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Este Trabalho Tcnico Cientfico foi preparado para apresentao no 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs, a ser realizado no perodo de 2 a 5 de outubro de 2005, em Salvador. Este Trabalho Tcnico Cientfico foi selecionado e/ou revisado pela Comisso Cientfica, para apresentao no Evento. O contedo do Trabalho, como apresentado, no foi revisado pelo IBP. Os organizadores no iro traduzir ou corrigir os textos recebidos. O material conforme, apresentado, no necessariamente reflete as opinies do Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs, Scios e Representantes. de conhecimento e aprovao do(s) autor(es) que este Trabalho ser publicado nos Anais do 3 Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

TECNOLOGIA FOUNDATION FIELDBUS APLICADA NO CONTROLE AVANADO DA VAZO E DO NVEL DE UMA COLUNA DE DESTILAO PILOTO
Giovani Pasetti1, Julio Elias Normey Rico2
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UFSC, Florianpolis - SC, pasetti@pop.com.br UFSC, Florianpolis - SC, julio@das.ufsc.br

Resumo Fieldbus Foundation (FF) uma tecnologia designada no somente para a transferncia digital de dados, mas tambm para a resoluo de aplicaes de controle de processos. Toda a instrumentao inteligente, o que possibilita o estabelecimento de malhas de controles locais entre os prprios instrumentos, no dependendo de um controlador central para a execuo dos algoritmos, ao contrrio de outras tecnologias. Adotando o FF como protocolo de comunicao de uma coluna de destilao piloto, foi possvel a demonstrao de alguns recursos do sistema, bem como a aplicao de algumas estratgias de controle. Foram feitas linearizaes de vlvulas de controle, identificao de modelos, controle simples da vazo de alimentao e controle avanado (cascata e feedforward) do nvel da base da coluna de destilao. Palavras-Chave: Fieldbus; Controle; Cascata; Feedforward; Destilao. Abstract Fieldbus Foundation (FF) is a technology assigned not only to the digital data exchange, but also to the resolution of control process aplication. All the instrumentation is intelligent, what makes it possible to establish local control loops between the instruments, not depending on a central controller executing the algorithms, in contrast to other technologies. Adopting the FF as a communication protocol of a pilot distillation column made possible the demonstration of some of the system's resources, as well as the application of some control strategies. Linearization of control valves, identification of models, simple control of the inflow and advanced control (cascade and feedforward) of the distillation column's base level have been made. Keywords: Fieldbus; Control; Cascade; Feedforward; Distillation.

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs

1. Introduo
Foundation Fieldbus (FF) uma evoluo tecnolgica para a comunicao digital na instrumentao e no controle de processos. Ele difere de outros protocolos porque designado a resolver aplicaes de controle de processos ao invs de apenas transferir dados na rede de uma forma digital. Isto graas insero de processadores em cada instrumento de campo que compe o sistema. O sistema de comunicao serial bidirecional permite a interligao em rede de mltiplos instrumentos diretamente no campo realizando funes de controle e monitorao de processos atravs de softwares supervisrios. Um sistema FF um sistema heterogneo distribudo, composto por softwares de configurao e superviso, equipamentos de campo, interfaces de comunicao e superviso, fontes de alimentao e pela prpria rede que os interconecta. Uma das funes dos equipamentos de campo executar a aplicao de controle e superviso do usurio que foi distribuda pela rede. Essa a grande diferena entre FF e outras tecnologias como Hart ou Profibus, que dependem de um controlador central para executar os algoritmos. Uma das grandes revolues da rede FF foi estender a viso da rea de processo at o instrumento e no at o ltimo elemento inteligente ento existente que era o CLP (Controlador Lgico Programvel) ou o SDCD (Sistema Digital de Controle Distribudo). Desta forma, possvel migrar as estratgias de controle do controlador (antes representado por um CLP) para o elemento de campo, representado pelos transmissores de temperatura, presso, vazo e outros, e pelos atuadores em sua maior parte vlvulas de controle. Isto ir permitir que dois ou mais instrumentos estabeleam malhas de controle, que uma vez configuradas remotamente iro operar de forma completamente independente do controlador externo. Tendo em vista os grandes benefcios que o FF proporciona em diversas reas industriais, inclusive na rea petrolfera, foram feitos investimentos com este tipo de tecnologia em uma coluna de destilao piloto. Um dos objetivos dessa planta desenvolver e aplicar tcnicas de controle que visam aprimorar o rendimento de uma coluna de destilao. No que segue, ser apresentado um exemplo de aplicao de controle utilizando a tecnologia Fieldbus no controle simples da vazo de alimentao e no controle avanado do nvel da base. Todas as aplicaes sero embasadas em resultados reais o qual mostraro os benefcios do uso de tcnicas como o controle cascata e o feedforward.

2. Unidade Experimental
A execuo dos experimentos e avaliao da estratgia de controle (Figura 1), foram aplicadas em uma coluna de destilao piloto, localizada nas dependncias do Laboratrio de Controle de Processos da Universidade Federal de Santa Catarina (Figura 2).

Figura 1. Estratgia de controle.

Figura 2. Coluna de destilao piloto.

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs Esta unidade experimental possui caractersticas semelhantes a algumas colunas de destilao de refino de petrleo, inclusive em relao tecnologia de equipamentos e softwares empregados em aplicaes industriais. A unidade permite o mximo de flexibilidade quanto as variveis de operao e misturas a serem destiladas, possibilitando o estudo, implementao e a operao de diversas malhas de controle. A unidade possui 15 instrumentos Foundation Fieldbus (linha System 302 fabricados pela empresa Smar). So 6 posicionadores para as vlvulas de controle (FY302), 2 sensores de nvel (LD302), 3 sensores de vazo (LD302), 2 sensores de presso manomtrica (LD302) e 2 conversores de corrente (LI302). Para interligar os instrumentos entre eles e tambm a uma rede HSE (High Speed Ethernet) utilizado um Linking Device (DFI302). Alm disso, um CLP (LC700) tambm ajuda a interligar os instrumentos de E/S que no fazem parte do sistema Foundation Fieldbus, tais como bombas, inversores, vlvulas solenides e sensores de temperatura (PT-100). So utilizados trs aplicativos para o desenvolvimento e superviso da unidade de destilao: o Syscon, para configurao, manuteno e operao dos instrumentos Fieldbus da Smar; o Conf700, para programar o CLP; e o Indusoft, para a construo do sistema de controle supervisrio. A Figura 3 mostra uma parte da tela do aplicativo responsvel pelo controle supervisrio da coluna de destilao, no qual possvel identificar os instrumentos destinados ao controle da vazo da alimentao e do nvel da base.

Figura 3. Parte da tela do controle supervisrio responsvel pelo controle da vazo e do nvel.

3. Linearizao e Identificao
Com nfase no controle do nvel da base e na vazo de alimentao da coluna de destilao, ser utilizado apenas uma parte da estrutura de instrumentao da unidade. Para o controle da vazo da alimentao ser utilizado um sensor de vazo (FT-305) para a medio e um posicionador de vlvula (FV-306) para a atuao. Para o controle do nvel sero utilizados um sensor de nvel (LT-102) e um sensor de vazo (FT-105) para a medio e um posicionador de vlvula (LV-103) para a atuao. Este conjunto ir controlar o nvel em cascata. Alm disso, o mesmo medidor de vazo (FT-305) utilizado no controle da alimentao servir como medidor de perturbaes para o controle feedforward do nvel. As Figuras 4, 5 e 6 mostram um sensor de vazo, dois posicionadores de vlvulas e um sensor de nvel, todos instrumentos Fieldbus da empresa Smar.

Figura 4. Sensor de vazo.

Figura 5. Posicionador de vlvula.

Figura 6. Sensor de nvel.

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3.1. Linearizao das Vlvulas Para uma melhor performance do controle desejvel que a regio de atuao das vlvulas seja o mais linear possvel. Desta forma, os posicionadores permitem a linearizao da curva de operao (porcentagem de abertura versus vazo) das vlvulas de controle atravs de uma tabela de dados no qual a curva real adaptada a uma curva linear. As Figuras 7 e 8 mostram as curvas antes e aps a linearizao das vlvulas FV-306 e LV-103 respectivamente.

Figura 7. Linearizao da vlvula FV-306.

Figura 8. Linearizao da vlvula LV-103.

3.1. Identificao dos Modelos Aps a linearizao das vlvulas foram feitas as identificaes em malha aberta (MA) dos sistemas. Inicialmente foram aplicadas variaes nas aberturas das vlvulas para observar a resposta ao degrau. Posteriormente foram identificados os modelos da vazo de alimentao e do produto de fundo (responsvel pelo controle do nvel) atravs do mtodo dos mnimos quadrados no-recursivo (off-line). Para estimar o modelo do nvel foi necessrio simplesmente medir a rea da base da coluna. Alternativamente, poderia ser identificada atravs da inclinao da reta da variao do nvel. Os modelos estimados para a vazo da alimentao, vazo do produto de fundo e nvel da base so mostrados na Tabela 1. Tabela 1. Modelos estimados. Vazo da Alimentao 5.99 Ga = 2.05s + 1 Vazo do Produto de Fundo 6 Gf = 2.15s + 1 Nvel da base 1 Gn = 91s

Modelo estimado

A Figura 9 apresenta as curvas real e do modelo estimado da vazo da alimentao para determinadas aberturas da vlvula FV-306 no decorrer do tempo. Do mesmo modo, a Figura 10 apresenta as curvas real e do modelo estimado da vazo do produto de fundo para determinadas aberturas da vlvula LV-103 no decorrer do tempo. J a Figura 11 mostra a curva real e a curva do modelo estimado do nvel da base da coluna para uma vazo de entrada constante de 300 L/h e uma variao na abertura da vlvula de sada (LV-103) no decorrer do tempo.

Figura 9. Resposta da vazo da alimentao em MA.

Figura 10: Resposta da vazo do produto de fundo em MA.

Figura 11. Resposta do nvel da base em MA.

4. Controle da Vazo de Alimentao


Utilizando o mtodo do Lugar das Razes aplicado no modelo estimado da vazo da alimentao, projetou-se um controlador PI com Kp=0.28 e Ti=2.4. A Figura 12 apresenta a resposta do sistema em malha fechada (MF) para

3o Congresso Brasileiro de P&D em Petrleo e Gs variaes do tipo degrau aplicadas na referncia. A Figura 13 mostra o grfico da rejeio a perturbaes ocasionadas pela alternncia no fechamento parcial (FP) e na abertura completa (AC) de uma vlvula manual posicionada aps a vlvula de controle FV-306.

Figura 12. Variaes na referncia da vazo da alimentao em MF

Figura 13. Perturbaes alternadas na vazo de alimentao em MF

5. Controle do Nvel da Base


Para o controle do nvel da base foi projetado um sistema em cascata juntamente com um controle feedforward. 5.1. Controle Cascata Como a dinmica da vazo um pouco mais rpida que a dinmica da variao do nvel, foi possvel projetar um controle cascata entre o nvel da base (mestre) e a vazo do produto de fundo. Desta forma, a perturbao existente na vazo do produto de fundo ser amenizada pelo controle escravo antes que a mesma tenha efeito sobre o controle do nvel da base. Com base no modelo estimado da vazo do produto de fundo e semelhantemente ao projeto do controlador anterior, projetou-se um controlador PI escravo com Kp=0.28 e Ti=2.4. A Figura 14 apresenta a resposta do sistema em malha fechada (MF) para variaes do tipo degrau aplicadas na referncia. A Figura 15 mostra o grfico da rejeio a perturbaes ocasionadas pela alternncia no fechamento parcial (FP) e na abertura completa (AC) de uma vlvula manual posicionada aps a vlvula de controle LV-103.

Figura 14. Variaes na referncia da vazo do produto de Figura 15. Perturbaes alternadas na vazo do produto de fundo em MF fundo em MF Para o controle mestre do nvel foi projetado um controlador PI com Kp=-4 e Ti=100. A Figura 16 apresenta a resposta do sistema em malha fechada (MF) para variaes do tipo degrau aplicadas na referncia considerando uma entrada de vazo constante. A Figura 17 mostra o grfico da rejeio a perturbaes ocasionadas pela alternncia no fechamento parcial (FP) e na abertura completa (AC) de uma vlvula manual posicionada aps a vlvula de controle LV-103, considerando uma entrada de vazo constante. Comparativamente, um controlador de nvel do tipo PI simples (Kp=-6 e Ti=100), com dinmica de resposta de sada semelhante ao controle cascata, submetido as mesmas perturbaes apresentando uma resposta mostrada na Figura 18. Observar-se que as perturbaes que afetam o nvel (circuladas no grfico) possuem uma amplitude reduzida no controle cascata em comparao ao controle simples. Isto se deve ao fato de que as perturbaes no controle cascata so amenizadas antecipadamente pelo controle escravo da vazo do produto de fundo.

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Figura 16. Variaes na referncia do nvel da base em cascata com a vazo.

Figura 17. Perturbaes no nvel da base com o controle cascata.

Figura 18. Perturbaes no nvel da base sem o controle cascata.

5.1. Controle Feedforward Aproveitando a medio da vazo de entrada da alimentao, onde do ponto de vista do controle do nvel sua variao considerada uma perturbao para o sistema, implementou-se um controle feedforward. Assim, diante de uma perturbao na vazo da alimentao possvel tomar medidas antecipativas na correo do controle do nvel. Comparativamente as Figuras 19 e 20 apresentam o controle do nvel em cascata com a vazo do produto de fundo respectivamente com e sem a realimentao feedforward para variaes na vazo de alimentao.

Figura 19.Controle do nvel em cascata com feedforward.

Figura 20. Controle do nvel em cascata sem feedforward.

6. Concluso
A tecnologia Foundation Fieldbus provou ser bastante flexvel e eficiente no desenvolvimento e aplicao de estratgias de controle clssicas e avanadas. Os resultados obtidos mostram o potencial que pode existir na aplicao de novas tcnicas de controle no setor industrial utilizando o sistema Fieldbus. A aplicao do controle cascata apresentou uma diminuio nas perturbaes do nvel da base causadas pela variao da vazo do produto de fundo. Neste caso em especfico, a dinmica da vazo do produto de fundo no apresenta um comportamento muito mais rpido que a dinmica do nvel da base e por isso o controle cascata trouxe apenas uma sensvel melhoria no controle do nvel. No entanto, processos onde existe uma diferena grande na dinmica de uma varivel a ser controlada e outra a ser manipulada (como por exemplo, o controle da temperatura de um produto atravs da manipulao da vazo de vapor que passa por um trocador de calor), os resultados frente a perturbaes podem ser bastante notveis. No controle feedforward pode-se observar a eficincia desta aplicao na rejeio antecipada de perturbaes. No entanto, podem existir outras perturbaes no sistema que no podem ser medidas, e mesmo as que so medidas sempre apresentam um erro de modelagem. Desta forma, na prtica o controle feedforward sempre combinado com um controle feedback.

7. Referncias
SEBORG, DALE E. Process Dynamics and Control, p. 387-442, 1989. PERES FILHO, GILSON FONSECA. Tecnologia foundation fieldbus. Mecatrnica Atual,(18):5459, 2004. SEIXAS FILHO, Constantino. Foundation Fieldbus. Apostila de aula, UFMG. EMPRESA SMAR. Como Implementar Projetos com Foundation Fieldbus, Reviso 2.0, 1998. EMPRESA SMAR. A Foundation Fieldbus Technology Overview.