PRO2512 Automao e Controle

NDICE DE LIVRO DIDTICO Verso 05 07/10/2010

Sumrio
ANEXO II ROTEIRO DE ATIVIDADE: TRABALHO 2 SIMULAO DINMICA DE SISTEMAS ....................................................................................................................3 Introduo .............................................................................................................................3 1. Simulao do sistema sem realimentao........................................................................4 2. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional ..................................5 3. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional e integrativo ..............7 4. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional, integrativo e derivativo ....................................................................................................................9 Concluses .........................................................................................................................10 RESPOSTAS ......................................................................................................................11

Anexo II Roteiro de atividade: Trabalho 2 Simulao dinmica de sistemas

Instruo Programada, agosto, 11

Introduo
Este trabalho tem por objetivo demonstrar o comportamento de sistemas de controle utilizando a tcnica de simulao em uma planilha eletrnica. Foram elaborados na forma de instruo programada e o aluno dever execut-lo passo a passo, na frente de um computador, seguindo as instrues e procurando compreender o funcionamento desses sistemas. Alguns passos devem ser seguidos e compreendidos sem nenhuma necessidade de registro. Outros passos devem ser registrados pelo aluno para serem entregues como respostas das questes apresentadas. Para facilitar essas respostas, na ltima pgina existe uma tabela contendo as questes que precisam ser preenchidas. Portanto basta entregar a ltima pgina preenchida a mo e as demais informaes anexas. O sistema a ser estudado um tanque cilndrico, sem tampa superior, com um cano de sada na base. Um lquido injetado por cima, com uma vazo de entrada VAZENT. A vazo de sada, VAZSAI, depende da altura do lquido, segundo a equao:

VAZSAI =

ALT SIGMA

(01)

onde: VAZSAI - vazo de sada (volume / tempo) ALT - altura (comprimento) SIGMA - constante de proporcionalidade (tempo / rea) Esse sistema, evidentemente, fica em equilbrio quando a vazo de sada se iguala vazo de entrada.

As equaes Dnamo desse sistema so1: Nvel:

ALTK = ALTJ + (VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT AREA

(02)

Fluxo:
VAZSAI KL = ALTK SIGMA

(03)

onde: VAZENT - vazo de entrada (volume / tempo) AREA - seo do tanque Para cada uma das simulaes a seguir, apresente as respostas s questes propostas, desenhe os diagramas solicitados e imprima as tabelas e grficos envolvidos.

1. Simulao do sistema sem realimentao

A primeira parte consiste em simular o comportamento do sistema com o cano de sada livre. Considere as equaes Dnamo (01), (02) e (03), e ainda: ALT0 = 1,25 (altura inicial, para T = 0,0) DT = 0,2 (constante) AREA = 1 (constante) SIGMA = 0,25 (constante) VAZENT0 = 5 (vazo inicial) 1.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema. (04) (05) (06) (07) (08)

As equaes Dnamo apresentadas utilizam a notao de Michael Goodman (Study Notes in System Dynamics).

1.2. Desenvolver a simulao em planilha eletrnica. Criar colunas para T, ALT, VAZENT e VAZSAI. Criar clulas para as constantes do problema. Nos passos seguintes algumas constantes podero ser alteradas para que seja avaliada sua influncia. Considere o intervalo 0 <= T < 2,0. 1.3. No instante T = 2,0 a vazo de entrada sobe abruptamente para o valor VAZENT = 8,0 (diz-se que houve um degrau de vazo de amplitude 3,0). Qual o instante em que o sistema entra em regime e qual a altura de equilbrio? 1.4. Fazer um grfico de ALT x T e outro de VAZSAI x T . Esta a chamada resposta a degrau do sistema. 1.5. SIGMA menor. Alterar o valor de SIGMA para o valor abaixo. O que acontece? SIGMA = 0,1 (constante) (09)

3.6. DT menor. Alterar DT para o valor abaixo. O que acontece? Por qu? (Ateno: o degrau de VAZENT deve continuar em T = 2,0.) DT = 0,1 (constante) (10)

Observar que este um sistema de primeira ordem, portanto o seu comportamento no tempo exponencial. Nunca poderia ser oscilatrio.

2. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional

Admitindo que na sada do tanque possa ser colocada uma vlvula de controle, podese variar a vazo de sada obedecendo-se a uma lgica pr-estabelecida. No caso ser realizado o controle do nvel do lquido no tanque, ou seja, existe uma altura-objetivo (AOBJ) que deve ser mantida pelo sistema de controle. Assim, se o nvel do tanque estiver descendo, a vlvula ser comandada no sentido de seu fechamento para que o nvel suba, e vice-versa. bom lembrar que todo sistema de controle tem seus limites mximos estabelecidos pelo sistema de malha aberta: no caso, se a vazo de entrada for muito alta, haver uma situao em que a vlvula toda aberta no conseguir liberar o lquido e o tanque poder transbordar. O controle proporcional ser o primeiro a ser simulado.

Nvel:
ALTK = ALTJ +

(VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT AREA

(02)

Auxiliar: ERRO K = ALTK ALTOBJ (11)

Fluxo:

VAZSAI KL = K1 * ERRO K

(12)

AREA = 1 (constante) ALT0 = 4,0 (altura inicial, para T = 0,0) ALTOBJ = 4,0 (altura objetivo, constante) DT = 0,005 (constante) K1 = 150 (constante - controle proporcional) 2.1. Fazer o diagrama de Forrester desse sistema.

(06) (13) (14) (15) (16)

2.2. Desenvolver uma nova simulao em planilha eletrnica, supondo uma vazo de entrada VAZENT = 5,0. Esta planilha anloga anterior, com a incluso de uma coluna para a varivel auxiliar ERRO. Quanto tempo leva, no incio, para chegar ao valor de regime? 2.3. No instante T = 0,2 a vazo de entrada sobe abruptamente para o valor VAZENT = 8,0. Quanto tempo leva para ser restabelecido o regime permanente? 2.4. Qual o erro de regime permanente? 2.5. Fazer um grfico de ALT x T e outro de VAZSAI x T . 2.6. Reduzir o valor de K1 para o valor abaixo. Refazer os grficos. O que ocorre com o erro de regime permanente e com o tempo de recuperao do transitrio de 5,0 para 8,0? K1 = 50 (constante - controle proporcional) (17)

2.7. Aumentar o valor do ganho K1 para o valor abaixo (ganho alto). Refazer os 6

grficos. O que acontece? Por qu? K1 = 1000 (constante - controle proporcional) (18)

2.8 Mantendo esse valor do ganho, reduzir o valor de DT para 1/3 do valor utilizado. Refazer os grficos. O que acontece? Por qu? (o degrau de 5 para 8 mudou de instante, mas isso no tem importncia !) DT = 0,005 / 3 (constante) (19)

2.9. Por que em alguns instantes os valores de vazo oscilam entre o valor final 8,0? 2.10. Reduzir ainda mais o valor de DT para 1/8 do valor original. (lembrar que o degrau de 5 para 8 mudou de instante de novo, tambm no importa) Refazer os grficos. De quanto tempo o transitrio? DT = 0,005 / 8 (constante) (20)

2.11. Por que o valor da altura praticamente no se altera quando h o salto de 5,0 para 8,0? 2.12. Acrescentar linhas na planilha at que o instante simulado 2,000 possa ser lido (isso d cerca de 420 linhas na planilha). Registrar para T=2,000 segundos, os valores ALT, VAZSAI e ERRO. 2.13. Voltar para os valores originais de DT e K1. Multiplicar por (-1) o valor do ERRO. O que acontece? Por qu? DT = 0,005 (constante) K1 = 50 (constante - controle proporcional) (15) (17)

ERRO K = ALTOBJ ALTK

(21)

3. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional e integrativo

O controle integrativo estabelece um comando proporcional integral do erro. Neste caso o sistema possui memria e a atuao no futuro depende do que ocorreu no 7

passado. Uma constante K2 de integrao estabelece a intensidade da integrao. Esse controle realizado em conjunto com o controle proporcional. 3.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior e acrescentando o controle integrativo. Alterar a equao de vazo de sada anterior (11) acrescentando uma parte proporcional integral do erro (22). Calibrar K1 e K2 para os valores indicados. Como K2 = 0, temos o sistema proporcional puro, j estudado anteriormente. Verificar se, no instante 2,000 os valores so iguais ao obtido no item 4.12. Mais uma vez teremos o degrau na entrada. Parmetros: AREA = 1 (constante) ALT0 = 4,0 (altura inicial, para T = 0,0) ALTOBJ = 4,0 (altura objetivo, constante) DT = 0,005 (constante) K1 = 150 (constante - controle proporcional) K2 = 0,0 (constante - controle integrativo) INT_ERRO0 = 0,0 (valor inicial da integral, para T = 0,0) Nvel: ALTK = ALTJ + (VAZENTJK VAZSAI JK ) * DT AREA (02) (06) (13) (14) (15) (16) (22) (23)

Auxiliares: ERRO K = ALTK ALTOBJ (11) (24)

INT _ ERRO K = INT _ ERRO J + ERRO K * DT

Fluxo:

VAZSAI KL = K1 * ERRO K + K 2 * INT _ ERRO K

(25)

3.2. Atribuir a K2 o valor abaixo. Observe as variveis ERRO e ALT. Registrar os 8

valores de ALT, VAZENT e ERRO. K2 = 500 (constante - controle integrativo) 3.3 O que mudou? Porque so esses os valores? 3.4 Compare o tempo de resposta com o caso proporcional (item 4.3). Quantos intervalos DT so necessrios para atingir o valor final. 3.5 Variar os valores de K2 at, digamos, 50.000. O que ocorre? (26)

4. Simulao do sistema com realimentao - Controle proporcional, integrativo e derivativo

4.1. Criar uma nova planilha, copiando a anterior - proporcional e integrativo - e acrescentando os dados referentes ao controle derivativo: K3 = 0,0 (constante - controle derivativa) Criar a coluna referente derivada do erro: DER _ ERRO K = ERRO K ERRO J DT (28) (27)

Alterar a equao da vazo de sada acrescentando a parcela referente ao sinal de derivada do erro: VAZSAI KL = K1 * ERRO K + K 2 * INT _ ERRO K + K 3 * DER _ ERRO K (29)

4.2 Fazer as constantes K2 e K3 nulas. O sistema apenas proporcional. Demais parmetros: AREA = 1 (constante) ALT0 = 4,0 (altura inicial, para T = 0,0) ALTOBJ = 4,0 (altura objetivo, constante) DT = 0,005 (constante) K1 = 150 (constante - controle proporcional) (06) (13) (14) (15) (16)

4.3 O que ocorre se forem colocados os valores de K2 e K3 abaixo? Observe na tabela 9

e no grfico. K2 = 500 (constante - controle integrativo) K3 = 3,0 (constante - controle derivativo) (26) (30)

4.4 Qual seria um valor de K3 que no tenha esta instabilidade (manter fixos os demais parmetros).

Concluses
Escrever, sucintamente, as principais concluses tiradas deste trabalho.

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RESPOSTAS
PRO2512 Trabalho T02 Simulao dinmica de sistemas Item 1.1 1.3 1.5 1.6 2.1 2.2 2.3 2.4 2.6 2.7 2.8 2.9 Questo Anexar Diagrama de Forrester Instante do novo ponto de equilbrio O que ocorre? O que ocorre? Por qu? Anexar Diagrama de Forrester Instante do ponto de equilbrio inicial Instante do novo ponto de equilbrio Qual o erro de regime permanente? O que ocorre no erro regime permanente? O que ocorre com K1 = 1000? O que ocorre reduzindo DT valor/3? Por que em alguns instantes ultrapassa 8,0? Resposta

2.10 O que ocorre com DT = valor/8 2.11 Por qu a altura praticamente no se altera? 2.12 Marcar valores para t=2,000 segundos 2.13 O que ocorre ao inverter sinal do erro? 3.2 3.3 3.4 3.5 4.3 4.4 Marcar valores para t=2,000 segundos Porque so esses os valores? Quanto tempo leva para chegar no valor final? O que acontece com K2 = 50.000 O que ocorre com K3 = 3 Qual valor de K3 que no oscila?

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