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CAMPUS DIVINÓPOLIS
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Divinópolis
2014
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS
CAMPUS DIVINÓPOLIS
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Divinópolis
2014
2
Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
CEFET-MG / Campus V – Divinópolis
Curso de Engenharia Mecatrônica
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Luiz Cláudio Oliveira – CEFET/MG - Campus Divinópolis – Orientador
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Cícero Lefort Borges – CEFET/MG - Campus Divinópolis
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Valter Júnior de Souza Leite – CEFET/MG - Campus Divinópolis
_______________________________________________________________
Prof. Dr. Valter Júnior de Souza Leite
Coordenador do Curso de Engenharia Mecatrônica
CEFET/MG - Campus Divinópolis
3
Agradecimentos
Agradeço
A Deus, pela oportunidade, e por estar sempre comigo.
Aos meus pais, Césaro e Claudete, pelo amor, apoio, tolerância, e, sobretudo
pelos bons exemplos e ensinamentos passados por eles.
A meus irmãos, Eduardo e Viviane, pela amizade, e pelos bons momentos que
sempre passamos juntos.
Aos meus demais familiares, pelo apoio.
Aos meus amigos e colegas de turma, em especial ao John Adam, ao Mateus
Amaral, e a Glaucia, que sempre se mostraram dispostos em me ajudar no que
fosse preciso.
Aos professores, por tudo que aprendi através deles, principalmente ao meu
orientador Luiz Cláudio, que sempre esteve de prontidão em contribuir com
seus conhecimentos para que este trabalho pudesse ser realizado.
4
SILVEIRA, Leonardo Vieira Rodrigues. Automação do processo de
rebitagem em indústrias metalúrgicas de pequeno porte. 2014. 56f.
Trabalho de Conclusão de Curso em Engenharia Mecatrônica. Centro Federal
de Educação Tecnológica de Minas Gerais – Campus Divinópolis, 2014
RESUMO
5
ABSTRACT
6
SUMÁRIO
Capítulo 1...........................................................................................................13
1. Introdução......................................................................................................13
1.1. Origem e relevância da pesquisa...............................................................13
1.2. Objetivos.....................................................................................................15
1.3. Metodologia................................................................................................15
1.4. Revisão da literatura...................................................................................16
Capítulo 2...........................................................................................................17
2. Fundamentação teórica.................................................................................17
2.1. Pneumática.................................................................................................17
2.2. Eletropneumática e Sistemas Eletropneumáticos......................................17
2.3. Atuadores pneumáticos..............................................................................18
2.3.1. Cilindro de simples ação..........................................................................18
2.3.2. Cilindro de dupla ação.............................................................................19
2.4. Válvulas Eletropneumáticas........................................................................19
2.4.1. Solenóides...............................................................................................20
2.4.2. Válvula Eletropneumática 5/2 vias com acionamento unidirecional.......20
2.4.3. Válvula Eletropneumática 5/2 vias com acionamento bidirecional.........21
2.4.4. Válvula Controladora de Fluxo................................................................21
2.5. Dispositivos elétricos..................................................................................22
2.5.1. Chave sem retenção ou impulso.............................................................22
2.5.2. Chave com retenção ou trava.................................................................22
2.5.3. Relé.........................................................................................................22
2.5.4. Contator..................................................................................................24
2.5.5. Limitadora de fim de curso.......................................................................24
2.6. Controlador Lógico Programável (PLCs)....................................................25
2.6.1. Blocos que compõe um PLC...................................................................25
2.6.2. Linguagem de Programação Ladder.......................................................27
2.7. Rebites e processo de rebitagem...............................................................28
Capítulo 3...........................................................................................................30
3. O desenvolvimento........................................................................................30
3.1. Modelo do sistema mecânico.....................................................................30
7
3.2. Projeto de automação eletropneumática do sistema..................................31
3.3. Programação em Ladder para implementação no PLC.............................37
3.4. Projeto do Sistema Pneumático..................................................................40
3.5. Projeto da Estrutura Mecânica....................................................................45
3.5.1. Projeto da caixa.......................................................................................45
3.5.2. Projeto dos acoplamentos.......................................................................46
Capítulo 4...........................................................................................................49
4. Resultados obtidos........................................................................................49
4.1. Resultados do Projeto de Automação........................................................49
4.2. Resultados do Projeto Pneumático............................................................50
4.3. Resultado da montagem final da Estrutura Mecânica................................51
4.4. Resultados gerais de trabalho....................................................................52
Capítulo 5...........................................................................................................54
5. Considerações finais......................................................................................54
5.1. Conclusão...................................................................................................54
5.2. Dificuldades Encontradas...........................................................................55
5.3. Propostas de Continuidade.........................................................................55
6. Referências bibliográficas..............................................................................56
8
LISTA DE FIGURAS
9
Figura 3.14 - Desenho da Caixa........................................................................46
Figura 3.15 - Cilindro A acoplado à caixa..........................................................47
Figura 3.16 - Estrutura mecânica do projeto......................................................48
Figura 4.1 - Montagem do Sistema Eletropneumático no painel didático..........50
Figura 4.2 – Estrutura Mecânica do Projeto......................................................52
10
LISTA DE TABELAS
11
LISTA DE ACRÔNIMOS E NOTAÇÕES
CA Corrente Alternada
CC Corrente Contínua
CPU Central Processing Unit (Unidade Central de Processamento)
NA Normalmente aberto
NF Normalmente fechado
PLC Programmable Logic Controller (Controlador Lógico Programável)
12
Capítulo 1
1. Introdução
13
Figura 1.1- Rebitadeira convencional (Fonte: MERCADO LIVRE. Disponível em:
<http://img2.mlstatic.com/rebitadeira-alicate-rebitador-vertical-profissional-western_MLB-O-
195566735_8562.jpg>. Acesso em 15 jun. 2013)
14
possa eliminar, ou pelo menos diminuir, as desvantagens citadas
anteriormente.
1.2. Objetivos
1.3. Metodologia
15
1.4. Revisão da literatura
16
Capítulo 2
2. Fundamentação teórica
2.1. Pneumática
17
Figura 2.1 - Diagrama de um Sistema Eletropneumático automatizado (FONTE: BONACORSO,
1997, p.3)
18
Figura 2.2- Cilindro de simples ação com retorno por mola
Figura 2.3 - Cilindro de simples ação com retorno por força externa
19
2.4.1. Solenóides
A simbologia para este tipo de válvula pode ser vista na Figura 2.5.
20
a S e o escape R não é usado. Enquanto o solenóide estiver acionado, a
válvula permanece neste estado, caso contrário, retorna à posição de repouso.
21
2.5. Dispositivos elétricos
2.5.3. Relé
“O relé nada mais é do que uma chave impulso acionada pelo campo
magnético. Este dispositivo é formado basicamente por uma bobina e pelos
seus conjuntos de contatos”. (BONACORSO, 1997, p.37).
A Figura 2.8 representa a estrutura física do relé, e a Figura 2.9 mostra a
simbologia do relé, juntamente com seus contatos.
22
Figura 2.8 - Estrutura física do Relé (FONTE: BONACORSO, 1997, p.37)
23
2.5.4. Contator
24
2.6. Controlador Lógico Programável (PLC)
25
Circuitos/Módulos de I/O (Input/Output – Entrada/Saída): podem ser discretos
(sinais digitais: 12 VDC, 110 VAC, contatos normalmente abertos, contatos
normalmente fechados) ou analógicos (sinais analógicos: 4-20mA, 0-10VDC,
termopar).
26
Figura 2.13 – PLC comercial e seus blocos (FONTE: GEORGINI, 2007, p.49).
27
Figura 2.14 – Componentes da programação em linguagem Ladder
28
Figura 2.15- Rebites sólidos (Fonte: CAPMAC INDUSTRY. Disponível em: http://www.capmac-
industry.com.br/rebitagem-capmac-industry/rebitagem/ Acesso em 10 fev. 2014)
29
Capítulo 3
3. Desenvolvimento do Projeto
30
3.2. Projeto de automação eletropneumática do sistema
31
No diagrama construído, o estado 1 representa o cilindro avançado, e o
estado 0 representa o cilindro recuado.
Observa-se que no diagrama de posicionamento dos atuadores, os
estados dos cilindros A, B e C se repetem duas vezes, em duas combinações
diferentes (passos 2 e 6, e passos 3 e 5). Nota-se também que as
combinações iguais geram acionamentos diferentes, por exemplo, no passo 2 o
comando é dado para se acionar o cilindro B, já no passo 6 o comando é dado
para se recuar o cilindro A. Segundo Bonacorso (1997), este fato é indesejável,
pois combinações iguais só devem gerar acionamentos iguais. Neste caso,
insere-se um relé para diferenciar os passos que se repetem. O relé (K) irá
atuar como uma memória, encontrando-se acionado nos passos 2 e 3, e
desacionado nos passos 5 e 6, diferenciando-se todos os passos, situação
ideal para descrever o sistema. O novo diagrama pode ser observado na
Figura 3.3.
Figura 3.3 - Diagrama trajeto-passo e posicionamento dos atuadores com a inclusão do relé
32
O próximo passo do projeto de automação consiste em construir os
diagramas de atuação dos sensores e de comando dos atuadores.
Para se fazer o diagrama de atuação dos sensores, deve-se registrar o
momento em que cada um dos dois sensores de cada cilindro (início e fim de
curso) permanecem acionados durante os seis passos do ciclo de trabalho do
sistema automatizado. Já no diagrama de comando dos atuadores, registram-
se os momentos em que se devem liberar pressão para que os cilindros se
mantenham avançados, ou recuados. Os diagramas traçados (incluindo os
anteriores) podem ser vistos na Figura 3.4.
33
Figura 3.4 - Diagramas do projeto de automação do sistema
34
Com base nos diagramas da Figura 3.4, pode-se descrever as
equações de acionamento dos atuadores. Para isso, devem-se observar quais
sensores iniciam seu acionamento no mesmo passo que o atuador na qual se
desejar obter o equacionamento. Por exemplo, no caso do atuador A+,
observa-se que ele começa a ser acionado no passo 1, assim como os
sensores a0 e KNA, que são acionados no mesmo instante. Além disso, o
tempo de atuação do sensor deve ser menor, ou igual, ao tempo de atuação do
atuador.
A a 0 .S (2)
A b0 .KNF (3)
35
A operação b0.KNF da equação (3) garante um tempo de sensor igual
ao tempo de atuador. Neste caso pode-se dizer que o cilindro A possui um
comando unidirecional, ou seja, o inverso da equação (3) é capaz de acionar o
avanço do cilindro A.
A A
A b0 .KNF
A b0 KNA (4)
B a1 .KNA (5)
B c0 .KNF (6)
C b1 .KNA (7)
C b1 KNF (8)
K a0 (9)
K c1 (10)
36
Figura 3.5 - Circuito elétrico de controle do sistema
37
de controle. Por exemplo, o primeiro ramo do circuito contém um contato de
relé (K) normalmente aberto. Em paralelo a ele há um contato do sensor B0
também normalmente aberto. Em série a este paralelo, há o contato
normalmente aberto do sensor de presença (S), que por fim está conectado à
bobina do solenóide YA1. O Rung referente a este ramo do circuito pode ser
conferido na Figura 3.7.
38
Figura 3.8 – Diagrama Ladder referente ao circuito de controle do sistema
39
Figura 3.9 – PLC RS 232 da FESTO
F
P (11)
Ap
40
Em que F é a força (em Newtons), e Ap é a área do pistão (em m²). A equação
pode ser reescrita como:
F P. Ap (12)
Especificação do Cilindro C
F 578
P P P 459,96 KPa
Ab (0,04) 2
4
41
Especificação do cilindro A
FMÁX P. Ab FMÁX 912,33 10 3
4
25 10 3 FMÁX 447,84 N
2
42
válvula reguladora de fluxo. Neste caso, uma força de 1N seria o suficiente
para dar uma dinâmica aceitável ao pistão do cilindro A (daria ao pistão uma
aceleração de aproximadamente 0,657 m/s²).
Especificação do cilindro B
43
força de 12 N é bem adequada, pois a força resultante neste caso seria de
1,54N que elevaria o cilindro C com uma velocidade baixa e segura. Calculou-
se então a pressão de retorno necessária para se atingir esta força de retorno:
12
P P 24,45KPa
(0,025) 2
4
44
3.5. Projeto da Estrutura Mecânica
45
Figura 3.14 – Desenho da Caixa
Em que a medida das cotas é dada em milímetros. A união das chapas para se
construir a caixa foi feita através de solda.
46
Figura 3.15 – Cilindro A acoplado à caixa
47
Figura 3.16 – Estrutura mecânica do projeto
48
Capítulo 4
4. Resultados obtidos
49
Figura 4.1 – Montagem do Sistema Eletropneumático no painel didático
50
que não ocorre no avanço, pois neste caso a haste do cilindro B movimenta o
cilindro C pela força da gravidade juntamente com a força pela pressão no
cilindro. Isto justifica a diferença nos valores de velocidade, trabalho, e potência
nos movimentos de avanço e recuo do cilindro B.
Diante destes dados, é possível calcular o tempo total que o dispositivo
gasta para realizar um ciclo de trabalho, a partir da definição matemática da
potência:
Pot (13)
t
t (14)
Pot
Portanto, tem-se:
51
Figura 4.2 – Estrutura Mecânica do Projeto
52
Estando o painel elétrico ligado, basta aproximar a peça à rebitadeira
que o sensor de presença irá dar sinal para se iniciar o ciclo de trabalho da
mesma. Como cada ciclo de trabalho é de aproximadamente 4,37 segundos, e
que o tempo para colocar uma peça na posição de rebitagem seja de 3
segundos (tempo estimado), chega-se a conclusão que com uma rebitadeira
automática seja possível rebitar, por exemplo, duas panelas por minuto (visto
de cada panela possui quatro rebites), cento e vinte panelas por hora, ou ainda,
960 panelas por dia (considerando jornada de trabalho de oito horas diárias).
Este número de 960 panelas diárias é bem elevado em se tratando de
uma microempresa, o que comprova pelo menos na teoria, o bom desempenho
do sistema automático desenvolvido neste trabalho.
53
Capítulo 5
5. Considerações finais
5.1. Conclusão
54
5.2. Dificuldades Enfrentadas
55
6. Referências bibliográficas
56