DINÂMICA DO NAVIO

MARCELO SANTOS NEVES

PROGRAMA DE ENGENHARIA OCEÂNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA NAVAL E OCEÂNICA
masn@peno.coppe.ufrj.br

UFRJ 2004
 DINÂMICA DO NAVIO
Prof. Marcelo de Almeida Santos Neves
Programa de Engenharia Oceânica
Departamento de Engenharia Naval e Oceânica

UNIDADE I

DERIVAÇÃO DAS EQUAÇÕES DO MOVIMENTO

1. EQUAÇÕES DO MOVIMENTO
1.1 Introdução
1.2 Eixos fixos a um corpo rígido
1.2.1. Definição dos vetores
1.2.2 Posição e orientação do veículo
1.2.3. Transformação de vetores: dos eixos de corpo para inerciais
1.2.4. Velocidade angular expressa em termos de ângulos de Euler
modificados
1.3 As Leis de Newton
1.4 Teoria das pequenas perturbações
1.5 Perturbações simétricas e anti-simétricas
1.6 Equações lineares do movimento
1.6.1 Especificação das ações fluidas anti-simétricas
1.6.2 Equações de manobra para movimentos anti-simétricos
1.6.3 Coeficientes oscilatórios
1.6.4 Equações de manobra para movimentos simétricos
1.6.4.1 Equações para movimentos simétricos no caso de um
submarino totalmente submerso
1.6.4.2 Equações para movimentos simétricos no caso de um navio
de superfície
1.6.5. Determinação dos coeficientes hidrostáticos
1.6.5.1 Forças de restauração
1.6.5.2 Momentos restauradores
1.6.6 Sumário das equações
1.7 Formas mais comuns das equações

2. MEDIÇÃO DOS COEFICIENTES OSCILATÓRIOS

2.1 Coeficientes oscilatórios para um submarino profundamente submerso em
heave
2.2 Coeficientes oscilatórios para um submarino profundamente submerso em
pitch
2.3 Comentários sobre o uso do PMM
 UNIDADE II
MANOBRABILIDADE

3. USOS DAS EQUAÇÕES LINEARES DO MOVIMENTO

3.1 Introdução à manobrabilidade
3.2 Estabilidade direcional

4. TEORIA DE ESTABILIDADE DIRECIONAL

4. 1 Teoria de estabilidade direcional para embarcações de superfície
4.2 Teoria do movimento linear de roll
4.3 Condições gerais de estabilidade
4.4 Estabilidade direcional de submarinos no plano vertical
4.5 Critério de alta velocidade
4.6 Equações de sway e yaw no giro permanente
4.7 Consideração aproximada das influências do leme e sobre-quilha

5. SOLUÇÕES PARTICULARES DAS EQUAÇÕES DE MANOBRAS

5.1 Força e torque no leme
5.2 Posição do centro de pressão do leme
5.3 Eficiência das superfícies de controle
5.4 Tipos e sistemas de lemes
5.4.1 Tipos de lemes
5.4.2 Lemes de proa e unidades de empuxo lateral
5.4.3 Lemes e sistemas especiais
5.4 Equações na forma desacoplada
5.5 Equações de Nomoto

6. PILOTO AUTOMÁTICO
6.1 Considerações preliminares
6.2 O conceito de atraso no controle
6.3 Controle de sway e yaw
6.4 Controle de embarcações de alta velocidade

7. REBOQUE DE EMBARCAÇÕES

8. MANOBRAS DE SUBMARINOS
8.1 Regime permanente
8.2 Fenômeno da reversão
8.3 Controle automático

9. IDENTIFICAÇÃO DE PARÂMETROS
9.1 Introdução
9.2 Testes rádio-controlados
9.3 Solução das equações para excitação senoidal
9.4 Determinação dos parâmetros de yaw

10. TEORIA DE CONTROLE

10.1 Funções transferência em yaw
 10.2 Resposta a governo senoidal
10.3 Aproximação de Nomoto de 1a. Ordem
10.4 Determinação de K e T no zig-zag
10.5 Aplicações ao projeto
10.6 Fórmulas de regressão para derivadas lineares
10.7 O atraso na teoria de controle
10.7 Função transferência navio-leme
10.8 Diagrama de blocos
10.9 Critério de Niqvist
10.10 Índice de giro

11. MANOBRAS PADRONIZADAS

11.1 Manobra espiral
11.2 Curva de giro
11.3 Manobra zig-zag
11.4 Padrões para manobralidade e estabilidade direcional
11.5 Testes com modelos no giro e em manobras
11.6 Testes com modelos relativos à estabilidade direcional
11.7 Provas com navios

12. CRITÉRIOS IMO PARA MANOBRAS

UNIDADE III
COMPORTAMENTO EM ONDAS REGULARES

13. COMPORTAMENTO EM ONDAS

13.1 Introdução
13.2 Freqüência de encontro
13.3 Movimentos do navio
13.4 Solução das equações de comportamento em ondas
13.4.1 Usando notação complexa
13.4.2 Usando notação trigonométrica
13.5 Funções transferência
13.6 Equação de jogo desacoplada
13.7 Ressonância
13.8 Composição de movimentos

14. CONTROLE EM ONDAS

14.1 Introdução
14.2 Funções transferência
14.3 Controle de sway e yaw em ondas
14.4 Filtragem em freqüência

15. PROBLEMAS DE COMPORTAMENTO EM ONDAS

15.1 Velocidade e potência em ondas
15.2 Incidência d’água no convés
15.3 Emersão do propulsor
15.4 Batida de proa
16. ESTABILIZADORES
16.1 Tipos de estabilizadores
16.2 Descrição dos sistemas estabilizadores

UNIDADE IV
MAR IRREGULAR

17. COMPORTAMENTO EM ONDAS IRREGULARES

17.1. Introdução
17.2. Representação estatística das ondas do mar
17.2.1. Considerações iniciais
17.2.2. O registro de mar. Medição das ondas
17.2.3. Processos aleatórios
17.2.4. Processo aleatório estacionário
17.2.5. Processo aleatório estacionário ergódico
17.2.6. Propriedades estatísticas do registro de mar
17.2.7. O espectro de mar
17.2.7.1. A energia do processo
17.2.7.2. Teoria espectral para funções aleatórias
17.2.7.2.1. Transformada de Fourier
17.2.7.2.2. Auto-correlação e função espectral
17.2.7.2.3. Significado físico da função densidade espectral
17.2.7.3. Algumas propriedades do espectro
17.2.8. Formulações espectrais semi-empíricas
17.3. A resposta do navio
17.3.1. Preâmbulo
17.3.2. O espectro da resposta
17.3.3. Transformação devida à velocidade do navio
17.3.4. Propriedades estatísticas da resposta
17.4. Previsão de longo prazo
17.5. Critérios de comportamento em ondas

18. TESTES E PROVAS EM ONDAS

18.1 Testes com modelos
18.2 Aparatos para testes
18.3 Provas com navios
18.4 Métodos teóricos
18.5 Influência da forma no comportamento em ondas

19. FENÔMENOS DE SEAKEEPING

19.1 Introdução
19.2 Aceleração vertical na proa
19.3 Água no convés
19.4 Emersão do propulsor
19.4 Batida de proa

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS