o projeto pode ser visto como
um problema de seguimento de referência, em que usat é a referência,
1/Taw é o ganho de um controlador proporcional e o integrador é a
planta conforme evidenciado na Fig. III.3.
Figura III.3: Diagrama de blocos para projeto da constante de tempo do

anti-reset windup.
Pode-se então projetar a constante de tempo para que o sistema

da Fig. III.3 tenha o desempenho dinâmico requisitado. A função de
transferência de malha fechada do diagrama de blocos da Fig. III.3 é
(III.2).
u 1
= (III.2)
usat 1 + sTaw
No entanto, é interessante observar a resposta completa do contro-
lador em (III.3) antes de projetar a constante de tempo, pois devem
ser observadas algumas características do mecanismo de anti-windup.

kC (1 + sTi ) sTaw usat
u= e · + (III.3)
sTi 1 + sTaw 1 + sTaw
Observa-se que:
• se a constante de tempo Taw é muito maior que a constante de

tempo do PI, a ação anti-windup é praticamente inexistente;
325
• se a constante de tempo Taw é muito menor que a constante de

tempo do PI, a ação anti-windup atua também sobre a parcela
proporcional do PI. Esse efeito não é desejado na prática, pois
quaisquer ruídos na malha de controle serão rapidamente rejeita-
dos pela ação anti-windup. Essa ação pode gerar o aparecimento
de oscilações no sinal de controle;
• se a constante de tempo Taw é igual à constante de tempo do
controlador PI, a ação anti-windup é suficientemente rápida para
evitar a sobrecarga do PI e a ação acontece de maneira “natu-
ral”, pois a ação é na mesma base tempo que o integrador do PI
acumula informação. Observa-se que a ação proporcional do con-
trolador é preservada em (III.4). Esta é a escolha mais usual na
prática (KOTHARE et al., 1994). Neste caso o controlador PI tam-
bém pode ser implementado pelo diagrama de blocos da Fig. III.4.
usat
u = kC · e + (III.4)
1 + sTi
Figura III.4: Diagrama de blocos do PI com anti-reset windup com Taw = Ti .
No caso de se utilizar um controlador com ação f eedf orward, as

mesmas estruturas podem ser utilizadas. Separando as parcelas de
realimentação uf b e de feedforward uf f do sinal de controle u, isto é u =
uf b + uf f , pode-se mostrar que o sinal de realimentação será dado por
(III.5). Isto significa que a parcela de realimentação está limitada pela
diferença entre o limite do saturador e a parcela de controle feedforward.
usat − uf f
uf b = kC · e + (III.5)
1 + sTi
III.1.2 Controlador Digital

Para caso da implementação digital será empregada a mesma estrutura
da Fig. III.2. A constante de tempo da ação anti-windup empregada
326
III.2. Limitação das Variáveis no Plano dq0
é igual a constante de tempo discreta (Ti,z ) do controlador PI discreto

(ver (6.20)). Observa-se que, devido à impossibilidade de instantane-
amente atuar sobre a saída do controlador há um atraso entre o erro
eaw atual e o erro efetivo utilizado para atuar sobre o integrador dis-
creto, conforme ilustrado no diagrama de blocos da Fig. III.5. O efeito
desse atraso são mais oscilações na saída do controlador, principalmente
se fosse aplicada uma ação anti-windup com uma constante de tempo
muito mais rápida que Ra do controlador PI. A função de transferência
do integrador discreto z ilustrado na Fig. III.2 é dada por (III.6).
Figura III.5: Diagrama de blocos do anti-reset windup para o PI digital.
Z
1
= (III.6)
z z−1
III.2 Limitação das Variáveis no Plano dq0

Pela análise do limite das razões cíclicas no Capítulo 3, sabe-se que
a relação que limita as razões cíclicas de eixo direto e em quadratura
é não linear. Para garantir que o conversor não irá operar na região
de sobremodulação essa relação precisa ser respeitada. Duas soluções
podem ser empregadas para manter o conversor fora da região de sobre-
modulação. A primeira, e mais simples, é projetar o conversor com um
índice de modulação nominal bem abaixo da unidade. No entanto, este
deve ser capaz de suportar variações dinâmicas e eventuais sobrecargas,
pois não há limitação das razões cíclicas. A outra opção é limitar as ra-
zões cíclicas no algoritmo de controle, o que acarreta maior dificuldade
de implementação.
Embora o retificador empregado neste trabalho tenha sido proje-
tado com um índice de modulação abaixo do valor máximo2 , deve-se
observar que ao atingir esse índice de modulação opera-se com o valor
2O índice de modulação nominal é 0,71.
327
máximo das tensões estatóricas. Portanto, deve-se limitar as razões cí-

clicas para que este limite não seja ultrapassado. Isto também se aplica
à corrente de eixo em quadratura do GSIP que deve ser limitada no
seu valor máximo. Adicionalmente, deve-se limitá-la para que a cor-
rente solicitada pelo controlador de potência seja para fluxo de potência
unidirecional.
Dessa forma, será analisado a seguir como limitar as variáveis no
plano dq de forma a preservar a direção do vetor de referência gerado
pelo controlador. Preservar a direção do vetor no plano dq é essencial
para que não hajam descontinuidades ou harmônicas de baixa ordem
nas variáveis controladas do sistema abc. Em seguida, estes conceitos
serão aplicados para limitar as correntes e as funções de razão cíclica
do VSR∆ .
III.2.1 Análise Matemática
Seja o vetor f~abc , cujo limite de amplitude para obter componentes

senoidais é Fmax . O limite em função das variáveis do plano dq é dado
por (III.7).
q
fd2 + fq2 ≤ Fmax (III.7)
A representação de (III.7) é ilustrada na Fig. III.7, em que é apre-

sentado um vetor de referência f~dq∗
. Observa-se que o módulo deste
vetor no plano dq é maior que o valor máximo permitido.
Figura III.6: Representação do limite no plano dq.
Para gerar componentes que preservem a direção do vetor e te-

328
nham amplitude máxima, determinam-se novas componentes a partir

de (III.8) e (III.9). O novo vetor obtido está ilustrado com suas com-
ponentes na Fig. III.7, em que nota-se que de fato é possível preservar
a direção do vetor limitado.
 
∗ fd∗
fd,sat = q  Fmax (III.8)
∗2 ∗2
fd + fq
 
∗
fq∗
fq,sat = q  Fmax (III.9)
fd∗2 + fq∗2
Figura III.7: Representação do vetor limitado no plano dq.
III.2.2 Correntes de Referência do GSIP

Neste caso como será implementada apenas a estratégia de controle
ZADC, a limitação circular (III.7) se reduz à dois pontos no plano dq.
Isto é, a corrente de eixo em quadratura deve ser limitada por (III.10).
O limite inferior representa o valor de pico da máxima corrente que
pode circular no GSIP e o superior é necessário devido à restrição de
fluxo de potência unidirecional do VSR∆ .
√ r∗
− 2Is,max ≤ Iq,s ≤0 (III.10)
III.2.3 Aplicação nas Funções de Razão Cíclica

No caso das funções de razão cíclica, deve-se limitar as variáveis no
plano dq por meio de (III.8) e de (III.9). Observa-se que, diferentes in-
329
terpretações e estratégias de implementação podem se aplicadas, como

em (MARCH; TURNER, 2009). No entanto, desde que se mantenha a ori-
entação do vetor de referência, não será comprometido o desempenho
do sistema em regime permanente.
Para o VSR∆ há ainda uma restrição adicional a ser respeitada que
é a restrição de ângulo δi . A região de operação do VSR∆ para o caso
em que se emprega a estratégia de controle ZADC está ilustrada na
Fig. III.8. O limite da função de razão cíclica é colocado em termos de
um valor nominal de índice de modulação MN e dos ângulos máximo
e mínimo que se pode operar o retificador. Nesse caso a mudança de
direção do vetor de referência será inevitável durante alguns transitórios
ou condições limites de operação.
Figura III.8: Representação do vetor de função de razão cíclica do VSR∆

limitado no plano dq.
Como estratégia de limitação para o VSR∆ , optou-se por preservar

a parcela referente ao controle de potência de ativa, isto é, a amplitude
da variável de eixo em quadratura. A limitação é realizada da seguinte
maneira:
• Se d∗d é menor que dd,max e maior que dd,min , aplicam-se (III.8)
e (III.9) para determinar as novas razões cíclicas;
• Se d∗d é maior que dd,max ou menor que dd,min e d∗q é menor
que d0q,max (ver Fig.III.9), recalculam-se os limites de eixo direto
por (III.11) e por (III.12). Este procedimento é representado
graficamente na Fig. III.9, em que d~0∗
dq é o novo vetor resultante;
• Se d∗d é maior que dd,max ou menor que dd,min e d∗q é maior que
d0q,max , o novo vetor resultante será formado por esses limites que
foram violados.
330
d0d,max = tan(30◦ )d∗q (III.11)
d0d,min = tan(−30◦ )d∗q (III.12)
Figura III.9: Representação da técnica de limitação da função de razão cíclica

do VSR∆ .
331
332
Apêndice IV
Comparação entre o VSR∆ e o VSR
Neste apêndice são comparados os retificadores com base nos esforços

de corrente. Essa comparação visa complementar as comparações entre
o VSR e o VSR∆ e servir de base para determinação precisa das van-
tagens da topologia empregada. Para o cálculo dos esforços do VSR
será aplicada a mesma metodologia do Apêndice I. São consideradas
duas estratégias clássicas de modulação (WU, 2006): a PWM senoidal
e a modulação vetorial. Por fim, será apresentada uma análise compa-
rativa dos esforços de corrente em função dos pontos de operação do
WECS determinados no Capítulo 5.
IV.1 Esforços de Corrente do VSR

Para o cálculo dos esforços de corrente considera-se que as correntes
de entrada são senoidais e foram definidas em (I.1). Os interruptores
controlados VSR são implementados com IGBTs, conforme ilustrado
na Fig. IV.1. Supõe-se que a tensão do barramento CC é constante e
igual a Vdc . As funções de razão cíclica foram definidas em (I.3) e o mo-
dulador da Fig. IV.2 gera pulsos complementares para os interruptores
com x = {a, b, c}. O sinal da portadora é triangular.
A seguir são determinadas as expressões para cálculo dos esforços
utilizando a estratégia de modulação PWM senoidal e a modulação
vetorial.
IV.1.1 Modulação PWM Senoidal
Na modulação PWM senoidal as funções de razão cíclica definidas em

(I.3) são aplicadas diretamente no modulador para determinação dos
pulsos de comando (WU, 2006).
333
Comparação entre VSR e o VSR Delta
Figura IV.1: Retificador VSR com interruptores do tipo IGBT.
+
-
Figura IV.2: Modulador do VSR.
Para determinar as expressões dos esforços de corrente deve-se ob-

servar a região em destaque da Fig. IV.1 e que os esforços só precisam
ser calculados para uma fase, pois a operação do circuito é de forma
simétrica e equilibrada. Quando a corrente ia é positiva, se sap = 1 a
condução se dá pelo diodo de Sap . E, se san = 1 a condução se dá pelo
IGBT de San . Dessa forma, determinam-se os valores médios e eficazes
das correntes dos IGBTs a partir de (IV.1) e de (IV.2), respectivamente.
 
1  ys,6B
Z Z y C
−
s,2
− 1 M cos(δi )
IS,avg = da ia dy+ da ia dy = Ipk
 − √
2π yi,5B yi,6A 2π 4 3
− +
(IV.1)
s
1 2M cos(δi )
IS,rms = Ipk − √ (IV.2)
8 3π 3
334
IV.1. Esforços de Corrente do VSR
E, os valores médios e eficazes das correntes dos diodos a partir de

(IV.3) e de (IV.4).
 
1  ys,6B
Z Z y C
s,2
− −
ID,avg = (1 − da )ia dy + (1 − da )ia dy 
2π yi,5B yi,6A
− +

1 M cos(δi )
= Ipk + √ (IV.3)
2π 4 3
s
1 2M cos(δi )
ID,rms = Ipk + √ (IV.4)
8 3π 3
Observa-se que as expressões obtidas são válidas tanto para a ope-

ração como retificador quanto como inversor.
IV.1.2 Modulação Vetorial

Esta estratégia de modulação é tratada em detalhes em (WU, 2006; HOL-
MES; LIPO, 2003). A modulação vetorial empregada pode ser interpre-
tada como a injeção de um sinal composto de componentes harmônicas
ímpares e múltiplas de três nas funções de razão cíclica da modulação
PWM senoidal. No entanto, a abordagem analítica utilizando essa in-
terpretação pode dificultar os cálculos e requerer o uso de expressões
aproximadas para as funções de razão cíclica. Para a determinação das
expressões analíticas exatas dessa estratégia de modulação aplica-se o
mesmo procedimento do Capítulo 4 nos vetores de cada setor, cujo re-
sultado é apresentado na Tabela IV.1 em função das variáveis do plano
αβ e dos setores de tensão.
O cálculo dos esforços é feito da mesma forma que para a modulação
PWM senoidal. No entanto, deve-se observar que, como as funções de
modulações são contínuas por partes, é necessário dividir o processo de
integração entre os setores de tensão. Dessa forma, a integração irá de-
pender do sentido das correntes e da defasagem δi entre as correntes de
entrada e as tensões fundamentais sintetizadas pelo VSR. Entretanto,
os resultados podem ser simplificados devido à simetria de quarto de
onda das correntes e das funções de razão cíclica.
Primeiramente, faz-se a análise para a condição em que o VSR opera
como retificador e com |δi | ≤ π/6. Os valores médios e eficazes das
correntes dos IGBTs podem ser determinados a partir de (IV.5) e de
335
Tabela IV.1: Funções de razão cíclica em função das variáveis do plano αβ
Setor de Funções de Razão Cíclica

Tensão da db dc
√ ! √ ! √ !
1 3 ∗ 3 ∗ 1 3 ∗ 3 3 ∗ 1 3 ∗ 3
S1 e S3 1+ d + d 1− d + d 1− d − d∗
2 2 α 2 β 2 2 α 2 β 2 2 α 2 β
1 1 √ 1 √
S2 e S5 (1 + 3d∗α ) 1 + 3d∗β 1 − 3d∗β
2 2 2
√ ! √ ! √ !
1 3 ∗ 3 ∗ 1 3 ∗ 3 ∗ 1 3 ∗ 3 3 ∗
S3 e S6 1+ d − d 1− d + d 1− d − d
2 2 α 2 β 2 2 α 2 β 2 2 α 2 β
(IV.6), respectivamente. E, os valores médios e eficazes das correntes

dos diodos a partir de (IV.7) e de (IV.8). No caso em que a operação
se dá como inversor é possível empregar as mesmas expressões, mas
aplicam-se os esforços calculados para os IGBTs nos diodos e vice-versa.
Nesse caso o ângulo da corrente é redefinido como sendo o ângulo entre
a corrente no sentido oposto e a tensão fundamental.

1  ys,5B
Z Z 2π+y A
s,6
− +
IS,avg = da,S5 ia dy + da,S6 ia dy+
2π yi,5B yi,6B
− −

Z y C Z y C
s,1 s,2
− −
+ da,S1 ia dy + da,S2 ia dy 
yi,1A yi,2C
+ −

1 M cos(δi )
= Ipk − √ (IV.5)
2π 4 3
336
IV.1. Esforços de Corrente do VSR
s
1 2M cos(δi ) M √ √
IS,rms=Ipk − √ − √ [8 cos(δi )−3 3−2 3 cos(2δi )]
8 3π 3 24π 3
(IV.6)

1 M cos(δi )
ID,avg = Ipk + √ (IV.7)
2π 4 3
s
1 2M cos(δi ) M √ √
ID,rms=Ipk + √ + √ [8 cos(δi )−3 3−2 3 cos(2δi )]
8 3π 3 24π 3
(IV.8)
Por fim, faz-se a análise para a condição em que o VSR opera como
retificador e com π/6 ≤ |δi | ≤ π/2. Os valores médios e eficazes das
correntes dos IGBTs podem ser determinados a partir de (IV.9) e de
(IV.10), respectivamente. E, os valores médios e eficazes das correntes
dos diodos a partir de (IV.11) e de (IV.12). Observa-se que as mesmas
considerações feitas anteriormente são válidas para a operação como in-
versor, em que o módulo nas expressões (IV.10) e (IV.12) foi adicionado
com o intuito de generalizar tais expressões.

1  ys,4C+
Z Z y B
s,5
−
IS,avg = da,S4 ia dy + da,S5 ia dy+
2π yi,5B yi,5C
− +

Z 2π+y A Z y C
s,6 s,2
+ −
+ da,S6 ia dy + da,S1 ia dy 
yi,6B yi,1A
− +

1 M cos(δi )
= Ipk − √ (IV.9)
2π 4 3
r
1 M h π π i
IS,rms=Ipk − 3+8 cos |δi |+ −2 cos 2|δi |+ (IV.10)
8 24π 6 3
337

1 M cos(δi )
ID,avg = Ipk + √ (IV.11)
2π 4 3
r
1 M h π π i
ID,rms=Ipk + 3+8 cos |δi |+ −2cos 2|δi |+ (IV.12)
8 24π 6 3
IV.2 Análise Comparativa entre os Retificadores
IV.2.1 Comparativo Geral
É interessante observar que os valores médios das correntes nos IGBTs

são iguais em todos os casos, inclusive iguais aos valores médios para
os MOSFETs do VSR∆ na estratégia SVM I. Isso acontece devido às
etapas de acumulação de energia ou etapas boost permanecerem inalte-
radas nessas estratégias de modulação. No caso da estratégia SVM II a
etapa é alterada pela inserção de um terceiro interruptor em paralelo.
Observa-se que as etapas se dão em momentos diferentes e, portanto,
os valores eficazes das correntes são diferentes.
No caso dos diodos de retificação, o valor médio da corrente não é
o mesmo quando comparados os esforços no VSR e no VSR∆ . Isso se
deve à passagem da corrente nos diodos durante a etapa de acumulação
de energia no VSR e, portanto, esperam-se maiores valores de corren-
tes nestes componentes. No VSR∆ os diodos de retificação estão em
condução apenas nas etapas de transferência de energia.
IV.2.2 Comparativo no WECS deste Trabalho

Nas Fig. IV.3(a), Fig. IV.3(b) e Fig. IV.4 estão ilustrados os esforços
de corrente no VSR e no VSR∆ em função dos pontos de operação do
WECS1 .
Observa-se na Fig. IV.3(a), como esperado, uma elevação do valor
médio da corrente nos diodos de retificação do VSR. Essa elevação se
dá também nos valores eficazes das correntes, conforme observado na
Fig. IV.3(b). Embora seja difícil de se observar, os esforços do VSR
são ligeiramente maiores na estratégia de modulação PWM senoidal.
1 O sobrescrito VSR é utilizado para denotar os esforços de corrente quando para
as duas estratégias de modulação têm os mesmos valores analíticos. O mesmo se

aplica ao VSR∆ . Os sobrescritos SPWM e SVM denota a modulação PWM senoidal
e a vetorial do VSR, respectivamente.
338
IV.2. Análise Comparativa entre os Retificadores
(a) (b)
Figura IV.3: Valores das correntes nos diodos de retificação do VSR e do

VSR∆ : (a) médios e (b) eficazes.
Os esforços nos interruptores controlados estão ilustrados na Fig.

IV.4. Nota-se a redução dos esforços com o emprego do VSR∆ , princi-
palmente se for empregada a estratégia de modulação vetorial proposta
neste trabalho. Com relação aos esforços do VSR, observa-se que os es-
forços da modulação vetorial são ligeiramente maiores.
Figura IV.4: Valores eficazes das correntes nos interruptores controlados do

VSR e do VSR∆ .
Com o intuito de verificar o aumento dos esforços com a variação

da potência de entrada dos retificadores, é a apresentada na Fig. IV.5
o valor percentual de cada corrente tomando como bases os valores
das correntes para a estratégia de modulação PWM senoidal do VSR.
São comparadas a estratégia SVM II e a modulação PWM senoidal.
Nota-se que há uma redução significativa dos esforços de corrente para
a modulação SVM II, chegando a valores na potência nominal de cerca
de 35% no valor médio da corrente e 20% no valor eficaz da corrente dos
339
diodos e 15% no valor eficaz da corrente dos interruptores controlados.
Figura IV.5: Variação percentual das correntes.
340
Dissertação submetida ao Programa de Pós-
Graduação em Engenharia Elétrica da Universidade
Federal de Santa Catarina para a obtenção do Grau de
Mestre em Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr. Sc.

Co-orientandor: Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.
Florianópolis, 2011

Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos Conectados A Geradores Síncronos A Ímãs Permanentes em Sistemas de Conversão de Energia Eólica

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Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos Conectados A Geradores Síncronos A Ímãs Permanentes em Sistemas de Conversão de Energia Eólica

Enviado por

Direitos autorais:

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Dissertação de Mestrado

Modelagem e Controle de Retificadores PWM Trifásicos

Daniel Augusto Figueirêdo Collier

Universidade Federal de Santa Catarina

Daniel Augusto Figueirêdo Collier

MODELAGEM E CONTROLE DE RETIFICADORES

Daniel Augusto Figueirêdo Collier

MODELAGEM E CONTROLE DE RETIFICADORES

Dissertação submetida ao Programa de Pós-

C699m Collier, Daniel Augusto Figueirêdo

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa

1. Engenharia. elétrica. 2. Correntes elétricas. 3.

MODELAGEM E CONTROLE DE RETIFICADORES

Esta Dissertação foi julgada adequada para obtenção do Título de

Florianópolis, 27 de setembro de 2011.

Prof. Patrick Kuo-Peng, Dr.

Prof. Marcelo Lobo Heldwein, Dr. Sc.

Prof. Daniel Juan Pagano, Dr.

Eng. Nelson Zeni Júnior, M. Sc.

Prof. Ivo Barbi, Dr. Ing.

Prof. João Carlos dos Santos Fagundes, Dr.

À minha família pelo apoio e incentivo, que mesmo de longe, sempre

“Stay hungry, stay foolish.”

No século XXI, mudanças são esperadas nas formas em que a produ-

Palavras-chave: autocontrole de corrente, controle digital, gerador

Electric energy generation is expect to undergo important changes at

Keywords: current self-control, digital control, modeling, permanent

1.1 Configuração do sistema de geração de energia eólica. . . . . 6

2.1 Moinho de vento holandês em Alkmaar, Holanda. . . . . . . 12

3.1 Componentes do WECS que serão estudados nesse capítulo. 35

5.1 Inserção do controle do GSIP no WECS. . . . . . . . . . . 141

6.1 Elementos do controle do GSIP. . . . . . . . . . . . . . . . 165

8.1 Principais assuntos estudados nesta dissertação. . . . . . . . 245

I.1 VSR∆ com ponto médio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272

II.1 Diagrama de blocos do sistema em malha aberta. . . . . . . 296

III.1 Diagrama de blocos de um sistema controlado por um PI. . 324

IV.1 Retificador VSR com interruptores do tipo IGBT. . . . . . . 334

3.1 Coeficientes da característica da turbina eólica . . . . . . . 43

4.1 Estados de comutação e vetores disponíveis . . . . . . . . . 114

6.1 Parâmetros do controlador PI1 . . . . . . . . . . . . . . . . 171

7.1 Comparação dos resultados de simulação obtidos com as téc-

I.1 Tensões de fase e tensão de modo comum no setor A+ . . . 272

II.1 Limites das regiões de operação do PLL . . . . . . . . . . . 303

IV.1 Funções de razão cíclica em função das variáveis do plano αβ 336

2 Introdução aos Sistemas de Conversão de Energia Eólica 11

3 Modelagem dos Componentes do WECS 35

4 Modulação Vetorial do VSR Delta 109

5 Estratégias de Controle do GSIP e Pontos de Operação do WECS 141

6 Sistemas de Controle do Retificador Ativo Trifásico no WECS 165

7 Autocontrole de Corrente Aplicado ao GSIP 201

8 Conclusão Geral 245

Referências Bibliográficas 253

I Análises Adicionais do VSR Delta 271

II Malha de Captura de Fase 293

III Anti-windup e Limitação dos Controladores no Plano dq0 323

IV Comparação entre VSR e o VSR Delta 333

1.1 Motivação para o Tema

Neste contexto, a geração de energia elétrica através de sistemas de

A aplicação de retificadores trifásicos a diodos seguidos de um está-

elétrica dos enrolamentos, que varia com a temperatura da máquina

1.2 Objetivos do Trabalho

• O estudo de técnicas de controle para a interligação de um GSIP

• O estudo de um retificador ativo unidirecional trifásico PWM