APLICAÇÃO DE MÉTODOS NUMÉRICOS PARA ANÁLISES DE CONEXÃO

VERTICAL DIRETA DE 1ª EXTREMIDADE

Mateus Machado Mendes

Projeto de Graduação apresentado ao Curso

de Engenharia Mecânica da Escola
Politécnica da Universidade Federal do Rio
de Janeiro, como parte dos requisitos
necessários à obtenção do título de
Engenheiro.

Orientador: Fernando Alves Rochinha

Rio de Janeiro

Setembro de 2021
Mendes, Mateus Machado

Aplicação de métodos numéricos para análises de

conexão vertical direta de 1ª extremidade / Mateus Machado
Mendes. – Rio de Janeiro: UFRJ/ Escola Politécnica, 2021.

XIII, 63 p.: il.; 29,7 cm.

Orientador: Fernando Alves Rochinha

Projeto de Graduação – UFRJ/ Escola Politécnica/

Curso de Engenharia Mecânica, 2021.

Referências Bibliográficas: p. 42-43.

1. Introdução. 2. Estrutura e equipamentos

submarinos. 3. Instalação de dutos flexíveis e umbilicais. 4.
Análise de CVD de 1ª extremidade. 5. Estudo de caso. 6.
Conclusão. 7. Referência bibliográficas. I. de Rochinha,
Fernando Alves. II. Universidade Federal do Rio de Janeiro,
Escola Politécnica, Curso de Engenharia Mecânica. III.
Aplicação de métodos numéricos para análises de conexão
vertical direta de 1ª extremidade.

i
 “Cada segundo é tempo para mudar
tudo para sempre.”

Charles Chaplin

ii
 AGRADECIMENTOS

Agradeço à minha família, em especial aos meus pais e à minha irmã, pelo amor
incondicional e por sempre acreditarem em mim. Se eu consegui, foi porque tenho vocês
ao meu lado!

Aos meus amigos de turma, muito obrigado!

Aos professores do curso, agradeço por toda a paciência e conhecimento

compartilhado.

Aos amigos do trabalho, sou grato por todo o suporte durante a caminhada.

iii
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/UFRJ como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico.

APLICAÇÃO DE MÉTODOS NUMÉRICOS PARA ANÁLISES DE CONEXÃO

VERTICAL DIRETA DE PRIMEIRA EXTREMIDADE

Mateus Machado Mendes

Setembro/2021

Orientador: Fernando Alves Rochinha

Curso: Engenharia Mecânica

Apesar do crescente investimento em fontes renováveis de energia, as matrizes

energéticas brasileira e mundial continuam sendo compostas, majoritariamente, por
petróleo e seus derivados. Essa matéria-prima já é explorada há mais de 100 anos, o que
tornou possível um alto desenvolvimento nas técnicas utilizadas, permitindo a exploração
em ambientes cada vez mais adversos.

Atualmente, as maiores reservas petrolíferas do Brasil se encontram em bacias

na costa brasileira. A exploração submarina só é possível por conta da utilização de
equipamentos especializados, equipamentos esses que só são instalados após um estudo
de viabilidade de instalação.

Os estudos de engenharia necessários para viabilizar a instalação de

equipamentos submarinos e dutos flexíveis, muitas vezes envolvem análises numéricas.
O tempo gasto para realizar estas análises irá influenciar diretamente no custo do projeto,
assim como na data de entrega.

Objetivando diminuir o tempo gasto com as simulações computacionais e

consequentemente seu custo associado, foi realizado um estudo sobre aplicação de
métodos numéricos para a realização dessas análises.

Palavras-chave: Conexão vertical direta, métodos numéricos, módulo de conexão

vertical, dutos flexíveis.

iv
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Mechanical Engineer.

APPLICATION OF NUMERICAL METHODS FOR FIRST END DIRECT

VERTICAL CONNECTION ANALYSIS

Mateus Machado Mendes

September/2021

Advisor: Fernando Alves Rochinha

Course: Mechanical Engineering

Despite the growing investment in renewable energy sources, the Brazilian and
world energy matrices continue to be composed mostly of oil and its derivatives. This
raw material has been explored for over 100 years, which has made possible a high
development in the techniques used, allowing exploration in increasingly adverse
environments.

Currently, the largest oil reserves in Brazil are located in basins off the Brazilian
coast. Underwater exploration is only possible due to the use of specialized equipment,
equipment which is only installed after an installation feasibility study.

The engineering studies required to enable the installation of subsea equipment

and flexible pipelines often involve numerical analysis. The time taken to perform these
analyzes will directly influence the project cost, as well as the delivery date.

Aiming to reduce the time spent on computer simulations and consequently their
associated cost, a study was carried out on the application of numerical methods perform
these analyses.

Keywords: Direct vertical connection, numerical methods, vertical connection module,

flexible pipes.

v
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO......................................................................................................... 1

1.1 Contextualização ................................................................................................ 1

1.2 Objetivo e Estrutura............................................................................................ 3

2. ESTRUTURAS E EQUIPAMENTOS SUBMARINOS .......................................... 5

2.1 Árvore de Natal Molhada (ANM) ...................................................................... 5

2.2 Manifold ............................................................................................................. 6

2.3 Linhas Flexíveis ................................................................................................. 7

2.4 Umbilicais .......................................................................................................... 8

2.5 Acessórios dos dutos flexíveis e umbilicais ....................................................... 9

2.5.1 Módulo de Conexão Vertical (MCV) .................................................. 9

2.5.2 Conector e Armor Pot ........................................................................ 10

2.5.3 Restritor de Curvatura ou Vértebra .................................................... 11

2.5.4 Flutuadores ......................................................................................... 11

3. INSTALAÇÃO DE DUTOS FLEXÍVEIS E UMBILICAIS .................................. 13

3.1 Carregamento e Armazenamento ..................................................................... 13

3.1.1 Bobina ................................................................................................ 13

3.1.2 Carrossel ............................................................................................. 14

3.2 Lançamento de Dutos Flexíveis ....................................................................... 14

3.2.1 Tensionadores .................................................................................... 15

3.2.2 Guindastes .......................................................................................... 16

3.2.3 Guinchos ............................................................................................ 16

3.2.4 ROV (Remotely operated underwater vehicle) .................................. 17

3.3 Conexão Vertical Direta ................................................................................... 17

3.3.1 CVD de 1° extremidade ..................................................................... 18

3.3.2 CVD de 2° extremidade ..................................................................... 20

vi
4. ANÁLISE DE CVD DE 1° EXTREMIDADE ....................................................... 22

4.1 Modelagem ....................................................................................................... 23

4.1.1 Flexíveis ............................................................................................. 24

4.1.2 Restritor de Curvatura / Vértebra ....................................................... 26

4.1.3 Conector ............................................................................................. 27

4.1.4 Flutuadores ......................................................................................... 27

4.1.5 Cabo do guindaste .............................................................................. 27

4.1.6 MCV ................................................................................................... 28

4.2 Critérios de Aceitação ...................................................................................... 29

4.3 Análise Estática ................................................................................................ 30

4.3.1 Aplicação do Método da Secante ....................................................... 31

4.3.2 Python ................................................................................................ 32

4.4 Análise Dinâmica ............................................................................................. 33

5. ESTUDO DE CASO ............................................................................................... 35

5.1 Dados de Entrada.............................................................................................. 35

5.2 Análise Estática ................................................................................................ 37

5.3 Análise Dinâmica ............................................................................................. 40

6. CONCLUSÃO......................................................................................................... 41

7. REFERÊNCIAS BIBIOGRÁFICAS ...................................................................... 42

8. APÊNDICE ............................................................................................................. 44

8.1 MÉTODOS NUMÉRICOS .............................................................................. 44

8.1.1 Método Iterativo ................................................................................. 44

8.1.2 Método de Newton Raphson .............................................................. 45

8.1.3 Método da Secante ............................................................................. 46

ANEXO A – DADOS DE ENTRADA - ESTUDO DE CASO ..................................... 48

vii
 LISTA DE FIGURAS

Figura - 1: Matriz energética brasileira 2019 ..................................................... 1

Figura - 2: Matriz energética mundial 2018 ....................................................... 1

Figura - 3: Visão geral de um sistema submarino de produção (Herdeiro [2]) .. 2

Figura - 4: Manobra de Conexão Vertical Direta ............................................... 3

Figura - 5: Árvore de Natal Molhada ................................................................. 5

Figura - 6: Base Adaptadora de Produção (Serrano, 2017 [4]) .......................... 6

Figura - 7: Manifold ........................................................................................... 7

Figura - 8: Seção típica de uma linha flexível .................................................... 8

Figura - 9: Seção típica de um umbilical ............................................................ 8

Figura - 10: MCV (REBELLO, 2015 [5]).......................................................... 9

Figura - 11: Conector ....................................................................................... 10

Figura - 12: Armor Pot (SCHIMIDT, 2016 [6]) .............................................. 10

Figura - 13: Típico Restritor de Curvatura ....................................................... 11

Figura - 14: Flutuadores ................................................................................... 12

Figura - 15: Bobinas ......................................................................................... 14

Figura - 16: Carrossel Tipo Carretel e Tipo Cesta ........................................... 14

Figur - 17: Típico tensionador vertical ............................................................. 15

Figura - 18: Principais componentes de um guindaste com lança articulada ... 16

Figura - 19: Guincho ........................................................................................ 17

Figura - 20: ROV .............................................................................................. 17

Figura - 21: Verticalização do MCV (Adaptado de COSTA, 2015 [7]) .......... 19

Figura - 22: Conexão do MCV a BAP (COSTA, 2015 [7]) ............................. 19

viii
Figura - 23: Overboarding para CVD de 2° extremidade (COSTA, 2015 [7]) 20

Figura - 24: Verticalização do MCV na CVD de 2º extremidade .................... 21

Figura - 25: Fluxograma da Análise de CVD................................................... 23

Figura - 26: Modelagem típica de uma CVD de 1° extremidade ..................... 24

Figura - 27: Visão esquemática do modelo discreto (COSTA, 2015 [7]) ........ 25

Figura- 28: Curva de rigidez típica de um flexível .......................................... 25

Figura- 29: Curva de Rigidez da estrutura homogênea Vértebra + Flexível.... 27

Figura- 30: Dimensões necessárias para modelagem do MCV........................ 28

Figura- 31: Configuração que não atende ao critério de verticalização ........... 29

Figura- 32: Configuração que atende ao critério de verticalização .................. 29

Figura- 33: Desequilíbrio do MCV (Subsea 7, 2021) ...................................... 30

Figura- 34: Código referente ao Método da Secante ........................................ 32

Figura- 35: MCV engastado (Subsea 7, 2021) ................................................. 33

Figura- 36: Frames da Análise Dinâmica ......................................................... 34

Figura- 37: Curva de Rigidez da Linha de Produção ....................................... 35

Figura- 38: Curva de Rigidez da Vértebra ....................................................... 36

Figura- 39: Output do código de Verticalização Conf. Sem Flutuadores ........ 37

Figura- 40: Resultado da Análise Estática sem Flutuadores ............................ 38

Figura- 42: Output do código de Verticalização Conf. 1 Flutuador ................. 38

Figura- 42: Resultado da Análise Estática com 1 Flutuador ............................ 39

Figura- 43: Frames da Análise Dinâmica e Resultados ................................... 40

Figura- 44: Representação Gráfica do Método de Newton Raphson ............... 46

Figura - 45: Representação Gráfica do Método da Secante ............................. 47

ix
 LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Dados de entrada do flexível ............................................................ 35

Tabela 2: Dados de entrada do conector .......................................................... 36

Tabela 3: Dados de entrada da vértebra ........................................................... 36

Tabela 4: Dados de entrada do MCV ............................................................... 37

x
 GLOSSÁRIO

ANM – Árvore de Natal Molhada - Equipamento submarino instalado na cabeça

do poço que possibilita a extração de petróleo.

BAP – Base Adaptadora de Produção - Equipamento submarino utilizado na

exploração de petróleo.

CVD – Conexão Vertical direta - Manobra de conexão do duto flexível no

equipamento submarino utilizando o Módulo de Conexão Vertical (MCV)

LDA – Lâmina d’água - Distância entre o leito marinho a superfície da água.

MCV – Módulo de Conexão Vertical - Equipamento submarino que possibilita

a operação de CVD.

Overboarding – Movimentação do navio para o mar.

PLSV – Pipe Laying Support Vessel - Navio de lançamento de dutos flexíveis e

umbilicais.

Riser – Trecho dinâmico de linha flexível que interliga o sistema submarino a

unidade de produção.

RMC – Raio Mínimo de Curvatura.

ROV – Romotely Operated Vehicle - Veículo operado remotamente.

UEP – Unidade Estacionária de Produção - Unidade de produção, armazenagem

e transferência de petróleo.

xi
 1. INTRODUÇÃO

1.1 Contextualização

Apesar do crescente investimento em fontes renováveis de energia, as matrizes

energéticas brasileira e mundial continuam sendo compostas, majoritariamente, por
petróleo e seus derivados. As Figuras 1 e 2 ilustram as matrizes energéticas brasileira e
mundial, respectivamente.

Figura - 1: Matriz energética brasileira 2019 (Disponível em :>

https://www.epe.gov.br/pt/abcdenergia/matriz-energetica-e-eletrica<. Acesso 10 jun de 2021)

Figura - 2: Matriz energética mundial 2018 (Disponível em :>

https://www.epe.gov.br/pt/abcdenergia/matriz-energetica-e-eletrica<. Acesso 10 jun de 2021)

1
 No Brasil, a primeira perfuração de um poço de petróleo bem-sucedida ocorreu
em 1930, na Bahia. Desde então, foram observadas várias descobertas de novos campos
de exploração e também um grande avanço tecnológico nos equipamentos utilizados e na
metodologia aplicada para realizar este tipo de atividade.

Atualmente, as maiores reservas de petróleo do país são encontradas nas bacias

da costa brasileira. Os poços submarinos podem ser classificados de acordo com a sua
função: de produção ou injeção. De maneira geral, os poços são perfurados através de
navios ou plataformas de perfuração que possuem uma sonda capaz de realizar esta
operação. Após a perfuração, esses poços podem ser interligados a Unidade Estacionária
de Produção (UEP) ou a um outro poço através de dutos. O desenvolvimento desses
sistemas de produção submarinos depende da utilização de equipamentos específicos,
sendo os principais: Árvore de Natal Molhada (ANM); Manifold; Linhas Flexíveis;
Umbilicais.

Figura - 3: Visão geral de um sistema submarino de produção (Herdeiro [2])

Para realizar a instalação desses equipamentos de forma segura e eficaz, são

necessárias embarcações especializadas e um estudo refinado de engenharia.

A instalação submarina pode ser dividida em duas partes: instalação de

equipamentos submarinos e instalação de dutos. A instalação de equipamentos
submarinos - como árvores de natal e manifolds - pode ser feita por uma plataforma de
perfuração flutuante convencional, enquanto dutos submarinos e risers submarinos são
instalados por embarcações do tipo PLSV (Pipe Laying Support Vessel).

2
 Atualmente, o método mais comum utilizado para realizar a interligação entre
equipamentos submarinos e UEPs é a Conexão Vertical Direta (CVD). Esta manobra
consiste no lançamento do duto pelo PLSV, com o MCV (Módulo de Conexão Vertical)
previamente instalado na extremidade do duto, para realizar a conexão entre o
equipamento submarino e o duto.

Figura - 4: Manobra de Conexão Vertical Direta

Após a conexão entre o duto e o equipamento submarino, o duto pode ser lançado
em direção a um outro poço ou a uma UEP, que dependerá do tipo de interligação que se
deseja realizar.

1.2 Objetivo e Estrutura

Este trabalho realizará um estudo sobre aplicação de métodos numéricos em

análises de Conexão Vertical Direta (CVD) de 1°extremidade com a intenção de diminuir
o número de interações necessárias para se chegar ao resultado final e, consequentemente,
diminuir o tempo total gasto para realizar essas análises.

Inicialmente, serão apresentados os principais equipamentos submarinos e suas

funções. Em seguida, será abordado o tipo de embarcação que é utilizada para instalar

3
dutos flexíveis e umbilicais, assim como os seus requisitos básicos para concluir cada
etapa da instalação. Depois, será mostrado como são feitas as interligações entre
equipamentos submarinos com a utilização de dutos, assim como as análises anteriores à
operação. Por fim, será proposto a utilização de um método numérico com o objetivo de
diminuir o tempo total para concluir essas análises e será realizado um estudo de caso
para comprovar a eficácia do método proposto.

4
 2. ESTRUTURAS E EQUIPAMENTOS SUBMARINOS

Para tornar um poço produtivo, primeiramente é necessário realizar um

planejamento do arranjo submarino. O arranjo submarino é composto por diversos
equipamentos, que devem ser projetados de acordo com a sua utilização e condições de
operação.

Neste capítulo, serão abordados os principais equipamentos utilizados em uma

planta submarina, assim como as suas principais funções.

2.1 Árvore de Natal Molhada (ANM)

Árvore de Natal Molhada é um equipamento que é instalado na cabeça do poço

submarino, com o auxílio de mergulhadores - para profundidades de até 300 metros - ou
de veículos de operação remota (ROV) - para profundidades superiores a 301 metros.

Este equipamento é, basicamente, um conjunto de válvulas que podem ser

controladas remotamente por um operador localizado na UEP. Dessa forma, o fluxo dos
fluidos produzidos ou injetados no poço é controlado. O conjunto citado é projetado para
suportar elevadas pressões e diferentes faixas de temperatura.

Figura - 5: Árvore de Natal Molhada (Disponível em :>

https://mundoffshore.com/mar-de-trabalho/arvore-de-natal/<. Acesso 15 jun de 2021)

5
 Além disso, a ANM também é composta pela base adaptadora de produção
(BAP). A BAP é um componente que, normalmente, possui 3 hubs cônicos, utilizados
para fazer a conexão entre a ANM e os dutos flexíveis através dos módulos de conexão
vertical (MCV).

Figura - 6: Base Adaptadora de Produção (Serrano, 2017 [4])

2.2 Manifold

O manifold é um equipamento que possui diversos hubs para acoplamento de

MCVs, que são utilizados para receber linhas de outros poços, e um hub que é utilizado
para fazer a sua conexão com a UEP. Esse tipo de equipamento ajuda a reduzir o número
de linhas (dutos) conectadas à plataforma, além de diminuir o comprimento total das
linhas de poços usadas num sistema submarino.

Quando utilizado para poços de produção, este equipamento fica responsável por
receber toda a produção dos poços conectados a ele e direcionar o que é produzido para
UEP através de um único duto. Para os casos de poços de injeção, ele fica responsável
por distribuir o que é injetado para os poços.

As principais vantagens na utilização de manifolds são as reduções dos números

de linhas (redução de custo do sistema) e de conexões dos risers na plataforma.

6
 Figura - 7: Manifold (Disponível em :> https://www.panoramaoffshore.com.br/en/advantages-
of-use-of-manifold-in-production-of-petroleo/<. Acesso 15 jun de 2021)

2.3 Linhas Flexíveis

As linhas flexíveis são empregadas em todo sistema submarino de coleta e

escoamento, que conduzem os fluidos produzidos pelo poço para as unidades de
produção. Eles podem ser utilizados para a interligação de uma unidade a outra, injeção
ou o descarte de fluidos em reservatórios, e ainda para exportação da produção para terra.

As linhas flexíveis são compostas de camadas metálicas e poliméricas, que são

livres para se mover (ligeiramente) entre elas. Cada camada possui uma função específica:

● a estrutura mais interna é uma carcaça metálica intertravada cujo objetivo

é impedir o colapso da linha, bem como proteção mecânica contra a
passagem de raspadores (pigs) e partículas abrasivas;
● a estrutura subsequente é uma camada polimérica cuja função é a de
vedação;
● as próximas estruturas metálicas são armaduras que têm a finalidade de
resistir a cargas radiais, principalmente à pressão interna;
● as duas últimas estruturas estão dispostas em hélice e têm a função de
suportar esforços de tração;
● a estrutura mais externa é uma camada polimérica para encapsulamento da
linha, com o objetivo de proteger mecânica dos seus elementos e evitar a
ação dos agentes deletérios do ambiente.
A Figura 8 representa uma típica configuração deste tipo de linha, podendo
variar de acordo com a aplicação.

7
 Figura - 8: Seção típica de uma linha flexível (Disponível em :>
http://nfatmala.blogspot.com/2016/02/flexible-pipe.html. Acesso 15 jun de 2021)

2.4 Umbilicais

Os umbilicais, assim como os flexíveis, possuem camadas metálicas e

poliméricas, no entanto o seu núcleo é composto de uma combinação de cabos elétricos,
cabos de fibra ótica, tubos de aço e mangueiras termoplásticas. As principais funções dos
umbilicais são:

● fornecer energia para equipamentos submarinos;

● realização do controle remoto de equipamentos submarinos;
● monitorar e transmitir dados de equipamentos submarinos;
● transportar fluidos hidráulicos para a realização do acionamento de
válvulas, por exemplo;
● injetar produtos químicos a fim de inibir a formação de hidratos e parafina.

A Figura 9 representa uma típica configuração de um umbilical, podendo variar

de acordo com a aplicação.

Figura - 9: Seção típica de um umbilical (Disponível em :> https://www.quora.com/What-is-an-

umbilical-in-subsea. Acesso 15 jun de 2021)

8
 2.5 Acessórios dos dutos flexíveis e umbilicais

2.5.1 Módulo de Conexão Vertical (MCV)

O MCV é um equipamento desenvolvido pela Petrobras com o objetivo de

facilitar a conexão entre o equipamento submarino (ANM, manifold e outros) e a linha
flexível/umbilical. O MCV, geralmente, é composto por:

● Flange Rotativo (swivel): Componente de ligação do conector da linha

com o MCV que permite a livre rotação da extremidade da linha,
diminuindo os esforços sobre o conector;
● Pescoço de Ganso (goosenek): Cumpre a função de suportar todos os
esforços impostos no MCV durante a instalação e conectar a linha flexível
através do seu flange ao conector;
● Painel de ROV: é um painel de controle localizado no MCV, operado por
ROVs;
● Conector: Responsável pelo travamento entre o MCV e o mandril, e a
selagem de vedação;
● Sistema Soft landing: Possibilita que o assentamento final do MCV seja
suavizado, evitando danos aos elementos de vedação da interface entre o
conector do MCV e o Mandril.

Figura - 10: MCV (REBELLO, 2015 [5])

9
 2.5.2 Conector e Armor Pot

O conector, como o próprio nome diz, tem a função de conectar dois tramos de
linhas flexíveis por meio do seu flange ou, ainda, fazer a conexão da linha flexível com
algum equipamento, como por exemplo o MCV.

Figura - 11: Conector (Disponível em :>

http://www.worldocean.co.kr/eng/?folder=product&page=view&brand=nov_flexible. Acesso 20 jun de
2021)

O armor pot tem a mesma finalidade que o conector, porém realiza a conexão
entre tramos de umbilicais ou entre o umbilical e um equipamento. Tanto o armor pot,
quanto o conector, ficam localizados nas extremidades dos umbilicais e linhas flexíveis.

Figura - 12: Armor Pot (SCHIMIDT, 2016 [6])

10
 2.5.3 Restritor de Curvatura ou Vértebra

O restritor de curvatura é constituído de várias vértebras (metálicas ou

poliméricas) que se articulam, quando submetidas a cargas externas, em uma estrutura
curva semirrígida.

O restritor de curvatura, tem como principal função proteger linhas flexíveis e

umbilicais de curvaturas excessivas durante a fase de instalação ou operação. A proteção,
é acionada de forma abrupta assim que o raio de curvatura da linha atinge o raio mínimo
de curvatura do restritor, uma vez que os elementos intertravados fazem contato mecânico
travando a vértebra. Deste modo, o projeto de um restritor de curvatura é exclusivo para
cada configuração de linha flexível/umbilical.

Normalmente, o restritor de curvatura se encontra próximo a extremidade da

linha, depois do conector. Na Figura 13, pode ser observado um típico restritor de
curvatura.

Figura - 13: Típico Restritor de Curvatura (Disponível em :>

http://www.hengtongmarine.com/index.php/product/productInfo/6.html. Acesso 28 jun de
2021)

2.5.4 Flutuadores

Durante a conexão vertical direta, os flutuadores são utilizados para facilitar a

operação de verticalização do MCV, assim como diminuir os esforços no MCV. Os
flutuadores são conectados ao flexível através de cabos e seu posicionamento e empuxo
são determinados durante as análises computacionais.

11
Figura - 14: Flutuadores (Disponível em :> https://www.floatex.com/product/marker-pick-up-
buoys/. Acesso 28 jun de 2021)

12
3. INSTALAÇÃO DE DUTOS FLEXÍVEIS E UMBILICAIS

As embarcações que realizam as instalações de dutos flexíveis e umbilicais são

chamadas de PLSVs (Pipe Laying Support Vessel). Estes navios são extremamente
equipados e possuem um complexo layout que visa otimizar as operações de instalação.

O objetivo deste capítulo é prover uma visão geral das principais etapas de
instalação, assim como os principais requisitos dos navios para realizar estas operações.

3.1 Carregamento e Armazenamento

A instalação começa com o carregamento do PLSV. Esta manobra normalmente

ocorre com o navio atracado no porto do fabricante, onde os dutos ficam armazenados
em bobinas.

A transferência do produto para a embarcação pode ocorrer através de duas

maneiras diferentes: içamento das bobinas com o posicionamento no deck do navio, ou
através da transferência direta, na qual a linha é desenrolada da bobina de estocagem
diretamente para o sistema de armazenamento a bordo da embarcação.

3.1.1 Bobina

Conforme dito anteriormente, as bobinas podem ser utilizadas para armazenar

os dutos flexíveis e umbilicais. Elas podem acomodar um ou vários produtos. No caso de
acomodar dois ou mais, é necessário a utilização de partições da bobina para dividi-la em
seções. As bobinas normalmente são posicionadas sobre berços, para impedir que se
movimentem.

13
 Figura - 15: Bobinas

A principal vantagem para utilização da bobina é a sua mobilidade, pois pode

ser facilmente içada através de guindastes. A sua principal desvantagem é a menor
capacidade de armazenamento, limitada pelo peso e volume.

3.1.2 Carrossel

O carrossel, assim como a bobina, também é usado para armazenar um ou vários

produtos flexíveis. Diferentemente das bobinas, que ficam sobre o deck, os carrosséis
normalmente são localizados no underdeck do navio. Eles podem ser do tipo carretel ou
do tipo cesta. Exemplos desses carrosséis são mostrado abaixo.

Figura - 16: Carrossel Tipo Carretel e Tipo Cesta

3.2 Lançamento de Dutos Flexíveis

Após o carregamento, o navio se deslocará para o campo de instalação. A etapa

seguinte é o lançamento dos dutos no mar.

14
 Esta seção tem como objetivo apresentar sistemas típicos de lançamento de dutos
flexíveis, assim como seus principais equipamentos. Existem dois principais tipos de
sistemas de lançamento, sendo eles:

- Os sistemas de lançamento horizontal;

- Os sistemas de lançamento vertical;

A principal diferença entre esses dois sistemas está na disposição dos seus
tensionadores.

3.2.1 Tensionadores

O tensionador é um equipamento projetado para aplicar uma força de aperto no

produto flexível que seja capaz, através da força de atrito, de suportar as cargas durante a
instalação, assim como realizar o lançamento/recolhimento de forma controlada.

Para isso, ele geralmente é composto por 2, 3 ou 4 esteiras que aplicam uma
força de compressão ao produto flexível por meio de cilindros hidráulicos ao longo do
comprimento destas esteiras.

A figura a seguir mostra um exemplo de tensionador vertical.

Figur - 17: Típico tensionador vertical (Disponível em :>

https://maritimedevelopments.com/product/75te-portable-vertical-lay-system/. Acesso 28 jun de
2021)

15
 3.2.2 Guindastes

Existem diversos tipos de guindastes offshore, cada um com a sua aplicação

específica. Porém, de forma geral, são utilizados para realizar a movimentação de cargas
no deck/convés do navio e auxiliar na instalação de equipamentos submarinos.

Para o caso da conexão vertical direta, auxiliam na condução da extremidade do

flexível da cesta/bobina para o tensionador, no içamento/posicionamento do MCV para
conexão com o flexível na mesa de trabalho e também na verticalização do MCV antes
da conexão com o equipamento submarino.

Figura - 18: Principais componentes de um guindaste com lança articulada (Disponível em :>
http://techcon.eng.br/en/curso-icamento-offshore/. Acesso 03 jul de 2021)

3.2.3 Guinchos

Os guinchos são equipamentos que normalmente tem elevada capacidade de

carga e um bom comprimento de cabo para auxiliar, principalmente, nas operações de
movimentação de extremidades dos dutos e lançamento de equipamentos e linhas
flexíveis.

16
 Figura - 19: Guincho (Disponível em :>
https://www.macgregor.com/Products/products/offshore-deck-machinery-
equipment/offshore-mooring-winches/. Acesso 07 jul de 2021)

3.2.4 ROV (Remotely operated underwater vehicle)

O ROV é um veículo submersível operado remotamente pelo piloto de ROV,

que fica localizado no PLSV. Esses veículos possuem câmeras, sensores, braços e
ferramentas que permitem o operador monitorar e auxiliar as atividades de instalação de
equipamentos submarinos.

Figura - 20: ROV (Disponível em https://www.oceaneering.com/rov-services/rov-

systems/. Acesso 07 jul de 2021)

3.3 Conexão Vertical Direta

A conexão vertical direta é a primeira etapa da instalação de dutos flexíveis. Ela

consiste na conexão do duto com o equipamento submarino, através do MCV.

17
 Existem dois tipos de conexão vertical direta, a de primeira extremidade e a de
segunda extremidade.

3.3.1 CVD de 1° extremidade

Na CVD de primeira extremidade a conexão do MCV no equipamento subsea é

a primeira conexão feita pelo PLSV.

Neste método de instalação, o MCV é conectado a linha/umbilical na mesa de

trabalho da embarcação e em seguida é realizado o seu overboarding, no qual o MCV
fica sustentado pela linha flexível/umbilical sendo a mesma segurada pelos tensionadores
da embarcação.

Após o overboarding, a embarcação começa a lançar o flexível/umbilical junto

com o cabo do guindaste. Quando o MCV atinge uma profundidade de aproximadamente
30m do leito marinho, o ROV faz a conexão do cabo do guindaste aos massames
previamente instalados no MCV. Desta forma, através do pagamento de linha pelo
tensionador e o recolhimento do cabo do guincho, parte da carga será transferida para o
guindaste e o MCV vai sendo verticalizado.

A verticalização do MCV é feita de maneira controlada, pagando-se ou

recolhendo-se o flexível de maneira a aumentar ou diminuir o peso do produto próximo
ao MCV, gerando um momento que irá rotacioná-lo no sentido da verticalização. Para
auxiliar esse processo é possível instalar flutuadores ou peso morto, desde que respeitando
critérios que serão vistos mais à frente. As imagens a seguir mostram parte do processo:

18
 Figura - 21: Verticalização do MCV (Adaptado de COSTA, 2015 [7])

Como o MCV, neste momento, está conectado diretamente ao navio e apenas a

ele, este método faz com que os movimentos impostos ao navio devido a ondas e vento
sejam transmitidos diretamente ao MCV.

Além disso, têm-se instalados no flexível, a vértebra e um conector na interface

entre a linha e o MCV. A integridade desses equipamentos também deve ser garantida
durante a instalação.

Após a verticalização, o MCV pode ser conectado ao equipamento submarino e

o cabo do guindaste liberado.

Figura - 22: Conexão do MCV a BAP (COSTA, 2015 [7])

19
 3.3.2 CVD de 2° extremidade

Na CVD de segunda extremidade, a primeira extremidade já foi conectada a um

equipamento submarino ou transferida para uma UEP (Unidade Estacionária de
Produção). Sendo assim, antes de realizar o overboarding do MCV, ele é conectado ao
cabo do guincho que irá sustentar toda a carga e realizará seu lançamento gradual.

Figura - 23: Overboarding para CVD de 2° extremidade (COSTA, 2015 [7])

Quando o MCV está próximo de atingir o leito marinho, o cabo do guindaste é

conectado a uma alça no flexível/umbilical que foi previamente instalada. Com o auxílio
do guincho e do guindaste é possível realizar a verticalização do MCV.

Na CVD de 2ª extremidade, a alça é conectada ao flexível formando uma

corcova no produto que será pago ou recolhido de maneira a aumentar ou diminuir seu
peso próximo ao MCV, gerando um momento que irá rotacioná-lo no sentido da
verticalização. Para auxiliar esse processo, é possível instalar flutuadores ou peso morto,
desde que respeitando os critérios de aceitação.

20
 Figura - 24: Verticalização do MCV na CVD de 2º extremidade (COSTA, 2015 [7])

Após a verticalização, o MCV pode ser conectado ao equipamento submarino e

o cabo do guincho e do guindaste liberados.

21
4. ANÁLISE DE CVD DE 1° EXTREMIDADE

Durante a execução da manobra de conexão vertical direta de primeira

extremidade, os equipamentos e acessórios envolvidos na operação estarão
constantemente sujeitos a sofrerem esforços e movimentações. Portanto, antes da sua
realização, devem ser avaliadas as limitações desses equipamentos, assim como os
momentos mais críticos da operação para saber se ela é exequível ou não.

A operação de CVD de primeira se divide em etapas, nas quais cada etapa tem
suas particularidades e pontos críticos. Neste documento, o foco será nas etapas de
verticalização do MCV (análise estática) e no momento logo após a conexão do MCV ao
equipamento submarino (análise dinâmica).

Para realizar estas análises, será utilizado o software OrcaFlex, que é baseado no
método dos elementos finitos. Com ele, é possível representar o nosso sistema real e
contínuo, através de um modelo discretizado.

Abaixo é mostrado um fluxograma para realização de uma análise de CVD:

22
 Figura - 25: Fluxograma da Análise de CVD

4.1 Modelagem

Para analisar um sistema submarino usando o OrcaFlex, é necessário construir

um modelo matemático para representar o sistema real, usando os vários recursos de
modelagem fornecidos pelo OrcaFlex. O modelo consiste no ambiente marinho ao qual o
sistema está sujeito e um número variável de objetos escolhidos pelo usuário que são
colocados no ambiente e conectados entre si conforme necessário. Os objetos representam
as estruturas que estão sendo analisadas e o ambiente determina a corrente, a excitação
das ondas e outros fenômenos físicos a que os objetos estão sujeitos.

Existem vários tipos de objetos disponíveis no OrcaFlex que se diferem por

conta da sua malha. Cada elemento da malha possui propriedades geométricas (diâmetro
externo, comprimento do elemento e outros) e inerciais (massa linear, rigidez axial e
23
outros). Quanto maior for o número de elementos, melhor serão os resultados finais.
Entretanto, existe um custo de tempo associado ao refinamento da malha, que deve ser
refinada o bastante para representar com acurácia o fenômeno físico, mas com uma
quantidade de elementos pequena suficiente para não aumentar indiscriminadamente o
tempo computacional.

Cada software de elementos finitos possui um ou mais desses elementos na sua

biblioteca e cada um deles tem uma aplicação e limitação. O ambiente Orcaflex permite
modelar de maneira simplificada as características principais do problema.

Uma das características mais importantes do problema é a modelagem do

produto e dos seus acessórios. Abaixo é mostrado uma modelagem típica de uma CVD
de 1ª extremidade, assim como o tipo de elemento utilizado.

Figura - 26: Modelagem típica de uma CVD de 1° extremidade

4.1.1 Flexíveis

Com elemento linha do Orcaflex é possível modelar bem o comportamento de

um flexível / umbilical em uma análise global. Ou seja, com o Orcaflex podemos avaliar
com segurança este comportamento, desde que a malha de elementos finitos seja
adequada.

A malha do flexível é composta por vários segmentos, que por motivos de

otimização, os segmentos mais próximos ao MCV (região de maior interesse) são

24
menores do que aqueles próximos da superfície do mar. Esses segmentos possuem molas
que representam a rigidez axial da linha.

Figura - 27: Visão esquemática do modelo discreto (COSTA, 2015 [7])

Um dos principais parâmetros para a modelagem do flexível é a curva de rigidez

a flexão que leva em consideração a curvatura e o momento fletor correspondente.
Normalmente o flexível é modelado como uma curva representando o momento pré-
escorregamento (EI1) entre as camadas do flexível e pós-escorregamento (EI2). Uma
curva de rigidez típica é mostrada na figura abaixo.

Figura- 28: Curva de rigidez típica de um flexível

De forma geral, os fabricantes dos dutos flexíveis costumam fornecer várias

curvas de rigidez, cada uma levando em consideração determinada condição de operação,

25
já que parâmetros como pressão e temperatura irão influenciar diretamente na curva de
rigidez.

Além disso, outros dados necessários para a modelagem são o diâmetro interno,
diâmetro externo, peso na água (vazio), peso na água (cheio), raio mínimo de curvatura,
rigidez axial e a densidade do conteúdo interno do duto.

4.1.2 Restritor de Curvatura / Vértebra

Como já foi dito anteriormente, a vértebra é utilizada para evitar que o raio
mínimo de curvatura do flexível seja atingido. Sendo assim, ela é montada sobre o
flexível, logo após o conector.

A forma como a vértebra é representada no modelo sofre algumas

simplificações. A metodologia proposta para compor a sua curva de rigidez consiste em
atribuir momento fletor igual a zero enquanto à vértebra não atinge seu raio mínimo de
curvatura (logo, sem estar travada) e um momento máximo a partir do instante que ela
trave. Como a vértebra é montada ao redor do flexível, no modelo, pode-se considerar
uma estrutura homogênea com algumas de suas propriedades somadas, sendo: diâmetro
interno (flexível); diâmetro externo (vértebra); peso na água vazio (vértebra + flexível);
peso na água cheio (vértebra + flexível); raio de travamento (vértebra); momento máximo
admissível (vértebra); rigidez axial (duto); comprimento (vértebra).

Para a curva de rigidez, vamos considerar os mesmos valores da curva do

flexível para raios maiores que o raio de travamento da vértebra e o seu valor máximo
para raios menores.

26
 Figura- 29: Curva de Rigidez da estrutura homogênea Vértebra + Flexível

Conforme Lopes (2005), podemos observar que quando a curvatura da vértebra

chega a sua curvatura de travamento, a rigidez, a flexão sofre uma brusca elevação.
Lembrando que no gráfico momento fletor versus curvatura, a rigidez, a flexão, é dada
pela inclinação da reta (EI = M/k).

4.1.3 Conector

O conector é modelado como um elemento de linha rígido, que fica conectado

ao MCV. Seus principais dados de entrada são: diâmetro interno; diâmetro externo; peso
na água; módulo de elasticidade; comprimento.

4.1.4 Flutuadores

Havendo a necessidade de se instalar flutuadores, estes são modelados como

corpos de pontos simples com apenas 3 graus de liberdade - os graus de liberdade de
translação (X, Y e Z). Os modelos destes flutuadores devem representar o empuxo dos
flutuadores utilizados na operação.

4.1.5 Cabo do guindaste

O cabo de içamento do MCV é modelado como um elemento de “link” no qual

a massa do cabo não é importante e a rigidez axial representa um cabo de aço similar aos

27
utilizados nessas operações. O cabo de içamento do MCV tem por finalidade única e
exclusiva representar a distância da linha na mesa de trabalho para o guindaste que irá
içar o MCV. Essa distância é conhecida como DPM. Esse elemento define ainda o ponto
sob o qual o MCV irá rotacionar.

4.1.6 MCV

Outra característica importante para a modelagem do sistema é o MCV. O MCV

é modelado como um corpo rígido com 6 graus de liberdade (3 de translação e 3 de
rotação), tendo o seu peso submerso respeitado. Os esforços máximos admissíveis no
flange do MCV devem ser fornecidos pelo fabricante, assim como as dimensões
mostradas na imagem:

Figura- 30: Dimensões necessárias para modelagem do MCV

28
 4.2 Critérios de Aceitação

Para que o resultado da análise seja satisfatório, ele deve atender a alguns
critérios de aceitação.

O primeiro deles é que o MCV deve estar verticalizado (com uma inclinação em
relação a vertical entre +0.5° e -0.5°) antes de ser realizado o seu assentamento no hub do
equipamento submarino. Para isso, devemos encontrar um comprimento de linha que
equilibre o momento em relação ao olhal do MCV e satisfaça essa condição.

Figura- 31: Configuração que não atende ao critério de verticalização

Figura- 32: Configuração que atende ao critério de verticalização

29
 Além disso, deve-se encontrar uma configuração que não comprometa a
integridade dos equipamentos e acessórios que estão sendo instalados. Para isso, é preciso
garantir que os carregamentos aos quais os equipamentos estão sendo submetidos não
excedam os limites indicados pelos fornecedores dos equipamentos.

Outro ponto importante é encontrar uma configuração que não infrinja o raio
mínimo de travamento da vértebra. Desta forma, consegue-se evitar que a vértebra trave
e tenha um momento fletor atuando sobre ela. Caso não seja possível, é necessário
verificar se o momento fletor encontrado na vértebra não supera o momento admissível
indicado pelo fornecedor.

Portanto, deve-se encontrar uma configuração que atenda às restrições citadas e

que sejam mais fáceis de serem executadas, como por exemplo, uma configuração com
menos flutuadores, já que a instalação desses flutuadores durante a operação é uma tarefa
que exige bastante tempo e dedicação.

4.3 Análise Estática

Esta análise visa representar a situação de CVD de primeira extremidade em que

o MCV está próximo de ser acoplado ao hub do equipamento submarino e a linha está
suspensa pelo PLSV.

O MCV livre possui um desequilíbrio natural causado pelo braço entre o ponto
de aplicação do peso submerso e o ponto de aplicação da tração no cabo de içamento do
equipamento. Esse desequilíbrio deve ser compensado pelo trecho suspenso da linha
suportado pelo MCV e aplicado no flange do mesmo.

Figura- 33: Desequilíbrio do MCV (Subsea 7, 2021)

30
 O objetivo da análise estática é determinar o comprimento de linha necessário
para que o MCV esteja em equilíbrio e com uma inclinação entre +0.5° e -0.5°, assim
como os esforços no flange do MCV e o raio de curvatura da linha para essa configuração
de equilíbrio.

Para isso, após realizar a modelagem conforme explicado na seção anterior, o

engenheiro responsável pela análise estática deverá rodar diversas simulações, para
diferentes comprimentos de linha, até encontrar um comprimento de linha que satisfaça a
verticalização do MCV na configuração de equilíbrio.

4.3.1 Aplicação do Método da Secante

Durante as análises de CVD de 1° extremidade, uma das etapas mais trabalhosas

e demoradas para o engenheiro responsável pela simulação é encontrar o comprimento
de linha para o qual o MCV tenha uma inclinação entre +0.5° e -0.5° na sua posição de
equilíbrio. A relação comprimento de linha x inclinação do MCV não é linear, o que
dificulta encontrar o comprimento de linha correto de forma imediata.

Com o intuito de diminuir o número de interações necessárias e

consequentemente o tempo total da análise (pois cada interação requer uma simulação
estática) para encontrar a configuração de equilíbrio que atenda os critérios de aceitação,
foi aplicado o método da secante (teoria exposta no APÊNDICE) para resolver de maneira
mais rápida e eficaz esse problema.

O método da secante é aplicado por ser mais apropriado, pois a função 𝑓𝑓(𝑥𝑥) que
governa o comportamento comprimento de linha x inclinação é desconhecida, não sendo
possível encontrar sua derivada (caso fosse possível, o método mais indicado seria o de
Newton-Raphson). Além disso, através do software OrcaFlex, é possível conhecer alguns
pontos (comprimento de linha x inclinação) da função 𝑓𝑓(𝑥𝑥), através das análises estáticas.

Para aplicar o método das secantes para as análises de CVD de 1º extremidade,

primeiramente é necessário ter dois palpites iniciais 𝑥𝑥𝑛𝑛−1 e 𝑥𝑥𝑛𝑛 para o comprimento de
linha. Simulando a primeira análise estática, tem-se a inclinação correspondente 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛−1 )
e, rodando uma segunda análise, tem-se a segunda inclinação 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ). Em seguida é

31
possível calcular os próximos comprimentos de linha a serem utilizados a partir da
equação abaixo

𝑥𝑥𝑛𝑛 − 𝑥𝑥𝑛𝑛−1
𝑥𝑥𝑛𝑛+1 = 𝑥𝑥𝑛𝑛 − 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) , 𝑛𝑛 ≥ 1
𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) − 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛−1 )

A cada comprimento de linha calculado através do método da secante, é esperado

que se esteja mais próximo da inclinação de 0°. As iterações deverão acontecer até que
se encontre um comprimento de linha 𝑥𝑥𝑚𝑚 , para o qual a inclinação do MCV 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑚𝑚 ) esteja
entre +0.5° e -0.5°.

4.3.2 Python

O python é uma linguagem de programação amplamente utilizada no ramo da

engenharia. Esta linguagem pode ser utilizada com diversos objetivos, entre eles a
automatização de processos.

O python possui uma biblioteca específica em que, através dela, é possível

controlar diversas funções do software OrcaFlex. Desta forma, foi possível elaborar um
código que realiza as simulações de forma automática e o trecho desenvolvido para
aplicar o método das secantes durante as análises de CVD de 1ª extremidade para
verticalizar o MCV, é mostrado abaixo:

Figura- 34: Código referente ao Método da Secante

Através deste código é esperado que se encontre uma configuração de equilíbrio

que atenda os critérios de aceitação de maneira mais rápida, com um menor número de
32
interações. No próximo capítulo será realizado um estudo de caso para comprovar a
eficácia do algoritmo proposto.

4.4 Análise Dinâmica

Esta análise visa representar a situação de CVD de primeira extremidade em que

o MCV está acoplado ao hub do equipamento submarino e a linha está suspensa pelo
PLSV.

Nesse momento, a condição de contorno se aproxima de uma condição

totalmente engastada, conforme figura abaixo, e todo esforço será aplicado no flange do
equipamento podendo causar a falha da sua integridade.

Figura- 35: MCV engastado (Subsea 7, 2021)

O propósito desta análise é determinar as cargas máximas na interface do MCV

e a linha no sentido de suspender o flange do MCV, estando esse acoplado, e, por
conseguinte, com movimento restringido. O momento máximo é determinado aplicando-
se um deslocamento vertical de 2.5m aplicados em 2.15s na extremidade da linha (lado
PLSV), a partir da condição de equilíbrio encontrada na análise estática fixando o MCV.

O deslocamento vertical aplicado é utilizado para representar o deslocamento

causado pelas ondas no PLSV. A figura abaixo mostra o que acontece durante essa
movimentação:

33
Figura- 36: Frames da Análise Dinâmica

34
5. ESTUDO DE CASO

Para validar a teoria apresentada e comprovar a eficácia da aplicação do método

da secante para análises de CVD de 1º extremidade, foi realizado um estudo de caso para
interligação de uma linha de produção de um poço a 2290 metros de lâmina d’água
(LDA), a um FPSO. Para realizar esta interligação, será necessário realizar uma CVD de
1º extremidade no poço e consequentemente, uma análise dessa instalação.

5.1 Dados de Entrada

Os dados de entrada necessários para realizar a modelagem foram apresentados

na seção 4.1. Para a linha de produção em questão, seus dados são apresentados na tabela
1 e a curva de rigidez conforme gráfico da figura 37:

Tabela 1: Dados de entrada do flexível

Parâmetro Valor Unidade

Diâmetro Interno 0.1524 m
Diâmetro Externo 0.3757 m
Peso na água (vazio) 192.38 kgf/m
Peso na água (cheio) 78.77 kgf/m
Raio Mínimo de Curvatura 3.66 m
Rigidez axial 1044605 kN
Densidade do conteúdo interno 1025 kgf/m3

Figura- 37: Curva de Rigidez da Linha de Produção

Os dados dos acessórios da linha, conector e vértebra são apresentados nas

tabelas 2 e 3 respectivamente. A curva de rigidez da vértebra é mostrada na figura 38.

35
 Tabela 2: Dados de entrada do conector

Parâmetro Valor Unidade

Diâmetro Interno 0.1524 m
Diâmetro Externo 0.495 m
Peso na água 779.54 kgf/m
Módulo de elasticidade 207 GPa
Comprimento 1.70 m

Tabela 3: Dados de entrada da vértebra

Parâmetro Valor Unidade

Diâmetro Interno (flexível) 0.1524 m
Diâmetro Externo (vértebra) 0.711 m
Peso na água vazio (vértebra + flexível) 667.3 kgf/m
Peso na água cheio (vértebra + flexível) 553.68 kgf/m
Raio de Travamento (vértebra) 4.08 m
Momento Máximo admissível (vértebra) 225 kN.m
Rigidez axial (duto) 1044605 kN
Comprimento (vértebra) 8.79 m

Figura- 38: Curva de Rigidez da Vértebra

Para o MCV, o fabricante forneceu os dados presentes na tabela abaixo:

36
 Tabela 4: Dados de entrada do MCV

Parâmetro Valor Unidade

α - Ângulo gooseneck 60 [°]
A (0m) - Distância do flange ao solo 5031 [mm]
B - Dist. vertical do olhal ao flange 936 [mm]
C - Dist. horizontal do olhal ao flange 1618 [mm]
D - Dist. vertical do flange ao CoG 322 [mm]
E - Dist. horizontal do flange ao CoG 1620 [mm]
F - Dist. vertical flange base do MCV 1773 [mm]
G - Dist. horizontal flange ao centro 1919 [mm]
Peso na água 6513 kgf
Tração no flange do MCV 26.1 kN
Força cortante no flange do MCV 44.7 kN
Momento fletor no flange do MCV 171.3 kN.m

5.2 Análise Estática

Após a modelagem com os dados de entrada fornecidos pelos fabricantes, é

possível dar início às análises. Primeiramente, foram selecionados 2 comprimentos de
linha (2307m e 2306m) que serviram como palpites para o início das iterações de
verticalização realizadas pelo código mencionado na seção 4.3.2. Além disso, visando
encontrar uma configuração que seja mais fácil de ser realizada operacionalmente,
primeiro foi testado uma configuração sem flutuadores. O resultado das iterações de
verticalização é mostrado na figura 39.

Figura- 39: Output do código de Verticalização Conf. Sem Flutuadores

Foram necessárias apenas 5 interações para encontrar um comprimento de linha

que atenda o critério de parada. O tempo de execução desta etapa foi consideravelmente
menor quando comparado às análises realizadas de forma manual pelo engenheiro
responsável. Em média, um engenheiro realiza 20 interações (através da tentativa e erro)
até encontrar uma inclinação que esteja no intervalo entre -0.5° e +0.5°.
37
 Após a verticalização do MCV, é necessário avaliar se os esforços encontrados
no flange do MCV estão dentro dos limites informados pelo fabricante, se o raio mínimo
de curvatura (RMC) da linha foi respeitado e se a vértebra foi travada.

A configuração final após a verticalização é mostrada na figura abaixo:

Figura- 40: Resultado da Análise Estática sem Flutuadores

Como as cargas no flange do MCV ultrapassaram as cargas admissíveis

informadas pelo fabricante, será necessário testar uma nova configuração. Portanto, foi
adicionado um flutuador a 9 metros do flange do MCV com um empuxo total de 1100kgf.
Os palpites iniciais para o comprimento de linha serão os mesmos utilizados para o caso
sem flutuadores, 2307m e 2306m. Para essa nova configuração, o resultado das iterações
de verticalização é mostrado na figura abaixo:

Figura- 41: Output do código de Verticalização Conf. 1 Flutuador

38
 Foram necessárias apenas 4 interações para encontrar um comprimento de linha
que atenda o critério de parada. E mais uma vez, o método proposto se mostra eficaz na
otimização das iterações.

Um ponto importante a ser observado é que para essa nova configuração foi
necessário um comprimento maior de linha para compensar o empuxo causado pelo
flutuador.

Após a verticalização do MCV, é necessário reavaliar se os esforços encontrados

no flange do MCV estão dentro dos limites informados pelo fabricante, se o RMC da
linha foi respeitado e se a vértebra foi travada.

A configuração final após a verticalização é mostrada na figura abaixo:

Figura- 42: Resultado da Análise Estática com 1 Flutuador

Com esse comprimento de linha maior, pode-se observar que a curvatura da linha
foi um pouco menor do que para o caso anterior sem flutuadores, dando mais conforto a
operação. Como todas as restrições foram respeitadas, pode-se dar seguimento para
análise dinâmica.

39
 5.3 Análise Dinâmica

Conforme já foi discutido anteriormente, a análise dinâmica busca representar o

momento posterior ao acoplamento do MCV onde o sistema está sob a influência dos
deslocamentos verticais provocados pelas ondas. O principal objetivo desta análise é
avaliar os esforços pelo qual o flange do MCV será submetido.

Para esse caso foi considerado o deslocamento vertical de 2.0m. Alguns

momentos desta análise, assim como os resultados são mostrados na figura abaixo:

Figura- 43: Frames da Análise Dinâmica e Resultados

Como todas os critérios de aceitação foram atendidos, a configuração de

flutuadores está aprovada e pronta para ser utilizada na operação.

40
6. CONCLUSÃO

Na grande maioria dos projetos de engenharia, boa parte do custo está associado
ao tempo gasto para realiza-lo. Portanto, é sempre visto com bons olhos quando é possível
reduzir o tempo gasto com uma determinada etapa, mantendo a qualidade e a segurança
da operação.

Neste projeto foi estudado como são realizadas as análises de conexão vertical
direta de 1º extremidade, desde a sua modelagem até a avaliação dos seus resultados, e
também foi proposto a aplicação de um algoritmo baseado em métodos numéricos para
que esse tipo de análise fosse realizada de uma maneira mais rápida e eficaz.

Através do caso estudado foi possível comprovar a eficácia do algoritmo

proposto, visto que através dele foi possível encontrar em apenas 5 interações o
comprimento de linha que satisfaz a condição de verticalização do MCV. Um número
reduzido de interações contribui para um menor tempo computacional gasto e também no
tempo do engenheiro dedicado para a realização desta análise.

Desta forma, vale ressaltar, a importância do estudo de métodos numéricos

aplicados a problemas de engenharia. Afinal, são muitas as possibilidades de otimização
de processos quando estes são aplicados.

A utilização do software de elementos finitos OrcaFlex foi bastante importante

para o estudo, já que a linha tem uma rigidez não linear, tornando impossível realizar essa
análise de forma analítica.

Por fim, fica como sugestão para trabalhos futuros a realização de um mesmo
estudo para análises de CVD de 2º extremidade, já que os princípios são os mesmos e
muito provavelmente também será possível chegar a um resultado satisfatório.

41
7. REFERÊNCIAS BIBIOGRÁFICAS

1.Matriz Energética e Elétrica (Disponível em :>

https://www.epe.gov.br/pt/abcdenergia/matriz-energetica-e-eletrica<). Acesso 10 jun de
2021.

2.HERDEIRO. Instalações Submarinas.

3.Árvore de Natal (Disponível em :> https://mundoffshore.com/mar-de-

trabalho/arvore-de-natal/<). Acesso 15 jun de 2021.

4. SERRANO. Projeto de Ferramenta de Assentamento de Buchas de Desgaste

na Superfície. 2017.

5. REBELLO, G. A. P. Análise de módulo de conexão vertical para compressor

para operação em águas ultra profundas. Projeto de graduação, UFRJ, Rio de Janeiro,
2015.

6. SCHIMIDT, T. Felippe. Instalação de linhas flexíveis e umbilicais: Testes

de condicionamento e falhas operacionais. Dissertação. UFF, Niterói, RJ, Brasil, 2016.

7. COSTA, P. H. P.S. Análise da conexão vertical direta na instalação de linhas

flexíveis e umbilicais. Projeto de graduação, UFRJ, Rio de Janeiro, 2015.

9.LOPES, V. S. Influência da Rigidez à Flexão de Duto Flexível na Instalação

de Módulos de Conexão Vertical em Águas Profundas, Tese de Mestrado, Engenharia
Oceânica, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, 2015..

10. BUFFONI, S. S. O. Apostila de Introdução aos Métodos Numéricos. 2002.

11. MACHADO I.A., ALVES R.R. Método de Newton.

12. LOPES, V. S. Influência da Rigidez à Flexão de Duto Flexível na Instalação

de Módulos de Conexão Vertical em Águas Profundas. Tese de Mestrado, Engenharia
Oceânica, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, 2005.

13. XAVIER, M. L. Instalação de dutos flexíveis em águas ultraprofundas.

Tese de Mestrado, Engenharia Oceânica, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, 2006.

42
 14. ORCINA. Orcaflex User Manual version 10.2. Disponível em:
<https://www.orcina.com/>.

43
8. APÊNDICE

Por não se tratar do objetivo principal deste projeto, neste apêndice será
apresentado a teoria base da metodologia aplicada.

8.1 MÉTODOS NUMÉRICOS

Segundo Buffoni (2002), os Métodos Numéricos correspondem a um conjunto

de metodologias e ferramentas utilizadas afim de se obter a solução de problemas
matemáticos de forma aproximada.

8.1.1 Método Iterativo

Existe um grande número de métodos numéricos que são processos iterativos.

Segundo Machado e Alves, um método iterativo é descrito pela repetição de determinado
procedimento. Dessa forma, dando início ao cálculo de determinada função a partir de
um valor inicial 𝑥𝑥0 e repetindo-se o cálculo desta mesma função, sempre, com o resultado
do valor obtido anteriormente fica evidenciado um caso clássico de iteração. Este
procedimento executado de forma correta dá a cada iteração um resultado mais preciso
que o anterior.

Ainda segundo Buffoni (2002), existem diversos aspectos comuns a qualquer

processo iterativo:

• Estimativa inicial: como um processo iterativo se caracteriza pela

utilização do resultado da iteração anterior para o cálculo seguinte, a fim
de se iniciar um processo iterativo, é preciso ter uma estimativa inicial
do resultado do problema. Essa estimativa pode ser conseguida de
diferentes formas, conforme o problema que se deseja resolver;
• Convergência: a fim de se obter um resultado próximo do resultado real,
é preciso que a cada passo ou iteração, o resultado esteja mais próximo
daquele esperado, isto é, é preciso que o método convirja para o resultado
real. Essa convergência nem sempre é garantida em um processo
numérico.

44
 • Critério de Parada: como para se obter um resultado final não é
possível repetir o processo iterativo infinitamente, é necessário pará-lo
em algum instante. Para isso, deve-se utilizar um certo critério de parada,
que irá depender do problema a ser resolvido e da precisão que se precisa
obter na solução. O critério adotado para parar as iterações de um
processo numérico é chamado de critério de parada.

8.1.2 Método de Newton Raphson

O Método de Newton Raphson é um método numérico utilizado para estimar

raízes de funções não lineares e deriváveis através de um método iterativo.

A técnica utilizada por este método, é realizar uma linearização da função não
linear 𝑓𝑓(𝑥𝑥) , através da reta tangente em um dado ponto 𝑥𝑥𝑛𝑛 (estimativa inicial),
suficientemente próximo da raiz de 𝑓𝑓(𝑥𝑥). A reta tangente será uma aproximação da
função 𝑓𝑓(𝑥𝑥) na vizinhança do ponto 𝑥𝑥𝑛𝑛 e será dada por:

𝑇𝑇𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) + 𝑓𝑓 ′ (𝑥𝑥𝑛𝑛 )(𝑥𝑥 − 𝑥𝑥𝑛𝑛 )

Como o ponto 𝑥𝑥𝑛𝑛 deve estar próximo da raiz de 𝑓𝑓(𝑥𝑥), considera-se a tangente
como uma boa aproximação para encontrar o zero de 𝑓𝑓(𝑥𝑥):

𝑓𝑓(𝑥𝑥) ≅ 𝑇𝑇𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) + 𝑓𝑓 ′ (𝑥𝑥𝑛𝑛 )(𝑥𝑥 − 𝑥𝑥𝑛𝑛 ) = 0

Considerando ainda x = 𝑥𝑥𝑛𝑛+1 como uma aproximação da raiz de 𝑓𝑓(𝑥𝑥) posterior

a 𝑥𝑥𝑛𝑛 e pensando em método iterativo, temos a equação de iteração para a próxima
aproximação da raiz de 𝑓𝑓(𝑥𝑥):

𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 )
𝑥𝑥𝑛𝑛+1 = 𝑥𝑥𝑛𝑛 −
𝑓𝑓′(𝑥𝑥𝑛𝑛 )

Geralmente o método de Newton converge através da equação acima, desde que

o palpite inicial seja suficientemente próximo da raiz. A representação gráfica deste
processo iterativo pode ser observada na figura abaixo:

45
 Figura- 44: Representação Gráfica do Método de Newton Raphson (Buffoni, 2002)

Conforme dito anteriormente, é necessário que todo método iterativo tenha um

critério de parada, para este caso, será dado como:

|𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 )| ≤ 𝜀𝜀

Onde 𝜀𝜀 é o erro máximo aceitável.

8.1.3 Método da Secante

O método da secante também é um método numérico para resolver equações não

lineares do tipo 𝑓𝑓(𝑥𝑥) = 0. Este método se difere do método de Newton-Raphson pois não
é necessário conhecer 𝑓𝑓 ′ (𝑥𝑥). A aproximação utilizada para linearizar 𝑓𝑓(𝑥𝑥) é através da
equação da secante, que sendo considerada uma boa aproximação, temos:

𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) − 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛−1 )
𝑓𝑓(𝑥𝑥) ≅ 𝑆𝑆𝑛𝑛 (𝑥𝑥) = 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) + (𝑥𝑥 − 𝑥𝑥𝑛𝑛 ) = 0
𝑥𝑥𝑛𝑛 − 𝑥𝑥𝑛𝑛−1

Sendo �𝑥𝑥𝑛𝑛−1 , 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛−1 )� e �𝑥𝑥𝑛𝑛 , 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 )� os pontos de 𝑓𝑓(𝑥𝑥) por onde a secante
passa. Portanto, a equação de iteração será:

𝑥𝑥𝑛𝑛 − 𝑥𝑥𝑛𝑛−1
𝑥𝑥𝑛𝑛+1 = 𝑥𝑥𝑛𝑛 − 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) , 𝑛𝑛 ≥ 1
𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛 ) − 𝑓𝑓(𝑥𝑥𝑛𝑛−1 )

A representação gráfica para este método é mostrada abaixo:

46
 Figura - 45: Representação Gráfica do Método da Secante (Disponível em :>
http://hplgit.github.io/Programming-for-Computations/pub/p4c/._p4c-bootstrap-Python028.html
. Acesso 28 jun de 2021)

Seu critério de parada será o mesmo do método de Newton Raphson.

47
 ANEXO A – DADOS DE ENTRADA - ESTUDO DE CASO
Abaixo podem ser encontrados os dados utilizados para realizar as análises do
estudo de caso:

48
49
50