INSTITUTO FEDERAL SUL-RIO-GRANDENSE CURSO DE ELETROMECÂNICA

DISCIPLINA DE AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL I PROFESSOR CLÁUDIO MACHADO

Exercícios

1. Função de transferência - Exercício 2.1 do livro, página 38.

Considere a função de transferência em malha aberta, abaixo, de um sistema em malha fechada com
realimentação unitária. Escreva as equações diferenciais ordinárias do sistema, identique os pontos de
equilíbrio e produza o retrato de fase do sistema.

10
G(p) = (1)
p(1 + 0, 1p)

2. Exercício 2.4, página 38.

O sistema mostrado na gura abaixo representa um sistema de controle de satélite com uma realimentação
fornecida por um giroscópio. Desenhe o retrato de fase do sistema e determine a estabilidade do ponto de
equilíbrio.

Figura 1: Esquema controle de um satélite

3. Considera os exemplos da página 35 do livro.

Considere os sistemas não lineares abaixo.
(
ẋ1 = x2 − x1 x21 + x22 − 1



(2)
ẋ2 = −x1 − x2 x21 + x22 − 1
(
ẋ1 = x2 + x1 x21 + x22 − 1 sin x21 + x22 − 1




(3)
ẋ2 = −x1 + x2 x21 + x22 − 1 sin x21 + x22 − 1

(
ẍ + 4ẋ5 + x2 + 1 u = 0


(4)
u = sin(x) + x3 + ẋ cos2 (x)

Para os sistemas, encontre um ponto de equilíbrio. Simule e mostre que os sistemas possuem um ciclos
limite. Determinar a estabilidade dos ciclos limite.
Baseado no exemplo da página 35, realize a manipulação matemática passando para coordenadas polares
e analise a estabilidade ciclo limite.
Lineariza as equações. Compara os resultados dos modelos linearizados com os resultados dos modelos
não lineares.