EAD: Controle Digital

2. Mdulo

2 Controle Digital PWM: Projeto de Controle Digital de Motores CC.

Um modulador de largura de pulso (PWM) um dispositivo que pode ser usado como uma luz eficiente mais escuro ou a DC viaja de automvel o controlador de velocidade. O circuito que segue abaixo para um dispositivo de propsito geral que pode controlar dispositivos de DC que preparam alguns ampres de corrente. O circuito pode ser usado em 12 ou 24 V sistemas com s alguns mudanas de instalao eltrica secundrias. Este dispositivo foi usado para controlar o brilho de um abajur de rabo automvel e como um controle de velocidade de motor para a DC pequena abana do tipo usado em materiais de poder de computador. Um circuito de PWM trabalha fazendo uma onda quadrada com uma relao em-para-apagada varivel, a mdia pode ser variada na hora certa de 0 a 100 por cento. Desta maneira, uma quantia varivel de poder transferida carga. A vantagem principal de um circuito de PWM em cima de um controlador de poder de resistvel a eficincia, a um 50% nvel, o PWM usar 50% de poder completo quase tudo dos quais transferido carga aproximadamente um controlador de resistvel a 50% poder de carga consumiria 71% de poder completo aproximadamente, 50% do poder vo para a carga e o outro 21% so aquecendo perdido o resistor de sries. Eficincia de carga quase sempre um fator crtico dentro solar deu poder a e outros sistemas de energia alternativos. Uma vantagem adicional de modulao de largura de pulso que os pulsos alcanam a voltagem de proviso cheia e produziro mais torque em um motor podendo superar as resistncias de motor internas mais facilmente. Finalmente, em um circuito de PWM, podem ser usados potentiometers pequeno comum para controlar uma variedade larga de cargas considerando que poder alto grande e caro do que so precisados resistores variveis para controladores de resistvel. As Desvantagens principais de circuitos de PWM so a complexidade somada e a possibilidade de interferncia de freqncia de rdio geradora (RFI). RFI pode ser minimizado localizando o controlador perto da carga, enquanto usando dianteiras curtas, e em alguns casos, usando filtrando adicional nas dianteiras de proviso de poder. Este circuito que viremos abaixo tem algum RFI

que evita e produziu interferncia mnima comum. rdio que estava fora situado debaixo de um p. Se filtrando adicional precisado, um carro rdio linha asfixia pode ser colocada em srie com a DC poder contribuio, no exceda a avaliao atual da asfixia. A maioria do RFI vir do caminho atual alto que envolve a fonte de poder, a carga, e o FET trocando, Q1. Segue a abaixo o projeto PWM Motor o Controlador de Velocidade / Luz de DC mais Escuro

Especificaes Freqncia de PWM: 400 Hz Avaliao atual: Trs um com um IRF521 FET, >10A com um IRFZ34N FET e pia de calor. PWM circuito corrente: 1.5 ma @ 12V sem CONDUZIU e nenhuma carga Voltagem operacional: 12V ou 24V que dependem da configurao. O circuito de PWM requer um continuamente oscilador corrente para operar. U1a e U1d formam um gerador de waveform de square/triangle com uma freqncia de ao redor 400 Hz. U1c usado para gerar uma 6 V corrente de referncia que usado como um cho virtual para o oscilador, isto necessrio permitir o oscilador para correr fora de uma nica proviso em vez de um + / voltagem proviso dual. U1b telegrafado em uma configurao de comparador e parte do circuito que gera a largura de pulso varivel. U1 fixam 6 recebe uma voltagem varivel do R6, VR1, R7 voltagem escada de mo. Isto comparado ao waveform de tringulo de U1-14. Quando o waveform estiver sobre o alfinete 6 voltagem, U1 produz uma produo alta. Reciprocamente, quando o waveform

estiver debaixo do alfinete 6 voltagem, U1 produz uma baixa produo. Variando o alfinete 6 voltagem, os pontos de on/off so movidos a onda de tringulo para cima e para baixo, enquanto produzindo uma largura de pulso varivel. Resistores so usados R6 e R7 para fixar o fim aponta do VR1 controle, os valores mostrados permitem o controle para ter um cheio em e um cheio fora fixar dentro da viagem do potentiometers. Estes valores de parte podem ser variados para mudar o comportamento do potentiometers. Finalmente, Q1 o interruptor de poder, recebe a voltagem de largura de pulso modulada no porto terminal e interruptores a carga atual de tempo em tempo pela Fonte-dreno caminho atual. Quando Q1 for em, prov um caminho de cho para a carga, quando Q1 for fora, o cho da carga est flutuando. Deveria ser tomado cuidado para assegurar que os trminos de carga no so fundamentados ou um curto acontecer. A carga ter a voltagem de proviso a toda hora no lado positivo. LED1 d uma resposta de brilho varivel largura de pulso. Condensador smooths de C3 fora o waveform trocando e remove algum RFI, Diodo D1 um diodo de flywheel que shorts fora voltagem inversa chutam de cargas de motor indutivas. No 24 V modo, regulador U2 converte a 24 V proviso a 12 V por correr o circuito de pwm, Q1 troca a 24 V carga para h pouco fundamente igual faz para a 12 Volt carga. Veja o esquemtico para instrues em telegrafar o circuito para 12 V ou 24 V. Quando cargas correntes de 1 ampre ou menos, de nenhuma pia de calor precisada em Q1, se voc planejar trocar mais atual, uma pia de calor com greas trmico necessria. Q1 pode ser substituda com um dispositivo atual mais alto, atualizao satisfatria incluem o IRFZ34N, IRFZ44N, ou IRFZ48N. Todos os dispositivos de manipulao atuais, interruptor S1, funda F1, e a instalao eltrica entre o FET, proviso de poder, e carga deveria ser taxada para controlar a carga de mximo atual. O prottipo para este circuito foi construdo em um proto de IC suba a bordo com partes e arames aderidos nos buracos da tbua de proto. Uma verso do circuito acabado foi usada para fazer para uma velocidade varivel o f de DC, o f estava montado em cima de uma caixa de metal pequena e o circuito de PWM foi contido dentro da caixa. Uma tbua de circuito simples foi construda usando um circuito tbua GROSSEIRO programa grtis, PCB (1) isso corre no sistema operacional de Linux. A imagem de tbua de circuito era impresso em uma impressora de laser de Ps-escrito sobre um produto de transferncia de mscara chamado Techniks Press-n-Peel filme azul (2). O impresso em filme passado a ferro ento em para um pedao limpado de nico apoiou tbua de clad de cobre. A tbua cauterizada com soluo de Cloreto Frrica. So perfurados buracos com um pedao de broca de medida bom, partes so soldadas dentro, e a tbua telegrafada ao poder e carga. Esta tcnica pouco tempo grande para tbuas de funcionamento produtoras dentro, mas no satisfatrio para fazer nmeros grandes de tbuas. Um padro de tbua mostrado em Figo 3, isto pode ser fotografia-copiado sobre

um pedao de imprensa-n-casca filme azul, ou usado em um processo de gravura fotogrfico. Alternadamente, o mtodo de construo de morto-bicho pode ser usado, isto envolve tomada um pedao de cobre em branca tbua de PC, glueing um arame-envoltura cova de IC lateralmente para a tbua com 5 epxi de minuto, soldando tudo ento das partes para os alfinetes de envoltura de arame. Podem ser soldados alfinetes fundamentados diretamente tbua de cobre. Este circuito trabalhar como um abajur de DC o controlador de motor mais escuro, pequeno, e at mesmo como um controlador de aquecedor pequeno. Faria um grande controle de velocidade para um trem eltrico dado poder a solar. O circuito foi experimentado com um 5 Ampre motor eltrico que usa e IRFZ34N FET e trabalhou ok, D1 pode precisar ser substitudo com um diodo atual mais rpido e mais alto com alguns motores. O circuito deveria trabalhar em aplicaes como uma bicicleta motor passeio sistema, se voc experimenta com isto, inclua um facilmente poder de emergncia acessvel desconecta interruptor no caso de os shorts de FET fora e folhas o circuito cheio-em. Telegrafe o circuito para 12 Volts ou 24 Volts como pelo esquemtico, conecte a bateria aos trminos de contribuio, e conecte a carga aos trminos de produo, no esteja seguro para ou fundamente produzido terminal ou qualquer coisa conectou aos trminos de produo como um caso de motor. Vire a maaneta de potentiometers de um lado para outro, a carga deveria mostrar velocidade varivel ou luz. Partes: U1: LM324N quad op-ampre U2: 78L12 12 volt regulador Q1: IRF521 N encanam MosFet D1: 1N4004 diodo de silicone LED1 Red CONDUZIU C1: 0.01uF condensador de disco cermico, 25V, C2-C5: 0.1uF condensador de disco cermico, 50V, R1-R4: 100K 1/4W resistor R5: 47K 1/4W resistor R6-R7: 3.3K 1/4W resistor R8: 2.7K 1/4W resistor R9: 1K 1/4W resistor VR1: 10K potentiometers linear F1: 3 Ampre, 28V DC fusvel de sopro rpido. S1: interruptor de pino de madeira, 5 Ampres,

3- Interfaces digitais para potncia: Acionamento de atuadores e leitura de sensores analgicos

A Interface digitais tornou-se um item importante para o desenvolvimento do sistema, pois possvel converter um sinal analgico para digital, alm de outros fatores como a amplificao do sinal proveniente do sensor para obtendo-se um sinal com maior preciso. Interfaces so utilizadas para comunicao entre dois sistemas que Possuem diferentes ambientes. Um computador digital processa apenas dados digitais (sinais discretos). Entretanto, o ambiente externo ao computador possui sinais geralmente no formato analgico (sinais contnuos). Para que as informaes coletadas sejam inseridas no computador ento necessrio um tipo de interface que transforme os sinais analgicos em dados digitais a serem processados. Da mesma forma, para o computador interagir com o sistema externo, necessrio transformar os dados digitais em sinais analgicos compatveis. O objetivo deste projeto justamente descrever o desenvolvimento de uma interface capaz de interfacear um computador tipo PC com um sistema externo qualquer. A Interface de Aquisio e Controle de Dados proposta possuem as seguintes funes: converter um sinal analgico em um sinal digital; converter um sinal digital em um sinal analgico; gerar quatro bits de sada que podem controlar circuitos digitais externos; contagem de eventos externos, repetitivos ou no. Existem diversas aplicaes para Interface de Aquisio e Controle de Dados, tais como: monitorao e controle de temperatura de uma estufa; gerador de forma de ondas; medio de freqncia de eventos repetitivos; contagem de eventos; monitorao e controle de luminosidade; monitorao e controle de vazo; monitorao e controle de velocidade de um motor, etc. A Interface de Aquisio e Controle de Dados proposta tem ainda as seguintes caractersticas: simples; fcil utilizao; baixo custo.

Acionamentos de atuadores e leitura de sensores analgicos

Para se poder automatizar um sistema de produo necessrio coletar informaes sobre o estado dos equipamentos, das peas, etc. Esta informao deve ser fornecida de alguma maneira para o computador digital. Para tanto duas fases so necessrias: primeiro, a coleta da informao atravs de sensores que convertam a informao de estado para um sinal eltrico, e segundo, a converso do sinal eltrico para um sinal digital compreensvel pelos programas manipuladores da informao. O princpio de funcionamento de um sensor relativamente simples: o valor de estado de uma grandeza deve ser quantificado por alguma grandeza fsica, intensidade de luz, calor, som ou posio, fora, presso ou velocidade. Uma

variao da grandeza fsica provoca no sensor uma variao do seu sinal eltrico de sada. Assim, devem-se classificar os sensores segundo:

Faixa operacional (range): faixa de medida em que os valores so vlidos. Resoluo: menor incremento da grandeza medida que provoca mudanas na sada do sensor. Sensibilidade: relao entre a variao da grandeza de sada (tenso, corrente,...) e a variao da grandeza medida. Linearidade: se a razo entre as variaes das grandezas medidas pelas variaes das grandezas de sada so constantes, o sensor linear. Em instrumentos analgicos, isto corresponde a escalas lineares. Uma outra possibilidade muito freqente ter-se umas escalas logartmicas, o que indica um sensor usando uma converso de energia exponencial. Histerese: fenmeno em que ao se alterar uma grandeza numa direo (por exemplo, de um valor baixo para um valor alto), a medida segue uma curva e ao se alterar a grandeza na direo contrria, a curva diferente. Exemplos, a magnetizao de materiais ferromagnticos com ligas de ao costuma apresentar este efeito e por isso so usados como memria no voltil em diversas aplicaes eletrnicas; a folga dos dentes de um sistema de engrenagens faz com que numa direo tenhamos uma medida e ao mudar de direo, tenhamos uma zona morta; o rel da ventoinha de automveis ligado numa temperatura mais alta do que a de desligamento. Exatido ou erro: diferena absoluta entre o valor medido pelo sensor de uma grandeza fsica e o valor real dela. Relao sinal/rudo: relao entre a potncia do sinal entregue pelo sensor e a potncia do rudo, isto , a potncia de sada caso a grandeza medida no troque nenhuma energia com o sensor. Resposta em freqncia: as freqncias das variaes da grandeza medida que o sensor capaz de acompanhar. Geralmente, representado por um diagrama ganho vs. Freqncia, diagrama de Bode.

Sensores de temperatura

Par bimetlico: usa os coeficientes diferentes de dilatao de duas laminas metlicas, em geral no usado para medir temperatura, mas para comutar uma chave eltrica. Exemplo de uso, rel de acionamento de ventoinhas nos automveis, pisca alerta, cafeteira eltrica. Resistncia eltrica: a resistncia eltrica de muitos materiais varia quase linearmente com a temperatura:
ro = ro0(1+a1dT+a2dT)

Onde ro a resistividade intrnseca do material e dT=T-T0, T0 a temperatura ambiente. Tipicamente, se usa platina.

Termistores: certos materiais possuem condutividade que varia com o exponencial da temperatura. Caso a resistncia aumente com a temperatura, a resistncia dita PTC - coeficiente de temperatura positivo e caso a temperatura diminua com a temperatura, NTC.
R = AeB/T

Onde A e B so constantes que dependem do tipo de xido. Juno semicondutora: a corrente que atravessa um diodo diretamente polarizado uma funo exponencial da temperatura, as imprecises associadas com os parmetros que influenciam as medidas com uma juno fazem com que na prtica eles no sejam usados para fins de medidas. Eles so usados, contudo como fusveis ou pseudofusveis em diversas situaes quando temperaturas limites so atingidas. Exemplos so os circuitos de proteo de processadores modernos para altas temperaturas, um diodo colocado no chip funciona de sensor de temperatura e um circuito externo deve reduzir ou cortar o relgio quando o processador est superaquecido. Termopares: a diferena de potenciais eletroqumicos varia com a temperatura. So os sensores de temperatura mais usados. Dois materiais metlicos so colocados em contato provocando uma diferena de tenso entre eles. Eles so principalmente interessantes em altas temperaturas.

Sensores de presena

Micro-switches: pequenas chaves eltricas. So colocadas nos pontos onde se deseja estabelecer a presena de algum objeto. Reed switches: chaves com contatos em material ferro-magntico que se fecham com a proximidade de um campo magntico (im). Sensores ticos: usam diodos emissores de luz (LEDS) e foto-transistor (vide figura). Sensores indutivos: usam bobinas e a variao da permeabilidade magntica ou variaes de campo magntico (ims) que induzem mudanas na corrente das bobinas. Sensores capacitivos: usam a variao da capacitncia com a aproximao de lminas carregadas eletricamente ou mudanas na rea efetiva das lminas que induzem mudana na tenso entre as placas.

Sensor tico de barreira

Sensores de Posio
De uma forma geral, os sensores de posio tambm podem ser usados como sensores de presena, embora o contrrio seja falso.

Sensores potenciomtricos: uso de resistncias com um cursor metlico que acompanha a posio de um objeto. Sensores indutivos e capacitivos Encoders (vide figuras) Tambm so chamados de codificadores, so sensores de posio constitudos de um ou mais sensores ticos de barreira que detectam a passagem de uma roda furada. Quando o sensor estiver sobre um furo, vai detectar a luz (estado 1, p.ex.). A roda est ligada mecanicamente ao eixo de um motor ou de uma pea giratria. medida que o eixo gira, os sensores vo indicando diferentes combinaes de 0's e 1's. O encoders incremental usa dois sensores para ir contando os furos e a direo do giro, o que permite determinar uma posio relativa. Para o encoders incremental poder determinar posies absolutas um outro sensor tico pode ser includo para avisar que est no ponto de referncia. Sensores de Ultra-som: usam um emissor de ultra-som, tipicamente, um cristal piezo-eltrico, e um receptor, um microfone. Uma onda de som ultrasnica, acima de 20 kHz emitida e refletida por um obstculo, atravs do clculo do tempo de ida e volta possvel determinar a presena dos obstculos e a sua posio. Sncronos e resolvers: sincro um transdutor de posio e de medida de ngulo de rotao de eixos de preciso (10' de arco). Esses sensores so baseados na induo de tenso alternada entre 2 conjuntos de bobinas, um rotor e um estator. A diferena entre o resolver e o sincro est na implementao do estator, no resolver o estator constitudo de duas bobinas ligadas a 90, no sincro, so 3 bobinas a 120.

Encoder usando cdigo binrio e cdigo de Gray

Encoder incremental observe-se os dois sensores deslocados de modo a gerar pulsos defasados de 90 e o sensor de referncia.

Sensores de Fora

Extensmetros: so baseados na lei de Hooke segundo a qual um material elstico sobre uma deformao linear diretamente proporcional fora aplicada no material (princpio das molas usadas para medir fora). Um tipo especial de extensmetro (chamado de strain gauge) usa esta propriedade para medir a fora axial ou de trao aplicada a uma pea medindo a

deformao atravs da variao da resistncia de um sensor resistivo colado sobre a superfcie da pea.

Sensores de Velocidade

Tacmetro: funciona no mesmo princpio do gerador eltrico, ou seja, tem o funcionamento inverso de um motor eltrico. Uma bobina presa a um eixo dentro de um campo magntico esttico gerado por ims permanentes, faz com que aparea uma tenso nos terminais da bobina que proporcional velocidade de rotao do eixo. Contadores: um circuito ou programa pode contar furos ou marcas deixadas em distncias regulares por um certo intervalo de tempo e com isto determinar a velocidade de locomoo das marcas. Radares de ultra-som: baseados no efeito Dopper, um sensor de som junto com um emissor de ultra-som pode determinar a velocidade de um objeto.

Sensores de Luz

LDR - resistncia sensvel luz, efeito foto-eltrico inerente a todos os materiais descobertos por Albert Einstein. Foto-transistor - a corrente atravs do transistor varia exponencialmente com a quantidade de luz incidente. CCD - detector com carga acoplada, usada em filmadoras e cmaras digitais.

Sensores de Presso

Sensor capacitivo: uma membrana com uma lmina metlica sobre uma outra lmina metlica fixa paralela primeira forma um capacitor cuja capacitncia depende da presso sobre a membrana. Outra possibilidade o uso de duas lminas metlicas paralelas com um material elstico no condutor entre elas, a presso sobre uma das lminas far variar a distncia entre as lminas e, em conseqncia, a capacitncia entre as lminas. Transdutor piezo-eltrico: alguns materiais tm propriedade piezo-eltrica, isto , se eles forem comprimidos, eles geram diferena de potencial em terminais colocados nas suas superfcies. O exemplo mais comum de uso deste efeito o Magiclick usado em cozinha para acender foges. O material mais comum, com efeito, piezo-eltrico o cristal, mas atualmente existem plsticos que tambm exibem esta propriedade com nveis de tenso muito mais controlados.

Sensores de Som

Microfones: existem pelo menos 3 tipos de microfones: o magntico, o de cristal piezo-eltrico e o de carvo ativado. O magntico funciona com uma bobina presa a uma membrana que vibra com o som. A bobina est dentro de um campo magntico esttico criado por ims ou outras bobinas, assim uma diferena de potencial aparece nos seus terminais se a membrana vibra. O de cristal usa a propriedade piezo-eltrica descrita acima, as ondas sonoras provocam variaes de presso sobre a superfcie do cristal piezoeltrico que gera diferenas de tenso nos terminais ligados nas superfcies do cristal. O de carvo ativado era usado nos antigos telefones e funciona com uma membrana pressionando gros de carvo ativado dentro do microfone de maneira a provocar variaes de resistncia em dois terminais imersos dentro do carvo. Os Atuadores so dispositivos que transformam um determinado tipo de energia num outro tipo diferente. So usados em automao para entregar planta a excitao necessria para seu funcionamento, na forma do topo de energia adequado. Se o funcionamento da planta estiver baseado em algum movimento de um de suas partes, sero necessrios atuadores para fornecer energia mecnica para o movimento. Se a planta for um sistema trmico, ser necessrio um atuador que fornea energia trmica para atingir uma temperatura desejada.

Os atuadores se dividem em atuadores 1) hidrulicos, 2) pneumticos ou 3) eltricos. Os hidrulicos se caracterizam por terem como fonte de energia um lquido que se desloca por um duto com uma presso adequada. O lquido geralmente leo ou gua. O pneumtico tem como fonte de energia um gs pressurizado, geralmente ar comprimido. Os atuadores eltricos usam energia eltrica.

Atuadores hidrulicos
Tem como objetivo gerar um movimento que pode ser linear ou axial. Este movimento provocado pela injeo de um lquido a alta presso num recipiente perfeitamente selado onde est uma haste ou um eixo, o lquido movimenta a haste ou o eixo.

Princpio de funcionamento
Lei de Pascal para fludos incompressveis, se uma presso externa aplicada ao fludo, esta presso transferida para todas as superfcies em contato com o fludo sem perda de energia. Exemplos de atuadores hidrulicos:

Pistes hidrulicos Motores hidrulicos

A principal vantagem dos dispositivos hidrulicos poderem entregar uma fora (no caso dos pistes) ou um torque (no caso dos motores) muito maior do que o seu similar eletro-mecnico com o mesmo tamanho. As principais desvantagens so:

necessrio um tamanho mnimo para os dispositivos maior do que as micromquinas eltricas, Eles precisam de um sistema de gerao de energia (bomba hidrulica) e Precisam de um sistema de transmisso de energia (mangueiras) que impossibilitam o uso de dispositivos hidrulicos em diversas aplicaes.

Atuadores pneumticos
So os mais simples e mais usados pela indstria. Existem tanto pistes quanto motores. Funcionam como os hidrulicos, apenas, o fludo deixa de ser incompressvel e, geralmente, ar comprimido. Isto aumenta as perdas, mas, por outro lado, no necessrio guardar o fludo, ele pode ser devolvido para a atmosfera, o que simplifica o projeto de sistemas pneumticos. Embora no sejam to precisos quanto os hidrulicos, nem possam gerar tanto torque ou fora, ainda assim, so adequados para muitas aplicaes industriais.